DE102011015984A1

DE102011015984A1 - Device for guiding supply lines along structure of articulated robot i.e. industrial robot, utilized in working environment for positioning and/or controlling tools, has housing supported relative to structure of robot by supporting unit

Info

Publication number: DE102011015984A1
Application number: DE201110015984
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-04-04
Filing date: 2011-04-04
Publication date: 2012-10-04

Abstract

The device has a protective hose (4) for guiding supply lines (3) in a length compensation section (2), and a resetting unit comprising a spring, where elastic force acts on the supply lines as resetting force of the resetting unit. A supporting unit (8) adjustably supports a housing (9) that is movable relative to a linear guide (7). The linear guide, the hose and/or a link chain are attached to a partial section of the compensation section within the housing. The housing is adjustably supported relative to a structure of an articulated robot (1) by the supporting unit.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Führung und Rückstellung von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter mit einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel.The invention relates to a device for guiding and returning supply lines to a joint robot with a length compensation for movements of multiple robot axes serving length compensation section with linear guide and return means.

Stand der TechnikState of the art

Industrieroboter werden regelmäßig in komplexen Arbeitsumgebungen zum Positionieren und/oder Steuern von Werkzeugen eingesetzt; sie zeichnen sich durch ihre im Vergleich zu konventionellen Maschinen besondere räumliche Flexibilität aus. Diese Flexibilität wird durch entlang der Roboterstruktur verlaufende Leitungen eingeschränkt.Industrial robots are regularly used in complex work environments for positioning and / or controlling tools; They are characterized by their special spatial flexibility compared to conventional machines. This flexibility is limited by lines running along the robot structure.

Derartige Leitungen bestehen aus Kabeln und/oder Schläuchen, die elektrischen Strom und/oder Fluide – wie beispielsweise Luft und Wasser – und/oder Lichtwellen leiten, und die beispielsweise an der Roboterhand angeordnete Werkzeuge und/oder Messgeräte mit Energie, Kühlung und/oder Daten versorgen; sie werden im Rahmen dieser Schrift als Versorgungsleitungen bezeichnet.Such lines consist of cables and / or hoses that conduct electrical current and / or fluids - such as air and water - and / or light waves, and the example arranged on the robot hand tools and / or measuring devices with energy, cooling and / or data supply; they are referred to in this document as supply lines.

Um eine möglichst weitgehende räumlichen Flexibilität von Industrierobotern zu ermöglichen, umfassen Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Industrieroboter auch Vorrichtungsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen von Roboterachsen dienen. In solchen Längenausgleichsabschnitten werden die Versorgungsleitungen – relativ zur Roboterstruktur – beweglich geführt; dort weisen die Versorgungsleitungen ein Teilstück auf, das aufgrund dieser Führung als Längenreserve dienen kann. Soll ein entsprechender Längenausgleichsabschnitt dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienen, ist die bewegliche Führung dort nicht unmittelbar an die Bewegungen einzelner Roboterachsen gekoppelt.In order to allow the greatest possible spatial flexibility of industrial robots, devices for guiding supply lines on an industrial robot also include device sections which serve to length-balance the supply lines for movements of robot axes. In such length compensation sections, the supply lines are moved relative to the robot structure; There, the supply lines to a section, which can serve as a reserve of length due to this guide. If a corresponding length compensation section is to serve for length compensation for movements of a plurality of robot axes, the movable guide is not coupled there directly to the movements of individual robot axes.

Beschränkungen der räumlichen Flexibilität von Industrierobotern beruhen mit Blick auf derartige Vorrichtungsabschnitte auf zwei Hauptfaktoren: auf der beschränkten Längenreserve und der Störkontur dieser Vorrichtungsabschnitte. Durch die maximal verfügbare Längenreserve wird die Bewegungsfreiheit der Achsen des Industrieroboters beschränkt; durch die oft erhebliche, kaum berechenbare Störkontur können verbleibende Bewegungsspielräume – je nach Komplexität der Arbeitsumgebung und des Werkstücks – weiter eingeschränkt werden. Eine Vergrößerung der Längenreserve ist regelmäßig mit einer Vergrößerung der Störkontur verbunden.Restrictions on the spatial flexibility of industrial robots are based on two main factors with regard to such device sections: the limited length reserve and the interference contour of these device sections. The maximum available length reserve limits the freedom of movement of the axes of the industrial robot; Due to the often considerable, hardly calculable disturbing contour, the remaining range of motion can be further restricted - depending on the complexity of the working environment and the workpiece. An increase in the length reserve is regularly associated with an increase in the interference contour.

Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Industrieroboter sind regelmäßig wenigstens teilweise als Anbauteile des Industrieroboters ausgestaltet. Im Bereich eines Roboterarms und einer Roboterhand werden die Versorgungsleitungen meist wenigstens teilweise außen an der Roboterstruktur und/oder wenigstens teilweise in einem Schutzschlauch geführt, der beispielsweise als Well- oder Spiralschlauch ausgebildet ist; seltener werden die Versorgungsleitungen dort in einer Gliederkette geführt. Regelmäßig werden durch entsprechende Vorrichtungen verschiedenartige Versorgungsleitungen geführt. Zum Führen der Versorgungsleitungen werden regelmäßig an der Struktur des Industrieroboters befestigte Anbauteile eingesetzt. Solche Anbauteile weisen meist an der Roboterstruktur angeordnete Winkelbleche, Schellenelemente, Trompetenelemente, Halteelemente und/oder Gleitelemente auf; gelegentlich weisen sie ein Formteil oder mehrere Formteile auf. Meist bestehen entsprechende Führungsvorrichtungen aus mehreren Anbauteilen.Devices for guiding supply lines to an industrial robot are regularly at least partially designed as attachments of the industrial robot. In the area of a robot arm and a robot hand, the supply lines are usually at least partially guided outside on the robot structure and / or at least partially in a protective tube which is designed, for example, as a corrugated or spiral tube; Less frequently, the supply lines are guided there in a link chain. Regularly different types of supply lines are guided by appropriate devices. To guide the supply lines attached to the structure of the industrial robot attachments are used regularly. Such attachments usually have arranged on the robot structure angle plates, clamp elements, trumpet elements, holding elements and / or sliding elements; occasionally they have one or more moldings. Most appropriate guide devices consist of several attachments.

Längenausgleichsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienen, weisen meist kreisförmige oder u-förmige Schlaufen der Versorgungsleitungen auf, wobei ein Teil dieser Schlaufen als Längenreserve dient. Regelmäßig wird in solchen Vorrichtungsabschnitten beim Längenausgleich ein die Versorgungsleitungen umgebender Schutzschlauch und/oder eine die Versorgungsleitungen umgebende Gliederkette durch die Rückstellkraft eines Rückstellmittels gespannt und mit den Versorgungsleitungen beweglich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels geführt.Length compensation sections, which serve to length-balance the supply lines for movements of multiple robot axes, usually have circular or U-shaped loops of the supply lines, with a part of these loops serves as a length reserve. Regularly in such device sections during length compensation, a protective tube surrounding the supply lines and / or a link chain surrounding the supply lines is tensioned by the restoring force of a return means and movably guided against the supply lines or along the restoring force of the return means.

Seit einigen Jahren besteht eine gewisse Tendenz, die als Längenreserve dienenden Schlaufen öfter in weitgehend geschlossenen Gehäusen anzubringen. Dadurch ergibt sich eine klar definierte Störkontur; ein Verhaken der Längenreserven an Gegenständen in der Arbeitsumgebung des Roboters wird sicher verhindert; die Simulation von Anlagen kann erheblich vereinfacht werden. Vorteilhaft ist an derartigen geschlossener Lösungen weiterhin, dass die Versorgungsleitungen und gleitende Teile in den Gehäusen vor negativen Einflüssen aus der Umgebung – wie beispielsweise Spänen und Schweißspritzern – geschützt sind, so dass die Störanfälligkeit entsprechender Vorrichtungen sinkt.For some years, there has been some tendency to attach the loops serving as length reserves more often in largely closed casings. This results in a clearly defined interference contour; a hooking of the length reserves of objects in the working environment of the robot is reliably prevented; The simulation of plants can be simplified considerably. A further advantage of such closed solutions is that the supply lines and sliding parts in the housings are protected against negative influences from the environment, such as chips and welding spatters, so that the susceptibility of corresponding devices to failure decreases.

