DE102019003202A1

DE102019003202A1 - Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102019003202A1
Application number: DE102019003202.0A
Authority: DE
Inventors: Giovanni La Placa
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2019-05-07
Filing date: 2019-05-07
Publication date: 2020-01-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeuges (1) bei einem automatisierten Einparkvorgang. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug (1) während des automatisierten Einparkvorganges in einer Längsparklücke in Bezug auf ein vor dem Fahrzeug (1) geparktes Fahrzeug (2, 4) und ein hinter dem Fahrzeug (1) geparktes Fahrzeug (3) mittig positioniert wird, wobei bei einer erfassten Änderung einer Parksituation durch zumindest eines der beiden Fahrzeuge (2 bis 4) eine Position des Fahrzeuges (1) an die Parksituation angepasst und dieses automatisiert erneut mittig ausgerichtet wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang.
Aus der DE 10 2013 019 771 A1 ist ein Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang bekannt. Bei dem Verfahren wird das Kraftfahrzeug autonom auf einer vorgegebenen Einparktrajektorie geführt und der Einparkvorgang wird durch eine, von einem Fahrzeugnutzer bediente, mobile externe Bedieneinrichtung gestartet und beendet. Das Fahrzeug durchfährt eine weitere Trajektorie innerhalb der Parklücke automatisch, wobei die Bewegung des Kraftfahrzeuges in einer optimalen Parkposition durch ein Signal der mobilen externen Bedieneinrichtung beendet wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang sieht erfindungsgemäß vor, dass das Fahrzeug während des automatisierten Einparkvorganges in einer Längsparklücke in Bezug auf ein vor dem Fahrzeug geparktes Fahrzeug und ein hinter dem Fahrzeug geparktes Fahrzeug mittig positioniert wird, wobei bei einer erfassten Änderung einer Parksituation durch zumindest eines der beiden Fahrzeuge eine Position des Fahrzeuges an die Parksituation angepasst und dieses automatisiert erneut mittig ausgerichtet wird.
Durch Anwendung des Verfahrens steht dem Fahrzeug und auch dem jeweils vor oder hinter diesem parkenden Fahrzeug ausreichend Platz, insbesondere für einen Ausparkvorgang zur Verfügung, wodurch das Risiko von Beschädigungen, von so genannten Parkremplern, beim Ein- und/oder Ausparken der Fahrzeuge wesentlich verringert werden kann.
Mittels des Verfahrens ist ein optimiertes Parken sowohl im manuellen als auch im automatisierten Fahrbetrieb durch die mittige Ausrichtung des Fahrzeuges gegenüber bereits in unmittelbarer Umgebung zu dem Fahrzeug parkender Fahrzeuge möglich.
Insbesondere kann die Gefahr eines sogenannten Zu- oder Eingeparktwerdens durch Erkennen der vorliegenden Situation und der erneuten automatisierten mittigen Ausrichtung des Fahrzeuges in der Längsparklücke erheblich vermindert werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 schematisch ein längs zwischen zwei Fahrzeugen mittig eingeparktes Fahrzeug,
2 schematisch das zwischen den Fahrzeugen geparkte Fahrzeug mit verändertem Abstand und
3 schematisch das zwischen den zwei Fahrzeugen parkende Fahrzeug nach Korrektur eines Abstandes zu den beiden Fahrzeugen.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein in einer Längsparklücke geparktes Fahrzeug 1, wobei vor diesem ein erstes Fahrzeug 2 und hinter diesem ein zweites Fahrzeug 3 geparkt ist und das Fahrzeug 1 mittig zwischen den beiden Fahrzeugen 2, 3 abgestellt ist. Bei dem Fahrzeug 1 handelt es sich insbesondere um ein Elektrofahrzeug.
Das Fahrzeug 1 umfasst eine Anzahl von beispielsweise radar-, lidar- und/oder ultraschallbasierten, nicht näher dargestellten Abstandssensoren, wobei zumindest jeweils einer dieser Abstandssensoren im Frontbereich und im Heckbereich des Fahrzeuges 1 angeordnet ist. Zudem weist das Fahrzeug 1 eine ebenfalls nicht näher dargestellte, mit den Abstandssensoren datentechnisch gekoppelte Steuereinheit auf, mittels welcher das Fahrzeug 1 automatisiert, d. h. autonom, vorwärts und auch rückwärts bewegt sowie gelenkt werden kann.
Beispielsweise wird das Fahrzeug 1 zwischen den beiden Fahrzeugen 2, 3 automatisiert eingeparkt, wobei nach einer entsprechenden Eingabe eines Fahrzeugnutzers das Fahrzeug 1 mittig zwischen den beiden Fahrzeugen 2, 3 abgestellt wird, so dass ein Abstand a des Fahrzeuges 1 zu dem vorderen Fahrzeug 2 und dem hinteren Fahrzeug 3 gleich ist.
Beispielsweise erfolgt die Eingabe durch Berühren eines auf einer berührungssensitiven Anzeigeeinheit dargestellten Betätigungsfeldes.
Dieser Vorgang des Einparkens mittig zwischen den Fahrzeugen 2, 3kann auch mittels eines Einparksystems gekoppelt sein, so dass im automatisierten Einparkmodus zusätzlich die mittige Ausrichtung des Fahrzeuges 1 durchgeführt wird. Beispielsweise erfolgt die mittige Ausrichtung ohne Eingabe des Fahrzeugnutzers automatisch.
