DE102009037516A1 - Device for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linearly movable guiding element guided between plates in linearly slid manner, where guiding element guides hose and/or link chain in linearly movable manner - Google Patents

Device for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linearly movable guiding element guided between plates in linearly slid manner, where guiding element guides hose and/or link chain in linearly movable manner Download PDF

Info

Publication number
DE102009037516A1
DE102009037516A1 DE200910037516 DE102009037516A DE102009037516A1 DE 102009037516 A1 DE102009037516 A1 DE 102009037516A1 DE 200910037516 DE200910037516 DE 200910037516 DE 102009037516 A DE102009037516 A DE 102009037516A DE 102009037516 A1 DE102009037516 A1 DE 102009037516A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
supply lines
linearly movable
link chain
plates
length compensation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200910037516
Other languages
German (de)
Inventor
Steffen Philipp
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to DE200910037516 priority Critical patent/DE102009037516A1/en
Publication of DE102009037516A1 publication Critical patent/DE102009037516A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • H02G11/003—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using gravity-loaded or spring-loaded loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/02—Details
    • H02G3/04—Protective tubing or conduits, e.g. cable ladders or cable troughs
    • H02G3/0462—Tubings, i.e. having a closed section
    • H02G3/0468—Corrugated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The device has a restoring unit with a spring (9) with spring force acting on a protective hose (7) and/or a link chain indirectly as resetting force of the restoring unit on supply lines (2). A linear guide (4) comprises two flat, equally spaced apart plates and a linearly movable guiding element (6) guided between the plates in a linearly slid manner. The linearly movable guiding element guides the protective hose and/or the link chain in a linearly movable manner. The supply lines in a length compensating segment (3) are guided in the protective hose and/or link chain. An independent claim is also included for a method for guiding supply lines along a structure of an articulated robot.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter. Sie umfasst einen dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel.The invention relates to a device and a method for guiding supply lines to a joint robot. It comprises a length compensation for movements of several robot axes serving length compensation section with linear guide and return means.

Stand der TechnikState of the art

Gelenkroboter werden regelmäßig in komplexen Arbeitsumgebungen zum Positionieren und/oder Steuern von Werkzeugen eingesetzt; sie zeichnen sich durch ihre im Vergleich zu konventionellen Maschinen besondere räumliche Flexibilität aus. Diese Flexibilität wird durch entlang der Roboterstruktur verlaufende Leitungen eingeschränkt.Articulated robots are routinely used in complex work environments for positioning and / or controlling tools; They are characterized by their special spatial flexibility compared to conventional machines. This flexibility is limited by lines running along the robot structure.

Derartige Leitungen bestehen aus Kabeln und/oder Schläuchen, die elektrischen Strom und/oder Fluide – wie beispielsweise Luft und Wasser – und/oder Lichtwellen leiten, und die beispielsweise an der Roboterhand angeordnete Werkzeuge und/oder Messgeräte mit Energie, Kühlung und/oder Daten versorgen; sie werden im Rahmen dieser Schrift als Versorgungsleitungen bezeichnet.Such lines consist of cables and / or hoses that conduct electrical current and / or fluids - such as air and water - and / or light waves, and the example arranged on the robot hand tools and / or measuring devices with energy, cooling and / or data supply; they are referred to in this document as supply lines.

Um eine möglichst weitgehende räumlichen Flexibilität von Gelenkrobotern zu ermöglichen, umfassen Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter auch Vorrichtungsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen von Roboterachsen dienen. In solchen Längenausgleichsabschnitten werden die Versorgungsleitungen – relativ zur Roboterstruktur – beweglich geführt; die Versorgungsleitungen weisen dort ein Teilstück auf, das aufgrund dieser Führung als Längenreserve dienen kann. Soll ein entsprechender Längenausgleichsabschnitt dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienen, ist die bewegliche Führung dort nicht unmittelbar an die Bewegungen einzelner Roboterachsen gekoppelt.In order to enable as far as possible spatial flexibility of articulated robots, devices for guiding supply lines on an articulated robot also comprise device sections which serve to length-balance the supply lines for movements of robot axes. In such length compensation sections, the supply lines are moved relative to the robot structure; the supply lines have a section there, which can serve as a length reserve due to this guide. If a corresponding length compensation section is to serve for length compensation for movements of a plurality of robot axes, the movable guide is not coupled there directly to the movements of individual robot axes.

Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter sind regelmäßig wenigstens teilweise als Anbauteile des Gelenkroboters ausgestaltet. Im Bereich eines Roboterarms und einer Roboterhand werden die Versorgungsleitungen meist wenigstens teilweise außen an der Roboterstruktur und/oder wenigstens teilweise in einem Schutzschlauchs geführt, der beispielsweise als Well- oder Spiralschlauch ausgebildet ist; seltener werden die Versorgungsleitungen dort in einer Gliederkette geführt. Regelmäßig werden durch entsprechende Vorrichtungen verschiedenartige Versorgungsleitungen geführt.Devices for guiding supply lines to a joint robot are regularly at least partially designed as attachments of the articulated robot. In the area of a robot arm and a robot hand, the supply lines are usually at least partially guided outside on the robot structure and / or at least partially in a protective tube, which is designed, for example, as a corrugated or spiral tube; Less frequently, the supply lines are guided there in a link chain. Regularly different types of supply lines are guided by appropriate devices.

Zum Führen der Versorgungsleitungen werden regelmäßig an der Struktur des Gelenkroboters befestigte Anbauteile eingesetzt. Solche Anbauteile weisen meist an der Roboterstruktur angeordnete Winkelbleche, Schellenelemente, Trompetenelemente, Halteelemente und/oder Gleitelemente auf; gelegentlich weisen sie ein Formteil oder mehrere Formteile auf. Meist bestehen entsprechende Führungsvorrichtungen aus mehreren Anbauteilen.To guide the supply lines attached to the structure of the articulated robot attachments are used regularly. Such attachments usually have arranged on the robot structure angle plates, clamp elements, trumpet elements, holding elements and / or sliding elements; occasionally they have one or more moldings. Most appropriate guide devices consist of several attachments.

Längenausgleichsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienen, weisen meist kreisförmige oder u-förmige Schlaufen der Versorgungsleitungen auf, wobei ein Teil dieser Schlaufen als Längenreserve dient. Regelmäßig wird in solchen Vorrichtungsabschnitten beim Längenausgleich ein die Versorgungsleitungen umgebender Schutzschlauch und/oder eine die Versorgungsleitungen umgebende Gliederkette durch die Rückstellkraft eines Rückstellmittels gespannt und mit dem Versorgungsleitungen beweglich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels geführt.Length compensation sections, which serve to length-balance the supply lines for movements of multiple robot axes, usually have circular or U-shaped loops of the supply lines, with a part of these loops serves as a length reserve. Regularly in such device sections during length compensation, a protective tube surrounding the supply lines and / or a link chain surrounding the supply lines is tensioned by the restoring force of a restoring means and guided movably against the supply lines or along the restoring force of the restoring means.

Rückstellmittel weisen regelmäßig Federelemente auf. Solche Federelemente bestehen meist aus Druckfedern mit einer schraubenförmigen Struktur, die regelmäßig einen die Versorgungsleitungen umgebenden Schutzschlauch umgeben, seltener werden Blattfedern, Spiralfedern oder Federstäbe als Federelemente eingesetzt. In Längenausgleichsabschnitten, die eine Linearführung aufweisen, werden Druckfedern mit einer schraubenförmigen Struktur eingesetzt.Return means regularly have spring elements. Such spring elements usually consist of compression springs with a helical structure which regularly surround a protective tube surrounding the supply lines, more rarely leaf springs, coil springs or spring rods are used as spring elements. In length compensation sections, which have a linear guide, compression springs are used with a helical structure.

Aus DE 10 2004 028 577 A1 ist eine Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Gelenkroboters durch ein im hinteren Bereich des Roboterarms angebrachtes Formteil zu dessen Hand nach vorne führt.Out DE 10 2004 028 577 A1 a device for guiding supply lines to a joint robot is known, the supply lines along the structure of the articulated robot by a mounted in the rear of the robot arm molding leads to the hand to the front.

Zum Längenausgleich ist ein Längenausgleichsabschnitt vorgesehen, der dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dient und eine u-förmige Schlaufe der Versorgungsleitungen aufweist; ein Schenkel dieser Schlaufe wird durch eine Linearführung beweglich geführt, die einen vorne geschlossenen, seitlich hinten geöffneten Rundrohrabschnitt aufweist, und die ihrerseits als Abschnitt des Formteils ausgestaltet ist. Die Längenreserve entsteht, weil sich der u-förmige Bogen beim Längenausgleich entlang der Linearführung verschieben kann, wobei die Verlängerung eines Schenkels mit einer Verkürzung des anderen Schenkels verbunden ist.For length compensation, a length compensation section is provided, which serves for length compensation for movements of a plurality of robot axes and has a U-shaped loop of the supply lines; a leg of this loop is movably guided by a linear guide having a front closed, laterally open rear round tube section, and which in turn is designed as a portion of the molding. The length reserve arises because the U-shaped arc can move during length compensation along the linear guide, wherein the extension of one leg is connected to a shortening of the other leg.

Das Rückstellmittel weist eine Druckfeder mit einer schraubenförmigen Struktur auf; ihre Federkraft wirkt über ein als Verschleißring ausgebildetes, linear bewegliches Führungselement, sowie über einen Schutzschlauch als Rückstellkraft auf die Versorgungsleitungen.The return means comprises a compression spring with a helical structure; their spring force acts via a trained as wear ring, linearly movable guide element, as well as a protective hose as restoring force on the supply lines.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass das Formteil mit dem integrierten Rundrohrabschnitt ein relativ aufwändiges Fertigungsteil darstellt, das über eine zusätzliche Befestigungsplatte am Roboter gehalten wird. Entsprechend stellt diese Führungsvorrichtung insgesamt eine eher aufwändige Lösung dar.A disadvantage of the device is that the molding with the integrated round tube section is a relatively complex manufacturing part, which is held on the robot via an additional mounting plate. Accordingly, this guide device as a whole is a rather expensive solution.

Aus DE 10224858 A1 ist eine Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Gelenkroboters zu dessen Hand nach vorne führt. Zum Längenausgleich ist ein Längenausgleichsabschnitt vorgesehen, der dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dient und eine u-förmige Schlaufe der Versorgungsleitungen aufweist; ein Schenkel dieser Schlaufe wird durch eine Linearführung beweglich geführt, die ein auf einer Platte gelagertes Rundrohr mit seitlicher Längsöffnung und Stegen aufweist. Die Längenreserve entsteht, weil sich der u-förmige Bogen beim Längenausgleich längs der Linearführung verschieben kann, wobei die Verlängerung eines Schenkels mit einer Verkürzung des anderen Schenkels verbunden ist.Out DE 10224858 A1 For example, a device for guiding supply lines to an articulated robot is known, which leads supply lines along the structure of the articulated robot to the hand to the front. For length compensation, a length compensation section is provided, which serves for length compensation for movements of a plurality of robot axes and has a U-shaped loop of the supply lines; a leg of this loop is movably guided by a linear guide having a mounted on a plate round tube with lateral longitudinal opening and webs. The length reserve arises because the U-shaped arc can move along the linear guide during length compensation, wherein the extension of one leg is connected to a shortening of the other leg.

