DE102019131064A1

DE102019131064A1 - Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung

Info

Publication number: DE102019131064A1
Application number: DE102019131064.4A
Authority: DE
Inventors: Toshiro Umemura; Toshiaki Hamada; Shuji Yamamoto
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2020-05-20
Also published as: JP7167655B2; JP2020086669A; CN111196277A; US20200156646A1

Abstract

Eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung umfasst: eine Positionserfassungseinheit, die eine Fahrposition eines Fahrzeugs erfasst; eine Geschwindigkeitserfassungseinheit, die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst; eine Verschlechterungserfassungseinheit, die eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche auf einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, erfasst; eine Zeitpunktberechnungseinheit, die einen Zeitpunkt berechnet, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die um eine vorbestimmte Entfernung von einer Verschlechterungsposition getrennt ist, die die Fahrposition ist, an der die Verschlechterung erfasst wird, unter Fahrpositionen, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst werden, basierend auf der Geschwindigkeit, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinheit erfasst wird; und eine Aufzeichnungssteuerungseinheit, die ein aufgenommenes Bild, das durch Abbilden der Straßenoberfläche mit einer Abbildungseinheit, die an dem Fahrzeug angebracht ist, erhalten wird, zu dem Zeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, auf einer Speichereinheit in Korrelation mit der Verschlechterungsposition aufzeichnet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Ein Ausführungsbeispiel dieser Offenbarung betrifft eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung.
HINTERGRUND
Eine Technik wurde entwickelt, bei der eine Beschleunigung, die auf ein Fahrzeug aufgebracht wird, durch einen Beschleunigungssensor erfasst wird, eine Verschlechterung einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, basierend auf einem Erfassungsergebnis der Beschleunigung erfasst wird, eine Straßenoberfläche der Straße, die das Fahrzeug passiert hat, durch eine Abbildungseinrichtung, die an dem Fahrzeug angebracht ist, aufgenommen wird, wenn die Verschlechterung der Straßenoberfläche erfasst wird, und Bilddaten, die durch die Abbildung erhalten werden, an eine externe Vorrichtung übertragen werden.
Das japanische Patent Nr. 6369654 und die JP 2015-176540A sind Beispiele des Standes der Technik.
Unterdessen ändert sich eine Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug auf der Straße fährt, in Abhängigkeit von Situationen oder Ähnlichem der Straße. Somit, obwohl die Abbildungseinheit die Straßenoberfläche, die das Fahrzeug passiert hat, aufnimmt, wenn die Verschlechterung der Straße erfasst wird, könnte in dem Fall, in dem Geschwindigkeiten der Fahrzeuge voneinander verschieden sind, eine Widerspiegelung der Verschlechterung der Straße in den Bilddaten für jedes Element der Bilddaten verschieden sein und somit eine Analyse der Verschlechterung der Straße unter Verwendung der Bilddaten komplex sein.
Es existiert somit eine Notwendigkeit für eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung, die eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes, das durch Abbilden der Straßenoberfläche der Straße mit einer Abbildungseinheit erhalten wird, wenn die Verschlechterung der Straßenoberfläche der Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, erfasst wird, einfach analysieren kann.
KURZFASSUNG
Gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung umfasst eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung eine Positionserfassungseinheit, die eine Fahrposition eines Fahrzeugs erfasst; eine Geschwindigkeitserfassungseinheit, die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst; eine Verschlechterungserfassungseinheit, die eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche auf einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, erfasst; eine Zeitpunktberechnungseinheit, die einen Zeitpunkt berechnet, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die um eine vorbestimmte Entfernung von einer Verschlechterungsposition getrennt ist, die die Fahrposition ist, an der die Verschlechterung der Straßenoberfläche erfasst wird, unter Fahrpositionen, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst werden, basierend auf der Geschwindigkeit, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinheit erfasst wird; und eine Aufzeichnungssteuerungseinheit, die ein aufgenommenes Bild, das durch Abbilden der Straßenoberfläche mit einer Abbildungseinheit, die an dem Fahrzeug angebracht ist, aufgenommen wird, zu dem Zeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, auf einer Speichereinheit in Korrelation mit der Verschlechterungsposition aufzeichnet. Deshalb kann ein Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug durch die vorliegende Einrichtung, die einen Operationsort des Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeugs eingrenzt, z.B. effektiv betrieben werden, und ist es ebenso möglich, Kosten zu reduzieren, die zum Untersuchen einer Straßenoberflächeneigenschaft erforderlich sind.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann die Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung weiterhin einen Beschleunigungssensor umfassen, der eine Beschleunigung erfasst, die auf das Fahrzeug aufgebracht wird, und kann die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche basierend auf einem Erfassungsergebnis der Beschleunigung in dem Beschleunigungssensor erfassen. Deshalb, als ein Bespiel, ist es möglich, die Genauigkeit des Erfassens der Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu verbessern.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann die Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung weiterhin eine Operationserfassungseinheit umfassen, die eine Operation an einer Lenkeinheit oder einer Bremsoperationseinheit des Fahrzeugs erfasst, und kann die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche basierend auf einem Erfassungsergebnis der Operation an der Lenkeinheit oder der Bremsoperationseinheit in der Operationserfassungseinheit erfassen. Deshalb, als ein Bespiel, ist es möglich, die Genauigkeit des Erfassens einer Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu verbessern.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann in der Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung die Abbildungseinheit eine Rückkamera sein, die bereitgestellt ist, um den hinteren Bereich des Fahrzeugs abzubilden, und kann die Zeitpunktberechnungseinheit einen Zeitpunkt berechnen, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die von der Verschlechterungsposition um die vorbestimmte Entfernung in eine Vorrückrichtung des Fahrzeugs getrennt ist. Deshalb, als ein Beispiel, ist es möglich, eine Verschlechterungsposition unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes einfach zu analysieren.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann in der Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung die Abbildungseinheit eine Frontkamera sein, die bereitgestellt ist, um den vorderen Bereich des Fahrzeugs abzubilden, und kann die Zeitpunktberechnungseinheit einen Zeitpunkt berechnen, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die von der Verschlechterungsposition um die vorbestimmte Entfernung in eine Richtung entgegengesetzt zu einer Vorrückrichtung des Fahrzeugs getrennt ist. Deshalb, als ein Beispiel, ist es möglich, eine Verschlechterungsposition unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes einfach zu analysieren.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann in der Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche in einem Fall erfassen, in dem eine Wellenform einer Änderung in einer Richtung, in der die Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor erfasst wird, aufgebracht wird, von einer voreingestellten Wellenform verschieden ist. Deshalb, als ein Beispiel, ist es möglich, die Genauigkeit des Erfassens einer Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu verbessern.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann in der Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche in einem Fall erfassen, in dem ein Änderungsbetrag einer Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor erfasst wird, basierend auf einer Beschleunigung, die auf das Fahrzeug aufgebracht wird, das auf einer Straße fährt, die sich nicht verschlechtert, als eine Referenz, gleich oder mehr als ein voreingestellter Schwellenwert ist. Deshalb, als ein Beispiel, ist es möglich, die Genauigkeit des Erfassens einer Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu verbessern.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann in der Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung die Abbildungseinheit damit beginnen, ein Bild der Straßenoberfläche aufzunehmen, wenn die Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit erfasst wird, und kann die Aufzeichnungssteuerungseinheit ein aufgenommenes Bild, das zu dem Zeitpunkt erhalten wird, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, von aufgenommenen Bildern, die durch Abbilden in der Abbildungseinheit erhalten werden, extrahieren, und das aufgenommene Bild auf der Speichereinheit aufzeichnen. Deshalb, als ein Beispiel, ist es möglich, eine Last auf die Abbildungseinheit zu reduzieren.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung kann in der Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung die Abbildungseinheit die Straßenoberfläche nur zu dem Zeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, abbilden. Deshalb, als ein Beispiel, ist es möglich, eine Last auf die Abbildungseinheit zu reduzieren.
