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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine. Ferner betrifft die Erfindung ein elektrisches Antriebssystem mit einer entsprechenden Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einem elektrischen Antriebssystem sowie ein Computerprogramm und ein computerlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Druckschrift
DE 2017 102 036 91 A1 offenbart eine Regelung für eine elektrische Maschine, bei der gleichzeitig eine Störgröße kompensiert und ein Sollwert eingestellt wird. Für den Betrieb einer elektrischen Maschine wird als Sollwert ein Phasenstrom eingeregelt. Der Phasenstrom wird bevorzugt als sinusförmige Grundwelle eingeregelt. Der Phasenstrom bewirkt beim Betrieb der elektrischen Maschine die Abgabe eines gleichmäßigen mittleren Drehmomentes. Aufgrund von nicht ideal sinusförmigen Magnetfeldern, Windungsanordnungen, Nutung, Zahnform, Sättigungseffekten und/oder anderen Effekten bilden sich neben dem gleichmäßigen mittleren Drehmoment auch harmonische Oberschwingungen des Drehmomentes aus. Solche Effekte führen zu Kraftwellen zwischen Rotor und Stator, die bei charakteristischen Ordnungen als tangentiale und radiale Zahnkräfte auf die Statorzähne wirken. Durch das mechanische Übertragungsverhalten der elektrischen Maschine werden diese Kräfte als Schwingungen in der Maschine, des Maschinengehäuses und angekoppelten Elementen und damit als Körper- und Luftschall oder Oberflächenschwingungen wahrnehmbar. Die harmonischen Oberschwingungen des Drehmomentes bewirken dabei auch Oberwellen der elektrischen Frequenz der elektrischen Maschine auf dem Phasenstrom als Störgrößen. Zur Minimierung dieser Störgrößen werden gezielt Oberwellen eingeregelt und vorgegeben, welche dem eingeregelten und vorgegebenen Phasenstrom überlagert werden.
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Für einen robusten Betrieb derartiger Lösungen besteht ein Bedürfnis für Verfahren und Vorrichtungen zur Diagnose einer Regelung einer elektrischen Maschine.
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Offenbarung der Erfindung
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Es wird ein Verfahren zur Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Ermitteln einer Rückführgröße, wobei die Rückführgröße eine Istgröße einer Grundwelle und einer Oberwelle einer vorgegebenen Frequenz in einem feldorientierten System umfasst; Ermitteln einer gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil, Ermitteln der komplexen Differenz der Rückführgröße und der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil, Filtern des Realteils und/ oder des Imaginärteils der komplexen Differenz, Ausgeben eines Fehlersignals, wenn ein gefilterter Realteil und/oder ein gefilterter Imaginärteil der komplexen Differenz und/oder die komplexe Amplitude der komplexen Differenz einen ersten und/oder zweiten vorgebbaren Grenzwert überschreitet.
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Zur Regelung elektrischer Maschinen werden verbreitet feldorientierte Regelungen verwendet. Dabei werden die Wechselgrößen der im Zeitbereich, bevorzugt sinusförmigen, einzuregelnden Phasenströme, auch die Grundwellen genannt, mittels einer mathematischen Transformation jeweils in ein mit der Frequenz der Wechselgrößen rotierendes Koordinatensystem übertragen. Die Frequenz der Wechselgrößen bestimmt auch die Frequenz des magnetischen Feldes in der Maschine, sodass dieses mit der Frequenz der Wechselgrößen rotierende Koordinatensystem auch feldorientiertes System genannt wird. Im stationären Betrieb der elektrischen Maschine ergeben sich aus den Wechselgrößen im Zeitbereich Gleichgrößen im feldorientierten System, welche mittels der üblichen Verfahren der Regelungstechnik geregelt werden können. Das feldorientierte System wird auch d/q-Koordinatensystem genannt. Dabei zeigt dessen d-Achse in Richtung des Rotorflusses. Die q-Achse ist senkrecht zu der d-Achse. Ein sinusförmiger Phasenstrom wird als Statorstromzeiger oder Statorstromvektor repräsentiert, welcher über seine Länge und seine Richtung charakterisiert wird. Dieser Stromzeiger dreht sich synchron mit dem rotierenden Stator- oder Rotorfluss der elektrischen Maschine. In dem d/q Koordinatensystem kann der Stromzeiger entsprechend seiner Länge und seiner Richtung mittels zwei senkrecht aufeinander stehenden Komponenten Id und Iq dargestellt werden, welche im stationären Fall Gleichgrößen sind.
