CN111114514B - 邻近的行人碰撞减轻 - Google Patents

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Abstract

一个总体方面，包括一种发送事故通知的系统，该系统包括配置为包括一个或多个可执行指令的存储器，和配置为执行可执行指令的处理器，其中可执行指令使得处理器能够：从行人检测传感器接收行人移动信息；从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息；并且至少部分地基于行人移动信息和第三方车辆移动信息两者，提供碰撞警告通知。

Description

邻近的行人碰撞减轻
技术领域
本申请涉及一种事故通知系统和方法。特别地，本申请涉及到一种用于车辆的发送事故通知系统和方法。
背景技术
行人撞车已经变得越来越致命且越来越频繁。增长主要集中在城市或郊区，繁忙的主要道路上并且远离任何交叉路口。例如，2016年，大约有6000名行人在车祸中丧生，占全年车祸死亡人数的16％。此外，这些死亡人数的大约75％发生在行人在非交叉口位置穿过马路时(例如，当行人从停放的汽车前方穿过道路时，在这种情况下，他们视线上被阻挡而看不到迎面而来的交通车辆)。因此，期望的是减少这种性质的行人死亡人数。因此，本文提出的系统和方法将允许车辆在碰撞发生之前通过向穿越的行人和/或迎面而来的车辆警示危险，来尝试防止附近的车辆-行人碰撞。此外，结合附图和本发明的背景技术，根据随后的本发明的详细描述和所附权利要求，本发明的其他期望特征和特性将从变得显而易见。
发明内容
一个或多个计算机的系统可以被配置为通过在系统上安装软件、固件、硬件或他们的组合来执行特定操作或动作，搞这些软件、固件、硬件或他们的组合在操作中使系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定操作或动作，这些指令在由数据处理设备执行时使设备执行动作。一个总体方面包括一种发送事故通知的系统，该系统包括被配置为包括一个或多个可执行指令的存储器和被配置为执行可执行指令的处理器，其中可执行指令使得处理器能够：从行人检测传感器接收行人移动信息；以及从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息；并且至少部分地基于行人移动信息，提供碰撞警告通知。该方面的其他实施方案包括记录在一个或多个计算机存储装置上的对应计算机系统、设备和计算机程序，这些计算机系统、设备和计算机程序各自被配置为执行方法的动作。
实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。该系统进一步包括：从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息；并且至少部分地基于行人移动信息和第三方车辆移动信息，提供碰撞警告通知。该系统进一步包括：至少部分地基于行人移动信息和第三方车辆移动信息，计算行人-车辆碰撞的时间；至少部分地基于行人-车辆碰撞的时间，确定行人-车辆碰撞是否即将发生；并且其中，当确定行人-车辆碰撞即将发生时，提供碰撞警告通知。该系统，其中碰撞警告通知是由车辆的喇叭系统产生的可听警报。该系统，其中碰撞警告通知是由车辆的一个或多个前照灯产生的视觉警报。该系统，其中经由对等网络将碰撞警告通知传送到第三方车辆。该系统，其中碰撞警告通知包括被配置为自动制动第三方车辆的指令。所描述的技术的实施方式可以包括计算机可访问介质上的硬件、方法或过程或计算机软件。
一个总体方面包括一种包括控制系统的车辆，该控制系统被配置为：从行人检测传感器接收行人移动信息；从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息；并且至少部分地基于行人移动信息，提供碰撞警告通知。该方面的其他实施方案包括记录在一个或多个计算机存储装置上的对应计算机系统、设备和计算机程序，这些计算机系统、设备和计算机程序各自被配置为执行方法的动作。
实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。该车辆进一步包括：从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息；并且至少部分地基于行人移动信息和第三方车辆移动信息，提供碰撞警告通知。该车辆，其中控制系统进一步被配置为：至少部分地基于行人移动信息和第三方车辆移动信息两者，计算行人-车辆碰撞的时间；至少部分地基于行人-车辆碰撞的时间，确定行人-车辆碰撞是否即将发生；并且其中，当确定行人-车辆碰撞即将发生时，提供碰撞警告通知。该车辆，其中碰撞警告通知是由车辆的喇叭系统产生的可听警报。该车辆，其中碰撞警告通知是由车辆的一个或多个前照灯产生的视觉警报。该车辆，其中经由对等网络将碰撞警告通知传送到第三方车辆。该车辆，其中碰撞警告通知包括被配置为自动制动第三方车辆的指令。所描述的技术的实施方式可以包括计算机可访问介质上的硬件、方法或过程或计算机软件。
