DE102019005997A1

DE102019005997A1 - Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges

Info

Publication number: DE102019005997A1
Application number: DE102019005997.2A
Authority: DE
Inventors: Klaus Hermann
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2019-08-26
Filing date: 2019-08-26
Publication date: 2020-03-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges eines Fahrzeuges (1) in eine Querparklücke (P), wobei die Querparklücke (P) und diese begrenzende Objekte erfasst werden und die erfassten Objekte als Fahrzeugobjekte (2, 3) oder Nicht-Fahrzeugobjekte klassifiziert werden, wobei ein zu einem Objekt einzuhaltender Abstand in Abhängigkeit der Klassifizierung des Objektes bestimmt und einem Fahrzeugnutzer zur Übernahme oder zur Änderung angeboten wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- ein erfasstes Fahrzeugobjekt (2, 3) zusätzlich in Abhängigkeit seiner Einparkrichtung klassifiziert wird, wobei- im Fall, dass die Querparklücke (P) beidseitig von Fahrzeugobjekten (2, 3) begrenzt ist und die beiden Fahrzeugobjekte (2, 3) die gleiche Einparkrichtung aufweisen,- die Einparkrichtung des Fahrzeuges (1) derart bestimmt wird, dass sich eine Fahrerseite (F) des Fahrzeuges (1) neben einer Fahrerseite (F) eines der Fahrzeugobjekte (2, 3) befindet und- ein zu dem jeweiligen Fahrzeugobjekt (2, 3) einzuhaltender Abstand derart bestimmt wird, dass der Abstand auf einer Fahrerseite (F) des Fahrzeuges (1) größer ist als ein Abstand auf einer Beifahrerseite (B) zu dem entsprechenden Fahrzeugobjekt (2, 3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in eine Querparklücke, wobei die Querparklücke und diese begrenzende Objekte erfasst werden und die erfassten Objekte als Fahrzeugobjekte oder Nicht-Fahrzeugobjekte klassifiziert werden, wobei ein zu einem Objekt einzuhaltender Abstand in Abhängigkeit der Klassifizierung des Objektes bestimmt und einem Fahrzeugnutzer zur Übernahme oder zur Änderung angeboten wird.
Aus der DE 10 2014 017 863 A1 sind ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges eines Fahrzeuges mittels eines Fahrerassistenzsystems, eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung bekannt. Dabei wird zumindest ein in einem Umfeld des Fahrzeugs vorhandenes Objekt erfasst. Unter Berücksichtigung des erfassten Objektes werden ein Parkmanöver und eine Trajektorie für das Parkmanöver ermittelt. Ein erfasstes Objekt wird als Fahrzeugobjekt oder als ein von einem Fahrzeug verschiedenes Nichtfahrzeugobjekt klassifiziert und die Trajektorie wird in Abhängigkeit von der Klassifikation des erfassten Objektes oder der erfassten Objekte bestimmt. Die Trajektorie wird derart bestimmt, dass zu dem erfassten Objekt ein Mindestabstand eingehalten wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in eine Querparklücke sieht vor, dass die Querparklücke und diese begrenzende Objekte erfasst werden und die erfassten Objekte als Fahrzeugobjekte oder Nicht-Fahrzeugobjekte klassifiziert werden, wobei ein zu einem Objekt einzuhaltender Abstand in Abhängigkeit der Klassifizierung des Objektes bestimmt und einem Fahrzeugnutzer zur Übernahme oder zur Änderung angeboten wird. Erfindungsgemäß wird ein erfasstes Fahrzeugobjekt zusätzlich in Abhängigkeit seiner Einparkrichtung klassifiziert, wobei im Fall, dass die Querparklücke beidseitig von Fahrzeugobjekten begrenzt ist und die beiden Fahrzeugobjekte die gleiche Einparkrichtung aufweisen, die Einparkrichtung des Fahrzeuges derart bestimmt wird, dass sich eine Fahrerseite des Fahrzeuges neben einer Fahrerseite eines der Fahrzeugobjekte befindet und ein zu dem jeweiligen Fahrzeugobjekt einzuhaltender Abstand derart bestimmt wird, dass der Abstand auf einer Fahrerseite des Fahrzeuges größer ist als ein Abstand auf einer Beifahrerseite zu dem entsprechenden Fahrzeugobjekt.
Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Komfort in Bezug auf ein Ein- und Aussteigen in das bzw. aus dem Fahrzeug wesentlich gesteigert werden, wodurch ein Parkkomfort erheblich erhöht ist.
Darüber hinaus wird bei einem derartigen Parkvorgang und dem dadurch bedingten Abstand der Fahrerseite zu dem daneben geparkten Fahrzeugobjekt das Risiko einer Beschädigung beim Aus- und Einsteigen aus bzw. in das Fahrzeug zumindest verringert werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 schematisch eine erste Parksituation eines Fahrzeuges,
2 schematisch eine zweite Parksituation eines Fahrzeuges,
3 schematisch eine dritte Parksituation eines Fahrzeuges,
4 schematisch eine vierte Parksituation eines Fahrzeuges,
5 schematisch eine fünfte Parksituation eines Fahrzeuges und
6 schematisch eine sechste Parksituation eines Fahrzeuges. Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

1 zeigt eine erste Parksituation eines Fahrzeuges 1 in einer Querparklücke P.
Üblicherweise wird ein Fahrzeug 1 mit einem Parkassistenten in eine solche Querparklücke P eingeparkt, ohne eine Einparkrichtung weiterer Fahrzeugobjekte 2, 3 und einen Abstand zu dem jeweiligen Fahrzeugobjekt 2, 3 zu berücksichtigen. Bei den Fahrzeugobjekten 2, 3 handelt es sich gemäß den Ausführungsbeispielen ebenfalls um Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen.
Dadurch, dass der Abstand zu dem jeweiligen die Querparklücke P seitlich begrenzenden Fahrzeugobjekten 2, 3 beim Einparkvorgang des Fahrzeuges 1 nicht berücksichtigt wird, kann ein Aus- und Einsteigen in das Fahrzeug 1 eine Herausforderung für einen Fahrzeugnutzer darstellen, wenn insbesondere eine Fahrertür 1.1 des Fahrzeuges 1 nicht ausreichend weit geöffnet werden kann.
Um einen Parkkomfort für den Fahrzeugnutzer, insbesondere in Bezug auf das Aus- und Einsteigen, erheblich zu erhöhen und zudem ein Risiko von Beschädigungen durch ein Anschlagen der Fahrertür 1.1 an ein Fahrzeugobjekt 2, 3 wesentlich zu verringern, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
Hierzu sieht das Verfahren vor, dass insbesondere auf einer Fahrerseite F des Fahrzeuges 1 ein Abstand zu einem benachbart geparkten Fahrzeugobjekt 2, 3 größer ist als auf einer Beifahrerseite B des Fahrzeuges 1.
Das Fahrzeug 1 umfasst eine nicht näher dargestellte Umgebungssensorik mit einer Anzahl von Erfassungseinheiten, von denen zumindest zwei als sogenannte Umfeldkameras ausgebildet sind. Anhand erfasster Bilddaten der Umfeldkameras wird eine Breite der Querparklücke P und die Einparkrichtung der beiden Fahrzeugobjekte 2, 3 ermittelt, wobei gemäß dem Ausführungsbeispiel in 1 beide Fahrzeugobjekte 2, 3 dieselbe Einparkrichtung aufweisen. Insbesondere sind die beiden Fahrzeugobjekte 2, 3 rückwärts eingeparkt und stehen somit mit ihrem Fahrzeugheck in Richtung einer Wand W.
Die Erkennung der Einparkrichtungen der Fahrzeugobjekte 2, 3, zwischen denen das Fahrzeug 1 einparkt, erfolgt insbesondere anhand von neuronalen Netzen und/oder mittels klassischer Objektklassifikatoren, die mittels Bildern einer Front- und Heckpartie von Fahrzeugen 1, auch in einer Schrägansicht, angelernt wurden.
