DE102019115425A1

DE102019115425A1 - KOLLISIONSMINDERUNG FÜR BENACHBARTE FUßGÄNGER

Info

Publication number: DE102019115425A1
Application number: DE102019115425.1A
Authority: DE
Inventors: Janakan Chandrakumar; Benjamin J. Gaffney; Reza Zarringhalam
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2018-10-30
Filing date: 2019-06-06
Publication date: 2020-04-30
Anticipated expiration: 2039-06-07
Also published as: US10347132B1; CN111114514B; CN111114514A; DE102019115425B4

Abstract

Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein System zum Senden einer Notfallmeldung, wobei das System einen Speicher beinhaltet, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere ausführbare Anweisungen zu beinhalten, und einen Prozessor, der konfiguriert ist, um die ausführbaren Anweisungen auszuführen, wobei die ausführbaren Anweisungen es dem Prozessor ermöglichen: Fußgängerbewegungsinformationen von einem Fußgängererfassungssensor zu empfangen; Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor zu empfangen; eine Kollisionswarnmeldung bereitzustellen zumindest teilweise basierend auf sowohl den Fußgängerbewegungsinformationen als auch Drittfahrzeugbewegungsinformationen.

Description

EINLEITUNG
Fußgängerunfälle sind tödlicher und häufiger geworden. Der Anstieg erfolgte hauptsächlich in städtischen oder vorstädtischen Gebieten, an stark befahrenen Hauptstraßen und abseits von Kreuzungen. Im Jahr 2016 wurden beispielsweise rund 6.000 Fußgänger bei Fahrzeugunfällen getötet, was 16% der Todesfälle bei Fahrzeugunfällen im Jahr entspricht. Darüber hinaus ereigneten sich etwa 75 % dieser Todesfälle, wenn der Fußgänger die Straße an einem nicht kreuzungsfreien Ort überquerte (z.B. wenn der Fußgänger die Straße von der Vorderseite eines geparkten Fahrzeugs aus überquerte, wo sie aus der Sicht des sich nähernden Verkehrs blockiert sind). Daher ist es wünschenswert, solche Todesfälle bei Fußgängern zu reduzieren. Dementsprechend ermöglicht das hier vorgestellte System und Verfahren es Fahrzeugen, zu versuchen, Kollisionen von Fahrzeugen und Fußgängern in der Nähe zu verhindern, indem sie den überquerenden Fußgänger und/oder das sich nähernde Fahrzeug auf die Gefahr aufmerksam machen, bevor eine Kollision stattfindet. Darüber hinaus werden sich weitere wünschenswerte Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung der Erfindung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen und diesem Hintergrund der Erfindung ergeben.
BESCHREIBUNG
Ein System mit einem oder mehreren Computern kann konfiguriert sein, um bestimmte Operationen oder Aktionen durchzuführen, indem Software, Firmware, Hardware oder eine Kombination von ihnen auf dem System installiert sind, die im Betrieb die Aktionen verursacht oder veranlasst, dass das System die Aktionen ausführt. Ein oder mehrere Computerprogramme können konfiguriert sein, um bestimmte Operationen oder Aktionen durchzuführen, indem sie Anweisungen enthalten, die, wenn sie von einer Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt werden, die Vorrichtung veranlassen, die Aktionen auszuführen. Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein System zum Senden einer Notfallmeldung, wobei das System umfasst: einen Speicher, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere ausführbare Anweisungen zu beinhalten, und einen Prozessor, der konfiguriert ist, um die ausführbaren Anweisungen auszuführen, wobei die ausführbaren Anweisungen es dem Prozessor ermöglichen:

Fußgängerbewegungsinformationen von einem Fußgängererfassungssensor zu empfangen; und Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor zu empfangen; und zumindest teilweise basierend auf den Fußgängerbewegungsinformationen eine Kollisionswarnmeldung bereitzustellen. Andere Ausführungsformen dieses Aspekts beinhalten entsprechende Computersysteme, Vorrichtungen und Computerprogramme, die auf einer oder mehreren Computerspeichervorrichtungen aufgezeichnet sind, die jeweils konfiguriert sind, um die Aktionen der Verfahren auszuführen.

Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das System beinhaltet ferner: Empfangen von Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor; und Bereitstellen einer Kollisionswarnmeldung basierend zumindest teilweise sowohl auf den Fußgängerbewegungsinformationen als auch auf Drittfahrzeugbewegungsinformationen. Das System beinhaltet ferner: Berechnen einer Zeit einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision basierend zumindest teilweise sowohl auf den Fußgängerbewegungsinformationen als auch auf den Drittfahrzeugbewegungsinformationen; basierend zumindest teilweise auf der Zeit der Fußgänger-Fahrzeug-Kollision; Bestimmen, ob die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht basierend zumindest teilweise auf der Zeit der Fußgänger-Fahrzeug-Kollision; und wobei die Kollisionswarnmeldung bereitgestellt wird, wenn die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision als unmittelbar bevorstehend bestimmt wird. Das System, bei dem die Kollisionswarnmeldung eine akustische Warnung ist, die von einem Hupensystem eines Fahrzeugs erzeugt wird. Das System, bei dem die Kollisionswarnmeldung eine visuelle Warnung ist, die von einem oder mehreren Scheinwerfern eines Fahrzeugs erzeugt wird. Das System, bei dem die Kollisionswarnmeldung über ein Peer-Netzwerk an ein Drittfahrzeug übertragen wird. Das System, bei dem die Kollisionswarnmeldung Anweisungen enthält, die konfiguriert sind, um das Drittfahrzeug automatisch zu bremsen. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess oder Computersoftware auf einem computerzugänglichen Medium beinhalten.
Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Fahrzeug mit einem Steuerungssystem, wobei das Steuerungssystem konfiguriert ist, um: Fußgängerbewegungsinformationen von einem Fußgängererfassungssensor zu empfangen; Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor zu empfangen; und basierend zumindest teilweise auf den Fußgängerbewegungsinformationen eine Kollisionswarnmeldung bereitzustellen. Andere Ausführungsformen dieses Aspekts beinhalten entsprechende Computersysteme, Vorrichtungen und Computerprogramme, die auf einer oder mehreren Computerspeichervorrichtungen aufgezeichnet sind, die jeweils konfiguriert sind, um die Aktionen der Verfahren auszuführen.
Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Fahrzeug beinhaltet ferner: Empfangen von Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor; und Bereitstellen einer Kollisionswarnmeldung basierend zumindest teilweise sowohl auf den Fußgängerbewegungsinformationen als auch auf Drittfahrzeugbewegungsinformationen. Das Fahrzeug, bei dem das Steuerungssystem ferner konfiguriert ist, um: basierend zumindest teilweise sowohl auf den Fußgängerbewegungsinformationen als auch auf den Drittfahrzeugbewegungsinformationen, eine Zeit einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision zu berechnen; basierend zumindest teilweise auf der Zeit der Fußgänger-Fahrzeug-Kollision, zu bestimmen, ob die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht; und wobei die Kollisionswarnmeldung bereitgestellt wird, wenn festgestellt wird, dass die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht. Das Fahrzeug, bei dem die Kollisionswarnmeldung eine akustische Warnung ist, die von einem Hupensystem des Fahrzeugs erzeugt wird. Das Fahrzeug, bei dem die Kollisionswarnmeldung eine visuelle Warnung ist, die von einem oder mehreren Scheinwerfern des Fahrzeugs erzeugt wird. Das Fahrzeug, bei dem die Kollisionswarnmeldung über ein Peer-Netzwerk an ein Drittfahrzeug übertragen wird. Das Fahrzeug, bei dem die Kollisionswarnmeldung Anweisungen enthält, die konfiguriert sind, um das Drittfahrzeug automatisch zu bremsen. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess oder Computersoftware auf einem computerzugänglichen Medium beinhalten.
Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Verfahren zum Senden einer Notfallmeldung, wobei das Verfahren beinhaltet: Empfangen, über einen Prozessor, von Fußgängerbewegungsinformationen von einem Fußgängererfassungssensor; Empfangen, über den Prozessor, von Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor; und Bereitstellen einer Kollisionswarnmeldung über den Prozessor zumindest teilweise basierend auf sowohl den Fußgängerbewegungsinformationen als auch den Drittfahrzeugbewegungsinformationen. Andere Ausführungsformen dieses Aspekts beinhalten entsprechende Computersysteme, Vorrichtungen und Computerprogramme, die auf einer oder mehreren Computerspeichervorrichtungen aufgezeichnet sind, die jeweils konfiguriert sind, um die Aktionen der Verfahren auszuführen.
Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Verfahren beinhaltet ferner: Berechnen, über den Prozessor, einer Zeit einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision basierend zumindest teilweise auf sowohl den Fußgängerbewegungsinformationen als auch den Drittfahrzeugbewegungsinformationen; Bestimmen, über den Prozessor, ob die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht basierend zumindest teilweise auf der Zeit der Fußgänger-Fahrzeug-Kollision; und wobei die Kollisionswarnmeldung bereitgestellt wird, wenn bestimmt wird, dass die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht. Das Verfahren, bei dem die Kollisionswarnmeldung eine akustische Warnung ist, die von einem Hupensystem eines Fahrzeugs erzeugt wird. Das Verfahren, bei dem die Kollisionswarnmeldung eine visuelle Warnung ist, die von einem oder mehreren Scheinwerfern eines Fahrzeugs erzeugt wird. Das Verfahren, bei dem die Kollisionswarnmeldung über ein Peer-Netzwerk an ein Drittfahrzeug übertragen wird. Das Verfahren, bei dem die Kollisionswarnmeldung Anweisungen enthält, die konfiguriert sind, um das Drittfahrzeug automatisch zu bremsen. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess oder Computersoftware auf einem computerzugänglichen Medium beinhalten.
Die obigen Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Lehren ergeben sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung zur Durchführung der Lehren in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen.
Figurenliste
Die offenbarten Beispiele werden im Folgenden in Verbindung mit den folgenden Zeichnungsfiguren beschrieben, wobei gleiche Zahlen gleiche Elemente bezeichnen und wobei:

1 ein Funktionsblockdiagramm eines Fahrzeugs ist, das ein Steuerungssystem zum Steuern und Implementieren eines Systems und Verfahrens zum Mindern der Wahrscheinlichkeit einer Fußgängerkollision gemäß einer oder mehreren hierin beschriebenen exemplarischen Ausführungsformen beinhaltet;
2 ein Flussdiagramm eines exemplarischen Prozesses zur Minderung der Wahrscheinlichkeit einer Fußgängerkollision ist;
3 eine Anwendung eines exemplarischen Aspekts des Prozesses von 2 gemäß einer oder mehreren exemplarischen Ausführungsformen darstellt;
4 eine Anwendung eines weiteren exemplarischen Aspekts des Prozesses von 2 gemäß einer oder mehreren exemplarischen Ausführungsformen darstellt; und
5 ein Flussdiagramm eines weiteren exemplarischen Prozesses zum Mindern der Wahrscheinlichkeit einer Fußgängerkollision ist.

Die obigen Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Lehren ergeben sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung zur Durchführung der Lehren in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind hierin beschrieben. Es ist jedoch zu verstehen, dass die offenbarten Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und andere Ausführungsformen verschiedene und alternative Formen annehmen können. Die Figuren sind nicht unbedingt maßstabsgetreu; einige Merkmale können übertrieben oder untertrieben sein, um Details zu bestimmten Komponenten zu zeigen. Spezifische strukturelle und funktionale Details, die hier offenbart werden, sind daher nicht als einschränkend zu interpretieren, sondern lediglich als repräsentative Grundlage für die Lehre eines Fachmanns, die vorliegende Erfindung unterschiedlich einzusetzen. Wie die Fachleute verstehen werden, können verschiedene Merkmale, die mit Bezug auf eine der Figuren illustriert und beschrieben sind, mit Merkmalen kombiniert werden, die in einer oder mehreren anderen Figuren illustriert sind, um Ausführungsformen zu erzeugen, die nicht ausdrücklich illustriert oder beschrieben sind. Die dargestellten Merkmalskombinationen stellen repräsentative Ausführungsformen für typische Anwendungen dar. Verschiedene Kombinationen und Modifikationen der Merkmale, die mit den Lehren dieser Offenbarung konsistent sind, könnten jedoch für bestimmte Anwendungen oder Implementierungen gewünscht sein.
1 veranschaulicht ein Fahrzeug 100 anhand einer exemplarischen Ausführungsform. Wie im Folgenden näher beschrieben, beinhaltet das Fahrzeug 100 ein Steuerungssystem 102, um die Wahrscheinlichkeit einer Fußgängerkollision zu verringern. In verschiedenen Ausführungsformen erleichtert das Steuerungssystem 102 die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Peer-Netzwerk 104 mit verschiedenen anderen Teilnehmern 106 (z.B. andere Drittfahrzeuge 207, intelligente WI-FI-verbundene Infrastruktur usw.). Ebenfalls in verschiedenen Ausführungsformen ist das Steuerungssystem 102 über einen oder mehrere Fahrzeugbusse 110 (z.B. ein oder mehrere Fahrzeug-CAN-Busse in bestimmten Ausführungsformen) mit verschiedenen Fahrzeugmodulen 108 (z.B. Bremssteuerung, Motorsteuerung, Getriebesteuerung, Instrumentenpaket, Infotainment-Modul und entsprechende Infotainmentanzeige, Heads-Up-Display-Modul, Karosserie-Steuerungsmodul (BCM), Audiosystem, Fahrzeugscheinwerfer, Hupensteuerung, Beleuchtung, Klimasteuerung usw. in bestimmten Ausführungsformen) gekoppelt.
Das Fahrzeug 100 umfasst in verschiedenen Ausführungsformen ein Personenkraftwagen. Das Fahrzeug 100 kann eine von mehreren verschiedenen Arten von Personenkraftwagen sein, wie beispielsweise eine Limousine, ein Wagen, ein Lastwagen oder ein Geländewagen (SUV), und kann ein Zweiradantrieb (2WD) (d.h. ein Hinterradantrieb oder Vorderradantrieb), ein Vierradantrieb (4WD) oder ein Allradantrieb (AWD) und/oder verschiedene andere Arten von Fahrzeugen in bestimmten Ausführungsformen sein. In bestimmten Ausführungsformen kann das Fahrzeug 100 auch ein Motorrad oder ein anderes Fahrzeug und/oder eine oder mehrere andere Arten von mobilen Plattformen (z.B. ein Roboter, ein Schiff usw.) und/oder andere Systeme umfassen.
Die Karosserie 112 des Fahrzeugs ist auf einem Fahrgestell 114 angeordnet. Die Karosserie 112 umschließt im Wesentlichen andere Komponenten des Fahrzeugs 100 und beinhaltet einen vorderen Stoßfänger 113 und einen hinteren Stoßfänger 115. Die Karosserie 112 und das Fahrgestell 114 können gemeinsam einen Rahmen bilden. Das Fahrzeug 100 beinhaltet auch eine Vielzahl von Rädern 116. Die Räder 116 sind jeweils drehbar mit dem Fahrgestell 114 in der Nähe einer entsprechenden Ecke der Karosserie 112 gekoppelt, um die Bewegung des Fahrzeugs 100 zu erleichtern. In einer Ausführungsform beinhaltet das Fahrzeug 100 vier Räder 116, wobei dies in anderen Ausführungsformen (z.B. für Lastwagen und bestimmte andere Fahrzeuge) variieren kann.
