DE9406405U1 - Device for guiding a line - Google Patents
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Description
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ABl DE-G 94 06 405.9OJ DE-G 94 06 405.9
Arm: KUKA. Schweiß anlagen. Akte: 772-798 er 18.07.1995Arm: KUKA. Welding systems. File: 772-798 from July 18, 1995
NEUE BESCHREIBUNG Vorrichtung zum Führen einer Leitung NEW DESCRIPTION Device for guiding a cable
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Führen einer Leitung entlang der Bauteile eines mehrachsigen Roboters mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a device for guiding a cable along the components of a multi-axis robot with the features in the preamble of the main claim.
Aus der DE-OS 34 34 899 ist eine derartige Leitungsführung bekannt. Sie besteht aus mehreren seitlich und drehbar an den Roboterbauteilen befestigten Leitungshalterungen. Die zum Werkzeug führende Leitung ist zumindest im Bereich des Roboterarmes und der Hand mit einem gewissen Durchhang geführt, der dem Werkzeug und der Roboterhand eine ausreichende Beweglichkeit unter Nachführung der Leitung sichern soll. Am Roboterarm kann ein Federarm mit einem Leitungshalt angeordnet sein, der den Durchhang bestimmt und allzu große Schwingbewegungen der Leitung in diesem Bereich verhindert. Die Leitungsführung mit Durchhang kann bei manchen Anwendungsfällen hinderlich sein, wenn z. B. der Roboter mit der Hand und gegebenenfalls Teilen des Armes durch eine Öffnung fassen muß, um.&zgr;. B. in einer Fahrzeugkarosserie Schweißarbeiten auszuführen.Such a cable guide is known from DE-OS 34 34 899. It consists of several cable holders attached laterally and rotatably to the robot components. The cable leading to the tool is guided with a certain sag, at least in the area of the robot arm and the hand, which is intended to ensure that the tool and the robot hand have sufficient mobility while tracking the cable. A spring arm with a cable holder can be arranged on the robot arm, which determines the sag and prevents excessive swinging movements of the cable in this area. The cable guide with sag can be a hindrance in some applications, for example if the robot has to reach through an opening with its hand and possibly parts of the arm in order to carry out welding work, for example in a vehicle body.
Andererseits birgt der Durchhang bei nicht ausreichend abgesicherten Roboterumgebungen auch die Gefahr eines Hängenbleibens in sich.On the other hand, the sag also carries the risk of getting stuck in robot environments that are not sufficiently secured.
Bei der DE-OS 34 34 899 ist die Leitung seitlich an den Roboterteilen entlang geführt. Aus der DE-OS 32 37 184 ist eine ähnliche Leitungsführung bekannt, bei der die Leitung auf der Oberseite des Armes verlegt ist. Auch hier ist einIn DE-OS 34 34 899, the cable is routed along the side of the robot parts. A similar cable routing is known from DE-OS 32 37 184, in which the cable is routed on the top of the arm. Here, too, a
Durchhang bzw. eine Ausbauchung vorhanden.Sagging or bulging present.
Das DE-G 92 17 659 zeigt eine Verbesserung mit einer bügeiförmigen Freihalterung, die es ermöglicht, die Leitung entlang des Roboterarmes und der Hand bis zum Werkzeug ohne wesentlichen Durchhang und nahe am Roboter zu führen. Um trotzdem eine ausreichende Leitungsbeweglichkeit zu sichern, ist die Leitung am rückwärtigen Ende des Roboterarmes in einem großen Bogen verlegt und wird in dieser Stellung durch Federarme mit Leitungshaltern stabilisiert.DE-G 92 17 659 shows an improvement with a bow-shaped free holder that allows the cable to be guided along the robot arm and the hand to the tool without significant sagging and close to the robot. In order to ensure sufficient cable mobility, the cable is laid in a large curve at the rear end of the robot arm and is stabilized in this position by spring arms with cable holders.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit zur besseren und strafferen Leitungsführung aufzuzeigen.It is therefore the object of the present invention to show a possibility for better and tighter cable routing.
