DE202019005956U1

DE202019005956U1 - Retraction system

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Publication number: DE202019005956U1
Application number: DE202019005956.3U
Authority: DE
Original assignee: SUMCAB SPECIALCABLE GmbH
Current assignee: SUMCAB SPECIALCABLE GmbH
Priority date: 2019-05-13
Filing date: 2019-05-13
Publication date: 2023-09-18
Anticipated expiration: 2029-05-14

Abstract

Rückzugsystem (20) für einen Industrieroboter (10), zur Straffung zumindest einer entlang eines Roboterarms (12) geführten Zuführungsanordnung, mit einem Zuführungsschlauchs (14), zum Längenausgleich in Folge einer Bewegung des Roboterarms (12),
wobei das Rückzugsystem (20) wenigstens eine Rückstellfeder (80) aufweist, die über ein Gegenlager (90) mit dem Zuführungsschlauch (14) koppelbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Rückzugsystem (20) zwei Halter (50) aufweist, die zueinander beabstandet angeordnet sind und die jeweils einen Stützabschnitt (52) aufweisen,
dass ein Hohlprofilabschnitt (60) mit seinen längsseitigen Enden (61, 62) an den Stützabschnitten (52) mittelbar oder unmittelbar anliegt,
dass der von dem Hohlprofilabschnitt (60) umgebene Hohlraum mit Durchführungen (53) der Halter (50) zur Durchleitung der Zuführanordnung in räumlicher Verbindung steht,
und dass die Rückstellfeder (80) innerhalb des Hohlprofilabschnitts (60) angeordnet ist.

Retraction system (20) for an industrial robot (10), for tightening at least one feed arrangement guided along a robot arm (12), with a feed hose (14), for length compensation as a result of a movement of the robot arm (12),
wherein the retraction system (20) has at least one return spring (80) which can be coupled to the supply hose (14) via a counter bearing (90),
characterized,
that the retraction system (20) has two holders (50) which are arranged at a distance from one another and which each have a support section (52),
that a hollow profile section (60) rests directly or indirectly on the support sections (52) with its longitudinal ends (61, 62),
that the cavity surrounded by the hollow profile section (60) is in spatial connection with bushings (53) of the holder (50) for the passage of the feed arrangement,
and that the return spring (80) is arranged within the hollow profile section (60).

Description

Die Erfindung betrifft ein Rückzugsystem für einen Industrieroboter, zur Straffung zumindest einer entlang eines Roboterarms geführten Zuführungsanordnung, mit einem Zuführungsschlauchs, zum Längenausgleich in Folge einer Bewegung des Roboterarms, wobei das Rückzugsystem wenigstens eine Rückstellfeder aufweist, die über ein Gegenlager mit dem Zuführungsschlauch koppelbar ist,The invention relates to a retraction system for an industrial robot, for tightening at least one feed arrangement guided along a robot arm, with a feed hose, for length compensation as a result of a movement of the robot arm, the retraction system having at least one return spring which can be coupled to the feed hose via a counter bearing,

Aus der EP 1 848 571 B1 ist ein Rückzugssystem bekannt. Dieses Rückzugssystem dient als Leitungsführungseinrichtung zur Führung eines Schlauchpakets entlang eines insbesondere mehrachsigen Roboterarms eines Industrieroboters. Das Schlauchpaket enthält mehrere Einzelleitungen, über die eine am Ende des Roboterarms angeordnete Roboterhand und ein daran angeordnetes Werkzeug versorgt werden. Die Einzelleitungen sind üblicherweise von einem Zuführungsschlauch umhüllt und bilden so das Schlauchpaket. Um Relativbewegungen zwischen den Armabschnitten des Roboterarms für das Schlauchpaket auszugleichen sieht die Schrift ein in Längsrichtung verschiebliches Befestigungselement vor, an dem das Schlauchpaket über eine Klemmschelle gehalten ist. Damit das Befestigungselement verschoben werden kann ist es fest mit einer Gleitstange verbunden, welche wiederum gegen die Rückstellkraft eines Rückstellelements gleitend in einem ortsfesten Gleitführungselement gelagert ist. Durch eine auf das Schlauchpaket ausgeübte Zugkraft wird das Befestigungselement mit der Gleitstange gegen die Federkraft des als Druckfeder ausgelegten Rückstellelements verschoben. Lässt die Zugkraft nach, wird das Rückstellelement wieder zurückgezogen. Das Schlauchpaket bleibt somit immer gespannt und verfängt sich nicht an dem Roboterarm. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind zwei Gleitstangen vorgesehen, welche in dem ortsfesten Gleitführungselement gleitend gelagert und endseitig mit dem Befestigungselement verbunden sind Nachteilig bei der offenbarten Leitungsführungseinrichtung ist, dass die Gleitstangen nur in einem vergleichsweise kurzen Teilabschnitt von dem Gleitführungselement gehalten sind. Insbesondere die ausgezogenen Gleitstangen bilden für seitlich auf das Befestigungselement einwirkende Kräfte einen großen Hebel. Solche auf das Befestigungselement, beispielsweise durch das Schlauchpaket, übertragene, seitlich wirkende Kräfte führen daher bei weit ausgezogenen Gleitstangen zu einer hohen Momentenbelastung des Gleitführungselements und der darin vorgesehenen Gleithülsen, was die Bewegung des Gleitstangen behindern und zu einem hohen Verschleiß der Gleithülsen führen kann. Weiterhinmuss sichergestellt sein, dass die Verfahrwege der Gleitstangen und des Befestigungselements vor und hinter dem Gleitführungselement frei bleiben. Hier bietet der gezeigte Aufbau keine konstruktiven Maßnahmen, sodass diese gesondert anzubringen sind. Für die Inbetriebnahme eines neu eingerichteten Industrieroboters ist häufig eine exakte Einstellung des Rück für Wegs vor Ort erforderlich. Das bekannte Rückzugssystem lässt sich hierbei nicht ohne weiteres individuell anpassen.From the EP 1 848 571 B1 a retreat system is known. This retraction system serves as a cable routing device for guiding a hose package along a particularly multi-axis robot arm of an industrial robot. The hose package contains several individual lines via which a robot hand arranged at the end of the robot arm and a tool arranged on it are supplied. The individual lines are usually covered by a supply hose and thus form the hose package. In order to compensate for relative movements between the arm sections of the robot arm for the hose package, the document provides a longitudinally displaceable fastening element on which the hose package is held via a clamp. So that the fastening element can be moved, it is firmly connected to a sliding rod, which in turn is slidably mounted in a stationary sliding guide element against the restoring force of a restoring element. By means of a tensile force exerted on the hose package, the fastening element with the sliding rod is displaced against the spring force of the restoring element designed as a compression spring. If the tensile force decreases, the restoring element is pulled back again. The hose package therefore always remains taut and does not get caught on the robot arm. In the exemplary embodiment shown, two sliding rods are provided, which are slidably mounted in the stationary sliding guide element and are connected at the end to the fastening element. The disadvantage of the disclosed line guide device is that the sliding rods are only held by the sliding guide element in a comparatively short section. In particular, the extended sliding rods form a large lever for forces acting laterally on the fastening element. Such laterally acting forces transmitted to the fastening element, for example through the hose package, therefore lead to a high torque load on the sliding guide element and the sliding sleeves provided therein when the sliding rods are extended far, which can hinder the movement of the sliding rods and lead to high wear on the sliding sleeves. Furthermore, it must be ensured that the travel paths of the sliding rods and the fastening element remain free in front of and behind the sliding guide element. The structure shown here does not offer any constructive measures, so these must be attached separately. To put a newly set up industrial robot into operation, it is often necessary to set the return path precisely on site. The well-known retraction system cannot easily be individually adapted.

