DE102012010000A1

DE102012010000A1 - Device for guiding supply lines along structure of articulated robot of production system, has profile elements detachably connected with each other, and directly guiding protection loop or link chain in region of arc of u-shaped loop

Info

Publication number: DE102012010000A1
Application number: DE201210010000
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2012-05-22
Filing date: 2012-05-22
Publication date: 2013-11-28

Abstract

The device has a gutter-shaped rail element (10), a closing ring (12), a trumpet element (4), and a compression ring (13) movably guiding supply lines (2) in a compensation section (1) in a u-shaped loop of a protection loop (3) or a link chain. The protection loop or the link chain is guided between two profile elements (9) i.e. strand profiles, in the compensation section. The profile elements are detachably connected with each other by a connecting element (6). The profile elements directly guide the protection loop or the link chain in a region of an arc (14) of the u-shaped loop.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Die Erfindung betrifft auch einen Gelenkroboter mit einer solchen Vorrichtung.The invention relates to a device according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a joint robot with such a device.

Stand der TechnikState of the art

Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem Gelenkroboter umfassen regelmäßig Vorrichtungsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen bei Bewegungen von Roboterachsen dienen. Dort werden die Versorgungsleitungen – relativ zur Roboterstruktur – beweglich in einer Schlaufe geführt, wodurch eine Längenreserve entsteht. Das ermöglicht es, die Versorgungsleitungen eng entlang der Roboterstruktur zu führen, ohne dass die Bewegungsfreiheit des Roboters zu sehr eingeschränkt wird.Devices for guiding supply lines on a joint robot regularly comprise device sections which serve to length-balance the supply lines during movements of robot axes. There, the supply lines - relative to the robot structure - movably guided in a loop, creating a length reserve. This makes it possible to guide the supply lines closely along the robot structure without restricting the freedom of movement of the robot too much.

Derartige Ausgleichsabschnitte beanspruchen Bauraum an der Roboterstruktur, der nicht für andere Maschinenanbauten zur Verfügung steht, und sie stellen – aufgrund der beweglichen Führung der Versorgungsleitungen – eine oft wenig berechenbare Störkontur dar. Eine nicht hinreichend berechenbare Störkontur durch die Versorgungsleitungen kann zum Verhaken der Versorgungsleitungen an Anlagenteilen im Umfeld der Roboterstruktur führen und beeinträchtigt insbesondere die Simulierbarkeit von Roboterzellen und Produktionsanlagen.Such compensating sections take up space on the robot structure, which is not available for other machine attachments, and they - due to the movable guidance of the supply lines - an often unpredictable interference contour. A not sufficiently predictable interference contour through the supply lines can for hooking the supply lines to system components in the environment of the robot structure lead and affect in particular the simulability of robot cells and production plants.

Bei älteren Vorrichtungen, wie beispielsweise bei den in DE 198 17 605 A1 und DE 200 07 000 U1 gezeigten Vorrichtungen, kommen Schlaufen zum Einsatz, die erheblichen Bauraum einnehmen und eine wenig berechenbare Störkontur an der Roboterstruktur bilden.In older devices, such as in the DE 198 17 605 A1 and DE 200 07 000 U1 shown devices, loops are used, take up the considerable space and form a little predictable interference contour on the robot structure.

Maßnahmen zum Erreichen einer berechenbaren Störkontur, wie sie bei neueren Vorrichtungen zum Einsatz kommen, insbesondere die Kapselung des Ausgleichsbereichs in einer geschlossenen Box, beschränken entweder die Zugänglichkeit der Versorgungsleitungen bei Inspektionen und beim Austausch der Versorgungsleitungen, oder sie beanspruchen erheblichen Bauraum an der Roboterstruktur.Measures to achieve a calculable interference contour, as used in newer devices, in particular the encapsulation of the compensation area in a closed box, either limit the accessibility of the supply lines during inspections and the replacement of the supply lines, or they take up considerable space on the robot structure.