Nachteilig an derartigen Vorrichtungen ist jedoch, dass entweder der Zugang zu den Versorgungsleitungen – z. B. für Wartungszwecke, oder bei deren Austausch – erheblich erschwert wird, oder aber die Zahl verbleibender Möglichkeiten, Maschinenanbauten an der Roboterstruktur anzubringen, erheblich reduziert wird.A disadvantage of such devices, however, is that either the access to the supply lines -. As for maintenance purposes, or their replacement - is considerably more difficult, or the number of remaining ways to attach machine attachments to the robot structure, is significantly reduced.

Aus WO 2005123350 A1 ist eine entsprechende Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters bekannt. Die Vorrichtung weist im Längenausgleichsabschnitt eine Linearführung auf, die im Wesentlichen aus einem vorne geschlossenen, seitlich hinten geöffneten Rundrohrabschnitt besteht, in dem ein die Versorgungsleitungen umgebender Verschleißring geführt wird; dabei ist der Rundrohrabschnitt als Gehäuseabschnitt ausgebildet. Die leichte Zugänglichkeit der Versorgungsleitungen ist durch die Möglichkeit, das zweiteilig ausgeführte Gehäuse aufzuklappen, gewährleistet. Out WO 2005123350 A1 a corresponding device for guiding supply lines along the structure of a joint robot is known. The device has in the length compensating section on a linear guide, which consists essentially of a front closed, laterally open rear round tube section in which a supply ring surrounding the wear ring is guided; In this case, the round tube section is designed as a housing section. The easy accessibility of the supply lines is ensured by the possibility of unfolding the two-part housing.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass der Raum oberhalb der oberen Halbschale, die in der Vorrichtung gewissermaßen als „Deckel” fungiert, und der Raum, den dieser „Deckel” beim Aufklappen in Anspruch nimmt, freigehalten werden muss und entsprechend am Roboter nicht als Bauraum für weitere Maschinenanbauten zur Verfügung steht. Insbesondere ist daher kein „Überbauen” des Längenausgleichsabschnitts – also ein Anbringen von Maschinenanbauten auf der dem Roboter abgewandten Seite des Längenausgleichsabschnitts – möglich, denn dies würde ein Öffnen des „Deckels” verhindern.A disadvantage of the device is that the space above the upper half-shell, which acts as a kind of "lid" in the device, and the space that this "lid" when unfolding needs to be kept free and corresponding to the robot not as space is available for further machine attachments. In particular, therefore, no "overbuilding" of the length compensating section - that is to say an attachment of machine attachments on the side of the length compensating section facing away from the robot - is possible because this would prevent the "lid" from opening.