Ein weiteres Rückzugssystem ist aus EP 2 913 162 A2 bekannt.Another retreat system is out EP 2 913 162 A2 known.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein stabiles und einfach aufgebautes Rückzugssystem bereitzustellen, welches sich insbesondere vor Ort exakt auf den vorgegebenen Anwendungsfall anpassen lässtIt is the object of the invention to provide a stable and simply constructed retraction system which can be adapted exactly to the specified application, particularly on site

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass das Rückzugsystem zwei Halter aufweist, die zueinander beabstandet angeordnet sind und die jeweils einen Stützabschnitt aufweisen, dass ein Hohlprofilabschnitt mit seinen längsseitigen Enden an den Stützabschnitten mittelbar oder unmittelbar anliegt, und dass der von dem Hohlprofilabschnitt umgebene Hohlraum mit Durchführungen der Halter zur Durchleitung der Zuführanordnung in räumlicher Verbindung steht.This object is achieved in that the retraction system has two holders which are arranged at a distance from one another and which each have a support section, that a hollow profile section with its longitudinal ends rests directly or indirectly on the support sections, and that the cavity surrounded by the hollow profile section has bushings the holder is in spatial connection for the passage of the feed arrangement.

Dieses Rückzugssystem weist einen baukastenartigen Aufbau auf. Abhängig von dem vorliegenden Anwendungsfall lässt sich der Hohlprofil Abschnitt in der gewünschten Länge bereitstellen. Beispielsweise können unterschiedlich lange Hohlprofilabschnitte bereitgestellt werden. Der Anwender hat dann die Möglichkeit den passenden Hohlprofilabschnitt auszuwählen, um ihn dann mit den Haltern zu verbinden. Denkbar ist es auch, dass der Anwender den Hohlprofilabschnitt in der geeigneten Länge von einem Profilabschnitt ablängt und ihn dann mit den Haltern verbaut.This retraction system has a modular structure. Depending on the application at hand, the hollow profile section can be provided in the desired length. For example, hollow profile sections of different lengths can be provided. The user then has the option of selecting the appropriate hollow profile section in order to then connect it to the holders. It is also conceivable that the user cuts the hollow profile section to the appropriate length from a profile section and then installs it with the holders.

Gemäß einer bevorzugten Erfindungsvariante kann es vorgesehen sein, dass ein Adapter mit zwei Koppelstücken vorgesehen ist, an denen die Halter angekoppelt sind, und dass die beiden Koppelstücke über ein Verbindungsstück des Adapters, vorzugsweise einteilig miteinander verbunden sind. Auf diese Weise kann das Rückzugssystem in Form einer einheitlich handhabbaren Baugruppe mit dem Zuführschlauch vorinstalliert werden. Anschließend lässt sich diese vorinstallierte Baugruppe dann mit dem Industrieroboter verbindenAccording to a preferred variant of the invention, it can be provided that an adapter is provided with two coupling pieces to which the holders are coupled, and that the two coupling pieces are connected to one another, preferably in one piece, via a connecting piece of the adapter. In this way, the retraction system can be pre-installed with the supply hose in the form of a uniformly manageable assembly. This pre-installed assembly can then be connected to the industrial robot

Wenn vorgesehen ist dass der Adapter von einem plattenförmigen Zuschnitt gebildet ist, besonders bevorzugt als Stanz-Biegeteil aus einem Blechmaterial besteht, dann ergibt sich ein einfacher Aufbau. Zudem können die beiden Halter über den Adapter passgenau auf Abstand zueinander montiert werden.If it is provided that the adapter is formed by a plate-shaped blank, particularly preferably as a stamped and bent part made of sheet metal material, then a simple structure results. In addition, the two holders can be mounted precisely at a distance from each other using the adapter.

Eine zuverlässige Fixierung des Hohlprofilabschnitts kann dadurch erreicht werden, dass zumindest einer der Halter eine Wand aufweist, die an der Außenwandung oder der Innenwandung des Hohlprofilabschnitts im Bereich des zugewandten Endes des Hohlprofilabschnitts quer zur Längserstreckung des Hohlprofilabschnitts formschlüssig anliegt.A reliable fixation of the hollow profile section can be achieved in that at least one of the holders has a wall which rests in a form-fitting manner on the outer wall or the inner wall of the hollow profile section in the area of the facing end of the hollow profile section transversely to the longitudinal extent of the hollow profile section.

