DE102019108152A1

DE102019108152A1 - Return device

Info

Publication number: DE102019108152A1
Application number: DE102019108152.1A
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Murrplastik Systemtechnik GmbH
Current assignee: Murrplastik Systemtechnik GmbH
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2020-10-01

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Rückführvorrichtung (10) mit einem Grundgestell, mit mindestens einer Leitung und mit einem Verbindungselement (20), das bezüglich des Grundgestells gegen die elastische Kraft einer Rückstelleinrichtung (22) aus einer Ruheposition beweglich ist, wobei das Verbindungselement (20) fest mit einem ersten Abschnitt (18) der mindestens einen Leitung oder eines die mindestens eine Leitung aufnehmenden Schutzschlauchs (16) verbunden ist, an den sich ein eine Längenreserve bildender zweiter Abschnitt (28) der mindestens einen Leitung oder des die mindestens eine Leitung aufnehmenden Schutzschlauchs (16) anschließt. Erfindungsgemäß ist ein Abstandsmessgerät (30) zur Messung des Abstands zwischen dem Verbindungselement (20) und einer grundgestellfesten Referenzstelle vorgesehen.The invention relates to a return device (10) with a base frame, with at least one line and with a connecting element (20) which can be moved from a rest position with respect to the base frame against the elastic force of a restoring device (22), the connecting element (20) being fixed is connected to a first section (18) of the at least one line or to a protective tube (16) that receives the at least one line, to which a second section (28) of the at least one line or of the protective tube that receives the at least one line ( 16) connects. According to the invention, a distance measuring device (30) is provided for measuring the distance between the connecting element (20) and a reference point fixed to the base frame.

Description

Die Erfindung betrifft eine Rückführvorrichtung gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a return device according to the preamble of claim 1.

Eine solche Rückführvorrichtung ist beispielsweise aus der DE 10 2004 028 577 A1 bekannt. Sie dient dem Führen eines Schlauchs, in welchem Versorgungsleitungen für einen Roboter aufgenommen sind. Die Versorgungsleitungen werden im Schlauch zu einem an einem Roboterarm befestigten Werkzeug geführt, welches durch den Roboter an einen Einsatzort bewegt wird. Eine Bewegung des Werkzeugs bedingt eine Längenausgleichsbewegung der Versorgungsleitungen bzw. des Schlauchs, so dass eine Längenreserve vorgehalten werden muss. Bei der aus der DE 10 2004 028 577 A1 bekannten Rückführvorrichtung wird die Längenreserve durch einen U-förmigen Abschnitt des Schlauchs gebildet, dessen U-Schenkel durch eine Bewegung des Werkzeugs verkürzt werden und in einem Gehäuse angeordnet sind. Um den Schlauch nach einer Rückbewegung des Werkzeugs wieder in seine ursprüngliche Lage zu bringen, ist ein erster Abschnitt des Schlauchs mit einer ihn umgebenden Druckfeder in Form einer Schraubenfeder verbunden, die am Gehäuse abgestützt ist und deren Rückstellkraft den Schlauch in die Ausgangslage zurückführt. Eine ähnliche Rückführvorrichtung der eingangs genannten Art ist zudem aus der DE 10 2009 031 192 A1 bekannt. Diese Rückführvorrichtung weist ein am ersten Abschnitt des Schlauchs befestigtes Verbindungselement auf, das mittels Zugfedern mit dem Gehäuse verbunden ist. Wird der erste Abschnitt aus dem Gehäuse herausgezogen, so bringen die Zugfedern eine Rückstellkraft auf, die den ersten Abschnitt wieder in seine Ausgangsposition zurückführen kann.Such a feedback device is for example from DE 10 2004 028 577 A1 known. It is used to guide a hose in which supply lines for a robot are received. The supply lines are routed in the hose to a tool attached to a robot arm, which the robot moves to a place of use. A movement of the tool causes a length compensation movement of the supply lines or the hose, so that a length reserve must be kept. In the case of the DE 10 2004 028 577 A1 known return device, the length reserve is formed by a U-shaped section of the hose, the U-legs are shortened by a movement of the tool and are arranged in a housing. In order to return the hose to its original position after a return movement of the tool, a first section of the hose is connected to a compression spring surrounding it in the form of a helical spring, which is supported on the housing and whose restoring force returns the hose to its starting position. A similar return device of the type mentioned is also from DE 10 2009 031 192 A1 known. This return device has a connecting element which is fastened to the first section of the hose and which is connected to the housing by means of tension springs. If the first section is pulled out of the housing, the tension springs apply a restoring force which can return the first section to its starting position.

