DE102008051628A1 - Apparatus and method for routing utility lines along the structure of an industrial robot - Google Patents

Apparatus and method for routing utility lines along the structure of an industrial robot Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters. Sie umfasst bzw. verwendet einen dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt. Vorrichtung eines Industrieroboters (1) zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des Industrieroboters (1), die die Versorgungsleitungen (2) in einem als Anbauteil eines Industrieroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt (3) mit Rückstellmittel beweglich führt, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht und wobei die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Vorrichtungsabschnitts (3), ausgehend von einem Drehpunkt (4), weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Vorrichtungsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden und wobei der Schutzschlauch (8) oder die Energieführungskette (9) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird und wobei die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ...The invention relates to a device or a method for guiding supply lines along the structure of an industrial robot. It comprises or uses a device section serving for length compensation for movements of a plurality of robot axes. Apparatus of an industrial robot (1) for guiding supply lines (2) along the structure of the industrial robot (1), which moves the supply lines (2) in a device section (3) with return means, which is designed as an attachment of an industrial robot and serves for length compensation for movements of several robot axes wherein the restoring force of the restoring means is based on the spring force of at least one spring element and wherein the supply lines (2) are led away in a first subsection (5) of the device section (3), starting from a pivot point (4) and subsequently in a second subsection (FIG. 6) of the device section (3) within a protective tube (8) or a power transmission chain (9) are continued in an arc and wherein the protective tube (8) or the power transmission chain (9) in the second section (6) during length compensation by the restoring force of the return means is tense and wobe i the supply lines (2) in the first subsection (5) and in the second subsection (6) during the length compensation with the same rotation angle are movably guided around the pivot point (4), so that bends of the supply lines (2) in the ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters. Sie umfasst bzw. verwendet einen dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt.The The invention relates to a device or a method for guiding of utility lines along the structure of an industrial robot. It includes or uses a length compensation for movements a plurality of robot axes serving device section.

Stand der TechnikState of the art

Industrieroboter werden regelmäßig in komplexen Arbeitsumgebungen zum Positionieren und/oder Steuern von Werkzeugen eingesetzt; sie zeichnen sich durch ihre im Vergleich zu konventionellen Maschinen besondere räumliche Flexibilitat aus. Diese Flexibilität wird durch entlang der Roboterstruktur verlaufende Leitungen eingeschränkt.industrial robots be regular in complex work environments used for positioning and / or controlling tools; they draw special because of their compared to conventional machines spatial flexibility. This flexibility is restricted by lines running along the robot structure.

Solche Leitungen bestehen aus Kabeln und/oder Schläuchen, die elektrischen Strom und/oder Fluide – wie beispielsweise Luft und Wasser – und/oder Lichtwellen leiten, und die beispielsweise an der Roboterhand angeordnete Werkzeuge und/oder Messgeräte mit Energie, Kühlung und/oder Daten versorgen; sie werden im Rahmen dieser Schrift als Versorgungsleitungen bezeichnet.Such Cables consist of cables and / or hoses that Electricity and / or fluids - such as Air and water and / or light waves conduct, and the For example, arranged on the robot hand tools and / or Measuring devices with energy, cooling and / or data supply; they are used in this document as supply lines designated.

Vorgenannte Einschränkungen der Flexibilität beruhen auf zwei Hauptfaktoren: dem beschränkten Längenausgleich und der Störkontur der Versorgungsleitungen. Durch den maximalen Längenausgleich werden Bewegungen der Achsen des Industrieroboters beschränkt. Durch die oft erhebliche, kaum berechenbare Störkontur können verbleibende Bewegungsspielräume – je nach Komplexität der Arbeitsumgebung und des Werkstücks – weiter eingeschränkt werden.The aforementioned Limitations of flexibility are based on two Main factors: the limited length compensation and the interference contour of the supply lines. By the maximum length compensation are movements of the axes limited to the industrial robot. By the often considerable, hardly calculable disturbing contour can leave remaining range of motion - depending according to the complexity of the work environment and the workpiece - continue be restricted.

Vorbekannte Führungsvorrichtungen sind regelmäßig entlang der Struktur des Industrieroboters angeordnet; üblicherweise sind sie wenigstens teilweise als Anbauteile des Industrieroboters ausgestaltet. Im Bereich eines Roboterarms und einer Roboterhand werden die Versorgungsleitungen wenigstens teilweise außen an der Roboterstruktur und/oder wenigstens teilweise in einem Schutzschlauchs geführt, der beispielsweise als Wellschlauch oder Spiralschlauch ausgebildet ist; gelegentlich werden sie dort auch in einer Energieführungskette ge führt. Durch entsprechende Vorrichtungen werden regelmäßig verschiedenartige Versorgungsleitungen geführt.Previously known Guiding devices are regular arranged along the structure of the industrial robot; usually They are at least partially as attachments of industrial robots designed. In the area of a robot arm and a robot hand the supply lines are at least partially outside on the robot structure and / or at least partially in a protective tube guided, for example, as a corrugated hose or spiral hose is trained; occasionally they will also be in an energy chain there guided. By appropriate devices are regularly various supply lines led.

Zum Führen der Versorgungsleitungen werden regelmäßig an der Struktur des Industrieroboters befestigte Anbauteile eingesetzt. Solche Anbauteile weisen meist an der Roboterstruktur angeordnete Winkelbleche, Schellenelemente, Trompetenelemente, Halteelemente und/oder Gleitelemente auf; gelegentlich weisen sie ein Formteil oder mehrere Formteile auf. Entsprechende Führungsvorrichtungen bestehen regelmäßig aus mehreren Anbauteilen.To the Lead the supply lines regularly attached to the structure of the industrial robot attachments used. Such add-on parts usually have angle plates arranged on the robot structure, Clamp elements, trumpet elements, holding elements and / or sliding elements on; occasionally they have one or more moldings on. Corresponding guide devices exist regularly from several attachments.

Zum Längenausgleich weisen die Versorgungsleitungen meist kreisförmige oder u-förmige Schlaufen auf, wobei ein Teil der Schlaufen als Längenreserve dient; dort verlaufen die Versorgungsleitungen regelmäßig in einem Schutzschlauch, gelegentlich auch in einer Energieführungskette, wo sie beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft eines Rückstellmittels gespannt und beweglich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels geführt werden.To the Length compensation, the supply lines are usually circular or U-shaped loops, with part of the loops serves as a length reserve; there run the supply lines regularly in a protective tube, occasionally also in an energy chain, where they compensate for the length by the restoring force of a return means strained and movable against or along the restoring force the return means are guided.

Rückstellmittel bestehen regelmäßig aus Vorrichtungsteilen, die zumindest teilweise aus Federelementen bestehen. Solche Federelemente bestehen meist aus Druckfedern mit einer schraubenförmigen Struktur, die regelmäßig einen die Versorgungsleitungen umgebenden Schutzschlauch umgeben; gelegentlich werden auch Blattfedern oder Federstäbe als Federelemente eingesetzt. Regelmäßig hält die Federkraft dieser Federelemente einen Schutzschlauch oder eine Energieführungskette und mittelbar auch darin geführte Versorgungsleitungen gespannt.Return means consist regularly of device parts that at least partially consist of spring elements. Such spring elements usually consist of compression springs with a helical Structure that regularly a the supply lines surrounding protective tube; occasionally also become leaf springs or spring rods used as spring elements. Regularly holds the spring force of these spring elements a protective tube or a Energy chain and indirectly also guided in it Supply lines tensioned.

