DE102019205460A1

DE102019205460A1 - Vorrichtung zum Ermitteln eines Fahrmanövers

Info

Publication number: DE102019205460A1
Application number: DE102019205460.9A
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-04-16
Filing date: 2019-04-16
Publication date: 2020-10-22

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (24) zum Ermitteln eines Fahrmanövers, mit: einer ersten Eingangsschnittstelle (36) zum Empfangen von Umgebungssensordaten (40) eines Umgebungssensors (20) mit Informationen zu einem anderen Objekt in einer Umgebung (22) eines eigenen Fahrzeugs (10) und mit Informationen zu einem herabfallenden Objekt (32) in einer Umgebung in Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug; einer zweiten Eingangsschnittstelle (38) zum Empfangen von Fahrzeugsensordaten (42) eines Fahrzeugsensors (26) mit Informationen zu einem Bewegungsvektor des eigenen Fahrzeugs; einer Auswerteeinheit (44) zum Erkennen des herabfallenden Objekts basierend auf den Umgebungssensordaten; einer Ermittlungseinheit (46) zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, basierend auf den Umgebungssensordaten und den Fahrzeugsensordaten; und einer Manövereinheit (48) zum Ermitteln eines Fahrmanövers basierend auf den Fahrzeugsensordaten, den Umgebungssensordaten und der Wahrscheinlichkeit einer Kollision, um eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt zu vermeiden. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine Empfangsvorrichtung (54), ein System (78) und entsprechende Verfahren sowie Computerprogrammprodukte.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ermitteln eines Fahrmanövers. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine Empfangsvorrichtung zum Verarbeiten einer Warnmeldung sowie ein System zum Ermitteln eines F ah rmanövers.
Moderne Fahrzeuge (Autos, Transporter, Lastwagen, Motorräder etc.) umfassen eine Vielzahl an Systemen, die dem Fahrer Informationen zur Verfügung stellen und einzelne Funktionen des Fahrzeugs teil- oder vollautomatisiert steuern. Über Sensoren werden die Umgebung des Fahrzeugs sowie andere Verkehrsteilnehmer erfasst. Basierend auf den erfassten Daten kann ein Modell der Fahrzeugumgebung erzeugt werden und auf Veränderungen in dieser Fahrzeugumgebung reagiert werden. Durch die fortschreitende Entwicklung im Bereich der autonom und teilautonom fahrenden Fahrzeuge werden der Einfluss und der Wirkungsbereich solcher Fahrerassistenzsysteme (Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) immer größer. Durch die Entwicklung immer präziserer Sensoren ist es möglich, die Umgebung und den Verkehr zu erfassen und einzelne Funktionen des Fahrzeugs vollständig oder teilweise ohne Eingriff des Fahrers zu kontrollieren. Fahrerassistenzsysteme können dabei insbesondere zur Erhöhung der Sicherheit im Verkehr sowie zur Verbesserung des Fahrkomforts beitragen.
Neben der Erfassung und Erkennung von statischen Objekten in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs mittels Umgebungssensoren, wie beispielsweise Kamera-, Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensoren, können auch sich bewegende Objekte und andere Verkehrsteilnehmer erfasst werden. Ausgehend hiervon kann beispielsweise ein Verhalten eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs an eine aktuelle Situation angepasst werden.
Aus DE 10 2014 210 259 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung von herabfallenden Objekten bekannt. Insbesondere wird eine Steuereinheit für ein sich auf einer Fahrbahn bewegendes Fahrzeug beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, auf Basis von Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs ein Objekt zu detektieren, das sich in einer Höhe oberhalb des Fahrzeugs befindet und das in Richtung Fahrbahn fällt. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet zu bestimmen, dass ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt besteht. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, daraufhin eine Maßnahme zu veranlassen, um das Kollisionsrisiko zu reduzieren und/oder um eine Kollisionsfolge für einen Insassen des Fahrzeugs zu reduzieren.
Hierbei besteht eine Herausforderung darin, dass es trotz oder auch infolge der veranlassten Maßnahme zu weiteren gefährlichen Situationen kommen kann. Insbesondere kann es in Situationen mit hohem Verkehrsaufkommen oder in Umgebungen mit dichter Bebauung zu Folgeunfällen aufgrund der Maßnahme kommen.
Ausgehend hiervon stellt sich der vorliegenden Erfindung die Aufgabe, eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die die Sicherheit der Insassen des Fahrzeugs (aktive Sicherheit) und anderer Verkehrsteilnehmer (passive Sicherheit) weiter verbessert. Insbesondere sollen mögliche Ausweichmanöver effizient und sicher ausgeführt werden.
Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Ermitteln eines Fahrmanövers, mit:

einer ersten Eingangsschnittstelle zum Empfangen von Umgebungssensordaten eines Umgebungssensors mit Informationen zu einem anderen Objekt in einer Umgebung eines eigenen Fahrzeugs und mit Informationen zu einem herabfallenden Objekt in einer Umgebung in Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug;
einer zweiten Eingangsschnittstelle zum Empfangen von Fahrzeugsensordaten eines Fahrzeugsensors mit Informationen zu einem Bewegungsvektor des eigenen Fahrzeugs;
einer Auswerteeinheit zum Erkennen des herabfallenden Objekts basierend auf den Umgebungssensordaten;
einer Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, basierend auf den Umgebungssensordaten und den Fahrzeugsensordaten; und
einer Manövereinheit zum Ermitteln eines Fahrmanövers des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Fahrzeugsensordaten, den Umgebungssensordaten und der Wahrscheinlichkeit einer Kollision, um eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt zu vermeiden.