Die DE-OS 39 29 140 zeigt ebenfalls eine Leitungsführung an einem Roboter mit einem sogenannten Flexführungselement für einen Teil der Leitungen. Hierbei handelt es sich um einen biegeelastischen und mit einer Schraubenspirale ausgerüsteten Schlauch, der mit beiden Enden an Roboterteilen befestigt ist. Die Leitungen können sich innerhalb des Flexführungselementes in Längsrichtung hin und her bewegen und gegebenenfalls auch um die Längsachse drehen. Das Flexführungselement ist nur im Bereich der querliegenden Handachse angeordnet und soll dort die Handbewegungen ausgleichen. Die anderen Versorgungsleitungen für das Werkzeug werden in einer Spiralleitung zusammengefaßt, die das Flexführungselement außenseitig umgibt und aufgrund ihrer Spiralwindung die erforderliche Torsions- und Biegeelastizität bietet. Das Flexführungselement ist außerdem durch das Innere der Roboterhand geführt.DE-OS 39 29 140 also shows a cable guide on a robot with a so-called flexible guide element for some of the cables. This is a flexible hose equipped with a screw spiral, which is attached to robot parts at both ends. The cables can move back and forth in the longitudinal direction within the flexible guide element and, if necessary, also rotate around the longitudinal axis. The flexible guide element is only arranged in the area of the transverse hand axis and is intended to compensate for hand movements there. The other supply lines for the tool are combined in a spiral line that surrounds the flexible guide element on the outside and offers the necessary torsional and bending elasticity due to its spiral winding. The flexible guide element is also guided through the interior of the robot hand.
Die US-PS 4 218 166 zeigt eine elastische Kabelführung bei einem mehrachsigen Roboter. Sie besteht aus einem Gleitblock, der vier Leitungen faßt und dabei mit SpielUS-PS 4 218 166 shows an elastic cable guide for a multi-axis robot. It consists of a sliding block that holds four cables and is guided with play
umgibt. Der Gleitblock ist seinerseits über ein elastisches Kabel am Werkzeug, hier einer doppeldüsigen Sprayvorrichtung, befestigt und außerdem in einem Ansatz der Roboterhand längsbeweglich geführt. Der Gleitblock hat die Aufgabe, bei einer Drehung der Sprayvorrichtung um die Handhauptachse sich mit dieser zu drehen und dabei die Schläuche mitzunehmen. Auf diese Weise soll ein Verdrillen der Schläuche im Bereich der Roboterhand vermieden werden. Innerhalb des Auslegers sollen sie sich hingegenThe sliding block is in turn attached to the tool, here a double-nozzle spray device, via an elastic cable and is also guided longitudinally in an attachment of the robot hand. The sliding block has the task of rotating with the spray device when it rotates around the main axis of the hand and taking the hoses with it. This is to prevent the hoses from becoming twisted in the area of the robot hand. Within the boom, however, they should
&iacgr;&ogr; verdrillen und verdrehen können. Bei Schwenkbewegungen der Roboterhand um die Querachse sollen die Leitungen durch den Gleitblock rutschen und den Werkzeugbewegungen folgen können.&iacgr;&ogr; can twist and turn. When the robot hand swivels around the transverse axis, the cables should be able to slide through the sliding block and follow the tool movements.
Die DE-OS 40 28 912 zeigt eine Kabelbruch- und zugsicherung sowie Kabelhalterungen für elektrische Kabel. Auf das Kabel ist eine als Zugfeder ausgebildete Stoppfeder aufgezogen und am einen Ende über eine Kabelblockierung mit dem Kabel verbunden. Die Kabelsicherung ist für unterschiedliche Einsatzzwecke, insbesondere Elektrokabel an Instrumenten, vorgesehen und wirkt mit einer besonderen Kabelhalterung zusammen.DE-OS 40 28 912 shows a cable break and tension protection device as well as cable holders for electrical cables. A stop spring designed as a tension spring is pulled onto the cable and connected to the cable at one end via a cable blocking device. The cable protection is intended for various purposes, in particular electrical cables on instruments, and works together with a special cable holder.
Aus der Praxis und verschiedenen Literaturstellen sind außerdem Wellschläuche oder andere Führungselemente für Kabel bekannt. Sie umgeben die empfindlichen Einzelkabel oder Leitungen als schützende Hülle und erstrecken sich über die gesamte Kabellänge.Corrugated hoses or other cable guide elements are also known from practice and various literature sources. They surround the sensitive individual cables or lines as a protective sheath and extend over the entire length of the cable.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in the main claim.
Das erfindungsgemäße Spannelement hat den Vorteil, daß es durch seine Komprimierbarkeit für eine zusätzliche Längsbeweglichkeit und eine Straffung der Leitung sorgt.The tensioning element according to the invention has the advantage that its compressibility provides additional longitudinal mobility and tightening of the line.
