DE102019220313A1 - Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, sowie Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, sowie Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und Kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102019220313A1
DE102019220313A1 DE102019220313.2A DE102019220313A DE102019220313A1 DE 102019220313 A1 DE102019220313 A1 DE 102019220313A1 DE 102019220313 A DE102019220313 A DE 102019220313A DE 102019220313 A1 DE102019220313 A1 DE 102019220313A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
roadway
situation
information
aquaplaning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102019220313.2A
Other languages
English (en)
Inventor
Matthias Klawitter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102019220313.2A priority Critical patent/DE102019220313A1/de
Publication of DE102019220313A1 publication Critical patent/DE102019220313A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
    • B60T7/18—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle operated by wayside apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/13—Aquaplaning, hydroplaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. pavement or potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn (2), bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden:- Ablegen von Informationen zu einer Oberflächenstruktur (4) der Fahrbahn (2) in einer Recheneinheit (5),- Erfassen eines Nässezustands der Fahrbahn (2) mit einer Erfassungseinheit (7), gekennzeichnet, durch- Abrufen der Information zur Oberflächenstruktur (4) durch das Fahrzeug (1) und Bestimmen einer Aquaplaning-Situation (10) auf der Fahrbahn (2) im Fahrzeug (1) selbst abhängig von der Information der Oberflächenstruktur (4) und abhängig von der Information zum Nässezustand und/oder- Übersenden der Information zum Nässezustand von dem Fahrzeug (1) an die Recheneinheit (5) und Abrufen der Information zur Oberflächenstruktur (4) sowie der Information des Nässezustands von der Recheneinheit (5) durch ein weiteres Fahrzeug (15), wobei das weitere Fahrzeug (15) abhängig von diesen abgerufenen Informationen einen Fahrzustand des weiteren Fahrzeugs (15) bestimmt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem (3) und ein Fahrzeug (1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden:
    • - Ablegen von Informationen zu einer Oberflächenstruktur der Fahrbahn in einer zu Fahrzeugen externen Recheneinheit,
    • - Erfassen eines Nässezustands der Fahrbahn mit zumindest einer Erfassungseinheit eines Fahrzeugs, welches die Fahrbahn befährt, und/oder Erfassen einer Wetterbedingung in der Umgebung der Fahrbahn.
    Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem mit einer Erfassungseinheit und einer Ausgabeeinheit. Des Weiteren umfasst die Erfindung ein Fahrzeug mit einem entsprechenden Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem.
  • Die DE 10 2017 212 707 A1 bezieht sich auf ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrbahnzustands im Bereich eines Fahrzeugs unter Verwendung von Sensordaten eines akustischen Sensorsystems des Fahrzeugs.
  • Die DE 10 2016 015 075 A1 offenbart ein System zur Erfassung und Verarbeitung von Wetterdaten mit einer zentralen Rechner-/Speichereinrichtung. Dabei ist vorgesehen, dass zumindest zwei Kraftfahrzeuge mit Wetterdaten erfassenden Sensoren ausgestattet sind und die zumindest zwei Kraftfahrzeuge kommunizierend mit der Rechner-/Speichereinrichtung verbunden sind.
  • Die DE 10 2015 214 575 A1 offenbart ein Verfahren zum Verteilen von Verkehrsinformationen. Eine Zustandsinformation wird in einem ersten Fahrzeug erfasst, wobei die Zustandsinformation einen physikalischen Zustand der Umgebung und/oder des ersten Fahrzeugs betrifft. Des Weiteren wird eine Positionsinformation erfasst, wobei die Positionsinformation eine Position des ersten Fahrzeugs codiert, bei der die Zustandsinformation ermittelt wurde. Die Zustandsinformationen werden mit einer elektronischen Karte in einem zentralen Internetserver abgelegt und basieren auf der Positionsinformation.
  • Dabei ergibt sich der Nachteil, dass bei einem auftretenden Aquaplaning auf einer Fahrbahn das auf der Fahrbahn befindliche Fahrzeug nicht selbstständig und rasch die Aquaplaning-Situation erfassen und beurteilen kann. Insbesondere wird eine auftretende Aquaplaning-Gefahrenstelle nicht bei der Berechnung einer Fahrroute berücksichtigt.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und ein Fahrzeug bereitzustellen, mit welchen ein Betrieb eines Fahrzeugs in einem realen Straßenverkehr sicherer durchgeführt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und ein Fahrzeug nach einem der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Sinnvolle Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden:
    • - Ablegen von Informationen zu einer Oberflächenstruktur der Fahrbahn in einer zu Fahrzeugen externen Recheneinheit,
    • - Erfassen eines Nässezustands der Fahrbahn mit zumindest einer Erfassungseinheit eines Fahrzeugs, welches die Fahrbahn befährt, und/oder Erfassen einer Wetterbedingung in der Umgebung der Fahrbahn,
    • - Abrufen der Information zur Oberflächenstruktur der Fahrbahn durch das Fahrzeug von der externen Recheneinheit und Bestimmen einer Aquaplaning-Situation auf der Fahrbahn im Fahrzeug selbst abhängig von der Information der Oberflächenstruktur und abhängig von der Information zum Nässezustand und/oder
    • - Übersenden der Information zum Nässezustand von dem Fahrzeug an die externe Recheneinheit und Abrufen der Information zur Oberflächenstruktur sowie der Information des Nässezustands von der externen Recheneinheit durch ein weiteres Fahrzeug, wobei das weitere Fahrzeug abhängig von diesen abgerufenen Informationen einen Fahrzustand des weiteren Fahrzeugs zum Befahren der Fahrbahn bestimmt oder eine Alternativroute zur Umfahrung der Fahrbahn bestimmt.
  • Durch das vorgeschlagene Verfahren kann insbesondere ein Betrieb von Fahrzeugen sicherer gestaltet werden, da die Fahrbahn hinsichtlich Gefahrenstellen beurteilt und analysiert wird. Dadurch kann insbesondere eine aktuelle Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn und für die Insassen des Fahrzeugs sicherer gestaltet werden. Insbesondere kann durch das vorgeschlagene Verfahren eine risiko- und/oder gefahrenminimierte Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugs und/oder des Weiteren Fahrzeugs durchgeführt werden. Insbesondere kann das Fahrzeug selbst, vorzugsweise automatisch, in Abhängigkeit von der Aquaplaning-Situation zumindest eine gefahren- und/oder risikominimierende Maßnahme einleiten und/oder durchführen. Ebenso kann der Nutzer des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Aquaplaning-Situation zumindest eine gefahren- und/oder risikominimierende Maßnahme einleiten und/oder durchführen. Insbesondere können durch die bereitgestellte und systemseitig bestimmte Aquaplaning-Situation die Insassen des Fahrzeugs über die bevorstehende potentielle Gefahr auf der Fahrbahn informiert und vor dieser gewarnt werden.
