DE202004021177U1

DE202004021177U1 - Device for guiding a tube having a supply line especially a packet of flexible hoses or an industrial robot comprises a guide element having an axial guide section for guiding the tube and a compensating section formed as a housing

Info

Publication number: DE202004021177U1
Application number: DE202004021177U
Authority: DE
Original assignee: Leoni Elocab GmbH
Current assignee: Bizlink Elocab GmbH
Priority date: 2004-06-15
Filing date: 2004-12-11
Publication date: 2007-04-19
Anticipated expiration: 2014-12-12

Abstract

Device for guiding a tube (9) having a supply line comprises a guide element (11) having an axial guide section (11A) for guiding the tube and a compensating section (11B) formed as a housing (31) in which supply lines are reliably guided in a lateral manner in relation to the longitudinal direction and laterally with respect to the axial guide section. Preferred Features: The housing has a rectangular or U-shaped geometry with a front side tensioned between the U-sides. The housing is closed up to an opening in the front side to carrying the supply line.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Führen eines zumindest eine Versorgungsleitung aufweisenden Schlauches, insbesondere zum Führen eines Schlauchpakets eines Industrieroboters, mit einem Führungselement, in welchem der Schlauch beweglich gegen die Rückstellkraft eines Rückstellelements geführt ist. Die Erfindung betrifft weiterhin einen Industrieroboter mit einer solchen Vorrichtung.The The invention relates to a device for guiding an at least one supply line Hose, in particular for guiding a hose assembly of an industrial robot, with a guide element, in which the hose is movable against the restoring force of a return element guided is. The invention further relates to an industrial robot with such a device.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der EP 1 369 211 A1 bekannt und wird eingesetzt, um die bei der Zuführung eines Schlauches oder einer schlauchförmigen Versorgungsleitung zu einem beweglichen Maschinenteil notwendige Längenvariabilität zu gewährleisten. Insbesondere die Zuführung einer Versorgungsleitung zu einer Roboterhand erfordert hierbei aufgrund der vielen Bewegungsfreiheitsgrade eine sehr hohe Längenvariabilität der Versorgungsleitung. Insbesondere ist die Vorrichtung hinsichtlich der Gewährleistung einer sicheren Zuführung bei hoher Belastung durch Druck, Zug, Verwindung und Abrieb konstruiert.Such a device is known from EP 1 369 211 A1 is known and used to ensure the necessary in the supply of a hose or a hose-shaped supply line to a moving machine part length variability. In particular, the supply of a supply line to a robot hand requires a very high length variability of the supply line due to the many degrees of freedom. In particular, the device is designed to assure safe delivery under high stress by compression, tension, twist and abrasion.

Für eine Roboterhand oder für ein von der Hand gehaltenes Roboterwerkzeug sind eine Vielzahl von Versorgungsleitungen notwendig. Diese sind üblicherweise in einem Schlauch, beispielsweise ein Wellrohr, geführt und zusammengefasst. Der Schlauch mit den Versorgungsleitungen wird auch als Schlauchpaket und die Versorgungsleitungen werden auch als Schlauchkomponenten bezeichnet. Der Roboterhand oder dem Werkzeug müssen elektrische Energie, Steuersignale oder Arbeitsmittel wie Wasser, Öl oder Luft zugeführt werden. Aus der EP 1 369 211 A1 ist es bekannt, die Versorgungsleitungen zu bündeln und in einem gemeinsamen Schlauch oder Schutzschlauch zu führen. Der Schutzschlauch wird in einer Rinne mit durchgehender seitlicher Längsöffnung in Längsrichtung beweglich geführt. Über die seitliche Öffnung werden die einzelnen Versorgungsleitungen dem Schutzschlauch zugeführt. Der Schutzschlauch selbst wird von einer diesen umgebenden Spannfeder gegen die Rinne abgestützt. Bei Zugbeanspruchung werden der Schutzschlauch und die in diesem angeordneten Versorgungsleitungen längs der Rinne gegen die Federkraft nach vorne gezogen. Bei Längenverkürzung durch entsprechende Bewegung des Roboterarms werden der Schutzschlauch und die Versorgungsleitungen durch die Federkraft zurückgeholt. Während der Schutzschlauch in der Rinne geführt wird, laufen die dem Schutzschlauch zugeführten Versorgungsleitungen entlang der seitlichen Öffnung mit.For a robot hand or for a hand-held robot tool, a variety of supply lines are necessary. These are usually in a hose, such as a corrugated pipe, out and summarized. The hose with the supply lines is also called a hose package and the supply lines are also referred to as hose components. The robot hand or tool must be supplied with electrical energy, control signals or work equipment such as water, oil or air. From the EP 1 369 211 A1 It is known to bundle the supply lines and to lead in a common hose or protective hose. The protective tube is guided in a channel with a continuous lateral longitudinal opening in the longitudinal direction movable. The individual supply lines are fed to the protective tube via the lateral opening. The protective tube itself is supported by a surrounding tension spring against the gutter. When subjected to tensile stress, the protective hose and the supply lines arranged in this channel are pulled forwards against the spring force along the channel. When shortening the length by corresponding movement of the robot arm, the protective hose and the supply lines are retrieved by the spring force. While the protective tube is being guided in the channel, the supply lines fed to the protective tube run along the lateral opening.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine zuverlässige Führung eines Schlauches mit Längenausgleich zu ermöglichen.task The invention is to provide a reliable leadership of a hose Length compensation too enable.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Dazu weist die Vorrichtung ein Führungselement auf, in dem der Schlauch beweglich zur Ermöglichung eines Längenausgleichs gegen die Rückstellkraft eines Rückstellelements geführt ist. Das Führungselement weist einen axialen Führungsabschnitt sowie einen sich an den Führungsabschnitt anschließenden durch ein Gehäuse gebildeten Ausgleichsabschnitt auf. Im axialen Führungsabschnitt wird der Schlauch in seiner axial- oder Längsrichtung geführt, wohingegen die gegebenenfalls weiterhin im Schlauch geführte Versorgungsleitung im Ausgleichsabschnitt – in Bezug auf die Längsrichtung – seitlich umgelenkt wird. Das Umlenken ist hierbei über ein axiales Teilstück möglich, wodurch ein Längenausgleich gegeben ist, insbesondere zwischen einer ortsfesten Anschlussstelle für die Versorgungsleitung und einem über die Versorgungsleitung angeschlossenen beweglichen Werkzeug an einer Roboterhand.These The object is achieved by a device having the features of claim 1. For this purpose, the Device a guide element in which the hose is movable to allow for length compensation against the restoring force a return element guided is. The guide element has an axial guide section and a subsequent to the guide section through a housing formed compensation section on. In the axial guide section of the hose guided in its axial or longitudinal direction, whereas the optionally still in the hose guided supply in the Compensation section - in Regarding the longitudinal direction - laterally is diverted. The deflection is possible via an axial section, whereby a length compensation is given, in particular between a fixed connection point for the Supply line and one over connected to the supply line movable tool on a Robot hand.

Durch die Ausbildung des Führungselements aus zwei Teilabschnitten wird eine besonders sichere und zuverlässige Führung des Schlauches bzw. der Versorgungsleitung sowohl in axialer als auch in seitlicher Richtung gewährleistet. Insbesondere durch die geführte Umlenkung im Ausgleichsabschnitt, in dem der Längenausgleich erfolgt, ist eine störungsfreie und verschleißarme Führung des Schlauches auch in hochbeanspruchten Umgebungen z.B. eines Industrie-Schweißroboters gewährleistet.By the formation of the guide element from two sections is a particularly safe and reliable leadership of the Hose or the supply line in both the axial and guaranteed in the lateral direction. Especially by the guided Deflection in the compensation section, in which the length compensation takes place, is a trouble-free and low-wear guide of the hose even in high-stress environments, e.g. an industrial welding robot guaranteed.

