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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs über eine tragbare und zum Senden von Signalen an eine Fahrzeugfunkeinheit ausgelegte Funkbedieneinheit. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Fahrzeug mit einer Fahrzeugfunkeinheit und einer tragbaren und zum Senden von Signalen an die Fahrzeugfunkeinheit ausgebildeten Funkbedieneinheit.
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Die Verwendung von Funkbedieneinheiten bei Flurförderzeugen ist bekannt. Funkbedieneinheiten werden beispielsweise beim Kommissionierbetrieb mit Flurförderzeugen eingesetzt, um das Fahrzeug zu einem Aufnahmepunkt zu verfahren oder seine Höheneinstellung zu ändern. Auch andere Einsatzbereiche für Funkbedieneinheiten an Flurförderzeugen sind bekannt. Als nachteilig bei den bekannten Funkbedieneinheiten hat sich herausgestellt, dass deren Bedienung den Fahrzeugführer in seiner Bewegungsfreiheit und/oder bei seinen Bewegungsabläufen einschränkt. Selbst Funkbediensysteme, die in der Hand oder am Zeigefinder getragen und über den Daumen derselben Hand bedient werden können, schränken das Greifen mit der Hand ein und reißen den Benutzer aus seinem Bewegungsablauf heraus.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs und ein Flurförderzeug bereitzustellen, das über eine tragbare Funkbedieneinheit aus der Entfernung zuverlässig bedient werden kann.
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Die erfindungsgemäße Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Auch das Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 10 löst die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist vorgesehen und bestimmt zur Steuerung eines Flurförderzeugs über eine tragbare und zum Senden von Signalen an eine Fahrzeugfunkeinheit ausgelegte Funkbedieneinheit. Die Funkbedieneinheit weist eine Sendeeinheit und einen in einem Gehäuse angeordneten Beschleunigungssensor auf. Bei dem Verfahren zur Steuerung des Flurförderzeugs ist folgender Verfahrensschritt vorgesehen: Die Sendeeinheit sendet ein Signal an die bevorzugt fest verbaute Fahrzeugfunkeinheit. Erfindungsgemäß ist die Funkbedieneinheit für das Senden eines Signals an die Fahrzeugfunkeinheit gesperrt, wenn an dem Beschleunigungssensor einen oder mehrere Mindestwerte unterschreitende Beschleunigungswerte anliegen. Die Beschleunigungswerte werden von dem Beschleunigungssensor in der tragbaren Funkbedieneinheit kontinuierlich erfasst. Aufgrund der freien Beweglichkeit der Funkbedieneinheit ändert die Erdbeschleunigung ihre Richtung, wenn die Funkbedieneinheit ihre Lage verändert. Die Beschleunigungswerte sind ein Maß für die insgesamt an dem Beschleunigungssensor angreifende Beschleunigung. Für die relativ zum Flurförderzeug ruhende Funkbedieneinheit ergibt sich eine breitengradabhängige Beschleunigung, die der Schwerebeschleunigung von ungefähr 9,81 m/s2 entspricht. Befindet sich die Fahrzeugfunkeinheit im freien Fall, verschwinden die Beschleunigungswerte, die der Beschleunigungssensor erfasst, so dass eine Beschleunigung von oder annähernd Null vorliegt. Erfindungsgemäß werden die Beschleunigungswerte mit einem oder mehreren Mindestwerten verglichen und bei Unterschreiten des oder der Mindestwerte festgestellt, dass die Funkbedieneinheit frei fällt und somit die nachfolgend auftretenden Beschleunigungswerte nicht aus einer beabsichtigten Betätigung der Funkbedieneinheit stammen können, sondern aus einem dem freien Fall folgenden Aufprall.
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Durch das Sperren der Funkbedieneinheit ist sichergestellt, dass nur ein Fahrzeugführer durch einen oder mehrere Impulsüberträge auf die Funkbedieneinheit relevante Signale erzeugt und diese an das Flurförderzeug gesendet werden. Der Impulsübertrag kann sehr einfach und schnell, beispielsweise durch Tippen oder leichtes Schlagen oder Klopfen, auf die Funkbedieneinheit erfolgen, so dass die Bedieneinheit zur Erzeugung eines Steuersignals für das Flurförderzeug ihren Arbeitsvorgang nicht lange unterbrechen muss. Indem die Funkbedieneinheit bei und nach einem Herunterfallen gesperrt ist, wird hier eine Fehlbedienung verhindert.