一个总体方面包括发送事故通知的方法，该方法包括：经由处理器从行人检测传感器接收行人移动信息；经由处理器从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息；并且至少部分地基于行人移动信息和第三方车辆移动信息两者，经由处理器提供碰撞警告通知。该方面的其他实施方案包括记录在一个或多个计算机存储装置上的对应计算机系统、设备和计算机程序，这些计算机系统、设备和计算机程序各自被配置为执行方法的动作。
实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。该方法进一步包括：至少部分地基于行人移动信息和第三方车辆移动信息两者，经由处理器计算行人-车辆碰撞的时间；至少部分地基于行人-车辆碰撞的时间，经由处理器确定行人-车辆碰撞是否即将发生；并且当确定行人-车辆碰撞即将发生时，提供碰撞警告通知。该方法，其中碰撞警告通知是由车辆的喇叭系统产生的可听警报。该方法，其中碰撞警告通知是由车辆的一个或多个前照灯产生的视觉警报。该方法，其中经由对等网络将碰撞警告通知传送到第三方车辆。该方法，其中碰撞警告通知包括被配置为自动制动第三方车辆的指令。所描述的技术的实施方式可以包括计算机可访问介质上的硬件、方法或过程或计算机软件。
根据以下结合附图的用于进行教导的详细描述，本教导的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
在下文中将结合以下附图描述所公开的示例，其中，相同的数字表示相同的元件，并且其中：
图1是根据本文所讨论的一个或多个示例性实施方案的车辆的功能框图，该车辆包括用于控制和实施减轻行人碰撞可能性的系统和方法的控制系统；
图2是用于减轻行人碰撞的可能性的示例性过程的流程图；
图3描绘了根据一个或多个示例性实施方案的、图2的过程的示例性方面的应用；
图4描绘了根据一个或多个示例性实施方案的、图2的过程的另一示例性方面的应用；以及
图5是用于减轻行人碰撞的可能性的另一个示例性过程的流程图。
根据以下结合附图的用于进行教导的详细描述，本教导的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。
具体实施方式
本文描述了本公开的实施方案。然而，应该理解，所公开的实施方案仅仅是示例，并且其他实施方案可以采用各种和替代形式。附图未必按比例绘制；一些特征可被夸大或最小化，以显示特定部件的细节。因此，在本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以各种方式使用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考附图中任何一个示出和描述的各种特征可以与一个或多个其他附图中示出的特征组合以产生未明确示出或描述的实施方案。所示特征的组合提供了典型应用的代表性实施方案。然而，对于特定应用或实施方式，与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改可能是期望的。
图1示出了根据示例性实施方案的车辆100。如下面进一步详细描述的，车辆100包括控制系统102以减轻行人碰撞的可能性。在各种实施方案中，控制系统102促进车辆100与具有各种其他参与者106(例如，其他第三方车辆207、智能WI-FI连接基础设施等)的对等网络104之间的通信。另外，在各种实施方案中，控制系统102经由一个或多个车辆总线110(在某些实施方案中，例如，一个或多个车辆CAN总线)耦合到各种车辆模块108(在某些实施方案中，例如，制动控制、发动机控制、变速器控制、仪表组、信息娱乐模块和对应的信息娱乐显示器、平视显示模块、车身控制模块(BCM)、音响系统、车辆前照灯、喇叭系统控制、照明、气候控制等等)。
在各种实施方案中，车辆100包括汽车。在某些实施方案中，车辆100可以是多种不同类型的汽车中的任何一种，例如轿车、货车、卡车或运动型多用途车(SUV)，并且可以是两轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)，和/或各种其他类型的车辆。在某些实施方案中，车辆100还可以包括摩托车或其他车辆，和/或一个或多个其他类型的移动平台(例如，机器人、船等)和/或其他系统。