Durch die Ausgestaltung des Ausgleichsabschnitts als ein Gehäuse, in dem die Versorgungsleitungen geschützt einliegen, ist eine sichere und eine verschmutzungsfreie Führung der Versorgungsleitungen auch ohne einen Schutzschlauch möglich. Die Versorgungsleitungen sind im Gehäuse insbesondere gekapselt. Die einzelnen Versorgungsleitungen werden im Inneren des Gehäuses vom/zum axialen Führungsabschnitt geführt. Das vom axialen Führungsabschnitt abgewandte, hintere Ende des Gehäuses begrenzt die Rückführungsbewegung des Schlauchs.By the embodiment of the compensation section as a housing, in the supply lines are protected, is a safe and a pollution-free guide the supply lines without a protective hose possible. The Supply lines are in the housing especially encapsulated. The individual supply lines become inside the case from / to the axial guide section guided. That of the axial guide section opposite, rear end of the housing limits the return movement of the hose.

Das Rückstellelement als solches kann beliebig, insbesondere auch elektrisch oder mechanisch, ausgebildet sein. Bei einer mechanischen Ausführung ist ein Ende des Rückstellelements mit dem Führungselement verbunden, während das andere Ende kraftschlüssig an dem Schlauch ansetzt. Bei einer aktiven Bewegung des Schlauches in Längsrichtung wird das mechanische Rückstellelement entweder gespannt oder gedehnt. Die dabei gespeicherte mechanische Energie wird zum Zurückholen des Schlauches bei Entspannung genutzt. Als ein kostengünstiges und effektives mechanisches Rückstellelement wird vorteilhafterweise eine insbesondere metallische Spiralfeder, die den Schlauch umgibt, verwendet.The restoring element as such can be designed arbitrarily, in particular also electrically or mechanically. In a mechanical embodiment, one end of the restoring element is connected to the guide element, while the other end frictionally attaches to the hose. In an active movement of the hose in the longitudinal direction, the mechanical restoring element is either stretched or stretched. The stored mechanical energy is used to retrieve the hose during relaxation. As a cost effective and effective mechanical return element is advantageously insbesonde re metallic spiral spring, which surrounds the hose used.

Das Führungselement ist aufklappbar und insbesondere in Form von zumindest zwei miteinander lösbar verbindbaren Halbschalenelementen ausgebildet. Hierdurch ist eine einfache Montage der Versorgungsleitungen sowie ein schneller Austausch der Schlauchkomponenten möglich. Die Halbschalenelemente sind bevorzugt mittels seitlich angebrachten Schnellverschlüssen leicht und schnell zu öffnen oder zu schließen. Den Schnellverschlüssen gegenüberliegend ist bevorzugt ein Scharnier vorgesehen.The guide element is hinged and in particular in the form of at least two together solvable formed connectable half-shell elements. This is a easy installation of the supply lines and quick replacement of the Hose components possible. The half-shell elements are preferably mounted on the side quick release easy and fast to open or close. Opposite the snap closures a hinge is preferably provided.

Die Vorrichtung ist prinzipiell zum Führen eines beliebigen Schlauches geeignet. Der Schlauch kann dabei eine einzelne Versorgungsleitung sein. Als Schlauch kann aber auch ein Schutzschlauch geführt werden, in welchem ein Bündel von Versorgungsleitungen oder Schlauchkomponenten zusammengefasst ist. Die Vorrichtung ist dabei vorzugsweise derart ausgebildet, dass sie für unterschiedlich ausgebildete Maschinen, insbesondere Industrieroboter, einsetzbar ist. Die Vorrichtung ist daher unabhängig vom jeweiligen Industrierobotertyp.The Device is in principle for guiding any hose suitable. The hose can be a single supply line be. But as a hose, a protective tube can be performed, in which a bundle from supply lines or hose components is. The device is preferably designed such that they are for differently designed machines, in particular industrial robots, can be used. The device is therefore independent of the respective industrial robot type.

Das Gehäuse weist zweckdienlicherweise eine rechteck- oder U-förmige Geometrie mit einer zwischen den U-Schenkeln aufgespannten Stirnseite auf, an die sich zum einen der axiale Führungsabschnitt anschließt und durch die zum anderen die Versorgungsleitungen in das Gehäuse eingeführt bzw. aus diesem herausgeführt werden. Durch die Ausgestaltung mit im wesentlichen U-förmigen Querschnitt kann unter Berücksichtigung des beabsichtigten Biegeradius der Verlauf des den axialen Führungsabschnitts verlassenden Schlauches oder der Versorgungsleitungen günstig beeinflusst werden. Der aus dem axialen Führungsabschnitt austretende Schlauch oder die austretenden Versorgungsleitungen werden durch das U-förmige Gehäuse um insgesamt 180° geführt und werden dann bevorzugt über eine Schnittstelle fest an die weitergehenden Versorgungsleitungen eines Roboters oder einer Maschine gekoppelt. Die Schnittstelle ist hierbei üblicherweise fest mit dem Roboter verbunden und weist Anschlussadapter auf, wie beispielsweise Schlauchanschlüsse für Flüssigkeiten oder Gase oder Stecker für eine elektrische Verbindung. Die Rückführbewegungen des Schlauches werden über den Biegeradius der Schlauchkomponenten innerhalb des hohlen Gehäuses kompensiert. Alternativ zu der Durchführung der Versorgungsleitungen an der Stirnseite für die 180°-Umlenkung können je nach gewünschtem Anwendungsfall und Ausgestaltung des Gehäuses Umlenkungen von 90° oder anderen Winkeln eingestellt werden.The casing expediently has a rectangular or U-shaped geometry with a front side spanned between the U-legs, to which, on the one hand, the axial guide section connects and through the other the supply lines inserted into the housing or led out of this become. Due to the configuration with a substantially U-shaped cross-section can be under consideration the intended bending radius of the course of the axial guide portion leaving the hose or the supply lines favorably influenced become. The from the axial guide section leaking hose or the leaking supply lines be through the U-shaped casing guided by a total of 180 ° and are then preferred over a Interface firmly to the more extensive supply lines of a Robot or a machine coupled. The interface is usually fixed connected to the robot and has connection adapter, such as hose connections for liquids or gases or plugs for an electrical connection. The return movements of the hose be over compensates for the bending radius of the hose components within the hollow housing. Alternative to the implementation The supply lines on the front for the 180 ° deflection can, depending on the desired application and design of the housing deflections from 90 ° or other angles are set.

Um ein Eindringen von Verschmutzungen zu verhindern, ist zweckdienlicherweise die Stirnseite bis auf eine Öffnung für die Durchführung der Versorgungsleitungen geschlossen. Bevorzugt ist zudem in der Öffnung eine Komponentenführung vorgesehen, in der die einzelnen Versorgungsleitungen insbesondere einzelweise geführt werden und durch die insbesondere eine Abdichtung erfolgt. Dies verhindert das Eindringen von Schweißstaub, Schweißspritzer oder von sonstigen Fremdkörpern. Die Komponentenführung ist hierbei vorteilhafterweise zugleich als ein Zugentlastungselement ausgebildet.Around Preventing ingress of contaminants is expedient the front side except for an opening for the execution the supply lines closed. Preference is also in the opening a components lead provided in which the individual supply lines in particular led individually be done and in particular by a seal. This prevents the penetration of welding dust, welding spatter or other foreign bodies. The component guide is hereby advantageously at the same time as a strain relief educated.

