DE202014100931U1

DE202014100931U1 - Line retraction system

Info

Publication number: DE202014100931U1
Application number: DE202014100931.0U
Authority: DE
Original assignee: SUMCAB SPECIALCABLE GmbH
Current assignee: SUMCAB SPECIALCABLE GmbH
Priority date: 2014-02-28
Filing date: 2014-02-28
Publication date: 2015-06-02
Anticipated expiration: 2024-02-29

Abstract

Leitungs-Rückzugsystem (10) für einen Industrieroboter (90) zur Straffung zumindest einer entlang eines Roboterarms (98) geführten Zuführungsanordnung (80), insbesondere eines Zuführungsschlauchs (81) und/oder einer Zuführungsleitung (82) und/oder eines Leitungspaketes, zum Längenausgleich in Folge einer Bewegung des Roboterarms (98), mit wenigstens einer Führungsstange (12, 13) und einem oder mehreren Rückstellelementen (17, 18), wobei ein Haltesystem (70) gegen die Federkraft des Rückstellelements (17, 18) verstellbar ist und wobei das Haltesystem (70) zur Befestigung der Zuführungsanordnung (80) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Haltesystem (70) einen Schlitten (14) aufweist und dass der Schlitten (14) verstellbar auf der Führungsstange (12, 13) gelagert ist.A line retraction system (10) for an industrial robot (90) for streamlining at least one feed arrangement (80) guided along a robot arm (98), in particular a feed hose (81) and / or a feed line (82) and / or a line package, for length compensation as a result of a movement of the robot arm (98), with at least one guide rod (12, 13) and one or more return elements (17, 18), wherein a holding system (70) against the spring force of the return element (17, 18) is adjustable and wherein the holding system (70) is designed for fastening the feed arrangement (80), characterized in that the holding system (70) has a carriage (14) and that the carriage (14) is mounted adjustably on the guide rod (12, 13).

Description

Die Erfindung betrifft ein Leitungs-Rückzugsystem für einen Industrieroboter zur Straffung zumindest einer entlang eines Roboterarms geführten Zuführungsanordnung, insbesondere eines Zuführungsschlauchs und/oder einer Zuführungsleitung und/oder eines Leitungspaketes, zum Längenausgleich in Folge einer Bewegung des Roboterarm, mit wenigstens einer Führungsstange und einem oder mehreren Rückstellelementen, wobei ein Haltesystem gegen die Federkraft des Rückstellelements verstellbar ist und wobei das Haltesystem zur Befestigung der Zuführungsanordnung ausgebildet ist.The invention relates to a line retraction system for an industrial robot for streamlining at least one feed arrangement guided along a robot arm, in particular a feed hose and / or a supply line and / or a line package, for length compensation as a result of a movement of the robot arm, with at least one guide rod and one or more a plurality of return elements, wherein a holding system against the spring force of the return element is adjustable and wherein the holding system is designed for fastening the supply arrangement.

Ein solches Leitungs-Rückzugsystem ist aus der EP 1 848 571 B1 bekannt. Die Schrift offenbart eine Leitungsführungseinrichtung zur Führung eines Schlauchpakets entlang eines insbesondere mehrachsigen Roboterarms eines Industrieroboters. Das Schlauchpaket enthält mehrere Einzelleitungen, über die eine am Ende des Roboterarms angeordnete Roboterhand und ein daran angeordnetes Werkzeug versorgt werden. Die Einzelleitungen sind üblicherweise von einem Schutzmantel umhüllt und bilden so das Schlauchpaket. Um Relativbewegungen zwischen den Armabschnitten des Roboterarms für das Schlauchpaket auszugleichen sieht die Schrift ein in Längsrichtung verschiebliches Befestigungselement vor, an dem das Schlauchpaket über eine Klemmschelle gehalten ist. Damit das Befestigungselement verschoben werden kann ist es fest mit einer Gleitstange verbunden, welche wiederum gegen die Rückstellkraft eines Rückstellelements gleitend in einem ortsfesten Gleitführungselement gelagert ist. Durch eine auf das Schlauchpaket ausgeübte Zugkraft wird das Befestigungselement mit der Gleitstange gegen die Federkraft des in dem gezeigten Ausführungsbeispiel als Druckfeder ausgelegten Rückstellelements verschoben. Lässt die Zugkraft nach, wird das Rückstellelement wieder zurückgezogen. Das Schlauchpaket bleibt somit immer gespannt und verfängt sich nicht an dem Roboterarm. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind zwei Gleitstangen vorgesehen, welche in dem ortsfesten Gleitführungselement gleitend gelagert und endseitig mit dem Befestigungselement verbunden sind.Such a line-withdrawal system is from the EP 1 848 571 B1 known. The document discloses a cable guide device for guiding a hose package along a particular multi-axis robotic arm of an industrial robot. The hose package contains a plurality of individual lines, via which a robot hand arranged at the end of the robot arm and a tool arranged thereon are supplied. The individual cables are usually enveloped by a protective jacket and thus form the hose package. To compensate for relative movements between the arm portions of the robot arm for the hose package, the font provides a longitudinally displaceable fastener on which the hose package is held by a clamp. Thus, the fastener can be moved, it is firmly connected to a slide bar, which in turn is slidably mounted against the restoring force of a return element in a stationary sliding guide. By a force exerted on the hose package tensile force the fastener is moved with the slide against the spring force of the illustrated in the embodiment as a compression spring return element. If the traction decreases, the restoring element is retracted again. The hose package thus always remains taut and does not catch on the robot arm. In the embodiment shown, two slide rods are provided which are slidably mounted in the stationary sliding guide element and are connected at the end to the fastening element.

Nachteilig bei der offenbarten Leitungsführungseinrichtung ist, dass die Gleitstangen nur in einem vergleichsweise kurzen Teilabschnitt von dem Gleitführungselement gehalten sind. Insbesondere die ausgezogenen Gleitstangen bilden für seitlich auf das Befestigungselement einwirkende Kräfte einen großen Hebel. Solche auf das Befestigungselement, beispielsweise durch das Schlauchpaket, übertragene, seitlich wirkende Kräfte führen daher bei weit ausgezogenen Gleitstangen zu einer hohen Momentenbelastung des Gleitführungselements und der darin vorgesehenen Gleithülsen, was die Bewegung des Gleitstangen behindern und zu einem hohen Verschleiß der Gleithülsen führen kann. Weiterhin muss sichergestellt sein, dass die Verfahrwege der Gleitstangen und des Befestigungselements vor und hinter dem Gleitführungselement frei bleiben. Hier bietet der gezeigte Aufbau keine konstruktiven Maßnahmen, so dass diese gesondert anzubringen sind.A disadvantage of the disclosed routing device is that the slide rods are held only in a relatively short section of the sliding guide. In particular, the solid sliding rods form a large lever for laterally acting on the fastener forces. Such on the fastener, for example, through the hose package, transmitted laterally acting forces therefore result in extended solid sliding rods to a high moment load of the Gleitführungselements and provided therein sliding sleeves, which hinder the movement of the sliding rods and can lead to high wear of the sliding sleeves. Furthermore, it must be ensured that the travel paths of the slide rods and the fastening element remain free in front of and behind the sliding guide element. Here, the construction shown no constructive measures, so they are to be attached separately.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Leitungs-Rückzugsystem bereitzustellen, welches bei einfachem Aufbau eine stabile und eigensichere Führung einer Zuführungsanordnung ermöglicht.It is therefore an object of the invention to provide a line retraction system, which allows a simple and stable construction and intrinsically safe guidance of a feed arrangement.

Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass das Haltesystem einen Schlitten aufweist und dass der Schlitten verstellbar auf der Führungsstange gelagert ist.The object of the invention is achieved in that the holding system has a carriage and that the carriage is mounted adjustably on the guide rod.