In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung eine Empfangsvorrichtung zum Verarbeiten einer Warnmeldung, mit:

einer Empfangsschnittstelle zum Empfangen einer Warnmeldung von einer oben beschriebenen Vorrichtung;
einer Verarbeitungseinheit zum Ermitteln, ob ein Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs basierend auf der Warnmeldung, dem geplanten Fahrmanöver des eigenen Fahrzeugs, den Umgebungssensordaten und/oder den Fahrzeugsensordaten angepasst werden soll; und
einer Sendeschnittstelle zum Übermitteln einer Warnung an einen Fahrzeugführer des zweiten Fahrzeugs und/oder zum Übermitteln eines Steuerbefehls an eine Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs.

Ferner betrifft ein Aspekt ein System zum Ermitteln eines Fahrmanövers, mit:

einem Umgebungssensor zum Erfassen eines anderen Objekts in einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs und eines herabfallenden Objekts in einer Umgebung in Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug;
einem Fahrzeugsensor zum Erfassen eines Bewegungsvektors des eigenen Fahrzeugs; und
einer oben beschriebenen Vorrichtung.

Weitere Aspekte der Erfindung betreffen entsprechende Verfahren sowie Computerprogrammprodukte mit Programmcode zum Durchführen der Schritte der Verfahren, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird, sowie ein Speichermedium, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, das, wenn es auf einem Computer ausgeführt wird, eine Ausführung der hierin beschriebenen Verfahren bewirkt.
Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Insbesondere können die Verfahren und die Computerprogrammprodukte entsprechend der für die Vorrichtungen und das System in den abhängigen Ansprüchen beschriebenen Ausgestaltungen ausgeführt sein.
Durch das Empfangen von Umgebungssensordaten mit Informationen zu einem herabfallenden Objekt und das Erkennen des herabfallenden Objekts basierend auf den Umgebungssensordaten kann eine Gefahrensituation frühzeitig erkannt werden. Durch das Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, kann eine Einstufung bzw. Bewertung der Gefahrensituation erfolgen. Hierzu fließen bevorzugt Parameter wie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die Entfernung zum herabfallenden Objekt, die Höhe, in der sich das fallende Objekt befindet, die Geschwindigkeit des herabfallenden Objekts, etc. mit ein. Durch das Ermitteln eines Fahrmanövers des eigenen Fahrzeugs kann eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt zuverlässig und insbesondere unter Berücksichtigung einer Verkehrssituation in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs verhindert werden. Bei der Ermittlung eines Fahrmanövers können auch Umgebungsbedingungen wie Niederschlag, Temperatur etc. mitberücksichtigt werden. Die Sicherheit wird hierbei für den Fahrer des eigenen Fahrzeugs und die anderen Verkehrsteilnehmer erhöht.
Es kann zudem gewährleistet werden, dass andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein Führer des zweiten Fahrzeugs, beim Erkennen einer Gefahrensituation durch das Übermitteln einer Warnung (bzw. eines Steuerbefehls an eine Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs) das Ausweichmanöver des eigenen Fahrzeugs mit einer Reaktion des zweiten Fahrzeugs unterstützen. Im Gegensatz zum Stand der Technik können mit der vorliegenden Erfindung andere Verkehrsteilnehmer, vorzugsweise automatisiert, gewarnt werden. Dadurch kann ein Verkehrsteilnehmer, der keine Sicht auf ein herabfallendes Objekt hat oder der das herabfallende Objekte nicht bemerkt, schon frühzeitig vor dem herabfallenden Objekt gewarnt werden. Ein Ausfall der Sensorik eines Fahrzeugs anderer Verkehrsteilnehmer kann durch das Übermitteln einer Warnung zumindest teilweise kompensiert werden. Fehler bei einer Bewertung der Gefahrensituation durch andere Verkehrsteilnehmer können minimiert werden. Die Sicherheit im Straßenverkehr wird erhöht.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Manövereinheit dazu ausgebildet, basierend auf den Fahrzeugsensordaten und den Umgebungssensordaten festzustellen, ob eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt nur unter Inkaufnahme einer Kollision mit dem anderen Objekt in der Umgebung verhindert werden kann. Die Manövereinheit ist ferner dazu ausgebildet, ein Manöver mit einem geringsten zu erwartenden Schaden zu ermitteln. Hierdurch kann die Sicherheit im Straßenverkehr weiter erhöht werden. Ferner ist es möglich, den entstandenen bzw. den entstehenden Schaden zu minimieren.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Manövereinheit dazu ausgebildet, basierend auf den Fahrzeugsensordaten und den Umgebungssensordaten festzustellen, ob bei einer Kollision mit dem anderen Objekt eine Person zu Schaden kommen kann. Ferner bestimmt die Manövereinheit das Manöver mit dem geringsten zu erwartenden Schaden derart, dass keine Person zu Schaden kommt. Hierdurch kann die Zahl der Unfälle mit Personenschaden im Straßenverkehr reduziert werden. Die Sicherheit im Straßenverkehr wird erhöht.