DE202013101965U1 - Handling device, in particular loading device - Google Patents

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Abstract

Handhabungsvorrichtung zum Handhaben eines Gegenstands (5), insbesondere Beschickungsvorrichtung zum Beschicken einer Bearbeitungsvorrichtung mit einem Gegenstand (5), die ein sich im Wesentlichen in eine x-Richtung erstreckendes Grundbauteil (1) zur Anordnung am Boden, einen sich im Wesentlichen in eine senkrecht zur x-Richtung verlaufende z-Richtung erstreckenden Vertikalträger (2), einen sich im Wesentlichen in eine senkrecht zur x- und z-Richtung verlaufende y-Richtung erstreckenden Querträger (3) und einen an dem Querträger (3) angeordneten Greifer (4) zum Greifen des Gegenstands aufweist, wobei das Grundbauteil (1) eine Führung (1a) zum Führen einer Bewegung des Vertikalträgers (2) in die x-Richtung aufweist, der Vertikalträger (2) eine Führung (2a) zum Führen einer Bewegung des Querträgers (3) in die z-Richtung und der Querträger (3) eine Führung (3a) zum Führen einer Bewegung des Greifers (4) in die y-Richtung aufweist und die Führung (2a) des Vertikalträgers (2) und/oder der Querträger (3) an der Seite des Vertikalträgers (2) angeordnet sind/ist, die in die x-Richtung gewandt ist.Handling device for handling an object (5), in particular a loading device for loading a processing device with an object (5) having a substantially in an x-direction extending base member (1) for mounting at the bottom, a substantially in a perpendicular to the x-direction extending z-direction extending vertical support (2), extending substantially in a direction perpendicular to the x and z-direction y-direction transverse support (3) and arranged on the cross member (3) gripper (4) for Gripping the article, wherein the base member (1) has a guide (1a) for guiding a movement of the vertical carrier (2) in the x-direction, the vertical carrier (2) has a guide (2a) for guiding a movement of the cross member (3 ) in the z-direction and the cross member (3) has a guide (3a) for guiding a movement of the gripper (4) in the y-direction and the guide (2a) of the vertical support (2) and / or the cross member (3) are disposed on the side of the vertical beam (2) facing in the x direction.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zum Handhaben eines Gegenstands, insbesondere eine Beschickungsvorrichtung zum Beschicken einer Bearbeitungsvorrichtung mit einem Gegenstand, wobei die Vorrichtung ein Grundbauteil, einen senkrecht dazu angeordneten Vertikalträger, einen senkrecht zum Grundbauteil und zum Vertikalträger angeordneten Querträger und einen Greifer zum Greifen des Gegenstandes aufweist.The invention relates to a handling device for handling an object, in particular a loading device for loading a processing device with an object, wherein the device comprises a base member, a vertically arranged perpendicular thereto, a perpendicular to the base member and the vertical support arranged cross member and a gripper for gripping the object ,

Stand der TechnikState of the art

Vorrichtungen der eingangsgenannten Art finden beim automatisierten Werkstückhandling, z. B. als Beschickungsvorrichtung für CNC-Maschinen, für das Umstapeln von Werkstücken usw., breite Anwendung.Devices of the type mentioned in the automated workpiece handling, z. B. as a feeder for CNC machines, for the restacking of workpieces, etc., wide application.

