DE102019203027B4

DE102019203027B4 - Notstoppsystem

Info

Publication number: DE102019203027B4
Application number: DE102019203027.0A
Authority: DE
Inventors: Mai NOZAKURA
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-03-12
Filing date: 2019-03-06
Publication date: 2022-10-06
Anticipated expiration: 2039-03-07
Also published as: JP6698727B2; US10625386B2; CN110262395B; CN110262395A; JP2019159698A; DE102019203027A1; US20190275626A1

Abstract

Ein Notstoppsystem (10) zum Anhalten eines Betriebs einer Maschine (20) in einem Notfall, umfassend:
einen Notstoppschalter (11) zum Ausgeben einer Anweisung eines Notstopps an den Betrieb der Maschine;
einen Beschleunigungssensor (12), welcher eine Beschleunigung des Notstoppschalters detektiert; und
eine Steuereinheit (13), wobei
die Steuereinheit (13) umfasst:
eine Falldetektionseinheit (131), welche ein Herunterfallen des Notstoppschalters (11) auf der Basis eines durch den Beschleunigungssensor (12) erhaltenen Detektionswerts detektiert;
eine Schlagdetektionseinheit (132), welche einen Schlag nach dem Herunterfallen des Notstoppschalters (11) auf der Basis des Detektionswerts des Beschleunigungssensors (12) detektiert;
eine Schalterzustandsdetektionseinheit (134), welche einen Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters (11) detektiert; und
eine Signalausgabeeinheit (135), welche ein Notstoppsignal an die Maschine (20) ausgibt, unbeachtlich des Ein-Aus-Zustands des Notstoppschalters (11), wenn die Schalterzustands Detektionseinheit (134) ein Schalten des Ein-Aus-Zustands des Notstoppschalters (11) innerhalb einer vorbestimmten Periode detektiert hat, nachdem die Falldetektionseinheit (131) das Herunterfallen detektiert hat und die Schlagdetektionseinheit (132) den Schlag detektiert hat.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Notstoppsystem zum Anhalten eines Betriebs einer Maschine in einem Notfall.
Stand der Technik
Konventionell umfassen manche mobile Vorrichtungen eine Vorrichtung zum Verhindern einer Fehlfunktion der Mobilvorrichtung durch Berücksichtigen einer Sicherheit, wenn ein Anwender die mobile Vorrichtung aufgrund einer Unachtsamkeit fallen lässt.
Beispielsweise beschreibt Patentdokument1 ein mobiles Endgerät, welches einen Prozess zum Anhalten eines Betriebs einer Vibrationsquelle ausführt, wenn eine durch einen Beschleunigungssensor detektierten Beschleunigung gleich einem ersten Schwellenwert oder geringer ist und ein abschalten einer Energieversorgung, wenn durch den Beschleunigungssensor detektierten Beschleunigung gleich einem zweiten Schwellenwert oder geringer ist.
Patentdokument 2 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs über eine tragbare und zum Senden von Signalen an eine Fahrzeugfunkeinheit ausgelegte Funkbedieneinheit. Über einen Nothalt-Taster kann sofort ohne zeitliche Verzögerung die Fahrt des Flurförderzeugs gestoppt werden. Als Schutz vor einer unbeabsichtigten Betätigung bei einem Herunterfallen der tragbaren Funkbedieneinheit ist vorgesehen, dass ein Beschleunigungssensor kontinuierlich Beschleunigungswerte zu seinen Messachsen erfasst. Vor einem Aufprall auf den Boden wird die Funkbedieneinheit gesperrt. Erst nach einer Zeitspanne von 1 s oder mehr, es können auch 2 s oder sogar 5 s gewählt werden, ist die Funkbedieneinheit wieder entsperrt.

Patentdokument 1: JP 2012 – 4 715 A
Patentdokument 2: DE 10 2016 109 749 A1

Zusammenfassung der Erfindung
Manche tragbare Vorrichtungen zum Steuern eines Bearbeitungswerkzeugs umfassen einen Notstoppschalter zum Anhalten des Bearbeitungswerkzeugs in einem Notfall.
In dieser Vorrichtung drückt ein Anwender diesen Notstoppschalter zum Ausgeben einer Notstoppanweisung an das Bearbeitungswerkzeug. Durch Berücksichtigen von Sicherheit in einem Notfall, nachdem der Anwender den Notstoppschalter drückt, wird ein Notstoppzustand nicht freigegeben, es sei denn der Anwender zieht an dem Notstoppschalter und dreht den Notstoppschalter beispielsweise.
Allerdings, wenn der Anwender eine tragbare Steuervorrichtung aufgrund einer Unachtsamkeit oder etwas Ähnlichem fallen lässt, nachdem der Notstoppschalter gedrückt ist, tritt der Notstoppschalter in einen Aus-Zustand aufgrund des Schlags beim Herunterfallen, obwohl der Notstoppzustand des Bearbeitungswerkzeugs aufrechterhalten werden muss. Daher gibt es eine Möglichkeit, dass der Notstoppzustand freigegeben wird. Diesbezüglich berücksichtigt eine solche Falldetektionsvorrichtung, wie sie in Patentdokument1 beschrieben ist, einen Fall nicht, bei welchem eine elektrische Leistung erneut zugeführt wird, aufgrund eines bestimmten Unfalls, nachdem die Energieversorgung abgeschaltet ist.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Notstoppsystem zum Unterdrücken der Wahrscheinlichkeit, dass ein Notstoppzustand einer Maschine freigegeben wird, aufgrund des Stoßes beim Herunterfallen eines Notstoppschalters, welcher einen Betrieb der Maschine in einem Notfall anhält.