  • Beispielsweise werden die Informationen zu der Oberflächenstruktur der Fahrbahn in einem externen Server oder einer externen Datenbank oder in einer Datenwolke abgelegt und gespeichert. Insbesondere können die Informationen zu der Oberflächenstruktur von Fahrzeugen an die externe Recheneinheit übermittelt werden oder die Informationen können von Dienstleistern oder von Straßenbauämtern oder von Onlinediensten in der externen Recheneinheit abgelegt werden. Die abgelegten Informationen können jederzeit und automatisch durch das Fahrzeug abgerufen werden. Insbesondere kann das Fahrzeug in kommunikationstechnischer Verbindung mit der externen Recheneinheit stehen. Insbesondere erfolgt das Abrufen der Informationen über ein Funknetzwerk, wie beispielsweise Bluetooth oder LTE.
  • Insbesondere erfolgt das Erfassen des Nässezustands der Fahrbahn mit der zumindest einen Erfassungseinheit des Fahrzeugs in einem realen Fahrbetrieb, insbesondere während einer Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn. Insbesondere wird der Nässezustand der Fahrbahn erfasst, zu welchem die Oberflächenstruktur abgelegt wurde. Insbesondere wird mit Hilfe der Erfassungseinheit des Fahrzeugs eine nasse Oberfläche auf der Fahrbahn oder ein Wasserfilm auf der Oberfläche erfasst beziehungsweise detektiert. Insbesondere kann mit Hilfe der Erfassungseinheit eine Pfütze auf der Fahrbahn detektiert werden. Beispielsweise kann es sich bei der Erfassungseinheit um ein Kamerasystem oder um ein Sensorsystem des Fahrzeugs handeln. Insbesondere kann mit Hilfe der Erfassungseinheit ein Bild der Fahrbahn aufgenommen werden, und das aufgenommene Bild kann mit Hilfe einer Software beziehungsweise eines Softwarealgorithmus ausgewertet werden. Beispielsweise ist es ebenso möglich, dass die Wetterbindung in der Umgebung der Fahrbahn beziehungsweise in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird. Dabei kann insbesondere ein Regenschauer in der Umgebung der Fahrbahn erfasst werden.
  • Beispielsweise kann dies über einen Regensensor des Fahrzeugs erfasst werden. Mit dem erfassten Nässezustand und der erfassten Wetterbedingung und der abgerufenen Information zur Oberflächenstruktur kann in einem Fahrzeugsystem des Fahrzeugs eine Aquaplaning-Situation auf der Fahrbahn bestimmt werden. Insbesondere kann eine potentielle Aquaplaning-Situation auf der Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug aktuell befindet, bestimmt werden. Dadurch kann insbesondere das Fahrzeug und/oder Fahrzeugsysteme und/oder der Nutzer des Fahrzeugs vor der bevorstehenden potentiellen Aquaplaning-Situation gewarnt beziehungsweise darauf aufmerksam gemacht werden.
  • Beispielsweise kann die erfasste Information über den Nässezustand an die externe Recheneinheit übermittelt werden, sodass die externe Recheneinheit diese übermittelten Daten mit Hilfe der gespeicherten Oberflächenstruktur auf der Fahrbahn vergleichen und auswerten kann. Insbesondere kann in der externen Recheneinheit eine Korrelation der Daten durchgeführt werden. Insbesondere kann das weitere Fahrzeug, welches sich auf der Fahrbahn aktuell oder zukünftig befinden wird, die in der externen Recheneinheit gespeicherten Informationen zum Nässezustand und zu der Oberflächenstruktur übermitteln und bereitstellen lassen. Dadurch kann das weitere Fahrzeug ebenso, obwohl es noch nicht an der potentiellen Stelle der Aquaplaning-Situation ist, diese berechnen und auswerten. Anhand der ausgewerteten Aquaplaning-Situation kann das weitere Fahrzeug entscheiden, ob es trotzdem auf der aktuellen Fahrbahn weiter fährt, oder ob die Alternativroute zum Fahren der Fahrbahn besser wäre. Dadurch kann insbesondere das weitere Fahrzeug frühzeitig auf die bevorstehende Aquaplaning-Situation reagieren und Gegenmaßnahmen, wie die Bereitstellung der Alternativroute zum Fahren durchführen. Dadurch ergibt sich eine erhöhte Sicherheit für das weitere Fahrzeug und die Insassen des weiteren Fahrzeugs. Dadurch kann bei der Routenplanung beziehungsweise Routenberechnung die potentielle Gefahrenstellung auf der Fahrbahn berücksichtigt werden, sodass entweder eine Neuberechnung der Fahrroute oder eine Umfahrung dieser Gefahrenstelle berücksichtigt wird.
  • Beispielsweise kann es sich bei einem Fahrzeug um ein vollautonom oder teilautonom betriebenes Fahrzeug handeln. Beispielsweise kann die Information über die bevorstehenden Aquaplaning-Situation an ein Fahrzeugführungssystem des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs übermittelt werden, sodass automatisch durch das Fahrzeugführungssystem Gegenmaßnahmen für die bevorstehende potentielle Gefahrenstelle auf der Fahrbahn eingeleitet und anschließend durchgeführt werden können. Daher ergibt sich eine sichere und verbesserte Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugs oder des weiteren Fahrzeugs im realen Straßenverkehr.
  • Beispielsweise kann unter einer Aquaplaning-Situation verstanden werden, dass die Fahrzeugreifen des Fahrzeugs auf einem Wasserfilm einer nassen Fahrbahn aufschwimmen. Dabei schiebt sich ein Wasserkeil unter die Reifenaufstandsfläche und führt damit zum Verlust der Haftung der Fahrzeugreifen auf der Fahrbahn. Insbesondere können im Moment des Aquaplanings keine Führungs- und Bremskräfte auf die Fahrbahn übertragen werden. Somit kann das Fahrzeug ins Schleudern geraten. Insbesondere besitzt eine Fahrbahn im nassen Zustand einen geringeren Reibungskoeffizienten als eine trockene Fahrbahn. Aufgrund der geringeren Reibung auf nassen Fahrbahnen nimmt dadurch auch die mögliche Querbeschleunigung beziehungsweise Kurvengrenzgeschwindigkeit ab. Dadurch können erhebliche sicherheitskritische Situationen des Fahrzeugs auftreten.