Es ist an oder in der Nähe von einer oder mehreren Leitungsbiegungen angeordnet. Das Spannelement kann sich vorzugsweise auch biegeelastisch verformen und dabeiIt is arranged at or near one or more line bends. The clamping element can preferably also be deformed elastically and
seinen Biegeradius und damit den Radius der Leitungsbiegung verändern. Je flacher die Biegung der Leitung und des Spannelementes wird, desto mehr Leitungslänge kann in Zugrichtung nachgegeben werden. Umgekehrt stellt sich das Spannelement durch seine Federkraft automatisch bei Leitungsentlastung zurück und formt eine größere Biegung aus. Dabei wird die vorher nachgeführte Leitungslänge wieder zurückgezogen.change its bending radius and thus the radius of the cable bend. The flatter the bend of the cable and the tensioning element, the more cable length can be given in the direction of tension. Conversely, the tensioning element automatically returns to its original position due to its spring force when the cable is relieved and forms a larger bend. In the process, the previously adjusted cable length is retracted again.
&iacgr;&ogr; Der bevorzugte Einsatzort ist bei einem mehrachsigen Roboter am Übergang bzw. der Schwenkachse zwischen Schwinge und Arm. Diese Anordnung ermöglicht eine schlanke und unter der Wirkung des Spannelementes straffe Leitungsführung entlang des Roboterarmes und der Roboterhand zum Werkzeug. Das Werkzeug hat dadurch ausreichend Bewegungsspielraum mit angemessener Leitungsnachführung, ohne daß dies zu nennenswerten Durchhängen oder Ausbauchungen der Leitung an ungünstigen Stellen führt.&iacgr;&ogr; The preferred location for use with a multi-axis robot is at the transition or swivel axis between the swing arm and the arm. This arrangement enables a slim and, thanks to the effect of the clamping element, tight cable routing along the robot arm and the robot hand to the tool. The tool therefore has sufficient freedom of movement with appropriate cable tracking without this leading to significant sagging or bulging of the cable in unfavorable places.
Mit dem erfindungsgemäßen Spannelement ist eine besonders betriebssichere Leitungsführung möglich. Durch mehrere Spannelemente an verschiedenen Leitungsbiegungen bzw. Roboterbereichen kann die nachholbare Leitungslänge vergrößert werden. Das Spannelement selbst kann bei entsprechender Gestaltung der Widerlager eine gewisse Bewegungsfreiheit erhalten, um Leitungsbewegungen leichter folgen zu können.The clamping element according to the invention enables particularly reliable cable routing. The length of the cable that can be retracted can be increased by using several clamping elements at different cable bends or robot areas. The clamping element itself can be given a certain freedom of movement if the abutments are designed accordingly in order to be able to follow cable movements more easily.
in den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindungen angegeben.Further advantageous embodiments of the inventions are specified in the subclaims.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail:
Figur 1 : einen Roboter mit einer Leitung und einem Spannelement in Seitenansicht,Figure 1 : a robot with a cable and a clamping element in side view,
Figur 2: : eine Stirnansicht des Roboters in Richtung von Pfeil II von Figur 1 undFigure 2: : a front view of the robot in the direction of arrow II of Figure 1 and
Figur 3: : eine vergrößerte Darstellung des Spannelementes.Figure 3: : an enlarged view of the clamping element.
Figur 1 zeigt einen mehrachsigen Roboter (1), der aus mehreren gelenkig miteinander verbundenen Roboterteilen besteht. Im gezeigten Ausführungsbeispiel besitzt er ein Gestell mit einer schwenkbar angelängten Schwinge, an der wiederum um eine Schwenkachse (15) drehbar ein Arm angelängt ist, der an seinem Ende eine ein- oder mehrachsige Hand (13) trägt. An der Hand (13) ist ein Werkzeug (14) angeordnet, das ein oder mehrere Zusatzachsen oder Beweglichkeiten aufweisen kann. Das Werkzeug (14) wird mit den benötigten Betriebsmitteln über eine Leitung (2) versorgt, die außenseitig und seitlich an den Roboterteilen entlang geführt ist. Die Leitung (2) geht beispielsweise vom Gestell (10) aus und ist jeweils an den Schwenkachsen (15) in einer Leitungsbiegung (9) geführt.Figure 1 shows a multi-axis robot (1) that consists of several robot parts that are connected to one another in an articulated manner. In the embodiment shown, it has a frame with a pivoting swing arm, to which an arm is attached that can rotate about a pivot axis (15) and that has a single- or multi-axis hand (13) at its end. A tool (14) that can have one or more additional axes or mobility is arranged on the hand (13). The tool (14) is supplied with the required operating resources via a line (2) that runs along the outside and sides of the robot parts. The line (2) starts, for example, from the frame (10) and is guided in a line bend (9) on the pivot axes (15).