Aus DE 10 2008 011 383 A1 ist ebenfalls eine entsprechende Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters bekannt. Die Vorrichtung weist im Längenausgleichsabschnitt keine Linearführung auf. Die Versorgungsleitungen werden innerhalb eines geschlossenen Gehäuses mit verstellbarem Deckel geführt und hierdurch in einem klar definierten Raum gehalten. Die leichte Zugänglichkeit der Versorgungsleitungen wird durch die Möglichkeit, den Deckel unter Beibehaltung der Orientierung zu verstellen, gewährleistet.Out DE 10 2008 011 383 A1 Also, a corresponding device for guiding supply lines along the structure of a joint robot is known. The device has no linear guide in the length compensation section. The supply lines are guided inside a closed housing with adjustable cover and thereby kept in a clearly defined space. The easy accessibility of the supply lines is ensured by the possibility to adjust the cover while maintaining the orientation.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass die Versorgungsleitungen beim Verstellen des Deckels nur aus einer Richtung zugänglich werden. Auch muss dazu der Raum oberhalb des Deckels und der Raum, den der Deckel bei einem Verstellen von der geschlossenen Position in die geöffnete Position einnimmt, freigehalten werden; er steht dadurch am Roboter nicht als Bauraum für weitere Maschinenanbauten zur Verfügung. Entsprechend ist insbesondere kein „Überbauen” des Längenausgleichsabschnitts möglich; denn das Verstellen des Deckels würde dann keinen Zugang zu den Versorgungsleitungen schaffen.A disadvantage of the device is that the supply lines are accessible when adjusting the lid only from one direction. Also, the space above the lid and the space occupied by the lid when moving from the closed position to the open position must be kept free; As a result, it is not available on the robot as space for further machine attachments. Accordingly, in particular no "overbuilding" of the length compensation section is possible; because the adjustment of the lid would then create no access to the supply lines.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung eines Gelenkroboters zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters anzugeben, die in einem Längenausgleichsabschnitt eine klar definierte, geringe Störkontur aufweist, gegenüber Störeinflüssen aus dem Umfeld unempfindlich ist, einen einfachen Zugang zu den Versorgungsleitungen gewährleistet und den Bauraum für weitere Maschinenanbauten möglichst wenig beschränkt.The invention has for its object to provide a device of an articulated robot for guiding supply lines along the structure of a joint robot, which has a clearly defined, low interference contour in a length compensation section, is insensitive to interference from the environment, ensures easy access to the supply lines and limited space for further machine attachments as little as possible.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung eines Gelenkroboters zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Gelenkroboters gelöst, die die Versorgungsleitungen in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel beweglich führt, wobei die Versorgungsleitungen in diesem Längenausgleichsabschnitt durch einen Schutzschlauch und/oder eine Gliederkette in einer im Wesentlichen u-förmigen Schlaufe geführt werden, uns wobei das Rückstellmittel mindestens eine Feder aufweist, deren Federkraft über den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette mittelbar als Rückstellkraft des Rückstellmittels auf die Versorgungsleitungen wirkt, wobei die Vorrichtung über Lagermittel zur verstellbaren Lagerung eines Gehäuses sowie über ein Gehäuse verfügt, das relativ zur Linearführung verstellbar ausgebildet ist, wobei die Linearführung sowie der Schutzschlauch und/oder die Gliederkette in wenigstens einem Teilabschnitt des Längenausgleichsabschnitts innerhalb des Gehäuses angebracht sind, und wobei das Gehäuse durch die Lagermittel relativ zur Struktur des Gelenkroboters verstellbar gelagert ist.According to the invention, the object is achieved by a device of a joint robot for guiding supply lines along the structure of the articulated robot, which guides the supply lines in a length compensation for movements of multiple robot axes length compensation portion with linear guide and return means, wherein the supply lines in this length compensation section by a protective tube and / or a link chain are guided in a substantially U-shaped loop, us wherein the return means comprises at least one spring whose spring force acts indirectly via the protective tube and / or the link chain as a restoring force of the return means on the supply lines, the device via bearing means for adjustable mounting a housing and has a housing which is designed to be adjustable relative to the linear guide, wherein the linear guide and the protective tube and / or d The link chain are mounted in at least a portion of the length compensating portion within the housing, and wherein the housing is adjustably supported by the bearing means relative to the structure of the articulated robot.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe auch durch einen Gelenkroboter mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gelöst.According to the invention the object is also achieved by a joint robot with a device according to the invention.

Das erfindungsgemäße Gehäuse dient ebenso wie die Gehäuse vorbekannter Vorrichtungen dazu, den Zugang zu der Linearführung bzw. zu dem Schutzschlauch und/oder der Gliederkette ggf. im Zusammenwirken mit anderen Vorrichtungsteilen so zu verschließen, dass diese vor negativen Einflüssen aus der Umgebung – wie etwa Spänen und Schweißspritzern – geschützt werden. Während bei vorbekannten Vorrichtungen auch die Funktion, die Versorgungsleitungen im Längenausgleichsabschnitt zu halten bzw. zu führen maßgeblich den Gehäusen zukommt, kommt diese Funktion bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung maßgeblich der – vom Gehäuse separaten – Linearführung zu. Dadurch kann das Gehäuse verstellbar ausgebildet werden, ohne dass die Versorgungsleitungen beim Verstellen ihren Halt bzw. ihre Führung verlieren.The housing according to the invention serves as well as the housing of prior art devices to close the access to the linear guide or to the protective tube and / or the link chain, if necessary, in cooperation with other device parts so that they from negative influences from the environment - such as chips and spatters - are protected. While in prior art devices and the function to keep the supply lines in the length compensating section or leading to the housings, this function in the device according to the invention is significantly the - separate from the housing - linear guide. As a result, the housing can be designed to be adjustable without the supply lines losing their hold or their guidance when adjusting.

