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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei eine freie Parkposition erkannt wird und der jeweils freien Parkposition zugeordnete Parkpositionseigenschaften ermittelt und bei einem automatisiert durchgeführten Parkvorgang berücksichtigt werden.
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Aus der
DE 10 2018 218 177 A1 ist ein Verfahren zum Steuern eines automatisierten Parkvorganges eines Fahrzeuges bekannt. Dabei wird ein Fahrer des Fahrzeuges identifiziert und nicht belegte Parkpositionen durch ein Parkassistenzsystem des Fahrzeuges erfasst. Weiterhin werden von den Parkpositionen zugeordneten und diese Parkpositionen charakterisierende Parkpositionseigenschaften erfasst und/oder bestimmt, wobei zumindest eine Parkpräferenz des identifizierten Fahrers durch Interaktion mit dem Fahrer ermittelt wird oder auf den identifizierten Fahrer zugeordnete, abgespeicherte Parkpräferenzen zugegriffen wird. Anschließend wird zumindest eine nicht belegte Parkposition ermittelt, bei der zumindest eine Parkpositionseigenschaft mit einer dieser Parkpositionseigenschaft zugeordneten Parkpräferenz des identifizierten Fahrers übereinstimmt, und das Fahrzeug wird automatisiert in die ermittelte nicht belegte Parkposition geparkt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass eine freie Parkposition erkannt wird und der jeweils freien Parkposition zugeordnete Parkpositionseigenschaften ermittelt und bei einem automatisiert durchgeführten Parkvorgang berücksichtigt werden. Erfindungsgemäß wird eine für die jeweilige Parkposition vorgegebene Einparkrichtung als Parkpositionseigenschaft erfasst und das Fahrzeug wird entsprechend der vorgegebenen Einparkrichtung automatisiert geparkt.
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Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Einparken des Fahrzeuges in der falschen Einparkrichtung weitestgehend ausgeschlossen werden, so dass ein unnötiges Korrigieren in Bezug auf die Einparkrichtung durch einen Fahrzeugnutzer weitestgehend ausgeschlossen werden kann. Es kann ein Verbrauch an Kraftstoff und/oder elektrischer Energie des Fahrzeuges eingespart werden, da keine Korrekturmanöver des Fahrzeuges erforderlich sind.
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Mittels des Verfahrens wird also erfasst, ob vorgegebenen ist, dass das Fahrzeug rückwärts oder vorwärts einparken soll, wobei diese Parkpositionseigenschaft dem Einparkvorgang zugrunde gelegt wird.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Dabei zeigt die:
- 1 schematisch ein Fahrzeug, welches beabsichtigt, automatisiert in eine Parkposition einzuparken.
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In der einzigen Figur sind ein Fahrzeug 1 und mehrere Parkpositionen P dargestellt, von denen einige durch weitere Fahrzeuge 2 belegt sind.
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Das Fahrzeug 1 weist ein Parkassistenzsystem 3 auf, welches mit einer nicht näher dargestellten Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 datentechnisch verbunden ist. Die Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 umfasst eine Anzahl im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneter Erfassungseinheiten, die im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfassen, mittels welcher eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Insbesondere umfasst die Umgebungssensorik hierzu als Erfassungseinheiten zumindest eine Kamera, beispielsweise eine Mehrzweck- oder Universalkamera, Nahbereichs- und Fernbereichssensoren.
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Ist das Parkassistenzsystem 3 aktiviert, werden die freien Parkpositionen P anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik erfasst, wobei zudem der jeweils freien Parkposition P zugeordnete Parkpositionseigenschaften anhand der erfassten Signale ermittelt werden.
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Als Parkpositionseigenschaft wird insbesondere ermittelt, dass es sich bei einer Parkposition P um einen Behindertenparkplatz handelt, wohingegen eine weitere Parkposition P die Parkpositionseigenschaft eines Frauenparkplatzes aufweist.
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Zudem ist vorgesehen, dass als Parkpositionseigenschaft eine Einparkrichtung vorgegeben ist. Mit anderen Worten: Es wird ermittelt, ob vorgegeben ist, das Fahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts einzuparken.
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Insbesondere erfolgt eine Erkennung der vorgegebenen Einparkrichtung mittels im Allgemeinen bekannter bildverarbeitender Verfahren, wobei beispielsweise aufgenommene Bilddaten der weiteren Fahrzeuge 2 in Bezug auf deren Kennzeichen ausgewertet werden. Wird ein jeweiliges Kennzeichen erfasst und ist ein Abstand zum parkenden weiteren Fahrzeug 2 durch erfasste Signale weiterer Erfassungseinheiten der Umgebungssensorik bekannt, so kann in den Bilddaten mittels eines geeigneten Algorithmus nach weiteren Merkmalen gesucht werden, anhand derer die Einparkrichtung detektiert werden kann.
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In einer möglichen Ausführungsform wird anhand aufgenommener Bilddaten der Umgebungssensorik ein Hinweisschild 4 erkannt, welches die Einparkvorrichtung für Fahrzeuge 1, 2 vorgibt.
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Alternativ oder zusätzlich wird anhand der erfassten Bilddaten die Einparkrichtung der bereits parkenden weiteren Fahrzeuge 2 ermittelt. Hierzu können erfasste Bilddaten in Bezug auf die Kennzeichen herangezogen werden, da insbesondere in Deutschland Unterschiede, insbesondere in Bezug auf vorhandene Plaketten, der an einer Fahrzeugfront und der an einem Fahrzeugheck angeordneten Kennzeichen zu erkennen sind.
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Wie oben beschrieben können weitere Merkmale zur Ermittlung der Einparkrichtung der parkenden weiteren Fahrzeuge 2 ausgewertet werden.
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Als zu erfassendes Merkmal, ob das weitere Fahrzeug 2 vorwärts oder rückwärts eingeparkt ist, können die erfassten Bilddaten in Bezug auf eine Auspuffanlage, in Bezug auf Rücklichter, wobei ein Rotfilter Verwendung findet, und/oder in Bezug auf einen Höhenabstand eines erfassten Kennzeichens zu einem Außenspiegel des weiteren Fahrzeuges 2 ausgewertet werden. Dabei ist der Höhenabstand eines vorderen Kennzeichens zu den Außenspiegeln wesentlich größer als eines hinteren Kennzeichens zu den Außenspiegeln, da das hintere Kennzeichen üblicherweise an einem Kofferraumdeckel angeordnet ist.
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Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird anhand aufgenommener Bilddaten der Umgebungssensorik ermittelt, dass die weiteren Fahrzeuge 2 vorwärts geparkt sind, wobei zudem das Hinweisschild 4 zur Vorgabe der Einparkrichtung in den Bilddaten erkannt wird.
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Die somit ermittelte vorgegebene Einparkrichtung wird bei einem automatisiert durchgeführten Parkvorgang des Fahrzeuges 1 mittels des Parkassistenzsystems 3 berücksichtigt, so dass das Fahrzeug 1 automatisiert vorwärts in die Parkposition P eingeparkt wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- weiteres Fahrzeug
- 3
- Parkassistenzsystem
- 4
- Hinweisschild
- P
- Parkposition
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018218177 A1 [0002]
