CN110262395A - 紧急停止系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种紧急停止系统，降低由于紧急停止机械的动作的紧急停止开关的掉落的冲击而解除机械的紧急停止状态的危险性。本发明具备：掉落检测部(131)，其根据加速度传感器(12)的检测值来检测紧急停止开关(11)的掉落；冲击检测部(132)，其根据加速度传感器(12)的检测值来检测紧急停止开关(11)掉落后的冲击；开关状态检测部(134)，其检测紧急停止开关(11)的接通‑切断状态；信号输出部(135)，其在掉落检测部(131)检测出掉落后，冲击检测部(132)检测出冲击后在预定时间以内由开关状态检测部(134)检测出紧急停止开关(11)的接通‑切断状态的切换时，不管紧急停止开关(11)的接通‑切断状态而将紧急停止信号输出给机械(20)。

Description

紧急停止系统
技术领域
本发明涉及用于指示机械的动作的紧急停止的紧急停止系统。
背景技术
目前，作为便携设备，有的设备具有以下机构，即在由于使用者的不注意等使该便携设备掉落时，考虑安全性且防止该便携设备的误动作的机构。
例如，专利文献1公开一种便携终端装置，在通过加速度传感器检测到的加速度为第一阈值以下时，停止振动源的驱动，之后，在通过加速度传感器检测出的加速度为第二阈值以下时，进行切断电源等的处理。
在控制机床的便携设备中，有具备指示机床紧急停止的紧急停止开关的设备。操作员通过按压该紧急停止开关，对机床指示紧急停止，另一方面，考虑万一时的安全性，在操作员一旦按压了紧急停止开关后，例如成为如果不在拉起紧急停止开关后使其旋转，则不解除紧急停止状态的机构。
但是，在操作员按压了紧急停止开关后，由于不注意等使便携控制设备掉落的结果为本来应该维持机床的紧急停止状态，然而由于掉落的冲击，紧急停止开关变为切断状态，因此会存在紧急停止状态被解除的危险性。这一点不是专利文献1公开的掉落检测机构设想在电源切断后，由于某些意外而再次提供电力的情况。
专利文献1：日本特开2012-4715号公报
发明内容
本发明的目的为提供一种紧急停止系统，使得由于紧急停止机械的动作的紧急停止开关掉落的冲击而解除机器的紧急停止状态的危险性下降。
(1)本发明的紧急停止系统(例如后述的“紧急停止系统10”)为用于指示机械(例如后述的“机床20”)的动作的紧急停止的紧急停止系统，具备：紧急停止开关(例如后述的“紧急停止开关11”)，其用于指示上述机械的动作的紧急停止；加速度传感器(例如后述的“加速度传感器21”)，其检测上述紧急停止开关的加速度；以及控制部(例如后述的“控制部13”)，上述控制部具备：掉落检测部(例如后述的“掉落检测部131”)，其根据上述加速度传感器的检测值来检测上述紧急停止开关的掉落；冲击检测部(例如后述的“冲击检测部132”)，其根据上述加速度传感器的检测值来检测上述紧急停止开关掉落后的冲击；开关状态检测部(例如后述的“开关状态检测部134”)，其检测上述紧急停止开关的接通-切断状态；以及信号输出部(例如后述的“信号输出部135”)，其在上述掉落检测部检测出上述掉落后，上述冲击检测部检测出上述冲击后，在预定时间以内由上述开关状态检测部检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换的情况下，不管上述紧急停止开关的接通-切断状态而将紧急停止信号输出给上述机床。
(2)在(1)记载的紧急停止系统中，在上述掉落检测部检测出上述掉落后上述冲击检测部检测出上述冲击后，在预定时间以内上述开关状态检测部没有检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换，并且检测出上述紧急停止开关为接通状态的情况下，上述信号输出部可以将紧急停止信号输出给上述机械。
(3)在(1)或(2)记载的紧急停止系统中，在上述掉落检测部检测出上述掉落后，在预定时间以内上述冲击检测部没有检测出冲击的状态下由上述开关状态检测部检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换的情况下，上述信号输出部可以将紧急停止信号输出给上述机械。
(4)在(1)～(3)中记载的紧急停止系统中，在上述掉落检测部检测出上述掉落后，即使经过预定时间，上述冲击检测部也没有检测出冲击，上述开关状态检测部也没有检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换的情况下，如果上述紧急停止开关为接通状态，则上述信号输出部可以将上述紧急停止信号输出给上述机械。