Das Rückstellmittel weist eine Druckfeder mit einer schraubenförmigen Struktur auf; ihre Federkraft wirkt über ein als Verschleißring ausgebildetes, linear bewegliches Führungselement, sowie über einen Schutzschlauch als Rückstellkraft auf die Versorgungsleitungen.The return means comprises a compression spring with a helical structure; their spring force acts on a trained as wear ring, linearly movable guide element, and a protective hose as restoring force on the supply lines.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass neben dem seitlich geöffneten Rundrohr mit Stegen – einem relativ aufwändigen Fertigungsteil – zur Lagerung dieses Rundrohrs eine zusätzliche Platte erforderlich ist, die dann ihrerseits über Winkelbleche am Roboter gehalten wird. Entsprechend stellt auch diese Führungsvorrichtung insgesamt eine eher aufwändige Lösung dar.A disadvantage of the device is that in addition to the laterally open round tube with webs - a relatively complex manufacturing part - for storage of this round tube, an additional plate is required, which is then held in turn on angle plates on the robot. Accordingly, this guide device as a whole is a rather expensive solution.

Aus WO 2008037276 A1 ist eine Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Gelenkroboters zu dessen Hand nach vorne führt. Zum Längenausgleich ist ein Längenausgleichsabschnitt vorgesehen, der dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dient und eine u-förmige Schlaufe der Versorgungsleitungen aufweist; ein Schenkel dieser Schlaufe wird durch eine Linearführung beweglich geführt, die mindestens drei parallel angeordnete Führungsstäbe aufweist, welche über zwei Halteringe miteinander verbunden sind. Die Längenreserve entsteht, weil sich der u-förmige Bogen beim Längenausgleich entlang Linearführung verschieben kann, wobei die Verlängerung eines Schenkels mit einer Verkürzung des anderen Schenkels verbunden ist.Out WO 2008037276 A1 For example, a device for guiding supply lines to an articulated robot is known, which leads supply lines along the structure of the articulated robot to the hand to the front. For length compensation, a length compensation section is provided, which serves for length compensation for movements of a plurality of robot axes and has a U-shaped loop of the supply lines; a leg of this loop is movably guided by a linear guide having at least three parallel guide rods which are interconnected via two retaining rings. The length reserve arises because the U-shaped arc can move along the linear guide during length compensation, wherein the extension of one leg is connected to a shortening of the other leg.

Das Rückstellmittel weist eine Druckfeder mit einer schraubenförmigen Struktur auf; ihre Federkraft wirkt über ein als Verschleißring ausgebildetes, linear bewegliches Führungselement, sowie über einen Schutzschlauch als Rückstellkraft auf die Versorgungsleitungen.The return means comprises a compression spring with a helical structure; their spring force acts on a trained as wear ring, linearly movable guide element, and a protective hose as restoring force on the supply lines.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass neben den mindestens drei Führungsstäben und zwei relativ aufwändig zu fertigenden Halteringen zur Lagerung der Linearführung eine zusätzliche Befestigungsplatte erforderlich ist. Entsprechend stellt auch diese Führungsvorrichtung insgesamt eine eher aufwändige Lösung dar.A disadvantage of the device is that an additional mounting plate is required in addition to the at least three guide rods and two relatively expensive to manufacture retaining rings for mounting the linear guide. Accordingly, this guide device as a whole is a rather expensive solution.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters bereitzustellen, die im Vergleich zu vorbekannten Vorrichtungen in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel einfacher und kostengünstiger ausgestaltet werden kann.The invention has for its object to provide a device for guiding supply lines along the structure of a joint robot, which can be designed simpler and cheaper compared to prior art devices in a length compensation for movements of multiple robot axes serving length compensation section with linear guide and return means.

Der Erfindung liegt zudem die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters zu entwickeln, das im Vergleich zu vorbekannten Verfahren in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel eine einfacher und kostengünstiger ausgestaltete Führung ermöglicht.The invention is also based on the object to develop a method for guiding supply lines along the structure of a joint robot, which allows in comparison to prior art methods in a length compensation for movements of multiple robot axes serving length compensation section with linear guide and return means a simpler and cheaper designed leadership.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung eines Gelenkroboters zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Gelenkroboters gelöst, die die Versorgungsleitungen in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel beweglich führt, wobei die Versorgungsleitungen in diesem Längenausgleichsabschnitt in einem Schutzschlauch und/oder einer Gliederkette geführt werden, wobei das Rückstellmittel mindestens eine Feder aufweist, deren Federkraft über den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette mittelbar als Rückstellkraft des Rückstellmittel auf die Versorgungsleitungen wirkt, und wobei die Linearführung mindestens zwei im Wesentlichen ebene, im Wesentlichen gleichmäßig voneinander beabstandete Platten aufweist, zwischen denen ein linear bewegliches Führungselement der Linearführung linear gleitend geführt wird, das seinerseits den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette linear beweglich führt.According to the invention, the object is achieved by a device of a joint robot for guiding supply lines along the structure of the articulated robot, which guides the supply lines in a length compensation for movements of multiple robot axes length compensation portion with linear guide and return means, the supply lines in this length compensation section in a protective tube and / or a link chain are guided, wherein the return means comprises at least one spring whose spring force acts indirectly via the protective tube and / or the link chain as restoring force of the return means on the supply lines, and wherein the linear guide at least two substantially planar, substantially uniformly spaced from each other Plates between which a linear movable guide element of the linear guide is guided linearly sliding, which in turn leads the protective tube and / or the link chain linearly movable.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe auch durch ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters gelöst, durch das die Versorgungsleitungen in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel beweglich geführt werden, wobei die Versorgungsleitungen in diesem Längenausgleichsabschnitt in einem Schutzschlauch und/oder einer Gliederkette geführt werden, wobei das Rückstellmittel mindestens eine Feder aufweist, deren Federkraft über den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette mittelbar als Rückstellkraft des Rückstellmittel auf die Versorgungsleitungen wirkt, und wobei die Linearführung mindestens zwei im Wesentlichen ebene, im Wesentlichen gleichmäßig voneinander beabstandete Platten aufweist, zwischen denen ein linear bewegliches Führungselement der Linearführung linear gleitend geführt wird, das seinerseits den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette linear beweglich führt.According to the invention, the object is also achieved by a method for guiding supply lines along the structure of an articulated robot, by means of which the supply lines are guided in a length compensation for movements of several robot axes serving length compensation section with linear guide and return means, wherein the supply lines in this length compensation section in a protective tube and / or a link chain are performed, wherein the return means comprises at least one spring whose spring force acts indirectly via the protective tube and / or the link chain as restoring force of the return means on the supply lines, and wherein the linear guide at least two substantially planar, substantially uniformly having spaced plates, between which a linearly movable guide element of the linear guide is guided linearly sliding, which in turn the protective tube and / or the Link chain leads linearly movable.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe auch durch einen Gelenkroboter mit der vorgenannten Vorrichtung sowie durch eine Vorrichtung zur Durchführung des vorgenannten Verfahrens sowie durch einen Gelenkroboter mit einer Vorrichtung zur Durchführung des vorgenannten Verfahrens gelöst.According to the invention the object is also achieved by a joint robot with the aforementioned device and by a device for carrying out the aforementioned method and by a joint robot with a device for carrying out the aforementioned method.