Solche Rückführvorrichtungen haben sich in der Praxis bereits hervorragend bewährt. Um zu vermeiden, dass der erste Abschnitt des Schlauchs beim Betrieb des Roboters zu weit in Bezug zum Gehäuse bewegt wird, so dass der Schlauch oder die in ihm aufgenommenen Leitungen beschädigt werden können, erfolgt eine Programmierung bzw. ein sogenanntes „Teaching“ des Roboters, bei dem seine Bewegungen langsam Schritt für Schritt gefahren werden und wobei beobachtet wird, wie weit der Schlauch gegenüber dem Gehäuse bewegt wird. Zu diesem Zweck ist der Schlauch in einigen Anwendungsfällen mit farbigen Ringen versehen, die beispielsweise die Farben grün, gelb und rot aufweisen. Ein Austritt dieser Ringe aus dem Gehäuse beim Testlauf des Roboters zeigt dem Benutzer an, ob die vom Roboter ausgeführten Bewegungen für die Rückführvorrichtung unkritisch (grün), noch tolerierbar (gelb) oder kritisch (rot) sind. Dabei werden Roboter aber zunehmend virtuell in Betrieb genommen, indem sie an einem „digitalen Zwilling“ programmiert werden. Bei der realen Inbetriebnahme wird dann oft versäumt, die Ringe am Schlauch zu beobachten, oder aber die Bewegungen des Roboters sind beim Fahren des fertigen Roboterprogramms zu schnell, um die Farbringe beobachten zu können.Such feedback devices have already proven themselves to be excellent in practice. In order to avoid that the first section of the hose is moved too far in relation to the housing during operation of the robot, so that the hose or the lines accommodated in it can be damaged, the robot is programmed or so-called "teaching", in which its movements are driven slowly step by step and it is observed how far the hose is moved relative to the housing. For this purpose, the hose is provided with colored rings in some applications, which for example have the colors green, yellow and red. If these rings emerge from the housing during the test run of the robot, it indicates to the user whether the movements carried out by the robot are uncritical (green), still tolerable (yellow) or critical (red) for the feedback device. Robots are increasingly being put into operation virtually by programming them on a “digital twin”. During real commissioning, people often neglect to observe the rings on the hose, or the movements of the robot when running the finished robot program are too fast to be able to observe the colored rings.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Rückführvorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzuentwickeln, dass sie besser überwacht werden kann.It is therefore the object of the invention to further develop a return device of the type mentioned at the beginning in such a way that it can be monitored better.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Rückführvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, this object is achieved by a return device having the features of claim 1. Advantageous further developments of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, eine automatisierbare Messmethode bereitzustellen, mit der die Bewegung des ersten Abschnitts der mindestens einen Leitung oder des die mindestens eine Leitung aufnehmenden Schutzschlauchs in Bezug auf das Grundgestell bzw. Gehäuse zuverlässig überwacht werden kann. Der vom Abstandsmessgerät gemessene Abstand zwischen dem Verbindungselement, das fest mit dem ersten Abschnitt verbunden und bezüglich des Grundgestells gegen die elastische Kraft einer Rückstelleinrichtung aus einer Ruheposition beweglich ist, und einer grundgestellfesten Referenzstelle zeigt zuverlässig an, ob der erste Abschnitt im zulässigen Rahmen oder darüber hinaus bewegt wird. Die Abstandsmessung kann dabei sowohl während der Programmierung bzw. dem „Teaching“ des Roboters erfolgen als auch während des späteren Betriebs.The invention is based on the idea of providing an automatable measurement method with which the movement of the first section of the at least one line or of the protective tube receiving the at least one line with respect to the base frame or housing can be reliably monitored. The distance measured by the distance measuring device between the connecting element, which is firmly connected to the first section and can be moved from a rest position with respect to the base frame against the elastic force of a reset device, and a reference point fixed to the base frame reliably indicates whether the first section is within the permissible range or beyond is moved. The distance can be measured both during the programming or “teaching” of the robot and during later operation.