  • In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass abhängig von der Aquaplaning-Situation ein Steuersignal für ein Fahrzeugführungssystem des Fahrzeugs generiert wird, und/oder ein Warnhinweis auf einem tragbaren Kommunikationsendgerät eines Nutzers des Fahrzeugs und/oder auf einer Ausgabeeinheit des Fahrzeugs ausgegeben wird. Durch Generierung des Steuersignals für das Fahrzeugführungssystem in Abhängigkeit von der Aquaplaning-Situation kann das Fahrzeug so gesteuert werden, dass eine optimale Gegenmaßnahme für die Aquaplaning-Situation bereitgestellt und durchgeführt werden kann. Insbesondere kann das Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem mit Hilfe des generierten Steuersignals frühzeitig die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beispielsweise reduzieren und/oder entsprechende Bremsvorgänge vorbereiten und durchführen. Insbesondere wird das Steuersignal automatisch in Abhängigkeit von der Aquaplaning-Situation generiert, sodass das Fahrzeugführungssystem frühzeitig über die Gefahr informiert werden kann und frühzeitig Gegenmaßnahmen einleiten und durchführen kann. Insbesondere kann das Steuersignal durch eine Steuereinheit beziehungsweise durch ein Steuergerät des Fahrzeugs generiert und an das Fahrzeugführungssystem übermittelt werden.
  • Durch Ausgabe des Warnhinweises können sich der Nutzer des Fahrzeugs und die Insassen des Fahrzeugs auf eine bevorstehende potentielle Gefahrenstelle auf der Fahrbahn vorbereiten. Insbesondere kann ein Fahrzeuglenker des Fahrzeugs auf Grundlage der erzeugten Aquaplaning-Situation entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten. Insbesondere kann sich der Fahrzeuglenker des Fahrzeugs auf die bevorstehende Aquaplaning-Situation vorbereiten. Insbesondere kann der Fahrzeuglenker und/oder der Nutzer des Fahrzeugs ein Fahrverhalten des Fahrzeugs anpassen. Insbesondere kann der Nutzer des Fahrzeugs und/oder der Fahrzeuglenker des Fahrzeugs die Geschwindigkeit entsprechend reduzieren und entsprechende Bremsvorgänge einleiten und durchführen.
  • Insbesondere kann der Warnhinweis auf dem tragbaren Kommunikationsendgerät des Nutzers automatisch akustisch und/oder visuell ausgegeben werden. Insbesondere kann es sich bei dem tragbaren Kommunikationsendgerät des Nutzers um ein Smartphone oder um ein Tablet des Nutzers handeln. Ebenso kann auf der Ausgabeeinheit des Fahrzeugs der Warnhinweis visuell und/oder optisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Bei der Ausgabeeinheit des Fahrzeugs kann es sich beispielsweise um ein Kombiinstrument oder um ein Infotainmentsystem oder um ein Display und ein Lautsprechersystem des Fahrzeugs handeln.
  • Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die bestimmte Aquaplaning-Situation auf der Fahrbahn in der externen Recheneinheit gespeichert wird, und diese bei einer zukünftigen Bestimmung einer Aquaplaning-Situation des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs berücksichtigt wird, insbesondere wird die gespeicherte Aquaplaning-Situation in der externen Recheneinheit in einer Datenbank der externen Recheneinheit klassifiziert und einer bestimmten Gruppe zugeordnet, und bei einer Bestimmung einer zukünftigen Aquaplaning-Situation wird die entsprechende gespeicherte Aquaplaning-Situation mit der gleichen Gruppe berücksichtigt. Durch Speichern der bestimmten Aquaplaning-Situation kann eine zukünftige Bestimmung einer Aquaplaning-Situation effizienter, genauer und präziser durchgeführt werden. Dadurch kann das Fahrzeug und/oder das weitere Fahrzeug eine in der Zukunft liegende Aquaplaning-Situation besser einschätzen und auswerten. Dadurch ergibt sich eine verbesserte Sicherheit für das Fahrzeug und/oder das weitere Fahrzeug auf nassen Fahrbahnen. Insbesondere kann die bestimmte aktuelle Aquaplaning-Situation in der Datenbank der externen Recheneinheit abgespeichert werden. Beispielsweise kann es sich dabei um einen Server der externen Recheneinheit handeln. Durch Abspeichern der Aquaplaning-Situationen des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs kann eine umfangreiche Datensammlung von den verschiedensten Aquaplaning-Situationen generiert werden, wobei diese bei der zukünftigen Generierung von Aquaplaning-Situationen berücksichtigt werden können. Insbesondere kann die gespeicherte Aquaplaning-Situation klassifiziert und selektiert werden. Dadurch kann beispielsweise den einzelnen Aquaplaning-Situationen eine Gefahrenklassifizierung oder ein Gefahrenpotential zugeordnet werden. Dadurch können Aquaplaning-Situationen mit einem hohen Gefahrenpotential einer ersten Gruppe zugeordnet werden und beispielsweise eine Aquaplaning-Situation mit einem geringeren Gefahrenpotential einer zweiten Gruppe zugeordnet werden. Dadurch kann bei einer zukünftigen Bestimmung einer Aquaplaning-Situation durch das Fahrzeug und/oder durch das weitere Fahrzeug genau die gespeicherte Aquaplaning-Situation mit der gleichen Gruppe herangezogen und dadurch eine noch präzisere und noch schnellere Auswertung der aktuellen Aquaplaning-Situation durchgeführt werden. Dadurch kann insbesondere die Sicherheit im Fall eines auftretenden Aquaplanings für das Fahrzeug und/oder das weitere Fahrzeug erhöht werden.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist des Weiteren vorgesehen, dass abhängig von der Gruppe und/oder der Klassifizierung der Aquaplaning-Situation eine situationsabhängige Funktion des Fahrzeugführungssystems des Fahrzeugs durchgeführt und/oder eine situationsabhängiger Warnhinweis ausgegeben wird. Dadurch kann entsprechend der Aquaplaning-Situation insbesondere des Gefahrenpotentials der Aquaplaning-Situation ein entsprechend darauf gerichtete Funktion des Fahrzeugführungssystems durchgeführt und insbesondere ein genau an die Gefahr der Aquaplaning-Situation angepasster Warnhinweis ausgegeben werden. Dadurch kann das Fahrzeug an die jeweilige Aquaplaning-Situation angepasst werden und die Fahreigenschaften des Fahrzeugs entsprechend gesteuert werden. Ebenso kann der Nutzer des Fahrzeugs und/oder die Insassen des Fahrzeugs genauestens über die auftretende Aquaplaning-Situation auf der Fahrbahn informiert und bestmöglich gewarnt werden. Beispielsweise kann bei einem sehr hohen Gefahrenpotential der vorausliegenden Aquaplaning-Situation das Fahrzeugführungssystem und/oder der Fahrzeuglenker des Fahrzeugs das Fahrverhalten des Fahrzeugs situationsabhängig und an die aktuelle Aquaplaning-Situation anpassen. Ebenso kann bei einem geringen Gefahrenpotential ein Warnhinweis ausgegeben werden, dass es beispielsweise nur zu geringen Auslenkungen des Fahrzeugs kommen kann.
  • Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die bestimmte Alternativroute zur Umfahrung der Fahrbahn einem Fahrzeugführungssystem des Fahrzeugs, und/oder einem Navigationssystem des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs, und/oder einem tragbaren Kommunikationsendgerät eines Nutzers des Fahrzeugs oder des weiteren Fahrzeugs, und/oder der externen Recheneinheit bereitgestellt wird. Dadurch kann die in Abhängigkeit der Aquaplaning-Situation bestimmte Alternativroute zur Umfahrung der Fahrbahn, auf welcher die Aquaplaning-Situation auftreten wird, den vielfältigsten Systemen und Nutzers und Fahrzeugen bereitgestellt werden, sodass die Fahrzeuge, welche sich noch entfernt zu der aktuellen Fahrbahn mit der Aquaplaning-Situation befinden, ihre jeweilige aktuelle Route an die Aquaplaning-Situation anpassen und gegebenenfalls die Alternativroute als neue Route einstellen. Dadurch kann insbesondere den weiteren Verkehrsteilnehmern frühzeitig mitgeteilt werden, dass auf der bestehenden Route mit der Fahrbahn, auf welcher sich die Aquaplaning-Situation befindet, eine Gefahr auftreten kann, und es sinnvoller wäre, die Alternativroute auszuwählen und durchzuführen.
  • Vorzugsweise ist vorgesehen, dass als Wetterbedingung in der Umgebung der Fahrbahn ein auftretender Seitenwind auf der Fahrbahn, eine Windstärke, eine Niederschlagsmenge oder eine Niederschlagsdauer erfasst wird. Insbesondere können mit Hilfe der Erfassungseinheit des Fahrzeugs die jeweiligen aktuell auftretenden Wetterbedingungen in der Umgebung der Fahrbahn erfasst werden. Insbesondere können diese Wetterbedingungen bei der Bestimmung der aktuellen Aquaplaning-Situation berücksichtigt werden. Insbesondere kann je nach Stärke des Seitenwindes und/oder der Windstärke und/oder bei einer erhöhten Niederschlagsmenge oder bei einem lang andauernden Regenschauer davon ausgegangen werden, dass die Aquaplaning-Situation ein hohes Gefahrenpotential aufweist. Dadurch können insbesondere das Fahrzeug und/oder der Nutzer des Fahrzeugs und/oder weitere Verkehrsteilnehmer frühzeitig und bestmöglich vor dem auftretenden beziehungsweise bevorstehenden Gefahrenpotential auf der Fahrbahn informiert werden.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass als Informationen zu der Oberflächenstruktur der Fahrbahn eine Anzahl an Spurrillen und/oder Schlaglöcher in der Fahrbahn, ein Reibwert der Fahrbahn oder ein Fertigerstellungsdatum der Fahrbahn in der externen Recheneinheit abgelegt werden. Dadurch kann eine vielfältige und umfangreiche Information über die Oberflächenstruktur der Fahrbahn gegeben werden. Durch die genaue Analyse der Oberflächenstruktur der Fahrbahn kann eine bessere und situationsgenauere beziehungsweise an eine Situation angepasste Bestimmung der Aquaplaning-Situation durchgeführt werden. Insbesondere können mit der Oberflächenstruktur neben Reibwerten der Fahrbahn auch beispielsweise anhand des Fertigerstellungsdatums der Fahrbahn ein Alter beziehungsweise eine Lebensdauer der Fahrbahn berücksichtigt werden. Insbesondere kann es bei einer älteren Fahrbahn zu einem größeren Aquaplaning-Situationspotential kommen. Insbesondere kann anhand der Anzahl der Spurrinnen oder der Anzahl der Schlaglöcher auf Spurrillen und/oder Wasserpfützen beziehungsweise Wasserlachen geschlossen werden. Anhand der Spurrillen oder der Schlaglöcher kann es zu deutlich gefährlicheren Aquaplaning-Situationen kommen. Insbesondere ist es von Bedeutung, dass eine Tiefe der Spurrillen und/oder der Schlaglöcher angegeben beziehungsweise bereitgestellt wird. Insbesondere ist die Größe beziehungsweise das Volume der Spurrillen und/oder der Schlaglöcher von Bedeutung, da bei einem großen Volumen der Spurrillen und/oder der Schlaglöcher sich deutlich mehr Wasser ablagern kann. Dadurch ergibt sich eine größere Aquaplaning-Situation auf der Fahrbahn. Beispielsweise können einzelne Streckensegmente und/oder Straßenzüge der Fahrbahn anhand der Gefahrenstellen darauf eingeteilt werden. Insbesondere können mit der Oberflächenstruktur einzelne Gefahrenstellen auf der Fahrbahn für die Bestimmung der Aquaplaning-Situation bereitgestellt werden.
  • In einer weitere Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass beim Befahren der Fahrbahn, zu welcher die bestimmte Aquaplaning-Situation zugehörig ist, das Ist-Fahrverhalten des Fahrzeugs, analysiert wird und mit einem bei einer derartigen Aquaplaning-Situation zu erwartenden Fahrverhalten verglichen wird, wobei bei einer Abweichung, insbesondere um eine vorgebbare Toleranz, zwischen dem Ist-Fahrverhalten und dem zu erwartenden Fahrverhalten zumindest die Abweichung und/oder das Ist-Fahrverhalten bei einer Bestimmung einer zukünftigen Aquaplaning-Situation berücksichtigt wird. Dadurch kann eine vielfältigere und umfangreichere Bestimmung der Aquaplaning-Situation durchgeführt werden, da aufgrund des jeweiligen Fahrverhaltens bei einer vergangenen Aquaplaning-Situation, dies bei der Bestimmung der aktuellen Aquaplaning-Situation berücksichtigt werden kann. Dadurch kann die Aquaplaning-Situation besser und effizienter bestimmt werden. Dadurch kann beispielsweise bei einer anscheinend geringen Aquaplaning-Situation, wo das Fahrzeug jedoch im Fahrverhalten stark eingeschränkt war, berücksichtigt und gespeichert werden. Dieses kann bei einer zukünftigen Erfassung einer anscheinend geringeren Aquaplaning-Situation durch System beziehungsweise das Fahrzeugführungssystem berücksichtigt werden und etwaige Vorkehrungen können vorbereitet werden. Beispielsweise können situationsabhängige und nicht vorhersehbare Situationen bei der vergangenen Aquaplaning-Situation genauestens analysiert werden, sodass dies als weitere möglicher Eingangsparameter bei der Bestimmung der zukünftigen Aquaplaning-Situation berücksichtigt werden kann. Insbesondere kann mit Hilfe des Vergleiches zwischen dem Ist-Fahrverhalten und dem zu erwarteten Fahrverhalten das Fahrzeugführungssystem des Fahrzeugs trainiert werden. Insbesondere kann das Fahrzeugführungssystem mit Hilfe der Vergleiche maschinell trainiert werden.