Ein erfindungsgemäßes Rückzugssystem kann dergestalt sein, dass zumindest einer der der Halter eine zumindest bereichsweise umlaufende ebene Fläche aufweist, die den Stützabschnitt bildet, und dass der Hohlprofilabschnitt im Bereich seines dem Halter zugewandten Endes mit seiner längsseitigen Stirnfläche anliegt. Dies ermöglicht auf einfache Weise eine axiale Fixierung des HohlprofilabschnittsA retraction system according to the invention can be such that at least one of the holders has an at least partially circumferential flat surface which forms the support section, and that the hollow profile section rests with its longitudinal end face in the region of its end facing the holder. This enables the hollow profile section to be axially fixed in a simple manner

Wenn vorgesehen ist, dass wenigstens einer der Halter eine, vorzugsweise allseitig geschlossene Durchführung aufweist, die in einer Einführerweiterung ausläuft, wobei die Einführerweiterung auf der dem Hohlprofilabschnitt (60) abgewandten Seite des Halters angeordnet ist, dann wird sichergestellt, dass der Zuführschlauch auch dann zuverlässig in die Rückzugführung einfährt, wenn dieser im Winkel zu der Längsachse des Hohlprofilabschnitts stehtIf it is provided that at least one of the holders has a feedthrough, preferably closed on all sides, which ends in an insertion extension, the insertion extension being arranged on the side of the holder facing away from the hollow profile section (60), then it is ensured that the supply hose is also reliable enters the retraction guide when it is at an angle to the longitudinal axis of the hollow profile section

Zur Fixierung des oder der Halter kann es vorgesehen sein, dass dieser einen Halteabschnitt aufweist, an dem eine Schelle befestigt ist, und dass die Schelle an dem Adapter befestigt ist. Der oder die Halter lassen sich dementsprechend über die Schelle an dem Adapter einfach befestigen. Die Schelle kann als einfaches und kostengünstiges Bauteil zur Verfügung gestellt werden. Vorzugsweise kann zwischen den Schellen und den Haltern eine Klemmverbindung zur spielfreien Fixierung vorgesehen seinTo fix the holder or holders, it can be provided that it has a holding section to which a clamp is attached, and that the clamp is attached to the adapter. The holder or holders can therefore be easily attached to the adapter using the clamp. The clamp can be made available as a simple and inexpensive component. Preferably, a clamp connection can be provided between the clamps and the holders for fixation without play

Hierbei kann es vorzugsweise vorgesehen sein, dass zwei baugleiche Halter (50) und/oder zwei baugleiche Schellen sind. Auf diese Weise lässt sich der bauliche Aufwand durch die Verwendung von Gleichteilen erheblich reduzierenIt can preferably be provided that there are two identical holders (50) and/or two identical clamps. In this way, the construction effort can be significantly reduced by using identical parts

Ein einfacher Aufbau für die Schellen ergibt sich dann, wenn vorgesehen ist, dass diese aus einem Unterteil und einem Oberteil zusammengesetzt sind, wobei das Unterteil mit dem Oberteil unter Vermittlung eines Filmscharniers einteilig verbunden ist.A simple structure for the clamps results when it is provided that they are composed of a lower part and an upper part, the lower part being connected in one piece to the upper part using a film hinge.

Ein besonders einfach ausgebildetes Rückzugssystem kann so gestaltet sein, dass der Hohlprofilabschnitt als zylindrisches Rohr ausgebildet ist. Solche Hohlprofilabschnitte lassen sich kostengünstig beziehen und in der gewünschten Länge ablängen.A particularly simple retraction system can be designed in such a way that the hollow profile section is designed as a cylindrical tube. Such hollow profile sections can be obtained inexpensively and cut to the desired length.

Wenn vorgesehen ist, dass die Rückstellfeder innerhalb des Hohlprofilabschnitts angeordnet ist, dann kann eine kompakte Bauweise verwirklicht werden und die Rückstellfeder ist geschützt untergebracht.If it is provided that the return spring is arranged within the hollow profile section, then a compact design can be achieved and the return spring is housed in a protected manner.

Gemäß einer der besonders bevorzugten Erfindungsvariante ist es vorgesehen, dass die Rückstellfeder unter Vermittlung des Gegenlagers mit dem Zuführschlauch verbindbar ist.According to one of the particularly preferred variants of the invention, it is provided that the return spring can be connected to the supply hose via the counter bearing.

Eine ortsfeste sichere Verbindung des Gegenlagers mit dem Zuführschlauch gelingt dann auf einfache Weise, wenn vorgesehen ist, dass das Gegenlager in seinem, dem Zuführschlauch zugewandten Bereich wenigstens ein Formschlusselement aufweist, zur Bildung einer Formschlussverbindung mit einem Formschluss-Gegenelement auf der Außenseite des Zuführschlauchs.A stationary, secure connection of the counter bearing to the feed hose can be achieved in a simple manner if it is provided that the counter bearing has at least one positive locking element in its area facing the feed hose, to form a positive locking connection with a positive locking counter element on the outside of the feed hose.

Besonders bevorzugt kann es dabei vorgesehen sein, dass der Zuführschlauch auf seiner Außenseite eine Profilierung aufweist, welche die Formschluss-Gegenelemente bildet und die vorzugsweise von umlaufenden Rippen gebildet ist. Der Zuführschlauch kann dabei insbesondere als Wellschlauch ausgebildet sein. Solche Schläuche können als Standard-Bauteil kostengünstig bezogen werden.Particularly preferably, it can be provided that the supply hose has a profiling on its outside, which forms the positive locking counter elements and which is preferably formed by circumferential ribs. The supply hose can in particular be designed as a corrugated hose. Such hoses can be purchased inexpensively as standard components.

Wenn vorgesehen ist, dass das Gegenlager zwei Hüllteile aufweist, die im Bereich eines Trennbereichs derart miteinander verbindbar sind, dass die beiden Hüllteile eine Aufnahme für den Zuführschlauch umschließen, dann lässt sich das Gegenlager auf einfache Weise an einem vorhandenen zu für Schlauch in der gewünschten Position montieren. Weiterhin ist es dann einfach möglich eine Positionsänderung des Gegenlagers durchzuführen, um eine Anpassung an die vorhandene Bausituation durchzuführen.If it is provided that the counter bearing has two enveloping parts which can be connected to one another in the area of a separation area in such a way that the two enveloping parts enclose a receptacle for the supply hose, then the counter bearing can be easily attached to an existing hose in the desired position mount. Furthermore, it is then easily possible to change the position of the counter bearing in order to adapt it to the existing construction situation.