Das Abstandsmessgerät kann beispielsweise am Verbindungselement befestigt sein. Es wird jedoch bevorzugt, dass es am Grundgestell befestigt ist und insbesondere dass es lösbar am Grundgestell befestigt ist. Im letzteren Fall kann es für die Programmierung des Roboters am Grundgestell befestigt und nach der Programmierung wieder vom Grundgestell entfernt werden, so dass es für die Programmierung eines weiteren Roboters verwendet werden kann. Dabei wird bevorzugt, dass das Grundgestell ein Befestigungselement zum lösbaren Befestigen des Abstandsmessgeräts aufweist. Auch die Referenzstelle ist dann zweckmäßig am Abstandsmessgerät angeordnet.The distance measuring device can for example be attached to the connecting element. However, it is preferred that it is attached to the base frame and in particular that it is releasably attached to the base frame. In the latter case, it can be attached to the base frame for programming the robot and removed from the base frame again after programming so that it can be used for programming another robot. It is preferred that the base frame has a fastening element for releasably fastening the distance measuring device. The reference point is then also expediently arranged on the distance measuring device.

Das Grundgestell weist vorteilhaft eine Linearführung zur Führung des Verbindungselements auf, so dass dieses im Betrieb stets definiert linear bewegt wird. Zudem wird bevorzugt, dass das Grundgestell ein Gehäuse aufweist, in dem die mindestens eine Leitung abschnittsweise aufgenommen ist, und in dem das Verbindungselement beweglich ist. Im Gehäuse kann insbesondere der erste Abschnitt und/oder der zweite Abschnitt aufgenommen sein. Dabei wird bevorzugt, dass die Referenzstelle im Inneren des Gehäuses angeordnet ist, so dass sie keinen äußeren Einflüssen ausgesetzt ist. Insbesondere kann das Gehäuse aufklappbar sein und zwei gegeneinander verschwenkbare Halbschalen aufweisen. Dabei wird bevorzugt, dass jede der Halbschalen eine Führungsrinne aufweist, in der eine Führungspartie des Verbindungselements linear verschieblich aufgenommen ist, so dass bei geschlossenem Gehäuse eine zuverlässige Linearführung des Verbindungselements gegeben ist.The base frame advantageously has a linear guide for guiding the connecting element so that it is always moved in a defined linear manner during operation. In addition, it is preferred that the base frame has a housing in which the at least one line is received in sections and in which the connecting element is movable. In particular, the first section and / or the second section can be accommodated in the housing. It is preferred that the reference point be inside of the housing is arranged so that it is not exposed to external influences. In particular, the housing can be hinged open and can have two half-shells that can be pivoted relative to one another. It is preferred here that each of the half-shells has a guide channel in which a guide part of the connecting element is accommodated in a linearly displaceable manner, so that when the housing is closed, reliable linear guidance of the connecting element is provided.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das Abstandsmessgerät eine Lichtquelle zur Aussendung von Licht zum Verbindungselement oder zur Referenzstelle, einen Detektor zur Detektion von vom Verbindungselement oder von der Referenzstelle gestreutem oder reflektiertem Licht und eine Messeinheit zur Laufzeitmessung des Lichts auf. Solche auf der Laufzeitmessung von Licht basierenden Abstandsmessgeräte sind technisch ausgereift, zuverlässig und hinreichend präzise sowie in Abmessungen verfügbar, die eine Anordnung in einem Gehäuse der Rückführvorrichtung erlauben. Zweckmäßig ist die Lichtquelle eine Laserlichtquelle.According to a preferred embodiment, the distance measuring device has a light source for emitting light to the connecting element or the reference point, a detector for detecting light scattered or reflected by the connecting element or the reference point and a measuring unit for measuring the transit time of the light. Such distance measuring devices based on the transit time measurement of light are technically mature, reliable and sufficiently precise and are available in dimensions that allow an arrangement in a housing of the feedback device. The light source is expediently a laser light source.