Auf dem Fahrgestell 114 ist ein Antriebssystem 118 montiert, das die Räder 116 antreibt, zum Beispiel über die Achsen 120. Das Antriebssystem 118 umfasst vorzugsweise ein Vortriebssystem. In bestimmten exemplarischen Ausführungsformen umfasst das Antriebssystem 118 einen Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor/Generator, gekoppelt mit einem Getriebe davon. In bestimmten Ausführungsformen kann das Antriebssystem 118 variieren und/oder es können zwei oder mehrere Antriebssysteme 118 verwendet werden. Als Beispiel kann das Fahrzeug 100 auch eines von mehreren verschiedenen oder eine Kombination von verschiedenen Arten von Vortriebssystemen beinhalten, wie beispielsweise einen Benzin- oder Dieselmotor, einen „Flex Fuel Vehicle“-Motor (FFV) (d.h. Verwendung einer Mischung aus Benzin und Alkohol), einem mit einer gasförmigen Verbindung (z.B. Wasserstoff und/oder Erdgas) betriebenen Motor, einen Verbrennungs-/Elektro-Hybridmotor und einen Elektromotor.
In verschiedenen Ausführungsformen steuert das Steuerungssystem 102 die Kommunikation mit dem Peer-Netzwerk 104, beispielsweise zur Durchführung von Aktionen in Bezug auf ein oder mehrere Module 108 des Fahrzeugs 100 (z.B. Fahrzeugbremsung, Karosseriesteuerung, Motorsteuerung, Getriebesteuerung, Infotainmentsteuerung, Klimasteuerung, Lichtsteuerung, Scheinwerfersteuerung, Hornsystemsteuerung, Audiosystemsteuerung, Instrumentensteuerung, haptische Rückkopplungsgerätesteuerung (z.B. piezoelektrische Sitz-/Lenkrad-Vibrationsvorrichtungen) usw.), unter anderen Fahrzeugaktionen. Ebenfalls in verschiedenen Ausführungsformen ist das Steuerungssystem 102 innerhalb der Karosserie 112 des Fahrzeugs 100 angeordnet. In einer Ausführungsform ist das Steuerungssystem 102 auf dem Chassis 114 montiert. In bestimmten Ausführungsformen können das Steuerungssystem 102 und/oder eine oder mehrere Komponenten davon außerhalb der Karosserie 112 angeordnet sein, beispielsweise auf einem entfernten Server, in der Cloud, oder in einem entfernten Smartphone oder einer anderen Vorrichtung, bei der die Bildverarbeitung aus der Ferne erfolgt. Darüber hinaus kann das Steuerungssystem 102 in bestimmten Ausführungsformen innerhalb und/oder als Teil der Fahrzeugmodule 108, des Antriebssystems 118 und/oder innerhalb und/oder als Teil eines oder mehrerer anderer Fahrzeugsysteme angeordnet sein. Wie in 1 dargestellt, ist auch das Steuerungssystem 102 in verschiedenen Ausführungsformen über den Fahrzeugkommunikationsbus 110 mit den Fahrzeugmodulen 108 und darüber hinaus mit dem Peer-Netzwerk 104 gekoppelt.
Wie in 1 dargestellt, beinhaltet das Steuerungssystem 102 verschiedene Sensoren 122, eine Sensorschnittstelle 124, einen Sender-Empfänger 126 und eine Steuerung 128. In verschiedenen Ausführungsformen beinhalten die Sensoren 122 einen oder mehrere Fußgängererfassungssensoren (122'), einen oder mehrere Fahrzeugerfassungssensoren (122"), Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, Motorsteuerungssensoren und/oder verschiedene andere Sensoren, die zu den verschiedenen Modulen 108 und/oder dem Betrieb des Fahrzeugs 100 gehören. Die Sensorschnittstelle 124 erleichtert in verschiedenen Ausführungsformen die Kommunikationen zwischen den Sensoren 122 und der Steuerung 128.
In verschiedenen Ausführungsformen kann der Fußgängererfassungssensor 122' eine oder mehrere Weitwinkel- oder Ultraweitwinkelkameras sein, die um den vorderen Teil der Karosserie 112 montiert sind, um Bilder von Teilen der Fahrzeugumgebung aufzunehmen, die vor dem Fahrzeug 100 liegen. So kann beispielsweise eine oder mehrere der Kameras 122' an einer Stelle entlang des vorderen Stoßfängers 113 montiert sein, die vom Fahrzeug 100 weg zeigen, um einen Blick auf die Umgebung direkt vor dem Fahrzeug 100 zu ermöglichen. Wie folgt, können diese Kameras 122' so angewinkelt sein, dass sie Bilder von einem Fußgänger/Tier aufnehmen können, während sie gehen/joggen/stehen an einer Stelle irgendwo außerhalb vor dem Stoßfänger und den Weg des Fahrzeugs 100 kreuzen. Darüber hinaus können eine oder mehrere der Kameras 122' auch am vorderen Teil des Fahrzeugdachs montiert und geneigt angeordnet sein, um ein Bild eines Fußgängers aufzunehmen, der vor dem Fahrzeug 100 vorbeiläuft.
In verschiedenen Ausführungsformen kann der Fußgängererfassungssensor 122' ein oder mehrere Ultraschallsensoren sein, die um das Fahrzeug herum positioniert und angewinkelt sind, um zu erfassen, wenn ein großes Objekt, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Tier (z.B. Hund oder Katze), den Weg des Fahrzeugs kreuzt. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Fußgängererfassungssensor 122' ein oder mehrere andere Arten von Sensoren (Radar/Lidar/Sonarsensoren) sein, die um das Fahrzeug herum positioniert und angewinkelt sind, um zu erfassen, wenn ein großes Objekt, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Tier (z.B. Hund oder Katze), den Weg des Fahrzeugs kreuzt (Gehen/Joggen/Laufen). Es sollte verstanden werden, dass der Fußgängererfassungssensor 122' auch verschiedene andere Objekte/Personen/Tiere erfassen kann, die sich vor dem Fahrzeugweg bewegen, wie z.B. Radfahrer, andere Fahrzeuge, Hirsche, Elche, Kanadagänse, Skateboarder, Rollschuhfahrer, Rollerfahrer, Mopedfahrer, etc.
In verschiedenen Ausführungsformen kann der Fahrzeugerfassungssensor 122" eine oder mehrere Weitwinkel- oder Ultraweitwinkelkameras sein, die um den hinteren Teil der Karosserie 112 herum montiert sind, um Bilder von Teilen der Fahrzeugumgebung aufzunehmen, die hinter dem Fahrzeug 100 liegen (z.B. eine allgemein bekannte Backupkamera). So können beispielsweise eine oder mehrere der Kameras 122" an einem bestimmten Punkt entlang des hinteren Stoßfängers 115 montiert sein und vom Fahrzeug 100 weg zeigen, um einen Blick auf mindestens einen Teil der Umgebung direkt hinter dem Fahrzeug 100 zu ermöglichen. Wie folgt, können diese Kameras 122" so angewinkelt sein, dass sie Bilder eines anderen Drittfahrzeugs 207 (3) aufnehmen können, während sie versuchen, an einer Seite des Fahrzeugs 100 vorbeizufahren. Darüber hinaus können eine oder mehrere der Kameras 122" auch am hinteren Teil des Dachs/Kofferraums und Tür/Laderaumtür des Fahrzeugs montiert und angewinkelt sein, um ein Bild des Drittfahrzeugs 207 aufzunehmen, während es versucht, entlang der Seite des Fahrzeugs 100 vorbeizufahren. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Fahrzeugerfassungssensor 122" ein oder mehrere Ultraschallsensoren sein, die um das hintere Ende des Fahrzeugs 100 herum positioniert und angewinkelt sind, um zu erfassen, wann das Drittfahrzeug 207 versucht, an Fahrzeug 100 vorbeizufahren. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Fahrzeugerfassungssensor 122" ein oder mehrere andere Arten von Sensoren (Radar-/Lidar-/Sonarsensoren) sein, die um die Rückseite des Fahrzeugs 100 herum angeordnet und angewinkelt sind, um zu erfassen, wann das Drittfahrzeug 207 versucht, an Fahrzeug 100 vorbeizufahren. Es sollte verstanden werden, dass das Drittfahrzeug 207 als ein Automobil (mit allen hierin beschriebenen Systemen und Konfigurationen) oder als alles andere betrachtet werden kann, das für den Transport von Personen oder Gütern verwendet wird, wie beispielsweise unter anderem ein Fahrrad (mit einem Fahrer), Motorrad (mit einem Fahrer), Moped (mit einem Fahrer), LKW, Wagen, Zug, Bus, Skateboard (mit einem Fahrer) und Roller (mit einem Fahrer).