Gemäß einer Erfindungsvariante kann es vorgesehen sein, dass der Adapter wenigstens eine Reihe von Befestigungsaufnahmen aufweist, die vorzugsweise in gleicher Teilung zueinander beabstandet angeordnet sind, wobei die Reihe von Befestigungsaufnahmen in Richtung der Längserstreckung des Hohlprofilabschnitts verläuft, und dass der oder die Halter an den Befestigungsaufnahmen in verschiedenen, in Richtung der Längserstreckung des Hohlprofilabschnitts versetzt angeordneten, Befestigungspositionen an den Adapter ankoppelbar ist/sind, und/oder dass der Adapter wenigstens eine, als Langloch ausgebildete Befestigungsaufnahme aufweist, welche sich in Richtung der Längserstreckung des Hohlprofilabschnitts erstreckt, und dass der Halter an dieser Befestigungsaufnahme in verschiedenen, in Richtung der Längserstreckung des Hohlprofilabschnitts versetzt angeordneten, Befestigungspositionen an den Adapter ankoppelbar ist. Auf diese Weise kann ein Adapter verwendet werden, um damit unterschiedlich lange Hohlprofilabschnitte zu verbinden. Abhängig von der gewünschten Länge des Hohlprofilabschnitts lassen sich die Halter an der passenden Befestigungsaufnahme ankoppeln. Die Reihe von Befestigungsaufnahmen ermöglicht dabei eine Verstellung im Teilungsraster. Über ein Langloch kann eine stufenlose Verstellung gewährleistet werden. Denkbar ist auch eine Kombination, wobei der eine Halter in einer Reihe von Befestigungsaufnahmen verstellt und der andere Halter in einem Langloch verstellt werden kann. Auf diese Weise lässt sich ebenfalls eine Anpassung auf beliebige Längen von Hohlprofilabschnitten vornehmen. Weiterhin ist es denkbar, dass bei einer Reihe von Befestigungsaufnahmen diese Befestigungsaufnahmen als Langlöcher ausgestaltet sind.According to a variant of the invention, it can be provided that the adapter has at least one row of fastening receptacles, which are preferably arranged at the same spacing from one another, the row of fastening receptacles running in the direction of the longitudinal extent of the hollow profile section, and that the holder or holders on the fastening receptacles can be coupled to the adapter in different fastening positions offset in the direction of the longitudinal extent of the hollow profile section, and/or that the adapter has at least one fastening receptacle designed as an elongated hole, which extends in the direction of the longitudinal extension of the hollow profile section, and that the holder on this fastening receptacle in various fasteners arranged offset in the direction of the longitudinal extent of the hollow profile section supply positions can be coupled to the adapter. In this way, an adapter can be used to connect hollow profile sections of different lengths. Depending on the desired length of the hollow profile section, the holders can be coupled to the appropriate mounting receptacle. The series of fastening receptacles enables adjustment in the division grid. Continuous adjustment can be ensured via an elongated hole. A combination is also conceivable, whereby one holder can be adjusted in a series of fastening receptacles and the other holder can be adjusted in an elongated hole. In this way, an adjustment to any length of hollow profile sections can also be made. Furthermore, it is conceivable that in the case of a series of fastening receptacles, these fastening receptacles are designed as elongated holes.

Ein erfindungsgemäßes Rückzugssystem kann dergestalt sein, dass die Rückstellfeder als Spiralfeder, vorzugsweise als Druckfeder ausgebildet ist und den Zuführschlauch umgibt, dass sich die Rückstellfeder im Bereich ihres einen Federendes an einem der Halter abstützt, und dass das andere Federende der Rückstellfeder an das Gegenlager angekoppelt ist.A retraction system according to the invention can be such that the return spring is designed as a spiral spring, preferably as a compression spring, and surrounds the feed hose, that the return spring is supported in the area of one spring end on one of the holders, and that the other spring end of the return spring is coupled to the counter bearing .

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

1 einen Industrieroboter mit einem daran installierten Rückzugssystem,
2 das Rückzugssystem gemäß 1 in einer perspektivischen Ansicht,
3 das Rückzugssystem gemäß 2 in Explosionsdarstellung,
4 das Rückzugssystem gemäß 2 mit einem Zuführschlauch, wobei zur besseren Verdeutlichung des Innenaufbaus ein Hohlprofilabschnitt entfernt wurde,
5 in perspektivischer Darstellung einen Halter des Rückzugssystems und
6 und 7 zwei verschiedene Ausgestaltungsvarianten eines Gegenlagers in perspektivischer Ansicht.

The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment shown in the drawings. Show it:

1 an industrial robot with a retraction system installed on it,
2 the retraction system according to 1 in a perspective view,
3 the retraction system according to 2 in exploded view,
4 the retraction system according to 2 with a supply hose, whereby a hollow profile section was removed to better clarify the internal structure,
5 in a perspective view a holder of the retraction system and
6 and 7 Two different design variants of a counter bearing in a perspective view.

1 zeigt einen Industrieroboter 10 üblicher Bauweise, der eine Basis 11 aufweist. An der Basis 11 ist ein Roboterarm 12 befestigt. Der Roboterarm 12 trägt einen gelenkig daran angeschlossenen Kopf 13. An dem Kopf 13 können Werkzeuge für die jeweils durchzuführende Aufgabe des Industrieroboters 10 befestigt werden. 1 shows an industrial robot 10 of conventional design, which has a base 11. A robot arm 12 is attached to the base 11. The robot arm 12 carries a head 13 that is articulated to it. Tools for the task to be carried out by the industrial robot 10 can be attached to the head 13.

Entlang des Roboterarms 12 ist eine Zuführanordnung, bestehend aus einem Zuführschlauch 14 und einem Rückzugssystem 20 verlegt. Der Zuführschlauch 14 ist mit einem Anschluss 15 an eine Zuführeinheit 16 angeschlossen. Das andere Ende des Zuführschlauchs 14 ist über einen Anschluss 17 an das im Bereich des Kopfes 13 gehaltene Werkzeug angeschlossen. Innerhalb des Zuführschlauchs 14 können Versorgungsleitungen, beispielsweise Signalleitungen, eine Spannungsversorgung, ein Druckluftschlauch, eine Werkzeug-Zuführleitung und/oder dergleichen verlegt sein. Der Zuführschlauch 14 dient somit als Ummantelung von darin geführten Versorgungsleitungen. Zwischen dem Anschluss 15 und dem Rückzugssystem 20 ist der Zuführschlauch 14 in einem Bogen 14.1 verlegt.A feed arrangement consisting of a feed hose 14 and a retraction system 20 is laid along the robot arm 12. The supply hose 14 is connected to a supply unit 16 with a connection 15. The other end of the supply hose 14 is connected via a connection 17 to the tool held in the area of the head 13. Supply lines, for example signal lines, a power supply, a compressed air hose, a tool supply line and/or the like can be laid within the supply hose 14. The supply hose 14 thus serves as a casing for supply lines routed therein. Between the connection 15 and the retraction system 20, the supply hose 14 is laid in a bend 14.1.

