DE102011011589A1

DE102011011589A1 - Device for articulated robot for guiding supply lines along structure of articulated robot, has linear guide that is provided with rail elements, which are provided at distance from each other

Info

Publication number: DE102011011589A1
Application number: DE201110011589
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-02-17
Filing date: 2011-02-17
Publication date: 2012-08-23

Abstract

The device has a linear guide (9) that is provided with rail elements (8), which are provided at a distance from each other. A protective hose (4) and a linearly movable guide element (10) of the linear guide are guided between the rail elements. The guide element of the protective tube is movably guided during length compensatory movements relative to the rail elements.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device according to the preamble of patent claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Gelenkroboter werden regelmäßig in komplexen Arbeitsumgebungen zum Positionieren und/oder Steuern von Werkzeugen eingesetzt; sie zeichnen sich durch ihre im Vergleich zu konventionellen Maschinen besondere räumliche Flexibilität aus. Diese Flexibilität wird durch entlang der Roboterstruktur verlaufende Leitungen eingeschränkt.Articulated robots are routinely used in complex work environments for positioning and / or controlling tools; They are characterized by their special spatial flexibility compared to conventional machines. This flexibility is limited by lines running along the robot structure.

Derartige Leitungen bestehen aus Kabeln und/oder Schläuchen, die elektrischen Strom und/ oder Fluide – wie beispielsweise Luft und Wasser – und/oder Lichtwellen leiten, und die beispielsweise an der Roboterhand angeordnete Werkzeuge und/oder Messgeräte mit Energie, Kühlung und/oder Daten versorgen; sie werden im Rahmen dieser Schrift als Versorgungsleitungen bezeichnet.Such lines consist of cables and / or hoses that conduct electrical current and / or fluids - such as air and water - and / or light waves, and the example arranged on the robot hand tools and / or measuring devices with energy, cooling and / or data supply; they are referred to in this document as supply lines.

Um eine möglichst weitgehende räumliche Flexibilität von Gelenkrobotern zu ermöglichen, umfassen Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter auch Vorrichtungsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen von Roboterachsen dienen. In solchen Längenausgleichsabschnitten werden die Versorgungsleitungen – relativ zur Roboterstruktur – beweglich geführt; dort weisen die Versorgungsleitungen ein Teilstück auf, das aufgrund dieser Führung als Längenreserve dienen kann. Soll ein entsprechender Längenausgleichsabschnitt dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienen, ist die bewegliche Führung dort nicht unmittelbar an die Bewegungen einzelner Roboterachsen gekoppelt.In order to allow the greatest possible spatial flexibility of articulated robots, devices for guiding supply lines to a joint robot also include device sections which serve to length-balance the supply lines for movements of robot axes. In such length compensation sections, the supply lines are moved relative to the robot structure; There, the supply lines to a section, which can serve as a reserve of length due to this guide. If a corresponding length compensation section is to serve for length compensation for movements of a plurality of robot axes, the movable guide is not coupled there directly to the movements of individual robot axes.

Beschränkungen der räumlichen Flexibilität von Gelenkrobotern beruhen mit Blick auf derartige Vorrichtungsabschnitte auf zwei Hauptfaktoren: auf der beschränkten Längenreserve und der Störkontur dieser Vorrichtungsabschnitte. Durch die maximal verfügbare Längenreserve wird die Bewegungsfreiheit der Achsen des Gelenkroboters beschränkt; durch die oft erhebliche, kaum berechenbare Störkontur können verbleibende Bewegungsspielräume – je nach Komplexität der Arbeitsumgebung und des Werkstücks – weiter eingeschränkt werden. Eine Vergrößerung der Längenreserve ist regelmäßig mit einer Vergrößerung der Störkontur verbunden.Limitations of the spatial flexibility of articulated robots are based on two major factors with regard to such device sections: the limited length reserve and the interference contour of these device sections. The maximum available length reserve restricts the freedom of movement of the axes of the articulated robot; Due to the often considerable, hardly calculable disturbing contour, the remaining range of motion can be further restricted - depending on the complexity of the working environment and the workpiece. An increase in the length reserve is regularly associated with an increase in the interference contour.

Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter sind regelmäßig wenigstens teilweise als Anbauteile des Gelenkroboters ausgestaltet. Im Bereich eines Roboterarms und einer Roboterhand werden die Versorgungsleitungen meist wenigstens teilweise außen an der Roboterstruktur und/oder wenigstens teilweise in einem Schutzschlauch geführt, der beispielsweise als Well- oder Spiralschlauch ausgebildet ist; seltener werden die Versorgungsleitungen dort in einer Gliederkette geführt. Regelmäßig werden durch entsprechende Vorrichtungen verschiedenartige Versorgungsleitungen geführt.Devices for guiding supply lines to a joint robot are regularly at least partially designed as attachments of the articulated robot. In the area of a robot arm and a robot hand, the supply lines are usually at least partially guided outside on the robot structure and / or at least partially in a protective tube which is designed, for example, as a corrugated or spiral tube; Less frequently, the supply lines are guided there in a link chain. Regularly different types of supply lines are guided by appropriate devices.

Zum Führen der Versorgungsleitungen werden regelmäßig an der Struktur des Gelenkroboters befestigte Anbauteile eingesetzt. Solche Anbauteile weisen meist an der Roboterstruktur angeordnete Winkelbleche, Schellenelemente, Trompetenelemente, Halteelemente und/oder Gleitelemente auf; gelegentlich weisen sie ein Formteil oder mehrere Formteile auf. Meist bestehen entsprechende Führungsvorrichtungen aus mehreren Anbauteilen.To guide the supply lines attached to the structure of the articulated robot attachments are used regularly. Such attachments usually have arranged on the robot structure angle plates, clamp elements, trumpet elements, holding elements and / or sliding elements; occasionally they have one or more moldings. Most appropriate guide devices consist of several attachments.

Längenausgleichsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienen, weisen meist kreisförmige oder u-förmige Schlaufen der Versorgungsleitungen auf, wobei ein Teil dieser Schlaufen als Längenreserve dient. Regelmäßig wird in solchen Vorrichtungsabschnitten beim Längenausgleich ein die Versorgungsleitungen umgebender Schutzschlauch und/oder eine die Versorgungsleitungen umgebende Gliederkette durch die Rückstellkraft eines Rückstellmittels gespannt und mit den Versorgungsleitungen beweglich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels geführt.Length compensation sections, which serve to length-balance the supply lines for movements of multiple robot axes, usually have circular or U-shaped loops of the supply lines, with a part of these loops serves as a length reserve. Regularly in such device sections during length compensation, a protective tube surrounding the supply lines and / or a link chain surrounding the supply lines is tensioned by the restoring force of a return means and movably guided against the supply lines or along the restoring force of the return means.

Rückstellmittel weisen regelmäßig Federelemente auf. Solche Federelemente bestehen meist aus Druckfedern mit einer schraubenförmigen Struktur, die regelmäßig einen die Versorgungsleitungen umgebenden Schutzschlauch umgeben, seltener werden Blattfedern, Spiralfedern oder Federstäbe als Federelemente eingesetzt.Return means regularly have spring elements. Such spring elements usually consist of compression springs with a helical structure which regularly surround a protective tube surrounding the supply lines, more rarely leaf springs, coil springs or spring rods are used as spring elements.

Aus dem Stand der Technik sind Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters bekannt, die die Versorgungsleitungen in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Linearführung und Rückstellmittel beweglich führen, wobei die Versorgungsleitungen in diesem Längenausgleichsabschnitt in einem Schutzschlauch und/oder einer Gliederkette geführt werden, und wobei die Versorgungsleitungen in diesem Längenausgleichsabschnitt bei Längenausgleichsbewegungen im Wesentlichen als u-förmige Schlaufe entlang der Struktur des Gelenkroboters geführt werden.Devices are known from the prior art for guiding supply lines along the structure of an articulated robot, which movably guide the supply lines in a linear guide and return means for length compensation for movements of several robot axes, wherein the supply lines in this length compensation section are in a protective tube and / or a link chain are performed, and wherein the supply lines are guided in this length compensation portion in length compensation movements substantially as a U-shaped loop along the structure of the articulated robot.