车辆的车身112布置在底盘114上。车身112基本上围闭车辆100的其他部件，并且包括前保险杠113和后保险杠115。车身112和底盘114可共同形成框架。车辆100还包括多个车轮116。车轮116各自在车身112的相应拐角附近可旋转地联接到底盘114，以便于车辆100的移动。在一个实施方案中，车辆100包括四个车轮116，但是在其他实施方案中这可以变化(例如对于卡车和某些其他车辆)。
驱动系统118安装在底盘114上，并且例如通过车轴120驱动车轮116。驱动系统118优选地包括推进系统。在某些示例性实施方案中，驱动系统118包括与其变速器联接的内燃机和/或电动马达/发电机。在某些实施方案中，驱动系统118可以变化，并且/或者可以使用两个或更多个驱动系统118。举例来说，车辆100还可以包括多种不同类型的推进系统中的任何一种或其组合，例如汽油或柴油燃料内燃发动机、“弹性燃料车辆”(FFV)发动机(即，使用汽油和酒精的混合物)、气态化合物(例如氢气和/或天然气)燃料发动机、燃烧/电动马达混合动力发动机和电动马达。
在各种实施方案中，控制系统102控制与对等网络104的通信，例如用于执行关于车辆100的一个或多个模块108的动作(例如，车辆制动、车身控制、发动机控制、变速器控制、信息娱乐控制、气候控制、照明控制、前灯控制、喇叭系统控制、音频系统控制、仪器控制、触觉反馈装置控制(例如，压电座椅/方向盘振动装置)等)，以及其他车辆动作。而且，在各种实施方案中，控制系统102设置在车辆100的车身112内。在一个实施方案中，控制系统102安装在底盘114上。在某些实施方案中，控制系统102和/或其一个或多个部件可以布置在车身112外部，例如，布置在远程服务器上、在云中，或者在远程智能电话中或远程执行图像处理的其他装置中。另外，在某些实施方案中，控制系统102可以设置在车辆模块108、驱动系统118内和/或作为车辆模块108、驱动系统118的一部分，并且/或者设置在一个或多个其他车辆系统内和/或作为一个或多个其他车辆系统的一部分。另外，如图1所示，在各种实施方案中，控制系统102经由车辆通信总线110耦合到车辆模块108，并且进一步耦合到对等网络104。
如图1所示，控制系统102包括各种传感器122、传感器接口124、收发器126和控制器128。在各种实施方案中，传感器122包括一个或多个行人检测传感器(122')、一个或多个车辆检测传感器(122”)、超声波传感器、雷达传感器、红外传感器、发动机控制传感器和/或属于各种模块108和/或车辆100的操作的各种其他传感器。在各种实施方案中，传感器接口124促进传感器122和控制器128之间的通信。
在各种实施方案中，行人检测传感器122'可以是安装在车身112的前部周围的一个或多个宽镜头或超宽镜头相机，以捕获位于车辆100前方的车辆环境的部分的图像。例如，相机122'中的一个或多个可以沿着前保险杠113安装在某一点处并背离车辆100，以便提供直接在车辆100前方的环境视图。如下所述，这些相机122'可以成角度，使得他们可以在行人/动物在保险杠前方的某处在某个位置行走/慢跑/站立并穿过车辆100的路径时捕获行人/动物的图像。另外，相机122'中的一个或多个也可以安装在车辆车顶的前部处，并且成角度以捕获从车辆100前方穿过的行人的图像。
在各种实施方案中，行人检测传感器122'可以是一个或多个超声波传感器，其定位在车辆周围并且成角度以当诸如行人或动物(例如，狗或猫)的大物体穿过车辆的路径时监测该大物体。在各种实施方案中，行人检测传感器122'可以是一个或多个其他类型的传感器(雷达/激光雷达/声纳传感器)，其定位在车辆周围并且成角度以当诸如行人或动物(例如，狗或猫)的大物体穿过车辆的路径(步行/慢跑/跑步)时监测该大物体。应当理解，行人检测传感器122'还可以检测在车辆路径前方移动的各种其他物体/人/动物，诸如骑自行车的人、其他车辆、鹿、驼鹿、加拿大鹅、滑板运动员、轮滑运动员、踏板车骑手、机动自行车骑手等。
在各种实施方案中，车辆检测传感器122”可以是安装在后部车身112周围以捕获位于车辆100后面的车辆环境的部分的图像的一个或多个宽镜头或超宽镜头相机(例如，一般公知的备用相机)。例如，相机122”中的一个或多个可以沿着后保险杠115安装在某一点并且背离车辆100，以便提供直接在车辆100后面的环境的至少部分的视图。如下，这些相机122”可以成角度，使得他们可以在另一第三方车辆207(图3)试图通过车辆100的一侧时捕获该车辆的图像。此外，相机122”中的一个或多个还可以安装在车辆的车顶/后备箱门/货物区域门的后部处并且成角度，以在第三方车辆207试图沿着车辆100的侧面通过时捕获该车辆的图像。在各种实施方案中，车辆检测传感器122”可以是一个或多个超声波传感器，其定位在车辆100的后端周围，并且成角度以在第三方车辆207试图经过车辆100时进行监测。在各种实施方案中，车辆检测传感器122”可以是一个或多个其他类型的传感器(雷达/激光雷达/声纳传感器)，其定位在车辆100的后侧周围并且成角度，以在第三方车辆207试图经过车辆100时进行监测。应当理解，第三方车辆207可以被认为是汽车(具有如本文所讨论的所有系统和配置)，或者其可以被认为是用于运输人或物品的任何其他物品，诸如但不限于自行车(带骑手)、摩托车(带骑手)、机动自行车(带骑手)、卡车、手推车、火车、公共汽车、滑板(带骑手)和踏板车(带骑手)。