In verschiedenen Ausführungsformen erleichtert und stellt der Sende-Empfänger 126 die Kommunikationen zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Peer-Netzwerk 104 bereit. So stellt der Sende-Empfänger 126 beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen Kommunikationen (z.B. einschließlich Daten zum Betrieb des Fahrzeugs 100 und/oder einschließlich Empfehlungen für das Fahrzeug 100 sowie GPS-Daten zum Standort des Fahrzeugs) mit dem Peer-Netzwerk 104 (z.B. von einem oder mehreren anderen Netzwerkteilnehmern 106) zur Verfügung. Der Sende-Empfänger 126 kann diese Kommunikationen mit dem Peer-Netzwerk 104 auch über ein oder mehrere bekannte Kurzstreckenprotokolle wie beispielsweise WI-FI, Bluetooth oder über ein oder mehrere bekannte Langstreckenprotokolle unter Verwendung eines drahtlosen Trägersystems (z.B. eines Mobilfunksystems) wie z.B. 4G LTE oder 5G bereitstellen. In bestimmten Ausführungsformen kann der Sende-Empfänger 126 auch Kommunikationen zwischen der Steuerung 128 und den Sensoren 122 und/oder Fahrzeugmodulen 108 empfangen, bereitstellen und/oder erleichtern. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Sende-Empfänger 126 einen einzigen Sende-Empfänger und/oder mehrere Sende-Empfänger beinhalten und eine oder mehrere ähnliche Vorrichtungen wie einen oder mehrere Empfänger, Sender und/oder Kommunikationsmodule (die für die Zwecke dieser Anmeldung gemeinsam als „Sende-Empfänger“ bezeichnet werden).
Die Steuerung 128 steuert den Betrieb des Steuerungssystems 102 und die Kommunikation mit dem Peer-Netzwerk 104. In verschiedenen Ausführungsformen ist die Steuerung 128 mit den Sensoren 122 (z.B. über die Sensorschnittstelle 124), dem Sende-Empfänger 126, den Fahrzeugmodulen 108 (z.B. über den Fahrzeugbus 110) und dem Peer-Netzwerk 104 gekoppelt. In verschiedenen Ausführungsformen empfängt das Steuerungssystem 102 Daten von den Sensoren 122, den Fahrzeugmodulen 108 und dem Peer-Netzwerk 104, verarbeitet die Daten, steuert Fahrzeugaktionen anhand der Daten über die Fahrzeugmodule 108 und steuert die Kommunikationen des Fahrzeugs 100 mit dem Peer-Netzwerk 104. In verschiedenen Ausführungsformen stellt die Steuerung 128 diese und andere Funktionen gemäß den Schritten der im Folgenden im Zusammenhang mit 2 näher erläuterten Prozesse zur Verfügung.
Ebenfalls in einer Ausführungsform ist die Steuerung 128 innerhalb des Steuerungssystems 102, innerhalb des Fahrzeugs 100 angeordnet. In bestimmten Ausführungsformen kann die Steuerung 128 (und/oder Komponenten davon, wie beispielsweise der Prozessor 130 und/oder andere Komponenten) Teil einer oder mehrerer anderer Fahrzeugkomponenten sein und/oder innerhalb dieser angeordnet sein. Ebenso kann die Steuerung 128 in bestimmten Ausführungsformen an einer oder mehreren anderen Stellen des Fahrzeugs 100 angeordnet sein. Darüber hinaus können in bestimmten Ausführungsformen mehrere Steuerungen 128 verwendet werden. Darüber hinaus können die Steuerungen 128 in bestimmten Ausführungsformen außerhalb des Fahrzeugs platziert werden, beispielsweise in einem entfernten Server, in der Cloud oder auf einer entfernten intelligenten Vorrichtung.
Wie in 1 dargestellt, umfasst die Steuerung 128 ein Computersystem. In bestimmten Ausführungsformen kann die Steuerung 128 auch einen oder mehrere der Sensoren 122, den Sende-Empfänger 126, eine oder mehrere Komponenten davon und/oder eine oder mehrere andere Komponenten des Fahrzeugs 100 beinhalten. Darüber hinaus ist zu beachten, dass die Steuerung 128 ansonsten von der in 1 dargestellten Ausführungsform abweichen kann. So kann beispielsweise die Steuerung 128 mit einem oder mehreren entfernten Computersystemen und/oder anderen Steuerungssystemen gekoppelt sein oder diese anderweitig nutzen, beispielsweise als Teil einer oder mehrerer der oben genannten Vorrichtungen und Systeme des Fahrzeugs 100.
In der dargestellten Ausführungsform beinhaltet das Computersystem der Steuerung 128 einen Prozessor 130, einen Speicher 132, eine Schnittstelle 134, eine Speichervorrichtung 136 und einen Bus 138. Der Prozessor 130 führt die Berechnungs- und Steuerungsfunktionen der Steuerung 128 aus und kann jede Art von Prozessor oder mehreren Prozessoren, einzelne integrierte Schaltungen, wie beispielsweise einen Mikroprozessor, oder jede geeignete Anzahl von integrierten Schaltungsvorrichtungen und/oder Leiterplatten umfassen, die in Kooperation arbeiten, um die Funktionen einer Verarbeitungseinheit auszuführen. Während des Betriebs führt der Prozessor 130 ein oder mehrere im Speicher 132 enthaltene Programme 140 aus und steuert als solches den allgemeinen Betrieb der Steuerung 128 und des Computersystems der Steuerung 128, im Allgemeinen bei der Ausführung der hierin beschriebenen Prozesse, wie beispielsweise der im Folgenden im Zusammenhang mit 2 näher erläuterten Prozesse. Während der Prozessor 130 in 1 als Teil der Steuerung 128 dargestellt ist, ist zu beachten, dass der Prozessor 130 (und/oder ein oder mehrere zusätzliche Prozessoren) in bestimmten Ausführungsformen auch Teil verschiedener anderer Fahrzeugkomponenten sein kann, wie z.B. (exemplarisch) ein oder mehrere Fahrzeugmodule 108 (z.B. eine Motorsteuerungseinheit), Sensoren 122, Antriebssystem 118, Sende-Empfänger 126 usw.
Der Speicher 132 kann jede Art von geeignetem Speicher sein. So kann beispielsweise der Speicher 132 verschiedene Arten von dynamischen Direktzugriffsspeichern (DRAM) wie SDRAM, die verschiedenen Arten von statischem RAM (SRAM) und die verschiedenen Arten von nichtflüchtigen Speichern (PROM, EPROM und Flash) beinhalten. In bestimmten Beispielen befindet sich der Speicher 132 auf dem gleichen Computerchip wie der Prozessor 130 und/oder sie befinden sich dort gemeinsam. In der dargestellten Ausführungsform speichert der Speicher 132 das oben referenzierte Programm 140 zusammen mit einem oder mehreren gespeicherten Werten 142.
Der Bus 138 dient zur Übertragung von Programmen, Daten, Status und anderen Informationen oder Signalen zwischen den verschiedenen Komponenten des Computersystems der Steuerung 128. Die Schnittstelle 134 ermöglicht die Kommunikation mit dem Computersystem der Steuerung 128, beispielsweise von einem Systemtreiber und/oder einem anderen Computersystem, und kann mit jedem geeigneten Verfahren und Vorrichtung implementiert werden. In einer Ausführungsform bezieht die Schnittstelle 134 die verschiedenen Daten von den Sensoren 122, Fahrzeugmodulen 108 und/oder Sende-Empfänger 126. Die Schnittstelle 134 kann eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen beinhalten, um mit anderen Systemen oder Komponenten zu kommunizieren. Die Schnittstelle 134 kann auch eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen zur Kommunikation mit Technikern und/oder eine oder mehrere Speicherschnittstellen zur Verbindung mit Speichervorrichtungen, wie beispielsweise der Speichervorrichtung 136, beinhalten.