Aus DE 10224858 A1 ist eine solche Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen bekannt, deren Linearführung ein Rundrohr mit seitlicher Längsöffnung aufweist. Die Linearführung ist in der Länge skalierbar, d. h., es kann ein längeres oder kürzeres Rohrstück abgeschnitten und verwendet werden. Dadurch kann eine entsprechende Vorrichtung bei ihrer Herstellung flexibel an die jeweiligen Bedürfnisse angepasst werden; es wird nur so viel Material und Bauraum am Roboter verbraucht, wie im unbedingt erforderlich ist.Out DE 10224858 A1 Such a device for guiding supply lines is known, the linear guide has a round tube with lateral longitudinal opening. The linear guide is in scalable in length, ie, a longer or shorter length of pipe can be cut and used. As a result, a corresponding device can be flexibly adapted to the respective needs during its manufacture; It is consumed only as much material and space on the robot, as is absolutely necessary.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass die Versorgungsleitungen bzw. der Schutzschlauch im Bereich der Linearführung lediglich von einer Seite – durch die seitliche Längsöffnung – zugänglich sind. Wartungsarbeiten, wie z. B. eine regelmäßige Kontrolle auf Schäden, werden dadurch erschwert.A disadvantage of the device is that the supply lines or the protective tube in the region of the linear guide only from one side - through the lateral longitudinal opening - are accessible. Maintenance work, such. As a regular check for damage, are made more difficult.

Aus DE 10 2004 028 577 A1 ist ebenfalls eine Vorrichtung bekannt, deren Linearführung ein Rundrohr mit seitlicher Längsöffnung aufweist; hier ist das Rundrohr jedoch in ein aufklappbares Formteil integriert.Out DE 10 2004 028 577 A1 is also known a device whose linear guide has a round tube with lateral longitudinal opening; Here, however, the round tube is integrated in a hinged molding.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass die Linearführung bei geöffnetem Formteil, also dann, wenn die Versorgungsleitungen von allen Seiten zugänglich sind, ihre Funktion, die Versorgungsleitungen bzw. den Schutzschlauch zu halten und zu führen, verliert, was Wartungsarbeiten erschwert. Nachteilig ist weiterhin, dass das Formteil mit dem integrierten Rundrohrabschnitt ein relativ aufwändiges Fertigungsteil darstellt, das in der Länge nicht skalierbar ist.A disadvantage of the device is that the linear guide with open molding, so then when the supply lines are accessible from all sides, their function to keep the supply lines or the protective hose and lead loses, which makes maintenance difficult. A further disadvantage is that the molded part with the integrated round tube section represents a relatively complex manufacturing part that is not scalable in length.

Auch aus WO 2008037276 A1 ist eine entsprechende Vorrichtung bekannt, deren Linearführung mindestens 3 Stäbe aufweist. Hier sind die Versorgungsleitungen im Bereich der Linearführung von allen Seiten zugänglich; auch ist die Linearführung bei der Herstellung der Vorrichtung in der Länge skalierbar: die Stäbe können länger oder kürzer zugeschnitten und in der Vorrichtung verwendet werden.Also from WO 2008037276 A1 a corresponding device is known, the linear guide has at least 3 rods. Here, the supply lines in the area of the linear guide are accessible from all sides; Also, the linear guide is scalable in length in the manufacture of the device: the bars can be cut longer or shorter and used in the device.

Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass neben den mindestens drei Führungsstäben zwei relativ aufwändig zu fertigende Halteringe zum Verbinden der Stäbe erforderlich sind. Nachteilig ist weiterhin, dass das Trompetenelement, durch das der Schutzschlauch geführt ist, durch einen der Halteringe umschlossen ist. Entsprechend muss die Linearführung bei jedem Austausch des Schutzschlauchs zerlegt werden. Reparaturarbeiten sind dadurch erschwert.A disadvantage of the device is that in addition to the at least three guide rods two relatively expensive to be produced retaining rings for connecting the rods are required. A further disadvantage is that the trumpet element, through which the protective tube is guided, is enclosed by one of the retaining rings. Accordingly, the linear guide must be disassembled each time the protective hose is replaced. Repair work is made more difficult.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine kompakte Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters mit berechenbarer Störkontur bereitzustellen, die die genannten Nachteile vorbekannter Vorrichtungen vermeidet.The invention has for its object to provide a compact device for guiding supply lines along the structure of a joint robot with predictable interference contour, which avoids the disadvantages of prior art devices mentioned.

Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.The object is achieved by a device having the features of patent claim 1.

Die Aufgabe wird auch durch einen Roboter und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst.The object is also achieved by a robot and a device having the features of patent claim 7.

Durch die erfindungsgemäße Verwendung lediglich zweier im wesentlichen gleichmäßig voneinander beabstandeter Schienenelemente als Linearführung kann eine gute Zugänglichkeit der Versorgungsleitungen bzw. des Schutzschlauchs erreicht werden, was Wartungs- und/oder Reparaturarbeiten erleichtert. Auch eine Skalierbarkeit bei der Herstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist gegeben: Die Schienenelemente können je nach Bedarf länger oder kürzer zugeschnitten und in der Vorrichtung verwendet werden.The inventive use of only two substantially uniformly spaced apart rail elements as a linear guide good accessibility of the supply lines and the protective tube can be achieved, which facilitates maintenance and / or repair work. Scalability in the production of a device according to the invention is also given: The rail elements can be cut longer or shorter as required and used in the device.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist zumindest ein Schienenelement als Element eines Strangprofils ausgebildet. Strangprofile sind besonders einfach und kostengünstig herstellbar.In an advantageous embodiment of the device according to the invention, at least one rail element is designed as an element of an extruded profile. Extruded profiles are particularly easy and inexpensive to produce.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind beide Schienenelemente als Elemente eines Strangprofils ausgebildet. Die Beabstandung beider Schienenelemente kann beispielsweise durch spanende Bearbeitung des Strangprofils geschaffen werden. So entsteht ein definierter Abstand, ohne dass zusätzlich eine Verbindung und ggf. Justage beider Schienenelemente erfolgen muss.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention both rail elements are formed as elements of an extruded profile. The spacing of the two rail elements can be created for example by machining the extruded profile. This creates a defined distance, without the need for additional connection and possibly adjustment of both rail elements.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist mit dem Strangprofil ein Trompetenelement verbunden, durch das der Schutzschlauch bei Längenausgleichsbewegungen relativ zu den Schienenelementen beweglich geführt wird. Das Trompetenelement kann beispielsweise unmittelbar am Strangprofil befestigt sein, oder in einer am Strangprofil befestigten Halteschelle gehalten werden. Bei einer Befestigung des Trompetenelements am Strangprofil werden sonst zusätzlich erforderliche Halteteile eingespart.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, a trumpet element is connected to the extruded profile, by means of which the protective tube is movably guided during length compensating movements relative to the rail elements. The trumpet element can for example be attached directly to the extruded profile, or be held in a fixed to the extruded retaining clip. When attaching the trumpet element on the extruded profile additionally required holding parts are saved otherwise.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist mit dem Strangprofil eine Halteschelle verbunden ist, durch die der Schutzschlauch auch bei Längenausgleichsbewegungen relativ zu den Schienenelementen unbeweglich gehalten wird. Die Halteschelle kann dazu beispielsweise einen die Versorgungsleitungen umschließenden Kabelstern oder eine Halteschale mit Zugentlastung halten. Bei einer Befestigung der Halteschelle am Strangprofil werden sonst zusätzlich erforderliche Halteteile eingespart. In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, a retaining clip is connected to the extruded profile, by which the protective tube is held immobile even with length compensating movements relative to the rail elements. For example, the retaining clip can hold a cable star enclosing the supply lines or a retaining shell with strain relief. When attaching the retaining clip on the extruded profile otherwise required holding parts are saved.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist das Strangprofil eine Befestigungsfläche auf, die zur mittelbaren Befestigung weiterer Maschinenanbauten an der Struktur des Gelenkroboters ausgebildet ist, wie beispielsweise einer Trennstelle der Versorgungsleitungen oder eines Steuerelements eines an der Struktur des Gelenkroboters angebrachten Werkzeugs.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, the extruded profile on a mounting surface, which is designed for indirect attachment of other machine attachments to the structure of the articulated robot, such as a separation point of the supply lines or a control of a attached to the structure of the articulated robot tool.