(Diese Aufgabe wird durch das Notstoppsystem gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Die Unteransprüche beziehen sich auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. (
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich ein Notstoppsystem zum Verhindern der Möglichkeit bereitzustellen, dass ein Notstoppzustand einer Maschine freigegeben wird, aufgrund des Schlags bei dem Herunterfallen eines Notstoppschalters, welcher einen Betrieb der Maschine in einem Notfall anhält.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Gesamtkonfiguration eines Steuersystems darstellt, welches ein Notstoppsystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst.
2 ist ein funktionales Blockdiagramm des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3A ist ein Diagramm zum Beschreiben von Kennzeichen, welche ein Ausgangssignal und einen Zustand eines Notstoppschalters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung betreffen.
3B ist eine Tabelle zum Beschreiben eines Ausgangssignals, wenn die Zustände der jeweiligen Kennzeichen in Fälle gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung klassifiziert sind.
4A ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
4B ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
5A ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
5B ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
6A ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
6B ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
7A ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
7B ist ein Flussdiagramm, welches einen Betrieb des Notstoppsystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.

Detaillierte Beschreibung der Erfindung
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug zu den 1 bis 6B beschrieben.
[Gesamtkonfiguration einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung]
1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Gesamtkonfiguration eines Steuersystems darstellt, welches ein Notstoppsystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst. Ein Steuersystem 1 umfasst ein Notstoppsystem 10 und ein Bearbeitungswerkzeug 20.
Das Notstoppsystem 10 ist ein System, welches einen Anwender verwendet, um einen Betrieb des Bearbeitungswerkzeugs 20 in einem Notfall anzuhalten, und hält den Betrieb des Bearbeitungswerkzeugs 20 in einem Notfall durch ausgeben eines Notstoppsignals an das Bearbeitungswerkzeug 20 an.
Details der Konfiguration des Notstoppsystems 10 werden später beschrieben.
Das Bearbeitungswerkzeug 20 ist eine Vorrichtung, welche eine vorbestimmte Bearbeitung wie beispielsweise ein Schneiden ausführt. Das Bearbeitungswerkzeug 20 umfasst einen zum Bearbeiten eines Werkstücks betriebenen Motor, eine Spindel und eine Zugspindel, angebracht an dem Motor, und Spannvorrichtungen, Werkzeuge und etwas Ähnliches, welche zu den jeweiligen Wellen gehören. Das Bearbeitungswerkzeug 20 führt eine vorbestimmte Bearbeitung durch Betreiben des Motors auf der Basis einer Betriebsbefehlsausgabe von einer Steuereinheit (nicht gezeigt) aus.
Hierbei gibt es keine bestimmte Beschränkung auf den Inhalt der vorbestimmten Bearbeitung und die Bearbeitung kann beispielsweise ein Abschleifen, Schmirgeln, Rollen oder Schmieden neben dem Schneiden sein.
In 1 kann das Notstoppsystem 10 den Betrieb des Bearbeitungswerkzeugs 20 in einem Notfall mit der Hilfe einer Steuereinheit (nicht gezeigt) anhalten, welche das Bearbeitungswerkzeug 20 steuert, und kann den Betrieb des Bearbeitungswerkzeugs 20 in einem Notfall durch Ausgeben eines Notstoppsignals direkt an das Bearbeitungswerkzeug 20 anhalten.
In 1 kann das Steuersystem 1 einen Industrieroboter als eine Maschine umfassen, welche durch das Notstoppsystem 10 in einem Notfall angehalten wird, anstelle des Bearbeitungswerkzeugs 20.
2 ist ein funktionales Blockdiagramm des Notstoppsystems 10.
Das Notstoppsystem 10 umfasst einen Notstoppschalter 11, einen Beschleunigungssensor 12 und eine Steuereinheit 13. Darüber hinaus umfasst die Steuereinheit 13 eine Falldetektionseinheit 131, eine Schlagdetektionseinheit 132, eine Timereinheit 133, eine Schalterzustandsdetektionseinheit 134 und eine Signalausgabeeinheit 135.
Der Notstoppschalter 11 ist ein Schalter zum Zulassen, dass ein Anwender eine Notstoppanweisung an ein Bearbeitungswerkzeug 20 ausgibt, und ist in dem Ein-Zustand oder dem Aus-Zustand.
Der Notstoppschalter 11 ist getrennt von dem Bearbeitungswerkzeug 20 vorgesehen und ist in einer tragbaren Vorrichtung untergebracht.
Der Beschleunigungssensor 12 ist integral in der tragbaren Vorrichtung zusammen mit dem Notstoppschalter 11 untergebracht und ist eine Vorrichtung zum Detektieren der Beschleunigung der tragbaren Vorrichtung und des Notstoppschalters 11.