An zumindest einem Bereich der Leitung (2), vorzugsweise einer Leitungsbiegung (9), ist ein Spannelement (3) angeordnet, das die Leitung (2) rohrförmig umgibt. Alternativ kann das Spannelement (3) aber auch an einem geraden Leitungsstück angeordnet sein, z.B. in Zugrichtung (18) vor der Leitungsbiegung (9). Das Spannelement (3) istA tensioning element (3) is arranged on at least one area of the line (2), preferably a line bend (9), which surrounds the line (2) in a tubular manner. Alternatively, the tensioning element (3) can also be arranged on a straight line section, e.g. in the pulling direction (18) in front of the line bend (9). The tensioning element (3) is
in seiner Längsrichtung federnd. Es ist außerdem vorzugsweise biegbar und kann seinen Biegeradius verändern. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel besteht das Spannelement (3) aus einer Spiralfeder. Es kann sich aber auch um eine andere geeignete konstruktive Ausbildung handeln, z. B. ein geschlitztes Rohr aus weichelastischem Kunststoff oder dergleichen.springy in its longitudinal direction. It is also preferably bendable and can change its bending radius. In the preferred embodiment, the tensioning element (3) consists of a spiral spring. However, it can also be another suitable structural design, e.g. a slotted tube made of soft elastic plastic or the like.
Das Spannelement (3) ist am einen Federende (4) mit der Leitung (2) verbunden und am anderen Federende (5) an einem benachbarten Roboterteil (10,11,12,13) abgestützt. Die Federenden (4,5) sind dazu an geeigneten Widerlagern (6,7) geführt und abgestützt, die das Spannelement (3) zwischen sich halten.The clamping element (3) is connected to the line (2) at one spring end (4) and supported at the other spring end (5) on an adjacent robot part (10,11,12,13). The spring ends (4,5) are guided and supported on suitable abutments (6,7) that hold the clamping element (3) between them.
Im Betrieb wird die Leitung (2) durch die Bewegungen des Werkzeugs (14) und des Armes (12) bzw. der Hand (13) in der in Figur 1 angegebenen Zugrichtung (18) belastet. Um den Werkzeug- und Roboterbewegungen in diesem Bereich folgen zu können, muß die Leitung (2) ein Stück nachgeführt werden können. Dies ist über das Spannelement (3) möglich.During operation, the cable (2) is loaded by the movements of the tool (14) and the arm (12) or the hand (13) in the pulling direction (18) shown in Figure 1. In order to be able to follow the tool and robot movements in this area, the cable (2) must be able to be guided a certain distance. This is possible using the clamping element (3).
Das in Zugrichtung (18) hintere Widerlager (6) ist an der Leitung (2) befestigt. Wie Figur 3 in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel verdeutlicht, ist dieses Widerlager (6) als Manschette ausgebildet, die am Mantel der Leitung (2) in geeigneter Weise festgeklemmt oder auf andere Art befestigt ist. Die Befestigung ist zumindest in Längsrichtung der Leitung (2) gegeben, so daß das Spannelement (3) sich über die Manschette (6) an der Leitung (2) abstützen kann.The abutment (6) at the rear in the pulling direction (18) is attached to the line (2). As Figure 3 shows in a preferred embodiment, this abutment (6) is designed as a sleeve which is clamped or otherwise attached to the casing of the line (2) in a suitable manner. The attachment is provided at least in the longitudinal direction of the line (2), so that the tensioning element (3) can be supported on the line (2) via the sleeve (6).