Das Haltesystem kann somit durch eine entsprechende Krafteinwirkung durch die Zuführungsanordnung gegen die Rückstellkraft des Rückstellelements entlang der Führungsstange verstellt werden. Dadurch erfolgt ein Längenausgleich für die Zuführungsanordnung bei einer Relativbewegung der Roboterarme, wobei die Zuführungsanordnung gestrafft bleibt. Die Führungsstange ist vorteilhaft ortsfest gegenüber dem Roboterarm angeordnet. Von der Zuführungsanordnung übertragene Momente werden direkt auf das Haltesystem und den beweglichen Schlitten übertragen. Dabei wird das einwirkende Drehmoment nicht durch eine weit ausladende Führungsstange als Hebel verstärkt, wodurch eine beispielsweise zwischen dem Schlitten und der Führungsstange ausgebildete Gleitfläche nur wenig belastet wird. Weiterhin erfolgt die Bewegung des Halteelements nur in dem Bereich der Führungsstange, so dass sichergestellt ist, dass der Verfahrweg des Halteelements frei bleibt. Zusammenstöße bewegter Teile des Leitungs-Rückzugsystems mit Hindernissen, welche leicht zur Beschädigung des Leitungs-Rückzugsystems oder der befestigten Zuführungsanordnung führen können, können so vermieden werden. Ein weiterer Vorteil ergibt sich daraus, dass nur das Haltesystem und nicht zusätzlich die Führungsstangen bewegt werden. Dadurch wird die Masse der bewegten Bauteile und damit die Trägheit des Systems deutlich reduziert.The holding system can thus be adjusted by a corresponding force by the supply arrangement against the restoring force of the return element along the guide rod. This results in a length compensation for the feed arrangement in a relative movement of the robot arms, wherein the feed arrangement remains streamlined. The guide rod is advantageously arranged stationary relative to the robot arm. Moments transmitted by the feeder assembly are transferred directly to the support system and the movable carriage. The acting torque is not amplified by a widely projecting guide rod as a lever, whereby a trained example, between the carriage and the guide rod sliding surface is only slightly loaded. Furthermore, the movement of the retaining element takes place only in the region of the guide rod, so that it is ensured that the travel of the retaining element remains free. Collisions of moving parts of the line retraction system with obstacles, which can easily lead to damage to the line retraction system or the attached feed arrangement, can thus be avoided. Another advantage arises from the fact that only the holding system and not in addition the guide rods are moved. As a result, the mass of the moving components and thus the inertia of the system is significantly reduced.

Entsprechend einer besonders bevorzugten Ausgestaltungsvariante der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass das Leitungs-Rückzugsystem ein vorderes Halteelement und ein hinteres Halteelement aufweist, welche unmittelbar oder mittelbar mit einem Armabschnitt des Roboterarms ortsfest verbindbar sind, dass die zumindest eine Führungsstange auf einer Seite mit dem vorderen Halteelement und auf einer gegenüberliegenden Seite mit dem hinteren Halteelement verbunden ist und dass der in Längsrichtung der Führungsstange bewegliche Schlitten zwischen den Halteelementen gelagert ist. Die Führungsstange kann über die Halteelemente ortsfest an einen Armabschnitt des Roboterarms montiert werden. Dabei ist die Führungsstange vorteilhaft an zwei Seiten, insbesondere an ihren beiden Enden, in den Halteelementen gehalten, wodurch eine hohe Stabilität erreicht wird. Weiterhin sind die Führungsstange und damit der Verfahrweg des Haltesystems von den Halteelementen eingefasst. Durch eine Bewegung des Halteelementes werden keine beweglichen Bauteile des Leitungs-Rückzugsystems über die Halteelemente und damit die äußeren Abmessungen des Leitungs-Rückzugsystems hinaus bewegt. Damit ist konstruktiv erreicht, dass im Betrieb der Verfahrweg des Haltesystems freigehalten wird.According to a particularly preferred embodiment variant of the invention it can be provided that the line-retraction system has a front holding element and a rear holding element, which are directly or indirectly connected to an arm portion of the robot arm stationary that the at least one guide rod on one side with the front Retaining element and is connected on an opposite side with the rear support member and that the movable in the longitudinal direction of the guide rod carriage is mounted between the holding elements. The Guide rod can be mounted on the holding elements fixed to an arm portion of the robot arm. In this case, the guide rod is advantageously held on two sides, in particular at its two ends, in the holding elements, whereby a high stability is achieved. Furthermore, the guide rod and thus the travel of the holding system are bordered by the holding elements. By a movement of the holding element no moving components of the line-retraction system over the holding elements and thus the outer dimensions of the line-withdrawal system are moved out. This is achieved structurally that is kept free during operation of the travel path of the holding system.

Eine einfache Befestigung der Zuführungsanordnung kann dadurch erreicht werden, dass eine Leitungsschelle auf dem Schlitten gehalten ist und mit diesem das erste Haltesystem bildet. Die Zuführungsanordnung kann durch die Leitungsschelle klemmend mit dem Haltesystem verbunden werden. Dabei kann durch eine geeignete Auswahl der Leitungsschelle das Haltesystem an den Durchmesser der vorliegenden Zuführungsanordnung angepasst werden. Vorteilhaft ist daher die Leitungsschelle mit einer lösbaren Verbindung mit dem Schlitten verbunden.A simple attachment of the feed arrangement can be achieved in that a cable clamp is held on the carriage and forms with this the first holding system. The supply arrangement can be connected by the conduit clamp clamped to the holding system. In this case, the holding system can be adapted to the diameter of the present supply arrangement by a suitable selection of the cable clamp. Advantageously, therefore, the cable clamp is connected to a releasable connection to the carriage.

Eine einfache, kostengünstige und dauerbeständige bewegliche Führung des Schlittens auf der Führungsstange kann dadurch erreicht werden, dass der Schlitten zumindest einen Längsdurchbruch mit einer darin eingelassenen Gleitbuchse aufweist und dass die zumindest eine Führungsstange durch die Gleitbuchse geführt ist. Der Schlitten und damit das Haltesystem können so leicht entlang der Führungsstange verschoben werden.A simple, inexpensive and durable resistant movable guide of the carriage on the guide rod can be achieved in that the carriage has at least one longitudinal opening with a sliding bush embedded therein and that the at least one guide rod is guided through the sliding bushing. The carriage and thus the holding system can be easily moved along the guide rod.

Ist es vorgesehen, dass an den Halteelementen eine Abdeckung montiert ist, welche das Leitungs-Rückzugsystem entlang der Führungsstange zum Roboterarm hin und/oder seitlich zumindest bereichsweise einhaust, kann verhindert werden, dass von der Seite des Roboterarms oder aus seitlicher Richtung Hindernisse in den Verfahrweg des Schlittens gelangen können. Weiterhin wird verhindert, dass Schmutz in den Bereich der Führungsstange gelangt und die Funktion des Leitungs-Rückzugsystems beeinträchtigt.If it is provided that a cover is mounted on the holding elements, which at least partially einhaust the line-retraction system along the guide rod to the robot arm and / or sideways, can be prevented from the side of the robot arm or from the side obstacles in the travel of the carriage can get. Furthermore, dirt is prevented from entering the area of the guide rod and impairing the function of the line retraction system.

Eine kompakte Bauweise des Leitungs-Rückzugsystems kann dadurch erreicht werden, dass das Rückstellelement als Zug- oder Druckfeder ausgebildet ist und im Bereich zwischen zwei Führungsstangen angeordnet ist.A compact design of the line-retraction system can be achieved in that the restoring element is designed as a tension or compression spring and is arranged in the region between two guide rods.

