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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Nickneigung eines Fahrzeugs, bei dem ein Steuergerät eines Fahrzeugs eine Nickneigung des Fahrzeugs einstellende Aktuatoren eines Fahrwerks des Fahrzeugs abhängig von einer Steigung eines Fahrbahnabschnitts einer Fahrstrecke des Fahrzeugs steuert. Ferner betrifft die Erfindung ein Steuergerät und ein Fahrzeug.
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Fahrzeuge umfassen ein Fahrgestell und eine Mehrzahl von an dem Fahrgestell gehaltenen Rädern, welche während einer bestimmungsgemäßen Verwendung des Fahrzeugs mit einer Fahrbahn in reibschlüssiger Anlage sind. Die zumeist vier Räder und den Rädern zugeordnete Aktuatoren, welche die Räder mit dem Fahrgestell verbinden und einen Abstand der Räder zu dem Fahrgestell einstellen, bilden ein sogenanntes aktives Fahrwerk des Fahrzeugs.
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Das Fahrwerk ist konfiguriert, eine Neigung des Fahrgestells und damit eines mit dem Fahrgestell starr verbundenen Aufbaus des Fahrzeugs, welcher eine Fahrgastzelle für Insassen des Fahrzeugs umfasst, relativ zu der Fahrbahn einzustellen. Zu den diesbezüglich relevanten Neigungen des Fahrgestells gehören eine Nickneigung, welche einer Neigung des Fahrzeugs um eine horizontale sich senkrecht zu einer Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs erstreckende Achse entspricht, und eine Wankneigung, welche einer Neigung des Fahrzeugs um eine horizontale sich in der Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs erstreckende Achse entspricht. Der Zweck und die Art einer Verstellung der Neigung kann unterschiedlich sein.
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So offenbart
EP 3 261 862 B1 ein Verfahren zum Kompensieren einer Neigung eines Fahrzeugs während einer Fahrt auf einer Fahrbahn. Bei dem Verfahren wird eine Neigung eines Fahrgestells des Fahrzeugs anhand sensorisch erfasster unterschiedlicher Abstände von Rädern des Fahrzeugs zu dem Fahrgestell ermittelt. Neigungswinkel der Fahrbahn werden aus einer Differenz der Neigung des Fahrgestells und einer Neigung eines Fahrwerks des Fahrzeugs ermittelt. Verstelllängen für Aktuatoren, welche die Abstände der Räder zu dem Fahrgestell einstellen, werden unter Berücksichtigung von Übersetzungsverhältnissen der Aktuatoren aus vorbestimmten Grenzwerten der Neigungswinkel der Fahrbahn und den erfassten Abständen berechnet. Die Aktuatoren werden um die berechneten Verstelllängen verstellt, um eine Neigung des Fahrzeugs zu kompensieren.
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Während sich das vorstehende Verfahren auf dynamische Verhältnisse während einer Fahrt des Fahrzeugs gerichtet ist, ist die Neigung des Fahrzeugs auch in statischen Verhältnissen während eines Stillstands des Fahrzeugs oder einer im Wesentlichen gleichmäßigen Fahrt des Fahrzeugs von Interesse.
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DE 10 2014 012 841 A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern einer Neigung eines Fahrzeugs, bei dem ein Neigungswinkel des Fahrzeugs erfasst und Aktuatoren eines Fahrwerks des Fahrzeugs abhängig von dem erfassten Neigungswinkel gesteuert werden, um eine Neigung des Fahrzeugs bezogen auf eine horizontale Ebene zu verringern oder zu beseitigen. Ein Fahrzeug mit einer solchen Fahrwerksteuerung bietet einen verbesserten Komfort für Insassen des Fahrzeugs während eines Einsteigens in das oder Aussteigens aus dem Fahrzeug sowie während einer Fahrt des Fahrzeugs.