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In einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die Beschleunigungswerte als Betrag der an den drei Messachsen sensierten Beschleunigungswerte bestimmt. Die Beschleunigungswerte für die drei Achsen werden jeweils mit einem Mindestwert verglichen. Wenn alle Mindestwerte unterschritten sind, ist die Bedingung für ein Sperren der Funkbedieneinheit erreicht. Bevorzugt haben die Mindestwerte für jede Messachse den gleichen Wert. Der Vorteil in diesem Vergleich besteht darin, dass keine rechenintensiven Berechnungen erfolgen müssen. Alternativ kann auch eine aus allen Beschleunigungswerten ermittelte Länge eines Beschleunigungsvektors verwendet werden.
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Das Sperren der Funkbedieneinheit nach Unterschreiten des oder der Mindestwerte erfolgt für eine vorbestimmte Zeitspanne. Innerhalb dieser Zeitspanne ist eine Betätigung der Funkbedieneinheit nicht möglich, sondern diese ist gesperrt. Zusätzlich oder alternativ kann in einer Weiterbildung ein Bedienelement an der Funkbedieneinheit vorgesehen sein, mit dem die Funkbedieneinheit entsperrt werden kann. Durch das Bedienelement ist sichergestellt, dass eine Bedienperson bewusst die Funkbedieneinheit entsperrt.
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Für die Funkbedieneinheit ist vorgesehen, dass ein Impulsübertrag auf eine Bedienfläche des Gehäuses erkannt wird, wenn eine Beschleunigung ganz oder teilweise in einer vorbestimmten Richtung erfasst wird. Der erkannte Impulsübertrag wird als ein Signal an die Sendeeinheit der Funkbedieneinheit weitergeleitet. Von dort aus kann das weitergeleitete Signal dann an die Fahrzeugfunkeinheit gesendet werden. Durch das Sperren der Funkbedieneinheit wird das Senden des weitergeleiteten Signals von der Sendeeinheit an die Fahrzeugfunkeinheit unterbunden.
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In einer möglichen Ausgestaltung besitzt der Beschleunigungssensor drei Messachsen, in deren Richtungen eine Beschleunigung erfasst werden kann, wobei ein Impulsübertrag auf eine Bedienfläche des Gehäuses dann erkannt wird, wenn eine Amplitude der erfassten Beschleunigung ihr Vorzeichen wechselt. In der Regel werden Beschleunigungssensoren mit sechs Freiheitsgraden eingesetzt, die vorwärts- und rückwärtsgerichtete Beschleunigungen in jeder der drei Achsen erfassen können. Die Stärke der Beschleunigung, aufgetragen über der Zeit, wird auch als Amplitude der Beschleunigung bezeichnet, da die von dem Beschleunigungssensor aufgezeichneten Werte einen schwingungsartigen Verlauf zeigen. Um einen Impulsübertrag auf die Bedienfläche von einer herkömmlichen Bewegung bzw. Beschleunigung der Funkbedieneinheit zu unterscheiden, ist vorgesehen, dass ein Vorzeichenwechsel der Amplitude vorhanden sein muss, um die erfassten Signale als einen Impulsübertrag auf die Bedienfläche zu qualifizieren.
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Weiterhin hat sich als vorteilhaft herausgestellt, einen Impulsübertrag auf die Bedienfläche nur dann zu erkennen, wenn die Amplitude der erkannten Beschleunigung in mindestens einer Richtung der Messachse einen ersten vorbestimmten Mindestwert überschreitet. Hier reicht es aus, wenn der Mindestwert für die Beschleunigung in einer Richtung, also mit einem Vorzeichen, überschritten wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass für die Signale mit positiven und negativen Vorzeichen jeweils ein Mindestwert vorgesehen ist, der Überschritten bzw. Unterschritten werden muss, um einen Impulsübertrag auf die Bedienfläche zu erkennen.
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In einer bevorzugten Weiterbildung wird der Impulsübertrag auf die Bedienfläche erkannt, wenn die Amplitude in der Normalenrichtung der Bedienfläche einen zweiten vorbestimmten Mindestwert überschreitet. Bei dieser Weiterbildung wird also auf einen Beschleunigungswert in Normalenrichtung der Bedienfläche abgestellt. Bei einem Tippen oder Klopfen auf die Funkbedieneinheit bedeutet dies, dass der Impulsübertrag in Klopfrichtung bzw. senkrecht zur Bedienfläche ausgewertet wird.