Entsprechend einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltungsvariante der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Leitungsschelle entlang zumindest eines Teils ihres Verfahrweges zumindest teilweise von einer Schutzhülle umfasst ist und dass die Schutzhülle zwei gegeneinander öffenbare Teilschalen aufweist. Durch die öffenbaren Teilschalen bleibt die Leitungsschelle zugängig, so dass die Zuführungsanordnung in die Leitungsschelle eingeführt und eingeklemmt werden kann. Die öffenbare Schutzhülle bietet somit auch die Möglichkeit, Zuführungsanordnungen mit endseitig montierten Steckern oder Kupplungen zu verbauen, deren Abmessungen größer als der Schutzhüllenquerschnitt ist. Zum Betrieb des Leitungs-Rückzugsystems werden die Teilschalen geschlossen, womit der Verfahrweg oder ein Teil des Verfahrwegs der Leitungsschelle umfasst ist. Die Leitungsschelle und ein Abschnitt der Zuführungsanordnung sind dann von der Schutzhülle eingehaust, wobei die Zuführungsanordnung durch stirnseitige Öffnungen aus der Schutzhülle geführt ist. Durch die Schutzhülle wird vermieden, dass Hindernisse und Schmutz in den Bereich des Verfahrwegs der Leitungsschelle gelangen können. Die Schutzhülle führt weiterhin die Zuführungsanordnung derart, dass diese der Leitungsschelle in Richtung des Verfahrwegs des Haltesystems zugeführt wird. Über die Zuführungsanordnung einwirkende Zugkräfte wirken dadurch entlang des Verfahrwegs auf das Haltesystem und können durch eine entsprechende Bewegung des Haltesystems entgegen der Rückstellkraft der Rückstellelemente ausgeglichen werden. Querkräfte mit resultierender seitlicher Auslenkung der Zuführungsanordnung werden durch die Schutzhülle abgefangen. Die Schutzhülle deckt weiterhin die von der Abdeckung offen gelassene Seite der Einhausung der Führungsstange und des darauf beweglich gelagerten Schlittens ab. Die beweglichen Teile des Leitungs-Rückzugsystems sind somit weitestgehend oder vollständig durch die Schutzhülle und die Abdeckung eingehaust, wodurch keine Hindernisse in die Verfahrwege eingebracht werden können und die beweglichen Teile vor Verschmutzung geschützt sind.According to a further particularly preferred embodiment variant of the invention, it can be provided that the cable clamp along at least part of its travel is at least partially covered by a protective cover and that the protective cover has two against each other openable partial shells. Through the openable part shells the cable clamp remains accessible, so that the supply arrangement can be inserted and clamped in the cable clamp. The openable protective cover thus also offers the possibility of obstructing feeder arrangements with end-mounted plugs or couplings whose dimensions are greater than the protective sleeve cross-section. For operation of the line retraction system, the partial shells are closed, whereby the travel path or a part of the travel path of the cable clamp is included. The cable clamp and a portion of the feed arrangement are then enclosed by the protective cover, wherein the feed arrangement is guided through frontal openings of the protective cover. The protective cover prevents obstacles and dirt from reaching the area of the travel path of the cable clamp. The protective cover further guides the feed arrangement such that it is fed to the cable clamp in the direction of the travel path of the holding system. Traction forces acting on the feed arrangement thereby act along the travel path on the holding system and can be compensated for by a corresponding movement of the holding system counter to the restoring force of the restoring elements. Transverse forces with resulting lateral deflection of the feed arrangement are intercepted by the protective cover. The protective cover furthermore covers the side of the housing of the guide rod and the carriage movably mounted therefrom, which has been left open from the cover. The moving parts of the line retraction system are thus largely or completely enclosed by the protective cover and the cover, whereby no obstacles can be introduced into the travel paths and the moving parts are protected from contamination.

Ist es vorgesehen, dass die Teilschalen im Bereich einer Längsseite durch eine Scharnier- oder Gelenkverbindung miteinander gekoppelt sind und auf der der Scharnier- oder Gelenkverbindung gegenüberliegenden Längsseite durch einen Verschluss oder einen die Schutzhülle umfassenden Verschluss verschließbar sind, so können die Teilschalen zur Montage der Zuführungsanordnung leicht und wiederholt geöffnet und verschlossen werden. Durch die Scharnier- oder Gelenkverbindung ist sichergestellt, dass die Teilschalen passgenau zueinander ausgerichtet sind.If it is provided that the partial shells are coupled to one another in the region of a longitudinal side by a hinge or articulated connection and can be closed on the longitudinal side opposite the hinge or articulated connection by a closure or a closure enclosing the protective sheath, the partial shells can be used to assemble the supply arrangement be easily and repeatedly opened and closed. The hinged or articulated connection ensures that the partial shells are precisely aligned with each other.

Eine einfache Herstellung der Schutzhülle kann dadurch erreicht werden, dass die Schutzhülle über zumindest ein die Teilschalen in einem Halteabschnitt umfassendes Verschlusselement verschließbar ist, wobei das Verschlusselement die Scharnier- oder Gelenkverbindung und den Verschluss bildet. Das Verschlusselement und die Teilschalen können so separat gefertigt werden. Dabei kann die Scharnier- oder Gelenkverbindung beispielsweise an das Verschlusselement angeformt werden. Das Verschlusselement wird derart um die Teilschalen gelegt, dass die Scharnier- oder Glenkverbindung an einer der Längsseiten der Teilschalen liegt und zumindest eine der Teilschalen zum Öffnen entlang der Längsseiten über die Scharnier- oder Gelenkverbindung geschwenkt werden kann.A simple production of the protective cover can be achieved by closing the protective cover by means of at least one closure element comprising the partial shells in a holding section, the closure element being the hinge connection and the closure forms. The closure element and the partial shells can be manufactured separately. In this case, the hinge or joint connection can be formed, for example, on the closure element. The closure element is placed around the partial shells in such a way that the hinged or hinged connection lies on one of the longitudinal sides of the partial shells and at least one of the partial shells can be pivoted for opening along the longitudinal sides via the hinge or articulated connection.

Die Leitungsschelle kann von der Schutzhülle umfasst sein, während der Schlitten und die Führungsstange außerhalb der Schutzhülle liegen. Um eine Verbindung zwischen dem Schlitten und der Leitungsschelle zu ermöglichen kann es vorgesehen sein, dass die Leitungsschelle über einen Schellenfuß mit dem Schlitten verbunden ist und dass die Schutzhülle entlang des Verfahrweges des Haltesystems einen Schlitz aufweist, durch den der Schellenfuß geführt ist. Bei einer Bewegung des Haltesystems wird der Schellenfuß durch den entlang des Verfahrwegs des Haltesystems ausgerichteten Schlitz geführt.The cable clamp can be covered by the protective cover while the slide and the guide rod are outside the protective cover. In order to enable a connection between the carriage and the cable clamp, it can be provided that the cable clamp is connected via a clamp foot with the carriage and that the protective cover along the travel of the holding system has a slot through which the Schellenfuß is guided. Upon movement of the holding system, the clamp foot is guided by the aligned along the travel path of the holding system slot.

Die genaue Positionierung der Verschlusselemente gegenüber der Schutzhülle kann dadurch erreicht werden, dass die Schutzhülle entlang der Führungsstange einen rohrförmigen Abschnitt aufweist, dass die Schutzhülle an ihren Enden jeweils in einen im Durchmesser reduzierten Halteabschnitt übergeht und dass die Verschlusselemente an den Halteabschnitten insbesondere formschlüssig in Längsrichtung der Schutzhülle festgelegt sind. Die Leitungsschelle kann sich so in dem rohrförmigen Abschnitt bewegen. Die Verschlusselemente umgreifen die Schutzhülle in den Halteabschnitten, wobei ihre Positionen beispielsweise jeweils durch eine den Durchmesser der Schutzhülle reduzierende Verjüngungsstufe festgelegt sind.The exact positioning of the closure elements relative to the protective cover can be achieved in that the protective cover has a tubular section along the guide rod, that the protective cover at each of its ends merges into a reduced diameter holding section and that the closure elements on the holding sections in particular in the longitudinal direction Protective cover are fixed. The cable clamp can thus move in the tubular portion. The closure elements surround the protective cover in the holding sections, wherein their positions are determined, for example, by a respective reduction of the diameter of the protective cover rejuvenation stage.