(5)在(1)～(4)中记载的紧急停止系统中，上述加速度传感器与上述紧急停止开关成为一体，上述开关状态检测部根据上述加速度传感器的检测值来检测上述紧急停止开关的切换以及/或接通-切断状态。
(6)在(1)～(4)中记载的紧急停止系统中，上述紧急停止开关以及上述加速度传感器与上述控制部分开。
根据本发明，能够提供一种紧急停止系统，其能够降低由于紧急停止机械的动作的紧急停止开关的掉落的冲击而解除机器的紧急停止状态的危险性。
附图说明
图1是具备本发明实施方式的紧急停止系统的控制系统的整体结构图。
图2是本发明实施方式的紧急停止系统的功能框图。
图3A是说明本发明实施方式的紧急停止开关的状态以及输出信号的标志的图。
图3B是说明在本发明实施方式中将各个标志的状态分场合时的输出信号的表。
图4A是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
图4B是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
图5A是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
图5B是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
图6A是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
图6B是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
图7A是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
图7B是表示本发明实施方式的紧急停止系统的动作的流程图。
附图标记的说明
1：控制系统、10：紧急停止系统、11：紧急停止开关、12：加速度传感器、13：控制部、20：机床、131：掉落检测部、132：冲击检测部、133：计时部、134：开关状态检测部、135：信号输出部。
具体实施方式
以下参照图1～图6B说明本发明的实施方式。
[本发明的实施方式的整体结构]
图1是包括本发明实施方式的紧急停止系统的控制系统的整体结构图。控制系统1具有紧急停止系统10和机床20。
紧急停止系统10是操作员为了紧急停止机床20的动作所使用的系统，对机床20输出紧急停止信号，从而紧急停止机床20的动作。后面详细描述紧急停止系统10的结构。
机床20是进行切削加工等预定的机械加工的装置。机床20具备为了加工工件而进行驱动的电动机、安装在该电动机上的主轴和进给轴、与这些各轴对应的夹具和刀具等。并且，机床20根据从控制装置(未图示)输出的动作指令驱动电动机，从而进行预定的机械加工。这里，不特别限定预定的机械加工的内容，除了切削加工以外，例如也可以是磨削加工、研磨加工、滚轧加工或者锻造加工等其他的加工。
另外，图1中，紧急停止系统10可以经由控制机床20的控制装置(未图示)紧急停止机床20的动作，也可以通过对机床20直接输出紧急停止信号来紧急停止机床20的动作。另外，图1中，控制系统1可以代替机床20而具备工业用机器人作为通过紧急停止系统10而紧急停止的机械。
图2是紧急停止系统10的功能框图。
紧急停止系统10具备紧急停止开关11、加速度传感器12以及控制部13。另外，控制部13具备掉落检测部131、冲击检测部132、计时部133、开关状态检测部134以及信号输出部135。
紧急停止开关11是用于操作员对机床20指示动作的紧急停止的开关，成为接通状态或切断状态的任意一个状态。紧急停止开关11与机床20分开，被收纳在便携设备中。
加速度传感器12和紧急停止开关11一起被收纳在便携设备中并成为一体，是用于检测该便携设备甚至紧急停止开关11的加速度的设备。特别是加速度传感器12在由于便携设备掉落而受到冲击时，检测随着该掉落和冲击而对紧急停止开关11产生的加速度。
掉落检测部131根据加速度传感器12检测到的加速度，通过众所周知的方法来检测便携设备甚至紧急停止开关11的掉落。例如，掉落检测部131使用日本特开2006-105994号公报记载的方法，根据通过加速度传感器12检测出的加速度作为统计的固定值被维持预定时间的情况，检测出紧急停止开关11掉落的情况。
冲击检测部132根据加速度传感器12检测出的加速度，通过众所周知的方法来检测便携设备甚至紧急停止开关11由于掉落而受到冲击的情况。例如，冲击检测部132可以使用日本特开2013-130532号公报记载的方法，根据通过加速度传感器12检测出的加速度变化的大小，检测出紧急停止开关11由于掉落而受到冲击的情况。