  • In umgekehrter Weise kann ebenso bei einer Bestimmung einer starken Aquaplaning-Situation und bei einem trotzdem guten Ist-Fahrverhalten, dies als neuer Parameter bei der Bestimmung einer zukünftigen Aquaplaning-Situation berücksichtigt werden.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem. Das Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem weist eine Erfassungseinheit und eine Auswerteeinheit auf, wobei das Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorher geschilderten Aspekte oder einer Weiterbildung davon ausgebildet ist. Insbesondere kann das vorher beschriebene Verfahren mit dem Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem durchgeführt werden.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem, wie es im vorherig geschilderten Aspekt erläutert wurde. Beispielsweise kann es sich bei dem Fahrzeug um ein teilautonom oder um ein vollautonom fahrendes Fahrzeug handeln.
  • Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Fahrbahnzustandsbeurteilungssystems und Fahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Fahrbahnzustandsbeurteilungssystems und Fahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.
  • Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
  • Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur ein Ausführungsbeispiel zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn.
  • Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
  • Die einzige Fig. zeigt ein Fahrzeug 1, welches sich bei einer Fortbewegungsfahrt auf einer Fahrbahn 2 einer Straße befindet. Bei der Straße handelt es sich insbesondere um eine Straße in einem realen Straßenverkehr.
  • Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 mit einem Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem 3 ausgebildet sein. Mit dem Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem 3 kann insbesondere ein Fahrbahnzustand der Fahrbahn 2 beurteilt und analysiert werden.
  • Beispielsweise kann eine Information beziehungsweise Informationen zu einer Oberflächenstruktur 4 der Fahrbahn 2 in einer zu dem Fahrzeug 1 externen Recheneinheit 5 abgelegt beziehungsweise gespeichert werden. Mit der Information zu der Oberflächenstruktur 4 der Fahrbahn 2 kann eine Anzahl an Spurrillen und/oder eine Anzahl an Schlaglöchern in der Fahrbahn 2 oder ein Reibwert der Fahrbahn 2 oder ein Fertigstellungsdatum der Fahrbahn 2 durch die externe Recheneinheit 5 abgelegt werden. Insbesondere werden diese Daten in einer Datenbank 6 der externen Recheneinheit 5 gespeichert. Bei der externen Recheneinheit 5 kann es sich beispielsweise um einen Server oder um eine Cloud, wie beispielsweise eine Datenwolke, handeln.
  • Insbesondere umfasst das Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem 3 eine Erfassungseinheit 7 und eine Auswerteeinheit 8. Beispielsweise können das Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem 3 und die Erfassungseinheit 7 und die Auswerteeinheit 8 im Fahrzeug 1 integriert werden.
  • Bei der Erfassungseinheit 7 kann es sich beispielsweise um ein Kamerasystem oder um ein Sensorsystem des Fahrzeugs 1 handeln. Insbesondere ist die Erfassungseinheit 7 so am Fahrzeug 1 angebracht, dass diese in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 die Fahrbahn 2 und eine Umgebung 18 der Fahrbahn 2 und des Fahrzeugs 1 umfassen kann. Beispielsweise kann die Erfassungseinheit 7 frontseitig an der Fahrzeugfront des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. Insbesondere kann mit der Erfassungseinheit 7 eine optische Erfassung von Pfützen auf der Fahrbahn 2 durchgeführt werden. Insbesondere kann mit der Erfassungseinheit 7 ein Nässezustand der Fahrbahn 2, auf welcher das Fahrzeug 1 fährt, erfasst werden. Ebenso kann mit der Erfassungseinheit 7 eine Wetterbedingung in der Umgebung 18 der Fahrbahn 2 durchgeführt werden. Dabei kann beispielsweise die Erfassungseinheit 7 einen Regensensor 9 aufweisen. Beispielsweise kann der Regensensor 9 der Regensensor des Fahrzeugs 1 sein. Mit Hilfe des Regensensors 9 können Wetterbedingungen in der Umgebung 18 der Fahrbahn 2 erfasst werden. Insbesondere kann mit Hilfe des Regensensors 9 eine Niederschlagsmenge und/oder eine Niederschlagsdauer bei einem auftretenden Regenschauer erfasst werden. Beispielsweise kann ebenso mit der Erfassungseinheit 7 ein auftretender Seitenwind auf der Fahrbahn 2 oder eine Windstärke eines auftretenden Windes erfasst werden. Insbesondere kann mit der Auswerteeinheit 8 der erfasste Nässezustand und/oder die erfasste Wetterbedingung abgerufen werde und zusätzlich die in der externen Recheneinheit 5 abgespeicherte Information zur Oberflächenstruktur 4 ebenso abgerufen werden. Die Auswerteeinheit 8 kann darauf mit diesen Informationen eine Aquaplaning-Situation 10 auf der Fahrbahn 2 bestimmen. Insbesondere erfolgt die Bestimmung der Aquaplaning-Situation 10 durch das Fahrzeug 1 selbst und automatisch in Abhängigkeit von der Information der Oberflächenstruktur 4 und abhängig von der Information zum Nässezustand. Dadurch kann insbesondere das Fahrzeug 1, beispielsweise mit der Auswerteeinheit 8, eine potentielle Gefahrenstelle auf der Fahrbahn 2 erkennen und auswerten. Beispielsweise kann abhängig von der Aquaplaning-Situation 10 ein Steuersignal für ein Fahrzeugführungssystem 11 des Fahrzeugs 1 geniert werden. Mit Hilfe des Steuersignals kann insbesondere das Fahrzeugführungssystem 11 das Fahrzeug 1 so steuern, dass eine potentielle Gefahr durch die Aquaplaning-Situation 10 reduziert werden kann. Insbesondere kann das Fahrzeugführungssystem 11 mit Hilfe des Steuersignals entsprechende Gegenmaßnahmen, wie beispielsweise Geschwindigkeitsreduzierung und/oder Bremsvorgänge, einleiten. Ebenso kann abhängig von der Aquaplaning-Situation 10 ein Warnhinweis mit der Auswerteeinheit 8 generiert werden. Der Warnhinweis kann anschließend auf einem tragbaren Kommunikationsendgerät 12 eines Nutzers 13 des Fahrzeugs 1 ausgegeben. Bei dem tragbaren Kommunikationsendgerät 12 kann es sich beispielsweise um ein Tablet oder um ein Smartphone handeln. Ebenso kann der Warnhinweis auf einer Ausgabeeinheit 14 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. Insbesondere kann der Warnhinweis auf dem tragbaren Kommunikationsendgerät 12 und/oder auf der Ausgabeeinheit 14 visuell, akustisch oder haptisch ausgegeben werden. Dadurch können der Nutzer 13 oder weitere Insassen des Fahrzeugs 1 bestmöglich auf die bevorstehende Gefahrensituation hingewiesen und vor dieser gewarnt werden.