Die Schutzhülle kann dadurch gegenüber dem Leitungs-Rückzugsystem ausgerichtet sein, dass die Halteelemente auf ihrer dem Roboterarm abgewandten Seite jeweils eine kehlförmig geformte Auflagefläche aufweisen, in welche eine Teilschale der Schutzhülle eingelegt ist. Die Schutzhülle kann dabei mit der Auflagefläche verbunden sein oder die Schutzhülle kann durch entsprechende Aufnahmen für die Verschlusselemente mittelbar oder unmittelbar mit dem Roboterarm verbunden sein.The protective cover can be aligned relative to the line retraction system in that the holding elements each have on their side facing away from the robot arm a throat-shaped support surface, in which a partial shell of the protective cover is inserted. The protective cover can be connected to the support surface or the protective cover can be indirectly or directly connected by appropriate receptacles for the closure elements with the robot arm.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments illustrated in the drawings. Show it:

1 in perspektivischer Seitenansicht ein Leitungs-Rückzugsystem für eine Zuführungsanordnung eines Industrieroboters, 1 in a perspective side view of a line-withdrawal system for a feed arrangement of an industrial robot,

2 das Leitungs-Rückzugsystem gemäß 1 mit einer Abdeckung, 2 the line retraction system according to 1 with a cover,

3 das Leitungs-Rückzugsystem gemäß 1 und 2 mit einer Schutzhülle, 3 the line retraction system according to 1 and 2 with a protective cover,

4 in perspektivischer Seitenansicht ein flexibles Klemmstück und 4 in a perspective side view of a flexible clamping piece and

5 einen Industrieroboter mit dem Leitungs-Rückzugsystem gemäß 3. 5 an industrial robot with the line-withdrawal system according to 3 ,

1 zeigt in perspektivischer Seitenansicht ein Leitungs-Rückzugsystem 10 für eine in den 3 und 4 gezeigte Zuführungsanordnung 80 eines Industrieroboters 90. 1 shows in perspective side view a line-withdrawal system 10 for one in the 3 and 4 shown feeding arrangement 80 an industrial robot 90 ,

Dem Leitungs-Rückzugsystem 10 ist ein Haltesystem 70 zugeordnet. Dieses beinhaltet einen Schlitten 14, auf dessen oberer Montageebene 14.3 eine Leitungsschelle 20 montiert ist. Der Schlitten 14 und die Leitungsschelle 20 sind dazu über einen Schellenfuß 24 und eine Befestigungsschraube 25 miteinander verbunden. Die Leitungsschelle 20 selbst ist aus einer unteren Halbschale 21 und einer oberen Halbschale 22 aufgebaut, wobei die Halbschalen 21, 22 mittels Verbindungsschrauben 23 verschließbar sind. Der Schlitten 14 weist zwei Längsdurchbrüche 14.1, 14.2 in Form von zwei Bohrungen auf, in welche jeweils eine Gleitbuchse 15, 16 eingeführt ist. An dem Schlitten 14 sind Gewindebohrungen 14.6 zur Befestigung der Leitungsschelle 20 und zur Montage von Schraubösen 14.4, 14.5 vorgesehen.The line retraction system 10 is a holding system 70 assigned. This includes a sled 14 , on its upper mounting plane 14.3 a pipe clamp 20 is mounted. The sled 14 and the clamp 20 are to over a clamp foot 24 and a fixing screw 25 connected with each other. The pipe clamp 20 itself is from a lower half shell 21 and an upper half shell 22 constructed, with the half shells 21 . 22 by means of connecting screws 23 are closable. The sled 14 has two longitudinal openings 14.1 . 14.2 in the form of two holes, in each of which a sliding bushing 15 . 16 is introduced. On the sledge 14 are tapped holes 14.6 for fixing the cable clamp 20 and for mounting eyebolts 14.4 . 14.5 intended.

Durch die Längsdurchbrüche 14.1, 14.2 und die Gleitbuchsen 15, 16 sind zwei parallel verlaufende Führungsstangen 12, 13 geführt, so dass das Haltesystem 70 gleitend auf den Führungsstangen 12, 13 gelagert ist. Die Führungsstangen 12, 13 sind dabei als Rundstäbe oder Rohre mit rundem Querschnitt ausgeführt. Endseitig sind die Führungsstangen 12, 13 in entsprechenden Stangenaufnahmen 11.1, 19.1 zweier Halteelemente 11, 19 gehalten.Through the longitudinal openings 14.1 . 14.2 and the bushings 15 . 16 are two parallel guide rods 12 . 13 guided, so the holding system 70 sliding on the guide rods 12 . 13 is stored. The guide rods 12 . 13 are designed as round rods or tubes with a round cross section. End are the guide rods 12 . 13 in appropriate rod shots 11.1 . 19.1 two holding elements 11 . 19 held.

Die Halteelemente 11, 19 sind als im Wesentlichen rechteckige, plattenförmige Bauteile ausgeführt, wobei eine obere Seitenfläche als kehlförmig nach innen gewölbte Auflagefläche 11.3, 19.3 ausgebildet ist. Die Flächen der Halteelemente 11, 19 sind in Richtung der Führungsstangen 12, 13 ausgerichtet. Als Stangenaufnahmen 11.1, 19.1 sind durchgängige Bohrungen vorgesehen, in welche die Führungsstangen 12, 13 eingeführt sind. Endseitig sind die Führungsstangen 12, 13 mit jeweils einer Schraube 11.2 mit den Halteelementen 11, 19 fest verbunden. An den Halteelementen 11, 19 sind Gewindebohrungen 11.4, 19.2 zur Montage weitere Bauteile des Leitungs-Rückzugsystems 10 vorgesehen.The holding elements 11 . 19 are designed as substantially rectangular, plate-shaped components, wherein an upper side surface as a throat-shaped inwardly curved support surface 11.3 . 19.3 is trained. The surfaces of the retaining elements 11 . 19 are in the direction of the guide rods 12 . 13 aligned. As rod holders 11.1 . 19.1 Through holes are provided in which the guide rods 12 . 13 are introduced. End are the guide rods 12 . 13 with one screw each 11.2 with the retaining elements 11 . 19 firmly connected. On the holding elements 11 . 19 are tapped holes 11.4 . 19.2 for mounting other components of the line-return system 10 intended.

An dem hinteren Halteelement 19 sind zwei weitere Schraubösen 19.4, 19.5 in die dafür vorgesehenen Gewindebohrungen 19.2 eingeschraubt. Die an dem Schlitten 10 montierten Schraubösen 14.4, 14.5 und die an dem hinteren Halteelement 19 montierten Schraubösen 19.4, 19.5 sind zwischen den Führungsstangen 17, 18 angeordnet und so ausgerichtet, dass sich jeweils zwei Schraubösen 14.4, 14.5, 19.4, 19.5 gegenüberstehen. Zwischen zwei gegenüberstehenden Schraubösen 14.4, 14.5, 19.4, 19.5 ist jeweils ein Rückstellelement 17, 18 in Form einer Zugfeder eingespannt. On the rear retaining element 19 are two more eyelets 19.4 . 19.5 in the provided threaded holes 19.2 screwed. The on the sled 10 mounted eyelets 14.4 . 14.5 and at the rear retaining element 19 mounted eyelets 19.4 . 19.5 are between the guide rods 17 . 18 arranged and aligned so that in each case two eyelets 14.4 . 14.5 . 19.4 . 19.5 face. Between two opposing eyelets 14.4 . 14.5 . 19.4 . 19.5 is each a reset element 17 . 18 clamped in the form of a tension spring.

Das Haltesystem 70 ist über den Schlitten 10 und die darin eingebrachten Gleitbuchsen 15, 16 gleitend auf den Führungsstangen 12, 13 gelagert. Ohne Einwirkung äußerer Kräfte wird das Haltesystem 70 von den beiden Rückstellelementen 17, 18 in eine Endposition auf Seiten des hinteren Halteelements 19 gezogen.The holding system 70 is over the sled 10 and the sliding bushings introduced therein 15 . 16 sliding on the guide rods 12 . 13 stored. Without external forces becomes the holding system 70 from the two return elements 17 . 18 in an end position on the side of the rear retaining element 19 drawn.