Die Speichervorrichtung 136 kann jede geeignete Art von Speichervorrichtung sein, einschließlich verschiedener Arten von Direktzugriffsspeichern und/oder anderen Speichervorrichtungen. In einer exemplarischen Ausführungsform umfasst die Speichervorrichtung 136 ein Programmprodukt, von dem der Speicher 132 ein Programm 140 empfangen kann, das eine oder mehrere Ausführungsformen eines oder mehrerer Prozesse der vorliegenden Offenbarung ausführt, wie sie in 2 dargelegt und nachfolgend erläutert sind. In einer weiteren exemplarischen Ausführungsform kann das Programmprodukt direkt im Speicher 132 und/oder auf einer Festplatte (z.B. Festplatte 144) gespeichert sein und/oder kann anderweitig durch den Speicher 132 und/oder durch eine Festplatte (z.B. Festplatte 144) auf das Programmprodukt zugegriffen werden, wie nachfolgend beschrieben.
Der Bus 138 kann jedes geeignete physikalische oder logische Mittel zur Verbindung von Computersystemen und Komponenten sein. Dazu gehören unter anderem direkte fest verdrahtete Verbindungen, Faseroptik, Infrarot- und drahtlose Bustechnologien. Während des Betriebs wird das Programm 140 im Speicher 132 gespeichert und vom Prozessor 130 ausgeführt.
Es wird anerkannt, dass, während diese exemplarische Ausführungsform im Rahmen eines voll funktionsfähigen Computersystems beschrieben wird, die Fachleute erkennen werden, dass die Mechanismen der vorliegenden Offenbarung als Programmprodukt mit einer oder mehreren Arten von nicht-flüchtigen, computerlesbaren Signalträgermedien, die zur Speicherung des Programms und seiner Anweisungen und zur Durchführung seiner Verteilung verwendet werden, verbreitet werden können, wie beispielsweise ein nicht-flüchtiges, computerlesbares Medium, das das Programm trägt und darin gespeicherte Computeranweisungen enthält, um einen Computerprozessor (wie den Prozessor 130) zur Durchführung und Ausführung des Programms zu veranlassen. Ein solches Programmprodukt kann verschiedene Formen annehmen, und die vorliegende Offenbarung gilt gleichermaßen unabhängig von der bestimmten Art der für die Durchführung der Verteilung verwendeten computerlesbaren Signalträgermedien. Beispiele für Signalträgermedien sind: beschreibbare Medien wie Disketten, Festplatten, Speicherkarten und optische Platten und Übertragungsmedien wie digitale und analoge Kommunikationsverbindungen. Es ist zu beachten, dass in bestimmten Ausführungsformen auch Cloud-basierte Speicherung und/oder andere Techniken eingesetzt werden können. Es ist ebenfalls zu beachten, dass das Computersystem der Steuerung 128 auch anderweitig von der in 1 dargestellten Ausführungsform abweichen kann, beispielsweise dadurch, dass das Computersystem der Steuerung 128 mit einem oder mehreren entfernten Computersystemen und/oder anderen Steuerungssystemen gekoppelt sein oder diese anderweitig nutzen kann.
VERFAHREN
Mit Verweis auf 2 ist eine Ausführungsform eines Verfahrens 200 dargestellt, um die Wahrscheinlichkeit einer Fußgängerkollision zu verringern. Ein oder mehrere Aspekte des Benachrichtigungsverfahrens 200 können durch ein Steuerungssystem 102 ergänzt werden, das einen Prozessor 130 beinhalten kann, um ein oder mehrere Programme auszuführen, die einen elektronischen Speicher 132 enthalten. Ein oder mehrere Nebenaspekte des Verfahrens 200 können durch den Fußgängererfassungssensor 122', den Fahrzeugerfassungssensor 122" und ein oder mehrere Fahrzeugmodule 108 wie Fahrzeugscheinwerfer, Bremssteuerungssystem und Hupensystem ergänzt werden. Ein oder mehrere Nebenaspekte des Verfahrens 200 können auch durch den Sende-Empfänger 126 ergänzt werden (z.B. zum Senden einer V2X-Nachricht). Diese Konfigurationen können von einem Hersteller zum oder um den Zeitpunkt der Fahrzeugmontage festgelegt werden.
Das Verfahren 200 beginnt bei 201, bei dem das Fahrzeug 100 entlang einer Straße 205 (z.B. geparkt, im Leerlauf, in Bewegung usw.) und an einer Stelle positioniert ist, die keine Kreuzung aufweist, die irgendwo in der Nähe der Vorderseite des Fahrzeugs 100 vorhanden ist. Das Steuerungssystem weckt auch die Fußgängererfassungssensoren 122' zum Erfassen von Fußgängern vor dem Fahrzeug 100. Das Steuerungssystem 102 kann auch den Sende-Empfänger 126 aktivieren, um den Standort des Fahrzeugs zu erhalten, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug tatsächlich an einem Straßenstandort geparkt ist, der keine nahegelegene Kreuzung hat.
In Schritt 210 beginnt ein Fußgänger 206 irgendwann, nachdem das Verfahren 200 begonnen hat, die Straße 205 an einer Stelle zu überqueren, die sich irgendwo vor dem Fahrzeug 100 befindet (z.B. innerhalb von 3 Metern von der vorderen Stoßstange 113). Wenn dies geschieht, beginnt das Steuerungssystem 102 mit zusätzlichem Bezug auf 3, die Anwesenheit dieses Fußgängers 206 durch einen oder mehrere der Fußgängererfassungssensoren 122' zu erfassen. Wenn beispielsweise mindestens einer der Fußgängererfassungssensoren 122' eine Kamera ist, erfasst das Steuerungssystem 102 die Anwesenheit des Fußgängers 206 und implementiert eine Objekterkennungssoftware, um zu erkennen, dass sich der Fußgänger so bewegt, dass er sich über die Straße 205 bewegen wird. Alternativ, wenn mehrere Fußgängererfassungssensoren 122' Ultraschallsensoren sind, erfasst das Steuerungssystem 102 das Vorhandensein eines Objekts, das ungefähr die Größe des typischen Fußgängers 206 hat, und erfasst die Trajektorie dieses Objekts, während es sich entlang der Erfassungsbereiche jedes Ultraschallsensors bewegt, um zu erfassen, dass sich das Objekt gleich über die Straße 205 bewegt. Es sollte verstanden werden, dass der Fußgänger ein Mensch sein kann, der die Straße 205 überquert; der Fußgänger kann jedoch auch jedes andere Tier/Objekt sein, das die Straße 205 überquert (siehe oben), wie zum Beispiel Fahrradfahrer, andere Fahrzeuge, Hirsche, Elche, Kanadagänse, Skateboarder, Rollschuhfahrer, Rollerfahrer und Mopedfahrer.
Das Steuerungssystem 102 kann diese Fußgängerbewegungsinformationen auch zumindest vorübergehend auf der Speichervorrichtung 136 speichern, um sie zu einem späteren Zeitpunkt abzurufen (z.B. zur Beweisaufnahme im Falle eines Unfalls). Das Steuerungssystem 102 kann diese Fußgängerbewegungsinformationen weiterverwenden, um die Geschwindigkeit, mit der sich dieser Fußgänger bewegt (z.B. 2,5-3 mph), unter Verwendung einer beliebigen Ausführungsform der Fußgängererfassungssensoren 122' zu berechnen. Fachleute werden erkennen, dass andere Ausführungsformen der Fahrzeugerfassungssensoren (z.B. Lidar, Radar, Sonar) und Kombinationen davon verwendet werden können, um zu erkennen, wann ein Fußgänger im Begriff ist, die Straße 205 vor dem Fahrzeug 100 zu überqueren.