  • Beispielsweise kann die ausgewertete und bestimmte Aquaplaning-Situation 10 auf der Fahrbahn 2 in der externen Recheneinheit 5, insbesondere in der Datenbank 6, gespeichert werden, sodass diese bei einer zukünftigen Bestimmung einer Aquaplaning-Situation 10 des Fahrzeugs 1 oder eines weiteren Fahrzeugs 15 berücksichtigt werden kann. Insbesondere kann das Fahrzeug 1 und/oder das weitere Fahrzeug 15 und/oder weitere Verkehrsteilnehmer über die externe Recheneinheit 5 auf die gespeicherte Aquaplaning-Situationen 10 zurückgreifen. Insbesondere können über kommunikationstechnische Verbindungen, wie beispielsweise Funknetzwerke, die Aquaplaning-Situation 10 in der externen Recheneinheit 5 abgerufen werden.
  • Insbesondere wird die gespeicherte Aquaplaning-Situation 10 in der externen Recheneinheit 5 in der Datenbank 6 der externen Recheneinheit 5 klassifiziert und einer bestimmten Gruppe zugeordnet. Insbesondere kann die Aquaplaning-Situation 10 an ihrem Gefährlichkeitspotential beziehungsweise an dessen Gefahrenpotential gruppiert beziehungsweise klassifiziert werden. Dadurch kann bei einer zukünftigen Bestimmung der Aquaplaning-Situation 10 die entsprechend in der externen Recheneinheit 5 gespeicherte Aquaplaning-Situation 10 mit der gleichen Gruppe beziehungsweise mit der gleichen Klassifizierung herangezogen und bei der Bestimmung berücksichtigt werden. Dadurch kann eine schnellere und effizientere Bestimmung der Aquaplaning-Situation 10 erreicht und durchgeführt werden.
  • Ebenso kann abhängig von der Gruppe und/oder Klassifizierung der Aquaplaning-Situation 10 eine situationsabhängige Funktion des Fahrzeugführungssystems 11 des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden. Ebenso kann durch die Klassifizierung und/oder die Gruppierung der Aquaplaning-Situation 10 ein situationsabhängiger Warnhinweis generiert und ausgegeben werden. Insbesondere kann abhängig von der Gruppe oder der Klassifizierung der Aquaplaning-Situation 10 das Steuersignal für das Fahrzeugführungssystem 11 angepasst und dementsprechend generiert werden. Dadurch kann das Fahrzeugführungssystem 11 eine situationsabhängige und eine an die aktuelle Gefahrensituation angepassten Fahrbetrieb des Fahrzeugs 1 durchführen. Dadurch können beispielsweise frühzeitige Bremsvorgänge durchgeführt werden. Ebenso kann durch die situationsabhängigen Hinweise beziehungsweise Warnungen des Nutzers 13 des Fahrzeugs 1, dieser sein Fahrverhalten an die aktuelle Aquaplaning-Situation 10 anpassen.
  • Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 beziehungsweise die Auswerteeinheit 8 die Information zur Oberflächenstruktur 4 der Fahrbahn 2 und die Information zum Nässezustand der Fahrbahn 2 von der externen Recheneinheit 5 abrufen, sodass das Fahrzeug 1 beziehungsweise die Auswerteeinheit 8 die Aquaplaning-Situation 10 bestimmen kann. Insbesondere kann das Fahrzeug 1 die erfassten Informationen zum Nässezustand an die externe Recheneinheit 5 übersenden. Dadurch kann das weitere Fahrzeug 15 die Informationen zur Oberflächenstruktur 4 sowie die Information des Nässezustands von der externen Recheneinheit 5 abrufen, wobei das weitere Fahrzeug 15 abhängig von diesen abgerufenen Informationen einen Fahrzustand des weiteren Fahrzeugs 15 zum Befahren der Fahrbahn 2 bestimmen kann. Alternativ kann das weitere Fahrzeug 15 eine Alternativroute zur Umfahrung der Fahrbahn 2 mit der Aquaplaning-Situation 10 bestimmen. Dadurch kann das weitere Fahrzeug 15 die Alternativroute so berechnen, dass die Aquaplaning-Situation 10 größtmöglich umfahren werden kann. Dadurch kann das weitere Fahrzeug 15 diese Gefahrenstelle umgehen.
  • Optional kann die bestimmte Alternativroute zur Umfahrung der Fahrbahn 2 dem Fahrzeugführungssystem 11 des Fahrzeugs 1, und/oder einem Navigationssystem 16 des Fahrzeugs 1 und/oder des weiteren Fahrzeugs 15 und/oder dem tragbaren Kommunikationsendgerät 12 des Nutzers 13 oder des weiteren Fahrzeugs 15 und/oder der externen Recheneinheit 5 bereitgestellt werden. Dadurch kann die bereits neu berechnete Route, um die Aquaplaning-Situation 10 zu umgehen beziehungsweise zum umfahren, dem weiteren Verkehrsteilnehmer mitgeteilt werden, sodass dieser am besten die Alternativroute wählt, um nicht der potentiellen Gefahr der Aquaplaning-Situation 10 ausgesetzt zu werden.
  • Insbesondere kann mit Hilfe der Aquaplaning-Situation 10 eine entsprechende gefahrenbeziehungsweise risikominimierte Maßnahme über das Fahrzeugführungssystem 11 eingeleitet werden. Insbesondere kann beispielsweise der Bremsweg des Fahrzeugs 1 entsprechend angepasst werden.
  • Beispielsweise kann die Kommunikation der Aquaplaning-Situation 10 und der erfassten Informationen zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren Fahrzeug 15 über eine Car-to-Car oder eine Car-to-X-Kommunikation durchgeführt werden. Insbesondere können alle erfassten Daten und bestimmten Aquaplaning-Situationen 10 einem Verkehrsdienstleister bereitgestellt werden, sodass für eine jeweilige Fahrbahn 2 oder eine jeweilige Fahrstrecke Statistiken über ortsbezogene Gefahrenpotentiale erzeugt werden können.