Die Halteelemente 11, 19 zeigen auf den den Auflageflächen 11.3, 19.3 gegenüberliegenden Seitenflächen eben ausgeführte Montageflächen, über welche sie mittelbar oder unmittelbar an einen Armabschnitt eines Industrieroboters 90 angebracht werden können. Die Halteelemente 11, 19 und die Führungsstangen 12, 13 sind somit ortsfest gegenüber dem Armabschnitt gehalten.The holding elements 11 . 19 show on the bearing surfaces 11.3 . 19.3 opposite side surfaces just executed mounting surfaces, via which they directly or indirectly to an arm portion of an industrial robot 90 can be attached. The holding elements 11 . 19 and the guide rods 12 . 13 are thus held stationary relative to the arm portion.

Die Leitungsschelle 20 kann mit den Verbindungsschrauben 23 geöffnet und wieder geschlossen werden. Wie in 3 gezeigt, kann die Zuführungsanordnung 80 in die Leitungsschelle 20 eingeklemmt und somit kraftschlüssig mit dieser verbunden werden.The pipe clamp 20 can with the connecting screws 23 opened and closed again. As in 3 shown, the feeder arrangement 80 in the clamp 20 be clamped and thus positively connected with this.

Wirkt über die Zuführungsanordnung 80 eine entlang der Führungsschienen 12, 13 in Richtung des vorderen Halteelements 11 gerichtete Zugkraft auf das Haltesystem 70, so wird dieses entgegen der Rückstellkraft der Rückstellelemente 17, 18 gleitend in Richtung des vorderen Halteelements 11 auf den Führungsstangen 12, 13 verschoben. Die Zuführungsanordnung 80 bleibt dabei entsprechend der Rückstellkraft der Rückstellelemente 17, 18 gespannt. Auf die zwischen den Gleitbuchsen 15, 16 und den Führungsstangen 12, 13 ausgebildeten Gleitebenen wirkt lediglich ein durch die Zugkraft der Zuführungsanordnung 80 und den Abstand der Mitte der Leitungsschelle 20 zu der durch die Führungsstangen 12, 13 gebildeten Ebene bewirktes Drehmoment. Da die Leitungsschelle 20 unmittelbar an den Schlitten angebracht ist, ist dieser Abstand sehr gering, so dass sich nur kleine Drehmomente ausbilden. Dies führt zum einen dazu, dass sich der Schlitten leicht auf den Führungsstangen 12, 13 bewegen lässt und nicht verklemmt und dass zum anderen insbesondere die Gleitbuchsen 15, 16 nur wenig verschleißen. Die Gleitbuchsen sind dabei vorteilhaft aus einem Kunststoff gefertigt. Ein weiterer Vorteil des gezeigte Leitungs-Rückzugsystems 10 ergibt sich daraus, dass das Haltesystem 70 als bewegliches Element lediglich in einem abgegrenzten Bereich zwischen den beiden Halteelementen 11, 19 verfahren wird. Dieser Bereich ist durch die beiden Führungsstangen 12, 13 freigehalten, so dass keine Hindernisse in dem Verfahrweg des Schlittens 14 montiert werden können.Acts on the feeder arrangement 80 one along the guide rails 12 . 13 in the direction of the front retaining element 11 directed pulling force on the holding system 70 , so this is contrary to the restoring force of the return elements 17 . 18 sliding in the direction of the front retaining element 11 on the guide rods 12 . 13 postponed. The feeder arrangement 80 remains in accordance with the restoring force of the return elements 17 . 18 curious; excited. On the between the sliding bushes 15 . 16 and the guide rods 12 . 13 trained slip planes acts only one by the tensile force of the feeder arrangement 80 and the distance of the middle of the cable clamp 20 to the through the guide rods 12 . 13 formed level causes torque. Because the cable clamp 20 is attached directly to the carriage, this distance is very small, so that only small torques form. This, on the one hand, causes the carriage to move easily on the guide rods 12 . 13 lets move and does not jam and that on the other hand, in particular the sliding bushes 15 . 16 wear only a little. The sliding bushes are advantageously made of a plastic. Another advantage of the line retraction system shown 10 it results from the fact that the holding system 70 as a movable element only in a defined area between the two holding elements 11 . 19 is moved. This area is through the two guide rods 12 . 13 kept free, so no obstacles in the travel of the carriage 14 can be mounted.

2 zeigt das Leitungs-Rückzugsystem gemäß 1 mit einer zusätzlich angebrachten Abdeckung 30, wobei aus Gründen der vereinfachten Darstellung die Schraubösen 19.4, 19.5 nicht gezeigt sind. Die Abdeckung 30 ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel als Blechbauteil ausgeführt, welches rinnenförmig um die gerade verlaufenden unteren und seitlichen Seitenflächen der Halteelemente 11, 19 geformt ist. Die Abdeckung 30 ist mit nicht dargestellten Schrauben, welche durch Bohrungen 31, 32 durch die Abdeckung 30 geführt und in Gewindebohrungen 11.4, 19.3 der Halteelemente 11, 19 eingeschraubt sind, mit den Haltelementen 11, 19 verbunden. Die Abdeckung 30 bildet so eine untere und seitliche Einhausung der Rückstellelemente 17, 18, der Führungsstangen 12, 13 und des darauf gelagerten Schlittens 14 entlang seines Verfahrwegs. Damit wird verhindert, dass Hindernisse von unten oder von der Seite in den Verfahrweg eingebracht werden können. 2 shows the line retraction system according to 1 with an additionally attached cover 30 , for reasons of simplified representation of the eyelets 19.4 . 19.5 not shown. The cover 30 is designed in the embodiment shown as a sheet metal part, which channel-shaped around the straight running lower and lateral side surfaces of the holding elements 11 . 19 is shaped. The cover 30 is with screws, not shown, which through holes 31 . 32 through the cover 30 guided and in threaded holes 11.4 . 19.3 the holding elements 11 . 19 are screwed in, with the holding elements 11 . 19 connected. The cover 30 thus forms a lower and lateral enclosure of the return elements 17 . 18 , the guide rods 12 . 13 and the carriage mounted on it 14 along its travel path. This prevents obstacles from being introduced from below or from the side into the travel path.

3 zeigt das Leitungs-Rückzugsystem gemäß 1 und 2 mit einer angebrachten Schutzhülle 40, der Zuführungsanordnung 80, der Abdeckung 30 und einem Montageblech 60. 3 shows the line retraction system according to 1 and 2 with an attached protective cover 40 , the feeder arrangement 80 , the cover 30 and a mounting plate 60 ,

Das Montageblech 60 ist mit seiner Bodenplatte 61 an der Unterseite der Abdeckung 30 angeordnet. Stirnseitig ist das Montageblech 60 abgewinkelt, so dass sich die ausgebildeten Seitenwände 63, 64 um die äußeren Seitenflächen der Haltelemente 11, 19 legen. Die Seitenwände 63, 64 sind an ihren oberen Enden der Kontur der kehlförmigen Auflageflächen 11.3, 19.3 der Halteelemente 11, 19 angepasst. An den oberen Enden sind abgewinkelt Montagelaschen 65 angeformt, in welche Positionsstifte 66 eingebracht sind. In der Bodenplatte 61 sind Montagelöcher 62 zur Befestigung des Montageblechs 60 an einem in 5 gezeigten Roboterarm 98 vorgesehen.The mounting plate 60 is with his bottom plate 61 at the bottom of the cover 30 arranged. The front side is the mounting plate 60 Angled so that the trained sidewalls 63 . 64 around the outer side surfaces of the holding elements 11 . 19 lay. The side walls 63 . 64 are at their upper ends of the contour of the throat-shaped bearing surfaces 11.3 . 19.3 the holding elements 11 . 19 customized. At the upper ends are angled mounting tabs 65 molded into which position pins 66 are introduced. In the bottom plate 61 are mounting holes 62 for fastening the mounting plate 60 at an in 5 shown robotic arm 98 intended.

Die Schutzhülle 40 ist aus zwei Teilschalen 41, 42 gebildet. Dabei liegt eine untere Teilschale 42 auf den Auflageflächen 11.3, 19.3 der Halteelemente 11, 19 auf. Die Teilschalen 41, 42 sind von zwei Verschlusselementen 50 umfasst, welche jeweils aus einem Verschlussunterteil 51, einem Verschlussgelenk 52 und einem Verschlussoberteil 53 gebildet sind. Das Verschlussunterteil 51 umgreift die untere Teilschale 42, während das Verschlussoberteil 53 die obere Teilschale 41 umfasst. Durch die Verschlussgelenke 52 können die Verschlussoberteile 53 und damit die obere Teilschale 51 von den Verschlussunterteilen 51 und der unteren Teilschale 42 weggeklappt werden. Die Schutzhülle 40 lässt sich somit öffnen und wieder schließen. Die untere Teilschale 42 weist entlang des Verfahrwegs des Haltesystems 70 einen Schlitz 42.1 auf, durch den der Schellenfuß 24 geführt ist, so dass das Haltesystem 70 entlang der Führungsstangen 12, 13 verschoben werden kann.The protective cover 40 is made of two part shells 41 . 42 educated. There is a lower partial shell 42 on the bearing surfaces 11.3 . 19.3 the holding elements 11 . 19 on. The partial shells 41 . 42 are of two closure elements 50 includes, each consisting of a closure bottom 51 , a closure joint 52 and a closure top 53 are formed. The closure bottom 51 surrounds the lower part shell 42 while the top closure 53 the upper part shell 41 includes. By the closure joints 52 can the closure shells 53 and thus the upper part shell 51 from the closure bottoms 51 and the lower part shell 42 be folded away. The protective cover 40 can thus be opened and closed again. The lower part shell 42 points along the travel path of the holding system 70 a slot 42.1 on, through which the bell foot 24 is guided, so that the holding system 70 along the guide rods 12 . 13 can be moved.

Die Schutzhülle 40 selbst enthält entlang der Ausdehnung der Führungsstangen 12, 13 und somit im Bereich des Verfahrwegs des Haltesystems 70 einen rohrförmigen Abschnitt 43 gleichen Durchmessers. An den Enden des rohrförmigen Abschnitts 43 ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel der Durchmesser der Schutzhülle 40 durch jeweils eine Verjüngungsstufe 44 reduziert und geht in zwei Halteabschnitte 45 über. Endseitig ist die Schutzhülle 40 durch zwei Endabschnitte 46 mit sich leicht aufweitenden Durchmessern und einem Abschlusswulst abgeschlossen.The protective cover 40 itself contains along the extension of the guide rods 12 . 13 and thus in the range of travel of the holding system 70 a tubular section 43 of the same diameter. At the ends of the tubular section 43 is the diameter of the protective cover in the embodiment shown 40 by a respective rejuvenation stage 44 reduced and goes into two holding sections 45 above. End is the protective cover 40 through two end sections 46 finished with slightly widening diameters and a Abschlusswulst.

Die Verschlusselemente 50 sind an den Halteabschnitten 45 der Schutzhülle 40 angebracht. Dabei ist ihre Position durch die Verjüngungsstufen 44 formschlüssig in Längsrichtung der Schutzhülle 40 festgelegt. Die Verschlussunterteile 51 der Verschlusselemente 50 sind auf die Montagelaschen 65 des Montageblechs 60 gelegt und durch die Positionsstifte 66 gehalten. Die Schutzhülle 40 ist somit genau zu den Führungsstangen 12, 13 und dem Verfahrweg der Leitungsschelle 20 positioniert.The closure elements 50 are at the holding sections 45 the protective cover 40 appropriate. Their position is through the rejuvenation stages 44 positive fit in the longitudinal direction of the protective cover 40 established. The closure bottoms 51 the closure elements 50 are on the mounting tabs 65 of the mounting plate 60 placed and through the position pins 66 held. The protective cover 40 is thus exactly to the guide rods 12 . 13 and the travel path of the cable clamp 20 positioned.

Die aus einem Zuführungsschlauch 81 und einer Zuführungsleitung 82 gebildete Zuführungsanordnung 80 ist durch die endseitigen Öffnungen der Schutzhülle 40 der Leitungsschelle 20 zugeführt und in dieser eingeklemmt.The from a supply hose 81 and a supply line 82 formed feeder arrangement 80 is through the end openings of the protective cover 40 the cable clamp 20 supplied and clamped in this.

Zur Montage des Leitungs-Rückzugsystems 10 wird der Schlitten 14 mit den Gleitbuchsen 15, 16 auf die Führungsstangen 12, 13 geschoben und die Stangen werden endseitig mit den Halteelementen 11, 19 verbunden. Die Rückstellelemente 17, 18 werden in die Schraubösen 14.4, 14.5, 19.4, 19.5 eingehängt und die Abdeckung 30 wird an die Halteelemente 11, 19 montiert. Zur Montage an dem Roboterarm 98 wird das Montageblech 60 an dem Roboterarm befestigt und anschließend mit der Abdeckung 30 und/oder den Haltelementen 11, 19 verbunden. Danach wird die Schutzhülle 40 mit den Verschlusselementen 50 aufgelegt und befestigt. Dazu werden beispielsweise die Verschlusselemente 50 mit dem Montageblech 60 oder die untere Teilschale 42 mit den Halteelementen 11, 19 unter Verwendung der vorgesehenen Gewindebohrungen 11.4, 19.2 verschraubt. Die Schutzhülle 40 wird geöffnet und die untere Halbschale 21 der Leitungsschelle 20 wird, beabstandet durch den Schellenfuß 24, mit Hilfe der Befestigungsschraube 25 durch den Schlitz 42.1 der unteren Teilschale 42 auf der Montageebene 14.3 des Schlittens 14 festgeschraubt. Dabei wird die Halbschale 21 so ausgerichtet, dass die Öffnung der Leitungsschelle 20 in Richtung des Verfahrwegs des Haltesystems 70 zeigt. Anschließend wird die Zuführungsanordnung 80 entlang der unteren Teilschale 42 der Schutzhülle 40 der unteren Halbschale 21 der Leitungsschelle 20 zugeführt. Die Leitungsschelle 20 wird geschlossen, indem ihre obere Halbschale 22 mit Hilfe der Verbindungsschrauben 23 auf die untere Halbschale 21 geschraubt wird, wobei die Zuführungsanordnung 80 eingeklemmt wird. Die Zuführungsanordnung 80 ist somit kraftschlüssig mit dem Haltesystem 70 verbunden. Abschließend wird die obere Teilschale 41 der Schutzhülle 40 auf die untere Teilschale 42 geklappt und die Schutzhülle 40 wird mit den Verschlusselementen 50 verschlossen, wobei eine Verschraubung vorgesehen sein kann.For mounting the line retraction system 10 becomes the sled 14 with the sliding bushes 15 . 16 on the guide rods 12 . 13 pushed and the rods are end with the holding elements 11 . 19 connected. The reset elements 17 . 18 be in the eyelets 14.4 . 14.5 . 19.4 . 19.5 hung and the cover 30 gets to the holding elements 11 . 19 assembled. For mounting on the robot arm 98 becomes the mounting plate 60 attached to the robot arm and then with the cover 30 and / or the holding elements 11 . 19 connected. Then the protective cover 40 with the closure elements 50 put on and attached. For this purpose, for example, the closure elements 50 with the mounting plate 60 or the lower part shell 42 with the retaining elements 11 . 19 using the provided threaded holes 11.4 . 19.2 screwed. The protective cover 40 is opened and the lower half shell 21 the cable clamp 20 is spaced by the clamp foot 24 , with the help of the fixing screw 25 through the slot 42.1 the lower part shell 42 on the assembly level 14.3 of the sled 14 screwed. This is the half shell 21 aligned so that the opening of the clamp 20 in the direction of the travel path of the holding system 70 shows. Subsequently, the feeding arrangement 80 along the lower part shell 42 the protective cover 40 the lower half shell 21 the cable clamp 20 fed. The pipe clamp 20 is closed by its upper half shell 22 with the help of connecting screws 23 on the lower half shell 21 is screwed, the supply arrangement 80 is trapped. The feeder arrangement 80 is thus frictionally with the holding system 70 connected. Finally, the upper part shell 41 the protective cover 40 on the lower part shell 42 worked and the protective cover 40 comes with the closure elements 50 closed, with a screw can be provided.

4 zeigt in perspektivischer Seitenansicht ein flexibles Klemmstück 26 zur Halterung der Zuführungsanordnung 80 in der Leitungsschelle 20 des Haltesystems 70. Das Klemmstück 26 ist aus einem flexiblen, insbesondere gummiartigen Material als Rundscheibe gefertigt. In der gezeigten Ausführungsvariante sind eine Schlauchaufnahme 26.1 und eine Leitungsaufnahme 26.2 als die flachen Seitenflächen der Rundscheibe verbindende Bohrungen eingebracht. Das Klemmstück 26 ist einseitig durch eine Klemmfuge 26.3, welche vom Rand des Klemmstücks 26 durch die Leitungsaufnahme 26.2 zu der Schlauchaufnahme 26.1 verläuft, geschlitzt. Entlang der Klemmfuge 26.3 kann das Klemmstück 26 aufgeklappt und der in 3 gezeigte Zuführungsschlauch 81 in die Schlauchaufnahme 26.1 und die Zuführungsleitung 26.2 in die Leitungsaufnahme 26.2 eingelegt werden. Das Klemmstück 26 kann anschließend wieder zugeklappt und in die Leitungsschelle 20 des Haltesystems 70 eingeklemmt werden. Die Bohrungen der Schlauchaufnahme 26.1 und der Leitungsaufnahme 26.2 sind dabei derart ausgelegt, dass der Zuführungsschlauch 81 und die Zuführungsleitung 82 bei geschlossener Leitungsschelle 20 von dem Klemmstück 26 eingeklemmt und damit kraftschlüssig mit dem Haltesystem 70 verbunden sind. 4 shows a perspective side view of a flexible clamping piece 26 for holding the feeder assembly 80 in the cable clamp 20 of the holding system 70 , The clamping piece 26 is made of a flexible, especially rubber-like material as a round disc. In the embodiment shown, a hose receptacle 26.1 and a line recording 26.2 introduced as the flat side surfaces of the circular disc connecting holes. The clamping piece 26 is one-sided by a clamping joint 26.3 , which from the edge of the clamping piece 26 through the cable intake 26.2 to the hose intake 26.1 runs, slotted. Along the clamping joint 26.3 can the clamping piece 26 unfolded and the in 3 shown delivery tube 81 in the hose receptacle 26.1 and the supply line 26.2 in the line recording 26.2 be inserted. The clamping piece 26 can then be closed again and in the clamp 20 of the holding system 70 be trapped. The holes in the hose holder 26.1 and the cable intake 26.2 are designed such that the supply hose 81 and the supply line 82 with closed cable clamp 20 from the clamping piece 26 clamped and thus frictionally with the holding system 70 are connected.

5 zeigt einen Industrieroboter 90 mit dem Leitungs-Rückzugsystem 10 gemäß 3. Der Industrieroboter 90 ist aus einer Roboterbasis 91 und einem daran mit einem Gelenk verbundenen Roboterarm 98 aufgebaut. Der Roboterarm 98 ist in verschiedene, über Gelenke verbundene Armabschnitte aufgeteilt. An der Roboterbasis 91 ist zunächst ein Oberarm 92 angebracht, gefolgt von einem Unterarm 93 und einer Roboterhand 94. An der Roboterhand 94 ist ein Werkzeughalter 95 zur Aufnahme eines von dem Industrieroboter 90 bedienten Werkzeugs gehalten. Durch die zwischen den Armabschnitten angebrachten Gelenke kann der Roboterarm 98 das Werkzeug in alle Raumrichtungen bewegen. 5 shows an industrial robot 90 with the line retraction system 10 according to 3 , The industrial robot 90 is from a robot base 91 and a robotic arm connected thereto with a hinge 98 built up. The robot arm 98 is divided into different arm sections connected by joints. At the robot base 91 is first an upper arm 92 attached, followed by a forearm 93 and a robot hand 94 , At the robot hand 94 is a tool holder 95 for receiving one of the industrial robot 90 operated tool. Through the between the arm sections attached joints can be the robotic arm 98 move the tool in all directions.

Entlang des Roboterarms 98 ist die Zuführungsanordnung 80, bestehend aus einem Zuführungsschlauch 81 und einer Zuführungsleitung 82, durch Führungselemente 97.1, 97.2, 97.3 gehalten. In einer alternativen Ausführungsvariante kann es vorgesehen sein, dass Zuführungsleitungen 82 und Zuführungsschläuche 81 von einem Wellschlauch umhüllt als Schlauchpaket zusammengefasst und entlang des Roboterarms 98 gehalten sind. Im Bereich des Oberarms 93 ist die Zuführungsanordnung 80, wie in 3 gezeigt, durch das an dem Oberarm 93 montierte Leitungs-Rückzugsystem 10 gehalten. Dabei ist das Leitungs-Rückzugsystem 10 so ausgerichtet, dass das vordere Halteelement 11 zu der Roboterhand 94 hin ausgerichtet ist.Along the robot arm 98 is the feeder arrangement 80 consisting of a supply hose 81 and a supply line 82 , through guide elements 97.1 . 97.2 . 97.3 held. In an alternative embodiment, it may be provided that supply lines 82 and feed hoses 81 enveloped by a corrugated hose summarized as a hose package and along the robot arm 98 are held. In the area of the upper arm 93 is the feeder arrangement 80 , as in 3 shown by that on the upper arm 93 mounted line retraction system 10 held. Here is the line-withdrawal system 10 aligned so that the front retaining element 11 to the robot hand 94 is aligned.

An dem Werkzeughalter 95 ist ein Befestigungselement 96.1 angebracht, an der eine vordere Leitungsschelle 96 montiert ist. Das Befestigungselement 96.1 und die Leitungsschelle 96 bilden ein vorderes Haltesystem 71 für die Zuführungsanordnung 80, welche in der Leitungsschelle 96 festgeklemmt ist. Dabei kann das in 4 beschriebene Klemmstück 26 zur Halterung der Zuführungsanordnung 80 in der vorderen Leitungsschelle 96 verwendet sein. Zwischen dem in den 1 bis 3 gezeigten Haltesystem 70 und dem vorderen Haltesystem 71 ist ein Spannbereich 83 der Zuführungsanordnung 80 ausgebildet.On the tool holder 95 is a fastener 96.1 attached, at the front a cable clamp 96 is mounted. The fastener 96.1 and the clamp 96 form a front holding system 71 for the feeder arrangement 80 which is in the cable clamp 96 is clamped. This can be done in 4 described clamping piece 26 for holding the feeder assembly 80 in the front cable clamp 96 be used. Between in the 1 to 3 shown holding system 70 and the front holding system 71 is a clamping area 83 the feeder arrangement 80 educated.

Die Zuführungsanordnung 80 ist dazu ausgelegt, das Werkzeug mit der benötigen Energie, mit den benötigten Medien sowie den benötigten Materialien zu versorgen. Dazu weist die Zuführungsanordnung 80 entsprechende Zuführungsschläuche 81 und Zuführungsleitungen 82 auf, welche nicht dargestellt als Schlauchpaket mit einer äußeren Ummantelung versehen sein können.The feeder arrangement 80 is designed to provide the tool with the power, media and materials needed. For this purpose, the supply arrangement 80 corresponding supply hoses 81 and supply lines 82 which can not be shown as a hose package with an outer sheath.

Die Armabschnitte des Roboterarms 98 sind dazu ausgelegt, relativ zueinander Bewegungen auszuführen. Dadurch kann sich der Abstand zwischen den an dem Roboterarm 98 angebrachten Führungselementen 97.1, 97.2, 97.3 und Haltesystemen 70, 71 verändern. Vergrößert sich durch eine entsprechend Bewegung der Roboterhand 94 der Abstand zwischen dem vorderen Haltesystem 71 und dem Leitungs-Rückzugsystem 10, so wird von der Zuführungsanordnung 80 eine Zugkraft auf das Haltesystem 70 des Leitungs-Rückzugsystems 10 übertragen, wodurch dieses gegen die Rückstellkraft der Rückstellelemente 17, 18 auf den Führungsstangen 12, 13 verschoben wird. Die zusätzlich erforderliche Länge der Zuführungsanordnung 80 zwischen dem Oberarm 93 und der Roboterhand 94 wird so bereitgestellt. Dabei bleibt der Spannbereich 83 der Zuführungsanordnung 80 entsprechend der Rückstellkraft der Rückstellelemente 17, 18 gespannt. Wird der Abstand zwischen dem vorderen Haltesystem 71 und dem Leitungs-Rückzugsystem 10 wieder reduziert, wird das Haltesystem 70 von den Rückstellelementen 17, 18 zurückgezogen. Der Spannbereich 83 der Zuführungsanordnung 80 bleibt entsprechend weiterhin gespannt.The arm sections of the robotic arm 98 are designed to perform relative to each other movements. As a result, the distance between the on the robot arm 98 attached guide elements 97.1 . 97.2 . 97.3 and holding systems 70 . 71 change. Enlarged by a corresponding movement of the robot hand 94 the distance between the front holding system 71 and the line-withdrawal system 10 so is from the feeder arrangement 80 a pulling force on the holding system 70 of the line-withdrawal system 10 transferred, whereby this against the restoring force of the return elements 17 . 18 on the guide rods 12 . 13 is moved. The additionally required length of the feed arrangement 80 between the upper arm 93 and the robot hand 94 is provided in this way. The clamping range remains 83 the feeder arrangement 80 according to the restoring force of the return elements 17 . 18 curious; excited. Will the distance between the front holding system 71 and the line-withdrawal system 10 again reduced, the holding system becomes 70 from the reset elements 17 . 18 withdrawn. The clamping range 83 the feeder arrangement 80 remains accordingly tense.

Das Leitungs-Rückzugsystem 10 ermöglicht so einen Längenausgleich der Zuführungsanordnung 80 zwischen zwei Armabschnitten eines Roboterarms 98. Dabei bleibt ein zwischen den Armabschnitten verlaufender Spannbereich 83 der Zuführungsanordnung 80 gespannt, so dass sich keine Schlaufen ausbilden, die sich am Roboterarm 98 oder an anderen Gegenständen verfangen können. Vorteilhaft werden keine beweglichen Teile des Leitungs-Rückzugsystems 10 über die durch die Halteelemente 11, 19 und die Schutzhülle 40 definierten Außenabmessungen des Leitungs-Rückzugsystems 10 hinaus bewegt, wodurch Kollisionen mit in den Verfahrweg eingebrachten Hindernissen vermieden werden können. Dadurch kann auch das Verletzungsrisiko bei Arbeiten an dem Industrieroboter 90 vermindert werden.The line retraction system 10 thus allows a length compensation of the feed arrangement 80 between two arm sections of a robot arm 98 , This leaves a running between the arm sections clamping area 83 the feeder arrangement 80 tense, so that no loops form, located on the robot arm 98 or get caught on other objects. No moving parts of the line-return system are advantageous 10 over the through the holding elements 11 . 19 and the protective cover 40 defined outside dimensions of the line retraction system 10 moved out, which collisions can be avoided with introduced into the path obstacles. As a result, the risk of injury when working on the industrial robot 90 be reduced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1848571 B1 [0002]

Claims

Line retraction system ( 10 ) for an industrial robot ( 90 ) for tightening at least one along a robot arm ( 98 ) ( 80 ), in particular a delivery hose ( 81 ) and / or a supply line ( 82 ) and / or a line package, for length compensation as a result of movement of the robot arm ( 98 ), with at least one guide rod ( 12 . 13 ) and one or more restoring elements ( 17 . 18 ), whereby a holding system ( 70 ) against the spring force of the return element ( 17 . 18 ) and wherein the holding system ( 70 ) for fastening the supply arrangement ( 80 ), characterized in that the holding system ( 70 ) a sledge ( 14 ) and that the carriage ( 14 ) adjustable on the guide rod ( 12 . 13 ) is stored.

Line retraction system ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the line retraction system ( 10 ) a front retaining element ( 11 ) and a rear retaining element ( 19 ), which directly or indirectly with the first arm portion of the robot arm ( 98 ) are fixedly connected, that the at least one guide rod ( 12 . 13 ) on one side with the front retaining element ( 11 ) and on an opposite side with the rear retaining element ( 19 ) and that in the longitudinal direction of the guide rod ( 12 . 13 ) movable carriages ( 14 ) between the retaining elements ( 11 . 19 ) is stored.

Line retraction system ( 10 ) according to claim 1, characterized in that a cable clamp ( 20 ) on the sledge ( 14 ) and with this the first holding system ( 70 ).

Line retraction system ( 10 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the carriage ( 14 ) at least one longitudinal breakthrough ( 14.1 . 14.2 ) with a sliding bush embedded in it ( 15 . 16 ) and that the at least one guide rod ( 12 . 13 ) through the sliding bushing ( 15 . 16 ) is guided.

Line retraction system ( 10 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that on the holding elements ( 11 . 19 ) a cover ( 30 ) which is the line retraction system ( 10 ) along the guide rod ( 12 . 13 ) to the robot arm ( 98 ) and / or laterally einhaust at least partially.

Line retraction system ( 10 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the return element ( 17 . 18 ) is designed as a tension or compression spring and in the area between two guide rods ( 12 . 13 ) is arranged.

Line retraction system ( 10 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the cable clamp ( 20 ) along at least part of its travel path at least partially from a protective sheath ( 40 ) and that the protective cover ( 40 ) two partial shells ( 41 . 42 ) having.

Line retraction system ( 10 ) according to claim 7, characterized in that the partial shells ( 41 . 42 ) are coupled together in the region of a longitudinal side by a hinge or hinge connection and on the hinge or hinge connection opposite longitudinal side by a closure or the protective cover ( 40 ) comprehensive closure are closed.

Line retraction system ( 10 ) according to claim 7, characterized in that the protective cover ( 40 ) over at least one of the subshells ( 41 . 42 ) in a holding section ( 45 ) comprehensive closure element ( 50 ) is closable, wherein the closure element ( 50 ) forms the hinge or hinge connection and the closure.

Line retraction system ( 10 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the cable clamp ( 20 ) via a clamp foot ( 24 ) with the carriage ( 14 ) and that the protective cover ( 40 ) along the travel path of the holding system ( 70 ) a slot ( 42.1 ), through which the Schellenfuß ( 24 ) is guided.

Line retraction system ( 10 ) according to one of claims 1 to 10, characterized in that the protective cover ( 40 ) along the guide rod ( 12 . 13 ) a tubular section ( 43 ), that the protective cover ( 40 ) at their ends in each case in a reduced diameter holding portion ( 45 ) and that the closure elements ( 50 ) at the holding sections ( 45 ) in particular form-fitting in the longitudinal direction of the protective cover ( 40 ).

Line retraction system ( 10 ) according to one of claims 1 to 11, characterized in that the holding elements ( 11 . 19 ) on her the robotic arm ( 98 ) facing away from each other a throat-shaped support surface ( 11.3 . 19.3 ) into which a partial shell ( 41 . 42 ) of the protective cover ( 40 ) is inserted.