Figurenliste
Die vorstehenden und zusätzliche Merkmale und Charakteristika dieser Offenbarung werden von der folgenden detaillierten Beschreibung, die mit Bezug auf die anhängigen Zeichnungen betrachtet wird, offensichtlicher, wobei in den Zeichnungen zeigen:

1 eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Zustands zeigt, in dem ein Teil eines Fahrzeugfahrgastraums eines Fahrzeugs, an dem eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel angebracht ist, betrachtet wird;
2 eine Draufsicht, die ein Beispiel eines Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darstellt;
3 ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer funktionalen Konfiguration des Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darstellt;
4 ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer funktionalen Konfiguration einer ECU des Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darstellt; und
5 ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Aufnahmebildaufzeichnungsprozesses darstellt, der durch die ECU des Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachstehend wird ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel, das hierin offenbart ist, beschrieben. Konfigurationen des nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels und Operationen, Ergebnisse und Effekte, die von den Konfigurationen resultieren, sind lediglich Beispiele. Das vorliegende Ausführungsbeispiel, das hierin beschrieben ist, kann gemäß anderen Konfigurationen als den Konfigurationen, die in dem folgenden Ausführungsbeispiel offenbart sind, realisiert werden und kann zumindest einen von verschiedenen Effekten basierend auf der grundlegenden Konfiguration oder abgeleitete Effekte verwirklichen.
Ein Fahrzeug, an dem eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel abgebracht ist, kann ein Automobil (Brennkraftmaschinenautomobil) mit einer Brennkraftmaschine (Maschine) als eine Antriebsquelle sein, kann ein Automobil (Elektroauto, Brennstoffzellenautomobil oder Ähnliches) mit einem Elektromotor (Motor) sein, und kann ein Automobil (Hybridauto) mit beiden als Antriebsquellen sein. An dem Fahrzeug sind verschiedene Getriebeeinrichtungen und verschiedene Einrichtungen (Systeme, Komponenten oder Ähnliches), die erforderlich sind, um eine Brennkraftmaschine oder einen Elektromotor anzutreiben, angebracht. Die Verfahren, die Anzahl, Layouts und Ähnliches der Einrichtungen bezüglich des Antreibens der Räder des Fahrzeugs können verschiedenartig eingestellt werden.
1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Zustands darstellt, in dem ein Teil eines Fahrzeugfahrgastraums eines Fahrzeugs, an dem eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel angebracht ist, betrachtet wird.
Wie in 1 dargestellt ist, umfasst ein Fahrzeug 1 eine Fahrzeugkarosserie 2, eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigungsoperationseinheit 5, eine Bremsoperationseinheit 6, eine Getriebeoperationseinheit 7 und eine Monitorvorrichtung 11. Die Fahrzeugkarosserie 2 umfasst einen Fahrzeugfahrgastraum 2a, in dem ein Insasse fährt. Die Lenkeinheit 4, die Beschleunigungsoperationseinheit 5, die Bremsoperationseinheit 6, die Getriebeoperationseinheit 7 und Ähnliches sind in dem Fahrzeugfahrgastraum 2a in einem Zustand, in dem diese einem Sitz 2b, auf dem ein Fahrer als ein Insasse sitzt, gegenüberliegen, bereitgestellt. Die Lenkeinheit 4 ist z.B. ein Lenkrad, das von einem Armaturenbrett 24 hervorsteht. Die Beschleunigungsoperationseinheit 5 ist z.B. ein Beschleunigerpedal, das sich unter dem Fuß des Fahrers befindet. Die Bremsoperationseinheit 6 ist z.B. ein Bremspedal, das sich unter dem Fuß des Fahrers befindet. Die Getriebeoperationseinheit 7 ist z.B. ein Schalthebel, der von einer Mittelkonsole hervorsteht.
Die Monitorvorrichtung 11 ist z.B. in der Mitte des Armaturenbretts 24 in einer Fahrzeugbreitenrichtung (d.h. einer Links-Rechts-Richtung) bereitgestellt. Die Monitorvorrichtung 11 kann eine Funktion, wie etwa ein Navigationssystem oder ein Audiosystem aufweisen. Die Monitorvorrichtung 11 umfasst eine Anzeigeeinrichtung 8, eine Tonausgabeeinrichtung 9 und eine Operationseingabeeinheit 10. Die Monitorvorrichtung 11 kann verschiedene Operationseingabeeinheiten, wie etwa einen Schalter, ein Wählrad, einen Joystick und eine Drücktaste, aufweisen.
Die Anzeigeeinrichtung 8 ist mit einer Flüssigkristallanzeige (LCD) oder einer organischen elektrolumineszenten Anzeige (OELD) konfiguriert und zeigt verschiedene Bilder basierend auf Bilddaten an. Die Tonausgabeeinrichtung 9 ist mit einem Lautsprecher oder Ähnlichem konfiguriert und gibt verschiedene Töne basierend auf Tondaten aus. Die Tonausgabeeinrichtung 9 kann an anderen Positionen als der Monitorvorrichtung 11 in dem Fahrzeugfahrgastraum 2a bereitgestellt sein.
Die Operationseingabeeinheit 10 ist mit einem berührungsempfindlichen Feld oder Ähnlichem konfiguriert und ermöglicht einem Insassen verschiedene Elemente von Informationen einzugeben. Die Operationseingabeeinheit 10 ist auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 bereitgestellt und überträgt ein Bild, das auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird, durch diese hindurch. Folglich ermöglicht die Operationseingabeeinheit 10, das ein Bild, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird, durch den Insassen visuell erkannt werden kann. Die Operationseingabeeinheit 10 erfasst eine Berührungsoperation des Insassen auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 und empfängt somit eine Eingabe von verschiedenen Elementen von Informationen von dem Insassen.
2 ist eine Draufsicht, die ein Beispiel des Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 1 und 2 dargestellt ist, ist das Fahrzeug 1 ein Vierradautomobil mit zwei linken und rechten Vorderrädern 3F und zwei linken und rechten Hinterrädern 3R. Manche oder alle der vier Fahrzeugräder 3 sind drehbar.