Die Armabschnitte des Roboterarms 12 und der Kopf 13 sind dazu ausgelegt, relativ zueinander Bewegungen auszuführen. Dadurch verstellt sich während des Robotereinsatzes der Zuführschlauch 14 in Längsrichtung des Roboterarms 12. Aus diesem Grund ist der Führungsschlauch 14 zwischen dem Anschluss 15 und dem Rückzugssystem 20 in einem Bogen 14.1 verlegt. Dieser Bogen 14.1 dient dazu Abstandsveränderungen zwischen dem Kopf 13 und dem Rückzugssystem 20 auszugleichen. Das Rückzugssystem 20 hält den Führungsschlauch 14 im Bereich zwischen dem Kopf 13 und dem Rückzugssystem 20 auf Spannung, so dass der Führungsschlauch 12 dicht am Roboterarm geführt ist, um Kollisionen zu verhindern.The arm portions of the robot arm 12 and the head 13 are designed to perform movements relative to one another. As a result, the supply hose 14 is adjusted in the longitudinal direction of the robot arm 12 during robot use. For this reason, the guide hose 14 is laid in an arc 14.1 between the connection 15 and the retraction system 20. This arch 14.1 serves to compensate for changes in distance between the head 13 and the retraction system 20. The retraction system 20 keeps the guide hose 14 in tension in the area between the head 13 and the retraction system 20, so that the guide hose 12 is guided close to the robot arm to prevent collisions.

Es ist wünschenswert, dass der Bogen 14.1 so klein wie nötig gehalten wird, so dass auch im Bereich des Bogens 14.1 keine Kollisionsgefahr besteht. Um diese Anforderungen zu erfüllen, wird das erfindungsgemäße Rückzugssystem 20 eingesetzt.It is desirable that the arch 14.1 is kept as small as necessary so that there is no risk of collision in the area of the arch 14.1. In order to meet these requirements, the retraction system 20 according to the invention is used.

In den 1 und 2 ist das Rückzugssystem 20 isoliert dargestellt. Wie diese Zeichnungen zeigen, besitzt das Rückzugssystem 20 einen Adapter 30. Dieser Adapter 30 kann beispielsweise als Stanz-Biegeteil aus einem Blechzuschnitt gefertigt sein.In the 1 and 2 the retraction system 20 is shown isolated. As these drawings show, the retraction system 20 has an adapter 30. This adapter 30 can be made, for example, as a stamped and bent part from a sheet metal blank.

Der Adapter 30 besitzt ein Verbindungsstück 34. An dieses Verbindungsstück 34 sind zwei Koppelstücke 31 an den längsseitigen Enden angekoppelt. Die Koppelstücke 31 sind mit Befestigungsaufnahmen 32, 33 versehen.The adapter 30 has a connecting piece 34. Two coupling pieces 31 are coupled to this connecting piece 34 at the longitudinal ends. The coupling pieces 31 are provided with fastening receptacles 32, 33.

Mit dem Adapter 30 lassen sich zwei Schellen 40 verbinden. Die Schellen 40 können vorzugsweise zweiteilig ausgeführt sein und ein Unterteil 41 und ein Oberteil 42 aufweisen. Besonders bevorzugt ist das Unterteil 41 mit dem Oberteil 42 einteilig über ein Filmscharnier 44 verbunden.Two clamps 40 can be connected with the adapter 30. The clamps 40 can preferably be made in two parts and have a lower part 41 and an upper part 42. Particularly preferably, the lower part 41 is connected in one piece to the upper part 42 via a film hinge 44.

Das Unterteil 41 der Schellen 40 kann mit dem Adapter 30 verbunden werden. Zu diesem Zweck wird das Unterteil 41 auf die Oberseite des jeweils zugeordneten Koppelstücks 31 aufgesetzt. Das Unterteil 41 weist Schraubaufnahmen auf, die fluchtend zu Befestigungsaufnahmen 32 der Koppelstücke 31 angeordnet werden können. Von der Unterseite des Adapters 30 her können Befestigungsschrauben durch die Befestigungsaufnahmen 32 hindurchgeführt und in die Schraubaufnahmen des Unterteils 41 eingeschraubt werden. Auf diese Weise sind die Schellen 40 mit dem Adapter 30 verbunden.The lower part 41 of the clamps 40 can be connected to the adapter 30. About this For this purpose, the lower part 41 is placed on the top of the associated coupling piece 31. The lower part 41 has screw receptacles which can be arranged in alignment with fastening receptacles 32 of the coupling pieces 31. From the underside of the adapter 30, fastening screws can be passed through the fastening receptacles 32 and screwed into the screw receptacles of the lower part 41. In this way, the clamps 40 are connected to the adapter 30.

Die Schellen 40 sind vorzugsweise baugleich ausgebildet.The clamps 40 are preferably constructed identically.

Mit den Schellen 40 lassen sich Halter 50 verbinden. Die Gestaltung der Halter 50 ist in 5 näher detailliert. Wie diese Darstellung zeigt, weist der Halter 50 eine umlaufende Wand 51 auf. An diese umlaufende Wand 51 schließt sich ein Stützabschnitt 52 an. Dieser Stützabschnitt 52 ist in Form einer ringförmig umlaufenden Fläche ausgebildet.Holders 50 can be connected with the clamps 40. The design of the holder 50 is in 5 in more detail. As this illustration shows, the holder 50 has a circumferential wall 51. A support section 52 adjoins this circumferential wall 51. This support section 52 is designed in the form of an annular circumferential surface.

Der Halter 50 besitzt eine Durchführung 53. Wie 4 erkennen lässt, läuft diese Durchführung 53 in einer Einführerweiterung 54 aus. Die Einführerweiterung 54 erweitert die Durchführung 53 in radialer Richtung.The holder 50 has a feedthrough 53. How 4 As can be seen, this implementation 53 ends in an insertion extension 54. The insertion extension 54 expands the feedthrough 53 in the radial direction.