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Zur Regelung einer mit der Regelung verbindbaren oder anschließbaren elektrischen Maschine wird eine Rückführgröße der elektrischen Maschine in dem feldorientierten System erfasst. Diese Rückführgröße umfasst eine Grundwelle und eine überlagerte Oberwelle. In dem feldorientierten System ist der Phasenstrom eine Gleichgröße wohingegen die Oberwelle eine Wechselgröße ist. Für die Diagnose wird weiter eine gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil ermittelt. Es wird eine komplexe Differenz der Rückführgröße und der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil ermittelt. Der Realteil und/oder der Imaginärteil der komplexen Differenz wird gefiltert. Es wird ein Fehler diagnostiziert und ein Fehlersignal ausgegeben, wenn ein gefilterter Realteil und/oder ein gefilterter Imaginärteil der komplexen Differenz und/oder die komplexe Amplitude der komplexen Differenz einen ersten und/oder zweiten vorgebbaren Grenzwert überschreitet. Damit kann überprüft werden, ob eine bleibende Abweichung zwischen der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil und dem gemessenen feldorientierten Strom besteht. Bevorzugt wird in Abhängigkeit des ausgegebenen Fehlersignals der Betriebspunkt des Grundwellenreglers geändert, beispielsweise der Grundwellenregler in einen sicheren Betriebspunkt überführt oder abgeschaltet. So wird ein gefährdender Betrieb der elektrischen Maschine aufgrund einer mangelhaften Regelung vermieden.
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Vorteilhaft wird ein Verfahren für eine effektive Diagnose einer Grundwellen-Regelung bereitgestellt mit dem ein sicherer Betrieb einer Regelung und einer anschließbaren elektrischen Maschine bereitgestellt wird.
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Die Formulierung, dass eine Größe des Regelkreises eine Oberwelle oder eine Grundwelle umfasst, bedeutet im Rahmen dieser Anmeldung, dass eine Größe des Regelkreises zumindest eine Oberwelle oder Grundwelle charakterisiert oder beschreibt, wobei die jeweilige Größe des Regelkreises auch weitere Signalanteile, beispielsweise Grundwelle und eine oder mehrere Oberwellen sowie zusätzlich noch vorhandene Störgrößen beinhalten kann.
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Zur Regelung elektrischer Maschinen werden verbreitet in Abhängigkeit einer Drehmomentvorgabe Soll-Phasenströme in Abhängigkeit ermittelter Ist-Phasenströme vorgegeben, wobei als Stellgrößen die Phasenspannungen eingestellt werden. Folglich umfassen bevorzugt im Rahmen dieser Anmeldung die Rückführgröße (Idq), die Gleichrückführgröße (IHrmc), die Gleichführungsgröße (IHrmc*), die Maschinen-Rückführgröße (Iabc) oder die vorgebbare GW-Gleichführungsgröße (Idq*) jeweils einen Stromwert und/oder die Gleichstellgröße (UHrmc*), die Stellgröße (UdqHrmc*), die GW-Gleichstellgröße oder die Maschinen-Stellgröße (Uabc*) jeweils einen Spannungswert.
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Bevorzugt umfasst die Rückführgröße in dem feldorientierten System eine Grundwelle und eine Oberwelle mit einer positiven Frequenz mit einer ersten Amplitude und einer ersten Phase einer k-ten Ordnung einer elektrischen Frequenz der elektrischen Maschine und/oder eine Oberwelle mit einer negativen Frequenz mit einer zweiten Amplitude und einer zweiten Phase der k-ten Ordnung einer elektrischen Frequenz der elektrischen Maschine.