Eine Linearführung aus zwei im Wesentlichen ebenen, im Wesentlichen gleichmäßig voneinander beabstandeten Platten kann einfacher und kostengünstiger hergestellt werden, als vorbekannte Linearführungen. Die Platten müssen keine räumlich getrennten Teile darstellen. Insbesondere ist eine Fertigung beider Platten aus einem einzelnen, mit einem Laser zugeschnittenen Blech möglich, das nach dem Zuschneiden gebogen wird.A linear guide of two substantially planar, substantially uniformly spaced plates can be made easier and cheaper than previously known linear guides. The plates do not have to be spatially separated parts. In particular, a production of both plates from a single, cut with a laser sheet is possible, which is bent after cutting.

Hinsichtlich der konkreten Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens kommen verschiedene Alternativen bzw. Varianten in Betracht.With regard to the specific embodiment of the device according to the invention or the method according to the invention, various alternatives or variants come into consideration.

In einer alternativen Ausführung sind insgesamt mindestens zwei seitliche Enden der beiden Platten längs der Bewegungsrichtung des linear beweglichen Führungselements so umgebogen, dass bei Längenausgleichsbewegungen ein seitliches Ausbrechen des linear beweglichen Führungselements verhindert wird.In an alternative embodiment, a total of at least two lateral ends of the two plates along the direction of movement of the linearly movable guide element are bent so that a lateral breaking out of the linearly movable guide element is prevented in length compensation movements.

Eine solche Ausführung verhindert nicht nur das seitliche Ausbrechen des linear beweglichen Führungselements, sondern verleiht den Platten auch eine größere Stabilität, so dass Schwingungen der Platten bei Bewegungen des Roboters reduziert werden.Such a design not only prevents lateral deflection of the linearly movable guide element, but also gives the plates greater stability, so that vibrations of the plates are reduced during movements of the robot.

In einer alternativen Ausführung weist das linear bewegliche Führungselement an mindestens einer Stelle eine den Abstand beider Platten übersteigende Höhe auf, und wird das bewegliche Führungselement in diesem Bereich des Führungselements so entlang der Platten geführt, dass ein seitliches Ausbrechen des linear beweglichen Führungselements verhindert wird.In an alternative embodiment, the linearly movable guide element has a height exceeding the distance between the two plates at at least one location, and the movable guide element is guided in this region of the guide element along the plates in such a manner that lateral deflection of the linearly movable guide element is prevented.

Eine solche Ausführung vermeidet im Vergleich zur vorgenannten Ausführung bei der Fertigung der Linearführung mindestens zwei biegende Bearbeitungsschritte.Such an embodiment avoids at least two bending processing steps in the production of the linear guide compared to the aforementioned embodiment.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen im Längenausgleichsabschnitt im Wesentlichen als u-förmige Schlaufe mit geraden Schenkeln entlang der Struktur des Gelenkroboters geführt.In an alternative embodiment, the supply lines in the length compensating section are guided substantially as a U-shaped loop with straight legs along the structure of the articulated robot.

Diese räumliche Führung ist bewährt und bei einer Führung des linear beweglichen Elements zwischen zwei Platten gut möglich.This spatial guidance is proven and with a guide of the linear movable element between two plates well possible.

In einer Variante der letztgenannten alternativen Ausführung wirkt die Rückstellkraft des Rückstellmittels im Bereich eines Schenkels der u-förmigen Schlaufe auf den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette sowie über den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette als Rückstellkraft auf die Versorgungsleitungen.In a variant of the latter alternative embodiment, the restoring force of the restoring means acts in the region of a leg of the U-shaped loop on the protective tube and / or the link chain and on the protective tube and / or the link chain as restoring force on the supply lines.

Diese Führung hat den Vorteil, dass bei Längenausgleichsbewegungen beide Schenkel der u-förmigen Schlaufe um eine Länge verkürzt bzw. verlängert werden, die dem Verfahrweg des linear beweglichen Elements entspricht; entsprechend stehen der Verfahrweg des linear beweglichen Elements und die Längenreserve in einem Verhältnis von 1 zu 2, wodurch die Linearführung bzw. die beiden Platten kürzer und damit einfacher, platzsparender und insbesondere kostengünstiger ausgestaltet werden können.This guide has the advantage that in length compensation movements both legs of the U-shaped loop are shortened or extended by a length corresponding to the travel of the linearly movable element; Accordingly, the travel of the linearly movable element and the length reserve in a ratio of 1 to 2, whereby the linear guide and the two plates can be made shorter and thus simpler, space-saving and in particular cost-effective.