Durch eine entsprechende Befestigungsfläche kann weiterer Bauraum für Maschinenanbauten geschaffen werden, so dass der am Roboter insgesamt verfügbare Bauraum durch den Längenausgleichsabschnitt weniger stark beschränkt wird. Durch die Integration einer entsprechenden Befestigungsfläche in das Strangprofil werden sonst zusätzlich erforderliche Teile eingespart.By a corresponding mounting surface further space for machine attachments can be created so that the space available on the robot overall space is less limited by the length compensation section. By integrating a corresponding attachment surface in the extruded profile otherwise required parts are saved.

1 zeigt in einer Perspektive von oben einen Gelenkroboter 1 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Stellung mit ausgezogener Längenreserve. Dargestellt ist ein Ausführungsbeispiel des Längenausgleichsabschnitts 2; der weitere Verlauf der Versorgungsleitungen 3 in einem Schutzschlauch 4 zum Roboterflansch ist angedeutet; die Befestigung der Versorgungsleitungen 3 bzw. des Schutzschlauchs 4 im Bereich des Roboterflanschs ist nicht dargestellt; diesbezüglich ergeben sich keine erfindungsgemäßen Besonderheiten. Der Verlauf der Versorgungsleitungen 3 bzw. des Schutzschlauchs 4 vom Längenausgleichsabschnitt 2 in Richtung der Grundachse des Gelenkroboters 1 ist ebenfalls nicht dargestellt auch diesbezüglich ergeben sich keine erfindungsgemäßen Besonderheiten. Der dargestellte Längenausgleichsabschnitt 2 weist an seinem dem Roboterflansch zugewandten Ende ein Trompetenelement 5 auf, das über eine Halteschelle 6 mit einem Strangprofil 7 verbunden ist, und das den Schutzschlauch 4 dort gleitend führt. Das Strangprofil 7 weist zwei Schienenelemente 8 auf, die als Elemente einer Linearführung 9 dienen; aus der gewählten Perspektive ist lediglich ein Schienenelement 8 sichtbar. Zwischen beiden Schienenelementen 8 wird ein Führungselement 10 linear beweglich geführt, das ebenfalls als Element der Linearführung 9 dient. Das Führungselement 10 führt den Schutzschlauch 4 bei Längenausgleichsbewegungen relativ zum Führungselement 10 beweglich. Das Führungselement 10 liegt im Bereich des Bogens der u-förmigen Schlaufe der Versorgungsleitungen 3 bzw. des Schutzschlauchs 4 am Schutzschlauch 4 an. Der nicht von der Feder 11 umgebene Schenkel der u-förmigen Schlaufe wird durch eine Halteschale mit Zugentlastung 12 auch bei Längenausgleichsbewegungen relativ zum Strangprofil 7 unbeweglich gehalten. Die Halteschale mit Zugentlastung 12 wird ihrerseits durch eine Halteschelle 6 gehalten, die über ein Distanzelement 13 mit dem Strangprofil 7 verbunden ist. Das Strangprofil 7 ist über zwei Winkelelemente 14 und eine Grundplatte 15 mit der Roboterstruktur verbunden. 1 shows in a perspective from above a joint robot 1 with a device according to the invention in a position with extended length reserve. Shown is an embodiment of the length compensation section 2 ; the further course of the supply lines 3 in a protective tube 4 to the robot flange is indicated; the attachment of the supply lines 3 or the protective hose 4 in the area of the robot flange is not shown; In this regard, there are no special features according to the invention. The course of the supply lines 3 or the protective hose 4 from the length compensation section 2 in the direction of the basic axis of the articulated robot 1 is also not shown in this regard, there are no special features of the invention. The illustrated length compensation section 2 has a trumpet element at its end facing the robot flange 5 on, that's about a holding clamp 6 with an extruded profile 7 connected, and that the protective hose 4 there sliding leads. The extruded profile 7 has two rail elements 8th on that as elements of a linear guide 9 serve; from the chosen perspective is only a rail element 8th visible, noticeable. Between both rail elements 8th becomes a guiding element 10 linearly movable, also as an element of the linear guide 9 serves. The guide element 10 guides the protective hose 4 in length compensation movements relative to the guide element 10 movable. The guide element 10 lies in the area of the arc of the U-shaped loop of the supply lines 3 or the protective hose 4 on the protective tube 4 at. Not from the spring 11 surrounded legs of the U-shaped loop is through a holding shell with strain relief 12 even with length compensation movements relative to the extruded profile 7 kept immovable. The holding cup with strain relief 12 is in turn by a holding clamp 6 held over a spacer 13 with the extruded profile 7 connected is. The extruded profile 7 is about two angle elements 14 and a base plate 15 connected to the robot structure.