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In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird ein Impulsübertrag auf die Bedienfläche nur dann erkannt, wenn die Amplitude in Normalenrichtung der Bedienfläche den zweiten Mindestwert überschreitet und die Amplitude in mindestens einer weiteren Richtung einen vorbestimmten dritten Minimalwert nicht überschreitet. Hierdurch kann festgestellt werden, dass der Impulsübertrag im Wesentlich in Normalenrichtung auf die Bedienfläche erfolgte und Anteile in Querrichtungen nicht zu stark sind. Beispielsweise kann der Aufprall einer herunterfallenden Funkbedieneinheit Beschleunigungswerte in mehrere Richtungen erzeugen, wobei deren Amplitude dann in diesen Richtungen auch den vorbestimmten dritten Minimalwert überschreitet, so dass der Aufprall nicht als ein Impulsübertrag auf die Bedienfläche gewertet wird.
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Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls durch ein Flurförderzeug mit einer Fahrzeugfunkeinheit und einer tragbaren und zum Senden von Signalen an die Fahrzeugfunkeinheit ausgebildeten Funkbedieneinheit gelöst. Die Funkbedieneinheit weist eine Sendeeinheit und einen Beschleunigungssensor auf, der drei Messachsen und sechs Freiheitsgrade besitzt, in deren Richtungen eine Beschleunigung sensiert werden kann. Der Beschleunigungssensor ist mit dem Gehäuse verbunden und ein Impulsübertrag auf das Gehäuse bewirkt eine Beschleunigung ganz oder teilweise in Richtung der Messachsen. Ein sensiertes Signal wird bevorzugt an die Sendeeinheit weitergeleitet und an die Fahrzeugfunkeinheit gesendet. Erfindungsgemäß ist die Funkbedieneinheit für das Senden eines Signals an die Fahrzeugfunkeinheit gesperrt, wenn an dem Beschleunigungssensor einen oder mehrere Mindestwerte unterschreitende Beschleunigungswerte anlagen. Mit Unterschreiten des oder der Mindestwerte für die Beschleunigungswerte erfolgt eine Sperrung der Funkbedieneinheit. Hierdurch wird sichergestellt, dass für eine herabgefallene Funkbedieneinheit die auftretenden Erschütterungen nicht als Bediensignale interpretiert werden können. Die Beschleunigungswerte sind dabei bevorzugt ein Betrag der an den drei Messachsen sensierten Beschleunigungswerte. Ein Sperren erfolgt, wenn die an den drei Messachsen sensierten Beschleunigungswerte für jede der drei Messachsen den Mindestwert unterschreiten. Hierdurch wird sichergestellt, dass auch ein trudelnder und sich im Herunterfallen drehender Beschleunigungssensor mit seinen Beschleunigungswerten den Mindestwert unterschreiten und somit sein Fallen zuverlässig detektiert wird. Die Mindestwerte besitzen bevorzugt für jede Messachse den gleichen Wert.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Funkbedieneinheit nach einer vorbestimmten Zeitspanne wieder entsperrt. Das Entsperren erfolgt automatisch und ohne weiteres Zutun lediglich durch den Zeitablauf.
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In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist an der Funkbedieneinheit ein Bedienelement vorgesehen, mit dem die gesperrte Funkbedieneinheit sich wieder entsperren lässt. Bei einem Entsperren durch Zeitablauf kann durch das Bedienelement die Funkbedieneinheit vorzeitig wieder entsperrt werden.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung liegt ein Impulsübertrag auf eine Bedienfläche des Gehäuses vor, wenn die Amplitude der Signale ihr Vorzeichen wechselt. Der Vorzeichenwechsel erlaubt es, sicher und zuverlässig eine Klopf-, Tipp- oder sonstige Berührung der Bedienfläche von willkürlichen Bewegungen oder Stößen zu unterscheiden. Bevorzugt ist in der tragbaren Funkbedieneinheit die Bedienfläche starr mit dem Gehäuse ausgebildet, so dass der Impulsübertrag auf die Bedienfläche zu einer Erschütterung des Gehäuses führt, die von dem Beschleunigungssensor gemessen wird.
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In einer bevorzugten Weiterbildung erkennt der Beschleunigungssensor einen Impulsübertrag auf die Bedienfläche, wenn die Amplitude des Beschleunigungssensors in der Messachse einen vorbestimmten Minimalwert überschreitet. Dies bedeutet, dass die an dem Gehäuse erfolgte Erschütterung stark genug ist, um als Impulsübertrag auf die Bedienfläche gewertet zu werden.