Das Abstandsmessgerät weist vorteilhaft eine Sendeeinrichtung zur vorzugsweise drahtlosen Übermittlung von gemessenen Abstandswerten an einen Empfänger auf. Der Empfänger kann ein beliebiges Datenverarbeitungsgerät sein mit einem gebräuchlichen Betriebssystem, insbesondere ein Tablet oder Smartphone. Mit der Sendeeinrichtung kann das Ergebnis der Abstandsmessung an den Empfänger übermittelt werden, bei dem es insbesondere anschaulich auf einem Bildschirm angezeigt wird. Vorteilhaft ist die Sendeeinrichtung eine Bluetooth-Sendeeinrichtung. Zur Vereinfachung des Aufbaus wird bevorzugt, dass die Lichtquelle und die Sendeeinrichtung eine gemeinsame Stromversorgung aufweisen. Zu diesem Zweck kann das Abstandsmessgerät vorteilhaft eine Batterie zur Stromversorgung aufweisen. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Abstandsmessgerät lösbar am Grundgestell befestigt ist. Es ist jedoch auch möglich, dass das Abstandsmessgerät eine externe Stromversorgung aufweist, an die es mittels Kabeln angeschlossen ist. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Abstandsmessgerät fest am Grundgestell befestigt ist. Auch bei einer lösbaren Befestigung des Abstandsmessgeräts am Grundgestell ist es beispielsweise möglich, das Befestigungselement an die Stromversorgung anzuschließen und mit einem Steckverbinder zu versehen, der beim Befestigen des Abstandsmessgeräts mit einem komplementären Steckverbinder des Abstandsmessgeräts verbunden wird.The distance measuring device advantageously has a transmission device for preferably wireless transmission of measured distance values to a receiver. The receiver can be any data processing device with a common operating system, in particular a tablet or smartphone. With the transmitting device, the result of the distance measurement can be transmitted to the receiver, in which it is particularly clearly displayed on a screen. The transmission device is advantageously a Bluetooth transmission device. To simplify the structure, it is preferred that the light source and the transmitting device have a common power supply. For this purpose, the distance measuring device can advantageously have a battery for power supply. This is particularly advantageous when the distance measuring device is detachably attached to the base frame. However, it is also possible for the distance measuring device to have an external power supply to which it is connected by means of cables. This is particularly advantageous when the distance measuring device is firmly attached to the base frame. Even with a detachable attachment of the distance measuring device to the base frame, it is possible, for example, to connect the fastening element to the power supply and to provide it with a connector which is connected to a complementary connector of the distance measuring device when the distance measuring device is being attached.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

1 eine Rückführvorrichtung in perspektivischer Ansicht;
2a, 2b die Rückführvorrichtung gemäß 1 mit aufgeklapptem Gehäuse in zwei unterschiedlichen perspektivischen Ansichten und
3a, 3b Detaildarstellungen der Rückführvorrichtung gemäß 1 mit teilweise entferntem Gehäuse in zwei unterschiedlichen perspektivischen Ansichten.

The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment shown schematically in the drawing. Show it

1 a return device in a perspective view;
2a , 2 B the return device according to 1 with opened housing in two different perspective views and
3a , 3b Detailed representations of the return device according to 1 with the housing partially removed in two different perspective views.