2 zeigt das Strangprofil 7 des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels ebenfalls von oben. In dieser Darstellung ist ebenfalls nur ein Schienenelement 8 sichtbar. 2 shows the extruded profile 7 of in 1 illustrated embodiment also from above. In this illustration is also only a rail element 8th visible, noticeable.

3 zeigt das Strangprofil 7 des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels von derjenigen Seite, die in 1 der Feder 11 zugewandt ist. In der Darstellung sind beide Schienenelemente 8 sichtbar. In dem rechts dargestellten Bereich des Strangprofils 7 besteht zwischen den Schienenelementen 8 ein Freiraum. Durch diesen Freiraum wird bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel der Bogen der u-förmigen Schlaufe der Versorgungsleitungen 3 bzw. des Schutzschlauchs 4 zwischen den Schienenelementen 8 hindurchgeführt. In dem links dargestellten Bereich des Strangprofils 7 sind die Schienenelemente 8 fest verbunden; dadurch werden sie in einem definierten Abstand gehalten. In diesem Bereich weist das Strangprofil 7 auch zwei Bohrungen 16 auf. Über diese Bohrungen 16 wird bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel die Halteschelle 6 mit dem Trompetenelement 5 am Strangprofil 7 befestigt. 3 shows the extruded profile 7 of in 1 illustrated embodiment of the side in 1 the feather 11 is facing. In the illustration, both rail elements 8th visible, noticeable. In the area of the extruded profile shown on the right 7 exists between the rail elements 8th a free space. Through this space is at the in 1 shown embodiment, the arc of the U-shaped loop of the supply lines 3 or the protective hose 4 between the rail elements 8th passed. In the area of the extruded profile shown on the left 7 are the rail elements 8th firmly connected; This keeps them at a defined distance. In this area, the extruded profile 7 also two holes 16 on. About these holes 16 will be at the in 1 shown embodiment, the retaining clip 6 with the trumpet element 5 on the extruded profile 7 attached.

