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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems einer mobilen Einheit. Die Erfindung betrifft auch ein Assistenzsystem der mobilen Einheit, sowie eine mobile Einheit mit dem Assistenzsystem. In der Erfindung geht es insbesondere darum, externe Sensordaten zu nutzen, um das Assistenzsystem zu betreiben.
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Als mobile Einheit ist ein bewegliches oder nicht-stationäres Gerät oder Vorrichtung, wie zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, zu verstehen. Als Assistenzsystem der mobilen Einheit ist ein System, wie zum Beispiel ein Fahrerassistenzsystem, zu verstehen, mittels welchem eine Assistenzfunktion, beispielsweise eine Fahrerassistenzfunktion, für einen Nutzer der mobilen Einheit ausgeführt werden kann. Somit unterstützt das Assistenzsystem den Nutzer beim Betreiben oder Nutzen der mobilen Einheit. Dabei greift das Assistenzsystem selbstständig ohne Zutun des Nutzers in einen Betrieb oder Betriebsmodus der mobilen Einheit ein. Entsprechend kann es sich bei der genannten Fahrerassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems beispielsweise um einen Lenkeingriff oder einen Bremseingriff oder einen Beschleunigungseingriff handeln. Durch diesen Eingriff kann insbesondere ein Unfall und/oder eine instabile Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs verhindert werden, wenn beispielsweise eine Reaktionsfähigkeit des Fahrers nicht mehr ausreicht.
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Ein Beispiel für ein Fahrerassistenzsystem ist ein Notbremsassistent. Durch diesen wird beispielsweise selbstständig ohne Zutun des Fahrers eine Notbremsung durchgeführt, falls eine ansonsten bevorstehende Kollision mit einem andere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise einem Fahrzeug oder einem Fußgänger, festgestellt wird. Ein weiteres Beispiel für ein Fahrerassistenzsystem ist ein elektronisches Stabilitätsprogramm, das durch gezieltes Abbremsen einzelner Räder des Kraftfahrzeugs dem Ausbrechen des Kraftfahrzeugs entgegen wirkt. Ein anderes Beispiel für ein Fahrerassistenzsystem ist ein System, welches das pilotierte oder automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs, also das autonome Fahren, ermöglicht.
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Zum Ausführen der Assistenzfunktion nutzt ein Assistenzsystem Sensordaten oder einen Sensordatensatz, um über eine notwendige Reaktion oder den Eingriff in den Betrieb der mobilen Einheit zu entscheiden. Bei den Sensordaten kann es sich beispielsweise um eine Umgebungsaufnahme, also ein Bild oder ein Video der Umgebung handeln, die von einer Sensoreinrichtung der mobilen Einheit aufgenommen oder erfasst wird. Die Sensoreinrichtung kann zum Beispiel als Kamerasensor oder Radarsensor ausgebildet sein. Bei der Sensoreinrichtung handelt es sich insbesondere um eine interne Sensoreinrichtung, also wenigstens einen Sensor, der der mobilen Einheit zugeordnet ist und insbesondere eine Komponente der mobilen Einheit darstellt. Durch die interne Sensoreinrichtung können somit interne Sensordaten oder ein interner Sensordatensatz zum Betreiben des Assistenzsystems bereitgestellt werden.
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Häufig ist jedoch ein Erfassungsbereich oder ein Sichtfeld der internen Sensoreinrichtung beschränkt. Zum Beispiel kann sich ein optisches Hindernis im Erfassungsbereich befinden, durch das verhindert wird, dass die interne Sensoreinrichtung die Umgebung vollständig erfassen kann. Dann kann es von Vorteil sein, Sensordaten von einer zu der mobilen Einheit externen Sensoreinrichtung zum Erfassen der Umgebung heranzuziehen. Somit kann die externe Sensoreinrichtung externe Sensordaten oder einen externen Sensordatensatz an die mobile Einheit bereitstellen. Der Begriff extern beschreibt in diesem Zusammenhang, dass die Umgebungsaufnahme von einer Sensoreinrichtung außerhalb der mobilen Einheit aufgenommen wird, die also nicht der mobilen Einheit zugeordnet ist. Zu Verdeutlichung des Unterschieds zwischen der internen und der externen Sensoreinrichtung, wird die externe Sensoreinrichtung im Folgenden auch externe Erfassungsvorrichtung genannt. Die externe Erfassungsvorrichtung kann die Umgebung dabei aus einer anderen Perspektive als die interne Sensoreinrichtung erfassen, sodass der Sichtbereich oder Erfassungsbereich der externen Erfassungsvorrichtung von dem optischen Hindernis uneingeschränkt bleibt. Dadurch kann durch die externe Erfassungsvorrichtung ein erweiterter oder vergrößerter Umgebungsbereich erfasst und zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt werden.
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Bei der externen Erfassungsvorrichtung kann es sich beispielsweise um eine stationäre oder mobile Vorrichtung, wie eine Infrastruktur im Straßenverkehr, also beispielsweise eine Überwachungskamera an einer Ampel oder einem Gebäude, eine Sensoreinrichtung eines anderen Kraftfahrzeugs, oder eine Datenbrille mit einer Sensoreinrichtung handeln.
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In Zusammenhang mit dem Erfassen von externen Sensordaten ist beispielsweise aus der
DE 10 2008 042 565 A1 ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Fahrzeugs bekannt, bei dem der Fahrerassistenzeinrichtung von zumindest einer externen Einrichtung externe Sensordaten über eine Verkehrssituation bereitgestellt und diese externen Sensordaten für den Betrieb der Fahrerassistenzeinrichtung genutzt werden. Unter Berücksichtigung der externen Sensordaten kann somit eine umfassende Darstellung der Verkehrssituation bereitgestellt werden und das Sichtfeld des Fahrzeugs wird erweitert.
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Zudem ist aus der
EP 3 404 638 A1 ein Fahrzeugsystem bekannt, das eine Erfassungseinheit aufweist, die Informationen über einen toten Winkel von einer Infrastruktur erfasst.