Aus DE 10 2004 019 838 A1 ist eine Vorrichtung mit einer derartigen Kapselung bekannt. Bei der geschlossenen Ausführungsvariante (mit den Stegen, Bezugszeichen: 1.1c und 1.1c') sind die Versorgungsleitungen nicht zugänglich, bei der seitlich offenen Ausführungsvariante können die Versorgungsleitungen in der Ebene der u-förmigen Schlaufe frei schwingen, da die Vorrichtung keine Linearführung zum Führen der Versorgungsleitungen aufweist.Out DE 10 2004 019 838 A1 a device with such an encapsulation is known. In the closed embodiment variant (with the bars, reference numbers: 1.1c and 1.1c ' ), the supply lines are not accessible, in the laterally open variant embodiment, the supply lines in the plane of the U-shaped loop can swing freely because the device has no linear guide for guiding the supply lines.

Aus DE 10 2004 028 577 A1 und DE 10 2008 011 383 A1 sind ebenfalls Vorrichtungen mit einer Kapselung bekannt. Hier werden die Versorgungsleitungen im Ausgleichsabschnitt erst durch Aufklappen/Aufschieben der Box zugänglich, weshalb der Bauraum über der Box frei bleiben muss und nicht für andere Maschinenanbauten zur Verfügung steht.Out DE 10 2004 028 577 A1 and DE 10 2008 011 383 A1 are also known devices with an encapsulation. Here, the supply lines in the compensation section only by unfolding / sliding the box accessible, so the space above the box must remain free and is not available for other machine attachments.

Die vorgenannten Vorrichtungen mit Kapselung sind vergleichsweise aufwendig gestaltet und nicht mit vertretbarem wirtschaftlichen Aufwand an individuelle Anforderungen, wie beispielsweise an einen größeren Biegeradius der Versorgungsleitungen oder zur Aufnahme einer größeren Längenreserve anpassbar: Die Box hat eine feste Größe, nimmt einen festen Bauraum ein, ermöglicht eine feste maximale Längenreserve und einen festen maximalen Biegeradius. Ein Ausgleichsabschnitt mit größerer Längenreserve und/oder größerem Biegeradius erfordert eine größere Box. Ein Ausgleichsabschnitt mit kleinerer Längenreserve und/oder kleinerem Biegeradius erfordert eine kleinere Box oder verschwendet Bauraum am Roboter.The aforementioned devices with encapsulation are designed comparatively complicated and not with justifiable economic effort to individual requirements, such as adaptable to a larger bending radius of the supply lines or to accommodate a larger length reserve: The box has a fixed size, takes a fixed space, allows a fixed maximum length reserve and a fixed maximum bending radius. A compensation section with a larger reserve length and / or larger bending radius requires a larger box. A compensating section with a smaller length reserve and / or a smaller bending radius requires a smaller box or wastes installation space on the robot.

Aus dem Stand der Technik sind Vorrichtungen bekannt, die flexibel an individuelle Anforderungen, wie beispielsweise eine größere Längenreserve oder einen größeren Biegeradius der Versorgungsleitungen, anpassbar sind. Anders als bei den vorgenannten Vorrichtungen mit Kapselung des Ausgleichsbereichs treten bei solchen Vorrichtungen jedoch regelmäßig erhebliche Schwingungen der Versorgungsleitungen auf: Zwar werden Schwingungen in der Ebene einer u-förmigen Schlaufe der Versorgungsleitungen durch Führen eines Schenkels der u-förmigen Schlaufe in einer Linearführung weitgehend beherrscht. Doch außerhalb des Bereichs der Linearführung können die Versorgungsleitungen relativ frei aus der Ebene der u-förmigen Schlaufe herausschwingen.Devices are known from the prior art, which are flexible to individual requirements, such as a greater length reserve or a larger bending radius of the supply lines, adaptable. However, unlike the aforementioned devices with encapsulation of the compensation area, such devices regularly cause considerable vibrations of the supply lines. Although vibrations in the plane of a U-shaped loop of the supply lines are largely controlled by guiding a leg of the U-shaped loop in a linear guide. But outside the range of the linear guide, the supply lines can swing freely out of the plane of the U-shaped loop.