  • Beispielsweise kann die Aquaplaning-Situation 10 einer externe Straßenfunktion, wie beispielsweise einem sogenannten Straßenerwartungsmonitor („road experience monitor“) bereitgestellt werden. Dadurch können beispielsweise Live-Daten, insbesondere der Fahrbahnzustand beziehungsweise die Verkehrslage an weitere Fahrzeuge im Straßenverkehr übermittelt werden. Insbesondere können diese Daten speziell Navigationsgeräten und Navigations-Applikationen zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere kann die Aquaplaning-Situation 10 so generiert beziehungsweise ausgewertet werden, dass eine zeitabhängige und streckenabhängige Information über ein bevorstehendes Aquaplaning bereitgestellt werden kann. Dadurch kann Verkehrsteilnehmer eine risiko- und gefahrenminimierte Fahrt ermöglicht werden.
  • Insbesondere kann beim Befahren der Fahrbahn 2, zu welcher die bestimmte Aquaplaning-Situation 10 zugehörig ist, das Ist-Fahrverhalten des Fahrzeugs 1, analysiert werden, und mit einem bei einer derartigen Aquaplaning-Situation 10 zu erwartenden Fahrverhalten verglichen werden. Insbesondere wird bei einer Abweichung, insbesondere um eine vorgebbare Toleranz, zwischen dem Ist-Fahrverhalten und dem zu erwarteten Fahrverhalten zumindest die Abweichung und/oder das Ist-Fahrverhalten bei einer Bestimmung einer zukünftigen Aquaplaning-Situation 10 berücksichtigt. Insbesondere erfolgt dieser Abgleich beziehungsweise die Überprüfung des Ist-Fahrverhaltens mit dem erwarteten Fahrverhalten mit der Auswerteeinheit 8. Dadurch können unabsehbare Situationen, welche zu positiven und/oder negativen Eigenschaften des Fahrverhaltens der Fahrzeugs 1 beitragen, bei der Bestimmung der zukünftigen Aquaplaning-Situation 10 berücksichtigt werden. Insbesondere können diese Abweichungen zwischen dem Ist-Fahrverhalten und dem zu erwarteten Fahrverhalten in der externen Recheneinheit 5 gespeichert werden. Dadurch können weiteren Verkehrsteilnehmer diese Informationen bereitgestellt werden. Beispielsweise kann die Auswerteeinheit 8 eine Maschinenlerneinheit 17 aufweisen, mit welcher die Auswerteeinheit 8 und/oder das Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem 3 und/oder das Fahrzeugführungssystem 11 maschinell trainiert werden kann. Ebenso ist es denkbar, dass die Maschinenlerneinheit 17 zentral im Fahrzeug 1 oder in der externen Recheneinheit 5 integriert ist. Mit der Maschinenlerneinheit 17 kann insbesondere das Bestimmen der Aquaplaning-Situation 10 angelernt und maschinell trainiert werden. Dadurch kann bei einer zukünftigen Aquaplaning-Situation 10 eine automatische und effiziente und vor allem schnellere Bestimmung der Aquaplaning-Situation 10 durchgeführt werden. Dadurch kann auf eine Gefahrenstelle auf der Fahrbahn 2 verbessert hingewiesen werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Fahrbahn
    3
    Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem
    4
    Oberflächenstruktur
    5
    externe Recheneinheit
    6
    Datenbank
    7
    Erfassungseinheit
    8
    Auswerteeinheit
    9
    Regensensor
    10
    Aquaplaning-Situation
    11
    Fahrzeugführungssystem
    12
    tragbares Kommunikationsendgerät
    13
    Nutzer
    14
    Ausgabeeinheit
    15
    weiteres Fahrzeug
    16
    Navigationssystem
    17
    Maschinenlerneinheit
    18
    Umgebung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102017212707 A1 [0002]
    • DE 102016015075 A1 [0003]
    • DE 102015214575 A1 [0004]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn (2), bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden: - Ablegen von Informationen zu einer Oberflächenstruktur (4) der Fahrbahn (2) in einer zu Fahrzeugen externen Recheneinheit (5), - Erfassen eines Nässezustands der Fahrbahn (2) mit zumindest einer Erfassungseinheit (7) eines Fahrzeugs (1), welches die Fahrbahn (2) befährt, und/oder Erfassen einer Wetterbedingung in der Umgebung (18) der Fahrbahn (2), gekennzeichnet, durch - Abrufen der Information zur Oberflächenstruktur (4) der Fahrbahn (2) durch das Fahrzeug (1) von der externen Recheneinheit (5) und Bestimmen einer Aquaplaning-Situation (10) auf der Fahrbahn (2) im Fahrzeug (1) selbst abhängig von der Information der Oberflächenstruktur (4) und abhängig von der Information zum Nässezustand, und/oder - Übersenden der Information zum Nässezustand von dem Fahrzeug (1) an die externe Recheneinheit (5) und Abrufen der Information zur Oberflächenstruktur (4) sowie der Information des Nässezustands von der externen Recheneinheit (5) durch ein weiteres Fahrzeug (15), wobei das weitere Fahrzeug (15) abhängig von diesen abgerufenen Informationen einen Fahrzustand des weiteren Fahrzeugs (15) zum Befahren der Fahrbahn (2) bestimmt oder eine Alternativroute zur Umfahrung der Fahrbahn (2) bestimmt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von der Aquaplaning-Situation (10) ein Steuersignal für ein Fahrzeugführungssystems (11) des Fahrzeugs (1) generiert wird, und/oder ein Warnhinweis auf einem tragbaren Kommunikationsendgerät (12) eines Nutzers (13) des Fahrzeugs (1) und/oder auf einer Ausgabeeinheit (14) des Fahrzeugs (1) ausgegeben wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Aquaplaning-Situation (10) auf der Fahrbahn (2) in der externen Recheneinheit (5) gespeichert wird, und diese bei einer zukünftigen Bestimmung einer Aquaplaning-Situation (10) des Fahrzeugs (1) und/oder des weiteren Fahrzeugs (15) berücksichtigt wird, insbesondere wird die gespeicherte Aquaplaning-Situation (10) in der externen Recheneinheit (5) in einer Datenbank (6) der externen Recheneinheit (5) klassifiziert und einer bestimmten Gruppe zugeordnet, und bei einer Bestimmung einer zukünftigen Aquaplaning-Situation (10) die entsprechende gespeicherte Aquaplaning-Situation (10) mit der gleichen Gruppe berücksichtigt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von der Gruppe und/oder der Klassifizierung der Aqauplaning-Situation (10) eine situationsabhängige Funktion des Fahrzeugführungssystems (11) des Fahrzeugs (1) durchgeführt und/oder eine situationsabhängiger Warnhinweis ausgegeben wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Alternativroute zur Umfahrung der Fahrbahn (2) einem Fahrzeugführungssystem (11) des Fahrzeugs, und/oder einem Navigationssystem (16) des Fahrzeugs (1) und/oder des weiteren Fahrzeugs (15), und/oder einem tragbaren Kommunikationsendgerät (12) eines Nutzers (13) des Fahrzeugs (1) oder des weiteren Fahrzeugs (15), und/oder der externen Recheneinheit (5) bereitgestellt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Wetterbedingung in der Umgebung (18) der Fahrbahn (2) ein auftretender Seitenwind auf der Fahrbahn (2), eine Windstärke, eine Niederschlagsmenge oder eine Niederschlagsdauer erfasst wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Informationen zu der Oberflächenstruktur (4) der Fahrbahn (2) eine Anzahl an Spurrillen und/oder Schlaglöcher in der Fahrbahn (2), ein Reibwert der Fahrbahn (2) oder ein Fertigerstellungsdatum der Fahrbahn (2) in der externen Recheneinheit (5) abgelegt werden.