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Weiterhin ist auch aus der
US 7,102,496 B1 ein Sensorsystem eines Kraftfahrzeugs bekannt, das Sensordaten von verschiedenen anderen Verkehrsteilnehmern, also beispielsweise einem Kraftfahrzeug oder einem stationären Autobahnsensor erfasst, und diese zur Kollisionsvermeidung nutzt.
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Ein Nachteil des Nutzens von externen Sensordaten zum Nutzen für ein Assistenzsystem ist es, dass durch das Empfangen und Verarbeiten der externen Sensordaten zusätzlich zu den internen Sensordaten ein Rechenaufwand für das Assistenzsystem erhöht ist. Insbesondere mit der wachsenden Vernetzung, vor allem in Städten, wächst die Anzahl an potenziellen Sensordatenlieferanten für eine mobile Einheit stetig. Dadurch steigt auch der Rechenaufwand zum Verarbeiten der externen Sensordaten und somit zum Erfassen des erweiterten Umgebungsbereichs weiter. Deshalb sind entweder teure und leistungsstarke Prozessoren nötig oder es können nicht alle zur Verfügung stehenden externen Sensordaten verwertet werden.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Assistenzsystems derart weiterzuentwickeln, dass eine Verkehrssicherheit erhöht wird.
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Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung sowie den Figuren offenbart.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass es durch das Überangebot der externen Erfassungsvorrichtungen für die mobile Einheit meist aufwendig ist, zu bestimmen, welche der von der jeweiligen Erfassungsvorrichtung bereitgestellten externen Sensordaten für den aktuellen Betriebsmodus der mobilen Einheit relevant sind. Der Betriebsmodus oder Fortbewegungsbetrieb gibt dabei Eigenschaften oder Merkmale der mobilen Einheit in Bezug auf eine aktuelle und/oder zukünftige Routenführung oder Route, der die mobile Einheit gerade folgt, an. Der aktuelle Betriebsmodus der mobilen Einheit kann beispielsweise anhand eines Navigationsdatensatzes einer Navigationseinrichtung der mobilen Einheit ermittelt werden. Bei einem Kraftfahrzeug als mobile Einheit kann der aktuelle Betriebsmodus auch anhand eines Aktiviertseins oder Deaktiviertseins eines Fahrtrichtungsanzeigers oder Blinkers des Fahrzeugs erfolgen.
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Um die Relevanz der externen Sensordaten in Abhängigkeit des Betriebsmodus zu prüfen, müsste die mobile Einheit und insbesondere deren Assistenzsystem alle vorliegenden externen Sensordaten, auch externer Sensordatensatz genannt, zuerst auswerten. Dadurch würde ein Großteil der Rechenleistung einer Recheneinrichtung, also des Prozessors des Assistenzsystems für das Auswerten anstatt für das Ausführen von Assistenzfunktionen verwendet werden. Dadurch könnte es zu Einbußen in einer Reaktionszeit des Assistenzsystems und folglich einer Zeitverzögerung im Ausführen der Assistenzfunktion kommen und die Unfallgefahr steigt.
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Um nun die Verkehrssicherheit des Assistenzsystems zu erhöhen, ist in der Erfindung vorgesehen, dass die mobile Einheit zuerst Metadaten von der jeweiligen externen Erfassungsvorrichtung erfasst und verarbeitet, um zu überprüfen, ob der externe Sensordatensatz Eigenschaften, wie ein Sichtfeld aufweist, die für den Betriebsmodus der mobilen Einheit relevant sind. Die Metadaten sind dem von der externen Erfassungsvorrichtung bereitgestellten externen Sensordatensatz zugeordnet. Sie beschreiben Informationen oder Eigenschaften über Merkmale des externen Sensordatensatzes und der externen Erfassungsvorrichtung. Die Metadaten können beispielsweise folgende Kriterien oder Informationen umfassen: einen Zeitpunkt der Aufnahme der Umgebung durch die externe Erfassungsvorrichtung, eine Position der externen Erfassungsvorrichtung zum Zeitpunkt der Aufnahme, eine Blickrichtung oder Perspektive, einen Sichtkegel oder Sichtbereich, eine Zoomstufe, eine Objektivinformation, und gegebenenfalls einen Preis für das Übertragenen des externen Sensordatensatzes an die mobile Einheit. Die Datenmenge oder Dateigröße der Metadaten ist somit sehr viel geringer als die Datenmenge oder Dateigröße des externen Sensordatensatzes. Dadurch ist auch der Rechenaufwand zum Verarbeiten der Metadaten sehr viel geringer als Rechenaufwand zum Verarbeiten des externen Sensordatensatzes.
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Nach dem Erfassen der Metadaten werden diese auf ihre Relevanz für den Betriebsmodus der mobilen Einheit geprüft. Das heißt, es wird ein Relevanzkriterium der Metadaten für den Betriebsmodus ermittelt. Das Relevanzkriterium wird vorzugsweise aus den genannten Kriterien der Metadaten ausgewählt. Zum Beispiel kann überprüft werden, ob die Position und/oder der Sichtbereich der externen Erfassungsvorrichtung, mit der Routenführung der mobilen Einheit korrelieren. Das heißt, es kann überprüft werden, ob die Position und/oder der Sichtbereich auf einer aktuellen Route oder Fortbewegungstrajektorie der mobilen Einheit liegen. Korreliert die Position und/oder der Sichtbereich mit der Route, kann das jeweilige Kriterium, also die Position und/oder der Sichtbereich als Relevanzkriterium eingestuft werden. Es kann somit bestätigt werden, dass die Metadaten wenigstens ein Relevanzkriterium für den Betriebsmodus aufweist.