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Die Rückführgröße in dem feldorientierten System umfasst mindestens eine Grundwelle und eine Oberwelle. Bezogen auf die elektrische Frequenz der elektrischen Maschine weist die Oberwelle oder die Oberwellen eine positive und/oder negative Frequenz k-ter Ordnung auf mit jeweiliger Amplitude und Phasenlage. Eine Ordnung, die eine relevante Störgröße darstellt, da insbesondere deren Amplituden besonders groß sind, ist beispielsweise die 6 Ordnung, bevorzugt in positiver und negativer Richtung. Beispielsweise bei einer elektrischen Frequenz der elektrischen Maschine, also der Grundwelle, von 450 Hz im Zeitbereich, ist die Frequenz der 6. Ordnung bei 450Hz+450Hz*6= 3150Hz sowie in negativer Richtung bei 450Hz-6*450Hz=-2250Hz. Im feldorientierten System, dessen Koordinatensystem mit der elektrischen Frequenz der elektrischen Maschine rotiert, wird die elektrische Frequenz der elektrischen Maschine auf 0Hz abgebildet und es ergeben sich die Frequenzen +2700Hz und -2700 Hz für die Oberwellen +/- 6. Ordnung. In Abhängigkeit der Größe der Amplituden und der Phasenlage ergeben sich Kraftwellen zwischen Rotor und Stator der elektrischen Maschine, die als tangentiale und radiale Zahnkräfte auf die Statorzähne wirken und die harmonischen Oberschwingungen des Drehmomentes bewirken. Je mehr relevante Ordnungen der Rückführgrößen für die Regelung berücksichtigt werden, desto effektiver werden die Störgrößen ausgeregelt.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung wird nach Ausgabe eines Fehlersignals die Grundwellen-Filterung der Regelung der elektrischen Maschine abgeschaltet.
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In Abhängigkeit des ausgegebenen Fehlersignals wird der Betriebspunkt des Grundwellenreglers dahingehend geändert, dass die Grundwellen-Filterung der Regelung der elektrischen Maschine abgeschaltet. So wird eine Regelung, welche eine mangelhafte Filterung berücksichtigen würde, vermieden.
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Vorteilhaft wird ein Verfahren für eine effektive Behandlung eines Fehlers in der Grundwellen-Filterung bereitgestellt.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Grundwellen-Filterung mindestens ein erstes Filter und mindestens ein zweites Filter. Das Verfahren umfasst die Schritte:
- Filtern einer vorgebbaren GW-Gleichführungsgröße mittels dem ersten Filter;
- Ermitteln der gefilterten Rückführgröße ohne Grundwellenanteil als Differenz der Rückführgröße und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße;
- Filtern der gefilterten Rückführgröße ohne Grundwellenanteil mittels mindestens einem zweiten Filter;
- Ermitteln der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil als Addition der Ausgangsgröße des mindestens einen zweiten Filters und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße.
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Eine vorgebbare GW-Gleichführungsgröße wird mittels dem ersten Filter gefiltert. Bevorzugt wird hierbei der Grundwellenanteil der GW-Gleichführungsgröße entfernt. Weiter wird eine gefilterte Rückführgröße ohne Grundwellenanteil ermittelt als Differenz der Rückführgröße und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße. Die gefilterte Rückführgröße ohne Grundwellenanteil wird mittels mindestens einem zweiten Filter gefiltert. Als Addition der Ausgangsgröße des mindestens einen zweiten Filters und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße wird eine gefilterte Rückführgröße ohne Oberwellenanteil ermittelt.
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Vorteilhaft weist die Rückführgröße ohne Oberwellenanteil für einen Grundwellenregler, welche bevorzugt auf einem gemessenen Strom oder Phasenstrom der elektrischen Maschine basiert, keine oder nur geringe Anteile der Oberwellen auf und weist bevorzugt keine bleibende Abweichung zu dem gemessenen feldorientierten Strom auf. Folglich wird ein Verfahren für eine effektive Bestimmung einer gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil für die Diagnose einer Grundwellen-Filterung eines Grundwellenreglers bereitgestellt.