  8. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Befahren der Fahrbahn (2), zu welcher die bestimmte Aquaplaning-Situation (10) zugehörig ist, das Ist-Fahrverhalten des Fahrzeugs (1), analysiert wird und mit einem bei einer derartigen Aquaplaning-Situation (10) zu erwartenden Fahrverhalten verglichen wir, wobei bei einer Abweichung, insbesondere um eine vorgebbare Toleranz, zwischen dem Ist-Fahrverhalten und dem zu erwartenden Fahrverhalten zumindest die Abweichung und/oder das Ist-Fahrverhalten bei einer Bestimmung einer zukünftigen Aquaplaning-Situation (10) berücksichtigt wird.
  9. Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem (3) mit einer Erfassungseinheit (7) und Auswerteeinheit (8), wobei das Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem (3) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
  10. Fahrzeug (1) mit einem Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem (3) nach Anspruch 9.
DE102019220313.2A 2019-12-20 2019-12-20 Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, sowie Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und Kraftfahrzeug Pending DE102019220313A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019220313.2A DE102019220313A1 (de) 2019-12-20 2019-12-20 Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, sowie Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und Kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019220313.2A DE102019220313A1 (de) 2019-12-20 2019-12-20 Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, sowie Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und Kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019220313A1 true DE102019220313A1 (de) 2021-06-24

Family

ID=76205763

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019220313.2A Pending DE102019220313A1 (de) 2019-12-20 2019-12-20 Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, sowie Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und Kraftfahrzeug

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102019220313A1 (de)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015214575A1 (de) * 2015-07-31 2017-02-02 Robert Bosch Gmbh Verteilen von Verkehrsinformationen
DE102016015075A1 (de) * 2016-12-17 2017-05-18 Daimler Ag System zur Erfassung und Verarbeitung von Wetterdaten mit einer zentralen Rechner-/Speichereinrichtung
DE102016122987A1 (de) * 2016-11-29 2018-05-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum vorrausschauenden Bestimmen einer Aquaplaninggefahr für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem, Kraftfahrzeug sowie Aquaplaning-Bestimmungssystem
DE102017212707A1 (de) * 2017-07-25 2019-01-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrbahnzustands

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015214575A1 (de) * 2015-07-31 2017-02-02 Robert Bosch Gmbh Verteilen von Verkehrsinformationen
DE102016122987A1 (de) * 2016-11-29 2018-05-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum vorrausschauenden Bestimmen einer Aquaplaninggefahr für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem, Kraftfahrzeug sowie Aquaplaning-Bestimmungssystem
DE102016015075A1 (de) * 2016-12-17 2017-05-18 Daimler Ag System zur Erfassung und Verarbeitung von Wetterdaten mit einer zentralen Rechner-/Speichereinrichtung
DE102017212707A1 (de) * 2017-07-25 2019-01-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrbahnzustands

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015007036B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrzeug
DE102012219721A1 (de) Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzsystem zur Erhöhung des Fahrkomforts
DE102014219493A1 (de) Reibbeiwertabhängiges Kollisionsvermeidungssystem
DE102018207869A1 (de) Verfahren und System zur Bereitstellung einer Automatisierungsfunktion für ein Fahrzeug
DE102016119502A1 (de) Kategorisierung von Fahrzeugen in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
DE102018215008A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung, und Kraftfahrzeug
DE102011084633A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Fehlern in Streckendaten
DE102016216152A1 (de) Verfahren zum Vermessen eines Fahrereignisses, Servervorrichtung und System aus der Servervorrichtung und mehreren Kraftfahrzeugen
WO2018134026A1 (de) Verfahren zum navigieren eines kraftfahrzeugs entlang einer vorgebbaren wegstrecke
DE102017211387A1 (de) System und Verfahren zum automatisierten Manövrieren eines Ego-Fahrzeugs
DE102018125621A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs und zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug und Servereinrichtung
DE102021207494A1 (de) Verfahren zum erfassen eines aufliegens/nichtaufliegens der hände eines fahrers auf einem lenkrad während der fahrt und system desselben
DE102018007293A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines im autonomen Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges
DE102017223621A1 (de) Verfahren und Steuereinheit zur Steuerung einer Funktion eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs
DE102020206128A1 (de) Verfahren zum Steuern einer flottenbasierten Zustandsüberwachung eines Straßenabschnitts eines Straßennetzes sowie zugehöriges System und Kraftfahrzeug und zugehörige Servereinrichtung
DE102020107537A1 (de) Verfahren und System zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
EP3742419A1 (de) Risikoreduzierung im strassenverkehr
DE102019206870A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer durch einen Verkehrsteilnehmer verursachten Gefährdung und zum Einleiten einer Überwachung des Verkehrsteilnehmers und Steuergerät
DE102019206847A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
DE102018006223A1 (de) Verfahren zur Gefahrenerkennung in einem Fahrzeugumfeld
DE102019220313A1 (de) Verfahren zum Beurteilen eines Fahrbahnzustands einer Fahrbahn, sowie Fahrbahnzustandsbeurteilungssystem und Kraftfahrzeug
DE102018000303A1 (de) Verfahren und System zum Berücksichtigen von Sicherheitsaspekten bezüglich des Bertiebs eines Fahrzeugs in einer Umgebung mit gefährdeten Verkehrsteilnehmern
DE102018201273A1 (de) Verfahren zum Überwachen eines Fahrstils eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102017222753A1 (de) Verfahren und System zum Warnen von Verkehrsteilnehmern vor einer Falschfahrt eines Fahrzeugs unter Vermeidung einer Falschmeldung
DE102007015030A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Prognostizierung eines Fahrverhaltens eines sich auf Kollisionskurs zum eigenen Fahrzeug befindlichen Objektes

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication