DE102021124948A1

DE102021124948A1 - Einparkhilfesystem, einparkhilfevorrichtung, einparkhilfeverfahren und aufzeichnungsmedium

Info

Publication number: DE102021124948A1
Application number: DE102021124948.1A
Authority: DE
Inventors: Yusuke Kiyokawa; Norio Imai; Takuya Nakagawa; Yuki Minase
Original assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2021-09-27
Publication date: 2022-03-31
Also published as: CN114312756A; JP2022055774A

Abstract

Ein Einparkhilfesystem (20), das Folgendes umfasst: Einen Abstandsmesser (101), der Abstandsinformationen erlangt, die einen Abstand von einem bewegenden Körper zu einem Hindernis angeben, eine Erfassungseinrichtung (102), die eine Markierungslinie erfasst, die einen Parkbereich angibt, eine Schätzeinrichtung, die eine Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung schätzt, wenn die Markierungslinie nicht erfasst wird, und die Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie schätzt, wenn die Markierungslinie erfasst wird, und eine Erzeugungseinrichtung (104), die eine Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der Erstreckungsrichtung erzeugt.

Description

TECHNISCHER HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Technisches Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Einparkhilfesystem, eine Einparkhilfevorrichtung, ein Einparkhilfeverfahren und ein Aufzeichnungsmedium.
2. Beschreibung von für den Sachverhalt relevantem Stand der Technik
Bei einem Einparkhilfesystem das bei einer Bewegung eines Fahrzeugs hilft, bzw. assistiert wenn das Fahrzeug in einem Parkbereich geparkt wird, können Ultraschallsensoren zum Messen des Abstands von einem Fahrzeug zu einem Hindernis unter Verwendung von reflektierten Wellen von Ultraschallwellen als Einrichtungen zum Erfassen des Hindernisses verwendet werden, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Wenn eine Einparkhilfe, bzw. ein Einparkassistent bereitgestellt ist, ist es notwendig die Form von Hindernissen (beispielsweise von anderen Fahrzeugen, die in einem benachbarten Parkbereich geparkt sind), die um einen Zielparkbereich vorhanden sind, zu schätzen. Insbesondere ist ein genaues Schätzen einer Erstreckungsrichtung (beispielsweise einer Richtung entlang einer Seitenoberfläche eines anderen Fahrzeugs) eines Hindernisses ein bedeutsamer Faktor zum Verbessern der Zuverlässigkeit und Effizienz einer Steuerung. Wenn jedoch ein Sensor verwendet wird, der einen relativ schmalen Erfassungsbereich, wie beispielsweise ein Ultraschallsensor, aufweist, ist es schwierig die Form eines Abschnitts genau zu schätzen, der weit von dem Host-Fahrzeug entfernt ist.
Somit stellt die Erfindung ein Einparkhilfesystem, eine Einparkhilfevorrichtung, ein Einparkhilfeverfahren und ein Aufzeichnungsmedium bereit, die in der Lage sind eine Schätzgenauigkeit der Form von Hindernissen zu verbessern.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Einparkhilfesystem, bzw. ein Einparkassistentsystem. Das Einparkhilfesystem umfasst einen Abstandsmesser, der dazu eingerichtet ist, um Abstandsinformationen zu erlangen, die einen Abstand von einem bewegenden Körper zu einem Hindernis unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle angeben, eine Erfassungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, um eine Markierungslinie zu erfassen, die einen Parkbereich angibt, eine Schätzeinrichtung, die dazu eingerichtet ist, um eine Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung zu schätzen, wenn die Markierungslinie nicht erfasst wird, und die Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie zu schätzen, wenn die Markierungslinie erfasst wird, und eine Erzeugungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, um eine Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der durch die Schätzeinrichtung geschätzten Erstreckungsrichtung zu erzeugen.
Mit der oben aufgezeigten Konfiguration wird die Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Markierungslinie geschätzt, wenn die Markierungslinie durch die Erfassungseinrichtung erfasst wird. Selbst wenn ein Hindernis unter Verwendung der Ultraschallwelle erfasst wird, kann demnach die Schätzgenauigkeit der Erstreckungsrichtung des Hindernisses verbessert werden und die Zuverlässigkeit und Effizienz der Einparkhilfesteuerung kann verbessert werden.
Das Einparkhilfesystem kann ferner eine Berechnungseinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, um einen Frontbreitenabstand zu berechnen, der es dem bewegenden Körper erlaubt vorbeizufahren, wenn der bewegende Körper in den Parkbereich einfährt, auf Grundlage der Erstreckungsrichtung, die auf Grundlage der Markierungslinie geschätzt wird, wenn die Markierungslinie erfasst wird.
Demnach kann der Frontbreitenabstand genau berechnet werden und die Zuverlässigkeit und Effizienz der Einparkhilfesteuerung kann verbessert werden.
Darüber hinaus kann das Einparkhilfesystem ferner eine Integratoreinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, um einen Prozess zum Integrieren einer Vielzahl der Hindernisse in ein Hindernis auf Grundlage der Markierungslinie auszuführen, wenn Hindernisse auf Grundlage der Abstandsinformationen erfasst werden und die Markierungslinie erfasst wird.
Mit der oben aufgezeigten Konfiguration kann die Erkennungsgenauigkeit von Hindernissen verbessert werden und die Zuverlässigkeit und Effizienz der Einparkhilfesteuerung kann verbessert werden.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Einparkhilfevorrichtung. Die Einparkhilfevorrichtung führt einen Prozess zum Helfen, bzw. Assistieren bei einer Bewegung eines bewegenden Körpers aus, wenn der bewegende Körper in einem Parkbereich geparkt wird, auf Grundlage von einen Abstand von dem bewegenden Körper zu einem Hindernis angebenden Abstandsinformationen, die unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle erlangt werden. Die Einparkhilfevorrichtung umfasst eine Schätzeinrichtung, die dazu eingerichtet ist, um eine Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung zu schätzen, wenn eine den Parkbereich angebende Markierungslinie nicht erfasst wird, und die Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie zu schätzen, wenn die Markierungslinie erfasst wird, und eine Erzeugungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, um eine Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der durch die Schätzeinrichtung geschätzten Erstreckungsrichtung zu erzeugen.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Einparkhilfeverfahren. Das Einparkhilfeverfahren umfasst ein Erlangen von Abstandsinformationen, die einen Abstand von einem bewegenden Körper zu einem Hindernis unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle angeben, ein Erfassen einer Markierungslinie, die einen Parkbereich angibt, ein Schätzen einer Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung, wenn die Markierungslinie nicht erfasst wird, einem Schätzen der Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie, wenn die Markierungslinie erfasst wird, und einem Erzeugen einer Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der geschätzten Erstreckungsrichtung.
Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Aufzeichnungsmedium. Das Aufzeichnungsmedium ist ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium, das einen Prozessor dazu veranlasst Vorgänge auszuführen, wobei der Prozessor einen Prozess, bzw. eine Verarbeitung zum Helfen, bzw. Assistieren bei einer Bewegung eines bewegenden Körpers ausführt, wenn der bewegende Körper in einem Parkbereich geparkt wird, auf Grundlage von Abstandsinformationen, die einen Abstand von dem bewegenden Körper zu einem Hindernis angeben, die unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle erlangt werden. Die Vorgänge umfassen ein Schätzen einer Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung, wenn eine den Parkbereich angebende Markierungslinie nicht erfasst wird, ein Schätzen der Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie, wenn die Markierungslinie erfasst wird, und ein Erzeugen einer Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der geschätzten Erstreckungsrichtung.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile, sowie eine technische und industrielle Bedeutung von Beispielen von Ausführungsbeispielen der Erfindung sind im Folgenden mit Bezug zu den beigefügten Zeichnungen beschrieben, bei denen gleiche Zeichen gleiche Elemente kennzeichnen, und wobei:

1 eine Draufsicht zeigt, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs zeigt, das mit einem Einparkhilfesystem gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgestattet ist;
2 ein Blockdiagramm zeigt, das eine Konfiguration des Einparkhilfesystems gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
3 ein Blockdiagramm zeigt, das eine funktionale Konfiguration des Einparkhilfesystems gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
4 ein Diagramm zeigt, das ein Beispiel eines Parkplatzes zeigt, bei dem das Einparkhilfesystem gemäß dem Ausführungsbeispiel verwendet wird;
5 ein Diagramm zeigt, das eine Erstreckungsrichtung zeigt, die geschätzt wird, wenn in dem Ausführungsbeispiel eine Markierungslinie erfasst wird;
6 ein Diagramm zeigt, das die Erstreckungsrichtung zeigt, die geschätzt wird, wenn in dem Ausführungsbeispiel die Markierungslinie nicht erfasst wird;
7 ein Flussdiagramm zeigt, das einen Prozess in dem Einparkhilfesystem gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
8 ein Diagramm zeigt, das ein Verfahren eines Berechnens eines Frontbreitenabstands gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
9 ein Flussdiagramm zeigt, das einen Prozess in einer Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
10 ein Diagramm zeigt, das ein Beispiel eines Erfassungsbereichs zeigt, der durch Ultraschallsensoren erfasst werden kann, wenn das Fahrzeug in dem Ausführungsbeispiel an einem Parkbereich vorbeifährt;
11 ein Diagramm zeigt, das ein Beispiel eines Erfassungsbereichs zeigt, der durch Ultraschallsensoren erfasst werden kann, wenn das Fahrzeug in dem Ausführungsbeispiel in den Parkbereich einfährt;
12 ein Diagramm zeigt, das ein Beispiel eines Zustands zeigt, in dem ein Hindernis in dem Ausführungsbeispiel als zwei Hindernisse erkannt wird;
13 ein Diagramm zeigt, das einen Prozess eines Integrierens einer Vielzahl von erkannten Hindernissen in ein erkanntes Hindernis zeigt, wenn die Markierungslinie in dem Ausführungsbeispiel erkannt wird; und
14 ein Flussdiagramm zeigt, das einen Prozess in einer Hindernisintegratoreinrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Hier im Folgenden sind Beispiele von Ausführungsbeispielen der Erfindung offenbart. Konfigurationen eines im Folgenden gezeigten Ausführungsbeispiels und die durch diese Konfigurationen hervorgerufenen Aktionen, Ergebnisse und Wirkungen sind Beispiele. Die Erfindung kann durch Konfigurationen erzielt werden, die sich von denen unterscheiden, die in den Folgenden Ausführungsbeispielen offenbart sind und kann mindestens eine von mehreren Wirkungen auf Grundlage der Basiskonfiguration oder abgeleitete Wirkungen erhalten.
1 zeigt eine Draufsicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs 10 zeigt, das mit einem Einparkhilfesystem gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgestattet ist.
Das Fahrzeug 10 ist ein Beispiel eines bewegenden Körpers. Das Fahrzeug 10 kann beispielsweise ein Automobil sein, das eine interne Brennkraftmaschine als eine Antriebsquelle (Automobil mit interner Brennkraftmaschine) aufweist, ein Automobil sein, das einen elektrischen Motor als eine Antriebsquelle (elektrisches Fahrzeug, Brennstoffzellenautomobil oder dergleichen) aufweist, oder ein Automobil sein (Hybridfahrzeug), das beides der oben Aufgezeigten als Antriebsquellen aufweist. Das Fahrzeug 10 kann mit unterschiedlichen Übertragungen ausgestattet sein und kann mit unterschiedlichen Vorrichtungen (Systemen, Teilen oder dergleichen) ausgestattet sein, die erforderlich sind, um eine interne Brennkraftmaschine oder einen elektrischen Motor anzutreiben. Das Verfahren, eine Anzahl, ein Layout und dergleichen der Vorrichtungen, die in den Rädern 13 in dem Fahrzeug 10 involviert sind, können auf unterschiedliche Art und Weise eingestellt werden.
Wie in 1 gezeigt, umfasst das Fahrzeug 10 einen Fahrzeugkörper 12, vier Räder 13, eine oder mehrere (vier in dem Ausführungsbeispiel) Abbildungsvorrichtungen, bzw. bildgebende Vorrichtungen 14a, 14b, 14c, 14d, und einen oder mehrere (acht in dem Ausführungsbeispiel) Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k, 161. Wenn die Abbildungsvorrichtungen 14a, 14b, 14c und 14d nicht unterschieden werden müssen, werden die Abbildungsvorrichtungen als Abbildungsvorrichtungen 14 bezeichnet. Wenn die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k und 161 nicht unterschieden werden müssen, werden die Ultraschallsensoren als Ultraschallsensoren 16 bezeichnet.
Der Fahrzeugkörper 12 bildet eine Fahrzeugkabine, in welcher Insassen fahren. Der Fahrzeugkörper 12 nimmt die Räder 13, die Abbildungsvorrichtungen 14, die Ultraschallsensoren 16 und dergleichen auf.
Die vier Räder 13 sind vorne, hinten, rechts und links des Fahrzeugkörpers 12 bereitgestellt. Zum Beispiel fungieren zwei Räder 13 an der Vorderseite als Drehräder, bzw. Schwenkräder und fungieren zwei Räder 13 an der Hinterseite als Antriebsräder.
Die Abbildungsvorrichtungen 14 sind beispielsweise eine Digitalkamera, die ein eingebautes Abbildungselement wie beispielsweise ein ladungsgekoppeltes Bauteil (CCD, im Englischen charge coupled device) oder einen CMOS-Bildsensor (CIS) aufweist. Die Abbildungsvorrichtungen 14 geben Bewegtbilddaten oder Standbilddaten, die eine Vielzahl von Frame-Bildern einschließen, die bei einer vorbestimmten Frame-Rate erzeugt wurden, als Bilddaten aus. Jede der Abbildungsvorrichtungen 14 weist eine Weitwinkellinse oder eine Fischaugenlinse auf und kann beispielsweise einen Bereich von 140° bis 190° in einer horizontalen Richtung erfassen. Eine optische Achse der Abbildungsvorrichtungen 14 ist schräg nach unten gerichtet. Somit geben die Abbildungsvorrichtungen 14 Bilddaten aus, in denen die Umgebungen des Fahrzeugs 10 einschließlich einer umgebenden Straßenoberfläche erfasst werden.
Die Abbildungsvorrichtungen 14 sind an einem äußeren Peripherabschnitt, bzw. Umfangsabschnitt des Fahrzeugkörpers 12 bereitgestellt. Beispielsweise ist die Abbildungsvorrichtung 14a in einer rechts-links-Richtung an einem zentralen Abschnitt (beispielsweise an dem Kühlergrill) des Frontendabschnitts, bzw. des vorderen Endabschnitts der Fahrzeugkörpers 12 bereitgestellt. Die Abbildungsvorrichtung 14a erzeugt ein aufgenommenes Bild der Umgebungen vor dem Fahrzeug 10. Die Abbildungsvorrichtung 14b ist in der rechts-links-Richtung an einem zentralen Abschnitt (beispielsweise in der Nähe eines Hecktürschalters, bzw. eines Heckklappenschalters) des Heckendabschnitts, bzw. des hinteren Endabschnitts des Fahrzeugkörpers 12 bereitgestellt. Die Abbildungsvorrichtung 14b erzeugt ein aufgenommenes Bild der Umgebungen hinter dem Fahrzeug 10. Die Abbildungsvorrichtung 14c ist in einer vorne-hinten-Richtung, bzw. einer Front-Heck-Richtung an einem zentralen Abschnitt (beispielsweise an einem linken Seitenspiegel 12a) eines linken Endabschnitts des Fahrzeugkörpers 12 bereitgestellt. Die Abbildungsvorrichtung 14c erzeugt ein aufgenommenes Bild der Umgebungen auf der linken Seite des Fahrzeugs 10. Die Abbildungsvorrichtung 14d ist in der Front-Heck-Richtung an einem zentralen Abschnitt (beispielsweise an einem rechten Seitenspiel 12b) an einem rechten Endabschnitt des Fahrzeugkörpers 12 bereitgestellt. Die Abbildungsvorrichtung 14d erzeugt ein aufgenommenes Bild der Umgebungen auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10.
Die Ultraschallsensoren 16 sind Ultraschallsensoren (Sonar), die an dem äußeren Umfangsabschnitt des Fahrzeugs 10 bereitgestellt sind, um beispielsweise Ultraschallwellen als Erfassungswellen zu übertragen und reflektierte Wellen zu empfangen, die durch, bzw. von einem Objekt (Hindernis) reflektiert werden, das um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist. Die Ultraschallsensoren 16 erlangen (erzeugen) Abstandsinformationen, die den Abstand von dem Fahrzeug 10 zu einem Hindernis angeben, das um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist. Beispielsweise erlangen Ultraschallsensoren 16 die Zeit (Flugzeit: TOF, im Englischen time of flight) von der Übertragung von Erfassungswellen bis zu dem Empfang der reflektierten Wellen als die Abstandsinformationen zum Spezifizieren der Anwesenheit/Abwesenheit von Hindernissen, Abständen, Positionen, Bewegungen und dergleichen.
Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d werden ebenfalls Seitensonare genannt und sind auf den rechten und linken Seite des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Ultraschallsensoren 16e, 16f werden ebenfalls Ecksonare genannt und sind im Vergleich zu den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d an dem Heckabschnitt des Fahrzeugs 10 (beispielsweise nahe der Ecken des Fahrzeugs 10) bereitgestellt, um im Vergleich zu den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d nach hinten ausgerichtet zu sein (beispielsweise die Außenseite des Heckabschnitts). Die Ultraschallsensoren 16g, 16h, die ebenfalls Ecksonare genannt werden, sind im Vergleich zu den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d an dem Frontabschnitt des Fahrzeugs 10 (beispielsweise nahe der Ecken des Fahrzeugs 10) bereitgestellt, um im Vergleich zu den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d nach vorne ausgerichtet zu sein (beispielsweise die Außenseite des Frontabschnitts). Die Ultraschallsensoren 16i, 16j, die ebenfalls Hecksonare genannt werden, sind an dem Heckendabschnitt, bzw. dem hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Ultraschallsensoren 16k, 161, die ebenfalls Frontsonare genannt werden, sind an dem Frontendabschnitt, bzw. dem vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs 10 bereitgestellt.
Der Ultraschallsensor 16a ist an einer Position an dem Frontabschnitt auf der linken Seitenoberfläche des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16a ist nach links gerichtet. Der Ultraschallsensor 16a erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich zu der Linken des Frontabschnitts des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Der Ultraschallsensor 16b ist an einer Position an dem Heckabschnitt der linken Seitenoberfläche des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16b ist nach links gerichtet. Der Ultraschallsensor 16b erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich zu der Linken des Heckabschnitts des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Der Ultraschallsensor 16c ist an einer Position an dem Frontabschnitt der rechten Seitenoberfläche des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16c ist nach rechts gerichtet. Der Ultraschallsensor 16c erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich zu der Rechten des Frontabschnitts des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Der Ultraschallsensor 16d ist an einer Position an dem Heckabschnitt der rechten Seitenoberfläche des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16d ist nach rechts gerichtet. Der Ultraschallsensor 16d erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich zu der Rechten des Heckabschnitts des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Der Ultraschallsensor 16e ist an einer Position an der linken Seite des Heckendabschnitts, bzw. des hinteren Endabschnitts des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16e ist nach links-hinten gerichtet. Der Ultraschallsensor 16e erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich hinter der linken Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Der Ultraschallsensor 16f ist an einer Position auf der rechten Seite des Heckendabschnitts des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16f ist nach rechts-hinten gerichtet. Der Ultraschallsensor 16f erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich hinter der rechten Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Der Ultraschallsensor 16g ist an einer Position auf der linken Seite des Frontendabschnitts, bzw. des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16g ist nach vorne-links gerichtet. Der Ultraschallsensor 16g erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich vor der linken Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Der Ultraschallsensor 16h ist an einer Position auf der rechten Seite des Frontendabschnitts des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Ultraschallsensor 16h ist nach rechts-vorne gerichtet. Der Ultraschallsensor 16h erlangt Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich vor der rechten Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Die Ultraschallsensoren 16i, 16j sind an dem Heckendabschnitt des Fahrzeugs 10 in Intervallen in der rechts-links-Richtung zwischen den Ultraschallsensoren 16e, 16f bereitgestellt. Die Ultraschallsensoren 16i, 16j sind nach hinten gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16i, 16j erlangen Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich hinter dem Fahrzeug 10 vorhanden sind.
Die Ultraschallsensoren 16k, 161 sind an dem Frontendabschnitt des Fahrzeugs 10 in Intervallen in der rechts-links-Richtung zwischen den Ultraschallsensoren 16g, 16h bereitgestellt. Die Ultraschallsensoren 16k, 161 sind nach vorne gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16k, 161 erlangen Abstandsinformationen in Bezug auf Hindernisse, die in einem Erfassungsbereich vor dem Fahrzeug 10 vorhanden sind.
2 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Einparkhilfesystems 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Das Einparkhilfesystem 20 ist an dem Fahrzeug 10 montiert, um bei einer Bewegung des Fahrzeugs 10 zu helfen, bzw. zu assistieren, wenn das Fahrzeug 10 in einem vorbestimmten Parkbereich durch Ausführen eines autonomen Fahrens (einschließlich eines teilweise autonomen Fahrens) geparkt wird.
Wie in 2 gezeigt, umfasst das Einparkhilfesystem 20 die Abbildungsvorrichtungen 14, die Ultraschallsensoren 16, ein Bremssystem 22, ein Beschleunigungssystem 24, ein Lenksystem 26, ein Schaltübertragungssystem 28, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, und eine Überwachungsvorrichtung 32, eine Einparkhilfevorrichtung 34, und ein fahrzeugseitiges Netzwerk 36.
Das Bremssystem 22 steuert ein Verlangsamen, bzw. Abbremsen des Fahrzeugs 14. Das Bremssystem 22 umfasst eine Bremseinheit 40, eine Bremssteuerung 42, und einen Bremseinheitssensor 44.
Die Bremseinheit 40 umfasst beispielsweise eine Bremse, ein Bremspedal, und dergleichen, und ist eine Vorrichtung zum Verlangsamen des Fahrzeugs 10.
Die Bremssteuerung 42 ist beispielsweise ein Computer, wie beispielsweise ein Mikrocomputer, der einen Hardware-Prozessor aufweist, wie beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU). Die Bremssteuerung 42 steuert die Bremseinheit 40 auf Grundlage einer Instruktion von der Einparkhilfevorrichtung 34, um die Verlangsamung, bzw. das Abbremsen des Fahrzeugs 10 zu steuern.
Der Bremseinheitssensor 44 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst die Position der Bremseinheit 40, wenn die Bremseinheit 40 ein Bremspedal ist. Der Bremseinheitssensor 44 gibt die erfasste Position der Bremseinheit 44 an das fahrzeugseitige Netzwerk 36 aus.
Das Beschleunigungssystem 24 steuert eine Beschleunigung des Fahrzeugs 10. Das Beschleunigungssystem 24 umfasst eine Beschleunigungseinheit 46, eine Beschleunigungssteuerung 48 und einen Beschleunigungseinheitssensor 50.
Die Beschleunigungseinheit 46 umfasst beispielsweise ein Beschleunigungspedal und dergleichen, und ist eine Vorrichtung zum Beschleunigen des Fahrzeugs 10.
Die Beschleunigungssteuerung 48 ist beispielsweise ein Computer, beispielsweise ein Mikrocomputer, der einen Hardware-Prozessor wie beispielsweise eine CPU aufweist. Die Beschleunigungssteuerung 48 steuert die Beschleunigungseinheit 46 auf Grundlage einer Instruktion von der Einparkhilfevorrichtung 34, um die Beschleunigung des Fahrzeugs 10 zu steuern.
Der Beschleunigungseinheitssensor 50 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst die Position der Beschleunigungseinheit 46, wenn die Beschleunigungseinheit 46 ein Beschleunigungspedal ist. Der Beschleunigungseinheitssensor 50 gibt die erfasste Position der Beschleunigungseinheit 46 an das fahrzeugseitige Netzwerk 36 aus.
Das Lenksystem 26 steuert eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10. Das Lenksystem 26 umfasst eine Lenkeinheit 52, eine Lenksteuerung 54 und einen Lenkeinheitssensor 56.
Die Lenkeinheit 52 ist eine Vorrichtung, die beispielsweise ein Lenkrad und dergleichen umfasst, und dreht die Drehräder des Fahrzeugs 10, um die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 zu steuern.
Die Lenksteuerung 54 ist beispielsweise ein Computer, wie beispielsweise ein Mikrocomputer, der einen Hardware-Prozessor beispielsweise eine CPU aufweist. Die Lenksteuerung 54 steuert die Lenkeinheit 52 auf Grundlage einer Instruktion von der Einparkhilfevorrichtung 34 und steuert die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10.
Der Lenkeinheitssensor 56 ist ein Beispiel einer dritten Erfassungseinrichtung und beispielsweise ein Winkelsensor, der ein Hall-Element oder dergleichen umfasst, und erfasst einen Lenkwinkel, der ein Drehwinkel der Lenkeinheit 52 ist. Der Lenkeinheitssensor 56 gibt den erfassten Lenkwinkel der Lenkeinheit 52 an das fahrzeugseitige Netzwerk 36 aus.
Das Schaltübertragungssystem 28 steuert ein Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10. Das Schaltübertragungssystem 28 umfasst eine Schalteinheit 58, eine Schaltsteuerung 60 und einen Schalteinheitssensor 62.
Die Schalteinheit 58 ist eine Vorrichtung, die beispielsweise einen Schalthebel und dergleichen umfasst und ändert das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10.
Die Schaltsteuerung 60 ist beispielsweise ein Computer, wie beispielsweise ein Mikrocomputer, der einen Hardware-Prozessor wie beispielsweise eine CPU aufweist. Die Schaltsteuerung 60 steuert die Schalteinheit 58 auf Grundlage einer Instruktion von der Einparkhilfevorrichtung 34, um das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10 zu steuern.
Der Schalteinheitssensor 62 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst die Position der Schalteinheit 58, wenn die Schalteinheit 58 ein Schalthebel ist. Der Schalteinheitssensor 62 gibt die erfasste Position der Schalteinheit 58 an das fahrzeugseitige Netzwerk 36 aus.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 ist beispielsweise ein Sensor, der ein Hall-Element aufweist, das in der Nähe des Rads 13 des Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist, und den Betrag der Drehung des Rads 13, bzw. den Drehbetrag des Rads 13 oder die Anzahl der Umdrehungen pro Einheitszeit erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 gibt eine Raddrehzahlimpulszahl aus, die den erfassten Drehbetrag oder die Anzahl von Umdrehungen an das fahrzeugseitige Netzwerk 36 als ein Sensorwert zum Berechnen der Fahrzeuggeschwindigkeit angibt. Die Einparkhilfevorrichtung 34 kann die Geschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit), den Bewegungsbetrag und dergleichen des Fahrzeugs 10 auf Grundlage der Sensorwerte berechnen, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 erlangt werden.
Die Überwachungsvorrichtung 32 ist an einem Armaturenbrett oder dergleichen in der Fahrzeugkabine des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Überwachungsvorrichtung 32 umfasst eine Anzeigeeinrichtung 64, eine Audioausgabeeinheit 66 und eine Betriebseingabeeinheit 68.
Die Anzeigeeinrichtung 64 zeigt Bilder auf Grundlage der Bilddaten an, die durch die Einparkhilfevorrichtung 34 übertragen werden. Die Anzeigeeinrichtung 64 ist beispielsweise eine Anzeigevorrichtung, wie beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD, im Englischen liquid crystal display) oder eine organische elektrolumineszierende Anzeige (OELD, im englischen organic electro luminescent display). Die Anzeigeeinrichtung 64 zeigt beispielsweise ein Bild zum Empfangen einer Betriebsinstruktion, bzw. Betriebsanweisung an, die ein Umschalten zwischen einem autonomen Fahren und einem manuellen Fahren instruiert.
Die Audioausgabeeinheit 66 gibt ein Audio auf Grundlage von Audiodaten aus, die durch die Einparkhilfevorrichtung 34 übertragen werden. Die Audioausgabeeinheit 66 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Die Audioausgabeeinheit 66 gibt beispielsweise ein Audio in Bezug auf eine Betriebsanweisung aus, die ein Umschalten zwischen einem autonomen Fahren und einem manuellen Fahren instruiert.
Die Betriebseingabeeinheit 68 empfängt eine Eingabe eines Insassen. Die Betriebseingabeeinheit 68 ist beispielsweise ein Touch Panel. Die Betriebseingabeeinheit 68 ist auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung 64 bereitgestellt. Die Betriebseingabeeinheit 68 ist dazu eingerichtet, um für das Bild, das durch die Anzeigeeinrichtung 64 angezeigt wird, transparent zu sein. Auf diese Art und Weise kann es die Betriebseingabeeinheit 68 für den Insassen möglich machen, das Bild visuell zu erkennen, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung 64 angezeigt wird. Die Betriebseingabeeinheit 68 empfängt eine Instruktionseingabe indem der Insasse die Position berührt, die dem Bild entspricht, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung 64 angezeigt wird, und die Instruktion zu der Einparkhilfevorrichtung 34 übertragen wird. Die Betriebseingabeeinheit 68 ist nicht auf das Touch Panel beschränkt und kann ein druckknopfartiger fester Schalter oder dergleichen sein.
Die Einparkhilfevorrichtung 34 ist ein Computer, der einen Mikrocomputer wie beispielsweise eine elektrische Steuerungseinheit (ECU) umfasst, um eine Einparkhilfe, bzw. eine Einparkassistenz für das Fahrzeug 10 bereitzustellen.
Die Einparkhilfevorrichtung 34 umfasst eine CPU 34a, einen Read Only Memory (ROM) 34b, einen Random Access Memory (RAM) 34c, eine Anzeigesteuerung 34d, eine Audiosteuerung 34e und einen Solid State Drive (SSD) 34f. Die CPU 34a, ROM 34b und RAM 34c können in demselben Paket integriert sein.
Die CPU 34a ist ein Beispiel eines Hardware-Prozessors, der ein Programm ausliest, das in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung wie beispielsweise dem ROM 34b gespeichert ist, und verarbeitet mehrere Vorgänge und führt eine Steuerung gemäß dem Programm aus. Die CPU 34a führt eine Einparkhilfe durch beispielsweise ein autonomes Fahren des Fahrzeugs 10 aus.
Der ROM 34b speichert ein Programm, Parameter, die zum Ausführen des Programms erforderlich sind, und dergleichen. Der RAM 34c speichert zeitweise, bzw. vorübergehend mehrere Daten, die in dem Vorgang, bzw. dem Betrieb durch die CPU 34a verwendet werden. Die Anzeigesteuerung 34d führt hauptsächlich eine Bildverarbeitung des durch die Abbildungsvorrichtung 14 erhaltenen Bildes, eine Datenumwandlung des Bildes zur Anzeige, um auf der Anzeigeeinrichtung 64 angezeigt zu werden, und dergleichen aus den Vorgängen, bzw. Betrieben durch, die in der Einparkhilfevorrichtung 34 verarbeitet werden. Die Audiosteuerung 34e führt hauptsächlich eine Audioverarbeitung, um zu der Audioausgabeeinheit 66 ausgegeben zu werden, unter den Vorgängen, bzw. Betrieben durch, die in der Einparkhilfevorrichtung 34 verarbeitet werden. Die SSD 34f ist eine wiederbeschreibbare nichtflüchtige Speichervorrichtung, die Daten beibehält, selbst wenn die Einparkhilfevorrichtung 34 ausgeschaltet ist.
Das fahrzeugseitige Netzwerk 36 umfasst beispielsweise ein Controller Area Network (CAN), ein Local Interconnect Network (LIN), und dergleichen. Das fahrzeugseitige Netzwerk 36 verbindet das Beschleunigungssystem 24, das Bremssystem 22, das Lenksystem 26, das Schaltübertragungssystem 28, die Ultraschallsensoren 16, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, die Betriebseingabeeinheit 68, die Überwachungsvorrichtung 32 und die Einparkhilfevorrichtung 34 miteinander, sodass sie Informationen übertragen und empfangen können.
3 zeigt ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration des Einparkhilfesystems 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Das Einparkhilfesystem 20 umfasst einen Abstandsmesser 101, eine Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 (Erfassungseinrichtung), eine Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung, bzw. Ausdehnungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 (Schätzeinrichtung), eine Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 (Erzeugungseinrichtung) und eine Fahrtsteuerung 105.
Der Abstandsmesser 101 erlangt Abstandsinformationen, die einen Abstand von dem Fahrzeug 10 zu einem Hindernis angeben, unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle. Der Abstandsmesser 101 ist aus Ultraschallsensoren 16, der Einparkhilfevorrichtung 34, einem Programm und dergleichen in Kooperation gebildet.
Die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst eine Markierungslinie, die einen Parkbereich angibt. Die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 ist aus den Abbildungsvorrichtungen 14, der Einparkhilfevorrichtung 34, einem Programm und dergleichen in Kooperation gebildet. Die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst die Markierungslinien, die um das Fahrzeug 10 herum vorhanden sind, durch eine Bilderkennungsverarbeitung für die aufgenommenen Bilder, die durch die Abbildungsvorrichtungen 14 erlangt werden. Das Verfahren eines Erfassens der Markierungslinie ist nicht darauf beschränkt und beispielsweise kann die Markierungslinie auf Grundlage von Informationen erfasst werden, die durch einen Lichterfassungs- und Abstands-(LIDAR-) Sensor (im englischen light detection and ranging sensor), einem Millimeter-Wellenradar oder dergleichen anstelle der Abbildungsvorrichtung 14 erlangt werden.
Die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 schätzt die Erstreckungsrichtung, bzw. Ausdehnungsrichtung des Hindernisses, das um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist, insbesondere ein Hindernis, das in der Nähe eines Zielparkbereichs vorhanden ist, auf Grundlage der Abstandsinformationen, die durch den Abstandsmesser 101 erlangt werden, und Markierungslinieninformationen, die durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erlangt werden. Die Erstreckungsrichtung ist eine Anzeige, bzw. eine Angabe eines Teils, bzw. eines Abschnitts der Formeigenschaften, bzw. Formcharakteristik eines Hindernisses, und ist die Richtung, in die sich der relative lange Teil, bzw. Abschnitt des Hindernisses erstreckt. Die Erstreckungsrichtung ist beispielsweise eine Richtung entlang der Seitenoberfläche des Fahrzeugs, wenn das Hindernis ein Fahrzeug ist. Die Markierungslinieninformationen umfassen die Position, Form und dergleichen der Markierungslinie, die durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst wird. Die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 ist aus der Einparkhilfevorrichtung 34, einem Programm und dergleichen in Kooperation gebildet.
Wenn die Markierungslinie nicht erfasst wird, schätzt die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 gemäß dem Ausführungsbeispiel die Erstreckungsrichtung auf Grundlage der Abstandsinformationen, die durch den Abstandsmesser 101 erlangt werden, und einer vorbestimmten Richtung (beispielsweise eine Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 10). Ferner, wenn die Markierungslinie durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst wird, schätzt die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 die Erstreckungsrichtung auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie.
Die Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 erzeugt eine Bewegungsfahrtstrecke des Fahrzeugs 10 auf Grundlage der Erstreckung des Hindernisses, die durch die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 geschätzt wird. Die Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 ist aus der Einparkhilfevorrichtung 34, dem Programm und dergleichen in Kooperation gebildet.
Die Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 gemäß dem Ausführungsbeispiel umfasst eine Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 und eine Hindernisintegratoreinrichtung 112.
Wenn die Markierungslinie durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst wird, berechnet die Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 den Frontbreitenabstand, der es dem Fahrzeug 10 erlaubt vorbeizufahren, wenn das Fahrzeug 10 in den Parkbereich einfährt, auf Grundlage der Erstreckungsrichtung des Hindernisses, die auf Grundlage der Markierungslinie geschätzt wird.
Wenn eine Vielzahl von Hindernissen auf Grundlage der Abstandsinformationen erfasst wird, die durch den Abstandsmesser 101 erlangt werden, und die Markierungslinie durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst wird, führt die Hindernisintegratoreinrichtung 112 eine Verarbeitung zum Integrieren der Hindernisse in ein Hindernis auf Grundlage der Markierungslinie aus.
Die Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 erzeugt die Bewegungsfahrtstrecke des Fahrzeugs 10 auf Grundlage eines Berechnungsergebnisses durch die Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 und eines Verarbeitungsergebnisses durch die Hindernisintegratoreinrichtung 112.
Die Fahrtsteuerung 105 führt eine Verarbeitung aus, um es dem Fahrzeug 10 zu erlauben, auf Grundlage der Bewegungsfahrtstrecke autonom zu fahren, die durch die Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 erzeugt wird. Die Fahrtsteuerung 105 ist aus der Einparkhilfevorrichtung 34, dem Bremssystem 22, dem Beschleunigungssystem 24, dem Lenksystem 26, dem Schaltübertragungssystem 28, einem Programm und dergleichen in Kooperation gebildet.
4 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel eines Parkplatzes zeigt, bei dem das Einparkhilfesystem 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel verwendet wird.
In einem wie in 4 veranschaulichten Parkplatz, sind eine Vielzahl von Parkbereichen 201 diagonal (in einem Stufenmuster) angeordnet. Jeder Parkbereich 201 ist durch Markierungslinien 211 unterteilt, bzw. partitioniert. Bei dem Beispiel sind andere Fahrzeuge 200A, 200B in Parkbereichen neben dem Parkbereich 201 geparkt, für den das Fahrzeug 10 (Host-Fahrzeug) dabei ist zu parken, und die anderen Fahrzeuge 200A, 200B sind Hindernisse. 4 zeigt eine Situation, in der das Fahrzeug 10 in einer Fahrtrichtung Df bei einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, einen Zielparkbereich 201 einmal passiert, bzw. einmal daran vorbeifährt, und dann in den Parkplatz durch Rückwärtsfahren einfährt. In einer solchen Situation sind die Fahrtrichtung Df des Fahrzeugs 10 und eine Erstreckungsrichtung E der anderen Fahrzeuge 200A, 200B nicht orthogonal zueinander.
Wenn das Fahrzeug 10 an dem Parkbereich 201 vorbeifährt, erlangen die Ultraschallsensoren 16 (in diesem Beispiel die Ultraschallsensoren 16c, 16d) Abstandsinformationen, die den Abstand von dem Fahrzeug 10 zu den anderen Fahrzeugen 200A, 200B angeben, und die Abbildungsvorrichtungen 14 (in dem Beispiel die Abbildungsvorrichtung 14d) erlangen Abbildungsdaten (aufgenommenes Bild) um den Parkbereich 201 herum. Wenn die Markierungslinien 211 aus dem aufgenommenen Bild erfasst (erkannt) werden, wird die Erstreckungsrichtung E der anderen Fahrzeuge 200A, 200B auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie 211 geschätzt. Andererseits, wenn die Markierungslinie 211 nicht erfasst wird, wird die Erstreckungsrichtung E auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung geschätzt.
5 zeigt ein Diagramm, das die Erstreckungsrichtung E zeigt, die geschätzt wird, wenn in dem Ausführungsbeispiel die Markierungslinie 211 erfasst wird.
5 zeigt einen Fall, in dem vier Endabschnitte P1 bis P4 des anderen Fahrzeugs 200A durch die Ultraschallsensoren 16 erfasst werden und die Markierungslinie 211 aus dem Bild erfasst wird, das durch die Abbildungsvorrichtungen 14 aufgenommen wird. In diesem Fall schätzt die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 (siehe 3) die Erstreckungsrichtung E des anderen Fahrzeugs 200A auf Grundlage von Positionen der Endabschnitte P1 bis P4, die aus den Abstandsinformationen erhalten werden, und der Markierungslinieninformationen in Bezug auf die Markierungslinien 211. Insbesondere wird die Erstreckungsrichtung E, die an einem Ende (dem Endabschnitt P1 in dem Beispiel) des anderen Fahrzeugs 200A, das dem Zielparkbereich 201 am nächsten ist, vorbeiführt, so eingestellt, um parallel zu einer Erstreckungsrichtung Es der Markierungslinie 211 zu sein. In der oben aufgezeigten Beschreibung wurde lediglich das andere Fahrzeug 200A beschrieben, aber das gleiche gilt auch für das andere Fahrzeug 200B. Gemäß einem solchen Schätzverfahren kann die Erstreckungsrichtung E der anderen Fahrzeuge 200A, 200B selbst in einem besonderen Parkplatz genau geschätzt werden, bei dem eine Vielzahl von Parkbereichen 201 wie in 4 gezeigt diagonal angeordnet ist.
6 zeigt ein Diagramm, das die Erstreckungsrichtung E zeigt, die geschätzt wird, wenn in dem Ausführungsbeispiel die Markierungslinie 211 nicht erfasst wird.
6 zeigt einen Fall, bei dem die vier Endabschnitte P1 bis P4 des anderen Fahrzeugs 200A durch die Ultraschallsensoren 16 erfasst werden und die Markierungslinie 211 aus dem durch die Abbildungsvorrichtungen 14 aufgenommenen Bild nicht erfasst wird. In diesem Fall schätzt die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 die Erstreckungsrichtung E des anderen Fahrzeugs 200A auf Grundlage der Positionen der Endabschnitte P1 bis P4, die aus den Abstandsinformationen erhalten werden, und einer Fahrzeugbreitenrichtung W, die eine vorbestimmte Richtung ist. Insbesondere wird die Erstreckungsrichtung E, die an einem Ende (dem Endabschnitt P1 in dem Beispiel) des anderen Fahrzeugs 200A, das dem Zielparkbereich 201 am nächsten ist, vorbeiführt, so eingestellt, um parallel zu der Fahrzeugbreitenrichtung W zu sein. In der oben aufgezeigten Beschreibung wurde lediglich das andere Fahrzeug 200A beschrieben, jedoch gilt das gleiche auch für das andere Fahrzeug 200B. Gemäß einem solchen Schätzverfahren in einem Parkplatz, der eine besondere Struktur wie in 4 gezeigt aufweist, ist die Schätzgenauigkeit der Erstreckungsrichtung der anderen Fahrzeuge 200A, 200B niedrig, jedoch in einem Parkplatz, der eine normale Struktur aufweist, bei dem die Fahrtrichtung Df und die Erstreckungsrichtung E im rechten Winkeln stehen, kann die Erstreckungsrichtung E mit im Wesentlichen ausreichender Genauigkeit geschätzt werden.
7 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung in dem Einparkhilfesystem 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Wenn der Abstandsmesser 101 die Abstandsinformationen erlangt (S101), bestimmt die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103, ob die Markierungslinie 211 durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst wird oder nicht (S102). Wenn die Markierungslinie 211 erfasst wird (ja in S102), schätzt die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 die Erstreckungsrichtung E des Hindernisses (andere Fahrzeuge 200A, 200B) auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie 211 (S103). Andererseits, wenn die Markierungslinie 211 nicht erfasst wird (nein in S102), schätzt die Erstreckungsrichtung-Schätzeinrichtung 103 die Erstreckungsrichtung E der Hindernisse auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Fahrzeugbreitenrichtung W (S104).
Die Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 erzeugt eine Bewegungsfahrtstrecke des Fahrzeugs 10 auf Grundlage der Erstreckungsrichtung E, die wie oben beschrieben geschätzt wird, (S105) und die Fahrtsteuerung 105 steuert das Fahrzeug 10 gemäß der erzeugten Bewegungsfahrtstrecke (S106).
Darüber hinaus, wie oben beschrieben, erzeugt die Bewegungsfahrtstrecke-Erzeugungseinrichtung 104 die Bewegungsfahrtstrecke auf Grundlage des Berechnungsergebnisses durch die Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 und des Verarbeitungsergebnisses durch die Hindernisintegratoreinrichtung 112.
8 zeigt ein Diagramm, das ein Verfahren eines Berechnens eines Frontbreitenabstands De gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Der Frontbreitenabstand De gibt eine Bereichsgröße an, die es dem Fahrzeug 10 erlaubt hindurchzufahren, wenn das Fahrzeug 10 in den Zielparkbereich 201 einfährt. Wie in 8 gezeigt, wenn die Markierungslinie 211 erfasst wird, wird der Frontbreitenabstand De auf Grundlage der Erstreckungsrichtung E berechnet, die auf Grundlage der Markierungslinie 211 geschätzt wird. Demnach kann der Frontbreitenabstand De selbst in einem Parkplatz genau berechnet werden, der eine besondere Struktur aufweist, wie in 4 gezeigt.
9 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung in der Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 bestimmt, ob die Markierungslinie 211 durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst wird oder nicht (S201). Wenn die Markierungslinie 201 erfasst wird (ja in S201), berechnet die Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 den Frontbreitenabstand De auf Grundlage der Erstreckungsrichtung E (siehe 5 und 8) auf Grundlage der Markierungslinie 211 (S202). Andererseits, wenn die Markierungslinie 211 nicht erfasst wird (nein in S201), berechnet die Frontbreitenabstandsberechnungseinrichtung 111 den Frontbreitenabstand De auf Grundlage der Erstreckungslinie E (siehe 6) der Hindernisse, auf Grundlage der Fahrzeugbreitenrichtung W (S203). Gemäß dem Vorgang in Schritt S203, in einem Parkplatz, der eine besondere Struktur wie in 4 gezeigt aufweist, ist die Berechnungsgenauigkeit des Frontbreitenabstands De niedrig, in einem Parkplatz allerdings, der eine normale parallele Struktur (eine Struktur, in der die Fahrtrichtung Df und die Erstreckungsrichtung E im rechten Winkeln sind) oder dergleichen aufweist, kann die Erstreckungsrichtung im Wesentlichen mit ausreichender Genauigkeit geschätzt werden.
Hier im Folgenden ist eine Verarbeitung einer Integration einer Vielzahl von Hindernissen mit Bezug zu 10 bis 13 beschrieben.
10 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel eines Erfassungsbereichs A1 zeigt, der durch die Ultraschallsensoren 16 erfasst werden kann, wenn das Fahrzeug 10 in dem Ausführungsbeispiel an dem Parkbereich 201 vorbeifährt. 11 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel eines Erfassungsbereichs A2 zeigt, der durch die Ultraschallsensoren 16 erfasst werden kann, wenn das Fahrzeug 10 in dem Ausführungsbeispiel in den Parkbereich 201 einfährt.
Zu einer in 10 gezeigten Zeit, bzw. einem gezeigten Zeitpunkt, ist der Erfassungsbereich A1 der Ultraschallsensoren 16 (in dem Beispiel die Ultraschallsensoren 16c, 16d) ein Frontendabschnitt, bzw. ein vorderer Endabschnitt des anderen Fahrzeugs 200A. Zu einem in 11 gezeigten Zeitpunkt, ist der Erfassungsbereich A2 der Ultraschallsensoren 16 eine Seitenoberfläche des anderen Fahrzeugs 200A nahe dem Fahrzeug 10. Auf diese Art und Weise, wenn sich das Fahrzeug 10 bewegt, ändern sich die Erfassungsbereiche A1 und A2 der Ultraschallsensoren 16.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zustands zeigt, bei dem ein Hindernis in dem Ausführungsbeispiel als zwei Hindernisse erkannt wird.
In 12 sind ein Erkennungsobjekt R1, das dem in 10 gezeigten Erfassungsbereich A1 entspricht, und ein Erkennungsobjekt R2, das dem in 11 gezeigten Erfassungsbereich A2 entspricht, gezeigt. Auf diese Art und Weise, wenn sich die Erfassungsbereiche A1 und A2 der Ultraschallsensoren 16 ändern wenn sich das Fahrzeug 10 bewegt, wird eine Kontinuität in den erlangten Abstandsinformationen nicht erkannt, und somit kann in manchen Fällen ein Hindernis (das andere Fahrzeug 200A in den Beispielen) als eine Vielzahl von Hindernissen erkannt werden.
13 zeigt ein Diagramm, das eine Verarbeitung einer Integration einer Vielzahl von Erkennungsobjekten R1, R2 in ein Erkennungsobjekt R zeigt, wenn die Markierungslinie 211 in dem Ausführungsbeispiel erfasst wird.
Wie in 13 gezeigt, wenn die Markierungslinie 211 erfasst wird, wird eine Vielzahl von Erkennungsobjekten R1, R2, die in einem vorbestimmten Bereich S vorhanden sind, auf Grundlage der Markierungslinie 211 in ein Erkennungsobjekt R integriert. Der vorbestimmte Bereich S, der in Abhängigkeit einer Anwendungssituation bzw. Verwendungssituation und dergleichen entsprechend, bzw. angemessen einzustellen ist, kann beispielsweise ein Bereich sein, der auf Grundlage der Größe eines allgemeinen, bzw. generellen Fahrzeugs bestimmt ist. In dem Ausführungsbeispiel, mit Bezug zu der Erstreckungsrichtung E, die an einem Nahabschnitt (im Englischen proximity portion) Pn, der dem Fahrzeug 10 von durch die Ultraschallsensoren 16 erlangten Abschnitten der Hindernisse am nächsten ist, vorbeiführt und parallel zu der Erstreckungsrichtung Es der Markierungslinie 211 ist, sind die Erkennungsobjekte R1, R2 in ein Erkennungsobjekt R integriert. Auf diese Art und Weise kann die Form der Hindernisse selbst in einem Parkbereich genau geschätzt werden, der eine besondere Struktur wie in 4 gezeigt aufweist.
14 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung in der Hindernisintegratoreinrichtung 112 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Hindernisintegratoreinrichtung 112 bestimmt, ob eine Vielzahl von Hindernissen (Erkennungsobjekte R1, R2) in dem vorbestimmten Bereich S erkannt werden oder nicht (S301). Wenn die Hindernisse nicht erkannt werden (nein in S301), endet die Bearbeitung. Wenn die Hindernisse erkannt werden (ja in S301), bestimmt die Hindernisintegratoreinrichtung 112, ob die Markierungslinie 211 durch die Markierungslinie-Erfassungseinrichtung 102 erfasst wird oder nicht (S302).
Wenn die Markierungslinie 211 erfasst wird (ja in S302), integriert die Hindernisintegratoreinrichtung 112 die Hindernisse (Erkennungsobjekte R1, R2) in ein Hindernis (Erkennungsobjekt R) auf Grundlage der Markierungslinie 211 (S303). Andererseits, wenn die Markierungslinie 211 nicht erfasst wird (nein in S302), integriert die Hindernisintegratoreinrichtung 112 die Hindernisse (die Erkennungsobjekte R1, R2) in ein Hindernis (das Erkennungsobjekt R) auf Grundlage der Fahrzeugbreitenrichtung W (siehe 6) (S304). Gemäß der Verarbeitung in Schritt S304 ist in einem Parkplatz, der eine wie in 4 gezeigte besondere Struktur aufweist, die Schätzgenauigkeit der Form der Hindernisse niedrig, in einem Parkplatz mit einer normalen parallelen Struktur aber (eine Struktur, bei der die Fahrtrichtung Df und Erstreckungsrichtung E in rechten Winkeln stehen) kann die Form der Hindernisse mit im Wesentlichen ausreichender Genauigkeit geschätzt werden.