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswerteinheit dazu ausgebildet, basierend auf den Umgebungssensordaten die Fallgeschwindigkeit und Fallrichtung des herabfallenden Objekts zu analysieren. Ferner ist die Auswerteeinheit dazu ausgebildet zu ermitteln, ob das herabfallende Objekt massiv ist. Dabei ist die Manövereinheit dazu ausgebildet, ein Fahrmanöver zu bestimmen, das keine Änderung des Fahrverhaltens beinhaltet, wenn das herabfallende Objekt nicht massiv ist. Hierdurch kann ein unter Sicherheitsaspekten unnötiges Ausweichmanöver verhindert werden. Die Vorrichtung wird zuverlässiger und komfortabler für den Fahrzeugführer, da weniger Fehlalarme oder unter Sicherheitsaspekten unnötige Alarme ausgelöst werden. Die Sicherheit im Straßenverkehr wird erhöht.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit dazu ausgebildet, basierend auf den Fahrzeugsensordaten und/oder den Umgebungssensordaten ein Volumen des herabfallenden Objekts zu bestimmen. Die Manövereinheit ist dabei dazu ausgebildet zu ermitteln, dass das Fahrmanöver keine Änderung des Fahrverhaltens beinhaltet, wenn das Volumen des herabfallenden Objekts kleiner ist als ein vordefinierter Schwellenwert. Hierdurch kann die Qualität der Vorrichtung, insbesondere in Bezug auf unter Sicherheitsaspekten unnötige Ausweichmanöver, weiter verbessert werden. Mit anderen Worten wird nur dann ein Ausweichmanöver eingeleitet, wenn eine erhöhte Gefahrensituation besteht.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Vorrichtung eine Ausgabeschnittstelle zum Übermitteln einer Warnmeldung an ein zweites Fahrzeug auf, wenn die Auswerteeinheit das herabfallende Objekt erkennt, um das zweite Fahrzeug zu warnen. Hierdurch kann eine Koordination des Ausweichmanövers verbessert werden. Ferner wird die Sicherheit des eigenen Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs durch das Warnen des zweiten Fahrzeugs verbessert. Es ist auch denkbar, eine Benachrichtigung an eine Behörde, wie beispielsweise die Polizei, zu übermitteln.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Ausgabeschnittstelle dazu ausgebildet, das ermittelte Fahrmanöver, die Umgebungssensordaten und/oder die Fahrzeugsensordaten zu übermitteln. Hierdurch kann eine Reaktion des zweiten Fahrzeugs verbessert werden. Ferner wird hierdurch nicht nur eine Warnung an das Fahrzeug ausgegeben, sondern auch genügend Informationen übermittelt, um dem zweiten Fahrzeug bzw. dem Führer des zweiten Fahrzeugs eine entsprechende Reaktion zu ermöglichen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Eingangsschnittstellen und/oder ist die Ausgabeschnittstelle zum Kommunizieren über eine Mobilkommunikationseinheit und/oder über eine Kurzstreckenkommunikationseinheit ausgebildet. Insbesondere kann ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmodul als Kurzstreckenkommunikationseinheit verwendet werden. Einerseits können die Eingangsschnittstellen und/oder kann die Ausgabeschnittstelle per Mobilkommunikation (beispielsweise GSM, 3G, LTE etc.) kommunizieren und auf eine bestehende Mobilkommunikationsstruktur zurückgreifen. Andererseits ist es möglich, dass eine vollständig infrastrukturunabhängige Kurzstreckenkommunikation verwendet wird. Durch eine derartige Kurzstreckenkommunikation kann beispielsweise mit Fahrzeugen oder Behörden in einem Kommunikationsradius um das eigene Fahrzeug kommuniziert werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Empfangsvorrichtung ist die Empfangsschnittstelle und/oder die Sendeschnittstelle zum Kommunizieren über eine Mobilkommunikationseinheit und/oder über eine Kurzstreckenkommunikationseinheit ausgebildet.
Ein Umfeld bzw. eine Umgebung eines Fahrzeugs umfasst insbesondere einen von einem am Fahrzeug angebrachten Umgebungssensor aus sichtbaren Bereich. Ein Umgebungssensor kann auch mehrere Sensoren umfassen, die beispielsweise eine 360°-Rundumsicht ermöglichen und somit ein vollständiges Umgebungsabbild aufzeichnen können. Eine Warnmeldung kann insbesondere drahtlos übermittelt werden. Ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs kann insbesondere einer Anpassung bzw. einer Änderung eines Fahrverhaltens des eigenen Fahrzeugs entsprechen. Der Umgebungssensor und der Fahrzeugsensor können einen Radar-, Lidar-, Kamera- und/oder Ultraschallsensor umfassen. Insbesondere kann ein Kamerasensor verwendet werden, um basierend auf Algorithmen der Bildverarbeitung ein herabfallendes Objekt bzw. ein Fahrverhalten eines anderen Fahrzeugs ermitteln zu können. Der Fahrzeugsensor kann zudem eine Tachowelle, einen Teil eines Steuergeräts des Fahrzeugs, einen Inkrementalgeber und/oder einen GPS (Global Positioning System) Empfänger umfassen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einiger ausgewählter Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation mit einem eigenen Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung;
2 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
3 eine schematische Darstellung einer Empfangsvorrichtung gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung;
4 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation mit einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung und einem weiteren Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß dem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung;
5 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation mit einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
6a bis 6f verschiedene Beispiele für herabfallende Objekte;
7 ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
8 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
9 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Empfangsverfahrens.