In Schritt 220 weckt das Steuerungssystem 102 nach dem Erfassen der Bewegung des Fußgängers einen oder mehrere Fahrzeugerfassungssensoren 122" und beginnt mit dem Erfassen des Bereichs hinter dem Fahrzeug 100, um zu erkennen, ob ein Drittfahrzeug 207 (Automobil, Motorrad, Fahrrad, Moped usw.) die Straße 205 entlangfährt und kurz davorsteht, entlang der Seite des parkenden Fahrzeugs 100 vorbeizufahren. Wenn beispielsweise mindestens einer der Fahrzeugerfassungssensoren 122" eine Kamera ist, erfasst das Steuerungssystem 102 das Vorhandensein des Drittfahrzeugs 207 und implementiert eine Objekterkennungssoftware, um zu erkennen, dass das Fahrzeug so fährt, dass es gleich die Seite des Fahrzeugs 100 passieren wird. Alternativ, wenn mehrere Fahrzeugerfassungssensoren 122' Ultraschallsensoren sind, erfasst das Steuerungssystem 102 das Vorhandensein eines Objekts, das ungefähr die Größe des typischen Drittfahrzeugs 207 hat, und erfasst die Trajektorie dieses Objekts, während es entlang der Erfassungsbereiche jedes Ultraschallsensors fährt, um zu erkennen, dass das Objekt kurz davorsteht, an dem Fahrzeug 100 vorbeizufahren.
Das Steuerungssystem 102 kann auch, zumindest vorübergehend, diese Drittfahrzeugbewegungsinformationen auf der Speichervorrichtung 136 speichern, um sie zu einem späteren Zeitpunkt (z.B. zu Zwecken der Beweisaufnahme) abzurufen. Das Steuerungssystem 102 kann diese Drittfahrzeugbewegungsinformationen weiterverwenden, um die Geschwindigkeit zu berechnen, mit der dieses Drittfahrzeug 207 fährt (z.B. 25-30 mph). Fachleute werden erkennen, dass andere Ausführungsformen der Fußgängererfassungssensoren (z.B. Lidar, Radar, Sonar) und Kombinationen davon verwendet werden können, um zu erkennen, wann ein Fahrzeug kurz davorsteht, das Fahrzeug 100 zu passieren.
Im optionalen Schritt 230 schätzt das Steuerungssystem 102 die Zeit einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision. Wenn beispielsweise das Steuerungssystem 102 die Geschwindigkeiten sowohl für den Fußgänger 206 als auch für das Drittfahrzeug 207 berechnet hat, wird das Steuerungssystem 102 diese Geschwindigkeiten verwenden, um die Zeit und den Ort zu berechnen, an dem das Drittfahrzeug 207 wahrscheinlich mit dem Fußgänger 206 kollidiert. Darüber hinaus wird das Steuerungssystem 102 diese berechnete Kollisionszeit verwenden, um zu bestimmen, ob die Kollision zwischen Fußgänger und Fahrzeug als immanent angesehen wird. Die Kollision würde beispielsweise als immanent angesehen, wenn sie innerhalb von fünf (5) Sekunden oder zu einer anderen Zeit erfolgen soll, bei der es unwahrscheinlich ist, dass der Drittfahrzeugfahrer den Fußgänger 206 sieht und rechtzeitig bremst, um eine Kollision zu verhindern. Fachleute werden verstehen, dass einfache Newtonsche Physik verwendet werden kann, um Zeit und Ort einer Fahrzeug-Fußgänger-Kollision zu berechnen, sowie die Frage, ob diese Kollision immanent sein wird. Wenn außerdem festgestellt wird, dass die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht (z.B. innerhalb von fünf (5) Sekunden), geht das Verfahren 200 zu Schritt 240 über; andernfalls geht das Verfahren 200 zum Abschluss 202.
In Schritt 240, da das Eintreten einer Fahrzeug-Fußgänger-Kollision wahrscheinlich ist (und sie kann immanent sein), erzeugt das Fahrzeug 100 eine Kollisionswarnmeldung. In verschiedenen Ausführungsformen, mit zusätzlichem Bezug auf 5, kann diese Kollisionswarnmeldung eine akustische Warnung 208 sein, der von einem Hornsystem eines Fahrzeugs 100 erzeugt wird. Diese akustische Warnung 208 kann beispielsweise drei aufeinanderfolgende kurze Hupensignale aus dem Hupensystem sein, die in der Umgebung des Fahrzeugs laut genug sind, um die Aufmerksamkeit des Fahrers des Drittfahrzeugs 207 auf sich zu ziehen und den Fußgänger 206 aufzuschrecken, um ihn dazu zu bringen, sich besser auf seine Umgebung zu konzentrieren und die andere Partei zu sehen. In verschiedenen Ausführungsformen kann diese Kollisionswarnmeldung eine visuelle Warnung 209 sein, die von einem oder mehreren Scheinwerfern eines Fahrzeugs 100 erzeugt wird (z.B. Erzeugen der visuellen Warnung entweder im rechten oder linken Scheinwerfer oder Erzeugen der visuellen Warnung in beiden Scheinwerfern gleichzeitig). Diese visuelle Warnung 209 kann beispielsweise drei aufeinanderfolgende kurze Lichtblitze (Fern- oder Abblendlicht) von jedem Scheinwerfer/beiden Scheinwerfern sein, die so ausgelegt sind, dass sie die Aufmerksamkeit des Fußgängers 206 auf sich ziehen, um ihn dazu zu bringen, besser auf seine Umgebung zu achten und das sich nähernde Drittfahrzeug 207 zu sehen.
In verschiedenen Ausführungsformen kann diese Kollisionswarnmeldung über ein Peer-Netzwerk 104 an ein Drittfahrzeug übertragen werden. So kann beispielsweise das Steuerungssystem 102 durch die Implementierung der V2X-Technologie den Sende-Empfänger 126 veranlassen, eine V2X-Warnmeldung 211 über ein Wi-Fi-Protokoll (Peer-Netzwerk 104) an das Drittfahrzeug 207 zu senden. Die V2X-Warnmeldung 211 kann auch an eine mit dem Internet verbundene intelligente Vorrichtung gesendet werden (z.B. ein mit dem Internet verbundenes Straßenschild oder eine Ampel oder eine intelligente Vorrichtung an der Person des Fußgängers 206) und kann dann über das Wi-Fi-Protokoll an das Drittfahrzeug 207 weitergeleitet werden. In verschiedenen Ausführungsformen, wenn die V2X-Warnmeldung 211 vom Drittfahrzeug 207 empfangen wird, kann das Steuerungssystem dieses Fahrzeugs die Meldung in seiner Kabine bereitstellen, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zu ziehen und den Fahrer dazu zu veranlassen, seine Umgebung genauer zu betrachten und den Fußgänger 206 zu sehen, der versucht, die Straße 205 zu überqueren. Diese Meldung des Drittfahrzeugs 207 kann auch als Vibrationen durch piezoelektrische Vorrichtungen dargestellt werden, die im Drittfahrersitz oder im Lenkrad eingesetzt sind. Diese Meldung kann auch als akustische Warnung (z.B. Glockenschlag) durch das Audiosystem des Drittfahrzeugs 207 dargestellt werden. Diese Meldung kann auch als visuelle Warnung durch die Anzeige des Heads-Up-Displays und/oder des Infotainment-Einheit-Displays des Drittfahrzeugs 207 dargestellt werden. Fachleute werden verstehen, wie man V2V/V2X-Benachrichtigungen über Audiosysteme (z.B. über Glockenschlagmodule), Heads-Up-Displays, Infotainment-Einheit-Displays und piezoelektrische Vorrichtungen in der Fahrzeugkabine produziert, die im Stand der Technik bekannt sind. Fachleute werden auch sehen, dass eine oder mehrere dieser Ausführungsformen der Kollisionswarnung (z.B. die akustische Warnung, visuelle Warnung, V2X-Warnung) während Schritt 240 gleichzeitig oder nacheinander implementiert werden können. Nach Schritt 240 geht das Verfahren 200 zum Abschluss 202 über.