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Auch ein Sichtfeld eines in dem Fahrzeug angeordneten Fahrers des Fahrzeugs ist von einer Neigung des Fahrzeugs abhängig. Das Sichtfeld des Fahrers ist insbesondere in einer vertikalen Richtung, d. h. in einer zu einer von dem Fahrgestell parallel zu diesem definierten Ebene, bauartbedingt durch eine Oberkante einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs einerseits und andererseits durch eine Unterkante der Windschutzscheibe oder einen zumeist vorderen Bereich einer Motorhaube des Fahrzeugs begrenzt. Insofern kann eine Nickneigung des Fahrzeugs das vertikal begrenzte Sichtfeld des Fahrers unmittelbar beeinflussen.
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Einerseits können beispielsweise zunehmend ansteigende Fahrbahnabschnitte im Zusammenwirken mit der vertikalen Sichtfeldbegrenzung einer ausreichenden Sichtweite des Fahrers entgegenstehen. Andererseits können beispielsweise Fahrbahnkuppen mit der vertikalen Sichtfeldbegrenzung derart ungünstig zusammenwirken, dass die Fahrbahn außerhalb, d. h. unterhalb, des Sichtfelds des Fahrers angeordnet ist. Auf diese Weise können die vertikale Sichtfeldbegrenzung und die Fahrbahn eine Unfallgefahr des Fahrzeugs erhöhen.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Steuern einer Nickneigung eines Fahrzeugs vorzuschlagen, welches ein Sichtfeld eines Fahrers des Fahrzeugs in einer vertikalen Richtung anpasst, um eine Unfallgefahr des Fahrzeugs zu senken. Ferner ist es Aufgabe der Erfindung, ein Steuergerät zum Steuern einer Nickneigung eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug bereitzustellen.
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Ein Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern einer Nickneigung eines Fahrzeugs, bei dem ein Steuergerät eines Fahrzeugs während einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer Fahrstrecke eine Steigung eines Fahrbahnabschnitts der Fahrstrecke ermittelt und eine Nickneigung des Fahrzeugs einstellende Aktuatoren eines Fahrwerks des Fahrzeugs abhängig von der ermittelten Steigung steuert. Das Fahrzeug umfasst wie üblich eine Mehrzahl von Rädern, gewöhnlich vier Räder, welche jeweils paarweise eine Vorderachse und eine zu der Vorderachse beabstandete Hinterachse bilden, eine Mehrzahl von Aktuatoren, an welchen die Räder gehalten sind, sowie ein Steuergerät, welches die Aktuatoren zum Einstellen einer Neigung, insbesondere einer Nickneigung, des Fahrzeugs steuert. Die Räder, die Aktuatoren und das Steuergerät sind Teil eines aktiven Fahrwerks des Fahrzeugs.
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Die Steigung kann im Sinne der Erfindung und wie in der Mathematik üblich sowohl ein positives Vorzeichen als auch ein negatives Vorzeichen haben. Bei einer positiven Steigung des Fahrbahnabschnitts steigt die Fahrbahn an, während die Fahrbahn bei einer negativen Steigung des Fahrbahnabschnitts, die auch Gefälle genannt wird, abfällt. Anders ausgedrückt gewinnt das Fahrzeug in einem Fahrbahnabschnitt mit positiver Steigung an Höhe, während es in einem Fahrbahnabschnitt mit negativer Steigung an Höhe verliert.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelt das Steuergerät einen Steigungsverlauf eines voraus angeordneten Fahrbahnabschnitts und steuert die Aktuatoren abhängig von dem ermittelten Steigungsverlauf prädiktiv. Beispielsweise kann das Steuergerät den Steigungsverlauf des Fahrbahnabschnitts anhand von Sensordaten, welche von Umgebungssensoren des Fahrzeugs bereitgestellt werden, oder von anhand von Navigationsdaten, welche von einem Navigationssystem des Fahrzeugs bereitgestellt werden, ermitteln. Dies ermöglicht dem Steuergerät ein prädiktives Steuern der Aktuatoren. Mit anderen Worten erfolgt die Steuerung der Aktuatoren nicht abhängig von einer Steigung eines Fahrbahnabschnitts, auf welchem das Fahrzeug angeordnet ist, sondern abhängig von einem Steigungsverlauf eines Fahrbahnabschnitts, welchen das Fahrzeug ansteuert, d. h. erst in einem weiteren Verlauf der Fahrt erreicht.