在各种实施方案中，收发器126促进并提供车辆100和对等网络104之间的通信。例如，在各种实施方案中，收发器126(例如，从一个或多个其他网络参与者106)向对等网络104提供通信(例如，包括与车辆100的操作有关的数据和/或包括对车辆100的推荐以及与车辆的位置有关的GPS数据)。收发器126还可以通过一个或多个已知的短程协议(例如WI-FI、蓝牙)或通过使用无线载波系统(例如，蜂窝通信系统)的一个或多个已知远程协议(诸如例如4GLTE或5G)来提供与对等网络104的这些通信。在某些实施方案中，收发器126还可以接收、提供和/或促进控制器128与传感器122和/或车辆模块108之间的通信。在各种实施方案中，收发器126可以包括单个收发器和/或多个收发器，并且可以包括一个或多个类似的装置，诸如一个或多个接收器、发射器和/或通信模块(出于本申请的目的，将其统称为“收发器”)。
控制器128控制控制系统102的操作以及与对等网络104的通信。在各种实施方案中，控制器128耦合到传感器122(例如，经由传感器接口124)、收发器126、车辆模块108(例如，经由车辆总线110)，并且耦合到对等网络104。在各种实施方案中，控制系统102从传感器122、车辆模块108和对等网络104接收数据、处理数据、经由车辆模块108使用数据控制车辆动作、并且控制车辆100与对等网络104的通信。在各种实施方案中，控制器128根据下面结合图2进一步讨论的过程的步骤，提供这些和其他功能。
而且在一个实施方案中，控制器128设置在车辆100内的控制系统102内。在某些实施方案中，控制器128(和/或其部件，诸如处理器130和/或其他部件)可以是一个或多个其他车辆部件的一部分和/或设置在一个或多个其他车辆部件内。而且在某些实施方案中，控制器128可以设置在车辆100的一个或多个其他位置中。另外，在某些实施方案中，可以使用多个控制器128。另外，在某些实施方案中，控制器128可以放置在车辆外部，诸如在远程服务器中、在云中或在远程智能装置上。
如图1所示，控制器128包括计算机系统。在某些实施方案中，控制器128还可包括传感器122、收发器126、其一个或多个部件和/或车辆100的一个或多个其他部件中的一个或多个。另外，应当理解，控制器128可以是与图1中所描绘的实施方案不同的其他方式。例如，控制器128可以耦合到或可以以其他方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统，例如作为上述车辆100装置和系统中的一个或多个的一部分。
在所描绘的实施方案中，控制器128的计算机系统包括处理器130、存储器132、接口134、存储装置136和总线138。处理器130执行控制器128的计算和控制功能，并且可以包括任何类型的处理器或多个处理器，诸如微处理器的单个集成电路，或者任何合适数量的集成电路装置和/或电路板，他们协同工作以实现处理单元的功能。在操作期间，处理器130执行包含在存储器132内的一个或多个程序140，并且因此通常在执行本文所述的过程(诸如下面结合图2进一步讨论的过程)中控制控制器128和控制器128的计算机系统的总体操作。尽管处理器130在图1中被描绘为控制器128的一部分，但是应当理解，在某些实施方案中，处理器130(和/或一个或多个附加处理器)也可以是各种其他车辆部件的一部分，诸如(举例来说)一个或多个车辆模块108(例如，发动机控制单元)、传感器122、驱动系统118、收发器126等。
存储器132可以是任何类型的合适的存储器。例如，存储器132可以包括各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)(诸如SDRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)以及各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)。在某些示例中，存储器132位于和/或共同位于与处理器130相同的计算机芯片上。在所描绘的实施方案中，存储器132存储上述程序140以及一个或多个存储值142。