Insbesondere, wenn die tragbare Vorrichtung aufgrund eines Herunterfallens einen Schlag erfährt, detektiert der Beschleunigungssensor 12 eine in dem Notstoppschalter 11 auftretende Beschleunigung in Reaktion auf das Herunterfallen und den Schlag.
Die Falldetektionseinheit 131 detektiert das Herunterfallen der tragbaren Vorrichtung und des Notstoppschalters 11 gemäß einem bekannten Verfahren auf der Basis der durch den Beschleunigungssensor 12 detektierten Beschleunigung.
Beispielsweise kann die Falldetektionseinheit 131 das Herunterfallen des Notstoppschalters 11 detektieren, wenn die durch den Beschleunigung Sensor 12 detektierte Beschleunigung einen statistischen konstanten Wert für eine vorbestimmte Periode beibehält, unter Verwendung des in der japanischen ungeprüften Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2006-105994 beschriebenen Verfahren.
Die Schlagdetektionseinheit 132 detektiert, dass die tragbare Vorrichtung und der Notstoppschalter 11 einen Schlag aufgrund eines Herunterfallens erfahren, gemäß einem bekannten Verfahren auf der Basis der durch den Beschleunigungssensor 12 detektierten Beschleunigung. Beispielsweise kann die Schlagdetektionseinheit 132 detektieren, dass der Notstoppschalter 11 einen Schlag aufgrund eines Herunterfallens erfahren hat, auf der Basis einer Änderung in der durch den Beschleunigungssensor 12 detektierten Beschleunigung unter Verwendung des in der japanischen ungeprüften Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2013-130532 beschriebenen Verfahrens.
Die Timereinheit 133 misst eine Periode, welche verstrichen ist, nachdem die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen des Notstoppschalters 11 detektiert hat, und eine Periode, welche verstrichen ist, nachdem die Schlagdetektionseinheit 132 detektiert, dass der Notstoppschalter 11 einen Schlag aufgrund des Herunterfallens erfahren hat.
Die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektierten Zustand des Notstoppschalters 11. Insbesondere detektiert die Schalterzustandsdetektionseinheit 134, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand oder dem Aus-Zustand ist und der Notstoppschalter 11 von dem Ein-Zustand auf den Aus-Zustand oder von dem Aus-Zustand auf den Ein-Zustand geändert wird.
Die Signalausgabeeinheit 135 gibt ein Notstoppsignal an das Bearbeitungswerkzeug 20 auf der Basis einer Detektion eines Herunterfallens durch die Falldetektionseinheit 131, eine Detektion eines Schlags, nach einem herunterfallen durch die Schlagdetektionseinheit 132 und des durch die Schalterzustandsetektion 34 detektierten Zustands des Notstoppschalters 11 aus.
Die entsprechenden Funktionen der Falldetektionseinheit 131, der Schlagdetektionseinheit 132, der Timereinheit 133, der Schalterzustandsdetektionseinheit 134 und der Signalausgabeeinheit 135, welche in der Steuereinheit 13 umfasst sind, können durch einen Prozessor wie beispielsweise eine CPU realisiert werden, welcher eine in einer Speichervorrichtung gespeicherte Software ausliest und ausführt, oder können durch ein Gerät wie beispielsweise einen Schaltkreis realisiert werden.
Als Nächstes wird eine Ausgabesteuerung des Notstoppsignals durch das Notstoppsystem 10 beschrieben.
[Ausgabesteuerung eines Notstoppsignals]
Die 3A und 3B sind Tabellen, welche das Vorhandensein einer Detektion eines herunterfallen, das Vorhandensein eine Detektion eines Schlags, den Zustand des Notstoppschalters 11 und die Ausgabe des Notstoppsignals von dem Notstoppsystem 10 darstellen.
Zur Vereinfachung, wie in 3A dargestellt, ist ein eine Falldetektion betreffendes Kennzeichen „Fallen“, wird das Kennzeichen auf „Fallen = 1“ eingestellt, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen des Notstoppschalters 11 detektiert hat, und wird das Kennzeichen auf „Fallen = 0“ eingestellt, wenn die Falldetektionseinheit 131 kein Herunterfallen des Notstoppschalters 11 detektiert hat.
Darüber hinaus, wie in 3A dargestellt, ist ein eine Schlagdetektion betreffendes Kennzeichen „Schlag“, wird das Kennzeichen auf „Schlag = 1“ eingestellt, wenn die Schlagdetektionseinheit 132 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode erfahren hat, nachdem das Herunterfallen des Notstoppschalters 11 durch die Falldetektionseinheit 131 detektiert ist, und wird das Kennzeichen auf „Schlag = 0“ eingestellt, wenn die Schlagdetektionseinheit 132 nicht detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 einen Schlag innerhalb der vorbestimmten Periode erfahren hat.
Wie in 3A dargestellt, ist ein den Zustand des Notstoppschalters 11 betreffendes Kennzeichen „ESP“, wird das Kennzeichen auf „ESP = 1“ eingestellt, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist, und wird das Kennzeichen auf „ESP = 0“ eingestellt, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist.