Aus DE 19817605 A1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Verrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine kreisförmige Schlaufe vorgesehen, die von einer schraubenförmigen Druckfeder umgeben ist. Die Längenreserve entsteht, weil die kreisförmige Schlaufe sich zusammenziehen kann; die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen.Out DE 19817605 A1 For example, a guide device is known which guides supply lines along the structure of an industrial robot to the hand thereof; The machine consists entirely of attachments. For length compensation, a circular loop is provided, which is surrounded by a helical compression spring. The length reserve arises because the circular loop can contract; The length reserve is used for length compensation for movements of several robot axes.

Nachteilig an dieser Vorrichtung ist, dass die Schlaufe auch im zusammengezogenen Zustand noch den minimalen dynamischen Biegeradius aufweisen muss, wodurch ein ungünstiges Verhältnis zwischen Längenausgleich und Störkontur entsteht. Durch verbleibende Schlingerbewegungen im Bereich der kreisförmigen Schlaufe ist die Störkontur zudem nur beschränkt berechenbar; es kann zu einem Scheuern an der Roboterschwinge kommen.adversely At this device is that the loop also in the contracted Condition must still have the minimum dynamic bending radius, whereby an unfavorable relationship between length compensation and interference contour arises. By remaining rolling movements in the area of the circular loop, the interference contour is also only limited calculable; it can cause a chafing the robot swing come.

Aus DE 20112491 U1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Vorrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine im hinteren Bereich des Roboterarms herabhängende Schlaufe vorgesehen. Die Längenreserve entsteht, weil die herabhängende Schlaufe sich zusammenziehen und/oder verschieben kann; die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen.Out DE 20112491 U1 For example, a guide device is known which guides supply lines along the structure of an industrial robot to the hand thereof; The device consists entirely of attachments. For length compensation, a loop hanging down in the rear region of the robot arm is provided. The length reserve arises because the hanging loop can contract and / or move; the lengths reserve serves for length compensation for movements of several robot axes.

Nachteilig an dieser Vorrichtung sind die erhebliche Störkontur oberhalb des Roboterarms und im Bereich der herabhängenden Schlaufe sowie verbleibende Schlingerbewegungen im Bereich der herabhängenden Schlaufe.adversely At this device, the significant interference contour above of the robot arm and in the area of the hanging loop as well as remaining rolling movements in the area of the drooping Loop.

Aus DE 10224858 A1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Vorrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine u-förmige Schlaufe vorgesehen, die in einem Rundrohr mit seitlicher Längsöffnung geführt wird. Die Längenreserve entsteht, weil der annähernd u-förmige Bogen sich im geöffneten Bereich des Rundrohrabschnitts und seitlich dieses Abschnitts bei annähernd gleich bleibendem Biegeradius längs der seitlichen Öffnung verschieben kann. Der Bogen kann beim Längenausgleich durchgehend mit annähernd minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen.Out DE 10224858 A1 For example, a guide device is known which guides supply lines along the structure of an industrial robot to the hand thereof; The device consists entirely of attachments. For length compensation, a U-shaped loop is provided, which is guided in a round tube with lateral longitudinal opening. The length reserve arises because the approximately U-shaped arc can move in the open region of the round tube section and laterally of this section at approximately constant bending radius along the lateral opening. The arc can run continuously during length compensation with approximately minimum dynamic bending radius. The length reserve is used for length compensation for movements of several robot axes.

Nachteilig an dieser Vorrichtung ist, dass der u-förmige Bogen selbst nicht als Längenreserve genutzt werden kann, was zu einem ungünstigen Verhältnis zur Störkontur führt. Auch sind die außerhalb des Rundrohrs verlaufenden Leitungsteile nicht stabilisiert; werden diese Leitungsteile länger ausgestaltet, können dort Schlingerbewegungen auftreten.adversely At this device is that the U-shaped bow itself can not be used as a length reserve, resulting in a unfavorable relationship to the interference contour leads. Also, the outside of the round tube running Pipe parts not stabilized; These parts become longer designed, there may be rolling movements there.

Aus DE 10 2004 019 838 A1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters durch ein im hinteren Bereich des Roboterarms angebrachtes Formteil zu dessen Hand nach vorne führt, das aus einem hohlen, flachen, quaderförmigen Gehäuseteil besteht; die Vorrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine annähernd u-förmige Schlaufe vorgesehen, die in diesem Formteil geführt wird. Die Längenreserve entsteht, weil der annähernd u-förmige Bogen sich bei annähernd gleich bleibendem Biegeradius innerhalb des Formteils verschieben kann. Der Bogen kann beim Längenausgleich durchgehend mit annähernd minimalem dynamischem Biegeradi us verlaufen. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen.Out DE 10 2004 019 838 A1 a guide device is known, the supply lines along the structure of an industrial robot by a mounted in the rear of the robot arm molding leads to the front of his hand, which consists of a hollow, flat, cuboid housing part; The device consists entirely of attachments. For length compensation, an approximately U-shaped loop is provided, which is guided in this molded part. The length reserve arises because the approximately U-shaped arc can move at approximately constant bending radius within the molding. The bow can run continuously during length compensation with approximately minimal dynamic bending radius. The length reserve is used for length compensation for movements of several robot axes.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass der u-förmige Bogen selbst nicht als Längenreserve genutzt werden kann, was zu einem ungünstigen Verhältnis zur Störkontur führt.adversely on the device is that the u-shaped bow itself can not be used as a length reserve, resulting in a unfavorable relationship to the interference contour leads.

Aus DE 10 2004 028 577 A1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters durch ein im hinteren Bereich des Roboterarms angebrachtes Formteil zu dessen Hand nach vorne führt, das aus einem vorne geschlossenen, seitlich hinten geöffneten Rundrohrabschnitt besteht, der im Bereich der Öffnung in einen hohlen, flachen, u-förmigen Gehäuseabschnitt übergeht. Die Vorrichtung besteht großteis aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine annähernd u-förmige Schlaufe vorgesehen, die in diesem Formteil geführt wird. Die Längenreserve entsteht, weil sich der annähernd u-förmige Bogen im Bereich des Gehäuseabschnitts einschließlich des seitlich geöffneten Rundrohrabschnitts bei annähernd gleich bleibendem Biegeradius entlang der seitlichen Längsöffnung des Rundrohrabschnitts verschieben kann. Der Bogen kann beim Längenausgleich durchgehend mit annähernd minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen.Out DE 10 2004 028 577 A1 a guide device is known, the supply lines along the structure of an industrial robot by a mounted in the rear of the robot arm molding leads to the front of his hand, which consists of a front closed, laterally open rear round tube section, in the region of the opening in a hollow, flat , U-shaped housing section passes. The device consists largely of attachments. For length compensation, an approximately U-shaped loop is provided, which is guided in this molded part. The length reserve arises because the approximately U-shaped arc in the region of the housing section including the laterally open round tube section can move along the lateral longitudinal opening of the round tube section at approximately constant bending radius. The arc can run continuously during length compensation with approximately minimum dynamic bending radius. The length reserve is used for length compensation for movements of several robot axes.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass der annähernd u-förmige Bogen selbst nicht als Längenreserve genutzt werden kann, was zu einem ungünstigen Verhältnis zur Störkontur führt.adversely on the device is that of the approximately U-shaped Bow itself can not be used as a length reserve what an unfavorable relationship to the interference contour leads.