Der Halter 50 besitzt einen Halteabschnitt 55. Dieser kann beispielsweise als umlaufender Bund ausgebildet sein, wie 5 erkennen lässt. An den Halteabschnitt 55 schließen sich beidseitig Nuten 56 an.The holder 50 has a holding section 55. This can be designed, for example, as a circumferential collar, such as 5 can be recognized. Grooves 56 adjoin the holding section 55 on both sides.

Die Halter 50 können bei geöffneter Schelle mit ihrem Halteabschnitt 55 in das Unterteil 41 eingelegt werden. Anschließend lässt sich das Oberteil 42 gegenüber dem Unterteil 41 verstellen, sodass der Halteabschnitt 55 in einer zwischen dem Unterteil 41 und dem Oberteil 42 der Schelle 40 gebildeten Aufnahme 45 eingeschlossen ist. Da der Halteabschnitt 55 gegenüber den anschließenden Konturen des Halters 50 in radialer Richtung zurückversetzt angeordnet ist, ergibt sich bei geschlossener Schelle 40 eine axial unverlierbare Sicherung des Halters 50 an der Schelle 40.The holders 50 can be inserted with their holding section 55 into the lower part 41 when the clamp is open. The upper part 42 can then be adjusted relative to the lower part 41, so that the holding section 55 is enclosed in a receptacle 45 formed between the lower part 41 and the upper part 42 of the clamp 40. Since the holding section 55 is arranged set back in the radial direction relative to the adjoining contours of the holder 50, when the clamp 40 is closed, the holder 50 is secured to the clamp 40 in an axially captive manner.

Die Schelle 40 kann mit einer Verriegelung 43 ausgestattet sein. Mittels dieser Verriegelung 43 lässt sich das Oberteil 42 mit dem Unterteil 41 verbinden, sodass der Halter 50 unverlierbar gehalten ist. Die Verriegelung 43 kann beispielsweise eine Rastverbindung sein oder von einer Schraubverbindung gebildet sein.The clamp 40 can be equipped with a lock 43. By means of this lock 43, the upper part 42 can be connected to the lower part 41, so that the holder 50 is held captively. The lock 43 can, for example, be a snap connection or be formed by a screw connection.

Wie 3 zeigt, umfasst das Rückzugssystem 20 auch einen Hohlprofilabschnitt 60. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Hohlprofilabschnitt 60 als ein zylindrisches Rohr ausgebildet. Der Hohlprofilabschnitt 60 kann jedoch auch eine beliebige andere Geometrie einnehmen. Bevor die Halter 50 in der vorbeschriebenen Weise mit den Schellen 40 verbunden werden, werden die Halter 50 auf die Enden 61, 62 des Hohlprofilabschnitts 60 aufgesteckt hierzu werden die Enden 61, 62 in den von der Wand 51 der Halter 50 umschlossenen Bereich eingesetzt. Die Wände 51 halten dann den Hohlprofilabschnitt 60 in radialer Richtung. Die Enden 61, 62 liegen an den Stützabschnitten 52 an oder stehen diesen im geringen Abstand gegenüber. Auf diese Weise ist der Hohlprofilabschnitt 60 auch in axialer Richtung gesichert. Mit den beiden aufgesteckten Haltern 50 kann der Hohlprofilabschnitt 60 mit den Schellen 40 in der oben beschriebenen Weise gekoppelt werden.How 3 shows, the retraction system 20 also includes a hollow profile section 60. In the present exemplary embodiment, the hollow profile section 60 is designed as a cylindrical tube. However, the hollow profile section 60 can also have any other geometry. Before the holders 50 are connected to the clamps 40 in the manner described above, the holders 50 are placed on the ends 61, 62 of the hollow profile section 60. For this purpose, the ends 61, 62 are inserted into the area enclosed by the wall 51 of the holders 50. The walls 51 then hold the hollow profile section 60 in the radial direction. The ends 61, 62 rest on the support sections 52 or are opposite them at a small distance. In this way, the hollow profile section 60 is also secured in the axial direction. With the two attached holders 50, the hollow profile section 60 can be coupled to the clamps 40 in the manner described above.

4 detailliert den Innenaufbau des Rückzugssystems 20 weiter, wobei in dieser Darstellung zur besseren Übersichtlichkeit der Hohlprofilabschnitt 60 nicht dargestellt wurde. Wie diese Darstellung erkennen lässt, ist der Zuführschlauch 14 durch die von den Haltern 50 gebildeten Durchführungen 53 hindurchgeführt. Zwischen den Haltern 50 ist eine Rückstellfeder 80 angeordnet. Diese Rückstellfeder 80 verläuft innerhalb des Hohlprofilabschnitts 60. Die Rückstellfeder 80 kann, wie dies 4 zeigt, als Spiralfeder ausgebildet sein. Die Rückstellfeder 80 besitzt zwei Federenden 81, 82. Das 1. Federende 81 stützt sich gegenüber dem, in 4 linken Halter 50 ab. Dieses Federende 81 liegt dabei auf dem Stützabschnitt 52 dieses Halters 50 auf. Das andere Federende 52 ist an einem Gegenlager 90 abgestützt. 4 The internal structure of the retraction system 20 is further detailed, although the hollow profile section 60 has not been shown in this illustration for better clarity. As can be seen from this illustration, the supply hose 14 is guided through the bushings 53 formed by the holders 50. A return spring 80 is arranged between the holders 50. This return spring 80 runs within the hollow profile section 60. The return spring 80 can, like this 4 shows, be designed as a spiral spring. The return spring 80 has two spring ends 81, 82. The first spring end 81 is supported against the in 4 left holder 50. This spring end 81 rests on the support section 52 of this holder 50. The other spring end 52 is supported on a counter bearing 90.

Die 6 und 7 lassen mögliche Ausgestaltungsvarianten eines solchen Gegenlagers 90 erkennen.The 6 and 7 show possible design variants of such a counter bearing 90.

Wie 6 zeigt, weist das Gegenlager 90 zwei Halbschalen 91, 92 auf. Die Halbschalen 91, 92 weisen Ansätze 93 auf, die gegeneinander gestellt werden können. Zur Verbindung der beiden Halbschalen 91, 92 sind Verbinder 95 verwendet.How 6 shows, the counter bearing 90 has two half-shells 91, 92. The half-shells 91, 92 have lugs 93 that can be placed against each other. Connectors 95 are used to connect the two half-shells 91, 92.