Derartige Vorrichtungen sind beispielsweise aus DE 102 24 858 A1 , WO 2008/037276 A1 und DE 10 2009 037 516 A1 bekannt. Dort sind die Versorgungsleitungen im Ausgleichsabschnitt jeweils durch eine Linearführung mit Profilelementen geführt. Die Profilelemente sind als seitlich geöffnetes Rundrohr bzw. mindestens 3 Stäbe bzw. zwei Platten ausgestaltet. Die Vorrichtungen sind durch die Wahl der Länge der Profilelemente an individuelle Anforderungen, insbesondere an unterschiedlich große Längenreserven, anpassbar. Dabei sind die Versorgungsleitungen im Bereich der Linearführung leicht für Inspektionen zugänglich. Bei der in WO 2008/037276 A1 gezeigten Vorrichtung erfordert ein Austausch der Versorgungsleitungen allerdings das Zerlegen der als Verbindungselement zwischen den Stäben dienenden Halteringe und damit der Führungsstruktur der Vorrichtung. Bei allen drei Vorrichtungen können die Versorgungsleitungen außerhalb des Bereichs der Linearführung relativ frei aus der Ebene der u-förmigen Schlaufe herausschwingen, wodurch – insbesondere bei größeren Längenreserven – eine wenig berechenbare Störkontur entsteht. Bei der in WO 2008037276 A1 gezeigten Vorrichtung handelt es sich um eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.Such devices are made, for example DE 102 24 858 A1 . WO 2008/037276 A1 and DE 10 2009 037 516 A1 known. There, the supply lines in the compensation section are each guided by a linear guide with profile elements. The profile elements are designed as laterally open round tube or at least 3 bars or two plates. By selecting the length of the profile elements, the devices can be adapted to individual requirements, in particular to length reserves of different lengths. The supply lines in the area of the linear guide are easily accessible for inspections. At the in WO 2008/037276 A1 However, a replacement of the supply lines requires disassembly of the serving as a connecting element between the rods retaining rings and thus the guiding structure of the device. For all three devices For example, the supply lines outside the region of the linear guide can oscillate relatively freely out of the plane of the U-shaped loop, resulting in an unpredictable interference contour, in particular with larger length reserves. At the in WO 2008037276 A1 The device shown is a device according to the preamble of patent claim 1.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine kompakte Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Gelenkroboters mit berechenbarer Störkontur bereitzustellen, die einen einfachen und schnellen Zugang zu den Versorgungsleitungen im Ausgleichsabschnitt ermöglicht und mit vertretbarem Aufwand an individuelle Anforderungen anpassbar ist.The invention has for its object to provide a compact device for guiding supply lines along the structure of an articulated robot with calculable Störkontur that allows easy and quick access to the supply lines in the balancing section and is adaptable to individual needs with reasonable effort.

Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Sie wird auch durch einen Roboter und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst.The object is achieved by a device having the features of patent claim 1. It is also achieved by a robot and a device having the features of patent claim 10.