Aus DE 20007000 U1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Vorrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen und weist im Bereich der Roboterhand ein Wickelführung in Form eines Doppeltellers auf. Zum Längenausgleich ist eine Schlaufe vorgesehen, die von einer schraubenförmigen Druckfeder umgeben ist. Die Längenreserve entsteht, weil die Schlaufe sich zusammenziehen kann; sie dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen.Out DE 20007000 U1 For example, a guide device is known which guides supply lines along the structure of an industrial robot to the hand thereof; The device consists entirely of attachments and has a winding guide in the form of a double plate in the area of the robot hand. For length compensation, a loop is provided, which is surrounded by a helical compression spring. The length reserve arises because the loop can contract; It serves for length compensation for movements of several robot axes.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass die Schlaufe auch im zusammengezogenen Zustand noch den minimalen dynamischen Biegeradius aufweisen muss, wodurch ein ungünstiges Verhältnis zwischen Längenausgleich und Störkontur entsteht. Durch verbleibende Schlingerbewegungen im Bereich der Schlaufe ist die Störkontur zudem nur beschränkt berechenbar; es kann zu einem Scheuern an der Roboterschwinge kommen.adversely On the device is that the loop also in the contracted Condition must still have the minimum dynamic bending radius, whereby an unfavorable relationship between length compensation and interference contour arises. By remaining rolling movements in the area of the loop, the interference contour is also limited predictable; it can come to a rubbing on the robot swing.

Aus JP 62213992 A ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters führt. Die Versorgungsleitungen werden durchgehend im Inneren der Roboterstruktur geführt. Die Führungsvorrichtung ist integraler Bestandteil der Roboterstruktur; sie besteht aus einer zylinderförmigen, drehbeweglich gelagerten Trommel mit zylinderförmigem Innenraum und seitlicher Öffnung, die die Versorgungsleitungen in einem ersten Teilabschnitt durch die seitliche Öffnung aus dem Inneren der Trommel hinaus und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt außen kreisförmig entlang der Trommelwand weiterführt. Die Trommel ist parallel zu einer Drehachse des Roboters gelagert und über einen Riemen direkt mit dieser Achse gekoppelt. Die Längenreserve entsteht, weil die Kabel um die Trommel gewickelt werden, wodurch der im zweiten Teilabschnitt befindliche Kabelabschnitt vollständig als Längenreserve genutzt werden und durchgehend mit minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen kann. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen einer Roboterachse.Out JP 62213992 A For example, a guide device is known that guides supply lines along the structure of an industrial robot. The supply lines are continuously guided inside the robot structure. The guide device is an integral part of the robot structure; it consists of a cylindrical, rotatably mounted drum with a cylindrical interior and side opening, the supply lines in a first section through the side opening from the inside of the drum and then in a second section outside continues circularly along the drum wall. The drum is mounted parallel to an axis of rotation of the robot and coupled via a belt directly to this axis. The length reserve arises because the cables are wound around the drum, whereby the cable section located in the second section can be used completely as a reserve of length and can run continuously with a minimum dynamic bending radius. The length reserve is used for length compensation for movements of a robot axis.

Nachteilig an der Vorrichtung ist vor allem, dass ihre Längenausgleichsbewegungen direkt an Bewegungen einer einzelnen Roboterachse gekoppelt sind; dadurch ist sie nicht zum Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen geeignet.adversely on the device is especially that their length compensation movements are coupled directly to movements of a single robot axis; therefore it is not for length compensation for Movements of several robot axes suitable.

Nachteilig an der Vorrichtung ist weiterhin, dass die Kabel im zweiten Teilabschnitt nicht exakt geführt werden.adversely on the device is further that the cables in the second section can not be guided exactly.

Hinsichtlich der vorgenannten Führungsvorrichtungen können zwei Problemfaktoren identifiziert werden, die ein besseres Verhältnis von hohem Längenausgleich, geringer, berechenbarer Störkontur und langer Lebensdauer in einem dem Längenausgleich dienenden Vorrichtungsabschnitt verhindern:
Zum einen der minimale dynamische Biegeradius der Versorgungsleitungen; wird er unterschritten, führt dies schnell zu Materialermüdung, was eine lange Lebensdauer verhindert. Und zum anderen die wenig exakte Führung; sie führt generell zu beweglichen, wenig berechenbaren Störkonturen und speziell im Abschnitt der Längenreserve zu unregelmäßigen Biegeradien, so dass der minimale dynamische Biegeradius der Versorgungsleitungen in diesem Abschnitt nur annähernd realisiert werden kann.With regard to the aforementioned guide devices, two problem factors can be identified which prevent a better ratio of high length compensation, small, predictable interference contour and long life in a length compensating device section:
First, the minimum dynamic bending radius of the supply lines; if it is not reached, this quickly leads to material fatigue, which prevents a long service life. And second, the less precise leadership; It generally leads to moving, unpredictable interference contours and, especially in the section of the length reserve, to irregular bending radii, so that the minimum dynamic bending radius of the supply lines in this section can only be approximated.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters zu entwickeln, die im Vergleich zu vorbekannten Führungsvorrichtungen ein besseres Verhältnis von maximalem Längenausgleich, minimaler, berechenbarer Störkontur und hoher Lebensdauer in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt ermöglicht.Of the Invention is based on the object, a device for guiding of utility lines along the structure of an industrial robot to develop, compared to previously known guide devices a better ratio of maximum length compensation, minimal, predictable interference contour and long service life in one the length compensation for movements of several Robot axis serving device section allows.

Der Erfindung liegt zudem die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters zu entwickeln, die im Vergleich zu vorbekannten Verfahren ein besseres Verhältnis von maximalem Längenausgleich, minimaler, berechenbarer Störkontur und hoher Lebensdauer in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt ermöglicht.Of the Another object of the invention is a method for guiding supply lines along the structure of an industrial robot develop a better one compared to previously known methods Ratio of maximum length compensation, minimum, calculable interference contour and high durability in one the length compensation for movements of several robot axes serving device section allows.