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In diesem Fall kann der externe Sensordatensatz somit als relevant zum Erweitern Umgebungsbereichs der mobilen Einheit eingestuft werden. Erst daraufhin wird dann der externe Sensordatensatz angefordert. Dabei kann es sich um eine einmalige oder wiederholte Anforderung oder Übermittlung eines externen Sensordatensatzes von der externen Erfassungsvorrichtung handeln. Mit wiederholt ist in diesem Zusammenhang gemeint, dass die externe Erfassungsvorrichtung solange in vorgegebenen Zeitabständen einen externen Sensordatensatz, also ein aktuelles Bild oder Video der Umgebung, übertragt oder übermittelt, bis eine Kommunikationsverbindung zu der mobilen Einheit abbricht oder abgebrochen wird. Anschließend wird der jeweilige externe Sensordatensatz ausgewertet und in Abhängigkeit davon eine Umgebungssituation erkannt durch die schließlich das Ausführen der Assistenzfunktion des Assistenzsystems ausgelöst wird.
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Ist die mobile Einheit zum Beispiel als Kraftfahrzeug ausgebildet, kann somit beispielsweise der genannte Notbremsassistent aktiviert werden, wenn der Notbremsassistent eine Umgebungsaufnahme einer zu dem Kraftfahrzeug externen Verkehrsüberwachungskamera empfängt, die eine Person zeigt, die die Fahrbahn überqueren möchte und sich außerhalb eines Erfassungsbereichs der fahrzeuginternen oder fahrzeugeigenen Sensoreinrichtung befindet. Als Assistenzfunktion kann eine Bremseinrichtung oder Bremsanlage beispielsweise in einen Aktivierungsmodus versetzt werden, sodass ein Bremspedal beispielsweise in eine Position kurz vor Anschlag der Bremswirkung positioniert wird. Somit kann die Zeit, die der Notbremsassistent dann zum vollständigen Durchdrücken des Bremspedals benötigt, falls die Person sich tatsächlich auf die Fahrbahn bewegt, reduziert werden.
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Alternativ kann die mobile Einheit auch als Luftfahrzeug, zum Beispiel eine Drohne, mobiles Endgerät oder Datenbrille, zum Beispiel eine Augmented Reality oder Virtual Reality Brille, ausgebildet sein. Das Assistenzsystem kann entsprechend zum Beispiel als automatischer Flugassistent, als Navigationsassistenzsystem, Informationssystem, oder ähnliches ausgebildet sein.
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Im Gegensatz dazu kann der externe Sensordatensatz als irrelevant eingestuft werden, falls die Position und/oder der Sichtbereich beispielsweise außerhalb der aktuellen Route liegen oder davon abweichen. Das Relevanzkriterium der Metadaten kann folglich verneint werden. Der externe Sensordatensatz der externen Erfassungsvorrichtung wird dann nicht angefordert.
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Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass ein kostengünstigerer Prozessor verwendet werden kann, um die Metadaten auszuwerten und daraufhin nur die relevanten externen Sensordatensätze anzufordern. Somit können alle relevanten zur Verfügung stehenden externen Sensordatensätze verwertet werden, ohne die Reaktionszeit des Assistenzsystems zu verschlechtern und die Verkehrssicherheit der mobilen Einheit zu gefährden. Zu Beispiel kann also vermieden werden, dass ein Sensordatensatz von einer externen Erfassungsvorrichtung, die sich in Fortbewegungsrichtung hinter oder seitlich von der mobilen Einheit befindet, erfasst und verarbeitet werden, obwohl sich die mobile Einheit zum Beispiel geradeaus fortbewegt.
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Im Folgenden sind noch einmal die einzelnen Verfahrensschritte des Verfahrens zum Betreibens des Assistenzsystems der mobilen Einheit zusammengefasst. In einem Schritt a) werden zunächst die Metadaten zu der mobilen Einheit externen Erfassungsvorrichtung erfasst, die dem externen Sensordatensatz der externen Erfassungsvorrichtung zugeordnet sind. In einem Schritt b) werden die Metadaten dann auf das Relevanzkriterium für den Betriebsmodus der mobilen Einheit überprüft. Anschließend wird nur für den Fall, dass die Metadaten das wenigstens eine Relevanzkriterium für den Betriebsmodus aufweisen, in einem Schritt c) der externe Sensordatensatz angefordert und erfasst und es wird zumindest der externe Sensordatensatz zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt.
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Bevorzugt werden die genannten Verfahrensschritte, insbesondere die Schritte b) und c) periodisch, also in vorgegebenen Zeitabständen und/oder ereignisgesteuert, also in Abhängigkeit von einem Betriebsereignis der mobilen Einheit wiederholt. Ein Betriebsereignis beschreibt dabei einen Eingriff oder eine Veränderung des aktuellen Betriebsmodus. Ein Betriebsereignis kann zum Beispiel ein Lenkeingriff sein, durch welchen ein Abbiegen der mobilen Einheit veranlasst wird. Durch das Betriebsereignis kann sich nämlich das wenigstens eine Relevanzkriterium für den Betriebsmodus ändern, sodass die Metadaten gegebenenfalls irrelevant zum Betreiben des Assistenzsystems werden.
Zum Nutzen zumindest des externen Sensordatensatzes für das Assistenzsystem weist das Assistenzsystem vorzugsweise eine Recheneinrichtung oder einen Prozessor auf. Durch diese kann zumindest der externe Sensordatensatz verarbeitet werden und in Abhängigkeit davon zum Beispiel ein Umgebungsmodell erzeugt werden. Dieses Umgebungsmodell umfasst dabei alle Objekte, also zum Beispiel Personen, andere Verkehrsteilnehmer und Verkehrsschilder, die in dem Sichtbereich der externen Erfassungsvorrichtung liegen. Anschließend kann die Recheneinrichtung das Umgebungsmodell auswerten, um eine Umgebungssituation zu ermitteln. Durch die Recheneinrichtung kann somit ein Objekterkennungsalgorithmus ausgeführt werden. In Abhängigkeit von der Umgebungssituation kann die Recheneinrichtung schließlich eine Aktoreinrichtung, also zum Beispiel die genannte Bremsanlage der mobilen Einheit zum Ausführen der Assistenzfunktion ansteuern.