Wie in 3A dargestellt, ist dass die Ausgabe des Notstoppsignals betreffende Kennzeichen „Ausgabe“, wird das Kennzeichen auf „Ausgabe = 1“ eingestellt, wenn die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal ausgibt, und wird das Kennzeichen auf „Ausgabe = 0“ eingestellt, wenn die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal nicht ausgibt, sondern in einem normalen Zustand ist.
Reihe A in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 kein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 0“) und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist („ESP = 1“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal („Ausgabe = 1“) aus.
In einer Reihe A ist das Vorhandensein eines Schlags nach dem Herunterfallen unbeachtlich, solange das Herunterfallen nicht detektiert ist (siehe „-“ in Reihe A, dasselbe gilt nachfolgend).
Reihe B in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 das Herunterfallen nicht detektiert hat, auf „Fallen = 0“) und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist („ESP = 0“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal nicht aus („Ausgabe = 0“), sondern ist in dem normalen Zustand.
In Reihe B ist das Vorhandensein eines Schlags nach dem Herunterfallen unbeachtlich, solange das Herunterfallen nicht detektiert ist.
Reihe C in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 das Herunterfallen nicht detektiert hat („Fallen = 0“) und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 von dem Aus-Zustand in den Ein-Zustand geändert ist („ESP = 0→1“), wird die Signalausgabeeinheit 135 von dem normalen Zustand in den Ausgabezustand des Notstoppsignals geändert („Ausgabe = 0→1“) .
In Reihe C ist das Vorhandensein eines Schlags nach dem Herunterfallen unbeachtlich, solange das Herunterfallen nicht detektiert ist.
Reihe D in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 das Herunterfallen nicht detektiert hat („Fallen = 0“) und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 sich von dem Ein-Zustand in den Aus-Zustand geändert hat („ESP = 1→0“), wird die Signalausgabeeinheit 135 von dem Ausgabezustand des Notstoppsignals in den Normalzustand geändert („Ausgabe = 1→0“) .
In Reihe D ist das Vorhandensein eines Schlags nach dem Herunterfallen unbeachtlich, solange das Herunterfallen nicht detektiert ist.
Reihe E in 3B gibt an, dass wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“), die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode nicht detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 0“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist („ESP = 1“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal aus („Ausgabe = 1“).
Reihe F in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“), die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode nicht detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 0“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist („ESP = 0“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal nicht aus („Ausgabe = 0“), sondern ist in dem normalen Zustand.
Reihe G in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“), die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode nicht detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 0“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 sich von dem Aus-Zustand in den Ein-Zustand geändert wurde („ESP = 0→1“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal aus („Ausgabe = 1“) .
Reihe H in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“, die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode nicht detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 0“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 sich von dem Ein-Zustand in den Aus-Zustand geändert hat („ESP = 1→0“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal aus („Ausgabe = 1“) .
Reihe I in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“), die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 1“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 ein Schalten des Notstoppschalters 11 innerhalb einer vorbestimmten Periode nicht detektiert hat, nachdem der Schlag detektiert wurde, aber die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist („ESP = 1“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal aus („Ausgabe = 1“).
Reihe J in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“), die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 1“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 ein Schalten des Notstoppschalters 11 innerhalb einer vorbestimmten Periode nicht detektiert hat, nachdem der Schlag detektiert wurde, aber die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist („ESP = 0“), gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal nicht aus („Ausgabe = 0“), sondern ist in dem normalen Zustand.
Reihe K in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“), die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 1“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 sich von dem Aus-Zustand in den Ein-Zustand geändert hat („ESP = 0→1“) innerhalb einer vorbestimmten Periode, nachdem der Schlag detektiert wurde, gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal aus („Ausgabe = 1“).
Reihe L in 3B gibt an, dass, wenn die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert hat („Fallen = 1“), die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode detektiert hat, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde („Schlag = 1“), und die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist („ESP = 1→0“) innerhalb einer vorbestimmten Periode, nachdem der Schlag detektiert wurde, gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal aus („Ausgabe = 1“).
In der Tabelle aus 3B sind die Reihen E und F Fälle, wobei ein Schlag nicht erfahren wurde, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde und der Notstoppschalter 11 nicht verändert wurde, und insbesondere gehören diese zu einem Fall, bei welchem ein Anwender die herunterfallen tragbare Vorrichtung, umfassend den Notstoppschalter 11, beispielsweise aufgefangen hat.
Die Reihen G und H sind Fälle, wobei ein Schlag nicht erfahren wurde, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde und der Notstoppschalter 11 geschaltet wurde, und insbesondere gehören diese zu einem Fall, bei welchem, obwohl ein Anwender die herunterfallen tragbare Vorrichtung, umfassend den Notstoppschalter 11, aufgefangen hat, der Anwender den Notstoppschalter 11 unachtsam (unbeabsichtigt) beispielsweise gedrückt hat, oder einen Fall, bei welchem ein Anwender den Notstoppschalter 11 in einem Zustand gedrückt hat, welcher nahe an einem herunterfallen wie beispielsweise einem nach unten schwingen der tragbaren Vorrichtung beispielsweise.
Insbesondere, wenn der Anwender den Notstoppschalter in den Aus-Zustand von dem Ein-Zustand unachtsam eingestellt hat, muss der Notstoppzustand beibehalten werden.