An dem Fahrzeug 1 sind Abbildungseinheiten 15 (fahrzeugseitige Kameras) angebracht, die eine Straßenoberfläche einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, abbilden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind an dem Fahrzeug 1 z.B. vier Abbildungseinheiten 15a bis 15d angebracht. Die Abbildungseinheit 15 ist eine digitale Kamera mit einem Abbildungselement, wie etwa einer Ladungskopplungseinrichtung (CCD) oder einem CMOS-Bildsensor (CIS). Die Abbildungseinheit 15 bildet die Peripherie des Fahrzeugs 1 bei einer vorbestimmten Rahmenrate ab. Die Abbildungseinheit 15 gibt aufgenommene Bilder, die durch Abbilden der Peripherie des Fahrzeugs 1 erhalten werden, aus. Jede Abbildungseinheit 15 besitzt eine Weitwinkellinse oder eine Fischaugenlinse und bildet einen Bereich von z.B. 140° bis 220° in der horizontalen Richtung ab. Eine optische Achse der Abbildungseinrichtung 15 kann eingestellt werden, sodass diese schräg nach unten gerichtet ist.
Speziell befindet sich die Abbildungseinheit 15a z.B. an einem Ende 2e einer Rückseite der Fahrzeugkarossiere 2 und ist an einem Wandteil unter einem Heckfenster einer Tür 2h einer hinteren Heckklappe bereitbestellt. Die Abbildungseinheit 15a ist eine Rückkamera, die bereitgestellt ist, um den hinteren Bereich des Fahrzeugs 1 in der Peripherie des Fahrzeugs 1 abzubilden. Die Abbildungseinheit 15b befindet sich z.B. an einem Ende 2f auf einer rechten Seite der Fahrzeugkarosserie 2 und ist in einem rechten Türspiegel 2g bereitgestellt. Die Abbildungseinheit 15b bildet die Seite des Fahrzeugs in der Peripherie des Fahrzeugs 1 ab. Die Abbildungseinheit 15c befindet sich z.B. an einem Ende 2c an einer Vorderseite der Fahrzeugkarosserie 2, d.h. der Vorderseite des Fahrzeugs 1 in einer Längsrichtung und ist an einer vorderen Stoßstange oder einem vorderen Kühlergrill bereitgestellt. Die Abbildungseinheit 15c ist eine Frontkamera, die bereitgestellt ist, um den vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 in der Peripherie des Fahrzeugs 1 abzubilden. Die Abbildungseinheit 15d befindet sich z.B. an einem Ende 2d einer linken Seite der Fahrzeugkarosserie 2, d.h. der linken Seite in einer Fahrzeugbreitenrichtung, und ist an einem linken Türspiegel 2g bereitgestellt. Die Abbildungseinheit 15d bildet die Seite des Fahrzeugs 1 in der Peripherie des Fahrzeugs 1 ab.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer funktionalen Konfiguration des Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 3 dargestellt ist, umfasst das Fahrzeug 1 ein Lenksystem 13, einen Beschleunigungssensor 17, ein Bremssystem 18, einen Lenkwinkelsensor 19, einen Beschleunigersensor 20, einen Schaltsensor 21, einen Raddrehzahlsensor 22, ein fahrzeugseitiges Netzwerk 23 und eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) 14. Die Monitorvorrichtung 11, das Lenksystem 13, der Beschleunigungssensor 17, das Bremssystem 18, der Lenkwinkelsensor 19, der Beschleunigersensor 20, der Schaltsensor 21, der Raddrehzahlsensor 22 und die ECU 14 sind miteinander über das fahrzeugseitige Netzwerk 23 als ein elektrischer Kommunikationskanal elektrisch gekoppelt. Das fahrzeugseitige Netzwerk 23 ist z.B. mit einem Steuerungsbereichnetzwerk (CAN) konfiguriert.
Das Lenksystem 13 ist z.B. ein elektrisches Servolenksystem oder ein Steer-by-Wire-System (SBW-System). Das Lenksystem 13 besitzt ein Stellglied 13a und einen Drehmomentsensor 13b. Das Lenksystem 13 wird durch die ECU 14 oder Ähnliches elektrisch gesteuert, um das Stellglied 13a zu betätigen, und bringt somit ein Drehmoment auf die Lenkeinheit 4 auf, um mit einer Lenkkraft ergänzt zu werden, sodass die Fahrzeugräder 3 gedreht werden. Der Drehmomentsensor 13b erfasst ein Drehmoment, das durch einen Fahrer auf die Lenkeinheit 4 aufgebracht wird und überträgt ein Erfassungsergebnis davon an die ECU 14.
Der Beschleunigungssensor 17 erfasst eine Beschleunigung, die auf das Fahrzeug 1 aufgebracht wird, und gibt die erfasste Beschleunigung an die ECU 14 über das fahrzeugseitige Netzwerk 23 aus. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfasst der Beschleunigungssensor 17 eine Beschleunigung in zumindest eine Richtung unter der Vorne-Hinten-Richtung bzw. Längsrichtung, der Links-Rechts-Richtung bzw. der Breitenrichtung und der Oben-Unten-Richtung des Fahrzeugs 1.
Das Bremssystem 18 umfasst ein Antiblockierbremssystem (ABS), das eine Sperrung einer Bremse des Fahrzeugs 1 steuert, eine Schleuderverhinderungseinrichtung (elektronische Stabilitätskontrolle: ESC), die ein Schleudern des Fahrzeugs während einer Kurvenfahrt beschränkt, ein elektrisches Bremssystem, das die Bremse durch Verstärken einer Bremskraft unterstützt, und ein Brake-by-Wire (BBW). Das Bremssystem 18 umfasst ein Stellglied 18a und einen Bremssensor 18b. Das Bremssystem 18 wird durch die ECU 14 oder Ähnliches elektrisch gesteuert, um eine Bremskraft auf die Fahrzeugräder 3 über das Stellglied 18a aufzubringen. Das Bremssystem 18 führt eine Steuerung zum Erfassen einer Sperrung der Bremse, einer Leerlaufdrehung der Fahrzeugräder 3 und eines Vorzeichens des Schleuderns basierend auf einer Rotationsdifferenz zwischen den linken und rechten Fahrzeugrädern 3 und ein Unterdrücken der Sperrung der Bremse, der Leerlaufdrehung der Fahrzeugräder 3 und des Schleuderns aus.
Der Bremssensor 18b ist ein Versatzsensor, der eine Position des Bremspedals als ein beweglicher Abschnitt der Bremsoperationseinheit 6 erfasst und überträgt ein Erfassungsergebnis der Position des Bremspedals an die ECU 14. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel funktioniert der Bremssensor 18b als ein Beispiel einer Operationserfassungseinheit, die eine Operation der Bremsoperationseinheit 6 erfasst.
Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Sensor, der einen Lenkbetrag der Lenkeinheit 4, wie etwa eines Lenkrads, erfasst. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Lenkwinkelsensor 19 mit einem Lochelement oder Ähnlichem konfiguriert, erfasst einen Drehwinkel eines Rotationsabschnitts der Lenkeinheit 4 als einen Lenkbetrag und überträgt ein Erfassungsergebnis davon an die ECU 14. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel funktioniert der Lenkwinkelsensor 19 als ein Beispiel einer Operationserfassungseinheit, die eine Operation (Lenkung) der Lenkeinheit 4 erfasst.