In einer anderen Variante der letztgenannten alternativen Ausführung wirkt die Rückstellkraft des Rückstellmittels im Bereich eines Schenkels der u-förmigen Schlaufe auf den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette sowie über den Schutzschlauch und/oder die Gliederkette als Rückstellkraft auf die Versorgungsleitungen.In another variant of the latter alternative embodiment, the restoring force of the return means in the region of a leg of the U-shaped loop on the protective tube and / or the link chain and on the protective tube and / or the link chain acts as a restoring force on the supply lines.

Diese Führung hat den Vorteil, dass der Schutzschlauch und/oder die Gliederkette im Vergleich zur vorgenannten Varianten bei Längenausgleichsbewegungen weniger Reibung ausgesetzt werden.This guide has the advantage that the protective tube and / or the link chain in comparison to the aforementioned variants at Length compensation movements are exposed to less friction.

In einer alternativen Ausführung ist eine der Platten der Linearführung über mindestens ein Winkelblech mit der Roboterstruktur verbunden.In an alternative embodiment, one of the plates of the linear guide is connected to the robot structure via at least one angle plate.

Wird eine der Platten der Linearführung so mit dem Roboter verbunden, so entfällt die bei vorbekannten Lösungen verwendete zusätzliche Befestigungsplatte. Die Befestigungsplatte ist gewissermaßen bereits in die Linearführung integriert. Oder anders formuliert: Ausgehend von der ohnehin erforderlichen Befestigungsplatte entsteht die Linearführung durch Hinzufügen nur einer weiteren Platte.If one of the plates of the linear guide is connected to the robot, the additional fastening plate used in previously known solutions is eliminated. The mounting plate is to some extent already integrated in the linear guide. Or to put it another way: starting from the required mounting plate anyway, the linear guide is created by adding only one additional plate.

In einer alternativen Ausführung ist eine der Platten der Linearführung direkt mit der Roboterstruktur verbunden.In an alternative embodiment, one of the plates of the linear guide is directly connected to the robot structure.

Wird eine der Platten der Linearführung so mit dem Roboter verbunden, entfällt nicht nur die in vorbekannten Lösungen verwendete zusätzliche Befestigungsplatte, sondern auch das oft erforderliche, zusätzliche Winkelblech.If one of the plates of the linear guide so connected to the robot, not only eliminates the additional mounting plate used in prior art solutions, but also the often required, additional angle plate.

Eine solche Ausführung bietet sich insbesondere an, wenn die Roboterstruktur Befestigungsstellen aufweist, deren Befestigungsflächen parallel zur Bewegungsrichtung des linear beweglichen Elements der Linearführung verlaufen.Such an embodiment is particularly suitable if the robot structure has attachment points whose attachment surfaces extend parallel to the direction of movement of the linearly movable element of the linear guide.

1a und 1b zeigen den Längenausgleichsabschnitt (3) einer alternativ möglichen Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Im Längenausgleichsabschnitt (3) ist zur Aufnahme der Versorgungsleitungen (2) ein Schutzschlauch (7) vorgesehen. Die Linearführung (4) weist zwei ebene, voneinander beabstandete Platten ohne seitliche Umkantung auf, zwischen denen das linear bewegliche Element (6) linear gleitend gelagert ist. Das linear bewegliche Element (6) weist seitlich der Platten beidseitig eine Höhe auf, die den Abstand der Platten übersteigt, so dass ein seitliches Ausbrechen des linear beweglichen Elements (6) verhindert wird. Die Feder (9) des Rückstellmittels ist als Druckfeder ausgestaltet. 1a zeigt eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve, 1b zeigt eine Stellung mit vollständig genutzter Längenreserve. 1a and 1b show the length compensation section ( 3 ) an alternatively possible embodiment of the device according to the invention. In the length compensation section ( 3 ) is for receiving the supply lines ( 2 ) a protective hose ( 7 ) intended. The linear guide ( 4 ) has two flat, spaced-apart plates without lateral folds, between which the linearly movable element ( 6 ) is mounted linearly sliding. The linearly movable element ( 6 ) has laterally of the plates on both sides of a height which exceeds the distance of the plates, so that a lateral breaking of the linearly movable element ( 6 ) is prevented. The feather ( 9 ) of the return means is designed as a compression spring. 1a shows a position with unused length reserve, 1b shows a position with fully used length reserve.

2a und 2b zeigen den Längenausgleichsabschnitt (3) einer alternativ möglichen Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Im Längenausgleichsabschnitt (3) ist zur Aufnahme der Versorgungsleitungen eine Gliederkette (8) vorgesehen. Die Linearführung (4) weist zwei ebene, voneinander beabstandete Platten auf, zwischen denen das linear bewegliche Element (6) linear gleitend gelagert ist. Die Platten weisen insgesamt vier längs der Bewegungsrichtung des linear beweglichen Elements (6) verlaufende, seitliche Umkantungen auf, die ein seitliches Ausbrechen des linear beweglichen Elements (6) verhindern. Die Feder (9) des Rückstellmittels ist als Druckfeder ausgestaltet. Die Versorgungsleitungen selbst sind hier nicht dargestellt. 2a zeigt eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve, 2b zeigt eine Stellung mit vollständig genutzter Längenreserve. 2a and 2 B show the length compensation section ( 3 ) an alternatively possible embodiment of the device according to the invention. In the length compensation section ( 3 ) is a link chain for receiving the supply lines ( 8th ) intended. The linear guide ( 4 ) has two flat, spaced-apart plates, between which the linearly movable element ( 6 ) is mounted linearly sliding. The plates have a total of four along the direction of movement of the linearly movable element ( 6 ), lateral folds, the lateral breaking of the linearly movable element ( 6 ) prevent. The feather ( 9 ) of the return means is designed as a compression spring. The supply lines themselves are not shown here. 2a shows a position with unused length reserve, 2 B shows a position with fully used length reserve.