4 zeigt das Strangprofil 7 des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels von derjenigen Seite, die in 1 der Feder 11 abgewandt ist. 4 zeigt, dass der Bereich des Strangprofils 7, der die beiden Schienenelemente 8 verbindet, auf dieser Seite eine Befestigungsfläche 17 mit mehreren Nuten aufweist. Über diese Befestigungsfläche 17 und zwei Winkelelemente 14 ist das Strangprofil 7 in dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel mit der Grundplatte 15 und über die Grundplatte 15 mit der Roboterstruktur verbunden. Auch das dort gezeigte Distanzelement 13 ist über diese Befestigungsfläche 17 mit dem Strangprofil 7 verbunden. 4 shows the extruded profile 7 of in 1 illustrated embodiment of the side in 1 the feather 11 turned away. 4 shows that the area of the extruded profile 7 that the two rail elements 8th connects, on this side a mounting surface 17 having a plurality of grooves. About this attachment surface 17 and two angle elements 14 is the extruded profile 7 in the 1 shown embodiment with the base plate 15 and over the base plate 15 connected to the robot structure. Also the spacer element shown there 13 is about this mounting surface 17 with the extruded profile 7 connected.

5 zeigt das Strangprofil 7 des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels im Querschnitt. Der Schnitt ist durch denjenigen Bereich des Strangprofils 7 gelegt, in dem beide Schienenelemente 8 fest miteinander verbunden sind. 5 shows the extruded profile 7 of in 1 illustrated embodiment in cross section. The cut is through that area of the extruded profile 7 placed in which both rail elements 8th are firmly connected.

6 zeigt das Strangprofil 7 des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels ebenfalls im Querschnitt. Der Schnitt ist durch denjenigen Bereich des Strangprofils 7 gelegt, in dem zwischen den Schienenelementen 8 ein Freiraum besteht. 6 shows the extruded profile 7 of in 1 illustrated embodiment also in cross section. The cut is through that area of the extruded profile 7 placed in which between the rail elements 8th there is a free space.

7 zeigt das linear bewegliche Führungselement 10 des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels im Querschnitt. Das Führungselement 10 ist aus zwei Halbelementen 18, 19 trennbar zusammengesetzt. Es weist ein erstes Halbelement 18 mit einem Schlittenelement 20 und ein zweites Halbelement 19 ohne Schlittenelement 20 auf. 7 shows the linearly movable guide element 10 of in 1 illustrated embodiment in cross section. The guide element 10 is made of two half elements 18 . 19 separable composite. It has a first half element 18 with a carriage element 20 and a second half-element 19 without carriage element 20 on.

8 zeigt ebenfalls das in 7 dargestellte linear bewegliche Führungselement 10. Aus 8 ist ersichtlich, dass das zusammengesetzte Führungselement 10 zugleich als Widerlager 21 der Feder ausgebildet ist. 8th also shows the in 7 illustrated linearly movable guide element 10 , Out 8th it can be seen that the composite guide element 10 at the same time as an abutment 21 the spring is formed.

9 und 10 zeigen den Längenausgleichsabschnitt 2 des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels im Längsschnitt. Weiterhin sind die aus dem Längenausgleichsabschnitt 2 ausgezogenen Versorgungsleitungen 3 und der sie umgebende Schutzschlauch 4 dargestellt. 9 zeigt eine Stellung des erfindungsgemäßen Längenausgleichsabschnitts 2 in einer Stellung mit ungenutzter Längenreserve. 10 zeigt eine Stellung des erfindungsgemäßen Längenausgleichsabschnitts 2 in einer Stellung mit ausgezogener Längenreserve. 9 and 10 show the length compensation section 2 of in 1 illustrated embodiment in longitudinal section. Furthermore, they are from the length compensation section 2 pulled out supply lines 3 and the surrounding protective tube 4 shown. 9 shows a position of the length compensation section according to the invention 2 in a position with unused length reserve. 10 shows a position of the length compensation section according to the invention 2 in a position with extended length reserve.