计时部133对掉落检测部131检测出紧急停止开关11的掉落后的时间以及冲击检测部132检测出紧急停止开关11由于掉落而受到冲击的情况后的时间进行计时。
开关状态检测部134检测紧急停止开关11的状态。更具体地说，开关状态检测部134检测紧急停止开关11为接通状态还是切断状态以及紧急停止开关11是从接通状态切换为切断状态或者是从切断状态切换为接通状态。
信号输出部135根据掉落检测部131检测出掉落、冲击检测部132检测出掉落后的冲击以及通过开关状态检测部134检测到的紧急停止开关11的状态，将紧急停止信号输出给机床20。
另外，控制部13所具备的掉落检测部131、冲击检测部132、计时部133、开关状态检测部134以及信号输出部135的各个功能，可以通过CPU等处理器读取并执行存储在存储装置中的软件来实现，也可以通过电路等的硬件来实现。
接着，说明紧急停止系统10进行的紧急停止信号的输出控制。
[紧急停止信号的输出控制]
图3A以及图3B是表示有无检测出掉落、有无检测出冲击、紧急停止开关11的状态和来自紧急停止系统10的紧急停止信号的输出的表。
另外，为了方便说明，如图3A所示，将掉落检测的标志设为“掉落(fall)”，当掉落检测部131检测出紧急停止开关11的掉落时，设为“fall＝1”，在掉落检测部131没有检测出紧急停止开关11的掉落的期间，设为“fall＝0”。
另外，如图3A所示，将冲击检测的标志设为“冲击(shock)”，当在通过掉落检测部131检测出紧急停止开关11的掉落后在预定时间以内，冲击检测部132检测到紧急停止开关11受到冲击时，设为“shock＝1”，当在预定时间以内没有检测到紧急停止开关11受到冲击时，设为“shock＝0”。
另外，如图3A所示，将紧急停止开关11的状态的标记设为“ESP”，当紧急停止开关11为接通状态时，设为“ESP＝1”，当紧急停止开关11为切断状态时，设为“ESP＝0”。
另外，如图3A所示，将紧急停止信号输出的标志设为“输出(Output)”，当信号输出部135输出紧急停止信号时，设为“Output＝1”，当信号输出部135没有输出紧急停止信号而成为通常状态时，设为“Output＝0”。
图3B的A行表示，在掉落检测部131未检测出掉落(“fall＝0”)，通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为接通状态(“ESP＝1”)时，信号输出部135输出紧急停止信号(“Output＝1”)。另外，A行中，由于没有检测出掉落，不管有无掉落后的冲击(这在A行中通过“-”表示。以下相同)。
图3B的B行表示，在掉落检测部131未检测出掉落(“fall＝0”)，通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为切断状态(“ESP＝0”)时，信号输出部135不输出紧急停止信号(“Output＝0”)而成为通常状态。另外，B行中，由于没有检测出掉落，不管有无掉落后的冲击。
图3B的C行表示，在掉落检测部131未检测出掉落(“fall＝0”)，通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11从切断状态切换为接通状态(“ESP＝0→1”)时，信号输出部135从通常状态切换为输出紧急停止信号的状态(“Output＝0→1”)。另外，C行中，由于没有检测出掉落，不管有无掉落后的冲击。
图3B的D行表示，在掉落检测部131未检测出掉落(“fall＝0”)，通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11从接通状态切换为切断状态(“ESP＝1→0”)时，信号输出部135从输出紧急停止信号的状态切换为通常状态(“Output＝1→0”)。另外，D行中，由于没有检测出掉落，不管有无掉落后的冲击。
图3B的E行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)，从检测出掉落开始在预定时间以内，冲击检测部132没有检测出冲击(“shock＝0”)而通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为接通状态(“ESP＝1”)时，信号输出部135输出紧急停止信号(“Output＝1”)。
图3B的F行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)，从检测出掉落开始在预定时间以内，冲击检测部132没有检测出冲击(“shock＝0”)而通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为切断状态(“ESP＝0”)时，信号输出部135没有输出紧急停止信号(“Output＝0”)而成为通常状态。