Der Beschleunigersensor 20 ist ein Versatzsensor, der eine Position des Beschleunigerpedals als ein beweglicher Abschnitt der Beschleunigungsoperationseinheit 5 erfasst, und überträgt ein Erfassungsergebnis davon an die ECU 14.
Der Schaltsensor 21 ist ein Sensor, der eine Position eines beweglichen Abschnitts (eines Stabs, eines Arms, einer Taste oder Ähnlichem) der Getriebeoperationseinheit 4 erfasst und überträgt ein Erfassungsergebnis davon an die ECU 14. Der Raddrehzahlsensor 22 ist ein Sensor mit einem Lochelement oder Ähnlichem und erfasst einen Rotationswinkel der Fahrzeugräder 3 oder eine Drehzahl der Fahrzeugräder 3 pro Zeiteinheit und überträgt ein Erfassungsergebnis davon an die ECU 14.
Die ECU 14 ist mit einem Computer oder Ähnlichem konfiguriert und steuert die Gesamtheit des Fahrzeugs 1 in Kooperation zwischen Hardware und Software. Speziell umfasst die ECU 14 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 14a, einen Festwertspeicher (ROM) 14b, einen Direktzugriffspeicher (RAM) 14c, eine Anzeigesteuerungseinheit 14d, eine Tonsteuerungseinheit 14e und ein Festkörperlaufwerk (SSD) 14f. Die CPU 14a, der ROM 14b und der RAM 14c können auf einer identischen Schaltplatine bereitgestellt werden.
Die ECU 14a liest ein Programm, das in einer nichtflüchtigen Speichereinrichtung, wie etwa dem ROM 14b, gespeichert ist und führt verschiedene Berechnungsprozesse gemäß dem Programm aus. Zum Bespiel führt die CPU 14a eine Bildverarbeitung oder Ähnliches bezüglich Bilddaten, die auf der Anzeigeeinrichtung 8 anzuzeigen sind, aus.
Der ROM 14b speichert verschiedene Programme und Parameter, die erforderlich sind, um die Programme auszuführen. Der RAM 14c speichert vorübergehend verschiedene Elemente von Daten, die zur Berechnung in der CPU 14a verwendet werden. Unter den Berechnungsprozessen in der CPU 14 führt allgemein die Anzeigesteuerungseinheit 14d eine Bildverarbeitung bezüglich Bilddaten, die von der Abbildungseinheit 15 beschafft werden und an die CPU 14a ausgegeben werden, eine Umwandlung von Bilddaten, die von der CPU 14a beschafft werden, in Bilddaten, die auf der Anzeigeeinrichtung 8 anzuzeigen sind, ein Aufzeichnen eines aufgenommenen Bildes, das durch Abbilden einer Position, an der sich eine Straße verschlechtert, mit der Abbildungseinheit 15 erhalten wird, und Ähnliches aus. Unter den Berechnungsprozessen in der ECU 14 führt die Tonsteuerungseinheit 14e allgemein einen Prozess bezüglich Tönen, die von der CPU 14a beschafft werden und von der Tonausgabeeinrichtung 9 ausgegeben werden, aus. Die SSD 14f ist eine beschreibbare nichtflüchtige Speichereinheit und speichert immer noch Daten, die von der CPU 14a beschafft werden, auch wenn die ECU 14 abgeschaltet wird.
Unterdessen könnten Kosten, die für eine Straßenoberflächenreparaturarbeit oder Ähnliches für eine Straße erforderlich sind, durch Subventionen abgedeckt sein, die durch das Landwirtschafts-, Infrastruktur-, Transport- und Tourismusministerium bezahlt werden. Die Subventionen werden gemäß einem Evaluierungsergebnis eines Straßenoberflächenzustands basierend auf einem Wartungssteuerungsindex (MCI), der durch eine Straßenoberflächeneigenschaftsprüfung hergeleitet wird, gezahlt. Somit, wenn eine Straßenoberfläche überprüft wird, wird eine Straßenoberflächeneigenschaft in einem Abschnitt einer Überprüfungszielstraße durch ein Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug durchgeführt und somit wird ein MCI berechnet. Es nimmt jedoch Zeit und Kosten für das Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug in Anspruch, um Straßenoberflächeneigenschaften von allen Straßen, auf denen Fahrzeuge fahren, zu untersuchen.
Somit gibt es als eine Technik, die ermöglicht, dass eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche bei geringen Kosten erfasst wird, eine Notwendigkeit für eine Entwicklung einer Technik, bei der ein Fahrzeug, an dem ein Beschleunigungssensor angebracht ist, zum Fahren veranlasst wird, ein Erfassungsergebnis der Beschleunigung in dem Beschleunigungssensor mit einer vorbestimmten Verschlechterungsreferenz verglichen wird, sodass eine Verschlechterung der Straßenoberfläche erfasst wird, und ein Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug betätigt wird, während auf eine Position der erfassten Verschlechterung fokussiert wird. Gemäß der Technik kann das Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug effizient betrieben werden und somit ist es möglich, die Kosten, die erforderlich sind, um eine Straßenoberflächeneigenschaft zu untersuchen, zu reduzieren.
Deshalb besitzt das Fahrzeug in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Funktion des Erfassens der Beschleunigung, die auf das Fahrzeug 1 erfasst wird, in dem Beschleunigungssensor 17, des Erfassens einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche basierend auf einem Erfassungsergebnis der Beschleunigung, des Abbildens der Straßenoberfläche in der Abbildungseinheit 15, wenn die Verschlechterung erfasst wird, und des Aufzeichnens eines aufgenommenen Bildes, das durch die Abbildung erhalten wird, in einer Speichereinheit, wie etwa die SSD 14f. Somit kann ein Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug effizient betrieben werden, z.B. durch die vorliegende Einrichtung, die einen Operationsort des Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeugs eingrenzt, und ist es ebenso möglich, Kosten zu reduzieren, die zum Untersuchen einer Straßenoberflächeneigenschaft erforderlich sind.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer funktionalen Konfiguration der ECU des Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 4 dargestellt ist, umfasst die ECU 14 eine Geschwindigkeitserfassungseinheit 401, eine Verschlechterungserfassungseinheit 402, eine Zeitpunktberechnungseinheit 403, eine Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 und eine Positionserfassungseinheit 405. Zum Beispiel führt ein Prozessor, wie etwa die CPU 14a, die auf einer Schaltplatine angebracht ist, ein Kamerakalibrierungsprogramm aus, das in einem Speichermedium, wie etwa dem ROM 14b oder der SSD 14f, gespeichert ist, aus, und somit realisiert die ECU 14 Funktionen der Geschwindigkeitserfassungseinheit 401, der Verschlechterungserfassungseinheit 402, der Zeitpunktberechnungseinheit 403, der Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 und der Positionserfassungseinheit 405. Manche oder alle der Geschwindigkeitserfassungseinheit 401, der Verschlechterungserfassungseinheit 402, der Zeitpunktberechnungseinheit 403, der Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 und der Positionserfassungseinheit 405 können durch Hardware, wie etwa Schaltungen, konfiguriert sein. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel funktioniert die ECU 14 als ein Beispiel einer Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung.
