DE202012011535U1

DE202012011535U1 - Holding device for at least one line in a manipulator and manipulator arm with such a holding device

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Publication number: DE202012011535U1
Application number: DE201220011535
Authority: DE
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2012-11-29
Filing date: 2012-11-29
Publication date: 2013-01-09
Anticipated expiration: 2022-11-30

Abstract

Haltevorrichtung für wenigstens eine Leitung (5, 5a) in einem Manipulatorarm (1), mit mehreren Gliedern (3, 3a, 3b, 3c), aufweisend: – einen Flanschabschnitt (8) zur Befestigung der Haltevorrichtung (6) an einem Glied (3, 3a, 3b, 3c) des Manipulatorarms (1), – einen Führungsabschnitt (9) zur radialen Abstützung eines Längsabschnitts der Leitung (5, 5a), und – wenigstens einen Sitz (10) zur axialen Führung eines separaten Kabelbinders (7); wobei der Flanschabschnitt (8) mit einer Anschlagsfläche (11) zur Befestigung in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur axialen Längserstreckung der Leitung (5, 5a) liegenden Ebene an dem Glied (3, 3a, 3b, 3c) des Manipulatorarms (1) ausgebildet ist, der Führungsabschnitt (9) den wenigstens einen Sitz (10) für den separaten Kabelbinder (7) aufweist und der Sitz (10) ausgebildet ist, den Kabelbinder (7) in axialer Richtung zu fixieren und ein radiales Zusammenziehen des Kabelbinders (7) soweit zuzulassen, bis der zusammengezogene Kabelbinder (7) den Längsabschnitt der...Holding device for at least one line (5, 5a) in a manipulator arm (1), having a plurality of links (3, 3a, 3b, 3c), comprising: -. a flange portion (8) for fixing the holding device (6) to a member (3, 3a, 3b, 3c) of the manipulator arm (1); a guide portion (9) for radially supporting a longitudinal portion of the conduit (5, 5a), and; at least one seat (10) for axially guiding a separate cable tie (7); wherein the flange portion (8) with a stop surface (11) for attachment in a lying at least substantially perpendicular to the axial longitudinal extent of the line (5, 5a) plane on the member (3, 3a, 3b, 3c) of the manipulator arm (1) is, the guide portion (9) having at least one seat (10) for the separate cable tie (7) and the seat (10) is adapted to fix the cable tie (7) in the axial direction and a radial contraction of the cable tie (7) allow until the contracted cable tie (7) the longitudinal section of the ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für wenigstens eine Leitung in einem Manipulatorarm, insbesondere eines Industrieroboters, mit mehreren Gliedern, aufweisend einen Flanschabschnitt zur Befestigung der Haltevorrichtung an einem Glied des Manipulatorarms und einen Führungsabschnitt zur radialen Abstützung eines Längsabschnitts der Leitung. Die Erfindung betrifft außerdem einen Manipulatorarm mit einer solchen Haltevorrichtung.The invention relates to a holding device for at least one line in a manipulator, in particular an industrial robot, having a plurality of members, comprising a flange portion for fixing the holding device to a member of the manipulator and a guide portion for radially supporting a longitudinal portion of the line. The invention also relates to a manipulator arm with such a holding device.

Manipulatorarme mit zugehörigen Steuerungen, insbesondere Roboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Roboter weisen üblicherweise einen Manipulatorarm mit mehreren über Gelenke verbundene Glieder und programmierbare Steuerungen (Steuervorrichtungen) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Roboters steuern bzw. regeln. Die Glieder werden über Antriebe, insbesondere elektrische Antriebe, die von der Steuervorrichtung angesteuert werden, insbesondere bezüglich der Bewegungsachsen bewegt.Manipulator arms with associated controls, in particular robots are working machines that can be equipped for the automatic handling and / or machining of objects with tools and are programmable in several axes of motion, for example, in terms of orientation, position and workflow. Robots typically include a manipulator arm having a plurality of links connected by joints and programmable controllers (control devices) that control the motion sequences of the robot during operation. The members are moved by drives, in particular electric drives, which are controlled by the control device, in particular with respect to the axes of movement.

Die DE 10 2007 007 829 A1 offenbart eine Haltevorrichtung für zumindest ein Schlauchpaket für Industrieroboter, aufweisend einen Halter zur Festlegung des Schlauchpakets an dem Industrieroboter; ein Verbindungselement zur Verbindung mit dem Schlauchpaket; eine erste Halbschale und eine zweite Halbschale zur Aufnahme des Verbindungselementes; und eine Klammer mit Klammerabschnitten zur Aufnahme und Festlegung der ersten und zweiten Halbschale; wobei die erste und zweite Halbschale mit jeweils einer zur Außenform des Verbindungselementes korrespondierenden Innenform zur Festlegung des Verbindungselementes in Längsrichtung des Schlauchpakets und für pendelartige Bewegungen des Verbindungselementes ausgebildet sind. Die erste und zweite Halbschale der Haltevorrichtung, welche ein Verbindungselement umgeben und ein Kugelgelenk bilden, sind in einer Klammer festgesetzt. Die Haltevorrichtung ist dadurch einerseits einfach und schnell zusammenzubauen, es wird hierfür kein Werkzeug benötigt. Die Haltevorrichtung ist kompakt, benötigt im Vergleich zum Stand der Technik einen geringeren Bauraum und kann so für kleinere Schlauchpakete verwendet werden.The DE 10 2007 007 829 A1 discloses a holding device for at least one hose package for industrial robots, comprising a holder for fixing the hose package to the industrial robot; a connector for connection to the hose package; a first half-shell and a second half-shell for receiving the connecting element; and a bracket having bracket portions for receiving and fixing the first and second half shells; wherein the first and second half-shell are each formed with a corresponding to the outer shape of the connecting element inner mold for fixing the connecting element in the longitudinal direction of the hose assembly and for pendulum-like movements of the connecting element. The first and second half-shell of the holding device, which surround a connecting element and form a ball joint, are fixed in a clamp. The holding device is characterized on the one hand easy and quick to assemble, it is this no tools needed. The holding device is compact, requires in comparison to the prior art, a smaller space and can be used for smaller hose packages.

Die DE 102 24 858 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Führen mindestens eines Schlauches, mit einer Rinne mit seitlicher Längsöffnung, bei der die Breite der Längsöffnung geringer als die Querabmessung des in der Rinne geführten Schlauches ist. Dabei kann die Breite der seitlichen Öffnung der Rinne geringer als die Abmessung einer dem Schlauch umgebenden Spannfeder sein. Derartige Schläuche sind beispielsweise bei einem Roboter entlang der Teile des Roboters, wie entlang des Roboterarms und entlang der Schwinge, geführt. Rufgrund der Bewegungen des Roboters, insbesondere auch der Roboterhand, die in der Regel ein Werkzeug trägt, das durch die Versorgungsleitung versorgt ist, müssen die Versorgungsleitungen und der Schutzschlauch Längenausgleichsbewegungen durchführen können. Üblicherweise ist der Schutzschlauch durch eine schraubenartige Spannfeder umgeben, die einerseits an einem Widerlager am Schutzschlauch selbst, andererseits an einem Roboter festen Halt findet. Die Führung erfolgt entweder über einen separaten Schlitten oder mehrere Lagerstellen, die rohrstutzenförmig ausgebildet sind und in denen oder entlang derer der Schutzschlauch gleiten kann.The DE 102 24 858 A1 discloses a device for guiding at least one tube, with a channel having a lateral longitudinal opening, in which the width of the longitudinal opening is less than the transverse dimension of the tube guided in the channel. In this case, the width of the lateral opening of the channel may be smaller than the dimension of a tension spring surrounding the hose. Such hoses are guided, for example, in a robot along the parts of the robot, as along the robot arm and along the rocker. Reason for the reason of the movements of the robot, especially the robot hand, which usually carries a tool that is supplied by the supply line, the supply lines and the protective tube must be able to perform length compensation movements. Usually, the protective tube is surrounded by a helical tension spring, which on the one hand finds a firm hold on an abutment on the protective tube itself, on the other hand on a robot. The guide is either via a separate slide or more bearings that are pipe-shaped and in which or along which the protective hose can slide.