Die in der Zeichnung dargestellte Rückführvorrichtung 10 weist ein Grundgestell in Form eines Gehäuses 12 auf, das zwei zum Öffnen des Gehäuses 12 gegeneinander verschwenkbare Halbschalen 14 aufweist. Durch das Gehäuse 12 erstreckt sich in einer Längsrichtung ein Schutzschlauch 16, der mit einem ersten Abschnitt 18 im Gehäuse 12 aufgenommen ist und der Aufnahme und Führung von in der Zeichnung nicht dargestellten Versorgungsleitungen für einen Roboter dient. Am ersten Abschnitt 18 ist ein Verbindungselement 20 in Form eines umlaufenden Rings befestigt, der gegen die Rückstellkraft einer durch zwei Zugfedern 22 gebildeten Rückstelleinrichtung bezüglich des Gehäuses 12 aus einer Ruheposition beweglich ist. Die Zugfedern 22 sind dabei mit ihren ersten Enden an einander diametral gegenüberliegenden Federbefestigungen 24 am Verbindungselement 20 und mit ihren zweiten Enden an Federbefestigungen 24 am Gehäuse 12 befestigt. In 2a, 2b wurden die Zugfedern 22 der Anschaulichkeit halber weggelassen. Die Halbschalen 14 weisen zudem jeweils eine Führungsrinne 26 auf, in die bei geschlossenem Gehäuse 12 das Verbindungselement 20 jeweils mit einer nicht im Detail dargestellten Führungspartie eingreift, so dass es in der Längsrichtung in der durch die Führungsrinnen 26 gebildeten Linearführung linear verschieblich geführt ist. An den ersten Abschnitt 18 schließt sich ein teilweise im Gehäuse 12 angeordneter und aus dem Gehäuse 12 ragender zweiter Abschnitt 28 des Schutzschlauchs 16 an, der eine Längenreserve bildet, wenn der erste Abschnitt 18 durch Bewegung des Roboters aus dem Gehäuse 12 gezogen wird.The return device shown in the drawing 10 has a base frame in the form of a housing 12 on, the two to open the case 12 mutually pivotable half-shells 14th having. Through the case 12 a protective tube extends in a longitudinal direction 16 that with a first section 18th in the housing 12 is added and is used to accommodate and guide supply lines, not shown in the drawing, for a robot. On the first section 18th is a connector 20th attached in the form of a circumferential ring, which counteracts the restoring force by two tension springs 22nd formed reset device with respect to the housing 12 is movable from a rest position. The tension springs 22nd are with their first ends on diametrically opposite spring fastenings 24 on the connecting element 20th and with their second ends on spring fastenings 24 on the housing 12 attached. In 2a , 2 B were the tension springs 22nd omitted for the sake of clarity. The half-shells 14th each also have a guide channel 26th on, in the with the housing closed 12 the connecting element 20th each engages with a guide part, not shown in detail, so that it is in the longitudinal direction in the through the guide channels 26th formed linear guide is guided linearly displaceable. To the first section 18th partially closes in the housing 12 arranged and out of the housing 12 outstanding second section 28 of the protective hose 16 which forms a reserve in length when the first section 18th by moving the robot out of the housing 12 is pulled.

Im Gehäuse 12 ist ein Abstandsmessgerät 30 lösbar befestigt, das eine Laserlichtquelle 32 sowie einen Lichtdetektor 34 aufweist. Die Laserlichtquelle 32 sendet Licht auf das Verbindungselement 20, und der Detektor 34 empfängt vom Verbindungselement 20 zurückreflektiertes oder zurückgestreutes Licht. Eine nicht näher dargestellte Messeinheit des Abstandsmessgeräts 30 misst die Laufzeit des Lichts zwischen der Laserlichtquelle 32 und dem eine gehäusefeste Referenzstelle bildenden Detektor 34 und errechnet den Abstand zwischen der Referenzstelle und dem Verbindungselement 20, so dass die Position des Verbindungselements 20 im Gehäuse 12 stets genau bestimmt werden kann. Eine Sendeeinrichtung des Abstandsmessgeräts 30 sendet die Messwerte an einen Empfänger, beispielsweise einen Tablet-Computer oder ein Smartphone, der den Abstand zwischen der Referenzstelle und dem Verbindungselement 20 darstellt und gegebenenfalls ein Warnsignal erzeugt, wenn der Abstand zu groß wird. Die Übertragung der Messwerte kann drahtlos erfolgen. Es ist aber auch möglich, dass eine die Sendeeinrichtung mit dem Empfänger verbindende Datenleitung fest installiert ist. Insbesondere kann das Abstandsmessgerät 30 zu diesem Zweck lösbar an einer gehäusefesten Halterung befestigt sein, zu der sich die Datenleitung erstreckt, und die mit einer Standard-Steckverbindung zur Datenübertragung mit dem Abstandsmessgerät 30 verbunden ist. Der Empfänger kann Teil einer den Roboter steuernden Maschinensteuerung sein, insbesondere einer SPS-Steuerung.In the case 12 is a distance measuring device 30th releasably attached that has a laser light source 32 as well as a light detector 34 having. The laser light source 32 sends light to the connector 20th , and the detector 34 receives from the connector 20th back-reflected or backscattered light. A measuring unit of the distance measuring device, not shown in detail 30th measures the transit time of the light between the laser light source 32 and the detector forming a reference point fixed to the housing 34 and calculates the distance between the reference point and the connecting element 20th so that the position of the fastener 20th in the housing 12 can always be precisely determined. A transmission device of the distance measuring device 30th sends the measured values to a receiver, for example a tablet computer or a smartphone, which determines the distance between the reference point and the connecting element 20th represents and possibly generates a warning signal if the distance is too great. The measured values can be transmitted wirelessly. However, it is also possible for a data line connecting the transmitter to the receiver to be permanently installed. In particular, the distance measuring device 30th for this purpose it can be releasably attached to a bracket fixed to the housing, to which the data line extends, and which has a standard plug connection for data transmission with the distance measuring device 30th connected is. The receiver can be part of a machine controller controlling the robot, in particular a PLC controller.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung betrifft eine Rückführvorrichtung 10 mit einem Grundgestell, mit mindestens einer Leitung und mit einem Verbindungselement 20, das bezüglich des Grundgestells gegen die elastische Kraft einer Rückstelleinrichtung 22 aus einer Ruheposition beweglich ist, wobei das Verbindungselement 20 fest mit einem ersten Abschnitt 18 der mindestens einen Leitung oder eines die mindestens eine Leitung aufnehmenden Schutzschlauchs 16 verbunden ist, an den sich ein eine Längenreserve bildender zweiter Abschnitt 28 der mindestens einen Leitung oder des die mindestens eine Leitung aufnehmenden Schutzschlauchs 16 anschließt. Erfindungsgemäß ist ein Abstandsmessgerät 30 zur Messung des Abstands zwischen dem Verbindungselement 20 und einer grundgestellfesten Referenzstelle vorgesehen.In summary, the following can be stated: The invention relates to a return device 10 with a base frame, with at least one line and with a connecting element 20th that with respect to the base frame against the elastic force of a restoring device 22nd is movable from a rest position, wherein the connecting element 20th firmly with a first section 18th the at least one line or a protective hose accommodating the at least one line 16 is connected to which a length reserve forming a second section 28 the at least one line or the protective tube accommodating the at least one line 16 connects. According to the invention is a distance measuring device 30th for measuring the distance between the connecting element 20th and a reference point fixed to the base frame.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102004028577 A1 [0002]
DE 102009031192 A1 [0002]