Durch die erfindungsgemäße Führung des Schutzschlauchs oder der Gliederkette im Bereich des Bogens der u-förmigen Schlaufe wird ein Herausschwingen der Versorgungsleitungen aus der Ebene der u-förmigen Schlaufe vermieden. Die erfindungsgemäße Führung zwischen voneinander beabstandeten Profilelementen sowie die lösbare Verbindung beider Profilelemente durch das Verbindungselement gewährleisten eine leichte Zugänglichkeit der Versorgungsleitungen. Kleinere Anpassungen an individuelle Anforderungen, insbesondere im Hinblick auf die Längenreserve, können durch einen geringeren oder höheren Längsversatz der Profilelemente erreicht werden, ohne dass ein Austausch von Vorrichtungsteilen erforderlich wäre. Beispielsweise können die Profilelemente in einer gewissen Entfernung von einem Trompetenelement an dem Verbindungselement angebracht werden, statt direkt angrenzend an das der Trompetenelement an dem Verbindungselement angebracht zu werden, um so die Aufnahme einer größeren Längenreserve zu ermöglichen.By guiding the protective tube or the link chain according to the invention in the region of the arc of the U-shaped loop, a swinging out of the supply lines from the plane of the U-shaped loop is avoided. The guide according to the invention between spaced profile elements and the releasable connection of both profile elements by the connecting element ensure easy accessibility of the supply lines. Smaller adaptations to individual requirements, in particular with regard to the length reserve, can be achieved by a smaller or higher longitudinal offset of the profile elements, without requiring an exchange of device parts. For example, the profile elements may be mounted at a certain distance from a trumpet element on the connecting element, instead of being mounted directly adjacent to the trumpet element on the connecting element, so as to allow the inclusion of a larger length reserve.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist das Verbindungselement Lagermittel zur verstellbaren Lagerung mindestens eines der beiden Profilelemente auf; es kann zugleich als Abstandhalter zwischen den beiden Profilelementen dienen. Eine derartige Ausbildung der Vorrichtung erleichtert die Zugänglichkeit der Versorgungsleitungen, ohne dass die Verbindung zwischen den Profilelementen und dem Verbindungselement vollständig gelöst werden muss. Die Zugänglichkeit und insbesondere Austauschbarkeit der Versorgungsleitungen kann beispielsweise durch Anlösen des Befestigungsmittels und Verschieben eines der beiden Profilelemente längs des Verbindungselements erleichtert werden.In an advantageous embodiment of the device according to the invention, the connecting element has bearing means for the adjustable mounting of at least one of the two profile elements; It can also serve as a spacer between the two profile elements. Such a design of the device facilitates the accessibility of the supply lines, without the connection between the profile elements and the connecting element must be completely solved. The accessibility and in particular interchangeability of the supply lines can be facilitated, for example, by releasing the fastening means and displacing one of the two profile elements along the connecting element.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind das Verbindungselement und/oder mindestens eines der Profilelemente als Strangprofil ausgebildet. Strangprofile sind besonders einfach und kostengünstig herstellbar. Bei der Verwendung von Strangprofilen werden zudem individuelle Anpassungen erleichtert: Von Strangprofilen können einfach kürzere oder längere Stücke abgetrennt und verbaut werden.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, the connecting element and / or at least one of the profile elements are formed as extruded profile. Extruded profiles are particularly easy and inexpensive to produce. When using extruded profiles, individual adjustments are also facilitated: Extruded profiles can be used to separate and install shorter or longer pieces.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weisen beide Profilelemente jeweils ein Schienenelement auf, wobei zwischen beiden Schienenelementen ein mit dem Schutzschlauch oder der Gliederkette verbundenes linear bewegliches Führungselement so geführt wird, dass beide Profilelemente und das linear bewegliche Führungselement zusammen die Linearführung bilden. Bei einer derartigen Ausgestaltung stellen die beiden Profilelemente sowohl eine Stabilisierung gegen Schwingungen in der Ebene der u-förmigen Schlaufe als auch eine Stabilisierung gegen Schwingungen aus der Ebene der u-förmigen Schlaufe heraus sicher.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, both profile elements each have a rail element, wherein between the two rail elements connected to the protective tube or the link chain linearly movable guide element is guided so that both profile elements and the linearly movable guide element together form the linear guide. In such a configuration, the two profile elements ensure both stabilization against vibrations in the plane of the U-shaped loop and stabilization against vibrations from the plane of the U-shaped loop.