Die Ansätze 93 können, wie 6 zeigt, hinterschnittene Führungselemente aufweisen, auf die der Verbinder 95 mit entsprechend hinterschnittenen Gegenelementen aufgeschoben werden kann.The approaches 93 can, like 6 shows, have undercut guide elements onto which the connector 95 can be pushed with correspondingly undercut counter elements.

Denkbar ist es auch, wie dies 7 zeigt, dass als Verbinder 95 Befestigungsschrauben verwendet sind, wobei diese Befestigungsschrauben durch Schraubaufnahmen 96 einer der Halbschalen 91, 92 hindurchgesteckt und in eine Schraubaufnahme der zweiten Halbschale 91, 92 eingeschraubt sind.It is also conceivable like this 7 shows that fastening screws 95 are used as connectors, these fastening screws being inserted through screw receptacles 96 of one of the half-shells 91, 92 and screwed into a screw receptacle of the second half-shell 91, 92.

Wie die 6 und 7 zeigen, besitzen die Gegenlager 90 Formschlusselemente 97. Die Formschlusselemente 97 sind dazu ausgebildet mit Gegen-Formschlusselement des Zuführungsschlauchs 14 zusammenzuarbeiten.As the 6 and 7 show, the counter bearings 90 have positive locking elements 97. The shape Closing elements 97 are designed to work together with counter-positive locking elements of the supply hose 14.

Zurückkommend auf 4 wird deutlich, dass sich die Rückstellfeder 80 mit ihrem Federende 82 auf der zugekehrten Seite des Gegenlagers 90 abstützt. Die Rückstellfeder 80 ist dementsprechend zwischen dem Gegenlager 90 und dem in 4 linken Halter 50 federvorgespannt gehalten.Coming back up 4 It becomes clear that the return spring 80 is supported with its spring end 82 on the facing side of the counter bearing 90. The return spring 80 is accordingly between the counter bearing 90 and the in 4 left holder 50 held spring-loaded.

Zur Montage des Gegenhalters 90 auf dem Zuführschlauch 14 werden die beiden Halbschalen 91, 92 des Gegenlagers 90 über den Zuführschlauch 14 gesetzt. Wie 4 erkennen lässt, ist der Zuführschlauch 14 als Wellschlauch ausgebildet. Er weist dementsprechend eine spiralförmige, ähnlich einem Gewinde ausgebildete Profilierung auf, die radial nach außen vorsteht. Denkbar ist es auch, dass der Zuführschlauch umlaufende Rippen aufweist, die zueinander beabstandet auf dem Zuführschlauch 14 angeordnet sind und von diesem vorstehen. Das Gegenlager 90 weist an zumindest einer der Halbschalen 91, 92 eine entsprechend ausgebildete Gegen-Profilierung auf, die das Formschlusselement 97 bildet, wie dies die 6 und 7 erkennen lassen.To mount the counter-holder 90 on the feed hose 14, the two half-shells 91, 92 of the counter-bearing 90 are placed over the feed hose 14. How 4 can be seen, the supply hose 14 is designed as a corrugated hose. It accordingly has a spiral-shaped profile similar to a thread, which projects radially outwards. It is also conceivable that the supply hose has circumferential ribs which are arranged at a distance from one another on the supply hose 14 and protrude from it. The counter bearing 90 has a correspondingly designed counter-profiling on at least one of the half-shells 91, 92, which forms the positive locking element 97, like this 6 and 7 reveal.

Mit dem Formschlusselement 97 greifen die Halbschalen 91, 92 in die Profilierung des Zuführschlauchs 14 ein. Anschließend können die beiden Halbschalen 91, 92 miteinander, in der vorgeschriebenen Weise verbunden werden. Auf diese Weise ist das Gegenlager 90 in Längsrichtung des Zuführschlauchs 14 unverschiebbar an diesem gehalten.With the form-fitting element 97, the half-shells 91, 92 engage in the profile of the feed hose 14. The two half-shells 91, 92 can then be connected to one another in the prescribed manner. In this way, the counter bearing 90 is held on the supply hose 14 in a non-displaceable manner in the longitudinal direction.

Wird nun, bedingt durch die Bewegung des Industrieroboters 10, in der in 4 gezeigten Ausgangsstellung der Zuführschlauch 14 nach links gezogen, so wird auch das mit dem Zuführschlauch 14 verbundene Gegenlager 90 nach links verschoben. Dabei wird die Rückstellfeder 80 weiter gespannt. Das Gegenlager 90 bewegt sich auf den, in 4 links gezeigten Halter 50 zu. Infolge dieser Bewegung verkleinert sich der Bogen 14.1 des Zuführschlauchs 14. Führt der Industrieroboter nun eine Gegenbewegung aus, so wird das Gegenlager 90 wird von der Rückstellfeder 80 zurückgedrückt. Der Bogen 14.1 vergrößert sich dann wieder.Now, due to the movement of the industrial robot 10, in the in 4 In the starting position shown, the feed hose 14 is pulled to the left, the counter bearing 90 connected to the feed hose 14 is also moved to the left. The return spring 80 is further tensioned. The counter bearing 90 moves to the, in 4 Holder 50 shown on the left. As a result of this movement, the arch 14.1 of the feed hose 14 becomes smaller. If the industrial robot now carries out a countermovement, the counter bearing 90 is pushed back by the return spring 80. The arch 14.1 then enlarges again.

Wie 4 erkennen lässt, ist die die Rückstellfeder 80 über den Zuführschlauch geschoben, sodass dieser sich zentrisch in der Rückstellfeder 80 bewegen kann. Der Zuführschlauch 14 ist auch durch die Durchführungen 53 des Halters 50 geführt. Mit den Einführerweiterungen 54 der Halter 50 wird sichergestellt, dass der Zuführschlauch 14 auch dann, wenn er im Anschluss an die Rückzugvorrichtung 20 winkelig angestellt ist, stets zuverlässig in die Rückzugvorrichtung 20 einfahren kann.How 4 can be seen, the return spring 80 is pushed over the supply hose so that it can move centrally in the return spring 80. The supply hose 14 is also guided through the bushings 53 of the holder 50. The insertion extensions 54 of the holder 50 ensure that the supply hose 14 can always reliably retract into the retraction device 20 even when it is positioned at an angle following the retraction device 20.