In 2 ist eine veränderte Parksituation gezeigt, wobei gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 2 ein anderes Fahrzeug 4 vor dem Fahrzeug 1 parkt und ein Abstand a₁ zwischen dem Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 4 nicht dem Abstand a zwischen dem Fahrzeug 1 und dem hinteren Fahrzeug 3 entspricht. Das Fahrzeug 1 ist also nicht mittig zwischen dem anderen Fahrzeug 4 und dem hinteren Fahrzeug 3 ausgerichtet.
Auch kann sich der Abstand a zwischen dem vorderen Fahrzeug 2 und dem Fahrzeug 1 verändern, wenn beispielsweise das vordere Fahrzeug 2 seine Parklücke verlässt und erneut einparkt.
Anhand erfasster Signale des zumindest einen frontseitigen und heckseitigen Abstandssensors wird ermittelt, dass das Fahrzeug 1 in seiner ihm zur Verfügung stehenden Längsparklücke nicht zwischen den Fahrzeugen 3, 4 ausgerichtet ist, so dass das Fahrzeug 1 mittels der Steuereinheit automatisiert an die neue Parksituation angepasst, um einen vorgegebenen Bewegungsweg in Richtung des Pfeiles P zurückgesetzt wird, so dass das Fahrzeug 1 zwischen den beiden Fahrzeugen 3, 4 mittig ausgerichtet ist und ein Abstand a₂ zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorderen Fahrzeug 4 und ein Abstand a₂ zwischen dem Fahrzeug 1 und dem hinteren Fahrzeug 3 gleich ist, wie in 3 gezeigt ist.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass im geparkten Zustand des Fahrzeuges 1 bei einem einparkenden vorderen Fahrzeug 2, 4 oder einem einparkenden hinterem Fahrzeug 3 ein Hinweis an eine Windschutzscheibe 5 und/oder eine Heckscheibe 6 des Fahrzeuges 1 projiziert wird, dass das jeweilige Fahrzeug 2 bis 4 mit einem vergleichsweise geringen Abstand a vor oder hinter dem Fahrzeug 1 parkt. Beispielsweise wird als Hinweis abgebildet: „Achtung: zu dicht eingeparkt!“.
Zusätzlich zu der optischen Ausgabe des Hinweises kann vorgesehen sein, dass in einer solchen Situation ein akustisches Signal, insbesondere ein Hupen, ausgegeben wird, um ein nicht näher gezeigtes gerade einparkendes Fahrzeug, insbesondere seinen Fahrzeugnutzer, auf eine drohende Kollision zwischen den Fahrzeugen 1 oder auf ein Einparken mit einem zu geringen Abstand a zu dem Fahrzeug 1 hinzuweisen.
Wird anhand der erfassten Signale der Abstandssensoren ermittelt, dass ein nicht gezeigtes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 oder hinter diesem einparkt, kann eine entsprechend frontseitig oder heckseitig angeordnete, nicht näher dargestellte Bilderfassungseinheit aktiviert werden, welche Bilddaten der vorliegenden Situation aufnimmt und speichert.
Denkbar ist auch, dass eine Anzahl von Kontaktschaltern, insbesondere eine Anzahl von Mikroschaltern, in frontseitige und/oder heckseitige Stoßfängereinheiten integriert ist, die mit den Bilderfassungseinheiten verbunden sind, so dass die entsprechende Bilderfassungseinheit bei einem erfassten Kontakt eines vorderen Fahrzeuges 2, 4 oder eines hinteren Fahrzeuges 3 mit dem Fahrzeug 1 zur Aufnahme und Speicherung von Bilddaten aktiviert wird. So kann erfasst und aufgenommen werden, wann und wo das Fahrzeug 1 „angerempelt“ wurde.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2, 4: vorderes Fahrzeug
3: hinteres Fahrzeug
5: Windschutzscheibe
6: Heckscheibe
P: Pfeil
a, a₁, a₂: Abstand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102013019771 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeuges (1) bei einem automatisierten Einparkvorgang, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) während des automatisierten Einparkvorganges in einer Längsparklücke in Bezug auf ein vor dem Fahrzeug (1) geparktes Fahrzeug (2, 4) und ein hinter dem Fahrzeug (1) geparktes Fahrzeug (3) mittig positioniert wird, wobei bei einer erfassten Änderung einer Parksituation durch zumindest eines der beiden Fahrzeuge (2 bis 4) eine Position des Fahrzeuges (1) an die Parksituation angepasst und dieses automatisiert erneut mittig ausgerichtet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an ein vor dem Fahrzeug (1) und/oder an ein hinter dem Fahrzeug (1) einparkendes Fahrzeug ein an eine Windschutzscheibe (5) und/oder Heckscheibe (6) des Fahrzeuges (1) projizierter Hinweis ausgegeben wird, einen vorgegebenen Abstand zu dem Fahrzeug (1) einzuhalten.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei erfasstem Unterschreiten des vorgegebenen Abstandes zwischen dem Fahrzeug (1) und dem vor diesem oder hinter diesem einparkenden Fahrzeug (2 bis 4) zusätzlich ein akustischer Hinweis ausgegeben wird.