Als Lösungsansatz wird eine möglichst weitgehende Eliminierung der oben genannten Problemfaktoren, insbesondere eine weitgehend exakte Führung und ein teilweiser Ausschluss dynamischer Biegungen zugunsten statischer Biegungen in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt gewählt. Mit diesem Lösungsansatz ist eine Abkehr von herkömmlichen Ausgestaltungen der Längenreserve als kontrahierbare, kreisförmige Schlaufe oder verschiebbare, u-förmige Schlaufe verbunden.When Approach is as far as possible Elimination of the above problem factors, especially one largely exact guidance and a partial exclusion dynamic bends in favor of static bends in a Length compensation for movements of several robot axes serving device section selected. With this approach is a departure from conventional embodiments of the length reserve as contractible, circular loop or slidable, U-shaped loop connected.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung eines Industrieroboters (1) zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des Industrieroboters (1) gelöst, die die Versorgungsleitungen (2) in einem als Anbauteil eines Industrieroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt (3) mit Rückstellmittel beweglich führt, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, und wobei die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Vorrichtungsabschnitts (3) ausgehend von einem Drehpunkt (4) weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Vorrichtungsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden, und wobei der Schutzschlauch (8) oder die Energieführungskette (9) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, und wobei die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, und wobei die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt (4) geführt werden, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) zumindest teilweise als Längenreserve dienen können.According to the invention the object is achieved by a device of an industrial robot ( 1 ) for guiding supply lines ( 2 ) along the structure of the industrial robot ( 1 ), which are the supply lines ( 2 ) in a device section designed as an attachment of an industrial robot and serving for length compensation for movements of a plurality of robot axes (US Pat. 3 ) is guided with return means movable, wherein the restoring force of the return means based on the spring force of at least one spring element, and wherein the supply lines ( 2 ) in a first subsection ( 5 ) of the device section ( 3 ) starting from a pivot point ( 4 ) and then in a second subsection ( 6 ) of the device section ( 3 ) within a protective tube ( 8th ) or an energy chain ( 9 ) are continued in an arc, and wherein the protective tube ( 8th ) or the energy chain ( 9 ) in the second subsection ( 6 ) is stretched during length compensation by the restoring force of the return means, and wherein the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) and in the second subsection ( 6 ) at length compensation with the same angle of rotation movable about the pivot point ( 4 ), so that bends of the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) remain substantially static during length compensation, and wherein the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) when length compensation against or along the restoring force of the return means so movably around the fulcrum ( 4 ), that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) can serve at least partially as a length reserve.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe auch durch ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des Industrieroboters (1) gelöst, durch welches die Versorgungsleitungen (2) in einem als Anbauteil eines Industrieroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt (3) mit Rückstellmittel beweglich geführt werden, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, und wobei die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Vorrichtungsabschnitts (3) ausgehend von einem Drehpunkt (4) weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Vorrichtungsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden, und wobei der Schutzschlauch (8) oder die Energieführungskette (9) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, und wobei die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, und wobei die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt (4) geführt werden, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) zumindest teilweise als Längenreserve dienen können.According to the invention, the object is also achieved by a method for guiding supply lines ( 2 ) along the structure of the industrial robot ( 1 ), through which the supply lines ( 2 ) in a device section designed as an attachment of an industrial robot and serving for length compensation for movements of a plurality of robot axes (US Pat. 3 ) are guided movably with return means, wherein the restoring force of the return means based on the spring force of at least one spring element, and wherein the supply lines ( 2 ) in a first subsection ( 5 ) of the device section ( 3 ) starting from a pivot point ( 4 ) and then in a second subsection ( 6 ) of the device section ( 3 ) within a protective tube ( 8th ) or an energy chain ( 9 ) are continued in an arc, and wherein the protective tube ( 8th ) or the energy chain ( 9 ) in the second subsection ( 6 ) is stretched during length compensation by the restoring force of the return means, and wherein the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) and in the second subsection ( 6 ) at length compensation with the same angle of rotation movable about the pivot point ( 4 ), so that bends of the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) remain substantially static during length compensation, and wherein the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) when length compensation against or along the restoring force of the return means so movably around the fulcrum ( 4 ), that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) can serve at least partially as a length reserve.

Die maximale Längenreserve entspricht einem zum maximalen Drehwinkel im Vorrichtungsabschnitt korrespondierenden Teil des Bogens der Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt; die Längenreserve entsteht dadurch, dass die Versorgungsleitungen sich in dem Vor richtungsabschnitt um den Drehpunkt verschieben können. Ein die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt umgebender Schutzschlauch ist bevorzugt als Wellschlauch oder Spiralschlauch ausgebildet; er kann verschiedene Querschnitte, z. B. einen quaderförmigen oder kreisförmigen Querschnitt aufweisen; bevorzugt ist ein solcher Schutzschlauch zumindest teilweise aus einem Kunststoff gefertigt. Eine die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt umgebende Energieführungskette ist bevorzugt als Gliederkette ausgebildet; auch diese kann verschiedene Querschnitte, z. B. einen quaderförmigen oder kreisförmigen Querschnitt aufweisen; bevorzugt ist eine solche Energieführungskette zumindest teilweise aus einem Kunststoff gefertigt.The maximum length reserve corresponds to one to the maximum angle of rotation in the device section corresponding part of the arc of the Supply lines in the second section; the length reserve arises from the fact that the supply lines are in the front direction section can move around the pivot point. One the supply lines Protective hose surrounding the second section is preferred designed as a corrugated hose or spiral hose; he can do different cross sections, z. B. a cuboid or circular Have cross-section; preferred is such a protective tube at least partially made of a plastic. One the supply lines in the second subsection surrounding energy chain is preferably formed as a link chain; these too can be different Cross sections, z. B. a cuboid or circular Have cross-section; preferred is such an energy chain at least partially made of a plastic.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren sind insbesondere zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters geeignet; beide sind insbesondere zum Längenausgleich für Bewegungen solcher Roboterachsen geeignet, die im Bereich von Arm und Hand eines Roboters angeordnet sind.The Inventive device or the invention Methods are in particular for guiding supply lines along the structure of an industrial articulated robot suitable; both are especially for length compensation for Movements of such robot axes suitable in the range of arm and hand of a robot are arranged.

In einer bevorzugten Ausführung werden die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) im Wesentlichen in einem kreisförmigen Bogen mit im Wesentlichen konstantem Abstand zum Drehpunkt (4) geführt.In a preferred embodiment, the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) substantially in a circular arc at a substantially constant distance to the pivot point ( 4 ) guided.

Dadurch bleiben Biegungen der Versorgungsleitungen auch im zweiten Teilabschnitt im Wesentlichen statisch, wodurch sich die Lebensdauer der Versorgungsleitungen verbessert.Thereby Bends of the supply lines remain in the second section essentially static, which increases the life of the supply lines improved.

In einer sehr bevorzugten Ausführung werden die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem kreisförmigen Bogen mit konstantem Abstand zum Drehpunkt (4) geführt. Dadurch bleiben Biegungen der Versorgungsleitungen auch im zweiten Teilabschnitt statisch, wodurch sich die Lebensdauer der Versorgungsleitungen deutlich verbessert. Die Vorteile des erfindungsgemäßen Führungsprinzips werden bei dieser Führung nicht nur im Wesentlichen, sondern vollständig genutzt.In a very preferred embodiment, the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a circular arc at a constant distance from the fulcrum ( 4 ) guided. As a result, bends of the supply lines remain static even in the second section, which significantly improves the service life of the supply lines. The advantages of the guiding principle according to the invention are not only essentially, but completely utilized in this guide.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd in derjenigen Ebene geführt, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft.In an alternative embodiment, the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) guided approximately in that plane through which the arc of the second section ( 6 ) runs.

Die Führung im Drehpunkt kann beispielsweise durch ein Halteteil realisiert werden, das selbst drehbar ausgestaltet und fest mit den Versorgungsleitungen verbunden ist.The Guide in the fulcrum, for example, by a holding part be realized, the self-rotatable designed and fixed with connected to the supply lines.

Durch die vorgenannte Ausgestaltung kann eine Torsion der Versorgungsleitungen im Bereich des ersten Teilabschnitts vermieden werden; jedoch tritt dann auf der dem ersten Teilabschnitt abgewandten Seite des Drehpunkts zwingend eine zusätzliche bewegliche Biegungen auf, wodurch eine zusätzliche Störkontur entsteht.By the aforementioned embodiment may be a torsion of the supply lines be avoided in the area of the first sub-section; however, occurs then on the side facing away from the first section of the fulcrum compelling an additional movable bends on, causing an additional interference contour arises.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft.In an alternative embodiment, the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) guided approximately perpendicular to that plane through which the arc of the second section ( 6 ) runs.

Die Führung im Drehpunkt kann beispielsweise durch ein Halteteil realisiert werden, das selbst unbeweglich ausgestaltet ist und die Versorgungsleitungen drehbeweglich führt.The Guide in the fulcrum, for example, by a holding part be realized, which is designed even immobile and the Supply lines rotates leads.