Bspw. offenbart die US 4,746,255 eine Vorrichtung zum automatischen Verladen von Paletten, die in x-, y- und z-Richtung verfahrbar ist. Derartige Vorrichtungen haben sich bewährt. Allerdings werden erhöhte Anforderungen bezüglich der Reichweite der Verfahrbarkeit, der variablen Anordnung und der Kürze der Verfahrwege gestellt.For example. reveals that US 4,746,255 a device for the automatic loading of pallets, which can be moved in the x-, y- and z-direction. Such devices have proven themselves. However, increased demands are made with regard to the range of the movability, the variable arrangement and the shortness of the travel distances.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei einfacher Konstruktion eine Handhabungsvorrichtung zu schaffen, die hinschlich der Anordnung in Bezug auf den zu transportierenden Gegenstand und die Handhabung vorteilhaft ist.It is an object of the present invention to provide a handling device with a simple construction, which is advantageous to the arrangement in relation to the object to be transported and handling advantageous.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Demzufolge ist die Handhabungsvorrichtung zum Handhaben eines Gegenstands vorzugsweise eine Beschickungsvorrichtung zum Beschicken einer Bearbeitungsvorrichtung mit einem Gegenstand und weist ein sich im Wesentlichen in eine x-Richtung erstreckendes Grundbauteil zur Anordnung am Boden, einen sich im Wesentlichen in eine senkrecht zur x-Richtung verlaufende z-Richtung erstreckenden Vertikalträger, einen sich im Wesentlichen in eine senkrecht zur x- und z-Richtung verlaufende y-Richtung erstreckenden Querträger und einen an dem Querträger angeordneten Greifer zum Greifen des Gegenstands auf. Das Grundbauteil weist eine Führung zum Führen einer Bewegung des Vertikalträgers in die x-Richtung auf, der Vertikalträger weist eine Führung zum Führen einer Bewegung des Querträgers in die z-Richtung auf, und der Querträger weist eine Führung zum Führen einer Bewegung des Greifers in die y-Richtung auf. Dabei ist die Führung des Vertikalträgers und/oder der Querträger an der Seite des Vertikalträgers angeordnet, die, insbesondere von dem Grundbauteil weg, in die x-Richtung gewandt ist.This object is achieved by a handling device with the features of claim 1. Accordingly, the handling device for handling an object is preferably a loading device for loading a processing device with an object and has a base element arranged substantially in an x-direction for placement on the ground, a groove extending substantially in a direction perpendicular to the x-direction. Direction extending vertical support, extending substantially in a direction perpendicular to the x and z-direction y-extending cross member and a arranged on the cross member gripper for gripping the object. The base member has a guide for guiding a movement of the vertical carrier in the x-direction, the vertical carrier has a guide for guiding a movement of the cross member in the z-direction, and the cross member has a guide for guiding a movement of the gripper in the y direction on. In this case, the guide of the vertical support and / or the cross member is arranged on the side of the vertical support, which, in particular away from the base member, is turned in the x-direction.

Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung ist insbesondere hinsichtlich der Anordnung bezüglich des Gegenstands vorteilhaft, der gehandhabt bzw. transportiert werden soll. Bspw. kann der Gegenstand in Bezug auf die x-Achse bzw. das Grundbauteil vorgelagert angeordnet sein. Somit ist ein Gegenstand transportierbar, der an der Seite des Grundbauteils bzw. des Vertikalträgers angeordnet ist, die in x-Richtung vor dem Grundbauteil liegt.The handling device according to the invention is particularly advantageous with respect to the arrangement with respect to the object to be handled or transported. For example. For example, the object may be arranged upstream in relation to the x-axis or the basic component. Thus, an object is transportable, which is arranged on the side of the base member or the vertical support, which lies in the x-direction in front of the base member.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, auf einfache Weise Gegenstände durch eine Handhabungsvorrichtung zu transportieren, die an einem Ende des sich längserstreckenden Grundbauteils positioniert sind. Mit anderen Worten muss insbesondere der zu transportierende Gegenstand nicht an der Längsseite des Grundbauteils angeordnet sein, sondern kann in x-Richtung vor dem Grundbauteil angeordnet sein. An dem Ende des Grundbauteils in x-Richtung können dabei auch mehrere Werkstücke in y-Richtung angeordnet sein.The invention is based on the idea to easily transport objects by a handling device, which are positioned at one end of the longitudinally extending base member. In other words, in particular, the object to be transported does not have to be arranged on the longitudinal side of the basic component, but may be arranged in front of the basic component in the x-direction. At the end of the basic component in the x-direction can also be arranged several workpieces in the y-direction.

Bei der Handhabungsvorrichtung handelt es sich um eine Vorrichtung mit kartesischen Bewegungsachsen x, y und z. Das Grundbauteil und der Querträger erstrecken sich horizontal, wohingegen sich der Vertikalträger vertikal erstreckt, von dem sich wiederum der Greifer, vorzugsweise horizontal, erstreckt.The handling device is a device with Cartesian axes of movement x, y and z. The base member and the cross member extend horizontally, whereas the vertical member extends vertically, from which in turn the gripper extends, preferably horizontally.

Entlang dem Grundbauteil, dem Vertikalträger und dem Querträger sind lineare, translatorische Bewegungen durch die jeweiligen Führungen möglich. Die Bewegung in z-Richtung erfolgt dabei nicht durch eine Pinolenachse.Along the basic component, the vertical support and the cross member linear, translational movements through the respective guides are possible. The movement in the z-direction does not take place through a quill axle.