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Der Steigungsverlauf im Sinne der Erfindung beschreibt die Abhängigkeit der Steigung von der Fahrstrecke entlang der Fahrbahn, d. h. als Steigungsverlauf ist eine Funktion der Steigung von einer Position auf der Fahrbahn entlang der Fahrstrecke zu verstehen.
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Auf diese Weise kann die Nickneigung des Fahrzeugs vorausschauend an ein vor dem Fahrzeug angeordnetes Fahrbahnprofil angepasst werden, um einem Fahrer des Fahrzeugs ein Sichtfeld zu ermöglichen, dessen bauartbedingte vertikale Begrenzung durch eine Windschutzscheibe oder eine Motorhaube des Fahrzeugs optimal mit einem Fahrbahnprofil zusammenwirkt.
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In einer Ausführungsform vergrößern die Aktuatoren einen Abstand einer Vorderachse des Fahrzeugs von einem Fahrgestell des Fahrzeugs gegenüber einem Abstand einer Hinterachse des Fahrzeugs von dem Fahrgestell, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt eine zunehmende Steigung aufweist. Kurz gesagt, nickt das Fahrzeug mittels einer Aktion der Vorderachse nach hinten, um dem Fahrer eine weiterreichende Voraussicht auf die Fahrbahn zu erlauben.
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Ein Zunehmen der Steigung bedeutet bei einer Steigung mit einem positiven Vorzeichen ein Steilerwerden der Fahrbahn und bei einer Steigung mit einem negativen Vorzeichen ein Flacherwerden der Fahrbahn.
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In einer weiteren Ausführungsform verkleinern die Aktuatoren einen Abstand einer Hinterachse des Fahrzeugs von einem Fahrgestell des Fahrzeugs gegenüber einem Abstand einer Vorderachse des Fahrzeugs von dem Fahrgestell, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt eine zunehmende Steigung aufweist. Hier nickt das Fahrzeug mittels einer Aktion der Hinterachse nach hinten, um dem Fahrer eine weiterreichende Voraussicht auf die Fahrbahn zu ermöglichen. Diese und die vorstehende Variante können alternativ oder in Kombination verwendet werden, je nach der aktuellen Nickneigung des Fahrzeugs vor einem Einstellen der Aktuatoren.
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In noch einer weiteren Ausführungsform verkleinern die Aktuatoren einen Abstand einer Vorderachse des Fahrzeugs von einem Fahrgestell des Fahrzeugs gegenüber einem Abstand einer Hinterachse des Fahrzeugs von dem Fahrgestell, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt eine abnehmende Steigung aufweist. Das Fahrzeug nickt also mittels einer Aktion der Vorderachse nach vorn, um die Fahrbahn in das Sichtfeld des Fahrers zu schieben.
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Ein Abnehmen der Steigung bedeutet bei einer Steigung mit einem positiven Vorzeichen ein Flacherwerden der Fahrbahn und bei einer Steigung mit einem negativen Vorzeichen ein Steilerwerden der Fahrbahn.
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In anderen Ausführungsformen vergrößern die Aktuatoren einen Abstand einer Hinterachse des Fahrzeugs von einem Fahrgestell des Fahrzeugs gegenüber einem Abstand einer Vorderachse des Fahrzeugs von dem Fahrgestell, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt eine abnehmende Steigung aufweist. Hier nickt das Fahrzeug mittels einer Aktion der Hinterachse nach vorn, um die Fahrbahn in das Sichtfeld des Fahrers zu schieben. Diese und die vorstehende Variante können alternativ oder in Kombination verwendet werden, je nach der aktuellen Nickneigung des Fahrzeugs vor einem Einstellen der Aktuatoren.
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In noch anderen Ausführungsformen gleichen die Aktuatoren einen Abstand einer Vorderachse des Fahrzeugs von einem Fahrgestell eines Fahrzeugs und einen Abstand einer Hinterachse des Fahrzeugs von dem Fahrgestell einander an, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt eine konstante Steigung aufweist. Das Angleichen der beiden Abstände kann durch eine Aktion der Hinterachse ebenso erfolgen wie durch eine Aktion der Vorderachse, je nach der aktuellen Stellung der Aktuatoren. Bei dieser Stellung der Aktuatoren erstreckt sich das Fahrgestell des Fahrzeugs im Wesentlichen parallel zu dem voraus angeordneten Fahrbahnabschnitt.