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In Folgenden sind nun Ausführungsformen der Erfindung beschrieben, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor Erfassen des externen Sensordatensatzes anhand der Metadaten überprüft wird, ob dem Assistenzsystem ein interner Sensordatensatz vorliegt, durch den der von dem externen Sensordatensatz dargestellte Umgebungsbereich bereits umfasst oder abgedeckt ist. Das heißt, die Metadaten werden vor Ausführen von Schritt c) auf ein weiteres Relevanzkriterium für den internen Sensordatensatz der mobilen Einheit überprüft.
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Bei dem internen Sensordatensatz kann es sich zum Beispiel um einen Sensordatensatz handeln, der von der internen Sensoreinrichtung der mobilen Einheit erfasst wurde, oder der von einer externen Erfassungsvorrichtung bereitgestellt und in einer Speichereinrichtung der mobilen Einheit gespeichert ist.
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Zum Überprüfen auf das weitere Relevanzkriterium werden die Metadaten mit bekannten Umgebungsdaten der mobilen Einheit verglichen. Die Umgebungsdaten sind dabei dem internen Sensordatensatz der mobilen Einheit zugeordnet. Die Umgebungsdaten beschreiben die Eigenschaften des internen Sensordatensatzes und sind somit als Metadaten des internen Sensordatensatzes zu verstehen.
Wird bei dem Vergleich zum Beispiel festgestellt, dass der mobilen Einheit ein interner Sensordatensatz vorliegt, durch den ein Sichtbereich abgedeckt ist, der gemäß der Metadaten dem Sichtbereich der externen Erfassungsvorrichtung entspricht, kann der externe Sensordatensatz als irrelevant eingestuft werden. Ist der Sichtbereich der externen Erfassungsvorrichtung hingegen größer oder befindet sich der Sichtbereich der externen Erfassungsvorrichtung außerhalb des Sichtbereichs der mobilen Einheit, können die externen Sensordaten als relevant eingestuft werden. Das Kriterium Sichtbereich der Metadaten kann somit als das weitere Relevanzkriterium eingestuft werden und es kann bestätigt werden, dass die Metadaten das wenigstens eine weitere Relevanzkriterium aufweisen. In diesem Fall wird dann Schritt c) ausgeführt.
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Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass vor Ausführen von Schritt c) eine Rechenauslastung des Assistenzsystems mit einem Auslastungsgrenzwert verglichen wird, wobei das Verfahren nur dann ausgeführt wird, wenn die Rechenauslastung unter dem Auslastungsgrenzwert liegt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass zunächst geprüft wird, ob die Recheneinrichtung der mobilen Einheit ausreichend Rechenkapazität aufweist, um zusätzlich zum Betreiben des Assistenzsystems mittels des internen Sensordatensatzes zusätzlich einen jeweiligen externen Sensordatensatz auswerten kann. Nur, wenn ausreichend Rechenkapazität vorhanden ist, das heißt, die Rechenauslastung den Auslastungsgrenzwert unterschreitet, werden die Metadaten und der externe Sensordatensatz der externen Erfassungsvorrichtung überhaupt erfasst. Anders ausgedrückt, kann die mobile Einheit für den Fall, dass die Metadaten das wenigstens eine Relevanzkriterium aufweisen beispielweise auf ein Auslastungskriterium hin überprüft werden. Das Auslastungskriterium kann beispielweise eine vorgegeben Rechenkapazität oder eine vorgegebene Datenübertragungsrate, die mindestens nötig ist, um den externen Sensordatensatz verarbeiten zu können, sein. Nur wenn das Auslastungskriterium erfüllt ist, also ausreichend Rechenkapazität oder eine ausreichende Datenübertragungsrate vorhanden ist, wird Schritt c) ausgeführt.
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In vorteilhafter Weise ist analog dazu vorgesehen, dass zusätzlich zu der Rechenauslastung auch eine Netzwerkauslastung eines Kommunikationsnetzwerks oder einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Assistenzsystem und der externen Erfassungsvorrichtung zum Übertragen der Metadaten und/oder des externen Sensordatensatzes überprüft wird. Dazu kann vor Ausführen von Schritt b) eine die Netzwerkauslastung mit einem Auslastungsgrenzwert verglichen werden, wobei das Verfahren nur dann ausgeführt wird, wenn die Netzwerkauslastung unter dem Auslastungsgrenzwert liegt.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Assistenzsystem zum Ausführen der Assistenzfunktion von einer zu der mobilen Einheit externen Rechenvorrichtung ferngesteuert werden kann. Dazu ist vorgesehen, dass die Schritte a) bis c) von der externen Rechenvorrichtung ausgeführt werden. Das Verfahren umfasst dabei folgende weitere Schritte. In einem Schritt f) wird zunächst ein Betriebsbefehlsdatensatz für die mobile Einheit in Abhängigkeit von dem externen Sensordatensatz durch die externe Recheneinrichtung erzeugt. Als Betriebsbefehlsdatensatz ist dabei ein Fernsteuerungsbefehl, das heißt ein Steuerbefehl für eine Aktoreinrichtung der mobilen Einheit gemeint. In einem Schritt g) wird der Betriebsbefehlsdatensatzes von der externen Rechenvorrichtung dann an die mobile Einheit übertragen. Bei Empfang des Betriebsbefehlsdatensatzes durch die mobile Einheit wird schließlich in einem Schritt h) die genannte Aktoreinrichtung der mobilen Einheit mit dem Betriebsbefehlsdatensatzes zum Ausführen der Assistenzfunktion angesteuert.