图3B的G行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)，从检测出掉落开始在预定时间以内，冲击检测部132没有检测出冲击(“shock＝0”)而通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11从切断状态切换为接通状态(“ESP＝0→1”)时，信号输出部135输出紧急停止信号(“Output＝1”)。
图3B的H行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)，从检测出掉落开始在预定时间以内，冲击检测部132没有检测出冲击(“shock＝0”)而通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11从接通状态切换为切断状态(“ESP＝1→0”)时，信号输出部135输出紧急停止信号(“Output＝1”)。
图3B的I行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)后，在预定时间以内，冲击检测部132检测出冲击(“shock＝1”)，从检测出冲击开始在预定时间以内，通过开关状态检测部134没有检测出紧急停止开关11的切换，而通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为接通状态(“ESP＝1”)时，信号输出部135输出紧急停止信号(“Output＝1”)。
图3B的J行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)后，在预定时间以内，冲击检测部132检测出冲击(“shock＝1”)，从检测出冲击开始在预定时间以内，通过开关状态检测部134没有检测出紧急停止开关11的切换，而通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为切断状态(“ESP＝0”)时，信号输出部135没有输出紧急停止信号(“Output＝0”)而成为通常状态。
图3B的K行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)后，在预定时间以内，冲击检测部132检测出冲击(“shock＝1”)，进一步从检测出冲击开始在预定时间以内，通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11从切断状态切换为接通状态(“ESP＝0→1”)，时，信号输出部135输出紧急停止信号(“Output＝1”)。
图3B的L行表示，在掉落检测部131检测出掉落(“fall＝1”)后，在预定时间以内，冲击检测部132检测出冲击(“shock＝1”)，进一步从检测出冲击开始在预定时间以内，通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11从接通状态切换为切断状态(“ESP＝1→0”)，时，信号输出部135输出紧急停止信号(“Output＝1”)。
另外，在图3B的表中，E行以及F行是没有掉落后的冲击，没有紧急停止开关11的切换的情况，具体地说，相当于例如操作员在掉落的途中接住了包括紧急停止开关11的便携设备的情况。
另外，G行以及H行是没有掉落后的冲击，有紧急停止开关11的切换的情况，具体地说，相当于例如操作员在掉落的途中接住包括紧急停止开关11的便携设备，但是错误地(不经意地)按压了紧急停止开关11的情况，或例如操作员在将便携设备向下晃等接近掉落的状态下按压了紧急停止开关11的情况。另外，特别在操作员错误地将紧急停止开关11从接通状态切换为切断状态时，必须维持紧急停止状态。
另外，I行以及J行是虽然有掉落后的冲击，但是没有紧急停止开关11的切换的情况，具体地说，相当于例如虽然便携设备掉落，但没有切换紧急停止开关11的情况。
另外，K行以及L行是有掉落后的冲击，在掉落后的冲击开始的预定时间以内有紧急停止开关11的切换的情况，具体地说，相当于例如由于便携设备掉落的冲击或便携设备掉落后进行反弹并且再掉落造成的冲击而切换了紧急停止开关11的情况。
接着，说明紧急停止系统10的动作流程。
[紧急停止系统的动作]