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Bevorzugt ist die vorgebbare GW-Gleichführungsgröße des feldorientierten Systems eine Sollgröße zur Erzeugung der Grundwelle eines sinusförmigen Phasenstroms zur Bestromung mindestens einer Wicklung der elektrischen Maschine. Dabei ist die GW-Gleichführungsgröße bevorzugt ein Sollwert zur Erzeugung einer Grundwelle mit der elektrischen Frequenz der elektrischen Maschine zur Bestromung der elektrischen Maschine. Dieser Sollwert wird insbesondere in Abhängigkeit einer Drehmomentvorgabe, eines (Phasen-)Stromsollwertes oder eines Ist-Stromwertes, bevorzugt eines ermittelten Phasenstroms, analytisch oder mittels Kennfeld vorgegeben. Zur Verwendung in einem GW-Regler im feldorientierten System wird er bereits entsprechend transformiert vorgegeben.
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Bevorzugt umfasst das Filtern der Differenz mittels mindestens eines zweiten Filters ein Notch-Filtern der Differenz. Dabei werden mittels der Notch-Filter gezielt Oberwellenanteile der Differenz der Rückführgröße und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße entfernt. Bevorzugt werden zur Filterung der Oberwellenanteile positiver, negativer Frequenzen und/oder unterschiedlicher Ordnungen mehrere Notch-Filter nacheinander angewandt oder hintereinander geschaltet.
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Bevorzugt werden die Koeffizienten der Notch-Filter multipliziert zur Bereitstellung eines Filters mit mehreren Stopbändern. Die Notchfilter werden idealerweise digital als IIR Filter ausgelegt. Dies dient der Entfernung der Oberwellenanteile vorgebbarer Ordnungen der Oberwellen für die gefilterte Rückführgröße ohne Oberwellenanteil.
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Bevorzugt umfasst das Filtern der vorgebbaren GW-Gleichführungsgröße mittels des ersten Filters ein Tiefpassfiltern der GW-Gleichführungsgröße. Dies ermöglicht die Entfernung des Grundwellenanteils der GW-Gleichführungsgröße.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung entspricht die Filterzeitkonstante des Filters der Bandbreite des feldorientierten Systems oder der Bandbreite des geschlossenen feldorientierten Regelkreises.
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Die Filterzeitkonstante wird gleich oder abhängig von der Einschwingzeit des geschlossenen Regelkreises der feldorientierten Regelung vorgegeben.
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Vorteilhaft wird eine Möglichkeit bereitgestellt, den Verlauf der GW-Gleichrückführgröße basierend auf der GW-Gleichführungsgröße zu modellieren.
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In einer anderen Ausgestaltung des Verfahrens zur Diagnose einer Grundwellen-Filterung umfasst diese weiter einen Grundwellenregler, wobei der Grundwellenregler eine GW-Eingangstransformation, einen GW-Regler und eine GW-Ausgangstransformation umfasst. Das Verfahren umfasst die weiteren Schritte: Ermitteln einer Maschinen-Rückführgröße, wobei die Maschinenrückführgröße eine Istgröße der elektrischen Maschine umfasst; Transformieren der Maschinen-Rückführgröße mittels der GW-Eingangstransformation zu der Rückführgröße in dem feldorientierten System; Ermitteln der GW-Regelabweichung als Differenz der vorgegebenen GW-Gleichführungsgröße und der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil in dem feldorientierten System Ermitteln einer GW-Gleichstellgröße mittels des GW-Reglers in Abhängigkeit der GW-Regelabweichung; Rücktransformieren der GW-Gleichstellgröße mittels der GW-Ausgangstransformation zu einer Maschinen-Stellgröße.