1 zeigt schematisch eine Situation im Straßenverkehr mit einem ersten eigenen Fahrzeug 10 und einem zweiten Fahrzeug 12, die sich auf einer Fahrbahn 14 befinden. In Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug 10 befinden sich neben der Fahrbahn 14 zwei Personen 16 und ein Baum 18. Eine von dem Umgebungssensor 20 erfassbare Umgebung 22 ist durch eine Ellipse dargestellt. Das zweite Fahrzeug 12, die Personen 16 und der Baum 18 stellen andere Objekte in der Umgebung 22 des eigenen Fahrzeugs 10 dar. Zudem ist eine Brücke 28 mit einer darauf befindlichen Person 16 und ein herabfallendes Objekt 32 gezeigt. Im dargestellten Beispiel ist das herabfallende Objekt 32 ein Stein, der auf die in Fahrtrichtung rechte Fahrspur der Fahrbahn 14 fällt.
Das eigene Fahrzeug 10 weist einen Umgebungssensor 20 auf. Das eigene Fahrzeug 10 weist ferner eine Vorrichtung 24 gemäß der vorliegenden Anmeldung sowie einen Fahrzeugsensor 26 auf. In der Darstellung fährt das eigene Fahrzeug 10 nach rechts, also auf das herabfallende Objekt 32 zu. Das zweite Fahrzeug 12 fährt ebenfalls nach rechts. Der Umgebungssensor 20 des eigenen Fahrzeugs 10 erfasst das herabfallende Objekt 32. Die Vorrichtung 24 ermittelt dann eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision des eigenen Fahrzeugs 10 mit dem herabfallenden Objekt 32 auf Basis der Umgebungssensordaten des Umgebungssensors 20 und des Bewegungsvektors des eigenen Fahrzeugs 10. Weiterhin ermittelt die Vorrichtung 24 ein Fahrmanöver des eigenen Fahrzeugs. Hierbei wird die Umgebung 22 um das eigene Fahrzeug 10 mit einbezogen.
In diesem Beispiel fällt der Stein auf die rechte Spur der Fahrbahn 14. Die mittlere Spur der Fahrbahn 14 ist frei. Auf der linken Spur der Fahrbahn 14 befindet sich das zweite Fahrzeug 12. Ferner sind rechts neben der Fahrbahn 14 der Baum 18 sowie die Person 16. Der Stein fällt im Bereich einer Unterfahrung oder Brücke 28. Im vorliegenden Fall ist folglich ein Fahrmanöver mit dem geringsten zu erwartenden Schaden ein Wechsel von der rechten Spur der Fahrbahn 14 auf die mittlere Spur der Fahrbahn 14. Ein weiteres Fahrmanöver, das ebenfalls eine Kollision verhindern kann, ist beispielsweise ein Abbremsen, sodass das eigene Fahrzeug 10 vor einem errechneten Auftreffpunkt mit dem herabfallenden Stein zum Stehen kommt. Es ist auch denkbar, dass das eigene Fahrzeug 10 weiter beschleunigt wird, um während des Herabfallens des Steins unter dem Stein durchzufahren.
2 zeigt schematisch ein Blockschaltbild der Vorrichtung 24. Die Vorrichtung 24 umfasst eine erste Eingangsschnittstelle 36 und eine zweite Eingangsschnittstelle 38. Die erste Eingangsschnittstelle 36 ist dazu ausgebildet, Umgebungssensordaten 40 mit Informationen zu einem anderen Objekt in einer Umgebung 22 des eigenen Fahrzeugs 10 und mit Informationen zu einem herabfallenden Objekt 32 in der Umgebung 22 in Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug 10 zu empfangen. Die zweite Eingangsschnittstelle 38 ist dazu ausgebildet, Fahrzeugsensordaten 42 des Fahrzeugsensors 26 mit Informationen zu einem Bewegungsvektor des eigenen Fahrzeugs 10 zu empfangen. Eine Auswerteeinheit 44 der Vorrichtung 24 ist dazu ausgebildet, das herabfallende Objekt 32 basierend auf den Umgebungssensordaten 40 zu erkennen. Es ist denkbar, insbesondere bei Autobahnfahrten, die Auswerteeinheit 44 an eine Datenbank zu koppeln, in der Kartenmaterial und insbesondere Brücken und deren Daten hinterlegt sind. So kann beispielsweise bereits bei Annäherung an eine Brücke ein Umgebungssensor mit besonders hoher Erfassungsleistung betrieben werden und nach Passieren in einem Sparmodus betrieben werden. Die Vorrichtung 24 weist ferner eine Ermittlungseinheit 46 auf, die zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt 32 mit dem eigenen Fahrzeug 10 kollidiert, ausgebildet ist und zwar basierend auf den Umgebungssensordaten 40 und den Fahrzeugsensordaten 42. Basierend auf den Fahrzeugsensordaten 42, den Umgebungssensordaten 40 und der Wahrscheinlichkeit einer Kollision ermittelt eine Manövereinheit 48 ein Fahrmanöver, um eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt 32 zu vermeiden. Die Vorrichtung 24 kann ferner eine Ausgabeschnittstelle 50 aufweisen, um an das zweite Fahrzeug 12 eine Warnmeldung zu übermitteln, wenn die Auswerteeinheit 44 das herabfallende Objekt 32 erkennt. Es ist ferner denkbar, dass die Vorrichtung 24 eine Ausgabeeinheit 52 aufweist, um einem Fahrzeugführer des ersten Fahrzeugs 10 das ermittelte Fahrmanöver mitzuteilen. Eine Mitteilung an eine Behörde, wie beispielsweise die Polizei, ist ebenfalls denkbar.
Die Vorrichtung 24 kann vollständig oder teilweise in Soft- und/oder in Hardware implementiert sein und beispielsweise in ein Fahrzeugsteuergerät integriert sein. Die Einheiten und Schnittstellen können als Prozessoren oder als Prozessormodule ausgebildet sein oder auch in Software implementiert sein.