Die DE 102 31 724 A1 offenbart eine Halteschelle mit zwei axial hintereinander angeordneten, durch einen umlaufenden radial nach innen gerichteten Ringsteg voneinander getrennten Aufnahmebereichen. Zumindest einer der Aufnahmebereiche weist in Axialabstand zum umlaufenden Ringsteg weitere radial nach innen gerichtete Stege auf. Die Halteschelle weist also in axialer Richtung zwei hintereinander angeordnete Halte- oder Aufnahmebereiche auf, die durch einen umlaufenden, radial nach innen gerichteten Ringsteg voneinander getrennt sind. Der eine Haltebereich dient zur Aufnahme des Endes des Schutzschlauches, insbesondere eines an diesem vorgesehenen kalotten- oder teilkugelförmigen Ringes, über den die angulare Beweglichkeit des Schutzschlauches sichergestellt wird. Der zweite Aufnahmebereich dient zur Aufnahme einer Kabelnuss mit Durchbrüchen für die einzelnen Kabel, die über eine Spannschelle in der Kabelnuss fest verspannt werden können, so dass sie in dieser kraftschlüssig und damit zugentlastet gehalten werden.The DE 102 31 724 A1 discloses a retaining clip with two axially successively arranged, separated by a circumferential radially inwardly annular web receiving areas. At least one of the receiving areas has in axial distance from the circumferential annular web on more radially inwardly directed webs. The holding clamp thus has in the axial direction two successively arranged holding or receiving areas, which are separated by a circumferential, radially inwardly directed annular web. The one holding area serves to receive the end of the protective tube, in particular a dome-shaped or part-spherical ring provided thereon, by means of which the angular mobility of the protective tube is ensured. The second receiving area serves to receive a cable nut with openings for the individual cables, which can be firmly clamped by a clamp in the cable nut, so that they are held in this non-positively and thus strain relieved.

Die DE 102 45 984 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Führen flexibler länglicher Elemente, wie Kabel, Schläuche oder dergleichen, zwischen einem ersten Maschinenteil und einem relativ zu diesem um eine Achse drehbaren zweiten Maschinenteil, wobei das flexible längliche Element durch mindestens einen ersten Halter am ersten Maschinenteil und mindestens einen zweiten Halter am zweiten Maschinenteil gehalten ist. Ein weiterer Halter für das flexible längliche Element ist vorgesehen, der am ersten Maschinenteil angelenkt ist, wobei der weitere Halter schwenkbar um eine Schwenkachse ist, die zumindest parallel zur Achse des zweiten Maschinenteils ausgerichtet ist.The DE 102 45 984 A1 discloses an apparatus for guiding flexible elongate members, such as cables, hoses or the like, between a first machine part and a second machine part rotatable relative thereto about an axis, the flexible elongate member being defined by at least one first holder on the first machine part and at least one second holder held on the second machine part. Another holder for the flexible elongate member is provided which is hinged to the first machine part, wherein the further holder is pivotable about a pivot axis which is aligned at least parallel to the axis of the second machine part.

Die DE 10 2007 009 850 A1 offenbart einen Roboterarm für einen Industrieroboter, aufweisend einen Anschlussflansch für ein Werkzeug, welcher an einer Armbasis über zumindest ein Hohlgelenk um zumindest eine Achse relativ zu der Armbasis drehbar angeordnet ist; eine Energiezuführung für das Werkzeug, welche sich durch einen Hohlraum der Armbasis und durch das zumindest eine Hohlgelenk in den Anschlussflansch erstreckt; wobei zumindest ein Einzelstrang der Energiezuführung seitlich aus dem Anschlussflansch herausgeführt, und von außen lösbar am Anschlussflansch befestigt ist. Dabei kann der Anschlussflansch über ein erstes Hohlgelenk drehbar um eine erste Achse, welche die Längsachse der Armbasis ist, über ein zweites Hohlgelenk drehbar um eine in einem Winkel zu der ersten Achse verlaufende zweite Achse und über ein drittes Hohlgelenk drehbar um eine in einem Winkel zu der zweiten Achse verlaufende dritte Achse angeordnet sein. Somit ergibt sich ein äußerst kompakter Aufbau dieses Roboterarms. Gleichzeitig wird die Energiezuführung mittels der ersten Feder bei jeder Stellung des Arms bzw. der Armbasis und des Werkzeugs in einem gespannten Zustand gehalten, was auf Grund der Befestigung der Einzelstränge der Energiezuführung in dem Anschlussflansch in einfacher Weise ermöglicht ist. Weiterhin ist der Anschlussflansch so gestaltet, dass einerseits eine einfache Vormontage der Einzelstränge möglich ist, wobei deren Einsatz in den Anschlussflansch ohne zusätzliches Werkzeug erfolgen kann.The DE 10 2007 009 850 A1 discloses a robot arm for an industrial robot comprising a mounting flange for a tool which is mounted on an arm base via at least one hollow hinge about at least one axis relative to the arm base is rotatably arranged; a power supply for the tool, which extends through a cavity of the arm base and through the at least one hollow joint in the connection flange; wherein at least one single strand of the energy supply laterally led out of the connection flange, and is releasably secured from the outside to the connection flange. In this case, the connecting flange can be rotatable about a first axis, which is the longitudinal axis of the arm base, via a second hollow joint rotatable about a second axis extending at an angle to the first axis and via a third hollow joint rotatable about one at an angle be arranged the third axis extending third axis. This results in an extremely compact construction of this robot arm. At the same time, the energy supply is held by the first spring at each position of the arm or the arm base and the tool in a tensioned state, which is due to the attachment of the individual strands of energy supply in the connection flange in a simple manner. Furthermore, the connection flange is designed so that on the one hand a simple pre-assembly of the individual strands is possible, whereby their use can be made in the connection flange without additional tools.

Die DE 10 2009 056 454 A1 offenbart eine Energiezuführungsvorrichtung für Industrieroboter, aufweisend: ein Tragbauteil, eine Energiezuführungsleitung mit einem feststehenden Leitungsabschnitt, einen Ausgleichsabschnitt und einem ausziehbaren Leitungsabschnitt, einen Halter zum Befestigen des feststehenden Leitungsabschnitts an dem Tragbauteil, eine Führung zum radialen Lagern des ausziehbaren Leitungsabschnitts bezüglich des Tragbauteils und eine Versteifungstraverse, welche den Halter mit der Führung verbindet. Diese Versteifungstraverse verbindet den Halter mit der Führung. Die Versteifungstraverse stellt insoweit einen mechanischen Träger dar zur Aufnahme von Kräften, die auf den Halter und die Führung wirken. Die Versteifungstraverse dient zur Stabilisierung, Befestigung und Verbindung von Halter und Führung. Die Versteifungstraverse stellt eine genaue Position und Lage von Halter und Führung sicher. So können insbesondere Biege- und/oder Torsionskräfte, die auf Halter und Führung wirken, aufgenommen werden, ohne dass es zu funktionsbeeinträchtigende Verschiebungen der Position und/oder Lage von Halter und Führung kommen kann.The DE 10 2009 056 454 A1 discloses an energy supply apparatus for industrial robots, comprising: a support member, a power supply line having a fixed line section, a balancing section and an extendable duct section, a holder for fixing the fixed duct section to the support member, a guide for radially supporting the extendable duct section with respect to the support member and a stiffening beam which connects the holder with the guide. This stiffening beam connects the holder with the guide. The stiffening beam represents insofar a mechanical support for receiving forces acting on the holder and the guide. The stiffening beam is used for stabilization, attachment and connection of holder and guide. The stiffening traverse ensures a precise position and location of holder and guide. In particular, bending and / or torsion forces, which act on the holder and guide, can be accommodated, without it being possible for the position and / or position of holder and guide to be impaired in terms of function.