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Mittels der Grundwellenregelung werden die Wechselgrößen der im Zeitbereich, bevorzugt sinusförmigen, einzuregelnden Phasenströme geregelt. Zur Regelung einer mit dem Grundwellenregler verbindbaren oder anschließbaren elektrischen Maschine wird eine Maschinen-Rückführgröße, eine Istgröße, der elektrischen Maschine im Zeitbereich erfasst. Die Maschinen-Rückführgrößen sind bevorzugt die Phasenströme mit überlagerten Störgrößen einer elektrischen Maschine. Diese Maschinen-Rückführgröße umfasst den Phasenstrom als Grundwelle und als Störgrößen Oberwellen, welche den Phasenstrom durch die elektrische Maschine überlagern. In dem Zeitbereich ist der Phasenstrom eine Wechselgröße welche mit weiteren Wechselgrößen der Oberwellen überlagert ist. Zur Regelung der Grundwelle erfolgt eine Transformation aus dem Zeitbereich in den feldorientierten Bereich. Hierzu wird die Maschinen-Rückführgröße mittels einer GW-Eingangstransformation zu der Rückführgröße in dem feldorientierten System transformiert. Bevorzugt steht „GW“ im Rahmen dieser Anmeldung als Kennzeichnung für die Regelschritte und Transformationen, die für die Regelung der Grundwelle verwendet werden. Im stationären Betrieb der elektrischen Maschine ergeben Wechselgrößen im Zeitbereich Gleichgrößen im feldorientierten System. Diese können mittels der üblichen Verfahren der Regelungstechnik geregelt werden. Entsprechend wird eine GW-Regelabweichung als Differenz der vorgegebenen GW-Gleichführungsgröße und der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil in dem feldorientierten System ermittelt. Mittels eines GW-Reglers wird eine GW-Gleichstellgröße in Abhängigkeit der GW-Regelabweichung ermittelt. Die GW-Gleichstellgröße im feldorientierten System wird zur weiteren Verwendung zur Ansteuerung oder Bestromung der elektrischen Maschine im Zeitbereich mittels der GW-Ausgangstransformation rücktransformiert zu einer Maschinen-Stellgröße in dem Zeitbereich. Im Zeitbereich umfasst die Maschinen-Stellgröße eine Wechselgröße, eine Grundwelle. Bevorzugt wird eine anschließbare elektrische Maschine in Abhängigkeit der Maschinen-Stellgröße bestromt.
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Vorteilhaft wird ein Verfahren für eine effektive Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine bereitgestellt.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, die Schritte des bisher beschriebenen Verfahrens auszuführen.
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Ferner betrifft die Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, die Schritte des bisher beschriebenen Verfahrens auszuführen.
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Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine mit einer Recheneinheit. Die Vorrichtung ist dazu eingerichtet, die Schritte des beschriebenen Verfahrens auszuführen.
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Vorteilhaft wird eine Vorrichtung für eine effektive Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine bereitgestellt.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung mindestens ein erstes Filter und ein zweites Filter. Die Vorrichtung ist dazu eingerichtet, die Schritte des beschriebenen Verfahrens auszuführen.
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Vorteilhaft wird eine Vorrichtung für eine effektive Bestimmung einer gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil für die Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine bereitgestellt.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung einen Grundwellenregler, wobei der Grundwellenregler eine GW-Eingangstransformation, einen GW-Regler und eine GW-Ausgangstransformation umfasst. Die Vorrichtung ist dazu eingerichtet, die Schritte des beschriebenen Verfahrens auszuführen.
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Vorteilhaft wird eine Vorrichtung für eine effektive Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine bereitgestellt.
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Ferner betrifft die Erfindung ein elektrisches Antriebssystem mit einer elektrischen Maschine und einer beschriebenen Vorrichtung. Ein derartiges elektrisches Antriebssystem dient beispielsweise dem Antrieb eines elektrischen Fahrzeugs. Mittels des Verfahrens und der Vorrichtung wird ein optimierter Betrieb des Antriebstrangs ermöglicht.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, mit einem beschriebenen Antriebssystem. Vorteilhaft wird somit ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine Vorrichtung umfasst, mit der eine elektrische Maschine effektiv geregelt wird.
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Es versteht sich, dass die Merkmale, Eigenschaften und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechend auf die Vorrichtung bzw. das Antriebssystem und das Fahrzeug und umgekehrt zutreffen bzw. anwendbar sind.