图4A～图6B是表示紧急停止系统10的动作的流程图。图4A以及图4B是包括紧急停止开关11在接通状态下掉落时和在切断状态下掉落时的双方的流程图，图5A以及图5B是表示紧急停止开关11在接通状态下掉落时的流程图，图6A以及图6B是表示紧急停止开关11在切断状态下掉落时的流程图。图5A和图6A成为一对，表示不可行的处理的框线以及箭头用虚线表示。图5B和图6B这对也同样。
在步骤S1中，加速度传感器12检测加速度。另外，在以后的步骤中也继续由加速度传感器12检测加速度。
在步骤S2中，掉落检测部131根据通过加速度传感器12检测到的加速度检测出紧急停止开关11的掉落时(S2：是)，处理转到步骤S3。在没有检测出紧急停止开关11的掉落时(S2：否)，处理返回步骤S1。
在步骤S3中，计时部133计时通过掉落检测部131检测出紧急停止开关11掉落后的时间t1。
在步骤S4中，当时间t1在预定时间T1以下时(S4：是)，处理转到步骤S5。当时间t1超过预定时间T1时(S4：否)，处理返回步骤S1。
在步骤S5中，冲击检测部132根据通过加速度传感器12检测出的加速度来计算冲击值。另外，在以后的步骤中也继续冲击检测部132的冲击值的计算。
在步骤S6中，通过冲击检测部132计算出的冲击值超过阈值，因此在检测出对紧急停止开关11的冲击时(S6：是)，处理转到步骤S7。当没有检测出冲击时(S6：否)，处理转到步骤S19。
在步骤S7中，计时部133计时通过冲击检测部132检测出对紧急停止开关11的冲击后的时间t2。
在步骤S8中，当时间t2在预定时间T2以下时(S8：是)，处理转到步骤S9。当时间t2超过预定时间T2时(S8：否)，处理转到步骤S16。
在步骤S9中，当开关状态检测部134检测出紧急停止开关11的接通-切断状态的切换时(S9：是)，处理转到步骤S10。当没有检测出接通-切断状态的切换时(S9：否)，处理转到步骤S15。
在步骤S10中，当通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为接通状态时(S10：是)，处理转到步骤S11。当检测出紧急停止开关11没有成为接通状态即为切断状态时(S10：否)，处理转到步骤S14。
在步骤S11中，信号输出部135不使来自紧急停止开关11的信号所表示的接通状态反转而使处理转到步骤S12。
在步骤S12中，紧急停止系统10将紧急停止信号输出给机床20。
在步骤S13中，当通过操作员按压机床20或者机床20的控制装置的重置按钮等，机床20进行重置时(S13：是)，处理返回步骤S1。当机床20没有重置时(S13：否)，处理返回步骤S12。
如以上所述，在步骤S10中，在通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关为切断状态时(S10：否)，处理转到步骤S14。
在步骤S14中，信号输出部135使来自紧急停止开关11的信号所表示的切断状态反转。之后，处理转到步骤S12。
如以上所述，在步骤S9中，开关状态检测部134没有检测出紧急停止开关11的接通-切断状态的切换时(S9：否)，处理转到步骤S15。
在步骤S15中，计时部133继续时间t2的计时。之后，处理返回步骤S8。
如以上所述，在步骤S8中，当时间t2超过预定时间T2时(S8：否)，处理转到步骤S16。
在步骤S16中，在通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为接通状态时(S16：是)，处理转到步骤S17。另一方面，当检测出紧急停止开关11为切断状态时(S16：否)，处理转到步骤S18。
在步骤S17中，信号输出部135不使来自紧急停止开关11的信号所表示的接通状态反转，使处理转到步骤S12。
在步骤S18中，信号输出部135不使来自紧急停止开关11的信号所表示的切断状态反转，使处理返回步骤S1。
如以上所述，在步骤S6中，在冲击检测部132没有检测出冲击时(S6：否)，处理转到步骤S19。
在步骤S19中，在通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11的接通-切断状态的切换时(S19：是)，处理转到步骤S20。在开关状态检测部134没有检测出紧急停止开关11的接通-切断状态的切换时(S19：否)，处理转到步骤S23。
在步骤S20中，在通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为接通状态时(S20：是)，处理转到步骤S21。在检测出紧急停止开关11没有成为接通状态即成为切断状态时(S20：否)，处理转到步骤S22。