Die Reihen I und J sind Fälle, bei welchen ein Schlag erfahren wurde, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde, aber der Notstoppschalter 11 nicht geschaltet wurde, und insbesondere gehören diese zu einem Fall, bei welchem, obwohl die tragbare Vorrichtung heruntergefallen ist, der Notstoppschalter 11 nicht geschaltet wurde.
Die Reihen K und L sind Fälle, wobei ein Schlag erfahren wurde, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde und der Notstoppschalter 11 innerhalb einer vorbestimmten Periode geschaltet wurde, nachdem der Schlag erfahren wurde, nachdem das Herunterfallen detektiert wurde, und insbesondere betreffen diese einen Fall, bei welchem der Notstoppschalter 11 durch den Schlag aufgrund des Herunterfallens der tragbaren Vorrichtung oder den Schlag aufgrund eines abprallen geschaltet wurde, nachdem die tragbare Vorrichtung gefallen ist, beispielsweise.
Als Nächstes wird ein Betriebsfluss des Notstoppsystems 10 beschrieben.
[Betrieb des Notstoppsystems]
Die 4A bis 6B sind Flussdiagramme, welche den Betrieb des Notstoppsystems 10 darstellen.
Die 4A und 4B sind Flussdiagramme von beiden Fällen, bei welchen der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand und dem Aus-Zustand gefallen ist, die 5A und 5B sind Flussdiagramme eines Falls, bei welchem der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand gefallen ist, und die 6 Sound 6 B sind Flussdiagramme eines Falls, bei welchem der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand gefallen ist.
Die 5A und 6A sind miteinander gepaart und Blöcke und Pfeile, welche Prozesse angeben, welche nicht machbar sind, werden durch gestrichelte Linien angegeben.
Dasselbe gilt für die 5B und 6B.
In dem Schritt S1 detektiert der Beschleunigungssensor 12 eine Beschleunigung.
In den nachfolgenden Schritten wird eine Beschleunigungsdetektion durch den Beschleunigungssensor und den jährlich ausgeführt.
Im Schritt S2, wenn die Falldetektionseinheit 131 das Herunterfallen des Notstoppschalters 11 auf der Basis der durch den Beschleunigungssensor 12 detektierten Beschleunigung detektiert hat (S2: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S3 fort.
Wenn das Herunterfallen des Notstoppschalters 11 nicht detektiert wurde (S2: Nein), kehrt der Fluss zum Schritt S1 zurück.
Im Schritt S3 misst die Timereinheit 133 eine Periode t1, welche verstrichen ist, nachdem die Falldetektionseinheit 131 das Herunterfallen des Notstoppschalters 11 detektiert hat.
In dem Schritt S4, wenn die Periode t1 gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Periode T1 ist (S4: Ja), dann fährt der Fluss mit dem Schritt S5 fort.
Wenn die Periode t1 die vorbestimmte Periode T1 überschreitet (S4: Nein), kehrt der Fluss zu dem Schritt S1 zurück.
In dem Schritt S5 berechnet die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlagwert auf der Basis der durch den Beschleunigungssensor 12 detektierten Beschleunigung.
In den nachfolgenden Schritten wird eine Berechnung des Schlagwerts durch die Schlagdetektionseinheit 132 kontinuierlich ausgeführt.
Im Schritt S6, wenn der durch die Schlagdetektionseinheit 132 berechnete Schlagwert einen Schwellenwert überschreitet und die Schlagdetektionseinheit 132 in Schlag an dem Notstoppschalter 11 detektiert (S6: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S7 fort.
Wenn der Schlag nicht detektiert ist (S6: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S19 fort.
Im Schritt S7 misst die Timereinheit 133 eine Periode t 2, welche verstrichen ist, nachdem die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag an dem Notstoppschalter 11 detektiert. Neuer Absatz [0058] Im Schritt S8, wenn die Periode t2 gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Periode T2 ist (S8: Ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S9 fort.
Wenn die Periode t2 die vorbestimmte Periode T2 überschreitet (S8: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S16 fort.
Im Schritt S8, wenn die Periode t2 gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Periode T2 ist (S8: Ja), fährt der Prozess mit dem Schritt S9 fort.
Wenn die Periode t2 die vorbestimmte Periode T2 überschreitet (S8: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S16 fort.
Im Schritt S9, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 das schalten des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11 detektiert (S9: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S10 fort. Wenn das schalten des Ein-Aus-Zustand nicht detektiert wird (S9: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S15 fort.
Im Schritt S10, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S10: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S11 fort.
Wenn detektiert wird, dass der Notstandschalter 11 nicht in dem Ein-Zustand ist (das heißt der Schalter ist in dem Aus-Zustand) (S10: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S14 fort.
Im Schritt S11 invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Ein-Zustand nicht, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 angegeben wird, und der Fluss fährt mit dem Schritt S12 fort.
In dem Schritt S12 gibt das Notstoppsystem 10 ein Notstoppsignal an das Bearbeitungswerkzeug 20 aus.