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird der Schutzschlauch oder die Gliederkette im Bereich des u-förmigen Bogens des Schutzschlauchs oder der Gliederkette aus dem Führungsbereich zwischen beiden Profilelementen herausgeführt. Eine solche Ausgestaltung der Vorrichtung hat den Vorteil, dass die Profilelemente durchgehend das gleiche Profil aufweisen können, so dass insbesondere ein Zuschnitt der Profilelemente nur in einer Richtung erfolgen muss. Beide Profilelemente führen den Schutzschlauch oder die Gliederkette dann lediglich über einen Teilbereich des Bogens hinweg, was regelmäßig ausreicht, um den Schutzschlauch oder die Gliederkette hinreichend gegen Schwingungen zu stabilisieren.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, the protective tube or the link chain in the region of the U-shaped arc of the protective tube or the link chain out of the guide region between the two profile elements. Such an embodiment of the device has the advantage that the profile elements can continuously have the same profile, so that in particular a blank of the profile elements must be made only in one direction. Both profile elements lead the protective tube or the link chain then only over a portion of the arc away, which is regularly sufficient to stabilize the protective tube or the link chain sufficiently against vibrations.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist diese im Bereich der Linearführung eine den Schutzschlauch oder die Gliederkette umgebende Druckfeder auf, wobei die Schienenelemente auf mindestens einer Seite der Schienenelemente so weit voneinander beabstandet sind, dass die Druckfeder einen kleineren oder gleich großen Querdurchmesser als diesen Abstand aufweist. Eine derartige Ausgestaltung der Vorrichtung erleichtert die Zugänglichkeit und insbesondere den Austausch der Versorgungsleitungen zusätzlich.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention this has in the region of the linear guide on a protective tube or the link chain compression spring, wherein the rail elements on at least one side of the rail elements are so far apart that the compression spring has a smaller or equal cross-diameter than this Distance has. Such an embodiment of the device further facilitates the accessibility and in particular the replacement of the supply lines.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist das Verbindungselement mit einer Halteschelle verbunden, die den Schutzschlauch oder die Gliederkette auch bei Längenausgleichsbewegungen der Versorgungsleitungen relativ zu den Schienenelementen unbeweglich hält. Bei einer solchen Ausgestaltung der Vorrichtung wird kein weiterer Befestigungspunkt an der Roboterstruktur benötigt: Das Verbindungselement übernimmt auch diese Funktion.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, the connecting element is connected to a holding clamp, the holds the protective tube or the link chain immovable even with length compensation movements of the supply lines relative to the rail elements. In such an embodiment of the device no further attachment point to the robot structure is required: The connecting element also assumes this function.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist das Verbindungselement mit einem Trompetenelement verbunden, das den Schutzschlauch oder die Gliederkette auch bei Längenausgleichsbewegungen der Versorgungsleitungen relativ zu den Schienenelementen beweglich hält. Auch bei einer solchen Ausgestaltung wird kein gesonderter Befestigungspunkt an der Roboterstruktur benötigt: Das Verbindungselement übernimmt auch diese Funktion.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, the connecting element is connected to a trumpet element, which keeps the protective tube or the link chain movable even during length compensating movements of the supply lines relative to the rail elements. Even with such an embodiment, no separate attachment point to the robot structure is needed: The connecting element also assumes this function.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist das Verbindungselement eine Befestigungsfläche auf, die zur mittelbaren Befestigung des Ausgleichsabschnitts an der Roboterstruktur sowie zur mittelbaren Befestigung weiterer Maschinenanbauten an der Roboterstruktur ausgebildet ist, wie beispielsweise einer Trennstelle der Versorgungsleitungen oder eines Steuerelements eines an der Roboterstruktur befestigten Werkzeugs. Auch bei einer solchen Ausgestaltung ist die Vorrichtung besonders einfach und wirtschaftlich zu fertigen: Das Verbindungselement übernimmt zusätzlich die Funktion der Befestigung des Maschinenelements.In a further advantageous embodiment of the device according to the invention, the connecting element has an attachment surface which is designed for indirect attachment of the compensation section to the robot structure and for indirect attachment of further machine attachments to the robot structure, such as a separation point of the supply lines or a control element attached to the robot structure tool. Even with such an embodiment, the device is particularly simple and economical to manufacture: The connecting element additionally assumes the function of attachment of the machine element.