在步骤S21中，信号输出部135不使来自紧急停止开关11的信号所表示的接通状态反转，使处理转到步骤S12。
在步骤S22中，信号输出部135使来自紧急停止开关11的信号所表示的切断状态反转。之后，处理转到步骤S12。
在步骤S23中，在通过开关状态检测部134检测出紧急停止开关11为接通状态时(S23：是)，处理转到步骤S24。在检测出紧急停止开关11没有成为接通状态即成为切断状态时(S23：否)，处理转到步骤S25。
在步骤S24中，信号输出部135不使来自紧急停止开关11的信号所表示的接通状态反转，使处理转移到步骤S12。
在步骤S25中，计时部133继续时间t1的计时。之后，处理返回步骤S4。
图5A以及图5B只提取出图4A以及图4B的流程图中紧急停止开关11在接通状态下掉落时的流程。以下，为了简化，只说明图5A以及图5B的流程图中的特征点。
在步骤S10中，只存在紧急停止开关11为切断状态时(S10：否)的流程。这是因为在前段的步骤S9中，检测出紧急停止开关11的切换的结果为紧急停止开关11必成为切断状态。
在步骤S16中，只存在紧急停止开关11为接通断状态时(S16：是)的流程。这是因为在步骤S16的前段没有发生紧急停止开关11的切换。
在步骤S20中，只存在紧急停止开关11为切断状态时(S20：否)的流程。这是因为在前段的步骤S19中，检测出紧急停止开关11的切换的结果为紧急停止开关11必成为切断状态。
在步骤S23中，只存在紧急停止开关11为接通状态时(S23：是)的流程。这是因为在前段的步骤S19中没有检测出紧急停止开关11的切换。
图6A以及图6B只提取出图4A以及图4B的流程图中紧急停止开关11在切断状态下掉落时的流程。以下，为了简化，只说明图6A以及图6B的流程图中的特征点。
在步骤S10中，只存在紧急停止开关11为接通状态时(S10：是)的流程。这是因为在前段的步骤S9中，检测出紧急停止开关11的切换的结果为紧急停止开关11必成为接通状态。
在步骤S16中，只存在紧急停止开关11为切断状态时(S16：否)的流程。这是因为在步骤S16的前段没有发生紧急停止开关11的切换。
在步骤S20中，只存在紧急停止开关11为接通状态时(S20：是)的流程。这是因为在前段的步骤S19中，检测出紧急停止开关11的切换的结果为紧急停止开关11必成为接通状态。
在步骤S23中，只存在紧急停止开关11为切断状态时(S23：否)的流程。这是因为在前段的步骤S19中没有检测出紧急停止开关11的切换。
[实施方式所达到的效果]
在本发明的实施方式的紧急停止系统10中，掉落检测部131在检测出紧急停止开关11的掉落后，在由冲击检测部132检测出对紧急停止开关11的冲击后，在预定时间以内由开关状态检测部134检测出紧急停止开关11的切换时，信号输出部135不管紧急停止开关11的接通-切断状态而输出紧急停止信号。
更详细地说，当紧急停止开关11切换的结果为来自紧急停止开关11的信号成为接通状态时，信号输出部135不使该接通状态反转，而根据接通状态输出紧急停止信号。另一方面，当紧急停止开关11切换的结果为来自紧急停止开关11的信号成为切断状态时，信号输出部根据使该切断状态反转而得的接通状态来输出紧急停止信号。即，当紧急停止开关11切换后，信号输出部135不管紧急停止开关11的接通-切断状态而输出紧急停止信号。
这样，能够降低由于具有紧急停止开关11的便携设备掉落的冲击而解除机床20的紧急停止状态的危险性。
另外，在本发明的实施方式的紧急停止系统10中，在掉落检测部131检测出掉落后，在由冲击检测部132检测出冲击之后，在预定时间以内开关状态检测部134没有检测出紧急停止开关11的接通-切换状态的切换，并且检测出紧急停止开关11为接通状态时，信号输出部135输出紧急停止信号。
这样，即使存在具有紧急停止开关11的便携设备掉落的冲击，在紧急停止开关11没有切换时，也能够按照紧急停止开关11所表示的接通状态输出紧急停止信号。
另外，在本发明的实施方式的紧急停止系统10中，在掉落检测部131检测出掉落后，在预定时间以内冲击检测部132没有检测出冲击的状态下由开关状态检测部134检测出紧急停止开关11的接通-切换状态的切换时，信号输出部135输出紧急停止信号。
这样，在例如操作员在掉落的途中接住包括紧急停止开关11的便携设备但是错误地按压了紧急停止开关11的情况或例如操作员在将便携设备向下晃等接近掉落的状态下按压了紧急停止开关11的情况下，能够考虑安全性并输出紧急停止信号。
[其他实施方式]
上述实施方式是本发明的优选实施方式，但是本发明的范围不限于上述实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内能够以施加各种变更的方式来实施。