In 3 ist schematisch ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Empfangsvorrichtung 54 gezeigt. Die Empfangsvorrichtung 54 weist eine Empfangsschnittstelle 56 zum Empfangen der Warnmeldung 58 von der oben beschriebenen Vorrichtung 24 auf. Die Empfangsvorrichtung 54 weist ferner eine Verarbeitungseinheit 59 auf zum Ermitteln, ob ein Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs 12 basierend auf der Warnmeldung 58, dem geplanten Fahrmanöver des eigenen Fahrzeugs 10, den Umgebungssensordaten 40 und/oder den Fahrzeugsensordaten 42 angepasst werden soll. Die Empfangsvorrichtung 54 umfasst ferner eine Sendeschnittstelle 60 zum Übermitteln einer Warnung an einen Fahrzeugführer des zweiten Fahrzeugs 12. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Sendeschnittstelle 60 einen Steuerbefehl an eine Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs 12 sendet. Das ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das zweite Fahrzeug 12 ein zumindest teilweise autonom fahrendes Fahrzeug ist.
In 4 ist schematisch eine weitere Verkehrssituation gezeigt mit dem eigenen Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 12. In der Verkehrssituation ist ferner ein drittes Fahrzeug 62 beteiligt, das in Fahrtrichtung hinter dem eigenen Fahrzeug 10 auf eine Brücke 28 zufährt. Auf der Brücke 28 befindet sich eine Person 16, die in diesem Fall einen Stein auf die Fahrbahn 14 wirft. Das eigene Fahrzeug 10 weist einen Umgebungssensor 20, eine oben beschriebene Vorrichtung 24 sowie einen Fahrzeugsensor 26 auf. Die Vorrichtung 24 erkennt eine Gefahrensituation und ermittelt unter Berücksichtigung eines geplanten Fahrwegs des eigenen Fahrzeugs 10 eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision des eigenen Fahrzeugs 10 mit dem herabfallenden Objekt 32 bzw. Stein. In diesem Beispiel würde das eigene Fahrzeug 10 bei unveränderter Fahrweise mit dem herabfallenden Objekt 32 kollidieren. Da sich hinter dem eigenen Fahrzeug 10 ein drittes Fahrzeug 62 befindet (das als anderes Objekt vom Umgebungssensor wahrgenommen werden kann), geht von einem Bremsmanöver eine erhöhte Kollisionsgefahr aus, da fraglich ist, ob der Führer des dritten Fahrzeugs 62 entsprechend schnell reagieren kann.
Die Vorrichtung 24 erkennt den herabfallenden Stein und übermittelt zudem an das zweite Fahrzeug 12, insbesondere an eine Empfangsvorrichtung 54 im zweiten Fahrzeug 12, eine Warnmeldung 58. Hierdurch kann ein Führer des zweiten Fahrzeugs 12 gewarnt werden. Ferner kann die Vorrichtung 24 das geplante Fahrmanöver des eigenen Fahrzeugs 10 übermitteln. In diesem Beispiel wäre es also denkbar, dass die Vorrichtung 24 ein Ausweichmanöver vorschlägt, also in den Gegenverkehr gelangen würde und sich auf Kollisionskurs mit dem zweiten Fahrzeug 12 befinden würde. Da das geplante Manöver jedoch in der Warnmeldung 58 enthalten ist, kann das zweite Fahrzeug 12 bremsen und/oder in Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 12 rechts ausweichen, um dem ersten Fahrzeug 10 genügend Platz für das geplante Manöver zu verschaffen. Das zweite Fahrzeug 12 kann in diesem Beispiel gefahrlos bremsen, da sich kein weiteres Fahrzeug hinter dem zweiten Fahrzeug 12 befindet. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 24 kann in Kombination mit der erfindungsgemäßen Empfangsvorrichtung 54 ein koordiniertes Fahrmanöver derart gestaltet werden, dass mehrere Fahrzeuge 10, 12 koordiniert agieren, um eine Gefahrensituation aufzulösen.
In 5 ist schematisch eine weitere Situation im Straßenverkehr gezeigt. Das eigene Fahrzeug 10 befindet sich auf einer Fahrbahn 14 und fährt auf eine Brücke 28 zu. Auf der Brücke 28 befindet sich eine Person 16, die einen Stein von der Brücke 28 auf die Fahrbahn 14 wirft. Ferner befinden sich in einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs 10 eine Person 16 sowie Bäume 18. In diesem Beispiel weist das eigene Fahrzeug 10 die oben beschriebene Vorrichtung 24 und einen Fahrzeugsensor 26 auf. Der Umgebungssensor 20 umfasst einen ersten Sensor 20a und einen zweiten Sensor 20b. Der erste Sensor 20a weist ein vertikal optimiertes Sichtfeld zur Erfassung der Verkehrssituation und der Umgebung des eigenen Fahrzeugs 10 auf. Der zweite Sensor 20b weist ein in vertikaler Richtung optimiertes Sichtfeld auf, um ein Erfassen eines von oben herabfallenden Objektes 32 zu verbessern.
In diesem Beispiel kann ein von der Vorrichtung 24 ermitteltes Ausweichmanöver bevorzugt ein Ausweichen in Fahrtrichtung nach rechts umfassen, da links ein Personenschaden durch eine Kollision mit der Person 16 und/oder eine Verletzung des Fahrzeugführers des eigenen Fahrzeugs 10 bei einer Kollision mit den Bäumen 18 zu erwarten ist.