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Weitere Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen.
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Figurenliste
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Im Folgenden soll die Erfindung anhand einiger Figuren näher erläutert werden, dazu zeigen:
- 1 eine schematische Regelstruktur zur Ermittlung relevanter Größen für eine Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine
- 2 eine schematische Regelstruktur zur Regelung einer elektrischen Maschine
- 3 ein schematisch dargestelltes Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine.
- 4 eine schematische dargestellte Vorrichtung zur Regelung einer elektrischen Maschine
- 5 ein schematisch dargestelltes Fahrzeug mit einem elektrischen Antriebssystem
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Ausführungsformen der Erfindung
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Die 1 zeigt eine schematische Regelstruktur zur Ermittlung relevanter Größen für eine Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine 190. Die Regelstruktur umfasst einen ersten Filter 140 und zweite Filter 142 und 144. Eine Rückführgröße Idq in dem feldorientierten System wird ermittelt und bereitgestellt. Eine vorgebbaren GW-Gleichführungsgröße Idq* wird mittels dem ersten Filter 140 gefiltert. Als Differenz der Rückführgröße Idq und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße Idq* wird eine gefilterte Rückführgröße ohne Grundwellenanteil IdqWoFunda ermittelt, welche mittels mindestens einem zweiten Filter 142, 144 gefiltert wird. Die gefilterte Rückführgröße ohne Oberwellenanteil IdqFunda wird als Addition der Ausgangsgröße des mindestens einen zweiten Filters 142, 144 und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße Idq* ermittelt. In Abhängigkeit der Rückführgröße Idq und der Rückführgröße ohne Oberwellenanteil IdqFunda wird mittels weiterer komplexer Differentiation, Filterung und Größenvergleich die Güte der Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine diagnostiziert.
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Die 2 zeigt eine schematische Regelstruktur zur Regelung einer elektrischen Maschine 190. Die elektrische Maschine 190 ist als eine Einheit aus Inverter 192 und eines elektrischen Motors 194 dargestellt. Zusätzlich zur 1 zeigt 2 einen Grundwellenregler 200, welcher eine GW-Eingangstransformation 210, einen GW-Regler 220 und eine GW-Ausgangstransformation 230 umfasst. Eine Maschinen-Rückführgröße labc der elektrischen Maschine wird im Zeitbereich ermittelt und der GW-Eingangstransformation 210 zugeführt. Die Maschinen-Rückführgröße labc wird mittels der GW-Eingangstransformation 210 zu der Rückführgröße Idq in das feldorientierte System transformiert. Die GW-Regelabweichung wird als Differenz der vorgegebenen GW-Gleichführungsgröße Idq* und der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil IdqFunda in dem feldorientierten System ermittelt. In Abhängigkeit der GW-Regelabweichung wird eine GW-Gleichstellgröße mittels des GW-Reglers 220 ermittelt. Die GW-Gleichstellgröße wird mittels der GW-Ausgangstransformation 230 zu einer Maschinen-Stellgröße Uabc* in den Zeitbereich transformiert. Die Maschinen-Stellgröße Uabc*, bevorzugt eine Phasenspannung, wird zur Bestromung mindestens einer Wicklung der elektrischen Maschine 190 dieser bereitgestellt. Mittels des Inverters 192 wird die Phasenspannung generiert und mindestens an einer Wicklung des elektrischen Motors 194 angelegt.
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Die 3 zeigt ein schematisch dargestelltes Ablaufdiagramm für ein Verfahren 400 zur Regelung einer elektrischen Maschine 190. Mit Schritt 401 beginnt das Verfahren. Bevorzugt wird in Schritt 402 eine Maschinen-Rückführgröße labc der elektrischen Maschine im Zeitbereich ermittelt. Bevorzugt wird in Schritt 404 diese Maschinen-Rückführgröße labc mittels der GW-Eingangstransformation 210 zu der Rückführgröße Idq in das feldorientierte System transformiert. Bevorzugt wird in Schritt 406, als Differenz der vorgegebenen GW-Gleichführungsgröße Idq* und der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil IdqFunda in dem feldorientierten System, eine GW-Regelabweichung ermittelt. Bevorzugt wird in Schritt 408 in Abhängigkeit der GW-Regelabweichung eine GW-Gleichstellgröße mittels des GW-Reglers 220 ermittelt.