Um dem Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 ein Aus- und Einsteigen aus dem Fahrzeug 1 bzw. in das Fahrzeug 1 zu erleichtern, ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 1 vorwärts einparkt, so dass die Fahrerseite F des Fahrzeuges 1 und eine Fahrerseite eines linken Fahrzeugobjektes 2 einander zugewandt sind.
Zudem wird ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und den Fahrzeugobjekten 2, 3 derart gewählt, dass der Abstand zwischen den Fahrerseiten F des Fahrzeuges 1 und des linken Fahrzeugobjektes 2 größer gewählt ist, als ein Abstand einer Beifahrerseite B des Fahrzeuges 1 zu einer Beifahrerseite B eines rückwärts eingeparkten rechten Fahrzeugobjektes 3. Dabei ist der Abstand zwischen den Fahrerseiten F derart gewählt, dass die Fahrzeugtür 1.1 des Fahrzeuges 1 und eine Fahrzeugtür 2.1 des linken Fahrzeugobjektes 2 weitestgehend uneingeschränkt geöffnet werden können, so dass ein Anprall der Fahrzeugtür 2.1 des linken Fahrzeugobjektes 2 an das Fahrzeug 1 und ein Anprall der Fahrzeugtür 1.1 des Fahrzeuges 1 am linken Fahrzeugobjekt 2 weitestgehend ausgeschlossen werden kann.
In 2 zeigt die beiden Fahrzeugobjekte 2, 3, die vorwärts eingeparkt sind und stehen somit mit ihrer Fahrzeugfront in Richtung der Wand W. Das Fahrzeug 1 parkt in diesem Fall rückwärts ein, so dass seine Fahrerseite F einer Fahrerseite F des parkenden rechten Fahrzeugobjektes 3 zugewandt ist. Die Beifahrerseite B des Fahrzeuges 1 ist einer Beifahrerseite B des linken Fahrzeuges 2 zugewandt, wobei ein Abstand zwischen den Beifahrerseiten B geringer gewählt ist als auf der Fahrerseite F des Fahrzeuges 1 zu dem rechten Fahrzeugobjekt 3. Der Abstand zwischen der Fahrerseite F des Fahrzeuges 1 und der Fahrerseite F des rechten Fahrzeugobjektes 3 ist derart gewählt, dass sowohl die Fahrertür 1.1 des Fahrzeuges 1 als auch eine Fahrertür 3.1 des rechten Fahrzeugobjektes 3 im Wesentlichen ungehindert geöffnet werden können.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel in 3 sind die beiden Fahrzeugobjekte 2, 3 entgegengesetzt eingeparkt, wobei das linke Fahrzeugobjekt 2 rückwärts und das rechte Fahrzeugobjekt 3 vorwärts eingeparkt ist.
In diesem Fall ist es unerheblich, welche Einparkrichtung das Fahrzeug 1 wählt, wobei das Fahrzeug 1 rückwärts einparkt und zu beiden Fahrzeugobjekten 2, 3 denselben Abstand aufweist. Dadurch steht dem Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 und den Fahrzeugnutzern der beiden Fahrzeugobjekte 2, 3 gleichermaßen Raum zur Verfügung, um die jeweilige Fahrertür 1.1 bis 3.1 zu öffnen.
4 zeigt die beiden Fahrzeugobjekte 2, 3, die wie in 3 geparkt sind, wobei das Fahrzeug 1 vorwärts zwischen den beiden Fahrzeugobjekten 2, 3 eingeparkt ist. Auch hier ist der jeweilige Abstand des Fahrzeuges 1 zu den Fahrzeugobjekten 2, 3 gleich, so dass die Fahrertüren 1.1 bis 3.1 im Wesentlichen ungehindert geöffnet werden können.
Anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik werden die Breite der Querparklücke P des Fahrzeuges 1 sowie die Einparkrichtung des jeweiligen Fahrzeugobjektes 2, 3 ermittelt und dementsprechend eine Einparkrichtung des Fahrzeuges 1 bestimmt. Zudem wird in Abhängigkeit der Einparkrichtungen der Fahrzeugobjekte 2, 3 ein Abstand bestimmt, so dass der Abstand des Fahrzeuges 1 auf der Fahrerseite F zu dem jeweiligen Fahrzeugobjekt 2, 3 größer ist als der Abstand des Fahrzeuges 1 auf einer Beifahrerseite B zu dem jeweiligen Fahrzeugobjekt 2, 3.
Insbesondere wird mittels des Parkassistenten entschieden, welche Einparkrichtung undwelche Abstände zu den benachbarten Fahrzeugobjekten 2, 3 gewählt werden. Der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 kann wählen, ob nur für ihn oder auch für einen Beifahrer des Fahrzeuges 1 das Aus- und Einsteigen erleichtert werden soll.
Ist das erleichterte Aus- und Einsteigen für einen Beifahrer vorgesehen, ist im Wesentlichen keine Optimierung in Bezug auf eine Abstandsbestimmung des Fahrzeuges 1 zu dem jeweiligen Fahrzeugobjekt 2, 3 erforderlich, da in diesem Fall eine Einparkrichtung des Fahrzeuges 1 und der Fahrzeugobjekte 2, 3 unerheblich ist.
In den 5 und 6 ist das Fahrzeug 1 rückwärts eingeparkt, wobei ein Pfeiler Pf bzw. eine Wand W das Aus- und Einsteigen des Fahrzeugnutzers verhindert. Dabei werden der Pfeiler Pf und die Wand W als Nicht-Fahrzeugobjekte erkannt.
Eine solche Information in Bezug auf einen vorhandenen Pfeiler Pf und eine vorhandene Wand W wird dem Parkassistenten mittels einer Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation und/oder anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik übermittelt. In einem solchen Fall, wird eine entsprechende Einparkrichtung des Fahrzeuges 1 und/oder ein Abstand der Fahrerseite F zu dem Pfeiler Pf oder der Wand W gewählt, so dass das Aus- und Einsteigen aus bzw. in das Fahrzeug 1 weitestgehend ungehindert möglich ist. Hierbei wird die ermittelte Breite der Querparklücke P berücksichtigt.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
1.1: Fahrertür
2, 3: Fahrzeugobjekt
2.1, 3.1: Fahrertür
B: Beifahrerseite
F: Fahrerseite
P: Querparklücke
Pf: Pfeiler
W: Wand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102014017863 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges eines Fahrzeuges (1) in eine Querparklücke (P), wobei die Querparklücke (P) und diese begrenzende Objekte erfasst werden und die erfassten Objekte als Fahrzeugobjekte (2, 3) oder Nicht-Fahrzeugobjekte klassifiziert werden, wobei ein zu einem Objekt einzuhaltender Abstand in Abhängigkeit der Klassifizierung des Objektes bestimmt und einem Fahrzeugnutzer zur Übernahme oder zur Änderung angeboten wird, dadurch gekennzeichnet, dass - ein erfasstes Fahrzeugobjekt (2, 3) zusätzlich in Abhängigkeit seiner Einparkrichtung klassifiziert wird, wobei - im Fall, dass die Querparklücke (P) beidseitig von Fahrzeugobjekten (2, 3) begrenzt ist und die beiden Fahrzeugobjekte (2, 3) die gleiche Einparkrichtung aufweisen, - die Einparkrichtung des Fahrzeuges (1) derart bestimmt wird, dass sich eine Fahrerseite (F) des Fahrzeuges (1) neben einer Fahrerseite (F) eines der Fahrzeugobjekte (2, 3) befindet und - ein zu dem jeweiligen Fahrzeugobjekt (2, 3) einzuhaltender Abstand derart bestimmt wird, dass der Abstand auf einer Fahrerseite (F) des Fahrzeuges (1) größer ist als ein Abstand auf einer Beifahrerseite (B) zu dem entsprechenden Fahrzeugobjekt (2, 3).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Breite der Querparklücke (P) anhand erfasster Signale einer fahrzeugseitigen Umgebungssensorik ermittelt wird.