Durch die vorgenannte Ausgestaltung kann das Auftreten weiterer beweglicher Biegungen auf der dem ersten Teilabschnitt abgewandten Seite des Drehpunkts vermieden werden; dann tritt dort jedoch zwingend eine Torsion der Versorgungsleitungen auf; diese kann jedoch abgeschwächt werden, wenn sie über einen möglichst langen Abschnitt der Versorgungsleitungen verteilt wird, beispielsweise indem die Versorgungsleitungen auf der dem ersten Teilabschnitt abgewandten Seite des Drehpunkts über eine möglichst lange Strecke in drehbeweglicher Weise geführt werden.By the aforementioned embodiment may be the occurrence of further movable Bends on the side facing away from the first section of the fulcrum be avoided; then, however, there necessarily occurs a twist of the Supply lines on; however, this can be mitigated if they have as long a section as possible the supply lines is distributed, for example by the Supply lines facing away from the first section Side of the fulcrum over as long as possible Route be conducted in a rotatable manner.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) durch ein Formteil (13) geführt, das im zweiten Teilabschnitt (6) eine Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden.In an alternative embodiment, the Supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) by a molded part ( 13 ), which in Part Two ( 6 ) an opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are also performed during length compensation.

Die Öffnung des Formteils kann längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt verlaufen. Formteil und Schutzschlauch können einen gleichförmigen Querschnitt aufweisen, wobei der Schutzschlauch vorzugsweise keine entsprechende Öffnung aufweist. Durch diese Ausgestaltung werden die Versorgungsleitungen zugleich geschützt und exakt geführt. Formteil und Schutzschlauch können einen kreisförmigen oder nicht kreisförmigen – beispielsweise quaderförmigen – Querschnitt aufweisen. Ein nicht kreisförmiger Querschnitt von Formteil und Schutzschlauch ist infern vorteilhaft, als sich der Schutzschlauch in diesem Fall nicht um die eigene Achse drehen kann, wodurch auch ein ganzes Bündel von Versorgungsleitungen unproblematisch in einem sehr weitgehend exakt konstanten Abstand vom Drehpunkt geführt werden kann. Eine Längsöffnung des Formteils ist vorzugsweise zu mindest annähernd in Richtung Drehpunkt gerichtet.The opening of the molding can along the direction of movement of the supply lines run in the second subsection. Molded part and protective hose may have a uniform cross-section, the protective tube preferably has no corresponding opening having. By this configuration, the supply lines at the same time protected and exactly guided. molding and protective tube can be a circular or non-circular - for example, cuboid - cross-section exhibit. A non-circular cross section of molded part and protective tube is infern advantageous than the protective tube in this case can not turn around its own axis, which also causes a whole bundle of supply lines unproblematic in a very largely exactly constant distance from the fulcrum can be performed. A longitudinal opening The molding is preferably at least approximately in the direction of the pivot point directed.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einer Energieführungskette (9) durch ein Formteil (13) geführt, das im zweiten Teilabschnitt (6) eine Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden.In an alternative embodiment, the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in an energy supply chain ( 9 ) by a molded part ( 13 ), which in Part Two ( 6 ) an opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are also performed during length compensation.

Die Führung der Versorgungsleitungen in einer Energieführungskette ist insbesondere wegen der Belastbarkeit der Energieführungskette und der einfachen Realisierbarkeit einer Zugentlastung vorteilhaft.The Management of the supply lines in an energy supply chain is in particular because of the resilience of the energy chain and the ease of implementation of a strain relief advantageous.

Die Öffnung des Formteils kann längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt verlaufen. Formteil und Energieführungskette können einen gleichförmigen Querschnitt aufweisen, wobei die Energieführungskette nicht notwendig eine entsprechende Öffnung aufweist. Durch diese Ausgestaltung werden die Versorgungsleitungen zugleich geschützt und exakt geführt. Formteil und Energieführungskette können einen kreisförmigen oder nicht kreisförmigen – beispielsweise quaderförmigen – Querschnitt aufweisen. Ein nicht kreisförmiger Querschnitt von Formteil und Energieführungskette ist insoweit vorteilhaft, als sich die Energieführungskette in diesem Fall nicht um die eigene Achse drehen kann, wodurch auch ein ganzes Bündel von Versorgungsleitungen unproblematisch in einem sehr weitgehend exakt konstanten Abstand zum Drehpunkt geführt werden kann. Eine Längsöffnung des Formteils ist vorzugsweise zumindest annähernd in Richtung Drehpunkt gerichtet.The opening of the molding can along the direction of movement of the supply lines run in the second subsection. Molding and energy chain may have a uniform cross-section, the energy chain does not necessarily have a corresponding opening having. By this configuration, the supply lines at the same time protected and exactly guided. molding and energy chain can be a circular or non-circular - for example, cuboid - cross-section exhibit. A non-circular cross section of molded part and energy chain is advantageous in so far as the energy chain in this case is not about the own axis can rotate, thereby also a whole bundle of supply lines unproblematic in a very large extent exactly constant distance to the pivot point can be performed. A longitudinal opening of the molding is preferably directed at least approximately in the direction of the pivot point.

In einer alternativen Ausführung dienen eine oder mehrere Druckfedern (10) als Federelement des Rückstellmittel.In an alternative embodiment serve one or more compression springs ( 10 ) as a spring element of the return means.

Als Druckfedern können beispielsweise Schraubenfedern dienen.When Compression springs can serve, for example, coil springs.

Druckfedern können ohne Probleme im Bereich eines für den Längenausgleich ohnehin erforderlichen Teilabschnitts – beispielsweise zwischen Schutzschlauch und Formteil – angebracht werden. Dadurch kann die Gesamtstörkontur gering gehalten werden. In einer bevorzugten Variante sind im Bereich der Druckfedern Verschleißringe (12) angebracht, durch die der Schutzschlauch beweglich geführt wird; dadurch wird der Verschleiß an Schutzschlauch, Druckfeder und Formteil verringert.Compression springs can without problems in the range of a length compensation anyway required section - for example, between protective hose and molded part - are attached. As a result, the overall interference contour can be kept low. In a preferred variant, in the region of the compression springs wear rings ( 12 ), through which the protective tube is movably guided; As a result, the wear on the protective tube, compression spring and molded part is reduced.

Druckfedern weisen im komprimierten Zustand eine Restlänge auf, so dass bei Anbringung zwischen Schutzschlauch und Formteil nicht der ganze von der Druckfeder umgebene Bereich der Versorgungsleitungen als Längenreserve dienen kann.compression springs have a residual length in the compressed state, so that when mounted between protective hose and molding not the Entire area of the supply lines surrounded by the compression spring can serve as a length reserve.

In einer alternativen Ausführung dient eine Drehfeder (11) als Federelement des Rückstellmittels.In an alternative embodiment, a torsion spring ( 11 ) as a spring element of the return means.

Als Drehfeder kann beispielsweise eine Schenkelfeder dienen.When Torsion spring can serve for example a leg spring.

Beim Einsatz einer Drehfeder als Federelement tritt das oben für Druckfedern beschriebene Restlängenproblem nicht auf. Durch Anbringen des Rückstellmittels im Bereich eines für den Längenausgleich ohnehin erforderlichen Teilabschnitts kann die Gesamtstörkontur gering gehalten werden.At the Use of a torsion spring as a spring element occurs the above for Compression springs described residual length problem not on. By Attaching the return means in the area of a the length compensation anyway required section the overall interference contour can be kept low.

In einer alternativen Ausführung sind die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (6) trennbar gekoppelt.In an alternative embodiment, the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 6 ) coupled separable.

Trennbare Kopplungen der Versorgungsleitungen sind an Industrierobotern üblich; solche Kopplungen bzw. Trennstellen sind gegenüber dynamischen Biegungen empfindlich. Entsprechend werden sie regelmäßig in Vorrichtungsabschnitten angebracht, in denen keine dynamischen Biegungen auftreten. Bei vorbekannten Führungsvorrichtungen werden sie daher meist außerhalb des dem Längenausgleich dienenden Vorrichtungsabschnitts an der Roboterstruktur angebracht. Nachdem Biegungen innerhalb des ersten Teilabschnitts der erfindungsgemäßen Führungsvorrichtung auch beim Längenausgleich statisch bleiben, ist es konsequent, diesen Raum zur Anbringung von Kopplungen bzw. Trennstellen zu nutzen und damit die Gesamtstörkontur weiter zu verringern.Separable couplings of the supply lines are common on industrial robots; such couplings or separation points are sensitive to dynamic bends. Accordingly, they are regularly mounted in device sections in which no dynamic bends occur. In previously known guide devices, they are therefore usually attached to the robot structure outside the length compensation device section. After bends within the first section of the guide device according to the invention remain static even when length compensation, it is consistent to use this space for the attachment of couplings or separation points and thus the overall interference contour continue to decrease.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und zweiten Teilabschnitt (6) durchgehend innerhalb eines weitgehend geschlossenen Formteils (15) geführt.In an alternative embodiment, the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) and second subsection ( 6 ) continuously within a largely closed molding ( 15 ) guided.

Durch die Führung innerhalb eines weitgehend geschlossenen Formteils werden die Versorgungsleitungen insbesondere vor Spänen, Schmutz und Staub geschützt.By the leadership within a largely closed molding In particular, the supply lines are protected against chips, Dirt and dust protected.

In einer alternativen Ausgestaltung ist zumindest ein Formteil (13, 14, 15) aufklappbar gestaltet.In an alternative embodiment, at least one molded part ( 13 . 14 . 15 ) designed hinged.

Durch die aufklappbare Ausgestaltung sind Versorgungsleitungen und/oder Verschleißteile leicht zugänglich.By the hinged design are supply lines and / or Wear parts easily accessible.

Die Zeichnungen 1 bis 19b zeigen beispielhaft verschiedene Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens.The painting 1 to 19b show by way of example different embodiment of the device according to the invention or of the method according to the invention.

1 und 2 zeigen eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) in derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden, wobei die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das fest mit den Versorgungsleitungen verbunden und selbst drehbar ausgestaltet und ist. In Zeichnung 1 ist eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve abgebildet; in Zeichnung 2 ist eine Stellung mit fast vollständig genutzter Längenreserve abgebildet. 1 and 2 1 show an embodiment of the device section according to the invention, which serves for length compensation for movements of a plurality of robot axes (FIG. 3 ), in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided in that plane through which the arch of the second subsection ( 6 ), and in which the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) circular cross-section through a molded part ( 13 ) of circular cross-section, one along the direction of movement of the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are also performed during length compensation, wherein the guide in the fulcrum ( 4 ) Is realized by a holding part, which is firmly connected to the supply lines and self-rotatable and is. In drawing 1, a position with unused length reserve is shown; Drawing 2 shows a position with almost completely used length reserve.

3 und 4 zeigen eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden, wobei die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das drehbeweglich mit den Versorgungsleitungen verbunden und selbst nicht drehbar ausgestaltet ist. In Zeichnung 3 ist eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve abgebildet; in Zeichnung 4 ist eine Stellung mit fast vollständig genutzter Längenreserve abgebildet. 3 and 4 1 show an embodiment of the device section according to the invention, which serves for length compensation for movements of a plurality of robot axes (FIG. 3 ), in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided approximately perpendicular to that plane through which the arc of the second section ( 6 ), and in which the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) circular cross-section through a molded part ( 13 ) of circular cross-section, one along the direction of movement of the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are also performed during length compensation, wherein the guide in the fulcrum ( 4 ) Is realized by a holding part, which is rotatably connected to the supply lines and not designed to be rotatable itself. In drawing 3, a position with unused length reserve is shown; Drawing 4 shows a position with almost completely used length reserve.

5 zeigt eine Ausführung des Federelements des Rückstellmittels als Kombination dreier Druckfedern (10), die um einen Schutzschlauch (8) angebracht sind, der seinerseits die Versorgungsleitungen (2) umgibt, und die an Verschleißringe (12) grenzen, die ebenfalls um diesen Schutzschlauch (8) angebracht sind. 5 shows an embodiment of the spring element of the return means as a combination of three compression springs ( 10 ) around a protective hose ( 8th ), which in turn supplies the supply lines ( 2 ) and the wear rings ( 12 ), which are also around this protective hose ( 8th ) are mounted.

6 zeigt eine Ausführung des Federelements des Rückstellmittels als Drehfeder (11), die die Versorgungsleitungen (2) teilweise direkt umgibt, und deren Drehachse durch den Drehpunkt (4) verläuft. 6 shows an embodiment of the spring element of the return means as a torsion spring ( 11 ), which are the supply lines ( 2 ) partially directly surrounds, and whose axis of rotation by the fulcrum ( 4 ) runs.

7 zeigt eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden können, und in dem die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das in drehbeweglicher Weise mit den Versorgungsleitungen verbunden und selbst nicht drehbar ausgestaltet ist, und in dem drei im zweiten Teilabschnitt (6) innerhalb des Formteils (13) zwischen vier den Schutzschlauch (8) umgebenden Verschleißringen (12) angebrachte Druckfedern (10) als Federelement des Rückstellmittels dienen, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) durchgehend innerhalb eines geschlossenen Formteils (15) geführt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. Die Zeichnung bildet eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve ab. 7 shows an embodiment of the invention, the length compensation for movements of multiple robot axes serving device section ( 3 ), in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided approximately perpendicular to that plane through which the arc of the second section ( 6 ), and in which the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) circular cross-section through a molded part ( 13 ) of circular cross-section, one along the direction of movement of the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) can also be performed during length compensation, and in which the guide in the pivot point ( 4 ) is realized by a holding part, which is connected in a rotatable manner with the supply lines and is itself designed not rotatable, and in the three in the second subsection ( 6 ) within the molding ( 13 ) between four the protective hose ( 8th ) surrounding wear rings ( 12 ) mounted compression springs ( 10 ) serve as a spring element of the return means, and in which the supply lines ( 2 ) on the first subsection ( 5 ) and the second subsection ( 6 ) continuously within a closed molding ( 15 ), which is configured hinged. The drawing depicts a position with unused length reserve.

8 zeigt eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden können, und in dem die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das in drehbeweglicher Weise mit den Versorgungsleitungen verbunden und selbst nicht drehbar ausgestaltet ist, und in dem eine Drehfeder (11), deren Drehachse durch den Drehpunkt (4) verläuft, als Federelement des Rückstellmittels dient, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) durchgehend innerhalb eines geschlossenen Formteils (15) geführt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. Die Zeichnung bildet eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve ab. 8th shows an embodiment of the device according to the invention, the length compensation for movements of multiple robot axes serving Ab cut ( 3 ), in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided approximately perpendicular to that plane through which the arc of the second section ( 6 ), and in which the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) circular cross-section through a molded part ( 13 ) of circular cross-section, one along the direction of movement of the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) can also be performed during length compensation, and in which the guide in the pivot point ( 4 ) is realized by a holding part which is connected in a rotatable manner with the supply lines and is itself designed not rotatable, and in which a torsion spring ( 11 ), whose axis of rotation through the pivot point ( 4 ), serves as a spring element of the return means, and in which the supply lines ( 2 ) on the first subsection ( 5 ) and the second subsection ( 6 ) continuously within a closed molding ( 15 ), which is configured hinged. The drawing depicts a position with unused length reserve.