Aus der DE 10 2008 011 383 A1 ist eine Energiezuführungsvorrichtung für Industrieroboter bekannt, die ein Gehäuse, in dem ein Abschnitt einer Energiezuführungsleitung zum Längenausgleich geführt ist, und einen Deckel, der zwischen einer ersten Position, in welcher der Deckel eine Zugangsöffnung zu dem im Gehäuse geführten Abschnitt der Energiezuführungsleitung freigibt, und einer zweiten Position, in welcher der Deckel die Zugangsöffnung überdeckt, durch Lagermittel bezüglich des Gehäuses verstellbar gelagert ist, aufweist. Die Lagermittel sind zum Verstellen des Deckels unter Beibehaltung der Orientierung der Deckelebene in der ersten und zweiten Position ausgebildet. Eine Schelle ist dort an einem Halteabschnitt der Energiezuführungsvorrichtung befestigt. Die Schelle klemmt Einzelleitungen fest und fixiert diese in einer festen Position bezüglich der Energiezuführungsvorrichtung. Austrittsseitig nach einer Gleitführungsschelle sind die Einzelleitungen in eine durch einen Schutzschlauch umgebene gemeinsame Energiezuführungsleitung zusammengefasst. Der Schutzschlauch endet an einer Spannschelle, die in einem Abstand eines Arms eines Industrieroboters mittels eines Schlauchhalters gehalten ist. Die Schelle bildet einen Halter zum Befestigen eines feststehenden Leitungsabschnitts. Die Gleitführungsschelle bildet eine Führung zum radialen Lagern eines ausziehbaren Leitungsabschnitts. Die Schelle und die Gleitführungsschelle sind lediglich über ein dünnwandiges Unterteil eines Gehäuses verbunden.From the DE 10 2008 011 383 A1 a power supply device for industrial robots is known, comprising a housing in which a portion of a power supply line is guided for length compensation, and a lid which releases between a first position in which the lid an access opening to the guided in the housing portion of the energy supply line, and a second position, in which the lid covers the access opening, is adjustably mounted by bearing means relative to the housing comprises. The bearing means are adapted to adjust the lid while maintaining the orientation of the lid plane in the first and second positions. A clamp is attached to a holding portion of the power supply device. The clamp clamps individual cables and fixes them in a fixed position relative to the energy supply device. On the outlet side after a Gleitführungsschelle the individual lines are combined in a surrounded by a protective tube common energy supply line. The protective tube ends at a clamp, which is held at a distance of an arm of an industrial robot by means of a hose holder. The clamp forms a holder for fixing a fixed line section. The Gleitführungsschelle forms a guide for the radial bearings of an extendable line section. The clamp and the Gleitführungsschelle are only connected via a thin-walled lower part of a housing.

Die DE 10 2009 056 455 A1 offenbart eine Leitungsschutzvorrichtung für einen Industrieroboter mit wenigstens einer Energieleitung, aufweisend einen Grundringabschnitt, einen Hohlzylinderabschnitt, dessen Durchmesser an einen Innendurchmesser eines sich bezüglich der Leitungsschutzvorrichtung drehenden Rohrbauteils des Industrieroboters angepasst ist, einen Innenkantenabrundungsabschnitt, dessen Abrundungsradius an einen Durchmesser der Energieleitung angepasst ist, und einen Radiallagerabschnitt zur drehbaren Lagerung der Leitungsschutzvorrichtung bezüglich des sich drehenden Rohrbauteils des Industrieroboters.The DE 10 2009 056 455 A1 discloses a line protector for an industrial robot having at least one power line comprising a base ring portion, a hollow cylinder portion whose diameter is adapted to an inner diameter of a pipe member of the industrial robot rotating with respect to the line protector, an inner edge rounding portion whose radius of curvature is matched to a diameter of the power line, and a Radial bearing portion for rotatably supporting the line protection device with respect to the rotating pipe component of the industrial robot.

Die DE 10 2010 029 737 A1 offenbart eine Haltevorrichtung für einen Leitungsstrang eines Industrieroboters, aufweisend eine Spannschelle mit einer Grundbacke und mit einer zum Öffnen und Schließen der Spannschelle von der Grundbacke entriegelbaren Verschlussbacke, sowie aufweisend eine Kugelgelenkshülse mit einer Innenwand und mit einer, einen kugelförmigen Abschnitt aufweisenden Außenwand, wobei die Innenwand der Kugelgelenkshülse eine Gleitlagerfläche aufweist, die den Leitungsstrang radial abstützend in axialer Richtung längsbeweglich lagert.The DE 10 2010 029 737 A1 discloses a holding device for a wire harness of an industrial robot, comprising a clamp with a base jaw and with a releasable for opening and closing the clamp of the base jaw closure jaw, and comprising a ball joint sleeve with an inner wall and with a spherical portion having outer wall, wherein the inner wall the ball joint sleeve has a sliding bearing surface, which supports the wire harness radially supporting in the axial direction longitudinally movable.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Haltevorrichtung für Leitungen in einem Manipulatorarm anzugeben.The object of the invention is to provide an improved holding device for lines in a manipulator.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Haltevorrichtung für wenigstens eine Leitung in einem Manipulatorarm, insbesondere eines Industrieroboters, mit mehreren Gliedern, aufweisend:

– einen Flanschabschnitt zur Befestigung der Haltevorrichtung an einem Glied des Manipulatorarms,
– einen Führungsabschnitt zur radialen Abstützung eines Längsabschnitts der Leitung, und
– wenigstens einen Sitz zur axialen Führung eines separaten Kabelbinders; wobei der Flanschabschnitt mit einer Anschlagsfläche zur Befestigung in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur axialen Längserstreckung der Leitung liegenden Ebene an dem Glied des Manipulatorarms ausgebildet ist, der Führungsabschnitt den wenigstens einen Sitz für den separaten Kabelbinder aufweist und der Sitz ausgebildet ist, den Kabelbinder in axialer Richtung zu fixieren und ein radiales Zusammenziehen des Kabelbinders soweit zuzulassen, bis der zusammengezogene Kabelbinder den Längsabschnitt der Leitung an dem Führungsabschnitt zu fixieren vermag.

The object of the invention is achieved by a holding device for at least one line in a manipulator arm, in particular an industrial robot, having a plurality of links, comprising:

A flange portion for fixing the holding device to a member of the manipulator arm,
- A guide portion for the radial support of a longitudinal portion of the line, and
- At least one seat for the axial guidance of a separate cable tie; wherein the flange portion is formed with a stop surface for attachment in a lying at least substantially perpendicular to the axial longitudinal extent of the line level on the member of the manipulator arm, the guide portion having at least a seat for the separate cable tie and the seat is formed, the cable tie in the axial Direction to fix and allow a radial contraction of the cable tie so far until the contracted cable tie is able to fix the longitudinal portion of the line to the guide portion.

Unter wenigstens einer Leitung, insbesondere Energieleitung wird ein Roboterkabelsatz verstanden, der elektrische Energieversorgungsleitungen ggf. auch Signalleitungen zu den Motoren umfasst und/oder Energiezuführungen verstanden, die Leitungen, beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen zu Werkzeugen des Roboters umfassen. Die Leitung, insbesondere Energieleitungen können in Einzelsträngen oder in Kabelbündel, insbesondere mit Schutzschläuchen versehen, von einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung gehalten sein.Under at least one line, in particular power line is understood a robot cable set, the electrical power supply lines and possibly signal lines to the motors and / or energy supplies understood, the lines, such as electrical lines, cold and / or hot water lines, fluid and / or pressure lines Include tools of the robot. The line, in particular power lines can be kept in single strands or in cable bundles, in particular with protective tubes held by a holding device according to the invention.