Ein Programm, das die Einparkhilfevorrichtung 34 veranlasst, unterschiedliche Verarbeitungen wie oben beschrieben auszuführen, kann in einem Speichermedium gespeichert sein, das durch einen Computer oder einen Prozessor eingelesen werden kann, wie beispielsweise eine CD-ROM, CD-R, eine Speicherkarte, eine Digital Versatile Disk (DVD), oder eine Flexible Disk (FD), in einem installierbaren Format oder einem ausführbaren Format, und kann als ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt sein. Darüber hinaus kann das Programm durch Speichern des Programms auf einem Computer, der an ein Netzwerk wie beispielsweise das Internet angeschlossen ist, und durch Downloaden des Programms über das Netzwerk bereitgestellt sein. Darüber hinaus kann das Programm über ein Netzwerk wie beispielsweise das Internet bereitgestellt oder verteilt werden.
Gemäß dem oben aufgezeigten Ausführungsbeispiel, wenn ein Hindernis unter Verwendung einer Ultraschallwelle erfasst wird, oder selbst in einem Parkplatz, der eine besondere Struktur aufweist, kann die Schätzgenauigkeit der Form eines Hindernisses verbessert werden, und eine Zuverlässigkeit und Effizienz der Einparkhilfesteuerung kann somit verbessert werden.
Obwohl das Ausführungsbeispiel der Erfindung oben beschrieben wurde, ist das oben aufgezeigte Ausführungsbeispiel als Beispiele dargelegt und beabsichtigt nicht den Schutzumfang, bzw. den Umfang der Erfindung zu beschränken. Dieses neue Ausführungsbeispiel kann in unterschiedlichen anderen Modi implementiert werden, und unterschiedlichen Auslassungen, Ersetzungen und Änderungen können vorgenommen werden, ohne von dem Gegenstand der Erfindung abzuweichen. Die Ausführungsbeispiele und Modifikationen davon sind in dem Umfang und Gegenstand der Erfindung umfasst und sind in dem Umfang der Erfindung, die in dem Umfang der Ansprüche und einem Bereich von Äquivalentem, bzw. Gleichwertigem davon beschrieben ist, umfasst.
Ein Einparkhilfesystem (20), das Folgendes umfasst: Einen Abstandsmesser (101), der Abstandsinformationen erlangt, die einen Abstand von einem bewegenden Körper zu einem Hindernis angeben, eine Erfassungseinrichtung (102), die eine Markierungslinie erfasst, die einen Parkbereich angibt, eine Schätzeinrichtung, die eine Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung schätzt, wenn die Markierungslinie nicht erfasst wird, und die Erstreckungsrichtung des Hindernisses auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie schätzt, wenn die Markierungslinie erfasst wird, und eine Erzeugungseinrichtung (104), die eine Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der Erstreckungsrichtung erzeugt.

Claims

Einparkhilfesystem (20), mit: einem Abstandsmesser (101), der dazu eingerichtet ist, um Abstandsinformationen zu erlangen, die einen Abstand von einem bewegenden Körper zu einem Hindernis angeben, unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle; einer Erfassungseinrichtung (102), die dazu eingerichtet ist, um eine Markierungslinie zu erfassen, die einen Parkbereich angibt; und einer Schätzeinrichtung (103), die dazu eingerichtet ist, um eine Erstreckungsrichtung des Hindernisses zu schätzen, auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung, wenn die Markierungslinie nicht erfasst wird, und die Erstreckungsrichtung des Hindernisses zu schätzen, auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie, wenn die Markierungslinie erfasst wird; und einer Erzeugungseinrichtung (104), die dazu eingerichtet ist, um eine Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der durch die Schätzeinrichtung (103) geschätzten Erstreckungsrichtung zu erzeugen.
Einparkhilfesystem (20) nach Anspruch 1, ferner mit einer Berechnungseinrichtung (111), die dazu eingerichtet ist, um einen Frontbreitenabstand zu berechnen, der es dem bewegenden Objekt erlaubt vorbeizufahren, wenn der bewegende Körper in den Parkbereich einfährt, auf Grundlage der Erstreckungsrichtung, die auf Grundlage der Markierungslinie geschätzt wird, wenn die Markierungslinie erfasst wird.
Einparkhilfesystem (20) nach Anspruch 1 oder 2, ferner mit einer Integratoreinrichtung (112), die dazu eingerichtet ist, um eine Verarbeitung zum Integrieren einer Vielzahl der Hindernisse in ein Hindernis auf Grundlage der Markierungslinie auszuführen, wenn die Hindernisse auf Grundlage der Abstandsinformationen erfasst werden und die Markierungslinie erfasst wird.
Einparkhilfevorrichtung (34), die eine Verarbeitung zum Helfen bei einer Bewegung eines bewegenden Körpers ausführt, wenn der bewegende Körper in einem Parkbereich geparkt wird, auf Grundlage von Abstandsinformationen, die einen Abstand von dem bewegenden Körper zu einem Hindernis angeben, die unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle erlangt werden, wobei die Einparkhilfevorrichtung (34) umfasst: eine Schätzeinrichtung (103), die dazu eingerichtet ist, um eine Erstreckungsrichtung des Hindernisses zu schätzen, auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung, wenn eine den Parkbereich angebende Markierungslinie nicht erfasst wird, und die Erstreckungsrichtung des Hindernisses zu schätzen, auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie, wenn die Markierungslinie erfasst wird; und eine Erzeugungseinrichtung (104), die dazu eingerichtet ist, um eine Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers auf Grundlage der durch die Schätzeinrichtung (103) geschätzten Erstreckungsrichtung zu erzeugen.
Einparkhilfeverfahren, mit: Erlangen von Abstandsinformationen, die einen Abstand von einem bewegenden Körper zu einem Hindernis angeben, unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle; Erfassen einer Markierungslinie, die einen Parkbereich angibt; Schätzen einer Erstreckungsrichtung des Hindernisses, auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung, wenn die Markierungslinie nicht erfasst wird; Schätzen der Erstreckungsrichtung des Hindernisses, auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie, wenn die Markierungslinie erfasst wird; und Erzeugen einer Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers, auf Grundlage der geschätzten Erstreckungsrichtung.
Nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium, das einen Prozessor veranlasst Vorgänge auszuführen, wobei der Prozessor eine Verarbeitung zum Helfen bei einer Bewegung eines bewegenden Körpers ausführt, wenn der bewegende Körper in einem Parkbereich geparkt wird, auf Grundlage von Abstandsinformationen, die einen Abstand von dem bewegenden Körper zu einem Hindernis angeben, die unter Verwendung einer Reflexion einer Ultraschallwelle erlangt werden, wobei die Vorgänge umfassen: Schätzen einer Erstreckungsrichtung des Hindernisses, auf Grundlage der Abstandsinformationen und einer vorbestimmten Richtung, wenn eine den Parkbereich angebende Markierungslinie nicht erfasst wird; Schätzen der Erstreckungsrichtung des Hindernisses, auf Grundlage der Abstandsinformationen und der Markierungslinie, wenn die Markierungslinie erfasst wird; und Erzeugen einer Bewegungsfahrtstrecke des bewegenden Körpers, auf Grundlage der geschätzten Erstreckungsrichtung.