总线138用于在控制器128的计算机系统的各种部件之间传输程序、数据、状态和其他信息或信号。接口134允许与控制器128的计算机系统通信(例如从系统驱动器和/或另一计算机系统)，并且可以使用任何合适的方法和设备来实施。在一个实施方案中，接口134从传感器122、车辆模块108和/或收发器126获得各种数据。接口134可以包括一个或多个网络接口以与其他系统或部件进行通信。接口134还可以包括一个或多个网络接口以与技术人员进行通信，和/或一个或多个存储接口以连接到存储设备(诸如存储装置136)。
存储装置136可以是任何合适类型的存储设备，包括各种不同类型的直接存取存储装置和/或其他存储器装置。在一个示例性实施方案中，存储装置136包括程序产品，存储器132可以从该程序产品接收执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施方案的程序140，诸如图2中所阐述和下面讨论的那些。在另一示例性实施方案中，程序产品可以直接存储在存储器132和/或磁盘(例如，磁盘144)中和/或以其他方式被其访问，诸如下面引用的。
总线138可以是连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑手段。这包括但不限于直接硬连线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序140存储在存储器132中并由处理器130执行。
应当理解，虽然在完全运行的计算机系统的背景下描述了该示例性实施方案，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机制能够被分发为具有用于存储程序及其指令并执行其分发的一种或多种类型的非暂时性计算机可读信号承载介质(诸如承载程序并包含存储在其中的计算机指令用于使计算机处理器(诸如处理器130)执行和运行程序的非暂时性计算机可读介质)的程序产品。这种程序产品可以采用各种形式，并且本公开同样适用，而不管用于进行分发的特定类型的计算机可读信号承载介质如何。信号承载介质的示例包括：可记录介质(诸如软盘、硬盘驱动器、存储卡和光盘)以及传输介质(诸如数字和模拟通信链路)。应当理解，在某些实施方案中也可以使用基于云的存储装置和/或其他技术。同样将可以理解的是，控制器128的计算机系统也可以是与图1所描绘的实施方案不同的其他方式，例如，不同之处在于控制器128的计算机系统可以耦合到或可以以其他方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统。
方法
现在转向图2，示出了减轻行人碰撞可能性的方法200的实施方案。通知方法200的一个或多个方面可以通过控制系统102完成，控制系统102可以包括处理器130以执行包含在电子存储器132中的一个或多个程序。方法200的一个或多个辅助方面可以由行人检测传感器122'、车辆检测传感器122”和一个或多个车辆模块108(诸如车辆前照灯、制动控制系统和喇叭系统)完成。方法200的一个或多个辅助方面也可以由收发器126完成(例如，以传送V2X消息)。这些构造可以由制造商在车辆组装时或前后建立。
方法200开始于201，其中车辆100定位为沿着街道205(例如，停放、空转、移动等)并且在在车辆100的前部附近的任何地方没有十字路口的位置处。控制系统还将唤醒行人检测传感器122'，以便感测车辆100前方的行人。控制系统102还可以激活收发器126以获得车辆的位置，以便于确保车辆实际上停放在附近没有十字路口的街道位置处。
在步骤210中，在方法200开始之后的某个时间点，行人206将开始在车辆100前方某处的某个位置(例如，在前保险杠113的3米范围内)处穿过街道205。当发生这种情况时，另外参考图3，控制系统102将通过行人检测传感器122'中的一个或多个开始感测该行人206的存在。例如，当行人检测传感器122'中的至少一个是相机时，控制系统102将感测到行人206的存在并且实施物体检测软件以识别行人正以这样的方式移动，即他们即将穿过街道205。可替换地，当多个行人检测传感器122'是超声波传感器时，控制系统102将感测到物体(该物体大约是典型行人206的大小)的存在，并且在该物体沿着每个超声波传感器的感测区域移动时感测该物体的轨迹，以便识别物体即将移动穿过街道205。应当理解，行人可以是穿过街道205的人类；然而，行人也可以是穿过街道205的任何其他动物/物体(如上所讨论)，例如骑自行车的人、其他车辆、鹿、驼鹿、加拿大鹅、滑板运动员、轮滑运动员、踏板车骑手、机动自行车骑手。