Besonders vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben, auf die im Folgenden eingegangen wird.Particularly advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims, which will be discussed below.

Vorzugsweise ist die Führung des Querträgers an der Seite des Querträgers angeordnet, die von dem Grundbauteil weg in die x-Richtung zeigt. Dadurch können die erfindungsgemäßen Vorteile weiter ausgebaut werden. Insbesondere ist die Reichweite der Handhabungsvorrichtung in x-Richtung vergrößert.Preferably, the guide of the cross member is disposed on the side of the cross member which faces away from the base member in the x direction. As a result, the advantages of the invention can be further expanded. In particular, the range of the handling device in the x direction is increased.

Weiter vorzugsweise steht der Greifer von dem Querträger in x-Richtung vor. Dies ermöglicht das Greifen von Gegenständen, die weiter von dem Grundbauteil in x-Richtung entfernt angeordnet sind.Further preferably, the gripper protrudes from the cross member in the x direction. This allows the gripping of objects located farther from the base member in the x-direction.

Der Querträger kann ausmittig, insbesondere an einem Ende des Querträgers, an dem Vertikalträger gelagert sein. Diese Anordnung vergrößert weiter den Handhabungsradius.The cross member may be outwardly, in particular at one end of the cross member on which Be mounted vertical support. This arrangement further increases the handling radius.

Das Grundbauteil, der Vertikalträger und der Querträger können eine Antriebseinheit aufweisen. Insbesondere ist das Grundbauteil mit einer Antriebseinheit versehen, sodass die Handhabungsvorrichtung eigenständig verfahrbar ist. Alternativ kann das Grundbauteil auch an eine Bearbeitungsvorrichtung angegliedert sein. Der Querträger wird durch ein Antriebssystem in z-Richtung bewegt. Der Greifer kann somit in alle Richtungen bewegt werden.The base member, the vertical carrier and the cross member may have a drive unit. In particular, the basic component is provided with a drive unit, so that the handling device can be moved independently. Alternatively, the basic component can also be attached to a processing device. The cross member is moved by a drive system in the z direction. The gripper can thus be moved in all directions.

Vorzugsweise ist der Querträger relativ zum Grundbauteil um eine sich in z-Richtung erstreckende Rotationsachse drehbar ist. Dadurch kann der Bewegungsradius weiter vergrößert und die Handhabung vereinfacht werden. Dabei kann der Querträger an dem Vertikalträger und/oder der Vertikalträger an dem Grundbauteil drehbar gelagert sein.Preferably, the cross member is rotatable relative to the base member about an axis of rotation extending in the z direction. As a result, the movement radius can be further increased and the handling can be simplified. In this case, the cross member may be rotatably mounted on the vertical support and / or the vertical support on the base member.

Des Weiteren kann der Greifer um eine sich in z-Richtung erstreckende Rotationsachse drehbar bezüglich des Querträgers sein. Dadurch wird eine Rotation des Gegenstands durch eine Rotation des Greifers ermöglicht.Furthermore, the gripper may be rotatable relative to the cross member about an axis of rotation extending in the z direction. Thereby, a rotation of the article is made possible by a rotation of the gripper.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung noch näher ersichtlich werden.Other features and advantages of the invention will become more apparent from the following detailed description.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung mit zu transportierenden Gegenständen und 1 shows a handling device according to the present invention with objects to be transported and

2 zeigt eine weitere Ansicht einer Handhabungsvorrichtung gemäß der Erfindung mit zu transportierenden Gegenständen. 2 shows a further view of a handling device according to the invention with objects to be transported.