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Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass das Auswerten des externen Sensordatensatzes von der Recheneinheit der mobilen Einheit an eine externe Rechenvorrichtung, zum Beispiel einen Server, ausgelagert werden kann. Dadurch kann in der mobilen Einheit eine kostengünstigere Recheneinheit mit weniger Rechenkapazität verbaut werden. Weiterhin kann auch die Auslastung der Recheneinrichtung reduziert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehr als ein Sensordatensatz, also wenigstens zwei Sensordatensätze zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt werden. Durch Kombinieren mehrerer Sensordatensätze kann so ein genaueres und/oder ein erweiterter Umgebungsbereich zum Betreiben des Assistenzsystems herangezogen werden. Dazu ist in einem Schritt i) vorgesehen, dass wenigstens ein weiterer Sensordatensatz in Abhängigkeit von dessen jeweiligen Metadaten gemäß der Schritte a) bis c) erfasst wird. Bei diesem wenigstens einen weiteren Sensordatensatz kann es sich insbesondere um einen internen oder um externen Sensordatensatz handeln. Zum Erfassen des wenigstens einen weiteren Sensordatensatzes können dabei erneut die Schritte a) bis c) durchgeführt werden. Gemäß einem Schritt j) werden der wenigstens eine weitere Sensordatensatz und der externe Sensordatensatz anschließend zusammengeführt und die wenigstens zwei Sensordatensätze zum Betreiben des Assistenzsystems gemäß Schritt c) genutzt.
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Bevorzugt kann in diesem Fall vorgesehen sein, dass vor Anfordern und Erfassen des wenigstens einen weiteren Sensordatensatzes entsprechend Schritt c) die jeweiligen Metadaten der wenigstens zwei Sensordatensätze zunächst gegeneinander abgewogen werden. Das heißt, die jeweiligen Metadaten können miteinander verglichen werden, um die Qualität oder Güte der zugehörigen Sensordatensätze festzustellen. Zum Beispiel kann dementsprechend ein zweiter Sensordatensatz einen zeitlich gesehen zuvor angeforderten ersten Sensordatensatz ersetzen, wenn beim Vergleich der Metadaten festgestellt wird, dass der zweite Sensordatensatz beispielsweise einen größeren Sichtbereich aufweist als der erste Sensordatensatz.
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Um weiterhin eine Vertrauenswürdigkeit derjenigen Sensoreinrichtung oder Erfassungsvorrichtung beim Nutzen der wenigstens zwei Sensordatensätze für das Assistenzsystem zu berücksichtigen, ist in einer weiteren Ausführungsform in einem Schritt k) vorgesehen, dass vor Ausführen von Schritt j) jeder der Sensordatensätze in Abhängigkeit von einer Bereitstellerinformation, die in den jeweiligen Metadaten umfasst ist gewichtet wird. Die Bereitstellerinformation ist somit ein weiteres Kriterium der Metadaten. Die Bereitstellerinformation gibt dabei den Ursprung, also den Sender der Metadaten, an. Die wenigstens zwei Sensordatensätze werden dann in Abhängigkeit von deren Gewichtung zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt.
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Dadurch kann beispielsweise ein interner Sensordatensatz, der von der mobilen Einheit selbst mit der internen Sensoreinrichtung erfasst wurde, höher gewichtet werden als ein externer Sensordatensatz, der von einer externen Erfassungsvorrichtung erfasst wurde. Weiterhin könnte auch ein externer Sensordatensatz, der von einer bekannten oder verifizierten externen Erfassungsvorrichtung gesendet wird höher gewichtet werden als ein externer Sensordatensatz der von einer unbekannten oder unverifizierten externen Erfassungsvorrichtung gesendet wird. Mit verifiziert oder bekannt ist dabei gemeint, dass die externe Erfassungsvorrichtung ihren Sensordatensatz zum Beispiel mittels asymmetrischer Kryptografie verschlüsselt an die mobile Einheit sendet. Zum Beispiel könnte zwischen festgelegten Verkehrsinfrastrukturen und der mobilen Einheit Sensordaten signiert oder verschlüsselt, ausgetauscht werden. Diese Sensordatensätze hätten dann beispielsweise eine hohe Vertrauenswürdigkeit, während die Sensordatensätze, die beispielsweise von privaten Datenlieferanten wie zum Beispiel einer Überwachungskamera eines Wohnhauses oder einer Kamera einer Augmented-Reality-Brille, insbesondere zum Schutz vor Hackern, skeptischer betrachtet werden würden.
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Weiterhin ist in diesem Zusammenhang in einer weiteren Ausführungsform vorgesehen, dass in einem Schritt I), vor Ausführen von Schritt j) die wenigstens zwei Sensordatensätze auf einen Unterschied bezüglich eines in dem jeweiligen Sensordatensatz ermittelten Objekts überprüft werden. Dazu werden die jeweiligen Sensordatensätze ausgewertet und anschließend miteinander verglichen. Anschließend wird der jeweilige Sensordatensatz, der das wenigstens eine Objekt aufweist, nur dann zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt, wenn dieser Sensordaten gemäß Schritt k) eine Gewichtung aufweist, die über einem Gewichtungsgrenzwert liegt. Der Gewichtungsgrenzwert gibt dabei an, wie hoch der jeweilige Sensordatensatz gewichtet sein muss, damit er als vertrauenswürdig eingestuft wird und zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt wird. Somit könnten zum Beispiel ein interner Sensordatensatz der mobilen Einheit mit einem externen Sensordatensatz zum Beispiel von einer Datenbrille verglichen werden. Wird festgestellt, dass der externe Sensordatensatz der Datenbrille an einer Position ein Objekt, wie beispielsweise eine Person aufweist oder zeigt, an der gemäß des internen Sensordatensatzes sehr sicher kein Objekt vorhanden ist, würde dieses Objekt nicht zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt werden. Das heißt, alle Informationen oder Daten zu diesem Objekt, würden aus dem externen Sensordatensatz entfernt werden und erst dann würde der externe Sensordatensatz zum Betreiben des Assistenzsystems genutzt werden. Somit kann vermieden werden, dass zum Beispiel ein von der Augmented Reality Brille erzeugtes virtuelles Objekt, Einfluss auf das Assistenzsystem nimmt.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mobile Einheit die Metadaten und/oder den Sensordatensatz von der externen Erfassungsvorrichtung nicht nur erfasst, sondern proaktiv anfordert. Dazu ist in einem Schritt m) vorgesehen, dass vor Ausführen von Schritt a) die mobile Einheit eine Verbindungsanfrage an die externe Erfassungsvorrichtung sendet. Für den Fall, dass die Verbindungsanfrage bestätigt wird, wird anschließend eine Kommunikationsverbindung mit der externen Erfassungsvorrichtung zum Übertragen der jeweiligen Metadaten und/oder des jeweiligen Sensordaten hergestellt. Bei der Kommunikationsverbindung kann es sich insbesondere um eine drahtlose Kommunikationsverbindung, wie beispielsweise eine WLAN-Verbindung, eine Bluetooth-Verbindung, eine Mobilfunkverbindung, oder ähnliches handeln.