Im Schritt S13, wenn ein Anwender eine Rückstelltaste des Bearbeitungswerkzeugs 20 oder einer Steuereinheit des Bearbeitungswerkzeugs 20 drückt, wodurch das Bearbeitungswerkzeug 20 zurückgesetzt wird (S13: ja), kehrt der Fluss zu dem Schritt S1 zurück.
Wenn das Bearbeitungswerkzeug 20 nicht zurückgesetzt wird (S13: Nein), geht der Fluss zu dem Schritt S12 zurück.
Auf diese Weise, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 in dem Schritt S10 detektiert, dass der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist (S10: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S14 fort.
Im Schritt S14 invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Aus-Zustand, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 angegeben ist. Danach fährt der Fluss mit dem Schritt S12 fort.
Auf diese Weise, im Schritt S9, wenn die Schaltzustandsdetektionseinheit 134 das schalten des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11 nicht detektiert hat (S9: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S15 fort.
Im Schritt S15 fährt die Timereinheit 133 mit dem Messen der Periode t2 fort.
Danach kehrt der Fluss zu dem Schritt S8 zurück.
Auf diese Weise, im Schritt S8, wenn die Periode t2 die vorbestimmte Periode T2 überschreitet (S8: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S16 fort.
Im Schritt S16, wenn die Schaltzustandsdetektionseinheit 134 detektiert, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S16: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S17 fort.
Andererseits, wenn detektiert wird, dass der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist (S16: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S18 fort.
In dem Schritt S17 invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Ein-Zustand nicht, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 angegeben ist, und der Fluss fährt mit dem Schritt S12 fort.
Im Schritt S18 invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Aus-Zustand nicht, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 angegeben ist, und der Fluss kehrt zum Schritt S1 zurück.
Auf diese Weise, im Schritt S6, wenn die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag nicht detektiert hat (S6: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S19 fort.
Im Schritt S19, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 das schalten des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11 detektiert hat (S19: Ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S20 fort.
Wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 das schalten des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11 nicht detektiert hat (S19: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S23 fort.
In dem Schritt S20, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert hat, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S20: Ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S21 fort.
Wenn detektiert wird, dass der Notstoppschalter 11 nicht in dem Ein-Zustand ist (das heißt, der Schalter in dem Aus-Zustand ist) (S20: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S22 fort.
In dem Schritt S21 invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Ein-Zustand nicht, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 angegeben ist, und der Fluss fährt mit dem Schritt S12 fort.
Im Schritt S22 invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Aus-Zustand, welcher durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 angegeben ist.
Danach fährt der Fluss mit dem Schritt S12 fort.
Im Schritt S23, wenn die Schaltzustandsdetektionseinheit 134 detektiert, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S23: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S24 fort.
Wenn detektiert wird, dass der Notstoppschalter 11 nicht in dem Ein-Zustand ist (das heißt, der Schalter in dem Aus-Zustand ist) (S23: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S25 fort.
In dem Schritt S24 invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Ein-Zustand nicht, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 angegeben ist, und der Fluss fährt mit dem Schritt S12 fort.
Im Schritt S25 fährt die Timereinheit 133 mit dem Messen der Periode t1 fort.
Danach kehrt der Fluss zu dem Schritt S4 zurück.
Die 5A und 5B stellen den Fluss dar, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand gefallen ist, aus den Flussdiagrammen aus den 4A und 4B.
Nachfolgend werden zur Vereinfachung Merkmalspunkte aus den Flussdiagrammen aus den 5Auen 5B beschrieben.
Schritt S10 umfasst lediglich den Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist (S10: Nein).
Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstoppschalters 11 in dem vorherigen Schritt S9 detektiert wurde und der Notstoppschalter 11 immer in dem Aus-Zustand ist.
Schritt S16 umfasst lediglich den Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S16: ja).
Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstoppschalters 11 in den vorherigen Schritten bis zu dem Schritt S16 nicht aufgetreten ist.
Der Schritt S20 umfasst lediglich den Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist (S20: Nein).
Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstandsschalters 11 in dem vorherigen Schritt S19 detektiert wurde und der Notstoppschalter 11 immer in dem Aus-Zustand ist.
Der Schritt S23 umfasst lediglich den Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S22: Ja).
Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstoppschalters 11 in den vorherigen Schritten bis zu dem Schritt S19 nicht detektiert wurde.
Die 6A und 6B stellen den Fluss dar, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand gefallen ist, aus den Flussdiagrammen von den 4A und 4B.
Nachfolgend werden zur Vereinfachung Merkmalspunkte aus den Flussdiagrammen der 6A und 6B beschrieben.
Der Schritt S10 umfasst lediglich dem Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S10: ja).
Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstoppschalters 11 in dem vorherigen Schritt S9 detektiert wurde und der Notstoppschalter 11 immer in dem Ein-Zustand ist.
Der Schritt S16 umfasst lediglich dem Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist (S16: Nein).
Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstoppschalters 11 in den vorherigen Schritten zu dem Schritt S16 nicht aufgetreten ist.
Der Schritt S20 umfasst lediglich den Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S20: Ja).
Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstoppschalters 11 in dem vorherigen Schritt S19 detektiert wurde und der Notstoppschalter 11 immer in dem Ein-Zustand ist.