11 und 12 zeigen das erfindungsgemäße Rückstellmittel 22 im Längsschnitt. Das Rückstellmittel 22 weist eine als schraubenförmige Druckfeder ausgebildete Feder 11 auf, die sich auf einer Seite an einem Widerlager 21 abstützt, welches in das Trompetenelement 5 integriert ist, und die sich auf der anderen Seite an einem Widerlager 21 abstützt, welches in das Führungselement 10 integriert ist. 11 zeigt das erfindungsgemäßen Rückstellmittel 22 in einer Stellung bei ungenutzter Längenreserve. 12 zeigt das erfindungsgemäße Rückstellmittel 22 in einer Stellung bei ausgezogener Längenreserve. 11 and 12 show the restoring means according to the invention 22 in longitudinal section. The return means 22 has a spring formed as a helical compression spring 11 on, resting on one side on an abutment 21 which is supported in the trumpet element 5 integrated, and located on the other side on an abutment 21 supported, which in the guide element 10 is integrated. 11 shows the return means according to the invention 22 in a position with unused length reserve. 12 shows the restoring means according to the invention 22 in a position with extended length reserve.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Gelenkroboterarticulated robot
22: LängenausgleichsabschnittLength absorbing portion
33: Versorgungsleitungensupply lines
44: SchutzschlauchConduit
55: TrompetenelementTrumpet element
66: HalteschelleSupporting collar
77: Strangprofilextruded profile
88th: Schienenelementrail element
99: Linearführunglinear guide
1010: Führungselementguide element
1111: Federfeather
1212: Halteschale mit ZugentlastungHolder with strain relief
1313: Distanzelementspacer
1414: Winkelelementangle element
1515: Grundplattebaseplate
1616: Bohrungendrilling
1717: Befestigungsflächemounting surface
1818: Halbelement mit SchlittenelementHalf element with carriage element
1919: Halbelement ohne SchlittenelementHalf element without carriage element
2020: Schlittenelementcarriage element
2121: Widerlagerabutment
2222: RückstellmittelReturn means

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10224858 A1 [0011]
DE 102004028577 A1 [0013]
WO 2008037276 A1 [0015]

Claims

Device of an articulated robot ( 1 ) for guiding supply lines ( 3 ) along the structure of the articulated robot ( 1 ), which are the supply lines ( 3 ) in a length compensation for movements of multiple robot axes serving length compensation section ( 2 ) with linear guide ( 9 ) and return means ( 22 ), whereby the supply lines ( 3 ) in this length compensation section ( 2 ) through a protective tube ( 4 ) are guided in a substantially U-shaped loop, and wherein the return means ( 22 ) at least one spring ( 11 ) whose spring force via the protective tube ( 4 ) indirectly as the restoring force of the return means ( 22 ) on the supply lines ( 3 ) acts, characterized in that the linear guide ( 9 ) at least two substantially evenly spaced apart rail elements ( 8th ), between which the protective tube ( 4 ) and a linearly movable guide element ( 10 ) of the linear guide ( 9 ), wherein the guide element ( 10 ) the protective hose ( 4 ) in length compensation movements relative to the rail elements ( 8th ) leads.

Device according to claim 1, characterized in that at least one rail element ( 8th ) as an element of an extruded profile ( 7 ) is trained.

Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that both rail elements ( 8th ) as elements of an extruded profile ( 7 ) are formed.

Device according to one of claims 2 or 3, characterized in that with the extruded profile ( 7 ) a trumpet element ( 5 ), through which the protective hose ( 4 ) in length compensation movements relative to the rail elements ( 8th ) is guided movably.

Device according to one of claims 2 to 4, characterized in that with the extruded profile ( 7 ) a retaining clip ( 6 ), through which the protective hose ( 4 ) even with length compensation movements relative to the rail elements ( 8th ) is held immovable.

Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that the extruded profile ( 7 ) a mounting surface ( 17 ) for the indirect attachment of further machine attachments to the structure of the articulated robot ( 1 ) is formed, such as a separation point of the supply lines ( 3 ) or a control element on the structure of the articulated robot ( 1 ) attached tool.

Articulated robot ( 1 ) with a device according to one of claims 1 to 6.