In verschiedenen Ausführungsformen (z.B. wenn das Drittfahrzeug 207 ein autonomes Automobil, Lastwagen oder Motorrad ist) kann die V2X-Warnung 211 auch Anweisungen zum automatischen Abbremsen des Drittfahrzeugs 207 beinhalten. Wenn beispielsweise die V2X-Warnmeldung 211 empfangen wird, wird das Steuerungssystem 102 des Fahrzeugs angewiesen, die Fahrzeugmodule 108 dazu zu veranlassen, die Fahrzeugbremsung so zu auszuführen, dass das Drittfahrzeug 207 auf eine sichere Geschwindigkeit (eine (1) mph) verlangsamt wird, so dass der Fußgänger 206 und das Drittfahrzeug 207 nicht kollidieren oder alternativ das Drittfahrzeug 207 vollständig anhält. Diese Anweisungen können außerdem dazu führen, dass das Drittfahrzeug 207 wieder anfährt und auf seinem Weg zurückkehrt, sobald der Fußgänger 206 die Straße ausreichend überquert haben sollte oder sich zumindest außerhalb des Weges des Drittfahrzeug 207 befindet (z.B. nach einiger Zeitdauer (z.B. eine Minute)) oder wenn die Fußgängererfassungssensoren 122' erfasst haben, dass sich der Fußgänger außerhalb des Weges des Drittfahrzeugs 207 befindet.
In verschiedenen Ausführungsformen, die die V2X-Technologie implementieren, kann das Steuerungssystem 102 bewirken, dass der Sende-Empfänger 126 eine V2X-Warnmeldung 211 über ein Wi-Fi-Protokoll (Peer-Netzwerk 104) an eine intelligente Vorrichtung an der Person des Fußgängers 206 sendet. Wenn also die V2X-Warnmeldung 211 von einem Smartphone oder einer intelligenten tragbaren Vorrichtung am Fußgänger 206 empfangen wird, kann die intelligente Vorrichtung die Meldung 211 bereitstellen, um die Aufmerksamkeit des Fußgängers 206 auf sich zu ziehen, um ihn dazu zu bringen, besser auf seine Umgebung zu achten und das Drittfahrzeug 207 zu sehen. So kann beispielsweise die intelligente Vorrichtung die V2X-Warnmeldung 211 als akustische Warnung (d.h. eine Glockenschlagwarnung) bereitstellen, die vom Fußgänger 206 gehört werden kann, oder die intelligente Vorrichtung kann die V2X-Warnmeldung 211 als Vibrationsmeldung (d.h. über in die intelligente Vorrichtung eingebettete piezoelektrische Vorrichtungen) bereitstellen, die vom Fußgänger 206 wahrgenommen werden kann. Es ist zu verstehen, dass die V2X-Warnmeldung 211 an andere Arten von intelligenten Vorrichtungen (z.B. intelligente Straßenschilder) gesendet werden kann, damit diese Arten von intelligenten Vorrichtungen die Meldung 211 bereitstellen können, um zu versuchen, die Aufmerksamkeit des Fußgängers 206 auf sich zu ziehen.
Mit Verweis auf 5 ist eine weitere Ausführungsform eines Verfahrens 500 dargestellt, um die Wahrscheinlichkeit einer Fußgängerkollision zu verringern. Ein oder mehrere Aspekte des Benachrichtigungsverfahrens 500 können durch das Steuersystem 102 sowohl des Fahrzeugs 100 als auch des Drittfahrzeugs 207 vervollständigt werden, von denen jeder einen Prozessor 130 beinhalten kann, um ein oder mehrere Programme auszuführen, die in einem elektronischen Speicher 132 enthalten sind. Ein oder mehrere Nebenaspekte des Verfahrens 500 können durch den Fußgängererfassungssensor 122' eines Drittfahrzeugs 207 und ein oder mehrere Fahrzeugmodule 108 des Fahrzeugs 100 wie Fahrzeugscheinwerfer und Hupensystem ergänzt werden. Diese Konfigurationen können von einem Hersteller zum oder um den Zeitpunkt der Fahrzeugmontage festgelegt werden.
Das Verfahren 500 beginnt bei 501, bei dem sich das Drittfahrzeug 207 entlang der Straße 205 bewegt (3). Das Steuerungssystem 102 des Drittfahrzeugs 207 wird auch die Fußgängererfassungssensoren 122' aktivieren, um Fußgänger zu erfassen, die den Weg des Fahrzeugs überqueren. In Schritt 510, zu einem Zeitpunkt nachdem das Verfahren 500 begonnen hat, beginnt ein Fußgänger 206 (3) die Straße 205 an einer Stelle irgendwo außerhalb vor dem Fahrzeug 100 zu überqueren (z.B. innerhalb von 5 Metern von seiner vorderen Stoßstange 113). Wenn dies geschieht, beginnt das Steuerungssystem 102 des Drittfahrzeugs 207, die Anwesenheit dieses Fußgängers 206 durch einen oder mehrere der Fußgängererfassungssensoren 122' (wie vorstehend erläutert) zu erfassen. Das Steuerungssystem 102 des Drittfahrzeugs kann diese Fußgängerbewegungsinformationen auch zumindest vorübergehend auf der Speichervorrichtung 136 speichern, um sie zu einem späteren Zeitpunkt abzurufen (z.B. zur Beweisaufnahme im Falle eines Unfalls).
In Schritt 520 schätzt das Steuerungssystem 102 nach dem Erfassen der Bewegung des Fußgängers eine Geschwindigkeit des Fußgängers 206 und leitet dann eine Zeit einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision ab. Wenn beispielsweise das Steuerungssystem 102 die Geschwindigkeit für den Fußgänger 206 berechnet hat, vergleicht das Steuerungssystem 102 diese Fußgängergeschwindigkeit mit der Geschwindigkeit des Drittfahrzeugs 207 und berechnet dann Zeit und Ort, an dem das Drittfahrzeug 207 wahrscheinlich mit dem Fußgänger 206 kollidiert. Darüber hinaus wird das Steuerungssystem 102 diese berechnete Kollisionszeit verwenden, um zu bestimmen, ob die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision als immanent angesehen wird. Die Kollision würde beispielsweise als immanent angesehen, wenn sie irgendwann zwischen Null (0) und fünf (5) Sekunden oder zu einem anderen Zeitpunkt auftreten soll, bei dem es unwahrscheinlich wäre, dass das Drittfahrzeug 207 rechtzeitig richtig bremst, um eine Kollision zu vermeiden. Fachleute werden verstehen, dass einfache Newtonsche Physik verwendet werden kann, um Zeit und Ort einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision zu berechnen, sowie die Frage, ob diese Kollision immanent sein wird. Wenn außerdem festgestellt wird, dass die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht (z.B. innerhalb von fünf (5) Sekunden), geht das Verfahren 500 zu Schritt 530 über; andernfalls geht das Verfahren 500 zum Abschluss 502.
In Schritt 530, da das Auftreten einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision wahrscheinlich ist (und sie kann immanent sein), veranlasst das Steuerungssystem 102 des Drittfahrzeugs den Sende-Empfänger 126, eine V2X-Warnmeldung an das gestoppte Fahrzeug 100 (3) über ein Wi-Fi-Protokoll (Peer-Netzwerk 104) zu senden. In verschiedenen Ausführungsformen, wie vorstehend erläutert, kann diese Kollisionswarnmeldung eine akustische Warnung 208 sein, die von einem Hupensystem des angehaltenen Fahrzeugs 100 erzeugt wird. Diese akustische Warnung 208 kann beispielsweise drei aufeinanderfolgende kurze Hupensignale aus dem Hupensystem sein, die in der Umgebung des Fahrzeugs laut genug sind, um den Fußgänger 206 aufzuschrecken, um ihn dazu zu bringen, seine Umgebung besser zu beachten und das Drittfahrzeug 207 zu sehen. In verschiedenen Ausführungsformen kann diese Kollisionswarnmeldung eine visuelle Warnung 209 sein, die von einem oder mehreren Scheinwerfern eines Fahrzeugs 100 erzeugt wird (z.B. Rechts-/Linksscheinwerfer oder beide Scheinwerfer). Diese visuelle Warnung 209 kann beispielsweise drei aufeinanderfolgende kurze Lichtblitze (Fern- oder Abblendlicht) von jedem Scheinwerfer/beiden Scheinwerfern sein, die so ausgelegt sind, dass sie die Aufmerksamkeit des Fußgängers 206 auf sich ziehen, um ihn dazu zu bringen, besser auf seine Umgebung zu achten und das sich nähernde Drittfahrzeug 207 zu sehen. Nach Schritt 530 geht das Verfahren 500 zum Abschluss 502 über.