1a und 1b zeigen den Ausgleichsabschnitt 1 einer beispielhaften Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Draufsicht; neben dem gezeigten Ausgleichsabschnitt 1 ist der weitere Verlauf der Versorgungsleitungen 2 in einem Schutzschlauch 3 zum (nicht dargestellten) Roboterflansch angedeutet. Der dargestellte Ausgleichsabschnitt 1 weist an einem Ende ein Trompetenelement 4 auf, das über eine Halteschelle 5 an einem als Strangprofil ausgebildeten Verbindungselement 6 befestigt ist, und das den Schutzschlauch 3 dort gleitend führt. Der dargestellte Ausgleichsabschnitt 1 weist an seinem anderen Ende eine über ein Winkelblech an dem Verbindungselement 6 befestigte Halteschelle 5 mit Zugentlastung 7 auf, die die Versorgungsleitungen 2 bzw. den Schutzschlauch 3 auch bei Längenausgleichsbewegungen unbeweglich hält. Zwischen dem Trompetenelement 4 und der Zugentlastung 7 werden die Versorgungsleitungen 2 in einer u-förmigen Schlaufe des Schutzschlauchs 3 geführt. Das Verbindungselement 6 ist durch Befestigungsmittel 8 lösbar mit zwei voneinander beabstandeten, als Strangprofil ausgebildeten Profilelementen 9 verbunden. Aus der gewählten Perspektive ist lediglich ein Profilelement 9 sichtbar. Als Befestigungsmittel 8 dienen jeweils eine Schraube und ein Nutenstein. Beide Profilelemente 9 weisen jeweils ein rinnenförmiges Schienenelement 10 auf. Beide Schienenelemente 10 dienen als Elemente einer Linearführung. Das Verbindungselement 6 weist Nuten 11 als Lagermittel zur verstellbaren Lagerung der Profilelemente 9 auf. Aus der gewählten Perspektive ist lediglich eine Nut 11 sichtbar. Zwischen beiden Schienenelementen 10 ist ein mit dem Schutzschlauch 3 verbundener Verschleißring 12 als Führungselement linear beweglich geführt. Auch der Verschleißring 12 dient als Element der Linearführung. Die Profilelemente 9 sind in einem Abstand von dem Trompetenelement 4 so an dem Verbindungselement befestigt, dass eine Verkleinerung des Ausgleichsabschnitts 1 durch Versetzen der Profilelemente 9 in Richtung hin zum Trompetenelement 4 sowie eine Vergrößerung des Ausgleichsabschnitts 1 durch Versetzen der Profilelemente 9 in Richtung weg vom Trompetenelement 4 möglich ist. Das Rückstellmittel besteht aus dem Trompetenelement 4, dem Verschleißring 12 und einer den Schutzschlauch 3 umgebenden Druckfeder 13. Dabei dienen der Verschleißring 12 und das Trompetenelement 4 jeweils als Widerlager der Druckfeder 13. Der Schutzschlauch 3 ist im Bereich des Bogens 14 der u-förmigen Schlaufe unmittelbar zwischen den Profilelementen 9 geführt; er ist im Bereich der Schienenelemente 10 über den Verschleißring 12 bzw. die Druckfeder 13 mittelbar zwischen den Profilelementen 9 geführt. Der Schutzschlauch 3 wird im Bereich des u-förmigen Bogens 14 des Schutzschlauchs 3 aus dem Führungsbereich zwischen den beiden Profilelementen 9 herausgeführt. 1a zeigt die beispielhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Ausgleichsabschnitts 1 in einer Stellung mit ungenutzter Längenreserve. 1b zeigt die beispielhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Ausgleichsabschnitts 1 in einer Stellung mit teilweise ausgezogener Längenreserve. 1a and 1b show the balancing section 1 an exemplary embodiment of the device according to the invention in a plan view; next to the compensating section shown 1 is the further course of the supply lines 2 in a protective tube 3 to the (not shown) robot flange indicated. The illustrated compensation section 1 has a trumpet element at one end 4 on, that's about a holding clamp 5 on a connecting element designed as an extruded profile 6 is attached, and that the protective hose 3 there sliding leads. The illustrated compensation section 1 has at its other end via an angle plate on the connecting element 6 fixed holding clamp 5 with strain relief 7 on that the supply lines 2 or the protective hose 3 also holds immovable in length compensation movements. Between the trumpet element 4 and the strain relief 7 become the supply lines 2 in a U-shaped loop of the protective tube 3 guided. The connecting element 6 is by fasteners 8th releasably with two spaced, designed as an extruded profile elements 9 connected. From the chosen perspective is only a profile element 9 visible, noticeable. As a fastener 8th each serve a screw and a sliding block. Both profile elements 9 each have a channel-shaped rail element 10 on. Both rail elements 10 serve as elements of a linear guide. The connecting element 6 has grooves 11 as storage means for the adjustable storage of the profile elements 9 on. From the chosen perspective, there is only one groove 11 visible, noticeable. Between both rail elements 10 is one with the protective hose 3 connected wear ring 12 guided linearly movable as a guide element. Also the wear ring 12 serves as an element of the linear guide. The profile elements 9 are at a distance from the trumpet element 4 attached to the connecting element such that a reduction of the compensation section 1 by displacing the profile elements 9 towards the trumpet element 4 and an enlargement of the compensation section 1 by displacing the profile elements 9 towards the trumpet element 4 is possible. The return means consists of the trumpet element 4 , the wear ring 12 and one the protective hose 3 surrounding compression spring 13 , This serve the wear ring 12 and the trumpet element 4 each as an abutment of the compression spring 13 , The protective hose 3 is in the area of the bow 14 the U-shaped loop immediately between the profile elements 9 guided; he is in the field of rail elements 10 over the wear ring 12 or the compression spring 13 indirectly between the profile elements 9 guided. The protective hose 3 is in the area of the U-shaped arch 14 of the protective tube 3 from the guide area between the two profile elements 9 led out. 1a shows the exemplary embodiment of the compensation section according to the invention 1 in a position with unused length reserve. 1b shows the exemplary embodiment of the compensation section according to the invention 1 in a position with partially extended length reserve.