Die Positionserfassungseinheit 405 erfasst eine Fahrposition (momentane Position) des Fahrzeugs 1 basierend auf Funkwellen, die durch einen Empfänger eines globalen Positionierungssystems (GPS) empfangen werden (nicht dargestellt).
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfasst die Positionserfassungseinheit 405 eine Fahrposition des Fahrzeugs 1 basierend auf Funkwellen oder Ähnlichem, die durch den (nicht dargestellten) GPS-Empfänger empfangen werden, aber ist nicht darauf begrenzt, und kann die momentane Position des Fahrzeugs 1, die gemäß einem Positionsschätzverfahren, wie etwa einer Kilometermessung oder eine Koppelnavigation, geschätzt ist, als eine Fahrposition des Fahrzeugs 1 erfassen.
Die Geschwindigkeitserfassungseinheit 401 erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfasst die Geschwindigkeitserfassungseinheit 401 eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 basierend auf einem Erfassungsergebnis einer Drehzahl der Fahrzeugräder 3 in dem Raddrehzahlsensor 22.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfasst die Geschwindigkeitserfassungseinheit 401 eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 basierend auf einem Erfassungsergebnis einer Drehzahl der Fahrzeugräder 3 in dem Raddrehzahlsensor 22, aber ist nicht darauf beschränkt, und kann eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 unter Verwendung von Karteninformationen, die eine Position des Fahrzeugs 1 angeben, der momentanen Position des Fahrzeugs 1, die basierend auf Funkwellen, die durch den (nicht dargestellten) GPS-Empfänger empfangen werden, und einem Erfassungsergebnis der Beschleunigung in dem Beschleunigungssensor 17 erfassen.
Die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche auf einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfasst die Verschlechterungserfassungseinheit 402 eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche basierend auf einem Erfassungsergebnis einer Beschleunigung in dem Beschleunigungssensor 17. Folglich kann eine Verschlechterung der Straßenoberfläche basierend auf einer tatsächlichen Einwirkung, die auf das Fahrzeug 1 aufgebracht wird, erfasst werden, und somit ist es möglich, die Genauigkeit der Erfassung der Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu erfassen.
Speziell, in einem Fall, in dem ein Muster (Wellenform) einer Änderung in eine Richtung, in der die Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor 17 erfasst wird, aufgebracht wird, von einem voreingestellten Muster (Wellenform) verschieden ist, erfasst die Verschlechterungserfassungseinheit 402 eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche. Folglich kann eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche basierend auf einer tatsächlichen Einwirkung, die auf das Fahrzeug 1 aufgebracht wird, erfasst werden, und somit ist es möglich, die Genauigkeit des Erfassens der Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu verbessern. Das voreingestellte Muster ist hier eine Wellenform einer Änderung, in der die Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor 17 erfasst wird, aufgebracht wird, in einem Fall, in dem das Fahrzeug 1 auf einer Straße fährt, dessen Straßenoberfläche sind nicht verschlechtert.
In einem Fall z.B., in dem ein Muster einer Änderung in eine Richtung, in der die Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor 17 erfasst wird, aufgebracht wird, ein Muster ist, in dem das Fahrzeug 1 in der Oben-Unten-Richtung vibriert, bestimmt die Verschlechterungserfassungseinheit 402, dass ein Fahrzeug 1 eine Unebenheit passiert hat, die sich aufgrund einer Verschlechterung der Straßenoberfläche erzeugt hat, und erfasst somit die Verschlechterung der Straßenoberfläche.
In einem Fall z.B., in dem ein Muster einer Änderung in eine Richtung, in die die Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor 17 erfasst wird, aufgebracht wird, ein Muster ist, in dem das Fahrzeug 1 in die Links-Rechts-Richtung vibriert, bestimmt die Verschlechterungserfassungseinheit 402, dass ein Fahrzeug 1 eine Unebenheit, die aufgrund einer Verschlechterung der Straßenoberfläche erzeugt wird, vermieden hat, und erfasst somit die Verschlechterung der Straßenoberfläche.
Die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche in einem Fall, in dem ein Änderungsbetrag (Differenz) der Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor 17 erfasst wird, basierend auf, als eine Referenz, der Beschleunigung, die auf das Fahrzeug 1 aufgebracht wird, das auf einer Straße fährt, auf der sich eine Straßenoberfläche nicht verschlechtert, gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert ist. Folglich kann eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche basierend auf einer tatsächlichen Einwirkung, die auf das Fahrzeug 1 aufgebracht wird, erfasst werden, und somit ist es möglich, die Genauigkeit des Erfassens der Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu verbessern.
In einem Fall z.B., in dem ein Änderungsbetrag der Beschleunigung, die aufwärts bzw. nach oben aufgebracht wird, die durch den Beschleunigungssensor 17 erfasst wird, gleich oder größer als der voreingestellte Schwellenwert ist, bestimmt die Verschlechterungserfassungseinheit 402, dass das Fahrzeug 1 einen Überstand passiert hat, der aufgrund einer Verschlechterung der Straßenoberfläche erzeugt wird, und erfasst somit die Verschlechterung der Straßenoberfläche. In einem Fall z.B., in dem ein Änderungsbetrag der Beschleunigung, die abwärts bzw. nach unten aufgebracht wird, die durch den Beschleunigungssensor 17 erfasst wird, gleich oder größer als der voreingestellte Schwellenwert ist, bestimmt die Verschlechterungserfassungseinheit 402, dass das Fahrzeug 1 eine Vertiefung passiert hat, die aufgrund einer Verschlechterung der Straßenoberfläche erzeugt wird, und erfasst somit die Verschlechterung der Straßenoberfläche.
Die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst ein Schlingern des Fahrzeugs 1 aufgrund dessen, dass ein Fahrzeugrad 3 der linken und rechten Fahrzeugräder 3 eine Unebenheit passiert hat, die sich aufgrund einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche ergibt, basierend auf einem Erfassungsergebnis der Beschleunigung in dem Beschleunigungssensor 17. In einem Fall, in dem das Schlingern des Fahrzeugs 1 erfasst wurde, erfasst die Verschlechterungserfassungseinheit 402 die Verschlechterung der Straßenoberfläche.
Die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst eine Leerlaufdrehung der Fahrzeugräder 3 basierend auf einem Erfassungsergebnis einer Drehzahl der Fahrzeugräder 3 in dem Raddrehzahlsensor 22. In einem Fall, in dem die Leerlaufdrehung der Fahrzeugräder 3 erfasst wurde, bestimmt die Verschlechterungserfassungseinheit 402, dass das Fahrzeug eine Vertiefung passiert hat, die aufgrund einer Verschlechterung der Straßenoberfläche erzeugt wird, und erfasst die Verschlechterung der Straßenoberfläche.