Die Haltevorrichtung kann generell dazu dienen, die Leitungen innerhalb eines Manipulatorarms sowohl radial als auch axial zu fixieren. Insbesondere kann der Führungsabschnitt dazu dienen die Leitung radial zu führen und zu stützen. Eine axiale Fixierung und optional eine radiale Fixierung kann durch einen dem Fachmann an sich bekannten Kabelbinder erfolgen, welcher die an der Haltevorrichtung geführte Leitung gegen die Haltevorrichtung presst, wenn der Kabelbinder eng an die Leitung anliegend eingeschnürt ist. Der Sitz kann insbesondere ausgebildet sein, einen an dem Führungsabschnitt angebrachten Kabelbinder derart formschlüssig am Führungsabschnitt festzulegen, dass der Kabelbinder in axialer Richtung fixiert ist, d. h. nicht mehr in axialer Richtung verschoben werden kann. Der Führungsabschnitt kann ausgebildet sein die Leitung zumindest über einen Teilumfang zu umfangen, d. h. eine innere Mantelwand des Führungsabschnitts kann bündig und/oder flächig außen an der geführten Leitung berührend anliegen. Der Flanschabschnitt ist ausgebildet, den Führungsabschnitt an einem Strukturbauteil des Manipulatorarms, insbesondere an einem Glied des Manipulatorarms zu befestigen. Dazu kann der Flanschabschnitt in allen Ausführungsformen ein Befestigungselement aufweisen, über das der Flanschabschnitt mit dem Glied des Manipulatorarms verbunden wird. Im einfachsten Falle ist das Befestigungselement eine Bohrung oder ein Loch in dem Flanschabschnitt, durch das beispielsweise eine Schraube oder Niete gesteckt und an dem Glied des Manipulatorarms befestigt werden kann. So kann das Glied des Manipulatorarms eine Gewindebohrung aufweisen, in welche die Schraube derart eingeschraubt werden kann, dass der Schraubenkopf den Flanschabschnitt gegen das Glied festzieht. An dem Flanschabschnitt können ein oder mehrere Befestigungselemente, insbesondere Bohrungen oder Löcher vorgesehen sein. Statt eines einzigen Flanschabschnitts kann die Haltevorrichtung generell zwei oder mehrere Flanschabschnitte aufweisen.The holding device can generally serve to fix the lines both radially and axially within a manipulator arm. In particular, the guide portion serve to guide the line radially and support. An axial fixation and optionally a radial fixation can be effected by a cable tie known per se to the person skilled in the art, which presses the line guided on the holding device against the holding device, when the cable tie is constricted tightly against the line. The seat can be designed, in particular, to fix a cable tie attached to the guide section in a form-fitting manner on the guide section in such a way that the cable tie is fixed in the axial direction, ie. H. can not be moved in the axial direction. The guide portion may be configured to surround the conduit at least over a partial circumference, i. H. an inner jacket wall of the guide section can rest flush against the outside and / or on the outside of the guided line. The flange section is designed to fasten the guide section to a structural component of the manipulator arm, in particular to a link of the manipulator arm. For this purpose, the flange portion in all embodiments have a fastening element, via which the flange portion is connected to the member of the manipulator arm. In the simplest case, the fastener is a hole or hole in the flange portion through which, for example, a screw or rivet can be inserted and attached to the member of the manipulator arm. Thus, the member of the manipulator arm may have a threaded bore into which the screw can be screwed such that the screw head tightens the flange portion against the member. At the flange portion, one or more fastening elements, in particular holes or holes may be provided. Instead of a single flange portion, the holding device may generally have two or more flange portions.

Die Haltevorrichtung als solches kann in allen Ausführungen insbesondere starr ausgebildet sein. Mit anderen Worten kann die Haltevorrichtung insbesondere aus einem nicht-flexiblem Material, wie Metall oder thermoplastischem, alternativ duroplastischem Kunststoff, insbesondere aus faserverstärktem Kunststoff, wie beispielsweise PA-GF hergestellt sein. Beispielsweise kann die Haltevorrichtung als ein Blech-Schweißteil oder ein Kunststoff-Spritzgußteil ausgebildet sein. Die Haltevorrichtung, insbesondere die Kombination aus Flanschabschnitt und Führungsabschnitt kann wahlweise einteilig oder mehrteilig, insbesondere zweiteilig ausgeführt sein. Zur Fixierung einer Leitung an einer Haltevorrichtung können ein oder mehrere Kabelbinder vorgesehen sein.The holding device as such can be designed in particular rigid in all versions. In other words, the holding device may in particular be made of a non-flexible material, such as metal or thermoplastic, alternatively thermosetting plastic, in particular of fiber-reinforced plastic, such as PA-GF. For example, the holding device may be formed as a sheet-metal welding part or a plastic injection-molded part. The holding device, in particular the combination of flange portion and guide portion may optionally be made in one or more parts, in particular two parts. For fixing a line to a holding device, one or more cable ties may be provided.

In einer ersten Ausführung kann der Flanschabschnitt eine zumindest im Wesentlichen kreisscheibenförmige Grundform aufweisen mit einer zentralen, insbesondere kreisförmigen Durchgangsöffnung und der Führungsabschnitt eine Mantelwand aufweisen, die sich einerseits bogenförmig um die Durchgangsöffnung und andererseits in axialer Richtung zumindest im Wesentlichen senkrecht zum Flanschabschnitt erstreckt.In a first embodiment, the flange portion may have an at least substantially circular disc-shaped basic shape with a central, in particular circular passage opening and the guide portion having a jacket wall which extends on the one hand arcuately around the passage opening and on the other hand in the axial direction at least substantially perpendicular to the flange portion.

Im montierten Zustand läuft die Leitung durch die Durchgangsöffnung hindurch. Dabei kann sich die Leitung mit ihrer Außenseite an die innere Mantelwand des Flanschabschnitts anlegen. Die Mantelwand des Führungsabschnitts weist dabei eine Bogenform auf, die einen deutlich größeren Durchmesser aufweisen kann, als die Leitung. Dies bedeutet, dass die Leitung einen kleineren Durchmesser aufweist, als ein zu bedienender Durchgang, wie beispielsweise eine Hohlwelle eines Getriebes, welches zwei benachbarte gegeneinander bewegliche Glieder des Manipulatorarms verbindet. Durch den Führungsabschnitt wird die Leitung in einer runden Form geführt und/oder gehalten.In the assembled state, the line passes through the passage opening. In this case, the line can create with its outer side against the inner jacket wall of the flange. The jacket wall of the guide section in this case has an arcuate shape, which may have a significantly larger diameter than the line. This means that the line has a smaller diameter than a passage to be operated, such as a hollow shaft of a transmission, which connects two adjacent mutually movable members of the manipulator arm. Through the guide portion, the line is guided and / or held in a round shape.

In einer zweiten Ausführung kann der Flanschabschnitt von zwei Laschen gebildet werden, die an einem Stirnende des Führungsabschnitts an gegenüberliegenden Seiten angeordnet sind und vom Führungsabschnitt, der insbesondere eine bogenförmige Mantelwand aufweist, die sich in axialer Richtung zumindest im Wesentlichen senkrecht zum Flanschabschnitt erstreckt, radial nach außen weisend ausgerichtet sein. Im montierten Zustand läuft in dieser Ausführung die Leitung zwischen den zwei Laschen hindurch. Dabei kann sich die Leitung mit ihrer Außenseite an die innere Mantelwand des Flanschabschnitts anlegen. Die Mantelwand des Führungsabschnitts weist dabei eine Bogenform auf, die einen deutlich größeren Durchmesser aufweisen kann, als die Leitung. Dies bedeutet, dass die Leitung einen kleineren Durchmesser aufweist, als ein zu bedienender Durchgang, wie beispielsweise eine Hohlwelle eines Getriebes, welches zwei benachbarte gegeneinander bewegliche Glieder des Manipulatorarms verbindet. Durch den Führungsabschnitt wird die Leitung in einer runden Form geführt und/oder gehalten.In a second embodiment, the flange portion may be formed by two tabs which are arranged on opposite sides of a front end of the guide portion and from the guide portion, which in particular has an arcuate shell wall which extends in the axial direction at least substantially perpendicular to the flange portion, be directed pointing radially outward. In the assembled state, the line passes between the two tabs in this embodiment. In this case, the line can create with its outer side against the inner jacket wall of the flange. The jacket wall of the guide section in this case has an arcuate shape, which may have a significantly larger diameter than the line. This means that the line has a smaller diameter than a passage to be operated, such as a hollow shaft of a transmission, which connects two adjacent mutually movable members of the manipulator arm. Through the guide portion, the line is guided and / or held in a round shape.