Die erfindungsgemäßen Lagermittel können beispielsweise derart ausgebildet werden, dass das Gehäuse entlang derjenigen Ebene, in der die u-formige Schlaufe der Versorgungsleitungen geführt werden, verstellbar bzw. abnehmbar ist. Dadurch wird insbesondere ein „Überbauen” des Längenausgleichsabschnitts am Roboter mit weiteren Maschinenanbauten möglich.The bearing means according to the invention can for example be formed such that the housing along the plane in which the u-shaped loop of the supply lines are guided, is adjustable or removable. This is in particular a "overbuilding" of the Length compensation section on the robot with further machine attachments possible.

In einer alternativen Ausgestaltung sind die Lagermittel derart ausgebildet, dass ein Verstellen des Gehäuses zwischen mindestens zwei Positionen möglich wird, wobei das Gehäuse den Zugang von außen zur Linearführung sowie zum Schutzschlauch und/oder zur Gliederkette in der ersten Position verschließt, und wobei das Gehäuse den Zugang von außen zur Linearführung sowie zum Schutzschlauch und/oder zur Gliederkette in der zweiten Position zumindest teilweise freigibt.In an alternative embodiment, the bearing means are designed such that an adjustment of the housing between at least two positions is possible, wherein the housing closes the access from the outside to the linear guide and the protective tube and / or the link chain in the first position, and wherein the housing Access from the outside to the linear guide and the protective tube and / or the link chain in the second position at least partially releases.

Eine Möglichkeit, zu der Linearführung bzw. zum Schutzschlauch und/oder zur Gliederkette Zugang zu erhalten, ohne dabei notwendig das Gehäuse abzunehmen, ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn lediglich eine kurze Inspektion erfolgen soll; diese ist dann ohne großen Aufwand durchführbar.One way to gain access to the linear guide or to the protective tube and / or link chain, without necessarily remove the housing, is particularly advantageous if only a short inspection is to take place; this is then feasible without great effort.

In einer alternativen Ausgestaltung sind die Lagermittel derart ausgebildet, dass das Gehäuse durch ein Verstellen über eine Endposition hinaus vom Längenausgleichsabschnitt getrennt werden kann.In an alternative embodiment, the bearing means are designed such that the housing can be separated by an adjustment beyond an end position of the length compensation section.

Die damit verbundene Möglichkeit, durch ein Abnehmen des Gehäuses umfassend Zugang zur Linearführung bzw. zum Schutzschlauch und/oder der Gliederkette zu erhalten, ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn nach längerem Gebrauch der Vorrichtung Teile der Linearführung, der Versorgungsleitungen, des Schutzschlauchs und/oder der Gliederkette repariert oder ausgetauscht werden müssen.The associated possibility to obtain by removing the housing comprehensive access to the linear guide or the protective tube and / or the link chain is particularly advantageous if after prolonged use of the device parts of the linear guide, the supply lines, the protective tube and / or Link chain to be repaired or replaced.

Weitere zweckmäßige Ausgestaltungen und Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung mit Bezug auf die Figuren der Zeichnungen.Further expedient refinements and advantages of the device according to the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments of the invention with reference to the figures of the drawings.