In 6a bis 6f sind verschiedene Beispiele für mögliche herabfallende Objekte 32 gezeigt. Ein möglicher Fallweg ist durch Pfeile verdeutlicht. Das Erkennen, ob das herabfallende Objekt 32 massiv ist, kann dabei anhand einer Fallrichtung des herabfallenden Objekts 32 erfolgen. Massive herabfallende Objekte 32 werden dabei nur wenig in horizontaler Richtung abgelenkt. Ferner ist es möglich, über eine Fallgeschwindigkeit zu bestimmen, dass das herabfallende Objekt 32 massiv ist. Je schneller und je geradliniger das herabfallende Objekt 32 zum Erdboden fällt, desto höher ist die Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt 32 massiv ist.
Eine Abschätzung des Volumens bzw. der Größe des herabfallenden Objekts 32 kann über die Momentangeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 10 erfolgen, wobei eine Zunahme der detektierten Fläche unter Einbeziehung des Abstands zum herabfallenden Objekt 32 Aufschlüsse über ein Volumen des herabfallenden Objekts 32 zulässt. Ein Schwellenwert für ein möglicherweise notwendiges Ausweichen kann dabei aus Tests bestimmt werden, derart, dass das herabfallende Objekt 32 beispielsweise die Windschutzscheibe nicht durchschlägt. Es ist auch denkbar, die Verkehrssituation mit einzubeziehen und im Falle eines zu erwartenden Blechschadens nur dann auszuweichen, wenn die momentane Verkehrssituation dies ohne Gefahr zulässt.
6a zeigt ein Blatt Papier 64. Aufgrund der geringen Dichte des Blattes Papier 64 und seiner Geometrie beschreitet das Blatt Papier 64 beim Herabfallen einen Zickzackkurs. Mit anderen Worten weht es hin und her. Die Größe des Blattes Papier 64 ist durch zwei Balken dargestellt und kann beispielsweise in zwei Dimensionen erfasst werden. Im Falle eines Blattes Papier 64 ist eine Kollision im Wesentlichen ungefährlich, sodass ein Ausweichmanöver oder ein Eingriff in das Fahrverhalten des eigenen Fahrzeugs 10 bevorzugt nicht stattfindet, da ein nicht vorhergesehener und unnötiger Eingriff ebenfalls die Gefahr im Straßenverkehr erhöhen kann.
In 6b ist ein vergleichsweise kleiner Stein 66 gezeigt. Der Fallweg des kleinen Steins 66 ist ebenfalls durch einen Pfeil dargestellt. Der kleine Stein 66 weist eine hohe Dichte auf, sodass er im Wesentlichen geradlinig nach unten fällt. Die Geschwindigkeit des kleinen Steins 66 kann basierend auf der Gravitationskonstante g abgeschätzt werden. Hierbei kann festgestellt werden, dass der kleine Stein 66 massiv ist. Zur Beurteilung, ob ein Ausweichmanöver stattfinden soll, kann zudem die Größe des kleinen Steins 66 abgeschätzt werden. Ist die Größe des kleinen Steins 66 geringer als ein Schwellenwert, kann unter Berücksichtigung der aktuellen Verkehrslage auf einen Eingriff in das Fahrverhalten des eigenen Fahrzeugs 10 verzichtet werden. Es ist ferner auch denkbar, ein Ausweichmanöver einzuleiten und den Steinschlagschaden zu vermeiden, wenn die aktuelle Verkehrslage dies zulässt.
In 6c ist ein größerer Stein 68 gezeigt, der ebenfalls massiv ist und ebenfalls im Wesentlichen geradlinig nach unten fällt. Wie bereits beschrieben, kann festgestellt werden, dass der größere Stein 68 massiv ist. Ferner kann eine Größe des größeren Steins 68 abgeschätzt werden. Hierbei kann festgestellt werden, dass bei einer Kollision mit dem größeren Stein 68 eine erhöhte Gefahr für den Fahrzeugführer des eigenen Fahrzeugs 10 besteht. In diesem Fall ist ein entsprechendes Fahrmanöver einzuleiten.
In 6d ist schematisch ein Holzbalken 70 gezeigt. Der Holzbalken 70 ist ebenfalls als massiv anzusehen und fällt im Wesentlichen geradlinig nach unten.
In 6e ist schematisch eine Nebelwolke 72 dargestellt, die ebenfalls als fallendes Objekt 32 detektiert werden kann. Die Nebelwolke 72 ist nicht massiv, da sie sich nicht mit hoher Geschwindigkeit nach unten bewegt. Eine Abschätzung der Größe der Nebelwolke 72 kann ebenfalls erfolgen. Es ist jedoch auch denkbar, dass eine Analyse eines herabfallenden Objekts 32 bereits dann abgebrochen wird, wenn das herabfallende Objekt 32 als nicht massiv eingestuft wird. Ein ähnliches Fallverhalten wie die Nebelwolke 72 würden auch leichte Heuballen, Watte oder ähnliche Objekte mit geringer Dichte aufweisen.
In 6f ist ein Laubblatt 74 gezeigt. Das Laubblatt 74 fällt üblicherweise in einem Zickzackkurs nach unten, dargestellt durch Pfeile. Durch diesen Fallweg kann festgestellt werden, dass das Laubblatt 74 nicht massiv ist, dass also von einer Kollision keine Gefahr ausgeht.
Die Abschätzung der Größe der herabfallenden Objekte 32, dargestellt durch Balken, kann beispielsweise unter Inbezugnahme einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 10 und durch Erkennen der sich vergrößernden Fläche des detektierten herabfallenden Objekts 32 erfolgen. Zudem ist es denkbar, Abstandssensoren zum Bestimmen eines Abstands zwischen dem detektierten herabfallenden Objekt 32 und dem eigenen Fahrzeug 10 zu verwenden und aus dem Abstand die Größe des herabfallenden Objekts 32 festzustellen.