Ausführliche Beschreibung einer bevorzugten AusführungsformDetailed description of a preferred embodiment

Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend ausführlich unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen geschrieben.A preferred embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt eine Beschickungsvorrichtung zum Beschicken einer Bearbeitungsvorrichtung (nicht gezeigt) mit einem Gegenstand 5. Die Beschickungsvorrichtung weist ein horizontales, sich in x-Richtung erstreckendes Grundbauteil 1 auf, das am Boden angeordnet ist. Des Weiteren ist ein Vertikalträger 2 vorgesehen, der sich senkrecht zum Grundbauteil 1 in die z-Richtung erstreckt und entlang der Führung 1a des Grundbauteils 1 in x-Richtung bewegbar ist. Des Weiteren weist die Beschickungsvorrichtung einen Querträger 3 auf, der sich horizontal und senkrecht zur x- und z-Richtung erstreckt. Der Querträger 3 wird durch die Führung 2a des Vertikalträgers 2 in z-Richtung bewegt. Der Querträger 3 weist eine Führung 3a zum Führen einer Bewegung des Greifers 4 in y-Richtung auf. Der Greifer 4 kann einen Gegenstand 5 durch beliebig ausgebildete Greifeinrichtungen greifen. Der Greifer 4 steht von dem Querträger 3 in die x-Richtung vor und erstreckt sich somit parallel zu dem Grundbauteil 1. Des Weiteren kann der Greifer 4 um eine sich in z-Richtung erstreckende Rotationsachse drehbar bezüglich des Querträgers 3 sein. 1 shows a loading device for loading a processing device (not shown) with an object 5 , The charging device has a horizontal basic component extending in the x-direction 1 on, which is arranged on the ground. Furthermore, a vertical support 2 provided, which is perpendicular to the basic component 1 extends in the z-direction and along the guide 1a of the basic component 1 is movable in the x direction. Furthermore, the charging device has a cross member 3 which extends horizontally and perpendicular to the x and z directions. The crossbeam 3 is through the leadership 2a of the vertical support 2 moved in z-direction. The crossbeam 3 has a guide 3a for guiding a movement of the gripper 4 in the y direction. The gripper 4 can be an object 5 grab by any trained gripping devices. The gripper 4 stands from the cross member 3 in the x-direction and thus extends parallel to the base member 1 , Furthermore, the gripper 4 about an axis of rotation extending in the z-direction rotatable with respect to the cross member 3 be.

2 zeigt eine Perspektivansicht der Handhabungsvorrichtung und von Gegenständen. 2 shows a perspective view of the handling device and objects.

Die Führung 2a des Vertikalträgers 2 und der Querträger 3 sind an der Seite des Vertikalträgers 2 angeordnet, die von dem Grundbauteil 1 weg in die x-Richtung zeigt. Die Führung 3a des Querträgers 3 ist an der Seite des Querträgers 3 angeordnet, die von dem Grundbauteil 1 weg in die x-Richtung zeigt.The leadership 2a of the vertical support 2 and the cross member 3 are on the side of the vertical beam 2 arranged by the basic component 1 pointing away in the x direction. The leadership 3a of the crossbeam 3 is on the side of the cross member 3 arranged by the basic component 1 pointing away in the x direction.

Der Querträger 3 ist an seinem Ende in dem Vertikalträger 2 gelagert. Das Grundbauteil 1 und der Vertikalträger 2 weisen jeweils eine Antriebseinheit auf. Die Antriebseinheit des Vertikalträgers 2 ermöglicht die Bewegung des Querträgers 3 in z-Richtung, und die Antriebseinheit des Grundbauteils 1 ermöglicht die Bewegung des Vertikalträgers in x-Richtung. Auch der Querträger 3 kann eine Antriebseinheit aufweisen, sodass eine Bewegung in alle drei Raumrichtungen möglich ist.The crossbeam 3 is at its end in the vertical beam 2 stored. The basic component 1 and the vertical beam 2 each have a drive unit. The drive unit of the vertical support 2 allows the movement of the cross member 3 in the z-direction, and the drive unit of the basic component 1 allows the movement of the vertical beam in x-direction. Also the crossbeam 3 may have a drive unit, so that a movement in all three spatial directions is possible.

Der Querträger 3 kann relativ zum Grundbauteil 1 um eine sich in z-Richtung erstreckende Rotationsachse drehbar angeordnet ist. Dabei kann der Querträger 3 an dem Vertikalträger 2 und/oder der Vertikalträger 2 an dem Grundbauteil 1 drehbar gelagert sein.The crossbeam 3 can relative to the basic component 1 is arranged rotatably about an axis of rotation extending in the z-direction. In this case, the cross member 3 on the vertical support 2 and / or the vertical support 2 on the basic component 1 be rotatably mounted.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 4746255 [0003] US 4746255 [0003]

Claims (9)