控制系统102还可以至少临时地将该行人移动信息存储在存储装置136上以便稍后检索(例如，用于在事故情况下的证据收集)。控制系统102可以进一步使用该行人移动信息，以使用行人检测传感器122'的任何实施方案来计算该行人正在移动的速度(例如，2.5-3mph)。技术人员将认识到，车辆检测传感器(例如，激光雷达、雷达、声纳)的其他实施方案及其组合可用于在行人将要在车辆100前方穿过街道205进行检测。
在步骤220中，在感测到行人的移动时，控制系统102将唤醒一个或多个车辆检测传感器122”并开始感测车辆100后面的区域，以检测第三方车辆207(汽车、摩托车、自行车、机动自行车等)是否正沿着街道205行驶并且即将沿着街道停放的车辆100的侧面通过。例如，当车辆检测传感器122”中的至少一个是相机时，控制系统102将感测到第三方车辆207的存在，并且实施物体检测软件以识别车辆正以这样的方式行驶，即他即将沿着车辆100的侧面通过。可替换地，当多个车辆检测传感器122'是超声波传感器时，控制系统102将感测到物体(该物体大约是典型第三方车辆207的大小)的存在，并且在该物体沿着每个超声波传感器的感测区域行驶时感测该物体的轨迹，以便识别物体即将通过车辆100。
控制系统102还可以至少临时地将该第三方车辆移动信息存储在存储装置136上以便稍后检索(例如，用于证据收集目的)。控制系统102可以进一步使用该第三方车辆移动信息来计算该第三方车辆207行驶的速度(例如，25-30mph)。技术人员将认识到，行人检测传感器(例如，激光雷达、雷达、声纳)的其他实施方案及其组合可用于在车辆将要经过车辆100时进行检测。
在可选的步骤230中，控制系统102将估计行人-车辆碰撞的时间。例如，当控制系统102已经计算了行人206和第三方车辆207两者的速度时，控制系统102将使用这些速度来计算第三方车辆207可能与行人206碰撞的时间和位置。此外，控制系统102将使用该计算的碰撞时间来确定行人-车辆碰撞是否被认为是即将发生的。例如，如果碰撞发生在五(5)秒内，或者在第三方车辆驾驶员不太可能看到行人206并且及时制动以避免碰撞的某个时间处发生，则碰撞将被认为是即将发生的。技术人员将理解，简单的牛顿物理学可用于计算车辆-行人碰撞的时间和位置，以及该碰撞是否将是即将发生的。此外，当确定行人-车辆碰撞即将发生(例如，在五(5)秒内)时，方法200将移动至步骤240；否则，方法200将移动至完成202。
在步骤240中，由于可能发生行人-车辆碰撞(并且他可以是即将发生的)，因此车辆100将产生碰撞警告通知。在各种实施方案中，另外参考图5，该碰撞警告通知可以是由车辆100的喇叭系统产生的可听警报208。例如，该可听警报208可以是来自喇叭系统的三个连续的短喇叭，其在周围的车辆环境中足够响亮以引起第三方车辆207的驾驶员的注意，以及警醒行人206，试图让他们更好地关注他们的周围环境并看到其他方。在各种实施方案中，该碰撞警告通知可以是由车辆100的一个或多个前照灯产生的视觉警报209(例如，在右侧或左侧前照灯中生成视觉警报，或同时在两个前照灯中生成视觉警报)。例如，该视觉警报209可以是由任一个/两个前照灯进行的三个连续短灯闪烁(高光束或低光束)，这些短灯闪烁被设计成让行人206注意，试图使他们更好地关注他们的周围环境并且看到正在接近的第三方车辆207。
在各种实施方案中，该碰撞警告通知可以经由对等网络104传送到第三方车辆。例如，在实施V2X技术的情况下，控制系统102可以使收发器126通过Wi-Fi协议(对等网络104)向第三方车辆207发送V2X警告通知211。V2X警告通知211还可以被发送到互联网连接的智能装置(例如，互联网连接的道路标志或交通信号灯或行人206身上的智能装置)，然后可以通过Wi-Fi协议被中继到第三方车辆207。在各种实施方案中，当第三方车辆207接收到V2X警告通知211时，该车辆的控制系统可以在其舱室内提供通知，用于引起驾驶员的注意并使驾驶员仔细观察周围环境并看到行人206试图穿过街道205。由第三方车辆207提供的该通知也可以体现为由植入第三方驾驶员座椅或方向盘中的压电装置产生的振动。该通知还可以体现为由第三方车辆207的音频系统产生的音频警告(例如，鸣响)。该通知还可以体现为由第三方车辆207的平视显示器和/或信息娱乐单元显示器产生的视觉警告。技术人员将理解，通过音频系统(例如，通过鸣响模块)、平视显示器、信息娱乐单元显示器和车舱安装的压电装置产生V2V/V2X通知在本领域中是公知的。技术人员还将看到，这些碰撞警告实施方案中的一个或多个(例如，听觉警告、视觉警告、V2X警告)可以在步骤240期间同时或顺序地实现。在步骤240之后，方法200移动到完成202。