3 zeigt das Rückstellmittel (5) des in 1a und 1b gezeigten Längenausgleichsabschnitts in einigen Details. 3 shows the return means ( 5 ) of the 1a and 1b shown length compensation section in some details.

4a bis 4c zeigen verschiedene Ausführungen des linear beweglichen Elements (6). 4a zeigt das linear bewegliche Element (6) aus 2a und 2b in einigen Details. 4b zeigt ein linear bewegliches Element mit einer erhöhten Stelle, deren Höhe den Abstand zwischen den Platten übersteigt. Das dargestellte linear bewegliche Element (6) wäre insbesondere für eine Linearführung geeignet, bei der eine der Platten mittig einen Schlitz aufweist, in den die erhöhte Stelle des linear beweglichen Elements eingreifen kann. 4c zeigt das linear bewegliche Element (6) aus 1a und 1b in einigen Details; es weist an beiden Seiten erhöhte Stellen auf, deren Höhe den Abstand zwischen den Platten übersteigt. 4a to 4c show various embodiments of the linearly movable element ( 6 ). 4a shows the linearly movable element ( 6 ) out 2a and 2 B in some details. 4b shows a linearly movable element with a raised position whose height exceeds the distance between the plates. The illustrated linearly movable element ( 6 ) would be particularly suitable for a linear guide, in which one of the plates has a slot in the center, in which the elevated position of the linearly movable element can engage. 4c shows the linearly movable element ( 6 ) out 1a and 1b in some details; it has elevated areas on both sides, the height of which exceeds the distance between the plates.

5 zeigt den Längenausgleichsabschnitt (3) einer alternativ möglichen Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, der außen entlang des Arms eines Gelenkroboters (1) angebracht ist bzw. verläuft. Eine grafische Darstellung des weiteren Verlaufs der Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Roboters erfolgt hier nicht. Diesbezüglich ergeben sich aus der erfindungsgemäßen Führung und Rückstellung der Versorgungsleitungen im Längenausgleichsabschnitt keine Besonderheiten. 5 shows the length compensation section ( 3 ) an alternatively possible embodiment of the device according to the invention, the outside along the arm of a joint robot ( 1 ) is attached or runs. A graphic representation of the further course of the supply lines along the structure of the robot does not take place here. In this regard, there are no special features of the guidance according to the invention and provision of the supply lines in the length compensation section.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Gelenkroboterarticulated robot
22
Versorgungsleitungensupply lines
33
LängenausgleichsabschnittLength absorbing portion
44
Linearführunglinear guide
55
RückstellmittelReturn means
66
linear bewegliches Elementlinearly movable element
77
SchutzschlauchConduit
88th
Gliederkettelink chain
99
Federfeather

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004028577 A1 [0009] DE 102004028577 A1 [0009]
  • DE 10224858 A1 [0013] DE 10224858 A1 [0013]
  • WO 2008037276 A1 [0016] WO 2008037276 A1 [0016]

Claims (10)