Die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst die Verschlechterung der Straßenoberfläche basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Lenkbetrags für die Lenkeinheit 4 in dem Lenkwinkelsensor 19 oder einem Erfassungsergebnis einer Operation auf die Bremsoperationseinheit 6 in dem Bremssensor 18b. Folglich ist es möglich, eine Verschlechterung der Straßenoberfläche basierend auf einer Fahroperation für einen Fahrer des Fahrzeugs 1, der die Verschlechterung der Straßenoberfläche vermeidet, zu erfassen, und somit die Genauigkeit des Erfassens der Verschlechterung der Straßenoberfläche, die repariert werden muss, zu verbessern.
Speziell, in einem Fall, in dem ein Muster (eine Wellenform) einer Änderung in einem Lenkbetrag, die durch den Lenkwinkelsensor 19 erfasst wird, von einem Muster (einer Wellenform) einer Änderung in einem Lenkbetrag für die Lenkeinheit 4 des Fahrzeugs 1, das auf einer Straße fährt, dessen Straßenoberfläche sich nicht verschlechtert, verschieden ist, erfasst die Verschlechterungserfassungseinheit 402 eine Verschlechterung der Straßenoberfläche. In einem Fall, in dem ein Muster (eine Wellenform) einer Änderung in einer Position der Bremsoperationseinheit 6 (Bremspedal), die durch den Bremssensor 18b erfasst wird, von einem Muster (einer Wellenform) einer Änderung in einer Position der Bremsoperationseinheit 6 des Fahrzeugs 1, das auf einer Straße fährt, deren Straßenoberfläche sich nicht verschlechtert, verschieden ist, erfasst die Verschlechterungserfassungseinheit 402 eine Verschlechterung der Straßenoberfläche.
Die Zeitpunktberechnungseinheit 403 berechnet einen Zeitpunkt (nachstehend als ein Abbildungszeitpunkt bezeichnet), zu dem das Fahrzeug 1 eine Position passiert, die um eine vorbestimmte Entfernung von einer Fahrposition (nachstehend als eine Verschlechterungsposition bezeichnet), an der eine Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst ist, unter Fahrpositionen, die durch die Positionserfassungseinheit 405 erfasst werden, entfernt ist, basierend auf einer Geschwindigkeit, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinheit 401 erfasst wird. Die vorbestimmte Entfernung ist hier eine voreingestellte Entfernung und ist eine Entfernung, bei der die Verschlechterungsposition in einem Betrachtungswinkel der Abbildungseinheit 15 enthalten ist.
Speziell berechnet die Zeitpunktberechnungseinheit 403 eine Zeit (nachstehend als eine Fahrzeit bezeichnet), die für das Fahrzeug 1 erforderlich ist, um die vorbestimmte Entfernung weit zu fahren, bei einer Geschwindigkeit, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinheit 401 erfasst wird. Die Zeitpunktberechnungseinheit 403 berechnet einen Zeitpunkt vor der berechneten Fahrzeit (oder einen Zeitpunkt nach der berechneten Fahrzeit) als einen Abbildungszeitpunkt basierend auf einem Zeitpunkt, zu dem die Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst wird, als eine Referenz.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, in einem Fall, in dem ein aufgenommenes Bild, das durch die Abbildungseinheit 15a (Rückkamera), die die Straßenoberfläche abbildet, erhalten wird, aufgezeichnet wird, berechnet die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 1 eine Position passiert, die von einer Verschlechterungsposition um eine vorbestimmte Entfernung in eine Vorrückrichtung des Fahrzeugs 1 entfernt ist, als einen Abbildungszeitpunkt. Speziell berechnet die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Zeitpunkt nach einer berechneten Fahrzeit als ein Abbildungszeitpunkt basierend auf einem Zeitpunkt, zu dem die Verschlechterung erfasst wird, als eine Referenz. Folglich ist es möglich, eine Verschlechterungsposition unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes, das durch Abbilden einer Straßenoberfläche zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 1 eine Position passiert, die von der Verschlechterungsposition um eine identische Entfernung unabhängig von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 getrennt ist, zu analysieren. Als ein Ergebnis ist es möglich, die Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes einfach zu analysieren.
Andererseits, in einem Fall, in dem ein aufgenommenes Bild, das durch die Abbildungseinheit 15c (Frontkamera), die die Straßenoberfläche abbildet, erhalten wird, aufgezeichnet wird, berechnet die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 1 eine Position passiert, die von einer Verschlechterungsposition um eine vorbestimmte Entfernung in eine Richtung entgegengesetzt zu der Vorrückrichtung des Fahrzeugs 1 getrennt ist, als einen Abbildungszeitpunkt. Speziell berechnet die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Zeitpunkt vor einer berechneten Fahrzeit als ein Abbildungszeitpunkt basierend auf einem Zeitpunkt, zu dem die Verschlechterung erfasst wird, als eine Referenz. Folglich ist es möglich, eine Verschlechterungsposition unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes, das durch Abbilden einer Straßenoberfläche zu einem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 1 eine Position passiert, die von der Verschlechterungsposition um eine identische Entfernung unabhängig von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 getrennt ist, zu analysieren. Als ein Ergebnis ist es möglich, die Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes einfach zu analysieren.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Abbildungszeitpunkt gemäß den Fahrzeugrädern, die eine Verschlechterungsposition passiert haben, unter den Fahrzeugrädern 3 des Fahrzeugs 1 ändern.
In einem Fall z.B., in dem das Fahrzeug 1 entlang einer Kurve fährt oder abbiegt, könnte nur eines der Vorderräder 3F und der Hinterräder 3R eine Verschlechterungsposition passieren. In einem Fall, in dem nur die Vorderräder 3F eine Verschlechterungsposition passiert haben, wenn das Fahrzeug 1 vorwärtsfährt, verzögert die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Abbildungszeitpunkt um einen Radstand des Fahrzeugs 1. Andererseits, in einem Fall, in dem nur die Hinterräder 3R eine Verschlechterungsposition passiert haben, wenn das Fahrzeug 1 vorwärtsfährt, ändert die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Abbildungszeitpunkt nicht.
Alternativ, in einem Fall, in dem nur die Vorderräder 3F eine Verschlechterungsposition passiert haben, wenn das Fahrzeug 1 vorwärtsfährt, ändert die Zeitpunktberechnungseinheit 403 ein Abbildungszeitpunkt nicht. Andererseits, in einem Fall, in dem nur die Hinterräder 3R eine Verschlechterungsposition passiert haben, wenn das Fahrzeug 1 vorwärtsfährt, setzt die Zeitpunktberechnungseinheit 403 ein Abbildungszeitpunkt um einen Radstand des Fahrzeugs 1 voraus.
Folglich, auch in einem Fall, in dem entweder die Vorderräder 3F oder die Hinterräder 3R eine Verschlechterungsposition passiert haben, kann eine Straßenoberfläche zu einem Abbildungszeitpunkt des Passierens einer Position, die von der Verschlechterungsposition um eine identische Entfernung getrennt ist, abgebildet werden, und somit ist es möglich, einen Betrag einer Bildverarbeitung, wie etwa einer Vergrößerung eines aufgenommenen Bildes zu reduzieren, wenn die Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes analysiert wird, und ebenso die Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes einfacher zu analysieren.