2a und 2b zeigen das in 1a und 1b dargestellte Ausführungsbeispiel im Längsschnitt. 2a and 2 B show that in 1a and 1b illustrated embodiment in longitudinal section.

3a zeigt das in 1a und 1b dargestellte Ausführungsbeispiel im Querschnitt. Der Schnitt verläuft durch beide Schenkel der u-förmigen Schlaufe. 3a zeigt insbesondere die unmittelbare Führung des Schutzschlauchs 3 im Bereich des Bogens 14 der u-förmigen Schlaufe durch beide Profilelemente 9 sowie die mittelbare Führung des Schutzschlauchs 3 im Bereich eines Schenkels der u-förmigen Schlaufe über einen Verschleißring 12 durch beide Schienenelemente 10. 3a zeigt auch, dass die Schienenelemente 10 zumindest auf einer Seite der Schienenelemente 10 so weit voneinander beabstandet sind, dass die den Schutzschlauch 3 umgebende Druckfeder 13 einen gleich großen Querdurchmesser als diesen Abstand aufweist. 3a shows that in 1a and 1b illustrated embodiment in cross section. The cut passes through both legs of the U-shaped loop. 3a shows in particular the direct guidance of the protective tube 3 in the area of the bow 14 the u-shaped loop through both profile elements 9 as well as the indirect guidance of the protective hose 3 in the region of a leg of the U-shaped loop over a wear ring 12 through both rail elements 10 , 3a also shows that the rail elements 10 at least on one side of the rail elements 10 are so far apart that the protective hose 3 surrounding pressure spring 13 having an equal cross-diameter than this distance.

3b zeigt das in 1a und 1b dargestellte Ausführungsbeispiel im Querschnitt. Der Schnitt verläuft durch den längeren der beiden Schenkel der u-förmigen Schlaufe. 3b zeigt eine Befestigungsfläche 15, die zur mittelbaren Befestigung des Ausgleichsabschnitts 1 an der Roboterstruktur sowie zur mittelbaren Befestigung weiterer Maschinenanbauten an der Roboterstruktur ausgebildet ist, wie beispielsweise einer Trennstelle der Versorgungsleitungen 2 oder eines Steuerelements eines an der Roboterstruktur befestigten Werkzeugs. 3b shows that in 1a and 1b illustrated embodiment in cross section. The cut passes through the longer of the two legs of the U-shaped loop. 3b shows a mounting surface 15 , for the indirect attachment of the compensation section 1 is formed on the robot structure and for indirect attachment of other machine attachments to the robot structure, such as a separation point of the supply lines 2 or a control of a tool attached to the robot structure.