9a und 9b zeigen eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein teilweise drehbeweglich ausgestaltetes Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im Anschluss an den zweiten Teilabschnitt (6) in einem dritten Abschnitt (7), der der Führung, nicht aber dem Längenausgleich dient, gerade und im Wesentlichen exakt in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (14) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im dritten Abschnitt (7) verlaufende Öffnung (16) aufweist, und in dem eine Drehfeder (11), deren Drehachse durch den Drehpunkt (4) verläuft, als Federelement des Rückholmittels dient, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) und den dritten Abschnitt (7) durchgehend innerhalb eines geschlossenen Formteils (15) geführt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. Die Zeichnungen bilden eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve ab. 9a and 9b 1 show an embodiment of the device section according to the invention, which serves for length compensation for movements of a plurality of robot axes (FIG. 3 ), in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided approximately perpendicular to that plane through which the arc of the second section ( 6 ), and in which the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) circular cross section through a partially rotatably ausgestaltetes molding ( 13 ) are guided in a circular cross-section, and in which the supply lines ( 2 ) following the second sub-section ( 6 ) in a third section ( 7 ), which serves the guide, but not the length compensation, straight and substantially exactly in a protective tube ( 8th ) circular cross-section through a molded part ( 14 ) of circular cross-section, one along the direction of movement of the supply lines ( 2 ) in the third section ( 7 ) opening ( 16 ), and in which a torsion spring ( 11 ), whose axis of rotation through the pivot point ( 4 ), serves as a spring element of the return means, and in which the supply lines ( 2 ) on the first subsection ( 5 ) and the second subsection ( 6 ) and the third section ( 7 ) continuously within a closed molding ( 15 ), which is configured hinged. The drawings depict a position with unused length reserve.

10 zeigt einen Schutzschlauch (8) in Gestalt eines Wellschlauchs mit Befestigungsteil. 11 zeigt eine Möglichkeit, ein zu starkes Durchbiegen eines solchen Schutzschlauchs (8) dadurch zu verhindern, dass zwei ineinander greifende Schutzschläuche (8) zu einem kombinierten Schutzschlauch (8) verbunden werden. 12 zeigt eine weitere Möglichkeit, ein zu starkes Durchbiegen eines solchen Schutzschlauchs (8) dadurch zu verhindern, dass auf der Außenseite des Schutzschlauchs elastische O-Ringe (17) in die Vertiefungen des Schutz schlauchs (8) eingebracht werden. 13 zeigt eine weitere Möglichkeit, ein zu starkes Durchbiegen eines solchen Schutzschlauchs (8) dadurch zu verhindern, dass auf der Außenseite des Schutzschlauchs Sprengringe (18) in die Vertiefungen des Schutzschlauchs (8) eingebracht werden; bevorzugt werden hierfür aus Kunststoff gefertigte Sprengringe (18) eingesetzt; durch die Wahl eines geeigneten Profils des Sprengrings (18) kann der Biegeradius des Schutzschlauchs relativ gut gesteuert werden. 10 shows a protective hose ( 8th ) in the form of a corrugated hose with fastening part. 11 shows a possibility of excessive bending of such a protective tube ( 8th ) by preventing two intermeshing conduits ( 8th ) to a combined protective tube ( 8th ) get connected. 12 shows another way, too strong bending of such a protective tube ( 8th ) to prevent on the outside of the protective tube elastic O-rings ( 17 ) in the recesses of the protective hose ( 8th ) are introduced. 13 shows another way, too strong bending of such a protective tube ( 8th ) to prevent snap rings on the outside of the protective tube ( 18 ) into the wells of the protective tube ( 8th ) are introduced; are preferred for this purpose made of plastic snap rings ( 18 ) used; by choosing a suitable profile of the snap ring ( 18 ), the bending radius of the protective tube can be relatively well controlled.

Die in 11 bis 13 gezeigten Stabilisierungsmöglichkeiten erlauben eine im Wesentlichen kreisförmige Führung im zweiten Teilabschnitt (6) insbesondere auch dann, wenn die Versorgungsleitungen dort nicht durchgehend und/oder nach allen Seiten eng in einem Formteil geführt werden.In the 11 to 13 shown stabilization options allow a substantially circular guide in the second section ( 6 ) Especially when the supply lines are not there consistently and / or closely guided in all sides in a molded part.

14 zeigt eine Energieführungskette (9) kreisförmigen Querschnitts mit Befestigungsteil, sowie eine Möglichkeit, ein zu starkes Durchbiegen einer solchen Energieführungskette (9) dadurch zu verhindern, dass zwei Federstäbe (19) innerhalb der Energieführungskette (9) verlaufen. 14 shows an energy supply chain ( 9 ) circular cross-section with fastening part, as well as a way to over-bending such an energy supply chain ( 9 ) thereby preventing two spring bars ( 19 ) within the energy chain ( 9 ).

Diese Stabilisierungsmöglichkeit erlaubt eine im Wesentlichen kreisförmige Führung im zweiten Teilabschnitt (6) insbesondere auch dann, wenn die Versorgungsleitungen dort nicht durchgehend und/oder nach allen Seiten eng in einem Formteil geführt werden.This stabilization option allows a substantially circular guide in the second section ( 6 ) Especially when the supply lines are not there consistently and / or closely guided in all sides in a molded part.

15a bis 15f zeigen eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) entlang eines Auslegers geführt werden, der drehbeweglich um den Drehpunkt (4) gelagert ist, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) an dem Ausleger befestigt sind, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) trennbar gekoppelt sind, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, und in dem der Schutzschlauch (8) an demjenigen Ende des zweiten Teilabschnitts (6), das dem ersten Teilabschnitt (5) zugewandt ist, durch ein Halteteil geführt wird, das an dem Ausleger befestigt ist, und in dem der Schutzschlauch (8) an demjenigen Ende des zweiten Teilabschnitts (6), das dem ersten Teilabschnitt (5) abgewandt ist, durch ein Trompetenelement hindurch geführt wird, und in dem die Führung im Bereich des Drehpunkts (4) durch eine drehbeweglich gelagerte, fest mit dem Ausleger verbundene Röhre realisiert ist, und in dem das Rückstellmittel unter Nutzung des Auslegers, der Röhre und einer Drehfeder (11) als Federelement realisiert ist, deren Drchachse durch den Drehpunkt (4) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) durchgehend innerhalb eines geschlossenen Formteils (15) geführt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. 15f zeigt hierbei die geschlossene Stellung des aufklappbaren Formteils; 15a, 15b, 15c und 15e zeigen eine Stellung der Versorgungsleitungen mit ungenutzter Längenreserve; 15d zeigt eine Stellung der Versorgungsleitungen mit fast vollständig genutzter Längenreserve. 15a to 15f 1 show an embodiment of the device section according to the invention, which serves for length compensation for movements of a plurality of robot axes (FIG. 3 ), in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided approximately perpendicular to that plane through which the arc of the second section ( 6 ), and in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are guided along a cantilever which rotates about the pivot point ( 4 ) and in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are attached to the boom, and in which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are separably coupled, and in which the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) are guided circular cross-section, and in which the protective tube ( 8th ) at the end of the second subsection ( 6 ), the first subsection ( 5 ) Trains is guided through a holding part which is attached to the boom, and in which the protective tube ( 8th ) at the end of the second subsection ( 6 ), the first subsection ( 5 ), is guided through a trumpet element, and in which the guide in the region of the pivot point ( 4 ) is realized by a rotatably mounted, fixedly connected to the boom tube, and in which the return means using the boom, the tube and a torsion spring ( 11 ) is realized as a spring element whose Drchachse by the fulcrum ( 4 ), and in which the supply lines ( 2 ) on the first subsection ( 5 ) and the second subsection ( 6 ) continuously within a closed molding ( 15 ), which is configured hinged. 15f shows the closed position of the hinged molding; 15a . 15b . 15c and 15e show a position of the supply lines with unused length reserve; 15d shows a position of the supply lines with almost fully used length reserve.