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In einer zweckmäßigen Weiterbildung liegt ein Impulsübertrag auf die Bedienfläche vor, wenn die Amplitude in Normalenrichtung der Bedienfläche einen ersten vorbestimmten Mindestwert überschreitet. Der erste vorbestimmte Mindestwert ist dabei so hoch gesetzt, dass unbeabsichtigte Berührungen oder Stöße an der Funkbedieneinheit nicht als ein Impulsübertrag auf die Bedienfläche zur Erzeugung eines Steuersignals gewertet werden können.
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In einer bevorzugten Weiterbildung ist an dem Gehäuse ein Anschluss für einen elektrischen Steckverbinder vorgesehen. Der Anschluss kann beispielsweise zum Laden einer internen Batterie vorgesehen sein.
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In einer bevorzugten Weiterbildung sendet die Funkbedieneinheit über ein Bluetooth-Protokoll Daten an die Fahrzeugfunkeinheit.
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel wird anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
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1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Ansicht von der Seite mit einer schematisch dargestellten Funkbedieneinheit und
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2 mehrere Ansichten für eine Funkbedieneinheit.
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1 zeigt in einer Ansicht von der Seite ein Niederhubfahrzeug 10, das ein Lastteil 12 und ein Antriebsteil 14 besitzt. Das Lastteil 12 besitzt zwei Lastarme 13, die in eine angehobene Position 13‘ gehoben werden können. Das Antriebsteil 14 besitzt ein gelenktes und angetriebenes Rad 16, dessen Ausrichtung durch die Deichsel 18 vorgebbar ist.
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Das in 1 dargestellte Fahrzeug besitzt eine an dem Antriebsteil 14 des Fahrzeugs angebrachte Fahrzeugfunkeinheit 20, das mit einer Funkbedieneinheit 22 in Funkverbindung steht. Die Funkbedieneinheit ist in 1 schematisch mit zwei Bedienelementen 24 und 26 ausgerüstet. Wird ein Bedienelement an der Funkbedieneinheit betätigt, so wird ein entsprechendes Betätigungssignal von der Funkbedieneinheit 22 gesendet und durch die Fahrzeugfunkeinheit empfangen. Das empfangene Betätigungssignal wird an eine Fahrzeugsteuerung weitergeleitet. Ferner ist in 1 eine optische Anzeigeeinheit 28 zu erkennen, die durch ein Leucht- oder Blinksignal gut sichtbar anzeigt, dass eine Funkverbindung zwischen der Fahrzeugfunkeinheit 20 und der tragbaren Funkbedieneinheit 22 aufgebaut wurde. Auch kann über die Anzeigeeinheit angezeigt werden, dass ein Signal empfangen wurde.
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2 zeigt mit Ansicht b.) eine Draufsicht auf eine Funkbedieneinheit 30, während a.) und c.) Ansichten von der Seite zeigen. Ansicht d.) zeigt eine Ansicht auf die Stirnansicht.
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Ansicht b.) zeigt eine Funkbedieneinheit mit einem länglichen, im Wesentlichen rechteckigen Gehäuse 32. Das Gehäuse 32 besitzt einen kopfseitigen Abschnitt 34 und einen breiteren Rumpfabschnitt 36. Im Rumpfabschnitt 36 sind seitlich zwei Taster 38 und 40 vorgesehen. Jeder der Taster ist unabhängig voneinander durch eine Druckbewegung betätigbar.
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Auf einer Flachseite in 2b ist ein abgesenkter Bereich 42 vorgesehen, der an seinem kopfseitigen Ende einen Taster 44 und an seinem rumpfseitigen Ende einen zweiten Taster 46 besitzt. Diese Taster lösen bei Betätigung das Senden zugehöriger Signale aus, welche in der Fahrzeugsteuerung zur Auslösung verschiedener Fahrzeugfunktionen umgesetzt werden, beispielhaft heben und senken des Lastaufnahmemittels. Der rumpfseitige Taster 46 ist über eine Tastschwelle 48 von dem übrigen abgesenkten Bereich 42 getrennt. Mithilfe der Tastschwelle 48 kann sich der Benutzer orientieren und die Taster 44 und 46 zwischen einander unterscheiden. In dem Bereich zwischen der Tastschwelle 48 und dem Taster 44 ist eine Bedienfläche 50 vorgesehen. Die Bedienfläche 50 ist starr in dem Gehäuse und in dem abgesenkten Bereich 42 ausgebildet. Die Normalenrichtung der Bedienfläche 50 weist in Z-Richtung, wie das hilfsweise eingezeichnete Koordinatensystem zeigt.