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Selbstverständlich können sämtliche der fünf vorstehenden Weisen, die Aktuatoren des Fahrwerks zum Steuern der Nickneigung des Fahrzeugs zu einzustellen, situations- und fahrbahnabhängig miteinander kombiniert werden.
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Bevorzugt stellen die Aktuatoren eine Differenz zwischen dem Abstand der Vorderachse von dem Fahrgestell und dem Abstand der Hinterachse von dem Fahrgestell abhängig von einer Änderung der Steigung einstellen. Dies erlaubt ein besonders feines Abstimmen der Nickneigung des Fahrzeugs auf den jeweils vor dem Fahrzeug angeordneten Fahrbahnabschnitt.
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Vorteilhaft wird die Differenz vergrößert, wenn die Änderung der Steigung zunimmt, und wird die Differenz verkleinert, wenn die Änderung der Steigung abnimmt. Damit folgt die Differenz in Echtzeit dem Steigungsverlauf des jeweils vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitts.
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Gegenstand der Erfindung ist auch ein Steuergerät für ein Fahrzeug zum Steuern einer Nickneigung des Fahrzeugs, welches konfiguriert ist, eine Nickneigung des Fahrzeugs einstellende Aktuatoren eines Fahrwerks des Fahrzeugs abhängig von einem ermittelten Steigungsverlauf eines voraus angeordneten Fahrbahnabschnitts einer Fahrstrecke des Fahrzeugs prädiktiv zu steuern oder ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann ein in dem Fahrzeug vorhandenes Steuergerät eines vorhandenen aktiven Fahrwerks sein, welches mittels eines entsprechenden zusätzlichen oder veränderten Programmcodes für ein prädiktives Steuern der Nickneigung des Fahrzeugs konfiguriert wird.
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Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Fahrzeug, welches ein Fahrwerk mit eine Nickneigung des Fahrzeugs einstellenden Aktuatoren und ein mit den Aktuatoren verbundenes Steuergerät, welches konfiguriert ist, die Aktuatoren abhängig von einem ermittelten Steigungsverlauf eines voraus angeordneten Fahrbahnabschnitts einer Fahrstrecke des Fahrzeugs prädiktiv zu steuern, oder ein erfindungsgemäßes Steuergerät umfasst. Das Fahrzeug bietet einem Fahrer ein an einen Steigungsverlauf einer Fahrbahn in einer vertikalen Richtung angepasstes Sichtfeld.
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Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, dass eine Unfallgefahr des Fahrzeugs dank einem optimalen Zusammenwirken eines vertikal begrenzten Sichtfelds eines Fahrers des Fahrzeugs mit einer Fahrbahn verringert wird. Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, dass ein Steuergerät eines aktiven Fahrwerks mittels eines Programmcodes einfach und kostengünstig für das erfindungsgemäße Steuerverfahren konfiguriert werden kann.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen weiter beschrieben. Es zeigt:
- 1 in einer schematischen Darstellung eine Seitenansicht einer Fahrstrecke und ein Fahrzeug nach einer Ausführungsform der Erfindung während einer Fahrt auf der Fahrstrecke.
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1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Seitenansicht einer Fahrstrecke 10 und ein Fahrzeug 20 nach einer Ausführungsform der Erfindung an verschiedenen Stellen während einer Fahrt auf der Fahrstrecke 10. Eine Fahrbahn 11 entlang der Fahrstrecke 10 weist eine Vielzahl von benachbarten Fahrbahnabschnitten 11a, 11b, 11c auf.
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Die Fahrbahnabschnitte 11a weisen eine konstante Steigung auf, wobei sie in der Figur jeweils als flache Fahrbahnabschnitte gezeigt sind. Mit dem Bezugszeichen 11a wären aber auch solche hier nicht gezeigten Fahrbahnabschnitte zu bezeichnen, welche ohne Veränderung der Steigung ansteigen oder abfallen.