16a und 16b, 17a und 17b, 18a und 18b sowie 19a und 19b zeigen jeweils eine mögliche Führung der Versorgungsleitungen im Bereich des Roboterarms und der Roboterhand jeweils eines Industrieroboters verschiedener Roboterhersteller. 16a and 16b . 17a and 17b . 18a and 18b such as 19a and 19b each show a possible guidance of the supply lines in the region of the robot arm and the robot hand each of an industrial robot of various robot manufacturers.

11
Industrieroboterindustrial robots
22
Versorgungsleitungensupply lines
33
Vorrichtungsabschnitt zum Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsendevice section for length compensation for movements of several robot axes
44
Drehpunktpivot point
55
Erster Teilabschnittfirst part Of
66
Zweiter Teilabschnittsecond part Of
77
Dritter Abschnittthird section
88th
SchutzschlauchConduit
99
EnergieführungskettePower supply chain
1010
Druckfedercompression spring
1111
Drehfedertorsion spring
1212
Verschleißringwear ring
1313
Formteil zweiter Teilabschnittmolding second subsection
1414
Formteil dritter Abschnittmolding third section
1515
Formteil erster und zweiter Teilabschnittmolding first and second sections
1616
Öffnungopening
1717
O-RingO-ring
1818
Sprengringsnap ring
1919
Federstabspring bar

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Claims (12)

Vorrichtung eines Industrieroboters (1) zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des Industrieroboters (1), die die Versorgungsleitungen (2) in einem als Anbauteil eines Industrieroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt (3) mit Rückstellmittel beweglich führt, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Vorrichtungsabschnitts (3) ausgehend von einem Drehpunkt (4) weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Vorrichtungsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden, sowie dadurch, dass der Schutzschlauch (8) oder die Energieführungskette (9) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt (4) geführt werden, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) zumindest teilweise als Längenreserve dienen können.Device of an industrial robot ( 1 ) for guiding supply lines ( 2 ) along the structure of the industrial robot ( 1 ), which are the supply lines ( 2 ) in a device section designed as an attachment of an industrial robot and serving for length compensation for movements of a plurality of robot axes (US Pat. 3 ) is guided with return means movable, wherein the restoring force of the return means based on the spring force of at least one spring element, characterized in that the supply lines ( 2 ) in a first subsection ( 5 ) of the device section ( 3 ) starting from a pivot point ( 4 ) and then in a second subsection ( 6 ) of the device section ( 3 ) within a protective tube ( 8th ) or an energy chain ( 9 ) are continued in an arc, and in that the protective tube ( 8th ) or the energy chain ( 9 ) in the second subsection ( 6 ) is stretched during length compensation by the restoring force of the return means, and in that the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) and in the second subsection ( 6 ) at length compensation with the same angle of rotation movable about the pivot point ( 4 ), so that bends of the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) remain substantially static during length compensation, and in that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) when length compensation against or along the restoring force of the return means so movably around the fulcrum ( 4 ), that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) can serve at least partially as a length reserve. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) im Wesentlichen in einem kreisförmigen Bogen mit im Wesentlichen konstantem Abstand zum Drehpunkt (4) geführt werden.Device according to claim 1, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) substantially in a circular arc at a substantially constant distance to the pivot point ( 4 ). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem kreisförmigen Bogen mit konstantem Abstand zum Drehpunkt (4) geführt werden.Device according to claim 1, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a circular arc at a constant distance from the fulcrum ( 4 ). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd in derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided approximately in the plane through which the arc of the second subsection ( 6 ) runs. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft.Device according to one of claims 1 or 3, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) in the area of the fulcrum ( 4 ) are guided approximately perpendicular to that plane through which the arc of the second section ( 6 ) runs. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) durch ein Formteil (13) geführt werden, das im zweiten Teilabschnitt (6) eine Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in a protective tube ( 8th ) by a molded part ( 13 ), which in Part Two ( 6 ) an opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are also performed during length compensation. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einer Energieführungskette (9) durch ein Formteil (13) geführt werden, das im zweiten Teilabschnitt (6) eine Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) in an energy supply chain ( 9 ) by a molded part ( 13 ), which in Part Two ( 6 ) an opening ( 16 ) through which the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) are also performed during length compensation. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Druckfedern (10) als Federelement des Rückstellmittels dienen.Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that one or more compression springs ( 10 ) serve as a spring element of the return means. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehfeder (11) als Federelement des Rückstellmittels dient.Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that a torsion spring ( 11 ) serves as a spring element of the return means. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (6) trennbar gekoppelt sind.Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 6 ) are coupled separable. Industrieroboter mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10.Industrial robot with a device after a of claims 1 to 10. Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des Industrieroboters (1), durch welches die Versorgungsleitungen (2) in einem als Anbauteil eines Industrieroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Vorrichtungsabschnitt (3) mit Rückstellmittel beweglich geführt werden, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Vorrichtungsabschnitts (3) ausgehend von einem Drehpunkt (4) weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Vorrichtungsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden, sowie dadurch, dass der Schutzschlauch (8) oder die Energieführungskette (9) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt (4) geführt werden, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) zumindest teilweise als Längenreserve dienen können.Method for guiding supply lines ( 2 ) along the structure of the industrial robot ( 1 ), through which the supply lines ( 2 ) in a device section designed as an attachment of an industrial robot and serving for length compensation for movements of a plurality of robot axes (US Pat. 3 ) are guided movably with return means, wherein the restoring force of the return means based on the spring force of at least one spring element, characterized in that the supply lines ( 2 ) in a first subsection ( 5 ) of the device section ( 3 ) starting from a pivot point ( 4 ) and then in a second subsection ( 6 ) of the device section ( 3 ) within a protective tube ( 8th ) or an energy chain ( 9 ) are continued in a bow, as well as in that the protective hose ( 8th ) or the energy chain ( 9 ) in the second subsection ( 6 ) is stretched during length compensation by the restoring force of the return means, and in that the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) and in the second subsection ( 6 ) at length compensation with the same angle of rotation movable about the pivot point ( 4 ), so that bends of the supply lines ( 2 ) in the first subsection ( 5 ) remain substantially static during length compensation, and in that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) when length compensation against or along the restoring force of the return means so movably around the fulcrum ( 4 ), that the supply lines ( 2 ) in the second subsection ( 6 ) can serve at least partially as a length reserve.
DE200810051628 2008-10-19 2008-10-19 Apparatus and method for routing utility lines along the structure of an industrial robot Withdrawn DE102008051628A1 (en)

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