Vorrichtung eines Gelenkroboters (1) zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des Gelenkroboters (1), die die Versorgungsleitungen (2) in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt (3) mit Linearführung (4) und Rückstellmittel (5) beweglich führt, wobei die Versorgungsleitungen (2) in diesem Längenausgleichsabschnitt (3) in einem Schutzschlauch (7) und/oder einer Gliederkette (8) geführt werden, und wobei das Rückstellmittel (5) mindestens eine Feder (9) aufweist, deren Federkraft über den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) mittelbar als Rückstellkraft des Rückstellmittel (5) auf die Versorgungsleitungen (2) wirkt, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführung (4) mindestens zwei im Wesentlichen ebene, im Wesentlichen gleichmäßig voneinander beabstandete Platten aufweist, zwischen denen ein linear bewegliches Führungselement (6) der Linearführung (4) linear gleitend geführt wird, welches seinerseits den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) linear beweglich führt.Device of an articulated robot ( 1 ) for guiding supply lines ( 2 ) along the structure of the articulated robot ( 1 ), which are the supply lines ( 2 ) in a length compensation for movements of multiple robot axes serving length compensation section ( 3 ) with linear guide ( 4 ) and return means ( 5 ), whereby the supply lines ( 2 ) in this length compensation section ( 3 ) in a protective tube ( 7 ) and / or a link chain ( 8th ), and wherein the return means ( 5 ) at least one spring ( 9 ) whose spring force via the protective tube ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) indirectly as the restoring force of the return means ( 5 ) on the supply lines ( 2 ) acts, characterized in that the linear guide ( 4 ) has at least two substantially flat, substantially uniformly spaced plates, between which a linearly movable guide element ( 6 ) of the linear guide ( 4 ) is guided linearly sliding, which in turn the protective tube ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) leads linearly movable. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass insgesamt mindestens zwei seitliche Enden der beiden Platten längs der Bewegungsrichtung des linear beweglichen Führungselements (6) so umgebogen sind, dass bei Längenausgleichsbewegungen ein seitliches Ausbrechen des linear beweglichen Führungselements (6) verhindert wird.Apparatus according to claim 1, characterized in that a total of at least two lateral ends of the two plates along the direction of movement of the linearly movable guide element ( 6 ) are bent over in such a way that, in the case of length compensation movements, a lateral break-out of the linearly movable guide element ( 6 ) is prevented. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das linear bewegliche Führungselement (6) an mindestens einer Stelle eine den Abstand beider Platten übersteigende Höhe aufweist, wobei das bewegliche Führungselement (6) in diesem Bereich des Führungselements (6) so entlang der Platten geführt wird, dass ein seitliches Ausbrechen des linear beweglichen Führungselements (6) verhindert wird.Apparatus according to claim 1, characterized in that the linearly movable guide element ( 6 ) at at least one location has a distance between the two plates exceeds the height, wherein the movable guide element ( 6 ) in this region of the guide element ( 6 ) is guided along the plates, that a lateral breaking out of the linearly movable guide element ( 6 ) is prevented. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im Längenausgleichsabschnitt (3) im Wesentlichen als u-förmige Schlaufe mit geraden Schenkeln entlang der Struktur des Gelenkroboters (1) geführt werden.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the supply lines ( 2 ) in the length compensation section ( 3 ) substantially as a U-shaped loop with straight legs along the structure of the articulated robot ( 1 ). Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Rückstellkraft des Rückstellmittels (5) im Bereich des Bogens der u-förmigen Schlaufe auf den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) sowie über den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) als Rückstellkraft auf die Versorgungsleitungen (2) wirkt.Apparatus according to claim 4, characterized in that restoring force of the return means ( 5 ) in the region of the arc of the U-shaped loop on the protective tube ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) as well as the protective hose ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) as restoring force on the supply lines ( 2 ) acts. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Rückstellkraft des Rückstellmittel (5) im Bereich eines Schenkels der u-förmigen Schlaufe auf den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) sowie über den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) als Rückstellkraft auf die Versorgungsleitungen (2) wirkt.Apparatus according to claim 4, characterized in that restoring force of the return means ( 5 ) in the region of a leg of the U-shaped loop on the protective tube ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) as well as the protective hose ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) as restoring force on the supply lines ( 2 ) acts. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine der Platten der Linearführung (4) über mindestens ein Winkelblech mit der Roboterstruktur verbunden ist.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that one of the plates of the linear guide ( 4 ) is connected via at least one angle plate with the robot structure. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine der Platten der Linearführung (4) direkt mit der Roboterstruktur verbunden ist.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that one of the plates of the linear guide ( 4 ) is directly connected to the robot structure. Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,Articulated robot ( 1 ) with a device according to one of claims 1 to 8, Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur eines Gelenkroboters (1), durch das die Versorgungsleitungen (2) in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt (3) mit Linearführung (4) und Rückstellmittel (5) beweglich geführt werden, wobei die Versorgungsleitungen (2) in diesem Längenausgleichsabschnitt (3) in einem Schutzschlauch (7) und/oder einer Gliederkette (8) geführt werden, und wobei das Rückstellmittel (5) mindestens eine Feder (9) aufweist, deren Federkraft über den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) mittelbar als Rückstellkraft des Rückstellmittel (5) auf die Versorgungsleitungen (2) wirkt, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführung (4) mindestens zwei im Wesentlichen ebene, im Wesentlichen gleichmäßig voneinander beabstandete Platten aufweist, zwischen denen ein linear bewegliches Führungselement (6) der Linearführung (4) linear gleitend geführt wird, welches seinerseits den Schutzschlauch (7) und/oder die Gliederkette (8) linear beweglich führt.Method for guiding supply lines ( 2 ) along the structure of an articulated robot ( 1 ), through which the supply lines ( 2 ) in a length compensation for movements of multiple robot axes serving length compensation section ( 3 ) with linear guide ( 4 ) and return means ( 5 ) are movably guided, whereby the supply lines ( 2 ) in this length compensation section ( 3 ) in a protective tube ( 7 ) and / or a link chain ( 8th ), and wherein the return means ( 5 ) at least one spring ( 9 ) whose spring force via the protective tube ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) indirectly as the restoring force of the return means ( 5 ) on the supply lines ( 2 ) acts, characterized in that the linear guide ( 4 ) has at least two substantially flat, substantially uniformly spaced plates, between which a linearly movable guide element ( 6 ) of the linear guide ( 4 ) is guided linearly sliding, which in turn the protective tube ( 7 ) and / or the link chain ( 8th ) leads linearly movable.
DE200910037516 2009-08-17 2009-08-17 Device for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linearly movable guiding element guided between plates in linearly slid manner, where guiding element guides hose and/or link chain in linearly movable manner Ceased DE102009037516A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910037516 DE102009037516A1 (en) 2009-08-17 2009-08-17 Device for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linearly movable guiding element guided between plates in linearly slid manner, where guiding element guides hose and/or link chain in linearly movable manner

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910037516 DE102009037516A1 (en) 2009-08-17 2009-08-17 Device for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linearly movable guiding element guided between plates in linearly slid manner, where guiding element guides hose and/or link chain in linearly movable manner

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009037516A1 true DE102009037516A1 (en) 2011-03-03

Family

ID=43524913

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200910037516 Ceased DE102009037516A1 (en) 2009-08-17 2009-08-17 Device for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linearly movable guiding element guided between plates in linearly slid manner, where guiding element guides hose and/or link chain in linearly movable manner

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102009037516A1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012010000A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Steffen Philipp Device for guiding supply lines along structure of articulated robot of production system, has profile elements detachably connected with each other, and directly guiding protection loop or link chain in region of arc of u-shaped loop
US20140033851A1 (en) * 2011-04-01 2014-02-06 Igus Gmbh Guide system for supply lines and a robot with a guide system
US20170059059A1 (en) * 2014-03-06 2017-03-02 Drossbach North America Incorporated Cable management system and devices
DE102015226066A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Leoni Kabel Holding Gmbh Device for guiding at least one line of an industrial robot and industrial robots
DE102009056454C5 (en) * 2009-12-01 2017-11-16 Kuka Roboter Gmbh Energy supply device for industrial robots, and industrial robots with such a power supply device
CN109049001A (en) * 2018-09-08 2018-12-21 上海辉效工业自动化有限公司 Robot pipeline packet
DE102018129970B4 (en) 2018-11-27 2022-02-03 Kuka Deutschland Gmbh Housing for a retraction device