Claims

Return device with a base frame, with at least one line and with a connecting element (20) which is movable with respect to the base frame against the elastic force of a restoring device (22) from a rest position, the connecting element (20) fixed to a first section (18) the at least one line or a protective hose (16) receiving the at least one line is connected to which a second section (28) of the at least one line or of the protective hose (16) receiving the at least one line is connected, forming a reserve length, characterized by a Distance measuring device (30) for measuring the distance between the connecting element (20) and a reference point fixed to the base frame.

Return device according to Claim 1 , characterized in that the distance measuring device (30) is attached to the base frame.

Return device according to Claim 2 , characterized in that the reference point is arranged on the distance measuring device (30).

Return device according to Claim 2 or 3 , characterized in that the distance measuring device (30) is releasably attached to the base frame.

Return device according to Claim 4 , characterized in that the base frame has a fastening element for releasably fastening the distance measuring device (30).

Return device according to one of the preceding claims, characterized in that the base frame has a linear guide for guiding the connecting element (20).

Return device according to one of the preceding claims, characterized in that the base frame has a housing (12) in which the at least one line is received in sections and in which the connecting element (20) is movable.

Return device according to Claim 7 , characterized in that the reference point is arranged inside the housing (12).

Return device according to Claim 7 or 8th , characterized in that the housing (12) can be opened and has two half-shells (14) which can be pivoted relative to one another.

Return device according to Claim 9 , characterized in that each of the half-shells (14) has a guide channel (26) in which a guide part of the connecting element (20) is accommodated in a linearly displaceable manner.

Feedback device according to one of the preceding claims, characterized in that the distance measuring device (30) has a light source (32) for emitting light to the connecting element (20) or to the reference point, a detector (34) for detecting from the connecting element (20) or from the Has reference point scattered or reflected light and a measuring unit for measuring the transit time of the light.

Return device according to Claim 11 , characterized in that the light source (32) is a laser light source.

Feedback device according to one of the preceding claims, characterized in that the distance measuring device (30) has a transmission device for transmitting measured distance values to a receiver.

Return device according to Claim 13 , characterized in that the transmission device is a Bluetooth transmission device.

Return device according to Claim 11 or 12 and after Claim 13 or 14th , characterized in that the light source (32) and the transmitting device have a common power supply.

Feedback device according to one of the preceding claims, characterized in that the distance measuring device (30) has a battery for power supply.