在各种实施方案中(例如，当第三方车辆207是自主汽车、卡车或摩托车时)，V2X警告211还可以包括自动制动第三方车辆207的指令。例如，当接收到V2X警告通知211时，将指示车辆的控制系统102使车辆模块108实施车辆制动，使得第三方车辆207减速到安全速度(一(1)mph)，使得行人206和第三方车辆207不会碰撞，或者可替换地，第三方车辆207完全停止。此外，一旦行人206应该已经充分穿过街道或者至少在第三方车辆207的路径之外(例如，一段时间(例如一分钟)之后)，或者当行人检测传感器122'已经识别出行人在第三方车辆207的路径之外时，这些指令可以使第三方车辆207开始后退并继续返回其路径上。
在实现V2X技术的各种实施方案中，控制系统102可以使收发器126通过Wi-Fi协议(对等网络104)向行人206身上的智能装置发送V2X警告通知211。这样，当行人206身上的智能电话或智能可穿戴装置接收到V2X警告通知211时，智能装置可以提供通知211以便获得行人206的注意，试图让他们更好地关注他们的周围环境并且看到第三方车辆207。例如，智能装置可以提供V2X警告通知211为可由行人206听到的声音警告(即，鸣响警报)，或者智能装置可以提供V2X警告通知211为振动通知(即，通过嵌入智能装置中的压电装置)，该振动通知可以由行人206感觉到。应当理解，V2X警告通知211可以被发送到其他种类的智能装置(例如，智能道路标志)，用于那些类型的智能装置以提供通知211，以便试图引起行人206的注意。
现在转向图5，示出了减轻行人碰撞可能性的方法500的另一实施方案。通知方法500的一个或多个方面可以通过车辆100和第三方车辆207两者的控制系统102完成，控制系统102中的每一个可以包括处理器130以执行包含在电子存储器132中的一个或多个程序。方法500的一个或多个辅助方面可以由第三方车辆207的行人检测传感器122'和车辆100的一个或多个车辆模块108(诸如车辆前照灯和喇叭系统)完成。这些构造可以由制造商在车辆组装时或前后建立。
方法500开始于501，其中第三方车辆207沿着街道205移动(图3)。第三方车辆207的控制系统102还将激活行人检测传感器122'，用于感测穿过车辆路径的行人。在步骤510中，在方法500开始之后的某个时间点，行人206(图3)将开始在车辆100前方某处的某个位置处(例如，在其前保险杠113的5米范围内)穿过街道205。当发生这种情况时，第三方车辆207的控制系统102将通过行人检测传感器122'中的一个或多个开始感测该行人206的存在(如上所讨论的)。第三方车辆的控制系统102还可以至少临时地将该行人移动信息存储在存储装置136上以便稍后检索(例如，用于在事故情况下的证据收集)。
在步骤520中，在感测到行人的移动时，控制系统102将估计行人206的速度，并且然后导出行人-车辆碰撞的时间。例如，当控制系统102已经计算出行人206的速度时，控制系统102将该行人速度与第三方车辆207的速度进行比较，并且然后计算第三方车辆207可能与行人206碰撞的时间和位置。此外，控制系统102将使用该计算的碰撞时间来确定行人-车辆碰撞是否被认为是即将发生的。例如，如果在零(0)秒和五(5)秒之间的某个时间发生碰撞，或者在第三方车辆207不可能及时适当地制动以避免碰撞的某些其他时间，碰撞将被认为是即将发生的。技术人员将理解，简单的牛顿物理学可用于计算车辆-行人碰撞的时间和位置，以及该碰撞是否将是即将发生的。此外，当确定行人-车辆碰撞即将发生(例如，在五(5)秒内)时，方法500将移动至步骤530；否则，方法500将移动至完成502。
在步骤530中，由于可能发生行人-车辆碰撞(并且其可以是即将发生的)，所以第三方车辆的控制系统102将使收发器126通过Wi-Fi协议(对等网络104)向停止的车辆100(图3)发送V2X警告通知。在各种实施方案中，如上所讨论，该碰撞警告通知可以是由停止的车辆100的喇叭系统产生的可听警报208。例如，该可听警报208可以是来自喇叭系统的三个连续的短喇叭，其在周围的车辆环境中足够响亮以警醒行人206，试图让他们更好地关注他们的周围环境并看到第三方车辆207。在各种实施方案中，该碰撞警告通知可以是由车辆100的一个或多个前照灯(例如，右侧/左侧前照灯或两个前照灯)产生的视觉警报209。例如，该视觉警报209可以是由任一个/两个前照灯进行的三个连续短灯闪烁(高光束或低光束)，这些短灯闪烁被设计成引起行人206的注意，试图使他们更好地关注他们的周围环境并且看到正在接近的第三方车辆207。在步骤530之后，方法500将移动至完成502。