Abhängig von dem vorgegebenen Bewegungsablauf und dem damit einhergehenden Bewegungsverhalten des Zuführschlauchs 14 lässt sich das Gegenlager 90 an einer geeigneten Position zwischen den beiden Haltern 50 mit dem Zuführschlauch 14 verbinden.Depending on the specified movement sequence and the associated movement behavior of the feed hose 14, the counter bearing 90 can be connected to the feed hose 14 at a suitable position between the two holders 50.

Wird nun aufgrund eines geänderten Bewegungsablaufs des Industrieroboters 10 ein größerer oder kleinerer Rückstellweg gewünscht, so lässt sich die erfindungsgemäße Rückzugvorrichtung einfach anpassen. Zu diesem Zweck wird ein längerer oder kürzerer Hohlprofilabschnitt 60 verwendet, der gegen den vorhandenen Hohlprofilabschnitt 60 ausgetauscht wird. Auf diese Weise lassen sich die Halter 50 in einem größeren oder kleineren Abstand zueinander positionieren. Weiterhin wird dann auch eine längere oder kürzere Rückstellfeder 80 eingesetzt, um eine Anpassung auf den gewünschten Bewegungsablauf durchführen zu können.If a larger or smaller reset path is desired due to a changed movement sequence of the industrial robot 10, the retraction device according to the invention can be easily adapted. For this purpose, a longer or shorter hollow profile section 60 is used, which is exchanged for the existing hollow profile section 60. In this way, the holders 50 can be positioned at a greater or lesser distance from one another. Furthermore, a longer or shorter return spring 80 is then used in order to be able to adapt to the desired movement sequence.

Die in 2 gezeigte Rückzugvorrichtung 20 lässt sich zusammen mit dem Zuführschlauch 14 (siehe 4) zu einer Baueinheit vormontieren. Anschließend lässt sich diese Baueinheit mit dem Industrieroboter 10 verbinden. Hierzu werden die Schraubaufnahmen 33 im Adapter 30 verwendet.In the 2 The retraction device 20 shown can be used together with the supply hose 14 (see 4 ) pre-assemble into a structural unit. This structural unit can then be connected to the industrial robot 10. For this purpose, the screw receptacles 33 in the adapter 30 are used.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1848571 B1 [0002]
EP 2913162 A2 [0003]

Claims

Retraction system (20) for an industrial robot (10), for tightening at least one feed arrangement guided along a robot arm (12), with a feed hose (14), for length compensation as a result of a movement of the robot arm (12), the retraction system (20) being at least has a return spring (80) which can be coupled to the supply hose (14) via a counter bearing (90), characterized in that the retraction system (20) has two holders (50) which are arranged at a distance from one another and which each have a support section ( 52) have that a hollow profile section (60) rests directly or indirectly with its longitudinal ends (61, 62) on the support sections (52), that the cavity surrounded by the hollow profile section (60) has bushings (53) of the holder (50). for the passage of the feed arrangement is in spatial connection, and that the return spring (80) is arranged within the hollow profile section (60).

Retraction system Claim 1 , characterized in that an adapter (30) is provided with two coupling pieces (31) to which the holders (50) are coupled, and that the two coupling pieces (31) via a connecting piece (34) of the adapter (30), preferably are connected in one piece.

Retraction system Claim 2 , characterized in that the adapter (30) is formed by a plate-shaped blank, particularly preferably as a stamped and bent part made of a sheet metal material.

Retraction system according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that at least one of the holders (50) has a wall (51) which is on the outer wall or the inner wall of the hollow profile section (60) in the area of the facing end (61, 62) of the hollow profile section (60) transversely to the longitudinal extent of the Hollow profile section (60) rests in a form-fitting manner.

Retraction system according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that at least one of the holders (50) has an at least partially circumferential flat surface which forms the support section (52), and that the hollow profile section (60) in the area of its end (61, 62) facing the holder (50). ) rests with its longitudinal end face.

Retraction system according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that at least one of the holders (50) has a passage (53), preferably closed on all sides, which terminates in an insertion extension (54), the insertion extension (54) being on the side of the holder facing away from the hollow profile section (60) ( 50) is arranged.

Retraction system according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that at least one of the holders (50) has a holding section (55) to which a clamp (40) is attached, and that the clamp (40) is attached to the adapter (30).

Retraction system Claim 7 , characterized in that two identical holders (50) and preferably two identical clamps (40) are used.

Retraction system according to one of the Claims 7 or 8th , characterized in that the clamps (40) are composed of a lower part (41) and an upper part (42), the lower part (41) being connected in one piece to the upper part (42) by means of a film hinge (44).

Retraction system (20) according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the hollow profile section (60) is designed as a cylindrical tube.

Retraction system according to one of the Claims 1 until 10 , characterized in that the return spring (80) is connected to the supply hose (14) via the counter bearing (90).

Retraction system according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that the counter bearing (90) has at least one form-fitting element (97) in its area facing the supply hose (14) to form a form-fitting connection with a form-fitting counter-element on the outside of the supply hose.

Retraction system Claim 12 , characterized in that the supply hose (14) has a profiling on its outside, which forms the positive locking counter elements and which is preferably formed by circumferential ribs.

Retraction systems according to one of the Claims 1 until 13 , characterized in that the counter bearing (90) has two enveloping parts (91, 92) which can be connected to one another in the area of a separation area in such a way that the two enveloping parts (91, 92) enclose a receptacle for the supply hose (14).

Retraction system according to one of the Claims 2 until 14 , characterized in that the adapter (30) has at least one row of fastening receptacles (32), which are preferably arranged at the same spacing from one another, the row of fastening receptacles (32) extending in the direction of the longitudinal extent of the hollow profile section (60), and that the holder or holders (50) can be coupled to the adapter (30) on the fastening receptacles (32) in different fastening positions offset in the direction of the longitudinal extent of the hollow profile section, and/or that the adapter (30) has at least one as Elongated hole formed fastening receptacle (32), which extends in the direction of the longitudinal extent of the hollow profile section (60), and that the holder (50) on this fastening receptacle (32) in different, offset in the direction of the longitudinal extent of the hollow profile section (60), fastening positions can be coupled to the adapter (30).

Retraction system (20) according to one of the Claims 1 until 15 , characterized in that the return spring (80) is designed as a spiral spring, preferably as a compression spring, and surrounds the supply hose (14), that the return spring (80) is supported in the area of its one spring end (81) on one of the holders (50), and that the other spring end (82) of the return spring (80) is coupled to the counter bearing (90).