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Die Fahrbahnabschnitte 11b weisen eine zunehmende Steigung auf, wobei der links gezeigte Fahrbahnabschnitt 11b ein steiler werdendes Ansteigen der Fahrbahn aufweist und der rechts gezeigte Fahrbahnabschnitt 11b ein flacher werdendes Abfallen der Fahrbahn aufweist.
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Die Fahrbahnabschnitte 11c weisen eine abnehmende Steigung auf, wobei der links gezeigte Fahrbahnabschnitt 11c ein flacher werdendes Ansteigen der Fahrbahn aufweist und der rechts gezeigte Fahrbahnabschnitt 11c ein steiler werdendes Abfallen der Fahrbahn aufweist.
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Das Fahrzeug 20 umfasst ein Fahrwerk mit einem Fahrgestell 21, zumindest vier an dem Fahrgestell 21 befestigten eine Nickneigung des Fahrzeugs 20 einstellenden Aktuatoren 22 und vier Rädern, welche jeweils an einem Aktuator 22 gehalten sind und paarweise eine Vorderachse 23 und eine Hinterachse 24 des Fahrzeugs 20 bilden. Ferner umfasst das Fahrzeug 20 ein Steuergerät 25, welches mit den Aktuatoren 22 und nicht dargestellten Sensoren und/oder einem nicht dargestellten Navigationssystem des Fahrzeugs 20 verbunden ist, welche Umgebungsdaten einer vorderen Umgebung des Fahrzeugs 20 und/oder Navigationsdaten für das Steuergerät 25 bereitstellen.
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In dem Fahrzeug 20 ist ein auf einem Fahrersitz sitzender Fahrer 30 angeordnet, welcher ein Sichtfeld 31 hat. Das Sichtfeld 31 ist bauartbedingt durch eine Windschutzscheibe und/oder eine Motorhaube des Fahrzeugs 20 in einer vertikalen Richtung nach oben und nach unten begrenzt.
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Das Steuergerät 25 ist konfiguriert, aus den bereitgestellten Umgebungsdaten und/oder Navigationsdaten einen Steigungsverlauf eines voraus angeordneten Fahrbahnabschnitts 11a, 11b, 11c der Fahrstrecke 10 zu ermitteln und die die Nickneigung des Fahrzeugs 20 einstellenden Aktuatoren 22 abhängig von dem ermittelten Steigungsverlauf prädiktiv zu steuern.
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Während der Fahrt des Fahrzeugs 20 auf der Fahrstrecke 10 ermittelt das Steuergerät 25 jeweils einen Steigungsverlauf eines voraus angeordneten Fahrbahnabschnitts 11a, 11b, 11c und steuert die die Nickneigung des Fahrzeugs 20 einstellenden Aktuatoren 22 abhängig von dem ermittelten Steigungsverlauf prädiktiv.
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Dank der Steuerung durch das Steuergerät 25 vergrößern die Aktuatoren 22 einen Abstand der Vorderachse 23 von dem Fahrgestell 21 gegenüber einem Abstand der Hinterachse 24 von dem Fahrgestell 21, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt 11b eine zunehmende Steigung aufweist. Mit einer ähnlichen Wirkung für das Sichtfeld 31 des Fahrers 30 verkleinern die Aktuatoren 22 den Abstand der Hinterachse 24 von dem Fahrgestell 21 gegenüber einem Abstand der Vorderachse 23 von dem Fahrgestell 21, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt 11b eine zunehmende Steigung aufweist.
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Ebenso verkleinern die Aktuatoren 22 den Abstand der Vorderachse 23 von dem Fahrgestell 21 gegenüber dem Abstand der Hinterachse 24 von dem Fahrgestell 21, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt 11c eine abnehmende Steigung aufweist. Mit einer ähnlichen Wirkung für das Sichtfeld 31 des Fahrers 30 vergrößern die Aktuatoren 22 den Abstand der Hinterachse 24 von dem Fahrgestell 21 gegenüber dem Abstand der Vorderachse 23 von dem Fahrgestell 21, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt 11c eine abnehmende Steigung aufweist.
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Weiterhin gleichen die Aktuatoren 22 den Abstand der Vorderachse 23 von dem Fahrgestell 21 und den Abstand der Hinterachse 24 von dem Fahrgestell 21 einander an, wenn der voraus angeordnete Fahrbahnabschnitt 11a eine konstante Steigung aufweist.