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In Schritt 410 wird eine Rückführgröße Idq ermittelt. In Schritt 412 wird mittels dem ersten Filter 140 eine vorgebbare GW-Gleichführungsgröße Idq* gefiltert. In Schritt 414 wird die gefilterte Rückführgröße ohne Grundwellenanteil IdqWoFunda als Differenz der Rückführgröße Idq und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße Idq* ermittelt. In Schritt 416 wird die gefilterte Rückführgröße ohne Grundwellenanteil IdqWoFunda mittels mindestens einem zweiten Filter 142, 144 gefiltert. In Schritt 418 wird eine gefilterte Rückführgröße ohne Oberwellenanteil IdqFunda ermittelt als Addition der Ausgangsgröße des mindestens einen zweiten Filters 142, 144 und der gefilterten GW-Gleichführungsgröße Idq*. Zur Diagnose der Grundwellen-Filterung der Regelung einer elektrischen Maschine verzweigt das Verfahren nach Schritt 418 zu Schritt 422. In Schritt 422 wird die komplexe Differenz der Rückführgröße Idq und der gefilterten Rückführgröße ohne Oberwellenanteil IdqFunda ermittelt. In Schritt 424 wird der Realteil und/ oder der Imaginärteil der komplexen Differenz gefiltert. In Schritt 426 wird ein Fehlersignal ausgegeben, wenn ein gefilterter Realteil und/oder ein gefilterter Imaginärteil der komplexen Differenz einen ersten und/oder zweiten vorgebbaren Grenzwert überschreitet. Bevorzugt wird anschließend der Betriebspunkt der Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine verändert oder die Grundwellen-Filterung der Regelung der elektrischen Maschine abgeschaltet. Das Verfahren zur Diagnose einer Grundwellen-Filterung einer Regelung einer elektrischen Maschine endet mit Schritt 428. Solange der Betrieb der Regelung weitergeführt wird, wird bevorzugt in Schritt 470 die GW-Gleichstellgröße mittels der GW-Ausgangstransformation 230 zu einer Maschinen-Stellgröße Uabc* in den Zeitbereich transformiert. Bevorzugt wird in Schritt 480 mindestens eine Wicklung der elektrischen Maschine 190 in Abhängigkeit der Maschinen-Stellgröße Uabc* bestromt. Mit Schritt 490 endet das Verfahren.
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Die 4 zeigt eine schematische dargestellte Vorrichtung 300 zur Regelung einer elektrischen Maschine 190. Die elektrische Maschine 190 ist als eine Einheit aus Inverter 192 und eines elektrischen Motors 194 dargestellt. Die Vorrichtung 300 umfasst einen Oberwellenregler 100 und eine Recheneinheit 310 zur Steuerung und Umsetzung der Struktur des Oberwellenreglers 100. Die Vorrichtung umfasst bevorzugt einen Grundwellenregler 200, der ebenfalls mittels der Recheneinheit 310 gesteuert und umgesetzt wird. Die Vorrichtung ist dazu eingerichtet, die oben beschriebenen Verfahrensschritte auszuführen und somit die elektrischen Maschine 190 zu betreiben und zu regeln.
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Die 5 zeigt ein schematisch dargestelltes Fahrzeug 600, welches ein elektrisches Antriebssystem 500 umfasst. Das Antriebssystem 500 umfasst die elektrische Maschine 190, welche einen Inverter 192 und einen elektrischen Motor 194 umfasst, und eine Vorrichtung 300 zur Regelung der elektrischen Maschine, wie zu 5 beschrieben. Bevorzugt umfasst das elektrische Antriebssystem eine Batterie zur Versorgung des elektrischen Antriebssystems 500 mit elektrischer Energie.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 201710203691 A1 [0002]