In beiden Ausführungen kann die Mantelwand des Führungsabschnitts sich um weniger als 360 Grad, insbesondere um weniger als 270 Grad, vorzugsweise um 180 Grad bogenförmig um die Durchgangsöffnung bzw. zwischen den zwei Laschen erstrecken. Insoweit kann Mantelwand des Führungsabschnitts eine rinneförmige Gestalt aufweisen. Insbesondere kann eine Längsöffnung des Führungsabschnitts eine größere lichte Weite aufweisen, als es der Durchmesser der Leitung ist, so dass die Leitung in axialer Richtung, d. h. seitlich in den Führungsabschnitt bzw. die Rinne eingelegt werden kann. Hierdurch kann ein aufwändiges Einfädeln der Leitung in den Führungsabschnitt entfallen.In both embodiments, the jacket wall of the guide section can extend around the passage opening or between the two tabs by less than 360 degrees, in particular by less than 270 degrees, preferably by 180 degrees. In that regard, casing wall of the guide portion may have a runny shape. In particular, a longitudinal opening of the guide section can have a larger inside width than the diameter of the line, so that the line in the axial direction, i. H. can be inserted laterally into the guide section or the gutter. As a result, a complicated threading of the line can be omitted in the guide section.

In allen Ausführungsformen kann der Sitz durch wenigstens einen Schlitz in dem Führungsabschnitt, insbesondere durch einen senkrecht zur axialen Erstreckung des Führungsabschnitts verlaufenden Schlitz in der Mantelwand des Führungsabschnitts gebildet werden.In all embodiments, the seat may be formed by at least one slot in the guide section, in particular by a slot running perpendicular to the axial extension of the guide section in the jacket wall of the guide section.

Der Schlitz weist dazu eine Schlitzbreite auf, die so bemessen ist, dass ein Kabelbinder darin eingefügt werden kann. Die Tiefe des Schlitzes kann so bemessen sein, dass der Kabelbinder auf einen Durchmesser zusammengezogen werden kann, der zumindest gleich oder kleiner ist als der Durchmesser der zu führenden Leitung. Durch den wenigstens einen Schlitz ist der als separates Bauteil ausgebildete Kabelbinder gegen axiales Wegrutschen an dem Führungsabschnitt gesichert.The slot has for this purpose a slot width which is dimensioned so that a cable tie can be inserted therein. The depth of the slot may be such that the cable tie can be contracted to a diameter at least equal to or less than the diameter of the conduit to be led. By at least one slot formed as a separate component cable tie is secured against axial slipping on the guide portion.

Es können wenigstens zwei in axialer Richtung voneinander versetzt angeordnete Schlitze in dem Führungsabschnitt vorgesehen sein. Es können wenigstens zwei an gegenüberliegenden Längskanten eines radial offenen Führungsabschnitts ausgebildete Schlitze als Sitz vorgesehen sein. Mehrere Schlitze können so eine Art von Rechen oder Kamm bilden mit mehreren möglichen Sitzpositionen für einen oder mehrere Kabelbinder. Ein einzelner Kabelbinder kann dabei wahlweise in einer der mehreren möglichen axialen Positionen in die Schlitze eingesetzt werden. Bei Verwendung mehrerer Kabelbinder an einem Führungsabschnitt können in zwei, mehreren oder allen Sitzpositionen jeweils ein separater Kabelbinder eingesetzt werden.At least two slots arranged offset from one another in the axial direction may be provided in the guide section. At least two slots formed on opposite longitudinal edges of a radially open guide section may be provided as a seat. Multiple slots can thus form a kind of rake or comb with multiple possible seating positions for one or more cable ties. A single cable tie can optionally be used in one of the several possible axial positions in the slots. When using multiple cable ties on a guide section, a separate cable tie can be used in two, several or all seating positions.

In einer dritten Ausführung kann der Führungsabschnitt von zwei im Wesentlichen flachen, voneinander beabstandeten Wandabschnitten gebildet werden. Diese Ausführungsform eignet sich besonders zum Halten von Flachleitungen, insbesondere Flachbandkabeln oder mehreren Einzelleitungen, die nebeneinander geführt werden sollen.In a third embodiment, the guide section may be formed by two substantially flat, spaced-apart wall sections. This embodiment is particularly suitable for holding flat cables, in particular ribbon cables or a plurality of individual lines to be performed side by side.

Jeder Wandabschnitt kann einen ebenen Mittelabschnitt aufweisen und zwei Seitenabschnitte. Jeder Seitenabschnitt kann zur Leitung hin gekrümmt ausgeführt sein. Insbesondere kann der gekrümmte Seitenabschnitt im axialen Querschnitt als ein Viertelkreis ausgeführt sein. So kann der Mittelabschnitt mehrere nebeneinander geführte Leitungen von oben oder unten begrenzen, wobei die beiden gekrümmten Seitenabschnitte die beiden äußersten Leitungen zumindest teilweise seitlich umfangen.Each wall portion may have a flat central portion and two side portions. Each side section can be made curved towards the line. In particular, the curved side section can be designed in the axial cross section as a quarter circle. Thus, the central portion may define a plurality of juxtaposed conduits from above or below, wherein the two curved side portions at least partially laterally surround the two outermost conduits.

Die Haltevorrichtung, insbesondere die Haltevorrichtung gemäß der dritten Ausführung kann zweiteilig oder mehrteilig ausgebildet sein, wobei gegebenenfalls jeweils ein Wandabschnitt an einem der beiden oder mehreren Teile vorgesehen ist. Jeder Wandabschnitt kann mit einem separaten Flanschabschnitt verbunden sein. Jedes der Teile kann also einen separaten Führungsabschnitt und einen zugehörigen eigenen Flanschabschnitt aufweisen. Insbesondere in der zweiteiligen Ausführung kann jeder der beiden Wandabschnitte mit einem Flanschabschnitt verbunden sein, der jeweils eine Befestigungselement, insbesondere in Form einer Bohrung oder eines Loches aufweist, durch welche beispielsweise eine Schraube oder eine Niete zur Befestigung der Haltevorrichtung beispielsweise an einem Glied des Manipulatorarms einsteckbar ist. In einer speziellen Ausführung kann jeder der beiden Flanschabschnitte zwei Befestigungselemente, insbesondere in Form zweier Bohrungen oder Löcher aufweisen, wobei die Bohrungen oder Löcher der beiden Flanschabschnitte in der richtigen Montageposition fluchten, so dass beide Flanschabschnitte mit derselben oder denselben Schrauben oder Nieten befestigt werden können.The holding device, in particular the holding device according to the third embodiment may be formed in two parts or more parts, wherein optionally one wall section is provided on one of the two or more parts, if appropriate. Each wall section may be connected to a separate flange section. Each of the parts can thus have a separate guide section and an associated own flange section. In particular, in the two-part design, each of the two wall sections may be connected to a flange, each having a fastener, in particular in the form of a hole or hole through which, for example, a screw or a rivet for attaching the holding device, for example, to a member of the manipulator arm inserted is. In a specific embodiment, each of the two flange portions may have two fastening elements, in particular in the form of two holes or holes, wherein the holes or holes of the two flange portions are aligned in the correct mounting position, so that both flange portions can be fastened with the same or the same screws or rivets.