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Die Erfindung betrifft auch ein Assistenzsystem der mobilen Einheit. Das Assistenzsystem umfasst eine Kommunikationseinrichtung, wie beispielsweise ein Antennenmodul, das ausgebildet ist, die Metadaten und gegebenenfalls den externen Sensordatensatz der zu der mobilen Einheit externen Erfassungsvorrichtung zu erfassen. Weiterhin umfasst das Assistenzsystem auch die genannte Recheneinrichtung, also beispielsweise einen Prozessor oder Mikroprozessor, die ausgebildet ist, die Metadaten auf das wenigstens eine Relevanzkriterium für den Betriebsmodus der mobilen Einheit zu überprüfen. Für den Fall, dass die Recheneinrichtung bestätigt, dass die Metadaten das wenigstens eine Relevanzkriterium für den Betriebsmodus aufweisen, ist die Recheneinrichtung weiterhin ausgebildet, den externen Sensordatensatz von der externen Erfassungsvorrichtung anzufordern. Dazu steuert Recheneinrichtung die Kommunikationseinrichtung zum Erfassen des externen Sensordatensatzes an. Weiterhin ist die Recheneinrichtung ausgebildet, zumindest den externen Sensordatensatz in der zuvor genannten Weise zu nutzen, um das Assistenzsystem zu betreiben.
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Die Erfindung betrifft auch die mobile Einheit mit dem genannten Assistenzsystem. Die mobile Einheit kann wie zuvor erwähnt beispielsweise als Kraftfahrzeug oder Luftfahrzeug, wie beispielsweise eine Drohne, oder Datenbrille, also Augmented-Reality- oder Virtual-Reality-Brille, oder als mobiles Endgerät, wie beispielsweise ein Smartphone, ausgebildet sein. Das Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs als mobile Einheit mit einem Assistenzsystem, welches zum Ausführen einer Assistenzfunktion in Abhängigkeit von einem Betriebsmodus Metadaten einer externen Erfassungsvorrichtung nutzt; und
- 2 ein Flussdiagramm von Verfahrensschritten, die zum Betreiben des Assistenzsystems ausgeführt werden.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.
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1 zeigt eine beispielhafte Situation in der ein Assistenzsystem 10 einer mobilen Einheit in Abhängigkeit von einem externen Sensordatensatz 45 einer zu der mobilen Einheit externen Erfassungsvorrichtung 30 betrieben wird. In 1 ist die mobile Einheit beispielhaft als Kraftfahrzeug 20 dargestellt. Dabei ist das Assistenzsystem 10 als Fahrerassistenzsystem, insbesondere als ein Bremsassistenzsystem, ausgebildet.
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Die Funktion eines Bremsassistenten ist es, in Abhängigkeit einer Umgebungssituation das Kraftfahrzeug 20 ohne Zutun des Fahrers oder Nutzers abzubremsen und gegebenenfalls vollständig zum Stillstand zu bringen. Um die Umgebungssituation, bei der ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs 20 benötigt wird, zu erkennen, weist das Assistenzsystem 10 eine interne Sensoreinrichtung 13 auf. In 1 ist die Sensoreinrichtung 13 als Kamerasensor ausgebildet. Alternativ könnte die Sensoreinrichtung 13 auch als Radarsensor ausgebildet sein. Mittels der Sensoreinrichtung 13 kann eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 20 in einem durch die Eigenschaften der Sensoreinrichtung 13 festgelegten Sichtbereich 21 oder Erfassungsbereich erfasst und aufgenommen werden. Die von der Sensoreinrichtung 13 erfasste Umgebung liegt dem Assistenzsystem 10 als interner Sensordatensatz 15 vor.
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Um aus dem internen Sensordatensatz 15 eine Umgebungssituation erkenn zu können, weist das Assistenzsystem 10 weiterhin eine Recheneinrichtung 11 auf. In 1 ist die Recheneinrichtung 11 als zentrale Recheneinrichtung (central processing unit, CPU) ausgebildet. Die Recheneinrichtung 11 ist unter anderem dazu ausgebildet, den internen Sensordatensatz 15 zu verarbeiten und auszuwerten, und dabei zum Beispiel ein Umgebungsmodell des von der internen Sensoreinrichtung 13 erfassten Sichtbereichs 21 zu erzeugen. In diesem Umgebungsmodell sind alle Objekte, die sich im Sichtbereich 21 der Sensoreinrichtung 13 befinden, ermittelt. Indem die Recheneinrichtung 11 das Umgebungsmodells auswertet, kann sie auf die Umgebungssituation zurückschließen, in Abhängigkeit derer das Bremsassistenzsystem zum Einsatz kommt.
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Ein Beispiel für eine derartige Umgebungssituation ist eine Person 52, die sich bei fahrendem Kraftfahrzeug 20 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 20 auf eine Fahrbahn 50 bewegt. In diesem Fall kann die Recheneinrichtung 11 somit als Umgebungssituation erkennen, dass sich die Person 52 als Hindernis für das Kraftfahrzeug 20 auf der Fahrbahn 50 befindet und daraufhin eine Aktoreinrichtung 14 zum Ausführen der Assistenzfunktion ansteuern. Die Aktoreinrichtung 14 ist in 1 als Bremsanlage ausgebildet. Durch das Ansteuern der Aktoreinrichtung 14 kann somit das Kraftfahrzeug 20 rechtzeitig vor Erreichen der Person 52 zum Stillstand gebracht werden, sodass Kollision mit der Person 52 vermieden wird.