1 zeigt einen Gelenkroboter 1 mit einem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Stellung mit ausgezogener Längenreserve in der Draufsicht. Dargestellt ist der Längenausgleichsabschnitt 2 der Vorrichtung, in dem die Versorgungsleitungen 3 in einer im Wesentlichen u-förmigen Schlaufe geführt werden; der weitere Verlauf der Versorgungsleitungen 3 in einem Schutzschlauch 4 zum Roboterflansch ist angedeutet; die Befestigung der Versorgungsleitungen 3 bzw. des Schutzschlauchs 4 im Bereich des Roboterflanschs ist nicht dargestellt; diesbezüglich ergeben sich keine erfindungsgemäßen Besonderheiten. Der Verlauf der Versorgungsleitungen 3 bzw. des Schutzschlauchs 4 vom Längenausgleichsabschnitt 2 in Richtung der Grundachse des Gelenkroboters 1 ist ebenfalls nicht dargestellt; auch diesbezüglich ergeben sich keine erfindungsgemäßen Besonderheiten. Der dargestellte Längenausgleichsabschnitt 2 weist an seinem dem Roboterflansch zugewandten Ende ein Trompetenelement 5 auf, das über eine Halteschelle 6 mit einem Strangprofil der Linearführung 7 verbunden ist, und das den Schutzschlauch 4 dort gleitend führt. Die Linearführung 7 weist Lagermittel 8 zur verstellbaren Lagerung eines Gehäuses 9 auf. Aus der gezeigten Perspektive ist lediglich ein Lagermittel 8 sichtbar. Das Gehäuse 9 wird in einer Stellung gezeigt, die den Zugang zu den Versorgungsleitungen 3 bzw. zum Schutzschlauch 4 teilweise freigibt. Die Linearführung 7 verfügt über ein linear bewegliches Führungselement 10 das den Schutzschlauch 4 bei Längenausgleichsbewegungen relativ zum Führungselement 10 beweglich führt und im Bereich des Bogens der u-förmigen Schlaufe der Versorgungsleitungen 3 bzw. des Schutzschlauchs 4 am Schutzschlauch 4 anliegt. Zwischen dem linear beweglichen Führungselement 10 und dem Trompetenelement 5 ist eine Feder 11 angebracht, die als schraubenförmige Druckfeder ausgebildet ist, die den Schutzschlauch 4 umgibt und die sich an dem Trompetenelement 5 sowie an dem Führungselement 10 abstützt. Der nicht von der Feder 11 umgebene Schenkel der u-förmigen Schlaufe wird durch eine Halteschale mit Zugentlastung 12 auch bei Längenausgleichsbewegungen relativ zum Strangprofil der Linearführung 7 unbeweglich gehalten. Die Halteschale mit Zugentlastung 12 wird ihrerseits durch eine Halteschelle 6 gehalten, die über ein Distanzelement 13 mit dem Strangprofil der Linearführung 7 verbunden ist. 1 shows a joint robot 1 with an embodiment of the device according to the invention in a position with extended length reserve in plan view. Shown is the length compensation section 2 the device in which the supply lines 3 be guided in a substantially U-shaped loop; the further course of the supply lines 3 in a protective tube 4 to the robot flange is indicated; the attachment of the supply lines 3 or the protective hose 4 in the area of the robot flange is not shown; In this regard, there are no special features according to the invention. The course of the supply lines 3 or the protective hose 4 from the length compensation section 2 in the direction of the basic axis of the articulated robot 1 is also not shown; In this regard, there are no special features according to the invention. The illustrated length compensation section 2 has a trumpet element at its end facing the robot flange 5 on, that's about a holding clamp 6 with an extruded profile of the linear guide 7 connected, and that the protective hose 4 there sliding leads. The linear guide 7 has storage means 8th for the adjustable storage of a housing 9 on. From the perspective shown is only a storage means 8th visible, noticeable. The housing 9 is shown in a position giving access to the supply lines 3 or to the protective hose 4 partially releases. The linear guide 7 has a linearly movable guide element 10 the protective hose 4 in length compensation movements relative to the guide element 10 movable and in the area of the U-shaped bend of the supply lines 3 or the protective hose 4 on the protective tube 4 is applied. Between the linearly movable guide element 10 and the trumpet element 5 is a spring 11 attached, which is designed as a helical compression spring, the protective tube 4 surrounds and attached to the trumpet element 5 as well as on the guide element 10 supported. Not from the spring 11 surrounded legs of the U-shaped loop is through a holding shell with strain relief 12 even with length compensation movements relative to the extruded profile of the linear guide 7 kept immovable. The holding cup with strain relief 12 is in turn by a holding clamp 6 held over a spacer 13 with the extruded profile of the linear guide 7 connected is.