Die beiden Teile bzw. die separaten Führungsabschnitte, insbesondere die Wandabschnitte können auch einerseits mittels Filmscharnier verbunden sein und durch Umbiegen und Zusammenklipsen andererseits verbunden werden. Alternativ können die beiden Teile bzw. die separaten Führungsabschnitte, insbesondere die Wandabschnitte durch eine Schiebe-Verriegelung verbunden sein. Die Schiebe-Verriegelung kann beispielsweise durch formschlüssig ineinander greifende Nuten an den seitlichen Randabschnitten der Führungsabschnitte gebildet werden.The two parts or the separate guide sections, in particular the wall sections can also be connected on the one hand by means of a film hinge and connected by bending and clipping on the other hand. alternative For example, the two parts or the separate guide sections, in particular the wall sections, can be connected by a sliding lock. The sliding lock can be formed, for example, by form-fitting interlocking grooves on the lateral edge portions of the guide sections.

Die Haltevorrichtung, insbesondere die Haltevorrichtung der dritten Ausführungsform kann eine metallische Klammer aufweisen, die ausgebildet ist, die zwei Führungsabschnitte, insbesondere die zwei im Wesentlichen flachen, voneinander beabstandeten Wandabschnitte zusammenzuhalten. Die metallische Klammer kann dabei zweiteilig ausgebildet sein. Insbesondere in der zweiteiligen Ausführung können die beiden Klammerhälften mittels Schrauben miteinander verbunden sein.The holding device, in particular the holding device of the third embodiment, may comprise a metallic clamp which is designed to hold together the two guide sections, in particular the two substantially flat, spaced-apart wall sections. The metallic clip can be formed in two parts. In particular, in the two-part design, the two clamp halves can be connected to each other by means of screws.

Die Erfindung betrifft außerdem einen Manipulatorarm, insbesondere Industrieroboter aufweisend wenigstens eine Haltevorrichtung wie erfindungsgemäß beschrieben.The invention also relates to a manipulator arm, in particular industrial robot having at least one holding device as described according to the invention.

Manipulatorarme mit zugehörigen Steuerungen, insbesondere Roboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind.Manipulator arms with associated controls, in particular robots are working machines that can be equipped for the automatic handling and / or machining of objects with tools and are programmable in several axes of motion, for example, in terms of orientation, position and workflow.

Roboter weisen üblicherweise einen Manipulatorarm mit mehreren über Gelenke verbundene Glieder und programmierbare Steuerungen (Steuervorrichtungen) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Roboters steuern bzw. regeln. Die Glieder werden über Antriebe, insbesondere elektrische Antriebe, die von der Steuervorrichtung angesteuert werden, insbesondere bezüglich der Bewegungsachsen bewegt.Robots typically include a manipulator arm having a plurality of links connected by joints and programmable controllers (control devices) that control the motion sequences of the robot during operation. The members are moved by drives, in particular electric drives, which are controlled by the control device, in particular with respect to the axes of movement.

Verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt.Various embodiments of the invention are illustrated by way of example in the accompanying schematic drawings.

Es zeigen:Show it:

1 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften Manipulatorarms mit mehreren über Gelenke verbundenen Gliedern, 1 3 a perspective view of an exemplary manipulator arm with a plurality of links connected via joints,

2 eine Teilschnittdarstellung durch ein beispielhaftes Gelenk des Manipulatorarms gemäß 1 mit einer Leitung und zwei Haltevorrichtungen gemäß einer ersten Ausführung, 2 a partial sectional view through an exemplary joint of the manipulator arm according to 1 with a line and two holding devices according to a first embodiment,

3 eine perspektivische Darstellung der ersten Ausführung einer Haltevorrichtung, 3 a perspective view of the first embodiment of a holding device,

4 eine perspektivische Darstellung einer zweiten Ausführung einer Haltevorrichtung mit zwei Laschen, 4 a perspective view of a second embodiment of a holding device with two tabs,

5 eine Teilschnittdarstellung durch ein beispielhaftes Gelenk eines Manipulatorarms mit einer Leitung und einer Haltevorrichtungen gemäß einer dritten Ausführung, 5 1 is a partial sectional view through an exemplary joint of a manipulator arm with a line and a holding devices according to a third embodiment,

6 eine perspektivische Darstellung der dritten Ausführung einer Haltevorrichtung, und 6 a perspective view of the third embodiment of a holding device, and

7 eine perspektivische Darstellung der dritten Ausführung einer Haltevorrichtung mit einer metallischen Klammer an einem Abschnitt der Leitung. 7 a perspective view of the third embodiment of a holding device with a metallic clamp on a portion of the line.

Die 1 zeigt einen Manipulatorarm 1. Der Manipulatorarm 1 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke 2 verbundene Glieder 3.The 1 shows a manipulator arm 1 , The manipulator arm 1 comprises in the case of the present embodiment, a plurality of successively arranged and by means of joints 2 connected limbs 3 ,

In der 2 ist ein beispielhaftes Gelenk 2 des Manipulatorarms 1 gemäß 1 im Schnitt dargestellt. Das Gelenk 2 verbindet ein erstes Glied 3a mit einem zweiten Glied 3b. Im Bereich des Gelenks 2 ist das erste Glied 3a bezüglich des zweiten Glieds 3b mittels eines Getriebes 4 verstellbar. Bei dem Getriebe 4 handelt es sich um ein Hohlwellengetriebe, bei dem eine Leitung 5 durch innere Hohlräume in den Gliedern 3, 3a und 3b und durch das Getriebe 4 hindurchgeführt ist. Hierbei kann das Hohlwellengetriebe zusammen mit einem Motor und zusätzlichen Sensorik, insbesondere Drehmomentensensoren, als eine Einheit über eine Hohlwelle zusammengesetzt sein, so dass die Einheit kompakt in das Gelenk 2 des Manipulators 1 eingebaut werden kann.In the 2 is an exemplary joint 2 of the manipulator arm 1 according to 1 shown in section. The joint 2 connects a first link 3a with a second link 3b , In the area of the joint 2 is the first link 3a with respect to the second link 3b by means of a gearbox 4 adjustable. In the transmission 4 it is a hollow shaft gear, in which a line 5 through internal cavities in the limbs 3 . 3a and 3b and through the transmission 4 passed through. Here, the hollow shaft gear together with a motor and additional sensors, in particular torque sensors, be composed as a unit via a hollow shaft, so that the unit is compact in the joint 2 of the manipulator 1 can be installed.

Die Leitung 5 kann insbesondere eine Energieleitung bzw. ein Roboterkabelsatz sein, der elektrische Energieversorgungsleitungen ggf. auch Signalleitungen zu den Motoren umfasst und/oder eine Energiezuführungen sein, die Leitungen, beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen zu Werkzeugen des Manipulatorarms 1 umfassen. Die Leitung 5, insbesondere die Energieleitungen können in Einzelsträngen oder in Kabelbündel, insbesondere mit Schutzschläuchen versehen, von einer oder mehreren erfindungsgemäßen Haltevorrichtungen 6 gehalten sein. Die Leitung 5 ist an den Haltevorrichtungen 6 mittels Kabelbinder 7 befestigt.The administration 5 In particular, a power line or a robot cable set may be the electrical power supply lines and possibly also signal lines to the motors and / or be a power supplies, the lines, such as electrical lines, cold and / or hot water lines, fluid and / or pressure lines to tools of the manipulator arm 1 include. The administration 5 , in particular the power lines can in single strands or in cable bundles, in particular provided with protective tubes, of one or more holding devices according to the invention 6 be held. The administration 5 is on the fixtures 6 by means of cable ties 7 attached.

Die 3 zeigt eine erste Ausführung einer Haltevorrichtung 6. Die Haltevorrichtung 6 weist einen Flanschabschnitt 8 zur Befestigung der Haltevorrichtung 6 an einem Glied 3, 3a, 3b des Manipulatorarms 1 auf. Des Weiteren weist die Haltevorrichtung 6 einen Führungsabschnitt 9 zur radialen Abstützung eines Längsabschnitts der Leitung 5 auf. Der Führungsabschnitt 9 ist mit wenigstens einen Sitz 10 zur axialen Führung eines separaten Kabelbinders 7 (2) versehen.The 3 shows a first embodiment of a holding device 6 , The holding device 6 has a flange portion 8th for fixing the holding device 6 on one limb 3 . 3a . 3b of the manipulator arm 1 on. Furthermore, the holding device 6 a guide section 9 for radial support of a longitudinal section of the conduit 5 on. Of the guide section 9 is with at least one seat 10 for the axial guidance of a separate cable tie 7 ( 2 ) Mistake.