In 7 ist schematisch ein vorzugsweise autonom fahrendes eigenes Fahrzeug 10 dargestellt. Das eigene Fahrzeug 10 umfasst eine Vorrichtung 24, einen Umgebungssensor 20, einen Fahrzeugsensor 26, eine Ausgabeeinheit 52 sowie eine Steuereinheit 76. Der Umgebungssensor 20 kann beispielsweise einen Radar-, Kamera- oder Lidarsensor umfassen. Der Erfassungsbereich solcher Sensoren ist bevorzugt bis 200 m vor dem eigenen Fahrzeug 10 und bis zu einer Höhe von bis zu 30 m. Die Vorrichtung 24 empfängt Fahrzeugsensordaten 42 und Umgebungssensordaten 40 und verarbeitet diese, wie oben bereits dargelegt. Die Vorrichtung 24 kann mittels der Ausgabeeinheit 50 ein ermitteltes Fahrmanöver dem Fahrzeugführer mitteilen. Ferner ist es auch möglich, eine einfache Warnung auszugeben (beispielsweise einen Warnton), sodass der Fahrzeugführer davon in Kenntnis gesetzt bzw. davor gewarnt wird, dass das eigene Fahrzeug 10 ein Fahrmanöver ausführen wird. Die Vorrichtung 24 kann dann einen dem ermittelten Fahrmanöver entsprechenden Steuerbefehl an eine Steuereinheit 76 des Fahrzeugs 10 übermitteln, um so das Fahrzeug 10 entsprechend dem ermittelten Fahrmanöver zu steuern.
Es versteht sich, dass die Vorrichtung 24 und die erfindungsgemäße Empfangsvorrichtung 54 auch als integrale Einheit ausgeführt sein können. Wenigstens eine der Eingangsschnittstellen 36, 38 kann auch als Empfangsschnittstelle 56 der Empfangsvorrichtung 54 dienen. Die Ausgabeschnittstelle 50 kann auch als Sendeschnittstelle 60 der Empfangsvorrichtung 54 dienen. Die Vorrichtung 24, der Umgebungssensor 20, der Fahrzeugsensor 26 und die Empfangsvorrichtung 54 können ein System 78 bilden. Beispielsweise kann ein derartiges System 78 als Nachrüstsatz für bereits ausgelieferte Fahrzeuge zur Verfügung gestellt werden.
In 8 sind schematisch einzelne Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. In einem Schritt des Empfangens S10 werden Umgebungssensordaten 40 empfangen. In einem weiteren Schritt des Empfangens S12 werden Fahrzeugsensordaten 42 empfangen. In einem Schritt des Erkennens S14 wird das herabfallende Objekt 32 basierend auf den Umgebungssensordaten 40 erkannt. In einem darauffolgenden Schritt des Ermittelns S16 wird eine Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt 32 mit dem eigenen Fahrzeug 10 kollidiert, ermittelt. Zuletzt wird in einem darauffolgenden Schritt des Ermittelns S18 ein Fahrmanöver ermittelt, um eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt 32 zu vermeiden.
In 9 sind schematisch Schritte eines weiteren erfindungsgemäßen Empfangsverfahrens gezeigt. In einem Schritt des Empfangens S20 wird eine Warnmeldung 58 empfangen. In einem Schritt des Ermittelns S22 wird ermittelt, ob ein Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs 12 angepasst werden soll. In einem Schritt des Übermittelns S24 wird eine Warnung an einen Fahrzeugführer des zweiten Fahrzeugs 12 übermittelt. Alternativ oder ergänzend dazu kann ein Steuerbefehl an eine Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs 12 übermittelt werden.
Die Erfindung wurde anhand der Zeichnungen und der Beschreibung umfassend beschrieben und erklärt. Die Beschreibung und Erklärung sind als Beispiel und nicht einschränkend zu verstehen. Die Erfindung ist nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt. Andere Ausführungsformen oder Variationen ergeben sich für den Fachmann bei der Verwendung der vorliegenden Erfindung sowie bei einer genauen Analyse der Zeichnungen, der Offenbarung und der nachfolgenden Patentansprüche.
In den Patentansprüchen schließen die Wörter „umfassen“ und „mit“ nicht das Vorhandensein weiterer Elemente oder Schritte aus. Der undefinierte Artikel „ein“ oder „eine“ schließt nicht das Vorhandensein einer Mehrzahl aus. Ein einzelnes Element oder eine einzelne Einheit kann die Funktionen mehrerer der in den Patentansprüchen genannten Einheiten ausführen. Ein Element, eine Einheit, eine Schnittstelle, eine Vorrichtung und ein System können teilweise oder vollständig in Hard- und/oder in Software umgesetzt sein. Die bloße Nennung einiger Maßnahmen in mehreren verschiedenen abhängigen Patentansprüchen ist nicht dahingehend zu verstehen, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht ebenfalls vorteilhaft verwendet werden kann. Ein Computerprogramm kann auf einem nichtflüchtigen Datenträger gespeichert/vertrieben werden, beispielsweise auf einem optischen Speicher oder auf einem Halbleiterlaufwerk (SSD). Ein Computerprogramm kann zusammen mit Hardware und/oder als Teil einer Hardware vertrieben werden, beispielsweise mittels des Internets oder mittels drahtgebundener oder drahtloser Kommunikationssysteme. Bezugszeichen in den Patentansprüchen sind nicht einschränkend zu verstehen.
Bezugszeichenliste