2 zeigt den in 1 gezeigten Gelenkroboter 1 mit dem dort gezeigten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Längenausgleichsabschnitts 2 in der Draufsicht. Der Längenausgleichsabschnitt 2 ist ohne Gehäuse dargestellt. Das Strangprofil der Linearführung 7 ist über zwei Winkelelemente 14 und eine Grundplatte 15 mit der Roboterstruktur verbunden. 2 shows the in 1 shown articulated robot 1 with the embodiment of the length compensation section according to the invention shown there 2 in the plan view. The length compensation section 2 is shown without housing. The extruded profile of the linear guide 7 is about two angle elements 14 and a base plate 15 connected to the robot structure.

3 zeigt den in 1 gezeigten Gelenkroboter 1 mit dem dort gezeigten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Längenausgleichsabschnitts 2 in der Draufsicht. Der Längenausgleichsabschnitt 2 ist mit dem Gehäuse 9 in einer Position dargestellt, in der das Gehäuse 9 den Zugang von außen zur Linearführung 7 sowie zum Schutzschlauch 4 verschließt. 3 shows the in 1 shown articulated robot 1 with the embodiment of the length compensation section according to the invention shown there 2 in the plan view. The length compensation section 2 is with the case 9 shown in a position in which the housing 9 access from the outside to the linear guide 7 as well as the protective hose 4 closes.

4 zeigt das in 1 bis 3 gezeigte Ausführungsbeispiel des Längenausgleichsabschnitts 2 der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Querschnitt. Der Schnitt verläuft durch einen Teil des Längenausgleichsabschnitts 2, der in 1 bis 3 dem Roboterflansch zugewandt ist; dort verläuft lediglich ein Schenkel der u-förmigen Schlaufe innerhalb des Gehäuses. Das Strangprofil der Linearführung 7 weist eine Befestigungsfläche 16 mit Nuten auf, über die die Linearführung 7 durch Befestigungsmittel 17 mit dem Distanzelement 13 verbunden ist, und über die weitere Maschinenanbauten am erfindungsgemäßen Längenausgleichsabschnitt 2 befestigt werden können. 4 shows that in 1 to 3 shown embodiment of the length compensation section 2 the device according to the invention in cross section. The cut passes through a part of the length compensation section 2 who in 1 to 3 facing the robot flange; there is only one leg of the U-shaped loop within the housing. The extruded profile of the linear guide 7 has a mounting surface 16 with grooves on which the linear guide 7 by fastener 17 with the spacer element 13 is connected, and on the other machine attachments on the length compensation section according to the invention 2 can be attached.

5 zeigt das in 1 bis 3 gezeigte Ausführungsbeispiel des Längenausgleichsabschnitts 2 der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Querschnitt. Der Schnitt verläuft durch einen Teil des Längenausgleichsabschnitts 2, der in 1 bis 3 dem Roboterflansch abgewandt ist; dort verlaufen beide Schenkel der u-förmigen Schlaufe innerhalb des Gehäuses. 5 shows that in 1 to 3 shown embodiment of the length compensation section 2 the device according to the invention in cross section. The cut passes through a part of the length compensation section 2 who in 1 to 3 facing away from the robot flange; there run both legs of the U-shaped loop within the housing.

6 zeigt das Distanzelement 13 in der Draufsicht von derjenigen Seite, die der in 4 gezeigten Seite gegenüber liegt. Das Distanzelement 13 weist dort zwei schlitzartige Vertiefungen 18 auf, in denen das Gehäuse 9 in der geschlossenen Position durch Haltefedern 19 fixiert wird. 6 shows the spacer 13 in the plan view of the side that the in 4 opposite side. The spacer element 13 There has two slit-like depressions 18 on where the case is 9 in the closed position by retaining springs 19 is fixed.