Der Schritt S23 umfasst lediglich den Fluss, wenn der Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist (S23: Nein). Dies liegt daran, dass ein Schalten des Notstoppschalters 11 in den vorherigen Schritten bis zu dem Schritt S19 nicht detektiert wurde.
[Vorteile der Ausführungsform]
In dem Notstoppsystem 10 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wenn die Schaltzustandsdetektionseinheit 134 ein Schalten des Notstoppschalters 11 innerhalb einer vorbestimmten Periode detektiert, nachdem die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen dessen Notstoppschalters 11 detektiert und die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag an dem Notstoppschalter 11 detektiert, gibt die Signalausgabeeinheit 135 ein Notstoppsignal aus, unbeachtlich des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11.
Insbesondere, wenn der Notstoppschalter 11 geschaltet wird und das Signal von dem Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist, gibt die Signalausgabeeinheit 135 ein Notstoppsignal in Übereinstimmung mit dem Ein-Zustand aus, ohne den Ein-Zustand zu investieren.
Andererseits, wenn der Notstoppschalter 11 geschaltet wird und das Signal von dem Notstoppschalter 11 in dem Aus-Zustand ist, gibt die Signalausgabeeinheit 135 ein Notstoppsignal in Übereinstimmung mit dem Ein-Zustand aus, welches eine Inversion des Aus-Zustand ist.
Das heißt, wenn der Notstoppschalter 11 geschaltet wird, gibt die Signalausgabeeinheit 135 das Notstoppsignal aus, unbeachtlich des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11. Auf diese Weise ist es möglich die Möglichkeit zu verhindern, dass der Notstoppzustand des Bearbeitungswerkzeugs 20 durch den Schlag aufgrund eines Herunterfallens der den Notstoppschalter 11 umfassenden tragbaren Vorrichtung freigegeben wird.
In dem Notstoppsystem 10 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gibt die Signalausgabeeinheit 135 ein Notstoppsignal aus, wenn die Schaltzustandsdetektionseinheit 134 das schalten des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11 nicht detektiert, aber detektiert, dass der Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist, innerhalb einer vorbestimmten Periode, nachdem die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert und die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag detektiert.
Auf diese Weise, wenn der Notstoppschalter 11 nicht geschaltet wird, selbst wenn es einen Schlag aufgrund eines Herunterfallens der den Notstoppschalter 11 umfassenden tragbaren Vorrichtung gibt, ist es möglich ein Notstoppsignal in dem Ein-Zustand auszugeben, welche durch den Notstoppschalter 11 angegeben wird.
In dem Notstoppsystem 10 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gibt die Signalausgabeeinheit 135 ein Notstoppsignal aus, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 das schalten des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11 detektiert, während die Schlagdetektionseinheit 132 einen Schlag innerhalb einer vorbestimmten Periode nicht detektiert, nachdem die Falldetektionseinheit 131 ein Herunterfallen detektiert.
Auf diese Weise ist es möglich ein Notstoppsignal unter Berücksichtigung einer Sicherheit auszugeben, falls, obwohl ein Anwender die den Notstoppschalter 11 umfassenden herunterfallen tragbare Vorrichtung auffängt, der Anwender den Notstoppschalter 11 unachtsam drückt beispielsweise, oder falls ein Anwender den Notstoppschalter 11 in einem Zustand gedrückt hat, nahe einem herunterfallen wie beispielsweise einen nach unten schwingen der tragbaren Vorrichtung beispielsweise.
[Andere Ausführungsformen]
Die oben beschriebene Ausführungsform ist eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Allerdings ist der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung nicht auf die Ausführungsform allein beschränkt, sondern die vorliegende Erfindung kann in verschiedenen Modifikationen ausgeführt werden, ohne von dem Geist der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
[Modifikation 1]
Die in den 4A bis sechsten B dargestellten Flussdiagrammen sind lediglich Beispiele und es gibt keine Beschränkung darauf, und manche der in den 4A und 4B dargestellten Flussdiagrammen können ähnlich zu denen in den 7A und 7B dargestellten Flussdiagrammen modifiziert werden.
Beispielweise können die Schritte S16, S17 und S18 in 4B mit den Schritten S16A und S18A in 7B ersetzt werden.
Insbesondere, im Schritt S8, wenn die Periode t2 die vorbestimmte Periode T2 überschreitet (S8: Nein), invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Zustand nicht, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 in dem Schritt S16A angegeben ist, und der Fluss fährt mit dem Schritt S18A fort. Absatz im Schritt S18A, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert, dass das Signal von dem Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S18A: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S12 fort.
Wenn detektiert ist, dass der Notstoppschalter 11 nicht in dem Ein-Zustand ist (das heißt, der Schalter in dem Aus-Zustand ist) (S18A: Nein), geht der Fluss zu dem Schritt S1 zurück.
[Modifikation 2]
Ähnlich können die Schritte S23 und S24 in 4B mit den Schritten S23A und S24A in der 7B ersetzt werden.
Insbesondere, im Schritt S19, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 das schalten des Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters 11 nicht detektiert hat (S19: Nein), invertiert die Signalausgabeeinheit 135 den Zustand nicht, welche durch das Signal von dem Notstoppschalter 11 in dem Schritt S23 ab angegeben ist, und der Fluss fährt mit dem Schritt S24A fort.