[变形例1]
图4A～图6B所示的流程图只是一例，不限于此，能够如图7A以及图7B所示的流程图那样将图4A以及图4B所示的流程图的一部分进行变形。
例如，能够将图4B的步骤S16、步骤S17以及步骤S18替换为图7B的步骤S16A以及步骤S18A。
具体地说，在步骤S8中，当时间t2超过预定时间T2时(S8：否)，在步骤S16A中，信号输出部135不使来自紧急停止开关11的信号所表示的状态反转，使处理转到步骤S18A。
在步骤S18A中，当通过开关状态检测部134检测出来自紧急停止开关11的信号为接通状态时(S18A：是)，处理转到步骤S12。当检测出来自紧急停止开关11的信号没有为接通状态即为切断状态时(S18A：否)，处理返回步骤S1。
[变形例2]
同样，能够将图4B的步骤S23以及步骤S24替换为图7B的步骤S23A以及步骤S24A。
具体地说，在步骤S19中，当开关状态检测部134没有检测出紧急停止开关11的接通-切断状态的切换时(S19：否)，在步骤S23A中，信号输出部135不使来自紧急停止开关11的信号所表示的状态反转，使处理转到步骤S24A。
在步骤S24A中，当通过开关状态检测部134检测出来自紧急停止开关11的信号为接通状态时(S24A：是)，处理转到步骤S12。当检测出来自紧急停止开关11的信号没有成为接通状态即成为切断状态时(S24A：否)，处理转到步骤S25。
[变形例3]
加速度传感器12可以与紧急停止开关11一体化。此时，开关状态检测部134根据加速度传感器12的检测值来检测紧急停止开关11的切换以及/或接通-切断状态。
[变形例4]
控制部13可以与加速度传感器12以及紧急停止开关11一体，或者也可以分开。后者的情况下，控制部13可以被内置在机床20或机床20的控制装置中。

Claims (6)

1.一种紧急停止系统，用于指示机械的动作的紧急停止，其特征在于，
该紧急停止系统具备：
紧急停止开关，其用于指示上述机械的动作的紧急停止；
加速度传感器，其检测上述紧急停止开关的加速度；以及
控制部，
上述控制部具备：
掉落检测部，其根据上述加速度传感器的检测值来检测上述紧急停止开关的掉落；
冲击检测部，其根据上述加速度传感器的检测值来检测上述紧急停止开关掉落后的冲击；
开关状态检测部，其检测上述紧急停止开关的接通-切断状态；以及
信号输出部，其在上述掉落检测部检测出上述掉落后，上述冲击检测部检测出上述冲击后，在预定时间以内由上述开关状态检测部检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换的情况下，不管上述紧急停止开关的接通-切断状态而将紧急停止信号输出给上述机械。
2.根据权利要求1所述的紧急停止系统，其特征在于，
在上述掉落检测部检测出上述掉落后上述冲击检测部检测出上述冲击后，在预定时间以内上述开关状态检测部没有检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换，并且检测出上述紧急停止开关为接通状态的情况下，上述信号输出部将紧急停止信号输出给上述机械。
3.根据权利要求1或2所述的紧急停止系统，其特征在于，
在上述掉落检测部检测出上述掉落后，在预定时间以内上述冲击检测部没有检测出冲击的状态下由上述开关状态检测部检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换的情况下，上述信号输出部将紧急停止信号输出给上述机械。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的紧急停止系统，其特征在于，
在上述掉落检测部检测出上述掉落后，即使经过预定时间，上述冲击检测部也没有检测出冲击，上述开关状态检测部也没有检测出上述紧急停止开关的接通-切断状态的切换的情况下，如果上述紧急停止开关为接通状态，则上述信号输出部将上述紧急停止信号输出给上述机械。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的紧急停止系统，其特征在于，
上述加速度传感器与上述紧急停止开关成为一体，
上述开关状态检测部根据上述加速度传感器的检测值来检测上述紧急停止开关的切换以及/或接通-切断状态。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的紧急停止系统，其特征在于，
上述紧急停止开关以及上述加速度传感器与上述控制部分开。
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