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Stets stellen die Aktuatoren 22 eine Differenz zwischen dem Abstand der Vorderachse 23 von dem Fahrgestell 21 und dem Abstand der Hinterachse 24 von dem Fahrgestell 21 abhängig von einer Änderung der Steigung ein, wobei die Differenz vergrößert wird, wenn die Änderung der Steigung zunimmt, und die Differenz verkleinert wird, wenn die Änderung der Steigung abnimmt.
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Das Fahrzeug 20 ist an vier verschiedenen Stellen der Fahrstrecke 10 jeweils mit verschieden eingestellten Aktuatoren 22 während einer Fahrt von links nach rechts gezeigt.
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An der ersten Stelle befindet sich das Fahrzeug 20 auf einem Fahrbahnabschnitt 11a mit einer konstanten Steigung. Der Abstand der Vorderachse 23 zu dem Fahrgestell 21 ist gegenüber dem Abstand der Hinterachse 24 vergrößert, d. h. das Fahrzeug 20 nickt nach hinten, da vor dem Fahrzeug 20 ein Fahrbahnabschnitt 11b mit einer zunehmenden Steigung liegt, welcher entlang der Fahrstrecke 10 auf den Fahrbahnabschnitt 11a folgt.
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An der zweiten Stelle befindet sich das Fahrzeug 20 vor einem Fahrbahnabschnitt 11c mit einer abnehmenden Steigung. Der Abstand der Hinterachse 24 zu dem Fahrgestell 21 ist gegenüber dem Abstand der Vorderachse 23 vergrößert, d. h. das Fahrzeug 20 nickt nach vorn, da vor dem Fahrzeug 20 entlang der Fahrstrecke 10 ein Fahrbahnabschnitt 11c mit einer abnehmenden Steigung liegt.
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An der dritten Stelle befindet sich das Fahrzeug auf einem Fahrbahnabschnitt 11a mit einer konstanten Steigung. Der Abstand der Hinterachse 24 zu dem Fahrgestell 21 ist gegenüber dem Abstand der Vorderachse 23 vergrößert, d. h. das Fahrzeug 20 nickt nach vorn, da vor dem Fahrzeug 20 ein Fahrbahnabschnitt 11c mit einer abnehmenden Steigung liegt, welcher entlang der Fahrstrecke 10 auf den Fahrbahnabschnitt 11a folgt.
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An der vierten Stelle befindet sich das Fahrzeug vor einem Fahrbahnabschnitt 11b mit einer zunehmenden Steigung. Der Abstand der Vorderachse 23 zu dem Fahrgestell 21 ist gegenüber dem Abstand der Hinterachse 24 vergrößert, d. h. das Fahrzeug 20 nickt nach hinten, da vor dem Fahrzeug 20 entlang der Fahrstrecke 10 ein Fahrbahnabschnitt 11b mit einer zunehmenden Steigung liegt.
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Anders ausgedrückt, steuert das Steuergerät 25 die Aktuatoren 22 derart, dass das Fahrzeug 20 vor einem konvexen Fahrbahnabschnitt 11b nach vorn nickt und vor einem konkaven Fahrbahnabschnitt 11c nach hinten nickt, wobei eine Stärke der Nickneigung des Fahrzeugs 20 abhängig von einer Stärke der Konvexität bzw. Konkavität eines vor dem Fahrzeug 20 liegenden Fahrbahnabschnitts 11a, 11b, 11c eingestellt wird.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrstrecke
- 11
- Fahrbahn
- 11a
- Fahrbahnabschnitt mit konstanter Steigung
- 11b
- Fahrbahnabschnitt mit zunehmender Steigung
- 11c
- Fahrbahnabschnitt mit abnehmender Steigung
- 20
- Fahrzeug
- 21
- Fahrgestell
- 22
- Aktuator
- 23
- Vorderachse
- 24
- Hinterachse
- 25
- Steuergerät
- 30
- Fahrer
- 31
- Sichtfeld
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 3261862 B1 [0004]
- DE 102014012841 A1 [0006]