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10224858A1 (en) 2002-06-05 2004-01-15 Kuka Roboter Gmbh Device for guiding a hose
DE102004028577A1 (en) 2004-06-15 2005-12-29 Leoni Elocab Gmbh Guiding device for guiding a hose
WO2008037276A1 (en) 2006-09-27 2008-04-03 Leoni Protec Cable Systems Gmbh Device for guiding a hose comprising at least one supply line

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10224858A1 (en) 2002-06-05 2004-01-15 Kuka Roboter Gmbh Device for guiding a hose
DE102004028577A1 (en) 2004-06-15 2005-12-29 Leoni Elocab Gmbh Guiding device for guiding a hose
WO2008037276A1 (en) 2006-09-27 2008-04-03 Leoni Protec Cable Systems Gmbh Device for guiding a hose comprising at least one supply line

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009056454C5 (en) * 2009-12-01 2017-11-16 Kuka Roboter Gmbh Energy supply device for industrial robots, and industrial robots with such a power supply device
US20140033851A1 (en) * 2011-04-01 2014-02-06 Igus Gmbh Guide system for supply lines and a robot with a guide system
US9399299B2 (en) * 2011-04-01 2016-07-26 Igus Gmbh Guide system for supply lines and a robot with a guide system
DE102012010000A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Steffen Philipp Device for guiding supply lines along structure of articulated robot of production system, has profile elements detachably connected with each other, and directly guiding protection loop or link chain in region of arc of u-shaped loop
US20170059059A1 (en) * 2014-03-06 2017-03-02 Drossbach North America Incorporated Cable management system and devices
US11040457B2 (en) * 2014-03-06 2021-06-22 Drossbach North America Incorporated Cable management system and devices
DE102015226066A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Leoni Kabel Holding Gmbh Device for guiding at least one line of an industrial robot and industrial robots
DE102015226066B4 (en) 2015-12-18 2022-02-03 Leoni Kabel Gmbh Device for guiding at least one line of an industrial robot and industrial robot
CN109049001A (en) * 2018-09-08 2018-12-21 上海辉效工业自动化有限公司 Robot pipeline packet
CN109049001B (en) * 2018-09-08 2020-12-08 上海辉效工业自动化有限公司 Robot pipeline packet
DE102018129970B4 (en) 2018-11-27 2022-02-03 Kuka Deutschland Gmbh Housing for a retraction device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009037516A1 (en) Device for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linearly movable guiding element guided between plates in linearly slid manner, where guiding element guides hose and/or link chain in linearly movable manner
AT509966B1 (en) LINEAR GUIDANCE DEVICE WITH A RESET UNIT AND ROBOT WITH SUCH A LINEAR GUIDANCE DEVICE
DE102014209684B4 (en) Medical examination and/or treatment device
EP1588807A1 (en) Guiding of flexible elements along movable machine parts, and fixing of accessories
DE102007018543B4 (en) Device for guiding supply lines along the structure of an industrial robot
DE102008004576A1 (en) Protective and guiding device for a cable or the like
DE1599041C2 (en) Device for guiding flexible supply lines in X-ray systems
DE202015002063U1 (en) Guidance system for supply lines and robots with guidance system
DE102009037515B4 (en) Device and method for routing supply lines on an articulated robot
DE102011015984A1 (en) Device for guiding supply lines along structure of articulated robot i.e. industrial robot, utilized in working environment for positioning and/or controlling tools, has housing supported relative to structure of robot by supporting unit
DE202017103198U1 (en) Adapter for a quick-change system and quick-change system with such an adapter
DE102010019269A1 (en) Device for feeding supply conduits along structure of industrial robot utilized in complex working environment, has resetting unit with spring whose force acts as resetting force on conduits during length adjustment movement of conduits
DE102009037517A1 (en) Device for guiding supply lines along structure of industrial robot, has spring with torque changed into linear force by restoring unit, where force acts on supply lines during length compensation movements of lines over guiding element
DE102013211523B3 (en) Processing machine for workpiece machining
DE102008051628A1 (en) Apparatus and method for routing utility lines along the structure of an industrial robot
EP2448723B1 (en) Device for guiding a line
DE102008062948A1 (en) Device for guiding cable, particularly hose, protective hose and corrugated hose, has guide unit, in which section of cable is linearly guided in its longitudinal direction against elastic force of resetting unit
DE102008059183A1 (en) Guidance system for channel inspection cameras, channel repairing devices and channel maintenance system, has feed strand and inspection head that is fixed with feed strand
EP3168495A1 (en) Energy guidance chain with reinforcing element
EP1939896A1 (en) Assembly for connecting mobile consumers to a power supply
DE102010025613A1 (en) Retaining device for fixing exhaust gas pipe to e.g. frame longitudinal support of commercial vehicle, has fasteners held at support part such that axis that coincides with loading direction of one of bumps is spaced from axis of other bump
DE202005001651U1 (en) Guide unit and guide device for guiding a power management unit
DE102015206811B4 (en) spring mechanism
DE102011011589A1 (en) Device for articulated robot for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linear guide that is provided with rail elements, which are provided at distance from each other
DE102009017814A1 (en) Protection-encased cable strands holding and guiding device for industrial robot, has resetting element arranged between ring and fixed connection with mantle such that element achieves traction force which results in resetting force

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20140221