Im Schritt S24 auch, wenn die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 detektiert, dass das Signal von dem Notstoppschalter 11 in dem Ein-Zustand ist (S24 aus: ja), fährt der Fluss mit dem Schritt S12 fort.
Wenn detektiert wird, dass der Notstoppschalter 11 nicht in dem Ein-Zustand ist (das heißt, der Schalter in dem Aus-Zustand ist) (S24A: Nein), fährt der Fluss mit dem Schritt S25 fort.
[Modifikation 3]
Der Beschleunigungssensor 12 kann mit dem Notstoppschalter 11 integriert sein.
In diesem Fall kann die Schalterzustandsdetektionseinheit 134 das schalten und/oder den Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters auf der Basis des durch den Beschleunigungssensor 12 erhaltenen Detektionswerts detektieren.
[Modifikation 4]
Die Steuereinheit kann mit dem Beschleunigungssensor 12 und dem Notstoppschalter 11 integriert sein oder davon getrennt sein.
Im letzteren Fall kann die Steuereinheit 13 in dem Bearbeitungswerkzeug 20 oder einer Steuereinheit des Bearbeitungswerkzeugs 20 umfasst sein.
Bezugszeichenliste

1: Steuersystem
10: Notstoppsystem
11: Notstoppschalter
12: Beschleunigungssensor
13: Steuereinheit
20: Bearbeitungswerkzeug
131: Falldetektionseinheit
132: Schlagdetektionseinheit
133: Timereinheit
134: Schalterzustandsdetektionseinheit
135: Signalausgabeeinheit

Claims

Ein Notstoppsystem (10) zum Anhalten eines Betriebs einer Maschine (20) in einem Notfall, umfassend: einen Notstoppschalter (11) zum Ausgeben einer Anweisung eines Notstopps an den Betrieb der Maschine; einen Beschleunigungssensor (12), welcher eine Beschleunigung des Notstoppschalters detektiert; und eine Steuereinheit (13), wobei die Steuereinheit (13) umfasst: eine Falldetektionseinheit (131), welche ein Herunterfallen des Notstoppschalters (11) auf der Basis eines durch den Beschleunigungssensor (12) erhaltenen Detektionswerts detektiert; eine Schlagdetektionseinheit (132), welche einen Schlag nach dem Herunterfallen des Notstoppschalters (11) auf der Basis des Detektionswerts des Beschleunigungssensors (12) detektiert; eine Schalterzustandsdetektionseinheit (134), welche einen Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters (11) detektiert; und eine Signalausgabeeinheit (135), welche ein Notstoppsignal an die Maschine (20) ausgibt, unbeachtlich des Ein-Aus-Zustands des Notstoppschalters (11), wenn die Schalterzustands Detektionseinheit (134) ein Schalten des Ein-Aus-Zustands des Notstoppschalters (11) innerhalb einer vorbestimmten Periode detektiert hat, nachdem die Falldetektionseinheit (131) das Herunterfallen detektiert hat und die Schlagdetektionseinheit (132) den Schlag detektiert hat.
Notstoppsystem (10) gemäß Anspruch 1, wobei die Signalausgabeeinheit (135) das Notstoppsignal an die Maschine (20) ausgibt, wenn die Schalterzustands Detektionseinheit (134) das Schalten des Ein-Aus-Zustands des Notstoppschalters (11) nicht detektiert hat und detektiert hat, dass der Notstoppschalter (11) in dem Ein-Zustand ist, innerhalb der vorbestimmten Periode, nachdem die Falldetektionseinheit (131) das Herunterfallen detektiert hat und die Schlagdetektionseinheit (132) den Schlag detektiert hat.
Notstoppsystem (10) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Signalausgabeeinheit (135) das Notstoppsignal an die Maschine (20) ausgibt, wenn die Schlagdetektionseinheit (132) den Schlag nicht detektiert hat und die Schalterzustandsdetektionseinheit (134) das Schalten des Ein-Aus-Zustands des Notstoppschalters (11) innerhalb der vorbestimmten Periode detektiert hat, nachdem die Falldetektionseinheit (131) das Herunterfallen detektiert hat.
Notstoppsystem (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Signalausgabeeinheit (135) das Notstoppsignal an die Maschine (20) ausgibt, falls der Notstoppschalter (11) in dem Ein-Zustand ist, wenn die Schlagdetektionseinheit (132) den Schlag nicht detektiert hat und die Schalterzustandsdetektionseinheit (134) das Schalten des Ein-Aus-Zustands des Notstoppschalters (11) nicht detektiert hat, selbst wenn die vorbestimmte Periode verstrichen ist, nachdem die Falldetektionseinheit (131) das Herunterfallen detektiert hat.
Notstoppsystem (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Beschleunigungssensor (12) mit dem Notstoppschalter (11) integriert ist, und die Schalterzustands Detektionseinheit (134) das Schalten und/oder den Ein-Aus-Zustand des Notstoppschalters (11) auf der Basis des durch den Beschleunigungssensor (12) erhaltenen Detektionswerts detektiert.
Notstoppsystem (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Notstoppschalter (11) und der Beschleunigungssensor (12) von der Steuereinheit (13) getrennt sind.