本文公开的过程、方法或算法可以由处理装置、控制器或计算机递送/实现，该处理装置、控制器或计算机可以包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，过程、方法或算法可以存储为可由控制器或计算机以许多形式执行的数据和指令，包括但不限于永久存储在不可写存储介质(诸如ROM装置)上的信息和可改变地存储在可写存储介质(诸如软盘、磁带、CD、RAM装置和其他磁性和光学介质)上的信息。过程、方法或算法也可以在软件可执行对象中实施。可替换地，可以使用合适的硬件部件全部或部分地实现过程、方法或算法，诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其他硬件部件或装置或硬件、软件和固件部件的组合。
虽然上文描述了示例性实施方案，但并不意味着这些实施方案描述了权利要求所包含的所有可能的形式。说明书中使用的词语是描述性词语而不是限制性词语，并且应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种改变。如前所述，各种实施方案的特征可以组合以形成可能未明确描述或说明的系统和/或方法的另外的实施方案。虽然各种实施方案可以被描述为关于一个或多个期望特性提供优点或优于其他实施方案或现有技术实施方式，但是本领域普通技术人员认识到，可以折衷一个或多个特征或特性以实现期望的整体系统属性，这取决于具体的应用和实施方式。这些属性可以包括但不限于成本、强度、耐久性、生命周期成本、可销售性、外观、包装、尺寸、可维护性、重量、可制造性、易于组装等。因此，被描述为关于一个或多个特性相比于其他实施方案或现有技术实施方式不太期望的实施方案不在本公开的范围之外，并且对于特定应用可以是期望的。
为了便于描述，本文可以使用空间相对术语(诸如“内”、“外”、“下面”，“下方”、“下”、“上方”、“上”)以描述一个元件或特征部与另一个或多个元件，或一个或多个特征的如附图中所示的关系。除了附图中所描绘的取向之外，空间相对术语可旨在包含使用或操作中的装置的不同取向。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件或特征部“下面”或“下方”的元件将被定向为在其他元件或特征部“上方”。因此，示例性术语“下方”可以包含上方和下方的取向。装置可以以其他方式定向(旋转90度或以其他取向)，并且相应地解释本文使用的空间相对描述符。
权利要求中所述的元件中的任一个都不旨在是35U.S.C.§112(f)的意义内的装置加功能元件，除非使用短语“用于...的装置”或在方法权利要求的情况下使用权利要求中的短语“用于...的操作”或“用于...的步骤”来明确地叙述元件。

Claims (6)

1.一种发送事故通知的系统，所述系统包括：
配置为包括一个或多个可执行指令的存储器，以及配置为执行所述可执行指令的处理器，其中，所述存储器和所述处理器位于停放的车辆中，所述可执行指令使所述处理器能够：
从行人检测传感器接收行人移动信息，行人检测传感器位于停放的车辆上；以及
从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息，其中车辆检测传感器位于停放的车辆上；
至少部分地基于所述行人移动信息和第三方车辆移动信息，计算行人-车辆碰撞的时间；
至少部分地基于所述行人-车辆碰撞的时间，确定所述行人-车辆碰撞是否即将发生；
并且当确定所述行人-车辆碰撞即将发生时，提供碰撞警告通知。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述碰撞警告通知是由车辆的喇叭系统产生的可听警报。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述碰撞警告通知是由车辆的一个或多个前照灯产生的视觉警报。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，经由对等网络将所述碰撞警告通知传送到第三方车辆。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述碰撞警告通知包括配置为自动制动所述第三方车辆的指令。
6.一种包括控制系统的车辆，其中车辆停在街道上，所述控制系统配置为：
从行人检测传感器接收行人移动信息，行人检测传感器位于停放的车辆上；以及
从车辆检测传感器接收第三方车辆移动信息，其中车辆检测传感器位于停放的车辆上；
至少部分地基于所述行人移动信息和第三方车辆移动信息，计算行人-车辆碰撞的时间；至少部分地基于所述行人-车辆碰撞的时间，确定所述行人-车辆碰撞是否即将发生；并且其中，当确定所述行人-车辆碰撞即将发生时，提供碰撞警告通知。
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