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In den Seitenansichten a.) und c.) sind die Taster 38 und 40 zu erkennen. Jeder der Taster 38, 40 besitzt einen sich in Längsrichtung auf dem Taster erstreckenden Tastvorsprung 52, 54, mit dem blind die Position der Taster erfühlt werden kann. Am kopfseitigen Ende der Seitenabschnitte ist in der Seitenansicht a.) eine LED als Leuchtmittel zu erkennen. Auf der gegenüberliegenden Seite c.) ist ein Nothalt-Taster 57 positioniert. Über den Nothalt-Taster kann sofort ohne zeitliche Verzögerung die Fahrt des Flurförderzeugs gestoppt werden.
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In der stirnseitigen Ansicht d.) sind sechs elektrische Anschlüsse vorgesehen. Die Anschlüsse können beispielsweise vorgesehen sein, um eine in der Funkbedieneinheit vorgesehene Batterie zu laden. Andere Anschlüsse können zusätzlich dazu vorgesehen sein, weitere Befehle für eine in der Funkbedieneinheit vorgesehene Sendeeinheit zu erzeugen. Die sechs Anschlüsse 58a–58f können einzeln oder in einer entsprechenden Steckverbinderbuchse vorgesehen sein.
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Die Bedienung der Funkbedieneinheit 30 erfolgt beispielsweise durch zweimaliges Tippen mit der flachen Hand, der Fingerinnenseite oder einer Fingerspitze auf die Bedienfläche 50. Durch jedes Tippen auf die Bedienfläche 50 erfolgt ein Impulsübertrag, der von einem innenliegenden Beschleunigungssensor erfasst wird und als Impulsübertrag auf die Bedienfläche ein entsprechendes Sendesignal erzeugt. Der Impulsübertrag auf die Bedienfläche erfolgt bevorzugt in Richtung der Z-Achse, also in Normalenrichtung der Bedienfläche 50. An der Bedienfläche 50 kann beispielsweise zwischen einem Doppel- und einem Dreifach-Impulsübertrag unterschieden werden, um entsprechende Signale per Funk an das gesteuerte Flurförderzeug zu senden.
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Das Flurförderzeug fährt dann beispielweise eine definierte Strecke, deren Länge parametrierbar ist. Dazu können beispielweise entsprechende Parameter in der Software der Steuerung vorgesehen sein, die einstellbar sind.
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Als Schutz vor einer unbeabsichtigten Betätigung bei einem Herunterfallen der tragbaren Funkbedieneinheit ist vorgesehen, dass der Beschleunigungssensor kontinuierlich Beschleunigungswerte zu seinen Messachsen erfasst. Erfasst der Beschleunigungssensor die Beschleunigung entlang von drei kartesischen Achsen, so kann jeder der Beschleunigungswerte mit einem Mindestwert für die Beschleunigung verglichen werden. Der Mindestwert kann beispielsweise bei der halben Erdbeschleunigung oder weniger liegen. Auch Werte von einem Viertel oder einem Zehntel der Erdbeschleunigung sind möglich. Berücksichtigt man, dass die Funkbedieneinheit für die Fallstrecke von 1 m eine Zeit von ungefähr 0,72 s benötigt, so verbleibt ausreichend Zeit, die Messwerte zu erfassen, auszuwerten und zu vergleichen sowie die Bedieneinheit vor einem Aufprall auf den Boden zu sperren. Erst nach einer Zeitspanne von 1 s oder mehr, es können auch 2 s oder sogar 5 s gewählt werden, ist die Funkbedieneinheit wieder entsperrt. Zweckmäßigerweise erfolgt die Sperrung direkt bei Unterschreiten des Wertes, so dass auch bereits während des freien Falls keine Signale mehr gesendet werden können.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Niederhubfahrzeug
- 12
- Lastteil
- 13
- Lastarme
- 13‘
- Lastarme
- 14
- Antriebsteil
- 16
- angetriebenes Rad
- 18
- Deichsel
- 20
- Fahrzeugfunkeinheit
- 22
- Funkbedieneinheit
- 24
- Bedienelement
- 26
- Bedienelement
- 28
- Anzeigeeinheit
- 30
- Funkbedieneinheit
- 32
- Gehäuse
- 34
- Kopfabschnitt
- 36
- Rumpfabschnitt
- 38
- Taster
- 40
- Taster
- 42
- abgesenkter Bereich
- 44
- Taster
- 46
- Taster
- 48
- Tastschwelle
- 50
- Bedienfläche
- 52
- Tastvorsprung
- 54
- Tastvorsprung
- 56
- LED
- 57
- Nothalt-Taster
- 58a–f
- Anschlüsse