3c zeigt das in 1a und 1b dargestellte Ausführungsbeispiel im Querschnitt. Der Schnitt verläuft außerhalb des Ausgleichsabschnitts 1 durch den Schutzschlauch 3 bzw. die Versorgungsleitungen 2, wodurch der Ausgleichsabschnitt 1 in einer Draufsicht gezeigt ist. 3c shows that in 1a and 1b illustrated embodiment in cross section. The cut runs outside of the equalization section 1 through the protective hose 3 or the supply lines 2 , causing the compensation section 1 is shown in a plan view.

4 zeigt das in 1a und 1b dargestellte Ausführungsbeispiel in einer Draufsicht an einem Gelenkroboter. 4 shows that in 1a and 1b illustrated embodiment in a plan view of a joint robot.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Ausgleichsabschnittcompensation section
22: Versorgungsleitungensupply lines
33: SchutzschlauchConduit
44: TrompetenelementTrumpet element
55: HalteschelleSupporting collar
66: Verbindungselementconnecting element
77: ZugentlastungStrain relief
88th: Befestigungselementfastener
99: Profilelementprofile element
1010: Schienenelementrail element
1111: Nutgroove
1212: Verschleißringwear ring
1313: Druckfedercompression spring
1414: Bogen der u-förmigen SchlaufeBow of U-shaped bend
1515: Befestigungsflächemounting surface

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19817605 A1 [0004]
DE 20007000 U1 [0004]
DE 102004019838 A1 [0006]
DE 102004028577 A1 [0007]
DE 102008011383 A1 [0007]
DE 10224858 A1 [0010]
WO 2008/037276 A1 [0010, 0010]
DE 102009037516 A1 [0010]
WO 2008037276 A1 [0010]

Claims

Device for guiding supply lines ( 2 ) along the structure of an articulated robot, the supply lines ( 2 ) in a compensating section serving for length compensation for movements of a plurality of robot axes ( 1 ) with linear guide ( 10 . 12 ) and return means ( 4 . 12 . 13 ), whereby the supply lines ( 2 ) in a U-shaped loop of a protective tube ( 3 ) or a link chain, wherein the protective tube ( 3 ) or the link chain in the compensation section ( 1 ) between at least two spaced-apart profile elements ( 9 ), and wherein both profile elements ( 9 ) by a connecting element ( 6 ) are detachably connected to each other, characterized in that the profile elements ( 9 ) for directly guiding the protective tube ( 3 ) or the link chain in the region of the arc ( 14 ) of the U-shaped loop are formed.

Device according to claim 1, characterized in that the connecting element ( 6 ) Storage means ( 11 ) for the adjustable mounting of at least one of the two profile elements ( 9 ) having.

Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the connecting element ( 6 ) and / or at least one of the two profile elements ( 9 ) are formed as extruded profile.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that both profile elements ( 9 ) a rail element ( 10 ), wherein between the two rail elements ( 10 ) with the protective hose ( 3 ) or connected to the link chain linearly movable guide element ( 12 ) is guided so that both profile elements ( 9 ) and the linearly movable guide element ( 12 ) together form the linear guide.

Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the protective tube ( 3 ) or the link chain in the region of the U-shaped arc of the protective tube ( 3 ) or the link chain from the guide region between the two profile elements ( 9 ) is led out.

Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the device is a protective hose ( 3 ) or the link chain surrounding compression spring ( 13 ), wherein the rail elements ( 10 ) on at least one side of the rail elements ( 10 ) are spaced so far apart that the compression spring ( 13 ) has a smaller or equal cross-diameter than this distance.

Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the connecting element ( 6 ) with a retaining clip ( 5 ), which connects the protective hose ( 3 ) or the link chain even with length compensation movements of the supply lines ( 2 ) relative to the rail elements ( 8th ) immobile.

Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the connecting element ( 6 ) with a trumpet element ( 4 ), which connects the protective hose ( 3 ) or the link chain even with length compensation movements of the supply lines ( 2 ) relative to the rail elements ( 8th ) keeps moving.

Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the connecting element ( 6 ) a mounting surface ( 15 ) for indirect attachment of the balancing section ( 1 ) is formed on the robot structure as well as for the indirect attachment of further machine attachments to the robot structure, such as a separation point of the supply lines ( 2 ) or a control of a tool attached to the robot structure.

Articulated robot with a device according to one of claims 1 to 9.