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Wie in 1 gezeigt, kann es aber vorkommen, dass die Person 52 außerhalb des Sichtbereichs 21 der Sensoreinrichtung 13 liegt. In 1 ist die Person 52 für die Sensoreinrichtung 13 nämlich durch ein am Rand der Fahrbahn 50 geparktes Kraftfahrzeug 51 verdeckt. Das Kraftfahrzeug 51 stellt somit ein optisches Hindernis für den Sichtbereich 21 der Sensoreinrichtung 13 dar. Dadurch kann die Sensoreinrichtung 13 den Fußgänger nicht wahrnehmen und das Bremsassistenzsystem kann gegebenenfalls nicht rechtzeitig aktiviert werden.
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Um dies zu vermeiden, ist vorgesehen, dass zusätzlich wenigstens ein externen Sensordatensatz 45 genutzt wird, um das Assistenzsystem zu betreiben. Dadurch kann der von dem Assistenzsystem berücksichtigte Umgebungsbereich erweitert oder vergrößert werden. Der externe Sensordatensatz 45 wird dabei von einer von dem Kraftfahrzeug 20 externen Erfassungsvorrichtung 30 erfasst wird. Die Erfassungsvorrichtung 30 ist in 1 beispielhaft als Verkehrsinfrastruktur, wie zum Beispiel eine Verkehrsüberwachungskamera, ausgebildet. Die externe Erfassungsvorrichtung 30 kann dabei die Umgebung aus einer anderen Perspektive als die interne Sensoreinrichtung 13 erfassen. Somit unterscheidet sich, wie in 1 gezeigt, ein Sichtbereich 31 der externen Erfassungsvorrichtung 30 von einem Sichtbereich 21 der internen Sensoreinrichtung 13.
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Wie in 1 gezeigt, ist die Person 52, die in Fahrtrichtung zu dem Kraftfahrzeug 20 die Fahrbahn 50 überqueren möchte, von dem Sichtbereich 31 der externen Erfassungsvorrichtung 30 umfasst. Wird nun der externe Sensordatensatz 45 von der externen Erfassungsvorrichtung 30 an das Kraftfahrzeug 20 über eine Kommunikationsverbindung 40 an das Kraftfahrzeug 20 übertragen, kann durch das Auswerten des externen Sensordatensatzes 45 frühzeitig erkannt werden, dass sich die Person 52 auf die Fahrbahn 50 bewegen möchte. Somit kann auch die Aktoreinrichtung 14, also die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs 20 rechtzeitig angesteuert werden, sodass das Kraftfahrzeug 20 noch vor der Person 52 zum Stillstand kommt und ein Unfall vermieden wird.
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Vor allem in stark vernetzten Städten gibt es häufig mehr als nur eine externen Erfassungsvorrichtung 30, 32 gibt, deren jeweiligen Sensordatensatz das Assistenzsystem 10 nutzen kann, um seinen erfassten Umgebungsbereich zu erweitern. In 1 ist neben der externen Erfassungsvorrichtung 30 eine weitere externe Erfassungsvorrichtung 32 dargestellt, die als Augmented-Reality-Datenbrillen ausgebildet ist. Zum Erfassen der Umgebung weist die Datenbrille einen nicht dargestellten Kamerasensor auf mit dem in dem Sichtbereich 50 eine Umgebungsaufnahme erfasst werden kann. Analog zu dem externen Erfassungsvorrichtung 30 erfasst der Kamerasensor der Datenbrille die Umgebung ebenfalls aus einer anderen Perspektive als die interne Sensoreinrichtung 13, sodass sich auch der Sichtbereich 50 der Datenbrille von dem Sichtbereich 21 der internen Sensoreinrichtung 13 unterscheidet.
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Nachteilig beim Erfassen von mehreren externen Sensordatensätzen ist es jedoch, dass eine Rechenauslastung der Recheneinrichtung 11 durch das Auswerten oder Verarbeiten der externen Sensordatensätze sich erhöht. Überschreitet die Rechenauslastung einen Auslastungsgrenzwert kann es passieren, dass das Assistenzsystem 10 nur noch zeitverzögert auf die ermittelte Umgebungssituation reagieren kann.
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Um dies zu vermeiden, ist vorgesehen, dass vor Übertragen des externen Sensordatensatzes 45 zuerst Metadaten 41, 61 an das Assistenzsystem 10 des Kraftfahrzeugs 20 übertragen werden. Die Metadaten 41, 61 beschreiben die Eigenschaften der externen Erfassungsvorrichtung 30, 32. Somit umfassen die Metadaten 41, 41 unter anderem folgende Informationen oder Kriterien: eine Positionsinformation, durch die ein Standort der externen Erfassungsvorrichtung 30, 32 angegeben ist, eine Sichtbereichinformation, durch die der jeweilige Sichtbereich 31, 33 angebenden ist und eine Bereitstellerinformation, durch die der Absender oder Bereitsteller der Metadaten 41, 61 identifiziert ist.
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Da es sich bei den Metadaten 41, 61 um Eigenschaftsinformationen handelt ist die Datenmenge der Metadaten 41, 61 im Vergleich zur Datenmenge eines externen Sensordatensatzes reduziert. Daher erfordert auch das Verarbeiten der Metadaten 41, 61 in der Regel sehr viel weniger Rechenleistung oder Rechenkapazität als das Verarbeiten des externen Sensordatensatzes. Zum Erfassen der Metadaten 41, 61 und auch des externen Sensordatensatzes 45 umfasst das Assistenzsystem 10 weiterhin eine Kommunikationseinrichtung 12. In 1 ist die Kommunikationseinrichtung 12 als Antennenmodul dargestellt. Diese Kommunikationseinrichtung 12 kann beispielsweise von der Recheneinrichtung 11 zum Herstellen einer Kommunikationsverbindung 40, 60 mit der jeweiligen externen Erfassungsvorrichtung 30, 32 angesteuert werden. Über die Kommunikationsverbindung 40, 60 können anschließend die jeweiligen Metadaten 41, 61 angefordert und erfasst werden.