Aufgrund des Längenausgleichs erstreckt sich der Schlauch zumindest ein Teilstück auch in den Ausgleichsabschnitt hinein, bevor die einzelnen Versorgungsleitungen seitlich umgelenkt werden. Um hier ein ungewolltes seitliches Ausbrechen des Schlauchs zu vermeiden und eine vordefinierte Umlenkung zu gewährleisten ist in einer bevorzugten Weiterbildung der Schlauch im Ausgleichsabschnitt in Längsrichtung zumindest ein Teilstück weiter geführt. Insbesondere ist hierzu am Schlauch ein nach Art eines Führungsrings ausgebildeter Führungsadapter angeordnet, der entlang einer axialen Führung innerhalb des Gehäuses verschieblich ist. Dieser ist hierbei zweckdienlicherweise derart ausgebildet, dass er an unterschiedliche Schlauchdurchmesser angepasst werden kann.by virtue of of the length compensation the hose extends at least a portion also in the balancing section in before the individual supply lines are deflected laterally become. To here an unintentional lateral breaking out of the hose to avoid and to ensure a predefined diversion is in a preferred embodiment of the hose in the compensation section in longitudinal direction at least a section continued. In particular, this is the hose on the type of a guide ring trained guide adapter arranged displaceable along an axial guide within the housing is. This is expediently designed such that it can be adapted to different hose diameters.

Im Hinblick auf die Ausgestaltung des axialen Führungsabschnitts weist dieser gemäß einer ersten Variante vorzugsweise mehrere Führungsstangen auf, zwischen denen der Schlauch geführt ist. Die Führungsstangen bestehen hierbei insbesondere aus Metall oder einem faserverstärkten Kunststoff. Über die zumindest drei Führungsstangen ist ein innerer Schlauchführungsraum definiert, in dem der Schlauch sicher geführt wird. Ein besonderer Vorteil der Ausgestaltung mit den Führungsstangen ist darin zu sehen, dass die effektive Länge dieses axialen Führungsabschnitts sehr einfach in Abhängigkeit der jeweiligen Anforderung des jeweiligen Roboters variiert werden kann. Zur Einstellung der effektiven Länge ist bevorzugt ein entlang der Stangen verschiebliches Widerlager für insbesondere eine Rückstellfeder des Rückstellelements vorgesehen. Das Widerlager kann dabei an beliebigen Positionen der Führungsstangen fixiert werden, so dass sich der Abstand zwischen dem Ausgleichsabschnitt und diesem Widerlager problemlos variieren lässt.in the With regard to the configuration of the axial guide section has this according to a first Variant preferably several guide rods on, between which the hose is guided. The guide rods consist here in particular of metal or a fiber-reinforced plastic. About the at least three guide rods is an inner tube guide room defined in which the hose is guided safely. A special advantage the embodiment with the guide rods is to be seen in that the effective length of this axial guide section very easy depending on respective requirement of the respective robot can be varied. For setting the effective length is preferably a displaceable along the rods abutment for in particular a return spring of the return element intended. The abutment can be at any position of the guide rods be fixed so that the distance between the compensation section and can easily vary this abutment.

Zweckdienlicherweise sind hierbei die Führungsstangen in einem Halteelement äquidistant, also gleichmäßig über den Umfang verteilt. Das Halteelement ist insbesondere als Haltering ausgebildet, der kreisartige Ausnehmungen aufweist, in die die einzelnen Führungsstangen formschlüssig einschnappbar sind. Durch die von außen einschnappbaren Stangen ist eine einfache Montage oder Demontage ermöglicht.Conveniently, Here are the guide rods in a holding element equidistant, ie evenly over the Scope distributed. The holding element is in particular as a retaining ring formed, which has circular recesses into which the individual guide rods form-fitting snaps are. Through the externally snap-in rods is a simple assembly or disassembly allows.

Zweckdienlicherweise ist das Halteelement zugleich auch als das Widerlager für das Rückstellelement ausgebildet, bietet also eine Doppelfunktion.Conveniently, is the retaining element at the same time as the abutment for the return element trained, so offers a dual function.

Um die Länge des axialen Führungsabschnitts in einfacher Weise einstellen zu können, ist das Halteelement verschieblich an einem fixen Befestigungsbauteil befestigt. Das Befestigungsbauteil ist hierbei ein Montagebauteil am Roboter.Around the length of the axial guide section to be able to adjust in a simple manner, is the holding element slidably attached to a fixed fastening component. The Fastening component here is a mounting component on the robot.

Am dem Halteelement gegenüberliegenden Ende sind die Führungsstangen zweckdienlicherweise am Ausgleichsabschnitt verschieblich gelagert. Hierzu sind insbesondere im Ausgleichsabschnitt Lagerhülsen oder Lagerbuchsen vorgesehen.At the the holding element opposite end are the guide rods expediently displaceably mounted on the compensation section. For this are provided in particular in the compensating section bearing sleeves or bushings.

Für eine möglichst einfache konstruktive Ausgestaltung umfasst in einer bevorzugten Weiterbildung der Ausgleichsabschnitt zwei aufklappbare Halbschalenelemente, die über ein Scharnierelement miteinander verbunden sind, wobei eine der Führungsstangen einen Scharnierstift des Scharnierelements ausbildet, also ein Teil des Scharnierelements ist.For as possible simple structural embodiment comprises in a preferred Development of the compensation section two hinged half-shell elements, the above a hinge element are connected together, wherein one of guide rods forms a hinge pin of the hinge element, so a part of the hinge element is.

Um weiterhin eine einfache Anpassung an unterschiedliche Schlauchdurchmesser zu ermöglichen, sind zweckdienlicherweise über die Führungsstangen Adapterhülsen geschoben, die je nach Einsatzgebiet und je nach Durchmesser des Schlauchs unterschiedliche Außendurchmesser aufweisen. Die Adapterhülsen sind aus einem widerstandsfähigen Material, beispielsweise Metall oder ein verschleißarmer Kunststoff. Durch diese Maßnahme wird lediglich ein einziger Typ des durch die Führungsstangen gebildeten axialen Führungselements für die unterschiedlichsten Robotertypen benötigt.Around furthermore a simple adaptation to different hose diameters to enable are conveniently over the guide rods adapter sleeves pushed, depending on the application and depending on the diameter of the Hose different outer diameter exhibit. The adapter sleeves are made of a durable material, For example, metal or a low-wear plastic. Through this measure becomes only a single type of axial formed by the guide rods guide element for the different robot types needed.

Gemäß einer alternativen zweckdienlichen Ausgestaltung des axialen Führungsabschnitts ist dieser als geschlossener Rundrohrabschnitt ausgebildet. Auch der Rundrohrabschnitt ermöglicht eine in Längsrichtung stufenlose Einstellung der Montageposition. Zudem ist eine einfache Befestigung des Führungselements mit dem Roboter oder der Maschine mittels den Rundrohrabschnitt umgreifenden Schellen möglich.According to one alternative expedient embodiment of the axial guide portion this is designed as a closed round tube section. Also the round tube section allows one in the longitudinal direction stepless adjustment of the mounting position. It is also a simple one Attachment of the guide element with the robot or the machine by means of the round tube section encompassing clamps possible.

Zur Führung des Führungsadapters im Ausgleichsabschnitt weist bevorzugt das Gehäuse des Ausgleichsabschnitts seitlich zu seinem im Anschluss an den Rundrohrabschnitt fluchtenden Teilbereich eine reduzierte Innenhöhe auf, so dass für den Schlauch innerhalb des Gehäuses in Längsrichtung eine Führung gebildet ist. Im Hinblick auf die aufklappbare Ausgestaltung des Führungselements sind bevorzugt sowohl der Rundrohrabschnitt als auch der Ausgleichsabschnitt jeweils aus zwei Halbschalenelementen gebildet. Zueinander korrespondierende Halbschalenelemente des Rundrohrabschnitts und des Ausgleichsabschnitts können hierbei als einstückige Einheit ausgebildet sein.to guide of the guide adapter in the compensation section preferably has the housing of the compensation section laterally to its aligned after the round tube section Partial area has a reduced internal height, allowing for the hose inside the case longitudinal a guide is formed. With regard to the hinged design of the Guide element are Preferably, both the round tube section and the compensating section each formed from two half-shell elements. Corresponding to each other Half-shell elements of the round tube section and the compensation section can here as one piece Unit be formed.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen in schematischen und vereinfachten Darstellungen:following Be exemplary embodiments of Invention explained in more detail with reference to a drawing. In it show in schematic and simplified representations:

1 eine teilweise Seitenansicht eines Roboters mit einer nur teilweise dargestellten Vorrichtung zur Führung von Versorgungsleitungen zu einer Roboterhand, 1 a partial side view of a robot with a device only partially shown for guiding supply lines to a robot hand,

2 eine teilweise Aufsicht auf einen Roboter mit einer daran angeordneten weiteren Vorrichtung zur Führung von Versorgungsleitungen zu einer Roboterhand, 2 a partial plan view of a robot with a further device arranged thereon for guiding supply lines to a robot hand,

3 eine Darstellung eines Führungselements mit einem axialen Führungsabschnitt, welcher Führungsstangen aufweist, 3 an illustration of a guide element with an axial guide portion, which has guide rods,

4A ein als Haltering ausgebildetes Halteelement zur Fixierung der Führungsstangen, 4A a retaining element designed as a retaining ring for fixing the guide rods,

4B eine vergrößerte Querschnittsdarstellung im Bereich des Halteelements, welches zugleich als Widerlager für eine Rückstellfeder ausgebildet ist, 4B an enlarged cross-sectional view in the region of the holding element, which is also designed as an abutment for a return spring,

5 eine Explosionsdarstellung des Führungselements gemäß 3 mit einem aus zwei Halbschalenelementen bestehenden Ausgleichsabschnitt, 5 an exploded view of the guide element according to 3 with a compensating section consisting of two half-shell elements,

6 eine Frontansicht auf die Stirnseite des Ausgleichsabschnittes des Führungselements gemäß den 3 und 5, 6 a front view of the end face of the compensating portion of the guide member according to the 3 and 5 .

7 das Führungselement gemäß den 3 und 5 mit über den Führungsstangen geschobenen Adapterhülsen, 7 the guide element according to the 3 and 5 with adapter sleeves pushed over the guide rods,

8 eine Aufsicht auf eine alternative Ausgestaltung der Vorrichtung, bei der der axiale Führungsabschnitt als ein Rundrohrabschnitt ausgebildet ist, 8th a plan view of an alternative embodiment of the device, wherein the axial guide portion is formed as a round tube section,

9 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung nach 8, 9 a perspective view of the device according to 8th .

10 eine perspektivische Explosionsdarstellung einer Vorrichtung ähnlich der gemäß den 8 und 9, 10 an exploded perspective view of an apparatus similar to that according to the 8th and 9 .

11 eine alternative Ausgestaltung der Vorrichtung mit einem Befestigungsklemmbock zur Aufnahme eines externen Widerlagers. 11 an alternative embodiment of the device with a mounting clamp for receiving an external abutment.

Gleich wirkende Merkmale sind in den Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen.Equally effective features are shown in FIGSu ren provided with the same reference numerals.

Der in 1 dargestellte Roboter 2 umfasst eine Schwinge 4, an der ein Roboterarm 5 schwenkbar gelagert ist. Am Ende des Roboterarms 5 ist eine Roboterhand 6 angeordnet, die gegenüber dem Roboterarm 5 um zwei Achsen drehbar ist. An der Roboterhand 6 wird das eigentliche Roboterwerkzeug angeordnet. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Schweißgerät handeln. Dem Roboterwerkzeug werden über Versorgungsleitungen 8 die benötigte elektrische Energie sowie Steuersignale und Arbeitsmittel, wie z.B. Schweißgas oder Kühlmittel zugeführt. Die Versorgungsleitungen 8 sind als Schlauchkomponenten in einem insbesondere als Wellrohr ausgebildeten Schutzschlauch 9 zusammengefasst. Dieser wird in einer Vorrichtung mit einem Führungselement 11 geführt. Dieses ist bevorzugt aus einem nicht leitenden isolierenden Material und besteht insgesamt aus Kunststoff.The in 1 illustrated robot 2 includes a swingarm 4 at the end of a robotic arm 5 is pivotally mounted. At the end of the robot arm 5 is a robot hand 6 arranged opposite the robotic arm 5 is rotatable about two axes. At the robot hand 6 the actual robot tool is arranged. This may be, for example, a welding device. The robot tool will be via supply lines 8th supplied the required electrical energy and control signals and working fluid, such as welding gas or coolant. The supply lines 8th are as hose components in a specially designed as a corrugated tube protective hose 9 summarized. This is in a device with a guide element 11 guided. This is preferably made of a non-conductive insulating material and is made entirely of plastic.

Da die Versorgungsleitungen 8 fest mit dem Roboterwerkzeug verbunden sein müssen, führt eine Bewegung der Roboterhand 6 zu einer Längenausgleichsbewegung der Versorgungsleitungen 8 und damit des Schutzschlauches 9. Der Schutzschlauch 9 bewegt sich in der Vorrichtung entlang seiner Längsrichtung entsprechend vor oder zurück. Diese Bewegung ist durch den Pfeil 10 verdeutlicht.Because the supply lines 8th must be firmly connected to the robot tool, performs a movement of the robot hand 6 to a length compensating movement of the supply lines 8th and thus the protective tube 9 , The protective hose 9 moves forward or backward in the device along its longitudinal direction. This movement is through the arrow 10 clarified.

Der Schutzschlauch 9 ist im Inneren des Führungselements 11 in seiner Längsrichtung, die der Pfeilrichtung des Pfeils 10 entspricht, bewegbar geführt.The protective hose 9 is inside the guide element 11 in its longitudinal direction, the arrow's direction of the arrow 10 corresponds, movably guided.

Das Führungselement 11 umfasst einen axialen Führungsabschnitt 11A sowie einen sich daran anschließenden Umlenk- oder Ausgleichsabschnitt 11B. Im Ausführungsbeispiel der 1 ist der axiale Führungsabschnitt 11A als ein Rundrohrabschnitt ausgebildet, der über seine gesamte Länge vollumfänglich geschlossen ist. Lediglich zur besseren Darstellung des darin geführten Schutzschlauchs 9 ist in 1 das Führungselement 11 mit dem Rundrohrabschnitt teilweise aufgerissen dargestellt. Der Schutzschlauch 9 tritt aus dem axialen Führungsabschnitt 11A in den Ausgleichsabschnitt 11B über. Im Bereich des Ausgleichabschnitts 11B treten die Versorgungsleitungen bogenförmig aus dem Schutzschlauch 9 aus und werden – gekennzeichnet durch den Pfeil 14 – seitlich weggeführt. Die – in 1 zu Zwecken der besseren Übersicht unterbrochen dargestellten – Versorgungsleitungen 8 werden über eine Schnittstelle 13 in hier nicht näher dargestellter Weise mit an der Schwinge 4 des Roboters 2 angeordneten Leitungen gekoppelt. Diese, durch den Pfeil 15 gekennzeichneten und ebenfalls nicht näher dargestellten Leitungen sind in einer Führung 17 entlang der Schwinge 4 flexibel angeordnet. Die flexible Führung 17 erlaubt die Schwenkung des Roboterarms 5 gegenüber der Schwinge 4.The guide element 11 includes an axial guide portion 11A and an adjoining deflection or equalization section 11B , In the embodiment of 1 is the axial guide section 11A formed as a round tube section, which is fully closed over its entire length. Only for a better representation of the guided therein protective tube 9 is in 1 the guide element 11 Partially torn open with the round tube section. The protective hose 9 emerges from the axial guide section 11A in the equalization section 11B above. In the area of the compensation section 11B the supply lines arc out of the protective tube 9 out and become - marked by the arrow 14 - led away to the side. In the 1 displayed for purposes of clarity - supply lines 8th be through an interface 13 in not shown here manner with on the rocker 4 of the robot 2 coupled lines coupled. This, by the arrow 15 marked and also not shown lines are in a leadership 17 along the swingarm 4 arranged flexibly. The flexible leadership 17 allows the pivoting of the robot arm 5 opposite the swingarm 4 ,

Das Führungselement 11 umfasst ein mechanisches Rückstellelement 20, das für eine Zuführung oder Rückholung des Schutzschlauches 9 aus bzw. in die Vorrichtung entsprechend der Bewegung der Roboterhand 6 sorgt und somit den Schutzschlauch 9 und die Versorgungsleitungen 8 zwischen dem Führungsele ment 11 und der Roboterhand 6 in einer gewünschten Spannung hält. Mit anderen Worten ermöglicht das Rückstellelement 20 eine variable aktive Länge des Schutzschlauches 9. Das Führungselement 11 selbst ist mittels eines Befestigungselements, beispielsweise eine Montageplatte, am Roboterarm 5 oberhalb der Schwenkachse zur Schwinge 4 ortsfest gehalten.The guide element 11 includes a mechanical return element 20 For a supply or retrieval of the protective tube 9 from or into the device according to the movement of the robot hand 6 ensures and thus the protective tube 9 and the supply lines 8th between the management element 11 and the robot hand 6 holding in a desired voltage. In other words, the return element allows 20 a variable active length of the protective tube 9 , The guide element 11 itself is by means of a fastener, such as a mounting plate on the robot arm 5 above the pivot axis to the rocker 4 kept stationary.

Das Rückstellelement 20 umfasst eine metallische Spiralfeder 24 sowie ein im Führungselement 11 integriertes internes Widerlager 25A und einen Führungsadapter 27. Das interne Widerlager 25A ist in einer Austrittsöffnung 30 des Führungselements 11 fixiert. Hierzu greift eine wulstartige Umfangsverdickung des Widerlagers 25A in eine entsprechende nutartig Ausnehmung des Innenumfangs des Führungselements 11 ein (vgl. 8).The reset element 20 includes a metallic coil spring 24 as well as in the guide element 11 integrated internal abutment 25A and a guide adapter 27 , The internal abutment 25A is in an exit opening 30 of the guide element 11 fixed. For this purpose, a bead-like circumferential thickening of the abutment engages 25A in a corresponding groove-like recess of the inner periphery of the guide element 11 a (cf. 8th ).

In der alternativen Ausgestaltung der 2 ist ein externes Widerlager 25B außerhalb des Führungselements 11 vorgesehen, das von einem nach Art einer Rohrschelle ausgebildeten Befestigungsklemmblock 26 gehalten wird. Der Befestigungsklemmblock 26 ist wiederum auf einer Befestigungsplatte 28 angeordnet. Auf dieser sind Rohrschellen 29 befestigt, die den axialen Führungsabschnitt 11A umgreifen. Die Befestigung der gesamten Vorrichtung am Roboter 2 erfolgt vorzugsweise lediglich über die Befestigungsplatte 28. Der spezielle Aufbau des in 2 dargestellten Führungselements 11 ergibt sich im Detail auch aus 11.In the alternative embodiment of 2 is an external abutment 25B outside the guide element 11 provided, that of a trained in the manner of a pipe clamp mounting terminal block 26 is held. The mounting terminal block 26 is again on a mounting plate 28 arranged. On this are clamps 29 attached to the axial guide section 11A embrace. The attachment of the entire device to the robot 2 preferably takes place only via the mounting plate 28 , The special structure of the in 2 illustrated guide element 11 also emerges in detail 11 ,

In beiden Ausführungsvarianten umgreift die Spiralfeder 24 locker den Schutzschlauch 9 und ist kraftschlüssig mit dem ringförmigen Widerlager 25A, B verbunden. Der Schutzschlauch 9 selbst gleitet durch das Widerlager 25A, B hindurch. Das andere Ende der Spiralfeder 24 ist mit dem ebenfalls ringförmigen Führungsadapter 27 verbunden, der über den Schutzschlauch 9 geschoben und an der gewünschten Montageposition mit dem Schutzschlauch 9 fest verbunden ist. Über die Montageposition ist dabei die gewünschte Federspannung einstellbar. Der Außendurchmesser des Führungsadapters 27 ist auf den Innendurchmesser des axialen Führungsabschnitts 11A sowie dessen Fortsetzung im Ausgleichsabschnitt 11B abgestimmt, so dass der Führungsadapter 27 im Führungselement 11 in Längsrichtung gleiten kann. Für diese Gleitbewegung weist die Spiralfeder 24 einen gegenüber dem Innendurchmesser des axialen Führungsabschnitts 11A kleineren Außendurchmesser auf. Über Führungsadapter 27 mit verschiedenen Innendurchmessern ist eine einfache Anpassung für die Führung von Schläuchen mit verschiedenen Außendurchmessern möglich. Entsprechend kann auch das Widerlager 25A, B angepasst werden.In both embodiments, surrounds the coil spring 24 loose the protective hose 9 and is frictionally engaged with the annular abutment 25A , B connected. The protective hose 9 even glides through the abutment 25A , B through. The other end of the coil spring 24 is with the likewise annular guide adapter 27 connected via the protective hose 9 pushed and at the desired mounting position with the protective hose 9 is firmly connected. About the mounting position while the desired spring tension is adjustable. The outer diameter of the guide adapter 27 is on the inner diameter of the axial guide portion 11A and its continuation in the compensation section 11B matched, so the guide adapter 27 in the guide element 11 can slide in the longitudinal direction. For this sliding movement, the coil spring 24 one opposite to the inner diameter of the axial guide portion 11A smaller Au ßendurchmesser on. About guide adapter 27 with different inner diameters, a simple adaptation for the guidance of hoses with different outer diameters is possible. Accordingly, the abutment 25A , B are adjusted.

Die Anordnung des externen Widerlagers 25B ist insbesondere im Hinblick an eine problemlose Anpassung an unterschiedliche Außendurchmesser verschiedener Schutzschläuche 9 von Vorteil. Das Widerlager 25B wird hierzu in einfacher Weise an den jeweiligen Außendurchmesser angepasst. Hierzu wird beispielsweise in den Befestigungsklemmblock 26 ein angepasstes Reduzierstück, das zugleich die Funktion des Widerlagers 25B übernimmt, eingelegt.The arrangement of the external abutment 25B is in particular with regard to a problem-free adaptation to different outer diameters of different protective tubes 9 advantageous. The abutment 25B This is adapted in a simple manner to the respective outer diameter. For this purpose, for example, in the mounting terminal block 26 an adapted reducer, which is also the function of the abutment 25B takes over, inserted.

Um bei einer Rückholbewegung der Spiralfeder 24 den Weg des Schutzschlauches 9 zuverlässig zu begrenzen, ist auf diesem ein Anschlag 34 montiert.At a return movement of the coil spring 24 the way of the protective tube 9 Confident, this is a stop on 34 assembled.

Verlängert sich durch eine Dreh- oder Vorwärtsbewegung der Roboterhand 6 die aktive Länge des Schutzschlauches 9, so wird die Spiralfeder 24 in dem Führungselement 11 gestaucht. Es baut sich durch Federspannung eine entgegengerichtete Kraft auf. Bei Verkürzung der aktiven Länge durch Zurückdrehen oder Zurückbewegen der Roboterhand 6 entspannt sich die Spiralfeder 24 und holt den Schutzschlauch 9 über die Austrittsöffnung 30 zurück.Prolonged by a rotary or forward movement of the robot hand 6 the active length of the protective tube 9 That's how the coil spring becomes 24 in the guide element 11 compressed. It builds up by spring tension an opposing force. When shortening the active length by turning back or moving back the robot hand 6 relaxes the coil spring 24 and get the protective hose 9 over the exit opening 30 back.

Für einen zuverlässigen und störungsfreien Betrieb ist eine sichere Führung der Versorgungsleitungen 8 vom im Bereich des Führungsadapters 27 gelegenen Ende des Schutzschlauches 9 zu der Schnittstelle 13 notwendig. Aufgrund der Längsbewegung des Schutzschlauchs 9 in axialer Richtung ist es erforderlich, dass die bogenförmige Auslenkung der Versorgungsleitungen 8 ebenfalls über einen axialen Teilabschnitt hinweg zum erforderlichen Längenausgleich mitwandern kann. Um hier eine sichere und zuverlässige Führung zu ermöglichen, ist der Ausgleichsabschnitt 11B des Führungselements 11 vorgesehen. Der Ausgleichs abschnitt 11B ist hierzu als ein im Wesentlichen U-förmiges Gehäuse 31 ausgebildet, an dessen Stirnseite 32 zum einen das axiale Führungselement 11A angeschlossen ist und zum anderen die Versorgungsleitungen 8 austreten. Das axiale Führungselement 11A erstreckt sich insbesondere ein Teilstück in den Ausgleichsabschnitt 11B hinein, um im Bereich des Teilstücks weiterhin eine sichere axiale Führung des Schutzschlauches 9 zu gewährleisten. Gleichzeitig ist die axiale Führung innerhalb des Ausgleichsabschnitts 11B derart ausgebildet, dass auch über das Teilstück hinweg die Versorgungsleitungen zur Seite hin in den Innenraum des Gehäuses 31 austreten können.For a reliable and trouble-free operation is a safe guidance of the supply lines 8th from in the area of the guide adapter 27 located end of the protective tube 9 to the interface 13 necessary. Due to the longitudinal movement of the protective tube 9 in the axial direction it is necessary that the arcuate deflection of the supply lines 8th can also mitwandern over an axial portion of time to the required length compensation. To enable safe and reliable guidance here, the compensation section is 11B of the guide element 11 intended. The balancing section 11B is for this purpose as a substantially U-shaped housing 31 formed on the front side 32 on the one hand, the axial guide element 11A is connected and on the other hand the supply lines 8th escape. The axial guide element 11A In particular, a section extends into the compensation section 11B in order to continue in the region of the section safe axial guidance of the protective tube 9 to ensure. At the same time, the axial guidance is within the compensation section 11B designed such that over the section away the supply lines to the side in the interior of the housing 31 can escape.

Unterschiedliche Ausführungsvarianten des Führungselements 11 werden nachfolgend anhand der 3 bis 11 dargestellt.Different embodiments of the guide element 11 will be described below on the basis of 3 to 11 shown.

Bei einer ersten prinzipiellen Ausführungsvariante, wie sie gemäß den 3 bis 7 dargestellt ist, umfasst das axiale Führungselement 11A drei um 120° zueinander beabstandete Führungsstangen 33, welche in einem ringförmigen Halteelement 35 fixiert sind. Hierzu sind die einzelnen Führungsstangen 33 in entsprechende Aufnahmen 36 am Halteelement 35 von außen eingeschnappt und darin formschlüssig gehalten, wie sich insbesondere aus der 4A ergibt. Das Halteelement 35 ist insgesamt als ein Systemhalter ausgebildet, welcher zugleich auch als ein Widerlager 25A für die Spiralfeder 24 dient und hierzu einen Anschlag aufweist, wie sich aus der 4B ergibt.In a first basic embodiment, as described in the 3 to 7 is shown, comprises the axial guide element 11A three spaced by 120 ° guide rods 33 , which in an annular retaining element 35 are fixed. These are the individual guide rods 33 in appropriate shots 36 on the holding element 35 snapped from the outside and held in a form-fitting manner, as can be seen in particular from the 4A results. The holding element 35 is formed overall as a system holder, which at the same time as an abutment 25A for the coil spring 24 serves and for this purpose has a stop, as is apparent from the 4B results.

Der als Wellrohr ausgebildete Schutzschlauch 9 ist durch das Halteelement 35 hindurch und damit im von den Führungsstangen 33 aufgespannten Raum geführt. Gleichzeitig liegt die Spiralfeder 24 zwischen den Führungsstangen 33 und dem Schutzschlauch 9 an und stützt sich am Führungsadapter 27 ab. Das Halteelement 35 ist wiederum in dem nach Art einer Schelle ausgebildeten und aufklappbaren Befestigungsklemmenblock 26 gehalten. Dieser ist auf einer Montageeinrichtung oder Befestigungsbauteil, insbesondere auf der Montage- oder Befestigungsplatte 28, verschieblich befestigt.The trained as a corrugated tube protective tube 9 is through the retaining element 35 through and thus in from the guide rods 33 guided room led. At the same time lies the spiral spring 24 between the guide rods 33 and the protective hose 9 on and relies on the guide adapter 27 from. The holding element 35 is again in the manner of a clamp trained and hinged mounting terminal block 26 held. This is on a mounting device or fastening component, in particular on the mounting or mounting plate 28 , slidably attached.

Die Führungsstangen 33 erstrecken sich ein axiales Teilstück in den Ausgleichsabschnitt 11B hinein und gewährleisten somit innerhalb des Ausgleichsabschnitts 11B weiterhin eine sichere axiale Führung des Schutzschlauches 9. Im Ausgleichsabschnitt 11B sind hierzu Lagerhülsen 38 vorgesehen, durch die die Stangen 33 geführt sind. In den Lagerhülsen 38 sind die Stangen 33 lose gelagert, so dass hier eine axiale Beweglichkeit zum Längenausgleich gegeben ist.The guide rods 33 an axial section extend into the balancing section 11B into and thus ensure within the compensation section 11B Furthermore, a safe axial guidance of the protective tube 9 , In the equalization section 11B are for this purpose bearing sleeves 38 provided by the rods 33 are guided. In the bearing sleeves 38 are the rods 33 stored loosely so that there is an axial mobility for length compensation.

Alternativ zu der in der Figur dargestellten stabartigen Ausbildung der Führungsstangen 33 können diese oder zumindest eine hiervon auch nach Art einer Teleskopstange ausgebildet sein, die zugleich das Rückstellelement bildet, also insbesondere mit einem innen liegenden Federelement versehen ist. In diesem Fall kann auf die Spiralfeder 24 verzichtet werden.Alternatively to the rod-like design of the guide rods shown in the figure 33 These or at least one of them may also be designed in the manner of a telescopic rod, which at the same time forms the return element, that is, in particular provided with an internal spring element. In this case, can on the coil spring 24 be waived.

Aus den 5 und 6 ist der doppelschalige Aufbau des Ausgleichsabschnitts 11B gut zu erkennen. Und zwar weist das Gehäuse 31 ein oberes Halbschalenelement 42A und ein unteres Halbschalenelement 42B auf. Die beiden Halbschalenelemente 42A, B sind über ein Scharnier miteinander verbunden. Dieses ist gebildet durch jeweilige Scharnierelemente 40 an den beiden Halbschalenelementen 42A, B sowie durch eine der Führungsstangen 33, die quasi einen Scharnierstift bildet und durch die als Lagerhülsen wirkenden Scharnierelemente 40 geführt. Ist. Die zweischalige Ausgestaltung mit der Aufklappbarkeit über das Scharnier ermöglicht eine besonders einfache Montage und Einlegen des Schutzschlauches 9 mit den Versorgungsleitungen 8 in das Führungselement 11. Auch ist durch die Aufklappbarkeit ein einfacher Austausch eines beschädigten Schlauches 9 oder einer schadhaften Versorgungsleitung 8 ermöglicht. Auf Seiten des axialen Führungselements 11A wird die Aufklappbarkeit dadurch unterstützt, dass die Führungsstangen im Halteelement 35 lediglich eingerastet oder eingeklipst sind, also problemlos aus dem Halteelement entfernt werden können.From the 5 and 6 is the double-shell construction of the compensation section 11B clearly visible. And that shows the case 31 an upper half-shell element 42A and a lower half shell member 42B on. The two half-shell elements 42A , B are connected by a hinge. This is formed by respective hinge elements 40 on the two half-shell elements th 42A , B and one of the guide rods 33 , which virtually forms a hinge pin and by acting as bearing sleeves hinge elements 40 guided. Is. The two-shell design with the hinged over the hinge allows a particularly simple installation and insertion of the protective tube 9 with the supply lines 8th in the guide element 11 , Also, the ability to unfold a simple replacement of a damaged hose 9 or a faulty supply line 8th allows. On the side of the axial guide element 11A the Aufklappbarkeit is supported by the fact that the guide rods in the holding element 35 only snapped or clipped, so it can be easily removed from the support element.

Wie insbesondere aus der Aufsicht auf die Stirnseite 32 des Gehäuses 31 gemäß 6 zu entnehmen ist, ist die Stirnseite 32 geschlossen ausgebildet und weist lediglich Öffnungen 43 für den Eintritt des Schutzschlauches 9 (linke Bildhälfte) bzw. für den Austritt der Versorgungsleitungen 8 (rechte Bildhälfte) auf. Die Eintrittsseite ist hierbei durch das axiale Führungselement 11A festgelegt. Durch den zumindest weitgehend geschlossenen Gehäuseinnenraum werden die aus dem axialen Führungsabschnitt 11A austretenden Komponenten gekapselt und gegen Verunreinigungen geschützt. Alternativ kann die Stirnseite auch vollständig offen sein. Die Versorgungsleitungen 8 werden in einem Bogen innerhalb des Gehäuses 31 nach vorn zu der Stirnseite 32 geführt. Der durch die U-förmige Ausgestaltung des Gehäuses definierte Bogen begrenzt den Biegeradius der Versorgungsleitungen 8 bzw. des Schlauches. Im Anschlussbereich des axialen Führungselements 11A weist das Gehäuse in Fortführung des axialen Führungsabschnitts 11A einen in etwa kreisrunden Durchmesser auf, welcher sich zur Seite hin durch eingezogene Gehäusewände verjüngt, so dass bereits durch die Gehäusegeometrie eine axiale Führung in einem Teilstück des Ausgleichselements 11B ausgebildet ist. Zusätzlich wird bei der Ausführungsvariante gemäß den 3 bis 7 die axiale Führung im Ausgleichsabschnitt 11B durch die Führungsstangen 33 gewährleistet.As in particular from the supervision on the front page 32 of the housing 31 according to 6 it can be seen, is the front side 32 closed formed and has only openings 43 for the entry of the protective tube 9 (left half of the picture) or for the exit of the supply lines 8th (right half of the picture). The inlet side is in this case by the axial guide element 11A established. Due to the at least largely closed housing interior from the axial guide section 11A leaking components encapsulated and protected against contamination. Alternatively, the front side can also be completely open. The supply lines 8th be in an arc inside the case 31 forward to the front 32 guided. The defined by the U-shaped configuration of the housing arc limits the bending radius of the supply lines 8th or the hose. In the connection area of the axial guide element 11A shows the housing in continuation of the axial guide portion 11A an approximately circular diameter, which tapers to the side by retracted housing walls, so that already by the housing geometry an axial guidance in a portion of the compensating element 11B is trained. In addition, in the embodiment according to the 3 to 7 the axial guidance in the compensation section 11B through the guide rods 33 guaranteed.

In der Öffnung 43 für die Versorgungsleitungen 8 ist zweckdienlicherweise weiterhin ein Einsatz zur einzelweisen Führung der Versorgungsleitungen 8 vorgesehen. Der Einsatz ist dabei zugleich als Dichtelement ausgebildet, um das Gehäuse 31 vor Eindringen von Schmutzpartikeln zu schützen, um einen störungsfreien Betrieb zu gewährleisten.In the opening 43 for the supply lines 8th is expediently still a use for the individual management of the supply lines 8th intended. The insert is at the same time designed as a sealing element to the housing 31 Protect against the ingress of dirt particles to ensure trouble-free operation.

In Abwandlung der Ausgestaltung gemäß den 3 oder 5 sind bei der Variante gemäß 7 auf die Führungsstangen 33 Adapterhülsen 44 aufgesteckt, die für eine Reduzierung des freien Innendurchmessers des axialen Führungselements 11A sorgen. Durch die Adapterhülsen 44 ist daher in einfacher Weise eine Anpassung an unterschiedliche Schlauchdurchmesser ermöglicht, so dass das Führungselement 11 universell für die unterschiedlichsten Schlauch- und Robotertypen eingesetzt werden kann. Insgesamt ist die Anpassung an unterschiedliche Schlauchdurchmesser durch unterschiedliche Maßnahmen möglich. Die Adapter- oder Anpasselemente sind insbesondere der Führungsadapter 27, das Widerlager 25A, B mit unterschiedlichen Innendurchmessern sowie die Adapterhülsen 44.In a modification of the embodiment according to the 3 or 5 are in the variant according to 7 on the guide rods 33 adapter sleeves 44 plugged for a reduction of the free inner diameter of the axial guide element 11A to care. Through the adapter sleeves 44 Therefore, a simple adaptation to different tube diameter allows, so that the guide element 11 can be universally used for a wide variety of hose and robot types. Overall, the adaptation to different hose diameters by different measures is possible. The adapter or adapter elements are in particular the guide adapter 27 , the abutment 25A , B with different inner diameters and the adapter sleeves 44 ,

In den 8 bis 11 sind unterschiedliche Varianten einer zweiten prinzipiellen Ausgestaltung des Führungselements 11 dargestellt. Und zwar ist in diesen Varianten der axiale Führungsabschnitt 11B als ein zumindest über einen axialen Teilbereich hinweg geschlossener Rundrohrabschnitt ausgebildet. Dieser Rundrohrabschnitt ist durch die spezielle Geometrie des Gehäuses 31 im axialen Ausgleichsabschnitt 11B in etwa fortgeführt, um die axiale Führung des Schlauches 9 auch innerhalb des Ausgleichsabschnitts 11B über ein axiales Teilstück hinweg zu gewährleisten. Gleichzeitig ist innerhalb dieses axialen Teilstückes ein seitliches Umlenken der einzelnen Versorgungsleitungen 8 zur Öffnung 43 hin möglich. Hierzu verringert sich die Innenhöhe des Gehäuses 31 zu seiner Mitte hin.In the 8th to 11 are different variants of a second basic embodiment of the guide element 11 shown. In fact, in these variants, the axial guide section 11B formed as a closed at least over an axial portion of time round tube section. This round tube section is due to the special geometry of the housing 31 in the axial compensation section 11B Proceeded approximately to the axial guidance of the hose 9 also within the compensation section 11B to ensure over an axial portion away. At the same time, a lateral deflection of the individual supply lines is within this axial section 8th to the opening 43 possible. For this purpose, the inner height of the housing is reduced 31 towards his middle.

Wie insbesondere aus den 8 und 11 zu entnehmen ist, sind die Aus- bzw. Eintrittsöffnungen 43 für den Schlauch 9 bzw. die Versorgungsleitungen 8 aus bzw. in das Führungselement 11 mit gerundeten Ein- und Austrittskanten versehen und in etwa trompetenförmig ausgebildet, um ein schonendes Zu- bzw. Ausführen des Schutzschlauches 9 bzw. der Versorgungsleitungen 8 zu gewährleisten. Bei der Ausführungsvariante gemäß 8 ist in der Austrittsöffnung 30 eine Nut 48 angebracht, die zur Aufnahme des internen Widerlagers 25A vorgesehen ist. Die Austrittsöffnung 30 ist daher durch das interne Widerlager 25A gebildet, welches als ein separat gefertigtes Teil, insbesondere Drehteil, mit dem Rundrohrabschnitt fest verbunden, insbesondere verschweißt ist. In die Nut 48 kann ein Reduzierstück formschlüssig eingesetzt werden, über das eine Anpassung an den jeweiligen Außendurchmesser des Schutzschlauches 9 vorgenommen wird.As in particular from the 8th and 11 it can be seen, the outlet or inlet openings 43 for the hose 9 or the supply lines 8th from or into the guide element 11 provided with rounded inlet and outlet edges and formed in approximately trumpet-shaped, to a gentle supply or execution of the protective tube 9 or the supply lines 8th to ensure. In the embodiment according to 8th is in the exit opening 30 a groove 48 attached, for receiving the internal abutment 25A is provided. The outlet opening 30 is therefore due to the internal abutment 25A formed, which as a separately manufactured part, in particular rotary part, firmly connected to the round tube section, in particular welded. In the groove 48 a reducer can be positively inserted, via which an adaptation to the respective outer diameter of the protective tube 9 is made.

Das Führungselement 11 ist für eine einfache Montage wiederum schalenartig ausgebildet, wie insbesondere der 10 zu entnehmen ist. Neben dem Ausgleichsabschnitt 11B ist auch der Rundrohrabschnitt aus Halbschalen gebildet, wobei im Ausführungsbeispiel vorgesehen ist, dass die obere Halbschale 42A des Ausgleichsabschnitts 11B mit einer oberen Halbschale 42C des Rundrohrab schnitts einstückig ausgebildet ist, wohingegen ein unteres Halbschalenelement 42D des Rundrohrabschnitts als separates Schalelement ausgebildet ist. Die einzelnen Schalenelemente sind durch Schnellverschlüsse 46 (vgl. 11) miteinander verbunden. Gemäß 11 ist das Führungselement 11 über die Rohrschellen 29 an der Befestigungsplatte 28 befestigt. Durch die getrennte Halbschale 42D lässt sich die untere Halbschale 42B des Ausgleichsabschnitts 11B in einfacher Weise abnehmen, ohne dass das Führungselement 11 von der Befestigungsplatte 28 und damit vom Roboter demontiert werden muss. Durch Verschieben des Rundrohrabschnitts gegenüber den Rohrschellen 29 ist vor endgültiger Befestigung zudem eine stufenlose Einstellung der Montageposition ermöglicht.The guide element 11 is again designed like a shell for easy mounting, in particular the 10 can be seen. In addition to the balancing section 11B is also the round tube section formed from half-shells, it being provided in the embodiment that the upper half-shell 42A of the balancing section 11B with an upper half shell 42C the Rundrohrab cut is integrally formed, whereas a lower half-shell element 42D of the round tube section is designed as a separate formwork element. The A Individual shell elements are provided by quick-release fasteners 46 (see. 11 ) connected with each other. According to 11 is the guide element 11 over the pipe clamps 29 on the mounting plate 28 attached. Through the separate half shell 42D lets the lower half shell 42B of the balancing section 11B easily lose weight without the guide element 11 from the mounting plate 28 and thus has to be dismantled by the robot. By moving the round tube section with respect to the pipe clamps 29 is also possible before final attachment a stepless adjustment of the mounting position.

Wie bereits im Zusammenhang mit der 2 erläutert, bei der das Führungselement gemäß 11 eingesetzt ist, weist das Führungselement 11 das externe Widerlager 25B auf, welches ebenfalls auf der Befestigungsplatte 28 beabstandet von der Austrittsöffnung 30 in dem schellenartigen Befestigungsklemmblock 26 gehalten ist.As already related to the 2 explained in which the guide element according to 11 is used, the guide element has 11 the external abutment 25B which is also on the mounting plate 28 spaced from the exit opening 30 in the clamp-like mounting terminal block 26 is held.

22: Roboterrobot
44: Schwingewing
88th: Versorgungsleitungsupply line
99: SchutzschlauchConduit
1010: Pfeilarrow
1111: Führungselementguide element
11A11A: axialer Führungsabschnittaxial guide section
11B11B: Ausgleichsabschnittcompensation section
1313: Schnittstelleinterface
1414: Pfeilarrow
1515: Pfeilarrow
1717: Führungguide
2020: RückstellmittelReturn means
2424: Spiralfederspiral spring
25A25A: internes Widerlagerinternal abutment
25B25B: externes Widerlagerexternal abutment
2626: BefestigungsklemmblockFixing Terminal Block
2727: Führungsadapternosecone
2828: Befestigungselementfastener
2929: Rohrschellepipe clamp
3030: Austrittsöffnungoutlet opening
3131: Gehäusecasing
3232: Stirnseitefront
3333: Führungsstangeguide rod
3434: Anschlagattack
3535: Halteelementretaining element
3636: Aufnahmeadmission
3838: Lagerhülsenbearing sleeves
4040: Scharnierelementhinge element
42A–D42A-D: HalbschalenelementeHalf shell elements
4343: Öffnungopening
4444: Adapterhülseadapter sleeve
4646: Schnellverschlussquick release
4848: Nutgroove

Claims

Device for guiding at least one supply line ( 8th ) having hose ( 9 ) of an industrial robot ( 2 ), with a guide element ( 11 ), in which the hose ( 9 ) movable against the restoring force of a restoring element ( 20 ) is feasible, wherein the guide element ( 11 ) an axial guide section ( 11A ) for a guide of the hose ( 9 ) in its longitudinal direction and one to the guide section ( 11A ) followed by a housing ( 31 ) compensating section ( 11B ), which is designed such that in the housing ( 31 ) - with respect to the longitudinal direction - lateral deflection of the supply line ( 8th ) is made possible over an axial portion. characterized in that the guide element ( 11 ) is designed hinged, and that the input side of the hose ( 9 ) of an abutment ( 25A , B) for the return element ( 20 ), which is in the guide element ( 11 ) or a mounting terminal block ( 26 ) is inserted.

Device according to claim 1, characterized in that the guide element ( 11 ) by hinged and via a quick release ( 46 ) closable half-shell elements ( 42A . 42B ) is formed.

Apparatus according to claim 2, characterized in that the half-shell elements ( 42A . 42B ) are connected by a hinge.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that on the output side the supply lines ( 11 ) through an opening ( 43 ) of the housing inserted insert are individually guided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a mounting plate ( 28 ) is provided, on which the guide element ( 11 ) via pipe clamps ( 29 ) is attached.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 31 ) has a substantially rectangular or U-shaped geometry with a spanned between the U-legs end face ( 32 ), to which the axial guide section ( 11A ) and that for the implementation of the supply line ( 8th ) is provided.

Device according to claim 6, characterized in that the housing ( 31 ) except for one opening ( 43 ) in the end face for carrying the supply line ( 8th ) closed is.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the compensating section ( 11B ) the hose ( 9 ) is continued in the longitudinal direction.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the axial guide section ( 11 ) several guide rods ( 33 ), between which the hose ( 9 ) is guided.

Device according to claim 9, characterized in that the guide rods ( 33 ) in a holding element ( 35 ) are held equidistant from each other.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the retaining element ( 35 ) at the same time as the abutment ( 25A ) of the return element ( 20 ) is trained.

Apparatus according to claim 9 or 10, characterized in that the holding element ( 35 ) displaceable on a fastening component ( 28 ) is attached.

Device according to one of claims 9 to 12, characterized in that the guide rods ( 33 ) at the end at the compensation section ( 11B ) are mounted displaceably.

Device according to one of claims 9 to 13, characterized in that the compensating section ( 11B ) two hinged half-shell elements ( 42A . 42B ), which via a hinge element ( 4 ), one of the guide rods ( 33 ) forms a hinge pin.

Device according to one of claims 9 to 14, characterized in that around the guide rods ( 33 ) at least one adapter sleeve ( 44 ) is arranged.

Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the axial guide section ( 11A ) is formed as a closed round tube section.

Industrial robots ( 2 ) with a device according to one of the preceding claims.