Der Flanschabschnitt 8 ist mit einer Anschlagsfläche 11 zur Befestigung in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur axialen Längserstreckung der Leitung 5 liegenden Ebene an dem Glied 3, 3a, 3b des Manipulatorarms 1 (2) ausgebildet. Der Führungsabschnitt 9 weit den wenigstens einen Sitz 10 für den separaten Kabelbinder 7 auf, wobei der Sitz 10 ausgebildet ist, den Kabelbinder 7 in axialer Richtung zu fixieren und ein radiales Zusammenziehen des Kabelbinders 7 soweit zuzulassen, bis der zusammengezogene Kabelbinder 7 den Längsabschnitt der Leitung 5 an dem Führungsabschnitt 9 zu fixieren vermag.The flange section 8th is with a stop surface 11 for attachment in an at least substantially perpendicular to the axial longitudinal extent of the line 5 lying plane on the limb 3 . 3a . 3b of the manipulator arm 1 ( 2 ) educated. The guide section 9 far the at least one seat 10 for the separate cable tie 7 on, with the seat 10 is formed, the cable tie 7 to fix in the axial direction and a radial contraction of the cable tie 7 allow until the pulled-together cable ties 7 the longitudinal section of the pipe 5 at the guide section 9 to be able to fix.

Der Flanschabschnitt 8 weist eine zumindest im Wesentlichen kreisscheibenförmige Grundform auf. Der Flanschabschnitt 8 ist mit einer zentralen Durchgangsöffnung 12 versehen. Der Führungsabschnitt 9 weist eine Mantelwand 9a auf, die sich einerseits bogenförmig um die Durchgangsöffnung 12 und andererseits in axialer Richtung zumindest im Wesentlichen senkrecht zum Flanschabschnitt 8 erstreckt. Die Mantelwand 9a des Führungsabschnitts 9 erstreckt sich um 180 Grad bogenförmig um die Durchgangsöffnung.The flange section 8th has an at least substantially circular disc-shaped basic shape. The flange section 8th is with a central passage opening 12 Mistake. The guide section 9 has a jacket wall 9a on, on the one hand arcuately around the passage opening 12 and on the other hand in the axial direction at least substantially perpendicular to the flange portion 8th extends. The mantle wall 9a of the guide section 9 extends 180 degrees arcuately around the passage opening.

Der Flanschabschnitt 8 weist außerdem Befestigungselemente 14 in Form von Bohrungen 14a auf, über die der Flanschabschnitt 8 mit dem Glied 3, 3a, 3b des Manipulatorarms 1 verbunden wird. Durch die Bohrungen 14a können beispielsweise Schrauben oder Nieten gesteckt und damit die Haltevorrichtung 6 an dem Glied 3, 3a, 3b des Manipulatorarms 1 befestigt werden.The flange section 8th also has fasteners 14 in the form of holes 14a on, over which the flange section 8th with the limb 3 . 3a . 3b of the manipulator arm 1 is connected. Through the holes 14a For example, screws or rivets can be inserted and thus the holding device 6 on the limb 3 . 3a . 3b of the manipulator arm 1 be attached.

Die 4 zeigt eine zweite Ausführung einer Haltevorrichtung 6. Die Haltevorrichtung 6 weist in dieser Ausführung einen Flanschabschnitt 8 auf, der von zwei Laschen 13a, 13b gebildet wird. Die Laschen 13a, 13b sind an einem Stirnende 15 des Führungsabschnitts 9 an gegenüberliegenden Seiten angeordnet. Die Laschen 13a, 13b sind vom Führungsabschnitt 9 radial nach außen weisend ausgerichtet. Der Führungsabschnitt 9 erstreckt sich dabei in axialer Richtung zumindest im Wesentlichen senkrecht zum Flanschabschnitt 8. Auch in dieser zweiten Ausführung weist der Führungsabschnitt 9 eine bogenförmige Mantelwand 9b auf. Die Mantelwand 9b des Führungsabschnitts 9 erstreckt sich um 180 Grad bogenförmig zwischen den Laschen 13a, 13b.The 4 shows a second embodiment of a holding device 6 , The holding device 6 has a flange portion in this embodiment 8th on top of two tabs 13a . 13b is formed. The tabs 13a . 13b are at a front end 15 of the guide section 9 arranged on opposite sides. The tabs 13a . 13b are from the lead section 9 aligned radially outward. The guide section 9 extends in the axial direction at least substantially perpendicular to the flange portion 8th , Also in this second embodiment, the guide section 9 an arcuate shell wall 9b on. The mantle wall 9b of the guide section 9 extends 180 degrees arcuately between the tabs 13a . 13b ,

Sowohl in der ersten Ausführung gemäß 3, als auch in der zweiten Ausführung gemäß 4 wird der Sitz 10 durch mehreren Schlitzen 16 in dem Führungsabschnitt 9 gebildet.Both in the first embodiment according to 3 , as well as in the second embodiment according to 4 becomes the seat 10 through several slots 16 in the guide section 9 educated.

Der Sitz 10 wird insbesondere durch vier senkrecht zur axialen Erstreckung des Führungsabschnitts 9 verlaufende Schlitze 16 in der Mantelwand 9a, 9b des Führungsabschnitts 9 gebildet. Dabei sind zwei in axialer Richtung voneinander versetzt angeordnete Schlitze 16 in dem Führungsabschnitt 9 vorgesehen. Außerdem sind davon jeweils zwei an gegenüberliegenden Längskanten des radial offenen Führungsabschnitts 9 ausgebildete Schlitze 16 als Sitz 10 vorgesehen.The seat 10 is in particular by four perpendicular to the axial extent of the guide portion 9 running slots 16 in the mantle wall 9a . 9b of the guide section 9 educated. There are two offset from one another in the axial direction of slots 16 in the guide section 9 intended. In addition, two of them are each at opposite longitudinal edges of the radially open guide section 9 trained slots 16 as a seat 10 intended.

In der 5 ist ein beispielhaftes Glied 3c des Manipulatorarms 1 dargestellt. Innerhalb des Glieds 3c ist ein Getriebe 4a angeordnet. Bei dem Getriebe 4a handelt es sich nicht um ein Hohlwellengetriebe, sondern um einen Getriebemotor. Eine Leitung 5a ist dabei nicht durch das Getriebe 4a hindurchgeführt, sondern läuft in einem Gelenksspalt 17 zwischen dem Glied 3c und dem Getriebe 4a hindurch. Die Leitung 5a ist als Flachbandkabel ausgeführt. Die Leitung 5a ist durch eine Haltevorrichtung 6 gehalten, wie sie in einer dritten Ausführung in der folgenden 6 in Alleinstellung näher gezeigt ist.In the 5 is an exemplary member 3c of the manipulator arm 1 shown. Within the limb 3c is a transmission 4a arranged. In the transmission 4a it is not a hollow shaft gear, but a geared motor. A line 5a is not through the transmission 4a passed through, but runs in a joint gap 17 between the limb 3c and the transmission 4a therethrough. The administration 5a is designed as a ribbon cable. The administration 5a is through a holding device 6 held, as in a third embodiment in the following 6 is shown in more detail in isolation.

Die Haltevorrichtung 6 gemäß 6 stellt eine dritte beispielhafte Ausführung dar, die zweiteilig ausgebildet ist. dabei wird der Führungsabschnitt 9 von zwei im Wesentlichen flachen, voneinander beabstandeten Wandabschnitten 9c, 9d gebildet. Jeweils ein Wandabschnitt 9c, 9d ist an einem der beiden Teile vorgesehen. Jeder Wandabschnitt 9c, 9d ist mit einem separaten Flanschabschnitt 8a, 8b verbunden.The holding device 6 according to 6 illustrates a third exemplary embodiment, which is formed in two parts. while the guide section 9 of two substantially flat, spaced-apart wall sections 9c . 9d educated. In each case a wall section 9c . 9d is provided on one of the two parts. Every wall section 9c . 9d is with a separate flange section 8a . 8b connected.