7 zeigt das Distanzelement 13 im Längsschnitt. Die Haltefedern 19 des Distanzelements 13 weisen jeweils einen im Distanzelement 13 versenkten Bügel auf, mit dessen Hilfe die Haltefeder 19 leicht entriegelt und die Fixierung des Gehäuses 9 gelöst werden kann. 7 zeigt einen der Bügel. 7 shows the spacer 13 in longitudinal section. The retaining springs 19 of the spacer element 13 each have one in the spacer element 13 sunk on temple, with the help of the retaining spring 19 slightly unlocked and fixing the housing 9 can be solved. 7 shows one of the hangers.

8 und 9 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Längsschnitt. Die Ausführung unterscheidet sich von der in 1 bis 7 gezeigten Ausführung durch die Verwendung einer Gliederkette 20 anstelle des Schutzschlauchs 4. Das Gehäuse 9 ist nicht dargestellt. 8 zeigt eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve und 9 zeigt eine Stellung mit genutzter Längenreserve. 8th and 9 show a further embodiment of the device according to the invention in longitudinal section. The execution differs from that in 1 to 7 shown embodiment through the use of a link chain 20 instead of the protective tube 4 , The housing 9 is not shown. 8th shows a position with unused length reserve and 9 shows a position with used length reserve.

10 und 11 zeigen das Rückstellmittel 21 der zuvor gezeigten Ausführungsbeispiele im Längsschnitt. 10 zeigt eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve und 11 zeigt eine Stellung mit genutzter Längenreserve. 10 and 11 show the return means 21 the embodiments previously shown in longitudinal section. 10 shows a position with unused length reserve and 11 shows a position with used length reserve.

12 bis 14 zeigen das Strangprofil der Linearführung 7 in der Draufsicht aus verschiedenen Perspektiven. 12 to 14 show the extruded profile of the linear guide 7 in plan view from different perspectives.

15 zeigt einen Gelenkroboter 1 mit einer Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in der Draufsicht von der Seite. 15 shows a joint robot 1 with an embodiment of the device according to the invention in the plan view from the side.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2005123350 A1 [0010]
DE 102008011383 A1 [0012]

Claims

Device of an articulated robot ( 1 ) for guiding supply lines ( 3 ) along the structure of the articulated robot ( 1 ), which are the supply lines ( 3 ) in a length compensation for movements of multiple robot axes serving length compensation section ( 2 ) with linear guide ( 7 ) and return means ( 21 ), whereby the supply lines ( 3 ) in this length compensation section ( 2 ) through a protective tube ( 4 ) and / or a link chain ( 20 ) are guided in a substantially U-shaped loop, where the return means ( 21 ) at least one spring ( 11 ) whose spring force via the protective tube ( 4 ) and / or the link chain ( 20 ) indirectly as restoring force of the return means ( 21 ) on the supply lines ( 3 ) is characterized in that the device via storage means ( 8th ) for the adjustable mounting of a housing ( 9 ) as well as a housing ( 9 ), which relative to the linear guide ( 7 ) is adjustable, wherein the linear guide ( 7 ) as well as the protective hose ( 4 ) and / or the link chain ( 20 ) in at least one subsection of the length compensating section ( 2 ) within the housing ( 9 ) are mounted, and wherein the housing ( 9 ) by the storage means ( 8th ) relative to the structure of the articulated robot ( 1 ) is adjustably mounted.

Device according to claim 1, characterized in that the bearing means ( 8th ) are designed such that an adjustment of the housing ( 9 ) between at least two positions is possible, wherein the housing ( 9 ) access from the outside to the linear guide ( 7 ) as well as the protective hose ( 4 ) and / or to the link chain ( 20 ) closes in the first position, and wherein the housing ( 9 ) access from the outside to the linear guide ( 7 ) as well as the protective hose ( 4 ) and / or to the link chain ( 20 ) releases at least partially in the second position.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the bearing means ( 8th ) are formed such that the housing ( 9 ) by adjusting beyond an end position of the length compensating section ( 2 ) can be separated.

Articulated robot ( 1 ) with a device according to one of claims 1 to 3.