Das in Zugrichtung (18) vordere Widerlager (7) ist als Leitungshalter ausgebildet, der in geeigneter Weise mit dem benachbarten Roboterteil, hier dem Arm (12) verbunden ist. Das vordere Widerlager (7) stützt zwar das Spannelement (3) in Längsrichtung ab. Die Leitung (2) ist jedoch im Leitungshalter (7) längsbeweglich geführt und kann bei Zugbelastung nachgezogen werden.The front abutment (7) in the pulling direction (18) is designed as a cable holder, which is connected in a suitable manner to the adjacent robot part, here the arm (12). The front abutment (7) supports the clamping element (3) in the longitudinal direction. However, the cable (2) is guided longitudinally in the cable holder (7) and can be tightened when subjected to a tensile load.
Im entlasteten Zustand beschreibt die Leitung (2) mit dem Spannelement (3) einen Bogen mit relativ großem Radius. Unter Zugbelastung in Zugrichtung (18) wird die Leitung (2) vom Werkzeug (14) nachgezogen, wobei auch das hintere Widerlager bzw. die Manschette (7) mitgenommen und vorwärts bewegt werden. Dabei wird das am Widerlager (7) in Längsrichtung abgestützte Spannelement (3) komprimiert. Zugleich wird die Leitungsbiegung (9) flacher.In the unloaded state, the line (2) with the clamping element (3) describes an arc with a relatively large radius. Under tensile load in the pulling direction (18), the line (2) is pulled along by the tool (14), whereby the rear abutment or the sleeve (7) is also taken along and moved forward. In the process, the clamping element (3) supported on the abutment (7) in the longitudinal direction is compressed. At the same time, the line bend (9) becomes flatter.
Das Spannelement (3) umgibt die Leitung (2) mit seitlichem Spiel, so daß sich das Spannelement (9) gegenüber der Leitung (2) in Längsrichtung bewegen und zusammenziehen sowie expandieren kann. Wird die Zugbelastung der Leitung (2) wieder aufgehoben, entspannt sich das Spannelement (3), wobei es unter Abstützung am Widerlager (7) die Manschette (6) wegschiebt und den in Figur 1 gezeigten Verlauf der Leitung (2) wiederherstellt.The tensioning element (3) surrounds the line (2) with lateral play, so that the tensioning element (9) can move longitudinally relative to the line (2) and can contract and expand. If the tensile load on the line (2) is removed, the tensioning element (3) relaxes, pushing the sleeve (6) away while supported on the abutment (7) and restoring the course of the line (2) as shown in Figure 1.
Wie Figur 3 verdeutlicht, sind die Federenden (4,5) des Spannelementes (3) in geeigneten Federaufnahmen an den Widerlagern (6,7) geführt. Die Führung ist axialfest, so daß die Zugkräfte übertragen werden können, ohne daß sich die Teile voneinander lösen. Es ist allerdings möglich, in einer oder beiden Federaufnahmen (8) eine Drehbeweglichkeit um die Leitungslängsachse einzubauen.As Figure 3 shows, the spring ends (4,5) of the tensioning element (3) are guided in suitable spring mounts on the abutments (6,7). The guide is axially fixed so that the tensile forces can be transmitted without the parts coming apart. However, it is possible to build in rotational mobility around the longitudinal axis of the line in one or both spring mounts (8).
Wie Figur 1 verdeutlicht, ist die Leitung (2) entlang des Armes (12) und der Hand (13) weitgehend gerade zum Werkzeug (14) geführt. Sie wird vom Spannelement (3) unter Zug gehalten und gestrafft.As Figure 1 shows, the cable (2) is guided along the arm (12) and the hand (13) in a largely straight line to the tool (14). It is held under tension and tightened by the clamping element (3).
Zusätzlich kann am Arm (12) ein seitlicher Führungsbügel (16) oder eine Freihalterung für die Leitung (2) angeordnet sein. Diese können in der im DE-G 92 17 659 gezeigten Art ausgebildet sein. Ein weiterer Führungsbügel (16) kann auch im Bereich des Gestells (10) vorhanden sein.In addition, a lateral guide bracket (16) or a free holder for the cable (2) can be arranged on the arm (12). These can be designed in the manner shown in DE-G 92 17 659. Another guide bracket (16) can also be present in the area of the frame (10).
Für eine Führung der Leitung (2) entlang der Roboterteile können mehrere Leitungshalter in der in Figur 1 und 2 gezeigten Art angeordnet sein. Die Leitungshalter können in der in der DE-OS 34 34 899 gezeigten Weise ausgebildet und fest oder drehbeweglich am Roboter (1) angeordnet sein. Dies gilt auch für den mit dem Spannelement (3) verbundenen und als Widerlager (7) fungierenden Leitungshalter.To guide the cable (2) along the robot parts, several cable holders can be arranged in the manner shown in Figures 1 and 2. The cable holders can be designed in the manner shown in DE-OS 34 34 899 and can be arranged fixedly or rotatably on the robot (1). This also applies to the cable holder connected to the clamping element (3) and acting as an abutment (7).
Variationen des gezeigten Ausführungsbeispieles sind in verschiedener Weise möglich. Zum einen kann der Roboter (1) anders ausgebildete und/oder miteinander verbundene Roboterteile aufweisen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel hat der Roboter (1) sechs Achsen. In Variation können es auch mehr oder weniger sein. Die Leitung (2) muß auch nicht seitlich entlang der Roboterteile über die im wesentlichen quer zu den Roboterteilen ausgerichteten Schwenkachsen geführt werden. Sie kann auch an der Oberseite verlegt sein. Ferner ist eine Leitungszuführung von einem externen Punkt direkt auf den Arm oder ein anderes Roboterteil möglich.Variations of the embodiment shown are possible in various ways. Firstly, the robot (1) can have differently designed and/or interconnected robot parts. In the embodiment shown, the robot (1) has six axes. In variations, there can be more or fewer. The cable (2) does not have to be guided laterally along the robot parts via the swivel axes that are aligned essentially transversely to the robot parts. It can also be laid on the top. Furthermore, a cable feed from an external point directly to the arm or another robot part is possible.
Das Spannelement (3) kann mehrfach am Roboter (1) angeordnet sein. Beispielsweise läßt es sich auch an der unteren Leitungsbiegung im Schwenkachsenbereich zwischen Gestell (10) und Schwinge (11) von Figur 1 anordnen.The clamping element (3) can be arranged multiple times on the robot (1). For example, it can also be arranged on the lower line bend in the swivel axis area between the frame (10) and the swing arm (11) in Figure 1.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel beinhaltet die Leitung (2) ein oder mehrere Leitungsstränge für die Betriebsmittel des Werkzeugs (14). Dies können Schläuche mit Flüssigkeiten oder Gasen, aber auch Stromleitungen oder sonstige flexible Leitungselemente sein. Die verschiedenen Kabel oder Schläuche können zu einem Paket zusammengefaßt und von einem Hüllschlauch umgeben sein. Das Widerlager (6) ist dann am Hüllschlauch befestigt. In Variation kann die Leitung (2) aber auch Stränge mit Betriebsmitteln für die Roboterteile enthalten. Grundsätzlich läßt sich die Erfindung mit jeglicher Leitung an einem Roboter oder einem sonstigen Manipulator verwirklichen.In the embodiment shown, the line (2) contains one or more line strands for the operating equipment of the tool (14). These can be hoses with liquids or gases, but also power lines or other flexible line elements. The various cables or hoses can be combined into a package and surrounded by a sheathing hose. The abutment (6) is then attached to the sheathing hose. In variation, the line (2) can also contain strands with operating equipment for the robot parts. In principle, the invention can be implemented with any line on a robot or other manipulator.
BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE SYMBOLS
16 Führungsbügel, Freihalterung16 Guide bracket, free support
17 Motoren17 engines
18 Zugrichtung18 Direction of pull
1010
Claims (10)
gekennzeichnet, daß im Bereich einer Leitungsbiegung (9) nahe der Schwinge (11) und/oder des Arms (12) ein federndes Spannelement (3) angeordnet ist, das die Leitung (2) rohrförmig umgibt und am einen Ende (4) mit der Leitung (2) verbunden sowie am anderen Ende (5) an einem Roboterteil (10,11,12,13) abgestützt ist.1.) Device for guiding a line along the components of a multi-axis robot, which has at least one swing arm, one arm and one single- or multi-axis hand, which are connected to one another in an articulated manner, wherein the line is guided laterally along these, characterized in that
characterized in that in the region of a line bend (9) close to the rocker (11) and/or the arm (12) a resilient tensioning element (3) is arranged which surrounds the line (2) in a tubular manner and is connected to the line (2) at one end (4) and is supported on a robot part (10, 11, 12, 13) at the other end (5).
35following, characterized in that the line (2) is guided with lateral play in the clamping element (3).
35
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE9406405U DE9406405U1 (en) | 1994-04-20 | 1994-04-20 | Device for guiding a line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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