Die Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 zeichnet ein aufgenommenes Bild, das durch die Abbildungseinheit 15, die die Straßenoberfläche zu dem Abbildungszeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit 403 berechnet wird, abbildet, erhalten wird, auf einer nichtflüchtigen Speichereinheit, wie etwa der SSD 14f, in Korrelation mit der Verschlechterungsposition auf. Mit anderen Worten wird das aufgenommene Bild, das durch Abbilden der Straßenoberfläche an einer Position, die von der Verschlechterungsposition um eine vorbestimmte Entfernung entfernt ist, auf der SSD 14f aufgezeichnet, unabhängig von einer Differenz in einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, wenn eine Verschlechterungsposition passiert wird.
Folglich ist es möglich, einen Betrag einer Bildverarbeitung, wie etwa eine Vergrößerung eines aufgenommenen Bildes, zu reduzieren, wenn die Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes spezifiziert wird, und ebenso die Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes einfacher zu spezifizieren. Als ein Ergebnis kann ein Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug effizient betrieben werden, z.B. durch die vorliegende Einrichtung, die einen Operationsort des Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeugs eingrenzt, und es ist ebenso möglich, Kosten zu reduzieren, die erforderlich sind, um eine Straßenoberflächeneigenschaft zu untersuchen.
Es ist möglich, eine Erfassung einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche und eine Beschaffung eines aufgenommenen Bildes der Verschlechterungsposition unter Verwendung von existierenden Komponenten des Fahrzeugs 1, wie etwa der Abbildungseinheit 15 oder des Beschleunigungssensors 17, zu realisieren, und somit das Fahrzeug 1, das verwendet wird, um die Verschlechterungsposition zu analysieren, bei niedrigen Kosten zu realisieren. Eine Fahrposition, die durch die Positionserfassungseinheit 405 erfasst wird, wird auf der SSD 14f als eine Verschlechterungsposition aufgezeichnet und somit kann die Verschlechterungsposition bei einer höheren Auflösung als in dem Fall des Aufzeichnens der Verschlechterungsposition unter Verwendung von Kilometrierungspfosten der Straße aufgezeichnet werden.
Da eine Analyse der Verschlechterung einer Straßenoberfläche unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes, das in der SSD 14f gespeichert wird, möglich ist, ist es nicht notwendig, sich zu dem tatsächlichen Ort zu begeben, um eine Verschlechterungsposition tatsächlich zu überprüfen, und somit ist es möglich, Kosten zur Bewegung oder Ähnlichem, die zum Überprüfen der Verschlechterungsposition notwendig sind, zu reduzieren. Da eine Analyse einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes, das in der SSD 14f gespeichert ist, möglich ist, können viele unspezifische Leute eine Verschlechterungsposition überprüfen und ein Experte, wie etwa eine Straßenreparationsfirma, kann bestimmen, ob eine Reparatur notwendig ist oder nicht.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel steuert die Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 die Abbildungseinheit 15, um ein Abbilden einer Straßenoberfläche zu starten, wenn eine Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst wird. Die Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 extrahiert ein aufgenommenes Bild, das durch Abbilden der Straßenoberfläche zu einem Abbildungszeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit 402 berechnet wird, erhalten wird, von aufgenommenen Bildern, die durch die Abbildungseinheit 15, die die Straßenoberfläche abbildet, erhalten werden, und zeichnet das aufgenommene Bild auf der SSD 14f auf. Folglich ist es für die Abbildungseinheit 15 nicht notwendig, eine Straßenoberfläche abzubilden, unabhängig davon, ob eine Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst wird, und somit ist es möglich, eine Last der Abbildungseinheit 15 zu reduzieren.
Alternativ könnte die Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 die Abbildungseinheit 15 steuern, um eine Straßenoberfläche nur zu einem Abbildungszeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit 403 berechnet wird, abzubilden, und könnte ein aufgenommenes Bild, das durch die Abbildung der Straßenoberfläche erhalten wird, auf der SSD 14f aufzeichnen. Folglich könnte die Abbildungseinheit 15 die Straßenoberfläche nur zu einem Abbildungszeitpunkt abbilden und somit ist es möglich, eine Last der Abbildungseinheit 15 weiter zu reduzieren. Alternativ könnte die Aufzeichnungssteuerungseinheit 404 die Abbildungseinheit 15 steuern, um die Peripherie des Fahrzeugs 1 zu allen Zeiten unabhängig davon, ob eine Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst wird oder nicht, abzubilden, könnte ein aufgenommenes Bild, das zu einem Abbildungszeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit 403 berechnet wird, erhalten wird, von aufgenommenen Bildern, die durch das Abbilden in der Abbildungseinheit 15 erhalten werden, extrahieren, und könnte das aufgenommene Bild auf der SSD 14f aufzeichnen.
Als Nächstes wird mit Bezug auf 5 eine Beschreibung eines Beispiels eines Ablaufs eines Aufnahmebildaufzeichnungsprozesses, der durch die ECU 14 des Fahrzeugs 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, vorgenommen. 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs eines Aufnahmebildaufzeichnungsprozesses, der durch die ECU des Fahrzeugs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, darstellt.
Als Erstes führt die Verschlechterungserfassungseinheit 402 einen Prozess des Erfassens einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche auf einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, aus (Schritt S501). Die Geschwindigkeitserfassungseinheit 401 erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 basierend auf einem Erfassungsergebnis einer Drehzahl der Fahrzeugräder 3 in dem Raddrehzahlsensor 22 (Schritt S502).
Die Zeitpunktberechnungseinheit 403 bestimmt, ob eine Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit 402 erfasst wurde oder nicht (Schritt S503). In einem Fall, in dem die Verschlechterung der Straßenoberfläche nicht erfasst wurde (Schritt S503: Nein), kehrt der Ablauf zurück zu Schritt S501 und führt die Verschlechterungserfassungseinheit 402 den Prozess des Erfassens einer Verschlechterung der Straßenoberfläche kontinuierlich durch.
Andererseits, in einem Fall, in dem die Verschlechterung der Straßenoberfläche erfasst wurde (Schritt S503: Ja), startet die Abbildungseinheit 15a (Rückkamera) ein Abbilden des hinteren Bereichs des Fahrzeugs 1 und berechnet die Zeitpunktberechnungseinheit 403 einen Abbildungszeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 1 eine Position passiert hat, die um eine vorbestimmte Entfernung in eine Vorrückrichtung des Fahrzeugs 1 von einer Verschlechterungsposition getrennt ist, die eine Fahrposition ist, bei der die Verschlechterung der Straßenoberfläche erfasst wird, unter Fahrpositionen des Fahrzeugs 1, die durch die Positionserfassungseinheit 405 erfasst werden, basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinheit 401 erfasst wird (S504).
Als Nächstes zeichnet die Aufzeichnungssteuerungseinheit 404, unter aufgenommenen Bildern, die durch ein Abbilden in der Abbildungseinheit 15a erhalten werden, ein aufgenommenes Bild, das zu dem Abbildungszeitpunkt erhalten wird, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit 403 berechnet wird, auf einer Speichereinheit, wie etwa der SSD 14f, in Korrelation mit der Verschlechterungsposition auf (Schritt S505).