Handhabungsvorrichtung zum Handhaben eines Gegenstands (5), insbesondere Beschickungsvorrichtung zum Beschicken einer Bearbeitungsvorrichtung mit einem Gegenstand (5), die ein sich im Wesentlichen in eine x-Richtung erstreckendes Grundbauteil (1) zur Anordnung am Boden, einen sich im Wesentlichen in eine senkrecht zur x-Richtung verlaufende z-Richtung erstreckenden Vertikalträger (2), einen sich im Wesentlichen in eine senkrecht zur x- und z-Richtung verlaufende y-Richtung erstreckenden Querträger (3) und einen an dem Querträger (3) angeordneten Greifer (4) zum Greifen des Gegenstands aufweist, wobei das Grundbauteil (1) eine Führung (1a) zum Führen einer Bewegung des Vertikalträgers (2) in die x-Richtung aufweist, der Vertikalträger (2) eine Führung (2a) zum Führen einer Bewegung des Querträgers (3) in die z-Richtung und der Querträger (3) eine Führung (3a) zum Führen einer Bewegung des Greifers (4) in die y-Richtung aufweist und die Führung (2a) des Vertikalträgers (2) und/oder der Querträger (3) an der Seite des Vertikalträgers (2) angeordnet sind/ist, die in die x-Richtung gewandt ist.Handling device for handling an object ( 5 ), in particular a charging device for loading a processing device with an object ( 5 ) comprising a base member extending substantially in an x-direction ( 1 ) for placement on the ground, a substantially in a direction perpendicular to the x-direction z-direction extending vertical support ( 2 ), a substantially in a direction perpendicular to the x and z-direction y-extending cross member ( 3 ) and one on the cross member ( 3 ) arranged gripper ( 4 ) for gripping the article, wherein the basic component ( 1 ) a guided tour ( 1a ) for guiding a movement of the vertical support ( 2 ) in the x-direction, the vertical support ( 2 ) a guided tour ( 2a ) for guiding a movement of the cross member ( 3 ) in the z-direction and the cross member ( 3 ) a guided tour ( 3a ) for guiding a movement of the gripper ( 4 ) in the y-direction and the guide ( 2a ) of the vertical support ( 2 ) and / or the cross member ( 3 ) on the side of the vertical support ( 2 ) are arranged, which is turned in the x-direction. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Führung (3a) des Querträgers (3) an der Seite des Querträgers angeordnet ist, die in die x-Richtung gewandt ist.Apparatus according to claim 1, wherein the guide ( 3a ) of the cross member ( 3 ) is arranged on the side of the cross member, which faces in the x direction. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der der Greifer (4) von dem Querträger (3) in die x-Richtung vorsteht.Apparatus according to claim 1 or 2, wherein the gripper ( 4 ) of the cross member ( 3 ) protrudes in the x direction. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der der Querträger (3) ausmittig, vorzugsweise an einem Ende, an dem Vertikalträger (2) gelagert ist.Device according to one of the preceding claims, in which the cross member ( 3 ) outwardly, preferably at one end, on the vertical support ( 2 ) is stored. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der das Grundbauteil (1), der Vertikalträger (2) und/oder der Querträger (3) eine Antriebseinheit aufweisen/aufweist.Device according to one of the preceding claims, in which the basic component ( 1 ), the vertical support ( 2 ) and / or the cross member ( 3 ) have / have a drive unit. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der der Querträger (3) relativ zum Grundbauteil (1) um eine sich in z-Richtung erstreckende Rotationsachse drehbar ist.Device according to one of the preceding claims, in which the cross member ( 3 ) relative to the basic component ( 1 ) is rotatable about an axis of rotation extending in the z-direction. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der der Querträger (3) an dem Vertikalträger (2) drehbar gelagert ist.Apparatus according to claim 6, wherein the cross member ( 3 ) on the vertical support ( 2 ) is rotatably mounted. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, bei der der Vertikalträger (2) drehbar an dem Grundbauteil (1) gelagert ist.Apparatus according to claim 6 or 7, wherein the vertical support ( 2 ) rotatable on the basic component ( 1 ) is stored. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der der Greifer (4) um eine sich in z-Richtung erstreckende Rotationsachse drehbar bezüglich des Querträgers (3) ist.Device according to one of the preceding claims, in which the gripper ( 4 ) is rotatable about an axis of rotation extending in the z-direction with respect to the cross member (US Pat. 3 ).
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