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Nach Erfassen der Metadaten 41, 61, kann die Recheneinrichtung 11 die jeweiligen Metadaten 41, 61 auf wenigstens ein Relevanzkriterium 70 für einen Betriebsmodus 16 des Kraftfahrzeugs 20 hin überprüfen. Der Betriebsmodus beschreibt die Eigenschaften, die das Kraftfahrzeug 20 in dem aktuellen Fahrbetrieb aufweist. Dazu gehören unter anderem eine Positionsinformation, eine Sichtbereichsinformation und eine Routeninformation des Kraftfahrzeugs 20. In der Positionsinformation ist eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 20 beschrieben, durch die Sichtbereichsinformation ist der Sichtbereich 21 der Sensoreinrichtung 13 in der Umgebung beschrieben und durch die Routeninformation eine aktuelle und/oder zukünftige Fahrzeugroute oder Fortbewegungstrajektorie des Kraftfahrzeugs 20 beschrieben.
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Um die Metadaten 41, 61 auf das wenigstens eine Relevanzkriterium 70 für den Betriebsmodus 16 zu überprüfen, können zum Beispiel die in von den Metadaten 41, 62 umfassten Informationen mit den durch den Betriebsmodus beschriebenen Eigenschaften abgeglichen werden. Zum Beispiel könnte überprüft werden, ob die Position und der Sichtbereich 31, 33 der jeweiligen externen Erfassungsvorrichtung 30, 32 auf der aktuellen und/oder zukünftigen Fahrzeugroute liegt.
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Wie in 1 gezeigt, befindet sich die externe Erfassungsvorrichtung 30 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 20 und die externe Erfassungsvorrichtung 32 befindet sich in Fahrtrichtung seitlich zu dem Kraftfahrzeug 20. Durch Abgleichen des Betriebsmodus mit den jeweiligen Metadaten 41, 61 kann deshalb festgestellt werden, dass die Position und der Sichtbereich 31 der externen Erfassungsvorrichtung 30 auf der zukünftigen Fahrzeugroute des Kraftfahrzeugs 20 liegt. Dementsprechend kann sowohl die Positionsinformation als auch die Sichtbereichsinformation der Metadaten 41 von der Recheneinrichtung 11 als Relevanzkriterium klassifiziert werden. Gleichzeitig kann auch festgestellt werden, dass die Position und der Sichtbereich 33 der externen Erfassungsvorrichtung 32 außerhalb der aktuellen und zukünftigen Fahrzeugroute liegt. Dementsprechend werden weder die Positionsinformation noch die Sichtbereichsinformation der Metadaten 61 von der Recheneinrichtung 11 als Relevanzkriterium klassifiziert.
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Somit weisen die Metadaten 41 der externen Erfassungsvorrichtung 30 wenigstens ein Relevanzkriterium 70 für den Betriebsmodus auf. Folglich kann die Recheneinrichtung 11 die Kommunikationseinrichtung 12 zum Übertragen des externen Sensordatensatzes 45 von der externen Erfassungsvorrichtung 30 an das Assistenzsystem 10 über die Kommunikationsverbindung 40 ansteuern. Anschließend kann das Assistenzsystem 10 die externen Sensordaten in bekannter Weise nutzen, um seinen erfassten Umgebungsbereich zu erweitern und dadurch frühzeitig die Bremsanlage zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs 20 ansteuern.
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Im Gegensatz dazu weisen die Metadaten 61 der externen Erfassungsvorrichtung 32 kein Relevanzkriterium 70 für den Betriebsmodus auf. Deshalb wird in diesem Fall der externe Sensordatensatz der externen Erfassungsvorrichtung 32 nicht angefordert.
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Durch vorheriges Überprüfen der Metadaten 41, 61 kann somit vermieden werden, dass das Assistenzsystem 10 mit dem Auswerten der externen Sensordatensätze überlastet wird.
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3 fasst nun noch einmal die einzelnen Verfahrensschritte des Verfahrens zum Betreiben des Assistenzsystems 10 des Kraftfahrzeugs 20 zusammen. Das Verfahren wird dabei mit einem Startschritt ST gestartet. Anschließen werden in einem Schritt S1 die Metadaten 41, 61 von der zu dem Kraftfahrzeug 20 externen Erfassungsvorrichtung 30, 32, die einer externen Sensordatensatz 45 der externen Erfassungsvorrichtung 30, 32 zugeordnet sind, erfasst. In einem Schritt S2 werden daraufhin die Metadaten 41, 61 auf wenigstens ein Relevanzkriterium 70 für den Betriebsmodus 16 des Kraftfahrzeugs überprüft. Wird hierbei festgestellt, dass die Metadaten 41, 61 kein Relevanzkriterium 70 für den Betriebsmodus 16 aufweisen, wird das Verfahren mit einem Endschritt SE beendet. Der von der jeweiligen externen Erfassungsvorrichtung 30. 32 erfasste externe Sensordatensatz 45 wird somit als irrelevant verworfen. Wird hingegen festgestellt, dass die Metadaten 41, 61 wenigstens ein Relevanzkriterium 70 für den Betriebsmodus 16 aufweisen, wird in einem Schritt S3 der externe Sensordatensatz 45 der externen Erfassungsvorrichtung 30, 32 angefordert und erfasst. Schließlich wird in einem Schritt S4 zumindest der externe Sensordatensatz 45 genutzt, um das Assistenzsystem 10 zu betreiben. Das heißt es kann beispielsweise die genannte Aktoreinrichtung des Assistenzsystems 10 von der Recheneinrichtung 11 angesteuert werden, sodass die gewünschte Assistenzfunktion ausgeführt wird. Abschließend wird das Verfahren mit einem Endschritt SE beendet.
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Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung ein Empfangen und eine Verarbeitung von externen Sensordatensätzen erfolgen kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008042565 A1 [0007]
- EP 3404638 A1 [0008]
- US 7102496 B1 [0009]