Die hierin offenbarten Prozesse, Verfahren oder Algorithmen können an eine Verarbeitungsvorrichtung, Steuerung oder einen Computer bereitstellbar sein bzw. von dieser implementiert sein, die eine vorhandene programmierbare elektronische Steuerungseinheit oder eine dedizierte elektronische Steuerungseinheit beinhalten kann. Ebenso können die Prozesse, Verfahren oder Algorithmen als Daten und Anweisungen gespeichert sein, die von einer Steuerung oder einem Computer in vielen Formen ausgeführt werden können, einschließlich, aber nicht beschränkt auf, Informationen, die dauerhaft auf nicht beschreibbaren Speichermedien wie ROM-Vorrichtungen gespeichert sind, und Informationen, die auf beschreibbaren Speichermedien wie Disketten, Magnetbändern, CDs, RAM-Vorrichtungen und anderen magnetischen und optischen Medien veränderbar gespeichert sind. Die Prozesse, Verfahren oder Algorithmen können auch in einem ausführbaren Softwareobjekt implementiert sein. Alternativ können die Prozesse, Verfahren oder Algorithmen ganz oder teilweise mit geeigneten Hardwarekomponenten wie anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreis (Application Specific Integrated Circuits (ASICs)), Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), Zustandsmaschinen, Steuerungen oder anderen Hardwarekomponenten oder -geräten oder einer Kombination aus Hardware-, Software- und Firmwarekomponenten ausgeführt werden.
Obwohl vorstehend exemplarische Ausführungsformen beschrieben sind, ist es nicht beabsichtigt, dass diese Ausführungsformen alle möglichen Formen beschreiben, die von den Ansprüchen umfasst werden. Die in der Spezifikation verwendeten Wörter sind Worte der Beschreibung und nicht der Einschränkung, und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Kern und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Wie bereits beschrieben, können die Merkmale verschiedener Ausführungsformen zu weiteren Ausführungsformen des Systems und/oder Verfahrens kombiniert werden, die nicht explizit beschrieben oder veranschaulicht werden können. Während verschiedene Ausführungsformen als Vorteile aufweisend oder gegenüber anderen Ausführungsformen oder Implementierungen nach dem Stand der Technik in Bezug auf ein oder mehrere gewünschte Merkmale bevorzugt hätten bezeichnet werden können, erkennen die Fachleute in der Technik an, dass ein oder mehrere Merkmale oder Eigenschaften beeinträchtigt werden können, um die gewünschten Gesamtsystemattribute zu erreichen, die von der spezifischen Anwendung und Implementierung abhängen. Diese Attribute können Kosten, Festigkeit, Haltbarkeit, Lebenszykluskosten, Marktfähigkeit, Erscheinung, Verpackung, Größe, Gebrauchstauglichkeit, Gewicht, Herstellbarkeit, Montagefreundlichkeit usw. beinhalten, sind aber nicht darauf beschränkt. Daher sind Ausführungsformen, die als weniger wünschenswert beschrieben werden als andere Ausführungsformen oder Implementierungen zum Stand der Technik in Bezug auf ein oder mehrere Merkmale, nicht außerhalb des Umfangs der Offenbarung und können für bestimmte Anwendungen wünschenswert sein.
Räumlich relative Begriffe, wie „innen“, „außen“, „unterhalb“, „unter“, „unterer“, „über“, „oberer“ und dergleichen, können hier zur besseren Beschreibung verwendet werden, um die Beziehung eines Elements oder Merkmals zu einem anderen Element oder einem anderen Merkmal, wie in den Figuren dargestellt, zu beschreiben. Räumlich relative Begriffe können so angelegt sein, dass sie neben der in den Figuren dargestellten Ausrichtung auch unterschiedliche Ausrichtungen der verwendeten oder betriebenen Vorrichtung umfassen. Wenn beispielsweise die Vorrichtung in den Figuren umgedreht wird, würden die Elemente, die als „unter“ oder „unterhalb“ anderer Elemente oder Merkmale beschrieben sind, dann „über“ den anderen Elementen oder Merkmalen ausgerichtet sein. So kann der Beispielbegriff „unten“ sowohl eine Orientierung von oben als auch von unten umfassen. Die Vorrichtung kann anders ausgerichtet sein (um 90 Grad gedreht oder in anderen Ausrichtungen) und die hierin verwendeten räumlich relativen Deskriptoren entsprechend interpretiert werden.
Keines der in den Ansprüchen genannten Elemente soll ein Mittel-plus-Funktion-Element (means plus function element) im Sinne von 35 U.S.C. §112(f) sein, es sei denn, ein Element wird ausdrücklich unter Verwendung der Phrase „Mittel für“ oder im Falle eines Verfahrensanspruchs unter Verwendung der Phrasen „Operation für“ oder „Schritt für“ in dem Anspruch rezitiert.

Claims

System zum Senden einer Notfallmeldung, wobei das System umfasst: einen Speicher, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere ausführbare Anweisungen zu umfassen, und einen Prozessor, der konfiguriert ist, um die ausführbaren Anweisungen auszuführen, wobei die ausführbaren Anweisungen es dem Prozessor ermöglichen: Fußgängerbewegungsinformationen von einem Fußgängererfassungssensor zu empfangen; und eine Kollisionswarnmeldung basierend zumindest teilweise auf den Fußgängerbewegungsinformationen bereitzustellen.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend: Empfangen von Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor; und Bereitstellen einer Kollisionswarnmeldung basierend zumindest teilweise sowohl auf den Fußgängerbewegungsinformationen als auch auf Drittfahrzeugbewegungsinformationen.
System nach Anspruch 2, ferner umfassend: Berechnen einer Zeit einer Fußgänger-Fahrzeug-Kollision zumindest teilweise basierend auf sowohl den Fußgängerbewegungsinformationen als auch Dri ttfahrzeugbewegungsinformati onen; Bestimmen, ob die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision unmittelbar bevorsteht zumindest teilweise basierend auf der Zeit der Fußgänger-Fahrzeug-Kollision; und wobei die Kollisionswarnmeldung bereitgestellt wird, wenn die Fußgänger-Fahrzeug-Kollision als unmittelbar bevorstehend bestimmt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Kollisionswarnmeldung eine akustische Warnung ist, die durch ein Hupensystem eines Fahrzeugs erzeugt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Kollisionswarnmeldung eine visuelle Warnung ist, die durch einen oder mehrere Scheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Kollisionswarnmeldung über ein Peer-Netzwerk an ein Drittfahrzeug übertragen wird.
System nach Anspruch 6, wobei die Kollisionswarnmeldung Anweisungen umfasst, die konfiguriert sind, um das Drittfahrzeug automatisch zu bremsen.
Fahrzeug, umfassend ein Steuerungssystem, wobei das Steuerungssystem konfiguriert ist zum: Empfangen von Fußgängerbewegungsinformationen von Fußgängererfassungssensor; Bereitstellen einer Kollisionswarnmeldung zumindest teilweise basierend auf der Fußgängerbewegungsinformationen.
Fahrzeug nach Anspruch 8, ferner umfassend: Empfangen von Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor; und Bereitstellen einer Kollisionswarnmeldung basierend zumindest teilweise sowohl auf den Fußgängerbewegungsinformationen als auch auf Drittfahrzeugbewegungsinformationen.
Verfahren zum Senden einer Notfallmeldung, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen, über einen Prozessor, von Fußgängerbewegungsinformationen von einem Fußgängererfassungssensor; Empfangen, über den Prozessor, von Drittfahrzeugbewegungsinformationen von einem Fahrzeugerfassungssensor; und Bereitstellen, über den Prozessor, einer Kollisionswarnmeldung basierend zumindest teilweise sowohl auf den Fußgängerbewegungsinformationen als auch auf Drittfahrzeugbewegungsinformationen.