10: eigenes Fahrzeug
12: zweites Fahrzeug
14: Fahrbahn
16: Person
18: Baum
20: Umgebungssensor
22: Umgebung
24: Vorrichtung
26: Fahrzeugsensor
28: Brücke
32: herabfallendes Objekt
36: erste Eingangsschnittstelle
38: zweite Eingangsschnittstelle
40: Umgebungssensordaten
42: Fahrzeugsensordaten
44: Auswerteeinheit
46: Ermittlungseinheit
48: Manövereinheit
50: Ausgabeschnittstelle
52: Ausgabeeinheit
54: Empfangsvorrichtung
56: Empfangsschnittstelle
58: Warnmeldung
59: Verarbeitungseinheit
60: Sendeschnittstelle
62: drittes Fahrzeug
64: Blatt Papier
66: kleiner Stein
68: größerer Stein
70: Holzbalken
72: Nebelwolke
74: Laubblatt
76: Steuereinheit
78: System

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102014210259 A1 [0004]

Claims

Vorrichtung (24) zum Ermitteln eines Fahrmanövers, mit: einer ersten Eingangsschnittstelle (36) zum Empfangen von Umgebungssensordaten (40) eines Umgebungssensors (20) mit Informationen zu einem anderen Objekt in einer Umgebung (22) eines eigenen Fahrzeugs (10) und mit Informationen zu einem herabfallenden Objekt (32) in einer Umgebung in Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug; einer zweiten Eingangsschnittstelle (38) zum Empfangen von Fahrzeugsensordaten (42) eines Fahrzeugsensors (26) mit Informationen zu einem Bewegungsvektor des eigenen Fahrzeugs; einer Auswerteeinheit (44) zum Erkennen des herabfallenden Objekts basierend auf den Umgebungssensordaten; einer Ermittlungseinheit (46) zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, basierend auf den Umgebungssensordaten und den Fahrzeugsensordaten; und einer Manövereinheit (48) zum Ermitteln eines Fahrmanövers des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Fahrzeugsensordaten, den Umgebungssensordaten und der Wahrscheinlichkeit einer Kollision, um eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt zu vermeiden.
Vorrichtung (24) nach dem vorherigen Anspruch, wobei die Manövereinheit (48) dazu ausgebildet ist, basierend auf den Fahrzeugsensordaten (42) und den Umgebungssensordaten (40) festzustellen, ob eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt (32) nur unter Inkaufnahme einer Kollision mit dem anderen Objekt in der Umgebung (22) verhindert werden kann; und ein Manöver mit einem geringsten zu erwartenden Schaden zu ermitteln.
Vorrichtung (24) nach Anspruch 2, wobei die Manövereinheit (48) dazu ausgebildet ist, basierend auf den Fahrzeugsensordaten (42) und den Umgebungssensordaten (40) festzustellen, ob bei der Kollision mit dem anderen Objekt eine Person (16) zu Schaden kommen kann; und das Manöver mit dem geringsten zu erwartenden Schaden derart zu bestimmen, dass keine Person zu Schaden kommt.
Vorrichtung (24) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Auswerteeinheit (44) dazu ausgebildet ist, basierend auf den Umgebungssensordaten (40) die Fallgeschwindigkeit und Fallrichtung des herabfallenden Objekts (32) zu analysieren und zu ermitteln, ob das herabfallende Objekt massiv ist; und die Manövereinheit (48) dazu ausgebildet ist zu ermitteln, dass das Fahrmanöver keine Änderung eines Fahrverhaltens des eigenen Fahrzeugs beinhaltet, wenn das herabfallende Objekt nicht massiv ist.
Vorrichtung (24) nach dem vorherigen Anspruch, wobei die Auswerteeinheit (44) dazu ausgebildet ist, basierend auf den Fahrzeugsensordaten (42) und/oder den Umgebungssensordaten (40) ein Volumen des herabfallenden Objekts (32) zu bestimmen, die Manövereinheit (48) dazu ausgebildet ist zu ermitteln, dass das Fahrmanöver keine Änderung des Fahrverhaltens beinhaltet, wenn das Volumen des herabfallenden Objekts kleiner ist als ein vordefinierter Schwellenwert.
Vorrichtung (24) nach einem der vorherigen Ansprüche, mit einer Ausgabeschnittstelle (50) zum Übermitteln einer Warnmeldung (58) an ein zweites Fahrzeug (12), wenn die Auswerteinheit (44) das herabfallende Objekt (32) erkennt, um das zweite Fahrzeug (12) zu warnen.
Vorrichtung (24) nach Anspruch 6, wobei die Ausgabeschnittstelle (50) dazu ausgebildet ist, das ermittelte Fahrmanöver, die Umgebungssensordaten (40) und/oder die Fahrzeugsensordaten (42) zu übermitteln.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei die Eingangsschnittstellen (36, 38) und/oder die Ausgabeschnittstelle (50) zum Kommunizieren über eine Mobilkommunikationseinheit und/oder über eine Kurzstreckenkommunikationseinheit ausgebildet ist.
Empfangsvorrichtung (54) zum Verarbeiten einer Warnmeldung (58), mit: einer Empfangsschnittstelle (56) zum Empfangen einer Warnmeldung von einer Vorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 6 bis 8; einer Verarbeitungseinheit (59) zum Ermitteln, ob ein Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs (12) basierend auf der Warnmeldung, dem geplante Fahrmanöver, den Umgebungssensordaten (40) und/oder den Fahrzeugsensordaten (42) angepasst werden soll; und einer Sendeschnittstelle (60) zum Übermitteln einer Warnung an einen Fahrzeugführer des zweiten Fahrzeugs (12) und/oder zum Übermitteln eines Steuerbefehls an eine Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs (12).
Empfangsvorrichtung (54) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Empfangsschnittstelle (56) und/oder die Sendeschnittstelle (60) zum Kommunizieren über eine Mobilkommunikationseinheit und/oder über eine Kurzstreckenkommunikationseinheit ausgebildet ist.
System (78) zum Ermitteln eines Fahrmanövers, mit: einem Umgebungssensor (20) zum Erfassen eines anderen Objekts in einer Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (10) und eines herabfallenden Objekts (32) in einer Umgebung in Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug; einem Fahrzeugsensor (26) zum Erfassen eines Bewegungsvektors des eigenen Fahrzeugs; und einer Vorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
Eigenes Fahrzeug (10), mit: einem System (78) nach Anspruch 11; und einer Steuereinheit (76), die dazu ausgebildet ist, das eigene Fahrzeug (10) basierend auf dem ermittelten Fahrmanöver zu steuern.
Verfahren zum Ermitteln eines Fahrmanövers, mit den Schritten: Empfangen (S10) von Umgebungssensordaten (40) eines Umgebungssensors (20) mit Informationen zu einem anderen Objekt in einer Umgebung (22) eines eigenen Fahrzeugs (10) und mit Informationen zu einem herabfallenden Objekt (32) in einer Umgebung in Fahrtrichtung vor dem eigenen Fahrzeug; Empfangen (S12) von Fahrzeugsensordaten (42) eines Fahrzeugsensors (26) mit Informationen zu einem Bewegungsvektor des eigenen Fahrzeugs; Erkennen (S14) des herabfallenden Objekts basierend auf den Umgebungssensordaten; Ermitteln (S16) einer Wahrscheinlichkeit, dass das herabfallende Objekt mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, basierend auf den Umgebungssensordaten und den Fahrzeugsensordaten; und Ermitteln (S18) eines Fahrmanövers des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Fahrzeugsensordaten, den Umgebungssensordaten und der Wahrscheinlichkeit einer Kollision, um eine Kollision mit dem herabfallenden Objekt zu vermeiden.
Empfangsverfahren zum Verarbeiten einer Warnmeldung (58) mit den Schritten: Empfangen (S20) der Warnmeldung; Ermitteln (S22), ob ein Fahrverhalten eines zweiten Fahrzeugs (12) in Reaktion auf die Warnmeldung, ein geplantes Fahrmanöver, die Umgebungssensordaten (40) und/oder die Fahrzeugsensordaten (42) angepasst werden soll; und Übermitteln (S24) einer Warnung an einen Fahrzeugführer des zweiten Fahrzeugs und/oder Übermitteln eines Steuerbefehls an eine Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs.
Computerprogrammprodukt mit Programmcode zum Durchführen der Schritte der Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird.