DE10141407A1

DE10141407A1 - Arrangement for holding cable bundle for robot has device for accommodating couplings connecting cables with their cable sections between input and output

Info

Publication number: DE10141407A1
Application number: DE10141407A
Authority: DE
Inventors: Thomas Hempel; Andreas Paepke; Heiko Brakopp
Original assignee: Ernst & Engbring & Co KG GmbH
Current assignee: Ernst & Engbring & Co KG GmbH
Priority date: 2001-04-19
Filing date: 2001-08-23
Publication date: 2002-10-31

Abstract

The arrangement has a housing (11) with an input (12) for the cable bundle (2), a first device (13) for holding the hose (3), a second device (14) holding individual cables (4), an output (15) for the cable sections and a third device (17) for accommodating couplings (18) connecting the cables with their cable sections between the input and output. AN Independent claim is also included for the following: a robot with a preferably externally fed cable bundle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Halten eines Lei tungsbündels gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, einen Roboter mit einer derartigen Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 15 sowie eine Verwendung einer derartigen Vorrichtung.The present invention relates to a device for holding a lei tion bundle according to the preamble of claim 1, with a robot such a device according to the preamble of claim 15 and use of such a device.

Unter dem Begriff "Roboter" ist hier primär ein Industrieroboter zu verstehen, wie er beispielsweise für die automatisierte Automobilherstellung Verwen dung findet. Grundsätzlich ist hierunter im weiteren Sinne jedoch auch jeder sonstige Manipulator zu verstehen.The term "robot" is primarily to be understood as an industrial robot, such as that used for automated automobile production finds. Basically, this includes everyone in a broader sense other manipulator to understand.

Unter dem Begriff "Leitungsbündel" sind hier primär mehrere Leitungen, wie elektrische Kabel, Druckluftleitungen, Hydraulikleitungen, sonstige Versor gungs- und/oder Steuerleitungen und dergleichen, zu verstehen, die vorzugs weise von einem flexiblen, rohrförmigen Schlauch umgeben und zu einer Einheit zusammengefaßt sind. Im weiteren Sinne kann es sich hierbei jedoch auch um quasi jede beliebige Leitung, insbesondere zur Versorgung und/oder zur Steuerung eines Werkzeugs eines Roboters oder dergleichen, handeln.Under the term "trunk group" are primarily several lines, such as electrical cables, compressed air lines, hydraulic lines, other utilities supply and / or control lines and the like to understand the preference wise surrounded by a flexible, tubular hose and into one Unit are summarized. In a broader sense, however, it can also to virtually any line, especially for supply and / or to control a tool of a robot or the like.

Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auch auf einen mehrach sigen Roboter, bei dem das Leitungsbündel außenseitig zu einem Werkzeug des Roboters bzw. der sogenannten Roboterhand geführt ist. Aufgrund der üblicherweise großen Beweglichkeit des Roboters bzw. der Roboterhand ist ein ausreichendes Spiel bzw. eine ausreichende Länge des Leitungsbündels erforderlich. Das Leitungsbündel muß dementsprechend ausreichend beweg lich entlang des Roboterarms bzw. der Roboterkinematik geführt werden, wo bei üblicherweise auch mindestens eine Vorrichtung zum Halten des Lei tungsbündels am Roboterarm vorgesehen ist.In particular, the present invention also relates to a multiple robot, in which the cable bundle is a tool on the outside of the robot or the so-called robot hand. Due to the usually great mobility of the robot or the robot hand sufficient play or length of the cable bundle required. The bundle of lines must accordingly move sufficiently Lich along the robot arm or robot kinematics where usually also at least one device for holding the lei tion bundle is provided on the robot arm.

Aus der DE 198 51 886 A1, die den Ausgangspunkt der vorliegenden Erfin dung bildet, ist eine Vorrichtung zum Halten eines Leitungsbündels bekannt. Die Vorrichtung weist ein aus zwei Halbschalen gebildetes, rohrförmiges Ge häuse auf. Das Gehäuse weist seinerseits einen Eingang für das Leitungsbün del und eine erste Einrichtung zur Halterung eines Schlauchs des Leitungs bündels auf. Die erste Einrichtung ist durch eine Innenprofilierung gebildet, die in den üblicherweise mit einer gewellten Außenkontur versehenen Schlauch formschlüssig eingreift. Das Gehäuse ist ferner mit einer zweiten Einrichtung zur Halterung einzelner Leitungen des Leitungsbündels versehen. Die zweite Einrichtung weist hierzu eine Ausnehmung zur Aufnahme und Festlegung eines sogenannten Kabelsterns auf. Der Kabelstern weist Durch brechungen bzw. randseitige Aussparungen auf, durch die die Leitungen ein zeln geführt sind, wobei die Leitungen jeweils durch Klemmsitz gegen Längsverschiebung gesichert sind, also eine Zugentlastung gebildet ist.From DE 198 51 886 A1, which is the starting point of the present invention dung, a device for holding a line bundle is known. The device has a tubular Ge formed from two half-shells open up. For its part, the housing has an input for the line junction del and a first device for holding a hose of the line bundle up. The first device is formed by an internal profile, those in the usually provided with a corrugated outer contour The hose engages positively. The housing is also with a second Provide device for holding individual lines of the line bundle. The second device has a recess for receiving and Definition of a so-called cable star. The cable star shows through Openings or cutouts on the edge through which the lines enter are guided, the lines against each other by a clamp fit Longitudinal displacement are secured, so a strain relief is formed.

Die einzelnen Leitungen können dann am Ausgang aus dem Gehäuse der be kannten Vorrichtung austreten und sind beispielsweise zu einem anzuschlie ßenden Werkzeug des Roboters geführt. Die von der Vorrichtung zu dem Werkzeug verlaufenden Leitungsabschnitte sind an ihren werkzeugseitigen Enden unmittelbar an das Werkzeug oder an eine entsprechende Anschlußein richtung, insbesondere über Kupplungen oder dergleichen angeschlossen.The individual lines can then be at the exit from the housing known device emerge and are to be connected, for example tool of the robot. The from the device to the Tool-running pipe sections are on their tool-side Ends directly to the tool or to a corresponding connection direction, especially connected via couplings or the like.

Bei einem Roboter ist das Werkzeug üblicherweise das am stärksten bewegte Bauteil, so daß die genannten Leitungsabschnitte zum Werkzeug hin den größten Belastungen unterliegen. Bei Ausfall einer Leitung im Bereich ihres werkzeugseitigen Leitungsabschnitts ist bisher ein Ausbau des gesamten Lei tungsbündels oder zumindest ein Auswechseln der gesamten Leitung erfor derlich gewesen. Dies ist zeitlich sehr aufwendig und führt dementsprechend zu langen Stillstands- bzw. Reparaturzeiten.In a robot, the tool is usually the most moved Component, so that the line sections mentioned to the tool are subject to the greatest loads. If a line fails in the area of your Tool-side line section has been an expansion of the entire Lei tion bundle or at least a replacement of the entire line been such a thing. This is very time-consuming and leads accordingly for long downtimes or repair times.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Halten eines Leitungsbündels, einen Roboter mit einer derartigen Vor richtung und eine Verwendung einer derartigen Vorrichtung anzugeben, so daß eine einfach aufgebaute und kostengünstig realisierbare Leitungsbündel führung bzw. -anordnung ermöglicht wird, wobei eine Reparatur bzw. ein Austausch einzelner Leitungen bzw. Leitungsabschnitte vereinfacht und eine universellere Einsetzbarkeit ermöglicht wird.The present invention has for its object a device to hold a bundle of lines, a robot with such a front to indicate direction and use of such a device, so that a simply constructed and inexpensive line bundle leadership or arrangement is made possible, a repair or a Exchange of individual lines or line sections simplified and one more universal applicability is made possible.

Die obige Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1, einen Roboter gemäß Anspruch 15 oder eine Verwendung gemäß Anspruch 20 ge löst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. The above object is achieved by a device according to claim 1 Robot according to claim 15 or a use according to claim 20 ge solves. Advantageous further developments are the subject of the subclaims.

Eine grundlegende Idee der vorliegenden Erfindung liegt darin, das Gehäuse der Vorrichtung zum Halten eines Leitungsbündels derart auszubilden, daß zusätzlich Kupplungen zum lösbaren Anschließen von Leitungsabschnitten in das Gehäuse aufnehmbar und insbesondere in dem Gehäuse festlegbar sind. Dies führt zu mehreren Vorteilen.A basic idea of the present invention is the housing the device for holding a bundle of lines in such a way that additional couplings for the detachable connection of line sections in the housing is receivable and in particular can be fixed in the housing. This leads to several advantages.

Erstens, ein Austausch eines defekten Leitungsabschnitts ist ohne Demontage bzw. Austausch des gesamten Leitungsbündels möglich. Dies spart Zeit und Kosten.First, an exchange of a defective line section is without disassembly or exchange of the entire line bundle possible. This saves time and Costs.

Zweitens, es können je nach Bedarf längere oder kürzere Leitungsabschnitte angekuppelt werden, so daß eine bedarfsgerechte Anpassung eines vorhan denen Leitungsbündels sehr schnell und mit minimalem Aufwand durchge führt werden kann.Secondly, longer or shorter line sections can be used as required be coupled, so that a needs-based adjustment of an existing which line bundle very quickly and with minimal effort can be led.

Drittens, es wird der vermehrte Einsatz eines "standardisierten" Leitungsbün dels ermöglicht, dessen einzelne Leitungen nur noch bedarfsgerecht für den jeweiligen Einzelfall mittels entsprechender Leitungsabschnitte angeschlossen werden. Nicht benutzte Leitungen enden also in der Vorrichtung, wobei vor zugsweise entsprechend selbstschließend ausgebildete Kupplungen verwendet werden, und hängen nicht, wie dies beim Stand der Technik der Fall wäre, lose heraus. Es ergibt sich auch in dieser Hinsicht eine gegenüber dem Stand der Technik universellere Einsetzbarkeit.Third, there will be an increased use of a "standardized" line dels enables, whose individual lines only need for the each individual case connected by means of appropriate line sections become. Unused lines thus end in the device, before preferably used appropriately self-locking couplings and do not hang, as would be the case in the prior art, loose out. In this respect there is also a difference compared to the stand of technology more universal applicability.

In besonders bevorzugter Ausgestaltung dient die vorschlagsgemäße Vor richtung zum Halten eines Endes eines Leitungsbündels im Bereich des freien Endes eines Roboterarms bzw. in der Nähe eines Werkzeugs, wobei das Werkzeug bzw. die sogenannte Roboterhand über Leitungsabschnitte ange schlossen bzw. anschließbar ist. Insbesondere sind hierbei die Leitungsab schnitte einerseits im Gehäuse der Vorrichtung zum Halten des Leitungsbün dels und andererseits am Werkzeug bzw. an der Roboterhand jeweils über Kupplungen lösbar angeschlossen.In a particularly preferred embodiment, the proposed method serves Direction for holding one end of a line bundle in the area of the free End of a robot arm or near a tool, the Tool or the so-called robot hand on line sections is closed or connectable. In particular, the lines are here cuts on the one hand in the housing of the device for holding the cable trench dels and on the other hand on the tool or on the robot hand Couplings releasably connected.

Alternativ oder zusätzlich ist die vorschlagsgemäße Vorrichtung jedoch auch zum Verbinden zweier Leitungsbündel einsetzbar. Insbesondere sind hierbei auch zwei derartige Vorrichtungen zum jeweiligen Halten der beiden zueinan der weisenden Enden der Leitungsbündel einsetzbar, wobei die einzelnen Leitungen der beiden Leitungsbündel über entsprechende, gegebenenfalls sehr kurze Leitungsabschnitte miteinander über entsprechende Kupplungen ver bindbar sind.As an alternative or in addition, however, the proposed device is also can be used to connect two cable bundles. In particular, here are also two such devices for holding the two together the pointing ends of the cable bundle can be used, the individual Lines of the two line bundles over corresponding, if necessary very Ver short pipe sections with corresponding couplings are binding.

Die vorschlagsgemäße Vorrichtung ermöglicht in jedem Fall eine geeignete Anordnung der Kupplungen, verhindert also beispielsweise ein unerwünschtes unkontrolliertes Schwingen von Kupplungen bei schnellen Roboterbewegun gen. Insbesondere wird die Notwendigkeit einer zusätzlichen separaten Hal tung von Kupplungen, beispielsweise einer separaten Halteeinrichtung, zum Übergang von den Leitungen des Leitungsbündels auf angekuppelte Leitungs abschnitte vermieden.The proposed device enables a suitable one in any case Arrangement of the couplings, for example, prevents an undesirable uncontrolled swinging of couplings during fast robot movements In particular, the need for an additional separate Hal device of couplings, for example a separate holding device for Transition from the cables of the cable bundle to the coupled cable sections avoided.

Weitere Vorteile, Merkmale, Eigenschaften und Aspekte der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevor zugten Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigt:Further advantages, features, properties and aspects of the present Invention emerge from the description below of a drafted embodiment with reference to the drawing. It shows:

Fig. 1 eine Ansicht einer vorschlagsgemäßen Vorrichtung zum Halten eines Leitungsbündels; Figure 1 is a view of a proposed device for holding a line bundle.

Fig. 2 einen schematischen Längsschnitt der Vorrichtung gemäß Fig. 1 mit einem Leitungsbündel; und FIG. 2 shows a schematic longitudinal section of the device according to FIG. 1 with a line bundle; and

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines vorschlagsgemäßen Robot ers mit der vorschlagsgemäßen Vorrichtung. Fig. 3 is a schematic representation of a proposed robot with the proposed device.

Nachfolgend werden für gleiche und ähnliche Teile dieselben Bezugszeichen verwendet, wobei sich gleiche oder ähnliche Vorteile und Eigenschaften erge ben, auch wenn eine wiederholte Beschreibung weggelassen ist.The same reference numerals are used for the same and similar parts used, with the same or similar advantages and properties ben, even if a repeated description is omitted.

Fig. 1 zeigt eine vorschlagsgemäße Vorrichtung 1 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform in Seitenansicht. Fig. 2 zeigt die Vorrichtung 1 in einem schematischem Längsschnitt mit einem davon gehaltenen Leitungsbündel 2. Fig. 1 shows a proposed device 1 according to a preferred embodiment in side view. Fig. 2 shows the device 1 in a schematic longitudinal section thereof with a held line bundle 2.

Beim Darstellungsbeispiel weist das Leitungsbündel 2 einen außenliegenden Schlauch 3 auf, der rohrförmig und flexibel ausgebildet ist und insbesondere eine gewellte Außenkontur, vorzugsweise durch Umfangsstege bzw. Um fangsnuten, aufweist.In the example shown, the line bundle 2 has an external hose 3 , which is tubular and flexible and in particular has a corrugated outer contour, preferably by circumferential webs or circumferential grooves.

Das Leitungsbündel 2 weist ferner mehrere Leitungen 4 auf, wobei in Fig. 2 lediglich zwei Leitungen 4 dargestellt sind. Die Leitungen 4 sind in dem Schlauch 3 insbesondere verschieblich zueinander und verschieblich relativ zum Schlauch 3 geführt.The line bundle 2 also has a plurality of lines 4 , only two lines 4 being shown in FIG. 2. The lines 4 are in particular displaceably guided in the hose 3 and displaceable relative to the hose 3 .

Bezüglich der möglichen Ausbildung des Leitungsbündels 2 wird ergänzend auf die eingangsseitige Definition verwiesen. Entsprechendes gilt für die Aus bildung der Leitungen 4.With regard to the possible formation of trunk group 2 , reference is also made to the definition on the input side. The same applies to the formation of the lines 4th

Zur Erleichterung des Gesamtzusammenhangs wird zunächst kurz auf die Fig. 3 eingegangen. Diese zeigt einen vorschlagsgemäßen Roboter 5 in schema tischer Darstellung. Der dargestellte Roboter 5 ist mehrachsig, beispielsweise sechsachsig ausgebildet. Beim Darstellungsbeispiel weist der Roboter 5 einen Fuß 6 mit einem drehbaren Karussell 7 und einem daran angeordneten Ro boterarm 8 auf. Der Roboterarm bzw. die Roboterkinematik 8 ist mehrgliedrig aufgebaut und weist hier beispielsweise eine Schwinge 9 und sich daran an schließende Armabschnitte 10 auf.To facilitate the overall context, FIG. 3 is briefly discussed first. This shows a proposed robot 5 in a schematic representation. The robot 5 shown is multi-axis, for example six-axis. In the illustrated example, the robot 5 has a foot 6 with a rotatable carousel 7 and a robot arm 8 arranged thereon. The robot arm or the robot kinematics 8 is constructed in several parts and here has, for example, a rocker arm 9 and arm sections 10 which are connected to it.

Entlang des Roboterarms 8 ist außenseitig mindestens ein Leitungsbündel 2 geführt, das von der vorschlagsgemäßen Vorrichtung 1 mindestens an einem Ende gehalten ist.At least one line bundle 2 , which is held by the proposed device 1 at least at one end, is guided on the outside along the robot arm 8 .

Nachfolgend wird anhand Fig. 2 der bevorzugte Aufbau der vorschlagsgemä ßen Vorrichtung 1 erläutert.The preferred structure of the proposed device 1 is explained below with reference to FIG. 2.

Die Vorrichtung 1 weist ein Gehäuse 11 mit einem Eingang 12 für das Lei tungsbündel 2 auf. Das Gehäuse 11 weist eine erste Einrichtung 13 zur Halte rung des Schlauchs 3 des Leitungsbündels 2, eine zweite Einrichtung 14 zur einzelweisen Halterung der Leitungen 4 sowie einen Ausgang 15 für Lei tungsabschnitte 16 der Leitungen 4 auf. The device 1 has a housing 11 with an input 12 for the Lei line bundle 2 . The housing 11 has a first device 13 for holding the hose 3 of the line bundle 2 , a second device 14 for holding the lines 4 individually and an output 15 for line sections 16 of the lines 4 .

Ein wesentlicher Aspekt der vorschlagsgemäßen Lösung liegt nun darin, daß die Vorrichtung 1 bzw. dessen Gehäuse 11 eine dritte Einrichtung 17 zur Auf nahme und/oder Halterung von Kupplungen 18 aufweist, die die Leitungen 4 jeweils mit ihrem zugeordneten Leistungsabschnitt 16 verbinden.An essential aspect of the proposed solution is that the device 1 or its housing 11 has a third device 17 for receiving and / or holding couplings 18 , each of which connects the lines 4 to their associated power section 16 .

Anstelle jeweils einer separaten Kupplung 18 für jede Leitung 4 bzw. jeden Leistungsabschnitt 16 kann auch eine nicht dargestellte Kupplung zum gleich seitigen Verbinden mehrerer Leitungen 4 mit ihren zugeordneten Leitungsab schnitten 16 zusätzlich oder alternativ verwendet werden.Instead of a separate coupling 18 for each line 4 or each power section 16 , a coupling (not shown) for the simultaneous connection of a plurality of lines 4 with their associated line sections 16 can also be used additionally or alternatively.

Die dritte Einrichtung 17 ist zwischen dem Eingang 12 und dem Ausgang 15, insbesondere zwischen der zweiten Einrichtung 14 und dem Ausgang 15 an geordnet. Vorzugsweise sind der Eingang 12, die erste Einrichtung 13, die zweite Einrichtung 14, die dritte Einrichtung 17 und der Ausgang 15 in dieser Reihenfolge in Längsrichtung hintereinander angeordnet.The third device 17 is arranged between the input 12 and the output 15 , in particular between the second device 14 and the output 15 . The input 12 , the first device 13 , the second device 14 , the third device 17 and the outlet 15 are preferably arranged one behind the other in this order in the longitudinal direction.

Die dritte Einrichtung 17 weist einen Aufnahmeraum 19 zur Aufnahme der Kupplungen 18 auf. Beim Darstellungsbeispiel ist der Aufnahmeraum 19 nicht unterteilt. Jedoch ist es auch möglich, mehrere Aufnahmeräume bzw. voneinander abgeteilte Aufnahmebereiche des Aufnahmeraums 19 für die ein zelnen Kupplungen 18 vorzusehen.The third device 17 has a receiving space 19 for receiving the couplings 18 . In the example shown, the receiving space 19 is not divided. However, it is also possible to provide a plurality of receiving spaces or separate receiving areas of the receiving space 19 for the individual clutches 18 .

Die dritte Einrichtung 17 kann weiter eine Halterung 20 zur Festlegung und/oder Zugentlastung der Kupplungen 18 und/oder der sich anschließenden Leitungsabschnitte 16 aufweisen.The third device 17 can also have a holder 20 for fixing and / or strain relief of the couplings 18 and / or the adjoining line sections 16 .

Beim Darstellungsbeispiel ist die Halterung 20 derart ausgebildet und bei spielsweise durch eine Innenprofilierung, wie zwei vorzugsweise umlaufende Ringstege, gebildet, so daß die Halterung 20 ein Halteelement 21 zumindest gegen axiale Verschiebung sichern und halten kann. Das Halteelement 21 hält dann seinerseits die Kupplungen 18 und/oder die sich anschließenden Lei tungsabschnitte 16.In the illustrated example, the bracket 20 is formed in such a way and formed, for example, by an internal profile, such as two preferably circumferential ring webs, so that the bracket 20 can secure and hold a holding element 21 at least against axial displacement. The holding element 21 then in turn holds the couplings 18 and / or the adjoining line sections 16 .

Beim Darstellungsbeispiel ist das Halteelement 21 scheibenförmig ausgebildet und weist Durchgangslöcher auf, durch die die Leitungsabschnitte 16 geführt sind. Zusätzlich oder alternativ kann das Halteelement 21 die Kupplungen 18 oder zumindest Kuppelstücke 22 der Kupplungen 18 unmittelbar halten, ab stützen und/oder festlegen. Beispielsweise können die den Leitungsabschnit ten 16 zugeordneten Kuppelstücke 22 bedarfsweise fest mit dem Halteelement 21 verbindbar sein, oder sich nur, wie beim Darstellungsbeispiel in Fig. 2 an gedeutet, mit einer Schulter am Halteelement 21 zur Sicherung gegen ein axiales Verschieben nach rechts abstützen.In the example shown, the holding element 21 is disc-shaped and has through holes through which the line sections 16 are guided. Additionally or alternatively, the holding element 21 can hold the couplings 18 or at least coupling pieces 22 of the couplings 18 directly, support them and / or fix them. For example, the coupling sections 22 assigned to the line sections 16 can , if necessary, be securely connected to the holding element 21 , or, as indicated in the exemplary embodiment in FIG. 2, only be supported with a shoulder on the holding element 21 for securing against axial displacement to the right.

Beim Darstellungsbeispiel ist das Gehäuse 11 durch zwei miteinander verschraubbare, nicht näher bezeichnete Halbschalen aus Kunststoff gebildet. Es ist dementsprechend einfach und kostengünstig herstellbar.In the example shown, the housing 11 is formed by two half shells made of plastic, which can be screwed together and are not designated in any more detail. Accordingly, it is simple and inexpensive to manufacture.

Um gegebenenfalls auch bei geschlossenem Gehäuse 11 das Halteelement 21 bedarfsweise - beispielsweise zum Auswechseln eines Leitungsabschnitts 16 - lösen zu können, können das Halteelement 21 und die Halterung 20 bei spielsweise derart ausgebildet bzw. aneinander angepaßt sein, daß das Halte element 21 entsprechend - beispielsweise in der Art eines Bajonettverschlus ses oder Rastverschlusses oder durch Verdrehen - vom Gehäuse 11 lösbar ist.In order to be able to release the holding element 21 if necessary, for example to replace a line section 16 , even if the housing 11 is closed, the holding element 21 and the holder 20 can be designed or adapted to one another in such a way that the holding element 21 accordingly, for example in the type of a bayonet catch or snap lock or by twisting - is detachable from the housing 11 .

Das Halteelement 21 kann auch in sonstiger Weise aufgebaut und beispiels weise mehrteilig aufgebaut sein. Beispielsweise können die Kupplungen 18 bedarfsweise auch separat von entsprechenden Halteelementen bzw. der drit ten Einrichtung 17 im Gehäuse 11 festlegbar sein.The holding element 21 can also be constructed in any other way and, for example, be constructed in several parts. For example, the couplings 18 can also be fixed separately from corresponding holding elements or the third device 17 in the housing 11, if necessary.

Die zweite Einrichtung 14 weist eine Ausnehmung 23 zur Aufnahme eines Kabelsterns 24 auf. Die Ausnehmung 23 ist beim Darstellungsbeispiel als umlaufende Ringnut zum Halten des Kabelsterns 24 ausgebildet. So ist der Kabelstern zumindest gegen ein axiales Verschieben in Längsrichtung - in Richtung der Haupterstreckung des Kabelstrangs 2 und der Leitungen 4 - si cherbar.The second device 14 has a recess 23 for receiving a cable star 24 . In the example shown, the recess 23 is designed as a circumferential annular groove for holding the cable star 24 . Thus, the cable star can be secured at least against axial displacement in the longitudinal direction - in the direction of the main extent of the cable harness 2 and the lines 4 .

Der Kabelstern 24 ist hier scheibenartig ausgebildet und weist randseitige Aussparungen und/oder sonstige Durchbrechungen auf, durch die Leitun gen 4 vorzugsweise einzeln und vorzugsweise zumindest in Zusammenwir kung mit dem Gehäuse 11 derart klemmend geführt sind, daß die einzelnen Leitungen 4 gegen ein Verschieben in Längsrichtung gesichert sind. Der Ka belstern 24 bildet also eine Zugentlastung für die Leitungen 4. The cable star 24 is disc-shaped here and has edge-side recesses and / or other openings through the lines 4 preferably individually and preferably at least in cooperation with the housing 11 are guided in such a way that the individual lines 4 prevent displacement in the longitudinal direction are secured. The Ka belstern 24 thus forms a strain relief for the lines 4th

Der dargestellte und beschriebene Kabelstern 24 stellt lediglich ein bevor zugtes Ausführungsbeispiel dar. Beispielsweise kann der Kabelstern 24 be darfsweise auch mehrteilig ausgebildet sein. Insbesondere ist der Begriff "Ka belstern" bei der vorliegenden Erfindung in einem weiten Sinn dahingehend zu verstehen, daß jede geeignete Einrichtung zur Zugentlastung der Leitungen 4 umfaßt ist.The illustrated and described cable star 24 is only a preferred embodiment before. For example, the cable star 24 may also be formed in several parts. In particular, the term “cable belstern” in the present invention is to be understood in a broad sense in that any suitable device for strain relief of the lines 4 is included.

Das Halteelement 21 kann bedarfsweise auch als "Kabelstern" im vorgenann ten Sinne ausgebildet sein. Gegebenenfalls kann das Halteelement 21 auch baugleich mit dem Kabelstern 24 zur Vereinfachung der Lagerhaltung ausge bildet sein.The holding member 21 may also be formed as a "cable star" in the vorgenann th sense. If necessary, the holding element 21 can also be constructed identically with the cable star 24 to simplify storage.

Gegebenenfalls kann ein derartiger Kabelstern auch zusätzlich oder alternativ zum Haltelement 21 im Bereich des Ausgangs 15 zur Zugentlastung der Lei tungsabschnitte 16 und/oder zur Widerlagerung bzw. Festlegung oder Halte rung der Kupplungen 18 anordenbar sein.If necessary, such a cable star can also be arranged additionally or alternatively to the holding element 21 in the region of the outlet 15 for strain relief of the line sections 16 and / or for abutment or fixing or holding the couplings 18 .

Die erste Einrichtung 13 zur Halterung bzw. Festlegung des Schlauchs 3 des Leitungsbündels 2 weist beim Darstellungsbeispiel eine durch vorzugsweise umlaufende Ringstege 25 gebildete Innenprofilierung auf, die derart zur Au ßenkontur des Schlauchs 3 paßt, daß der Schlauch 3 und damit das Leitungs bündel 2 bei geschlossenem Gehäuse 11 formschlüssig zumindest gegen eine Relativverschiebung in Längsrichtung gesichert ist.The first device 13 for holding or fixing the hose 3 of the line bundle 2 has in the illustrated example an inner profile formed by preferably circumferential ring webs 25 , which fits to the outer contour of the hose 3 such that the hose 3 and thus the line bundle 2 when closed Housing 11 is positively secured at least against a relative displacement in the longitudinal direction.

Die Halterung 20 der dritten Einrichtung 17 kann gemäß einer Ausführungs variante als entsprechende Innenprofilierung ausgebildet sein, die wahlweise zur Aufnahme und Halterung einerseits des Halteelements 20 oder eines zu sätzlichen Kabelsterns 24 und andererseits eines weiteren, in Fig. 2 nicht dar gestellten Leitungsbündels bzw. dessen Schlauchs verwendbar ist.The bracket 20 of the third device 17 can be designed according to an embodiment variant as a corresponding internal profile, which can be used for receiving and holding on the one hand the holding element 20 or an additional cable star 24 and on the other hand another line bundle not shown in FIG. 2 or its Hose is usable.

Bedarfsweise kann die genannte Innenprofilierung auch im Bereich des Aus gangs 15 zusätzlich zur dritten Einrichtung 17 bzw. zur Halterung 20 vorgese hen sein. If necessary, the inner profile mentioned can also be hen in the area of the exit 15 in addition to the third device 17 or the holder 20 .

Beim bevorzugten und dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Vorrich tung 1 eine Halteeinrichtung 26 auf, die das Gehäuse 11 hält und lagert, wie in Fig. 1 und 3 angedeutet. Die Halteeinrichtung 26 ist insbesondere schellenar tig ausgebildet und umgreift einen Abschnitt des Gehäuses 11 mit kugelför miger Außenkontur, so daß das Gehäuse 11 kugelartig gelagert ist, und zwar verschwenkbar (quer zur Längsachse des Leitungsbündels 2) und verdrehbar (um die Längsachse des Leitungsbündels 2) von der Halteeinrichtung 26 gela gert ist. Beispielsweise ist das Gehäuse 11 und/oder die Halteeinrichtung 26, wie in der DE 198 51 885 A1 oder der DE 198 51 886 A1 offenbart, ausgebil det. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird explizit und ergänzend gene rell auf diese Offenbarung verwiesen.In the preferred and illustrated embodiment, the device 1 has a holding device 26 which holds and supports the housing 11 , as indicated in FIGS. 1 and 3. The holding device 26 is in particular designed schellenar term and encompasses a portion of the housing 11 with kugelför shaped outer contour, so that the housing 11 is ball-shaped, namely pivotable (transverse to the longitudinal axis of the bundle 2 ) and rotatable (about the longitudinal axis of the bundle 2 ) is gela from the holding device 26 . For example, the housing 11 and / or the holding device 26 , as disclosed in DE 198 51 885 A1 or DE 198 51 886 A1, is formed. To avoid repetition, reference is made explicitly and additionally generally to this disclosure.

Bei dem Darstellungsbeispiel des vorschlagsgemäßen Roboters 5 gemäß Fig. 3 ist am freien Ende 27 des Roboterarms 8 eine sogenannte Roboterhand bzw. ein Werkzeug 28, beispielsweise eine Schweißzange wie in Fig. 3 angedeutet oder dergleichen, angeordnet. Das Leitungsbündel 2 dient insbesondere einem erforderlichen Anschluß des Werkzeugs 28 an eine Versorgung und/oder Steuerung. Entsprechend bilden die an das Werkzeug 28 angeschlossenen, einzelnen Leitungen 4 bzw. Leitungsabschnitte 16 des Leitungsbündels 2 bei spielsweise Versorgungsleitungen, Steuerleitungen und dergleichen. Insbe sondere handelt es sich hierbei um elektrische Kabel, Druckluftleitungen, Hy draulikleitungen, Schutzgasleitungen, Schweißgasleitungen oder dergleichen, je nach Bedarf.In the illustrated example of the proposed robot 5 according to FIG. 3, a so-called robot hand or a tool 28 , for example a welding gun as indicated in FIG. 3 or the like, is arranged at the free end 27 of the robot arm 8 . The line bundle 2 is used in particular for a necessary connection of the tool 28 to a supply and / or control. Correspondingly, the individual lines 4 or line sections 16 of the line bundle 2 connected to the tool 28 form , for example, supply lines, control lines and the like. In particular, these are electrical cables, compressed air lines, hydraulic lines, protective gas lines, welding gas lines or the like, as required.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung 1 im Bereich bzw. in der Nähe des freien Endes 27 bzw. des Werkzeugs 28 ange ordnet und insbesondere an einem entsprechenden Armabschnitt 10 des Ro boterarms 8 befestigt. Die Vorrichtung 1 hält das zugeordnete Ende des Lei tungsbündels 2. Die verhältnismäßig kurzen, vorzugsweise höchstens 0,6 m, insbesondere höchstens 0,4 m langen Leitungsabschnitte 16 verbinden die Leitungen 4 des Leitungsbündels 2 mit dem Werkzeug 28 bzw. einer diesem zugeordneten Anschlußeinrichtung 29.According to one aspect of the present invention, the device 1 is arranged in the region or in the vicinity of the free end 27 or the tool 28 and in particular is attached to a corresponding arm section 10 of the robot arm 8 . The device 1 holds the associated end of the Lei line bundle 2nd The relatively short, preferably at most 0.6 m, in particular at most 0.4 m long line sections 16 connect the lines 4 of the line bundle 2 with the tool 28 or a connection device 29 assigned to it.

Vorzugsweise sind die Leitungsabschnitte 16 jeweils an beiden Enden lösbar angeschlossen, so daß die Leitungsabschnitte 16 einzeln auswechselbar sind. Dementsprechend können die sehr hoch beanspruchten Leitungsabschnitte 16 bei Bedarf sehr einfach, schnell und kostengünstig ausgewechselt werden, ohne daß das Leitungsbündel 2 geöffnet oder gar insgesamt ersetzt werden muß.Preferably, the line sections 16 are detachably connected at both ends, so that the line sections 16 can be replaced individually. Accordingly, the very highly stressed line sections 16 can be replaced very easily, quickly and inexpensively if necessary, without the line bundle 2 having to be opened or even replaced as a whole.

Die Vorrichtung 1 kann jedoch auch zum Anschluß des Leitungsbündels 2 am anderen, also dem dem Werkzeug 28 abgewandten Ende verwendet werden.The device 1 can, however, also be used to connect the line bundle 2 to the other end, ie the end facing away from the tool 28 .

Beim Darstellungsbeispiel ist das Leitungsbündel 2 mit einem weiteren Lei tungsbündel 30 mittels zweier Vorrichtungen 1 verbunden, die die beiden zu einander gewandten Enden der beiden Leitungsbündel 2, 30 relativ eng zuein ander benachbart halten. Die Verbindung zwischen den einzelnen Leitungen 4 der Leitungsbündel 2, 30 wird insbesondere durch dazwischen gekuppelte Leitungsabschnitte 16 bewirkt, die jeweils an beiden Enden über nicht darge stellte Kupplungen in den beiden Vorrichtungen 1 mit ihren zugeordneten Leitungen 4 verbunden sind. Alternativ ist es jedoch auch möglich, die Lei tungen 4 eines Leitungsbündels 2 oder 30 bis zum anderen Leitungsbündel 30 oder 2 weiterzuführen und dort jeweils mit der zugeordneten Leitung 4 in der Vorrichtung 1 zu kuppeln.In the illustrated example, the line bundle 2 is connected to a further line bundle 30 by means of two devices 1 , which keep the two mutually facing ends of the two line bundles 2 , 30 relatively close to one another. The connection between the individual lines 4 of the line bundle 2 , 30 is effected in particular by line sections 16 coupled between them, each of which is connected at both ends via couplings not shown in the two devices 1 to their assigned lines 4 . Alternatively, however, it is also possible to continue the lines 4 of a line bundle 2 or 30 to the other line bundle 30 or 2 and to couple them there with the associated line 4 in the device 1 .

Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante ist die vorschlagsgemäße Vor richtung 1 bei entsprechender Ausbildung wahlweise auch zur Halterung eines durchgängigen Leitungsbündels einsetzbar, wie hier beim Darstellungsbei spiel gemäß Fig. 3 auf der linken Seite der Schwinge 9 beispielhaft für das Leitungsbündel 30 angedeutet.According to a further embodiment variant, the proposed device 1 can, with appropriate training, optionally also be used to hold a continuous line bundle, as is shown here in the illustration example according to FIG. 3 on the left-hand side of the rocker arm 9 as an example for the line bundle 30 .

Claims

1. Device ( 1 ) for holding a bundle of lines ( 2 ) with a hose ( 3 ) and a plurality of lines ( 4 ) guided therein, in particular for mounting on a robot ( 5 ), the device ( 1 ) having a housing ( 11 ) an input ( 12 ) for the line bundle ( 2 ), with a first device ( 13 ) for holding the hose ( 3 ), with a second device ( 14 ) for holding individual lines ( 4 ) and with an output ( 15 ) for Lei line sections ( 16 ) of the lines ( 4 ), characterized in that the housing ( 11 ) has a third device ( 17 ) for receiving the Lei lines ( 4 ) with their line sections ( 16 ) connecting couplings ( 18 ) between the input ( 12 ) and the output ( 15 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the third device ( 17 ) between the second device ( 13 ) and the output ( 15 ) is arranged.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the third device ( 17 ) has a receiving space ( 19 ) for the couplings ( 18 ).

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the third device ( 17 ) a holder ( 20 ) for the Kupplun gene ( 18 ) or for a the couplings ( 18 ) leading and / or holding Hal teelement ( 21 ) having.

5. The device according to claim 4, characterized in that the housing ( 11 ) and / or the third device ( 17 ) is designed or are such that the hose ( 3 ) of a further bundle of lines firmly and / or positively at least against relative displacement in Longitudinal extension in the area of the exit ( 15 ) can be secured.

6. Device according to claims 4 and 5, characterized in that the third device ( 17 ) can optionally be used for holding the holding element ( 21 ) or the hose ( 3 ) of the further line bundle.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 11 ) is preferably formed exclusively from two half shells.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the first device ( 13 ) ver and / or positively at least against relative displacement in the longitudinal extent with the hose ( 3 ) is bindable, in particular for this purpose has an inner profile.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the second device ( 14 ) has a recess ( 23 ) for holding a lead ( 4 ) holding the star cable ( 24 ).

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the second device ( 14 ) is arranged between the first and third.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 1 ) is designed such that the lines ( 4 ), the line sections ( 16 ) and / or the couplings ( 18 ) are strain relief.

12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that an additional cable star between the couplings ( 18 ) and the outlet ( 15 ) for strain relief and / or guidance of the cable sections ( 16 ) can be arranged.

13. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 1 ) has a holding device ( 26 ) for in particular pivotable and / or rotatable mounting or mounting of the housing ( 11 ).

14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the holding device ( 26 ) is clamp-like and the housing ( 11 ) holds kugelge articulated.

15. Robot ( 5 ) with a preferably externally guided line bundle ( 2 ), which has a hose ( 3 ) and several lines ( 4 ) guided therein, and with a device ( 1 ) for holding the line bundle ( 2 ), which is a housing ( 11 ) with an input ( 12 ) for the line bundle ( 2 ), with a he most device ( 13 ) for holding the hose ( 3 ), with a second device ( 14 ) for holding individual lines ( 4 ) and with one Output ( 15 ) for line sections ( 16 ) of the lines ( 4 ), characterized in that the device ( 1 ) is formed according to one of the preceding claims and that the line sections ( 16 ) by means of couplings ( 11 ) arranged in the housing ( 11 ). 18 ) are detachably connected.

16. Robot according to claim 15, characterized in that the device ( 1 ) in the region of a free end ( 27 ) and / or a tool ( 28 ) of the robot ( 5 ) is arranged, the line sections ( 16 ) on their the housing ( 11 ) opposite ends, in particular to the tool ( 8 ), are preferably detachably connected.

17. Robot according to claim 15 or 16, characterized in that the line sections ( 16 ) are each at most 0.6 m, preferably less than 0.4 m long.

18. Robot according to one of claims 15 to 17, characterized in that the device ( 1 ) serves to connect the lines ( 4 ) of the line bundle ( 2 ) to the lines of a further line bundle ( 30 ).

19. Robot according to claim 18, characterized in that the further line bundle ( 30 ) is held by a further device ( 1 ) and / or in that the line sections ( 16 ) are also detachably connected to the lines of the further line bundle ( 30 ) by means of couplings are.

20. Use of a device ( 1 ) designed according to one of claims 1 to 14 for holding a bundle of lines ( 2 ) with a hose ( 3 ) and a plurality of lines ( 4 ) guided therein, wherein line sections ( 16 ) of the lines ( 4 ) by means of in the device ( 1 ) arranged couplings ( 18 ) are detachably connected.