Jeder Wandabschnitt 9c, 9d weist im dargestellten Ausführungsbeispiel einen im Wesentlichen ebenen oder nur leicht gekrümmten Mittelabschnitt 18 und zwei Seitenabschnitte 19a, 19b auf. Jeder Seitenabschnitt 19a, 19b ist zur Leitung hin gekrümmt ausgeführt. Insbesondere kann in der beispielhaften dritten Ausführung, wie gezeigt, der gekrümmte Seitenabschnitt 19a, 19b im axialen Querschnitt als ein Viertelkreis ausgeführt sein. So kann der Mittelabschnitt 18 mehrere nebeneinander geführte Leitungen von oben oder unten begrenzen, wobei die beiden gekrümmten Seitenabschnitte 19a, 19b die beiden äußersten Leitungen zumindest teilweise seitlich umfangen können.Every wall section 9c . 9d has in the illustrated embodiment, a substantially planar or only slightly curved central portion 18 and two side sections 19a . 19b on. Every page section 19a . 19b is executed curved towards the line. In particular, in the exemplary third embodiment, as shown, the curved side portion 19a . 19b be executed in the axial cross section as a quarter circle. So the middle section 18 define a plurality of juxtaposed lines from above or below, the two curved side sections 19a . 19b the two outermost lines can surround at least partially laterally.

Mindestens ein Führungsabschnitt 9 kann einen Flanschabschnitt 8a, 9b aufweisen. Jeder Wandabschnitt 9c, 9d kann mit einem separaten Flanschabschnitt 8a, 8b verbunden sein. Alternativ kann auch nur einer der beiden Wandabschnitte 9c, 9d einen einzigen Flanschabschnitt 8 aufweisen. Jedes der Teile kann also einen separaten Führungsabschnitt 9 und einen zugehörigen eigenen Flanschabschnitt 8a, 9b aufweisen. Insbesondere in dieser zweiteiligen Ausführung kann jeder der beiden Wandabschnitte 9c, 9d mit einem separaten Flanschabschnitt 8a, 8b verbunden sein, der jeweils ein Befestigungselement, insbesondere in Form einer Bohrung 20 oder eines Loches aufweist, durch welche beispielsweise eine Schraube oder eine Niete zur Befestigung der Haltevorrichtung 6 beispielsweise an einem Glied 3, 3a, 3b, 3c des Manipulatorarms 1 einsteckbar ist.At least one guide section 9 can be a flange section 8a . 9b exhibit. Every wall section 9c . 9d can with a separate flange section 8a . 8b be connected. Alternatively, only one of the two wall sections 9c . 9d a single flange section 8th exhibit. Each of the parts can therefore have a separate guide section 9 and an associated own flange portion 8a . 9b exhibit. In particular, in this two-part design, each of the two wall sections 9c . 9d with a separate one flange 8a . 8b be connected, each having a fastener, in particular in the form of a bore 20 or a hole through which, for example, a screw or a rivet for fixing the holding device 6 for example on a limb 3 . 3a . 3b . 3c of the manipulator arm 1 is pluggable.

Die 7 zeigt die Haltevorrichtung 6 gemäß 6 in der dritten beispielhaften Ausführung in einer Montageanordnung mit einer Leitung 5a als Flachbandkabel und einer metallischen Klammer 21, die ausgebildet ist, die zwei im Wesentlichen flachen, voneinander beabstandeten Wandabschnitte 9c, 9d zusammenzuhalten.The 7 shows the holding device 6 according to 6 in the third exemplary embodiment in a mounting arrangement with a conduit 5a as a ribbon cable and a metallic clamp 21 formed, the two substantially flat, spaced-apart wall sections 9c . 9d together.

Die metallische Klammer 21 ist in diesem Ausführungsbeispiel zweiteilig ausgebildet, d. h. die metallische Klammer 21 weist zwei Klammerhälften 21a, 21b auf, die mittels Schrauben 22 miteinander verbunden sind.The metallic clamp 21 is formed in two parts in this embodiment, ie the metallic clip 21 has two clamp halves 21a . 21b on, by means of screws 22 connected to each other.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims

Holding device for at least one line ( 5 . 5a ) in a manipulator arm ( 1 ), with several members ( 3 . 3a . 3b . 3c ), comprising: - a flange portion ( 8th ) for fixing the holding device ( 6 ) on a limb ( 3 . 3a . 3b . 3c ) of the manipulator arm ( 1 ), - a guide section ( 9 ) for the radial support of a longitudinal section of the conduit ( 5 . 5a ), and - at least one seat ( 10 ) for the axial guidance of a separate cable tie ( 7 ); the flange portion ( 8th ) with a stop surface ( 11 ) for attachment in an at least substantially perpendicular to the axial longitudinal extent of the line ( 5 . 5a ) lying on the member ( 3 . 3a . 3b . 3c ) of the manipulator arm ( 1 ) is formed, the guide section ( 9 ) the at least one seat ( 10 ) for the separate cable tie ( 7 ) and the seat ( 10 ), the cable tie ( 7 ) in the axial direction and a radial contraction of the cable tie ( 7 ) until the gathered cable tie ( 7 ) the longitudinal section of the line ( 5 . 5a ) on the guide section ( 9 ) to fix.

Holding device according to claim 1, wherein the flange portion ( 8th ) has an at least substantially circular disk-shaped basic shape with a central passage opening ( 12 ) and the guiding section ( 9 ) a jacket wall ( 9a ), which on the one hand arcuately around the passage opening ( 12 ) and on the other hand in the axial direction at least substantially perpendicular to the flange portion ( 8th ).

Holding device according to claim 1, wherein the flange portion ( 8th ) of two tabs ( 13a . 13b ) is formed, which at a front end of the guide portion ( 9 ) are arranged on opposite sides and from the guide section ( 9 ), which has an arcuate shell wall ( 9b ), which in the axial direction at least substantially perpendicular to the flange ( 8th ), are oriented radially outward.

Holding device according to claim 2 or 3, wherein the shell wall ( 9a . 9b ) of the guide section ( 9 ) is less than 360 degrees arcuately around the passage opening ( 12 ).

Holding device according to claim 4, wherein the shell wall ( 9a . 9b ) of the guide section ( 9 ) is less than 270 degrees arcuately about the passage opening ( 12 ).

Holding device according to claim 5, wherein the shell wall ( 9a . 9b ) of the guide section ( 9 ) 180 degrees arcuately around the passage opening ( 12 ).

Holding device according to one of claims 1 to 6, wherein the seat ( 10 ) by at least one slot ( 16 ) in the guide section ( 9 ) is formed.

Holding device according to claim 7, in which the seat ( 10 ) by at least one perpendicular to the axial extent of the guide portion ( 9 ) extending slot ( 16 ) in the jacket wall ( 9a . 9b ) of the guide section ( 9 ) is formed.

Holding device according to Claim 7 or 8, in which at least two slits arranged offset from one another in the axial direction ( 16 ) in the guide section ( 9 ) are provided.

Holding device according to one of claims 7 to 9, wherein at least two opposite longitudinal edges of a radially open guide portion ( 9 ) formed slots ( 16 ) as a seat ( 10 ) are provided.

Holding device according to Claim 1, in which the guide section ( 9 ) of two substantially flat, spaced-apart wall sections (US Pat. 9c . 9d ) is formed.

Holding device according to Claim 11, in which the holding device ( 6 ) is formed in two parts and in each case a wall section ( 9c . 9d ) is provided on one of the two parts.

Holding device according to claim 12, in which each wall section ( 9c . 9d ) with a separate flange section ( 8a . 8b ) connected is.

Holding device according to one of claims 11 to 13, comprising a metallic clip ( 21 ), which is formed, the two substantially flat, spaced-apart wall sections ( 9c . 9d ).

Manipulator arm having at least one holding device ( 6 ) according to one of claims 1 to 14.