Wie vorstehend erwähnt, ist es gemäß dem Fahrzeug 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels möglich, einen Verarbeitungsbetrag aufgrund einer Bildverarbeitung, wie etwa eine Vergrößerung eines aufgenommenen Bildes, zu reduzieren, wenn eine Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes spezifiziert wird, und somit die Verschlechterungsposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes einfach zu spezifizieren. Als ein Ergebnis kann ein Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeug einfach betrieben werden, z.B. durch die vorliegende Einrichtung, die einen Operationsort des Straßenoberflächeneigenschaftsmessfahrzeugs eingrenzt, und somit ist es möglich, Kosten zu reduzieren, die erforderlich sind, um eine Straßenoberflächeneigenschaft zu untersuchen.
Es ist möglich, eine Erfassung einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche und eine Beschaffung eines aufgenommenen Bildes der Verschlechterungsposition unter Verwendung von existierenden Komponenten des Fahrzeugs 1, wie etwa der Abbildungseinheit 15 oder dem Beschleunigungssensor 17, zu realisieren, und somit das Fahrzeug 1, das verwendet wird, um die Verschlechterungsposition zu analysieren, bei niedrigen Kosten zu realisieren. Eine Fahrposition, die durch die Positionserfassungseinheit 405 erfasst wird, wird auf der SSD 14f als eine Verschlechterungsposition aufgezeichnet und somit kann die Verschlechterungsposition bei einer höheren Auflösung als in einem Fall des Aufzeichnens der Verschlechterungsposition unter Verwendung von Kilometrierungspfosten der Straße aufgezeichnet werden.
Da eine Analyse einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes, das in der SSD 14f gespeichert ist, möglich ist, ist es nicht notwendig, sich zu dem tatsächlichen Ort zu begeben, um eine Verschlechterungsposition tatsächlich zu überprüfen, und somit ist es möglich, Kosten für eine Bewegung oder Ähnliches, die erforderlich sind, um die Verschlechterungsposition zu überprüfen, zu reduzieren. Da eine Analyse einer Verschlechterung einer Straßenoberfläche unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes, das in der SSD 14f gespeichert ist, möglich ist, können viele unspezifische Leute eine Verschlechterungsposition überprüfen und kann ein Experte, wie etwa eine Straßenreparaturfirma, bestimmen, ob eine Reparatur notwendig ist oder nicht.
Eine Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung umfasst: eine Positionserfassungseinheit, die eine Fahrposition eines Fahrzeugs erfasst; eine Geschwindigkeitserfassungseinheit, die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst; eine Verschlechterungserfassungseinheit, die eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche auf einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, erfasst; eine Zeitpunktberechnungseinheit, die einen Zeitpunkt berechnet, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die um eine vorbestimmte Entfernung von einer Verschlechterungsposition getrennt ist, die die Fahrposition ist, an der die Verschlechterung erfasst wird, unter Fahrpositionen, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst werden, basierend auf der Geschwindigkeit, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinheit erfasst wird; und eine Aufzeichnungssteuerungseinheit, die ein aufgenommenes Bild, das durch Abbilden der Straßenoberfläche mit einer Abbildungseinheit, die an dem Fahrzeug angebracht ist, erhalten wird, zu dem Zeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, auf einer Speichereinheit in Korrelation mit der Verschlechterungsposition aufzeichnet.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6369654 [0003]
JP 2015176540 A [0003]

Claims

Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung, mit: einer Positionserfassungseinheit, die eine Fahrposition eines Fahrzeugs erfasst; einer Geschwindigkeitserfassungseinheit, die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst; einer Verschlechterungserfassungseinheit, die eine Verschlechterung einer Straßenoberfläche auf einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, erfasst; einer Zeitpunktberechnungseinheit, die einen Zeitpunkt berechnet, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die um eine vorbestimmte Entfernung von einer Verschlechterungsposition getrennt ist, die die Fahrposition ist, an der die Verschlechterung der Straßenoberfläche erfasst wird, unter Fahrpositionen, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst werden, basierend auf der Geschwindigkeit, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinheit erfasst wird; und einer Aufzeichnungssteuerungseinheit, die ein aufgenommenes Bild, das durch Abbilden der Straßenoberfläche mit einer Abbildungseinheit, die an dem Fahrzeug angebracht ist, erhalten wird, zu dem Zeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, auf einer Speichereinheit in Korrelation mit der Verschlechterungsposition aufzeichnet.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 1, weiterhin mit: einem Beschleunigungssensor, der eine Beschleunigung, die auf das Fahrzeug aufgebracht wird, erfasst, wobei die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche basierend auf einem Erfassungsergebnis der Beschleunigung in dem Beschleunigungssensor erfasst.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, weiterhin mit: einer Operationserfassungseinheit, die eine Operation bezüglich einer Lenkeinheit oder einer Bremsoperationseinheit des Fahrzeugs erfasst, wobei die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche basierend auf einem Erfassungsergebnis der Operation bezüglich der Lenkeinheit oder der Bremsoperationseinheit in der Operationserfassungseinheit erfasst.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Abbildungseinheit eine Rückkamera ist, die bereitgestellt ist, um den hinteren Bereich des Fahrzeugs abzubilden, und die Zeitpunktberechnungseinheit einen Zeitpunkt berechnet, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die von der Verschlechterungsposition um eine vorbestimmte Entfernung in eine Vorrückrichtung des Fahrzeugs getrennt ist.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Abbildungseinheit eine Frontkamera ist, die bereitgestellt ist, um den vorderen Bereich des Fahrzeugs abzubilden, und die Zeitpunktberechnungseinheit einen Zeitpunkt berechnet, zu dem das Fahrzeug eine Position passiert, die von der Verschlechterungsposition um die vorbestimmte Entfernung in eine Richtung entgegengesetzt zu einer Vorrückrichtung des Fahrzeugs getrennt ist.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche in einem Fall, in dem eine Wellenform einer Änderung in einer Richtung, in die die Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor erfasst wird, aufgebracht wird, von einer voreingestellten Wellenform verschieden ist, erfasst.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Verschlechterungserfassungseinheit die Verschlechterung der Straßenoberfläche in einem Fall, in dem ein Änderungsbetrag der Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor erfasst wird, basierend auf einer Beschleunigung, die auf das Fahrzeug aufgebracht wird, das auf einer Straße fährt, die sich nicht verschlechtert, als eine Referenz, gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert ist, erfasst.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Abbildungseinheit ein Abbilden der Straßenoberfläche startet, wenn die Verschlechterung der Straßenoberfläche durch die Verschlechterungserfassungseinheit erfasst wird, und die Aufzeichnungssteuerungseinheit ein aufgenommenes Bild, das zu dem Zeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, erhalten wird, von aufgenommenen Bildern, die durch Abbilden in der Abbildungseinheit erhalten werden, extrahiert, und das aufgenommene Bild auf der Speichereinheit aufzeichnet.
Straßenverschlechterungsinformationssammeleinrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Abbildungseinheit die Straßenoberfläche nur zu dem Zeitpunkt, der durch die Zeitpunktberechnungseinheit berechnet wird, abbildet.