DE102018213318A1

DE102018213318A1 - Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage und elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage

Info

Publication number: DE102018213318A1
Application number: DE102018213318.2A
Authority: DE
Inventors: Jens Wagner; Bertram Foitzik; Stefan Zahariev
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-08-08
Filing date: 2018-08-08
Publication date: 2020-02-13
Also published as: KR20200017352A; CN110816500A; US20200047728A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage sowie eine elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage.Diese Fremdkraftbremsanlage ist ausgestattet mit einem Bremskreis und mit einem Druckerzeuger, welcher zur Beaufschlagung des Bremskreises mit einem Kreisdruck einen Plungerkolben aufweist. Der Plungerkolben begrenzt einen Druckraum des Druckerzeugers und ist von einer ansteuerbaren Antriebseinheit zu einer Vorwärtsbewegung oder zu einer Rückwärtsbewegung antreibbar. Während seiner Vorwärtsbewegung wird vom Plungerkolben Druckmittel aus dem Druckraum in den Bremskreis verdrängt, während bei der Rückwärtsbewegung Druckmittel aus einem Reservoir der Fremdkraftbremsanlage über einen Strömungspfad in den Druckraum des Druckerzeugers einströmt.Erfindungsgemäß wird die Geschwindigkeit der Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens vom elektronischen Steuergerät derart angepasst, dass Kavitation, insbesondere am Druckerzeuger der Fremdkraftbremsanlage, vermieden oder zumindest minimiert wird.Das Steuergerät einer elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage ist dazu mit einer elektronischen Viskositätsbestimmungseinrichtung ausgestattet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie eine elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage nach den Merkmalen des Oberbegriffs des nebengeordneten Anspruch 7.
Stand der Technik
Aus der Druckschrift DE 10 2013 205 639 A1 , insbesondere aus 1 dieses Dokuments, ist eine der Erfindung zugrundeliegende elektronische schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage bekannt.
Diese bekannte Fremdkraftbremsanlage ist mit einem Druckerzeuger in Gestalt einer Plungereinrichtung ausgestattet, welche einen antreibbaren Plungerkolben aufweist, der gemeinsam mit einem Plungerzylinder einen in seinem Volumen veränderlichen Druckraum begrenzt. Die Plungereinrichtung ist zur Beaufschlagung von zwei voneinander getrennten Bremskreisen mit jeweils einem Kreisdruck vorgesehen. Die Bremskreise sind durch Trennventile von einem zusätzlich vorhandenen Simulatorkreis abkoppelbar, so dass ein unabhängiges Verschieben von Druckmittel durch einen Hauptbremszylinder der Fremdkraftbremsanlage oder durch den Plungerkolben in die mit den Bremskreisen verbundenen Radbremsen möglich ist. Eine radindividuelle Druckregelung erfolgt durch eine elektronische Ansteuerung von Einlass- und Auslassventilen, die jeweils paarweise einer jeden Radbremse zugeordnet sind.
Radindividuelle Druckregelungen erfolgen bei Bedarf, wenn die Fremdkraftbremsanlage im Antiblockierschutzbetrieb (ABS), im Antriebsschlupfregelbetrieb (ASR) oder im Fahrstabilitätsregelbetrieb (ESP) arbeitet.
Um einen Bremsdruck in einer Radbremse zu reduzieren wird das jeweils zugeordnete Einlassventil geschlossen und Druckmittel aus der Radbremse über das zugeordnete Auslassventil in ein Reservoir der Fremdkraftbremsanlage abgelassen. Abgelassenes Druckmittel steht deshalb für nachfolgende Druckaufbauten durch den Plungerkolben nicht mehr zu Verfügung. Durch mehrfache Druck auf- und abbauten wird damit das endliche Volumen der Plungereinrichtung sukzessive verbraucht. Von Zeit zu Zeit ist deshalb eine Ergänzung des Druckmittelvolumens in der Plungereinrichtung erforderlich. Dies geschieht z.B. über Ventile, welche die Plungereinrichtug vom System abtrennen sowie durch ein sich daran anschließendes Verfahren des Plungerkolbens in Rückwärts- bzw. Druckabbaurichtung. Ein dadurch im Druckraum der Plungereinrichtung gegenüber dem Atmosphärendruck entstehender Unterdruck öffnet ein Rückschlagventil in einem Strömungspfad vom Reservoir der Fremdkraftbremsanlage zum Druckraum der Plungereinrichtung und Druckmittel aus dem Reservoir strömt in den Druckraum ein. Für die Dauer der Volumenergänzung steht die Plungereinrichtung allerdings nicht für Druckaufbauten im System zur Verfügung.
Um die Fahrzeugstabilität und die Fahrzeugverzögerung durch den Volumenergänzungsvorgang nicht zu beeinträchtigen muss daher dieser Vorgang in sehr kurzer Zeit geschehen. Bedingt dadurch wird der Plungerkolben mit sehr hohen Geschwindigkeiten verfahren. Bei reduzierten Umgebungstemperaturen, insbesondere in Kombination mit einem reduzierten Atmosphärendruck kann es dadurch zu Kavitation im Druckraum der Plungereinrichtung kommen. Auftretende Kavitation ist unerwünscht, da sie die an der Druckerzeugung beteiligten Bauteile schädigen kann, die Dauer für die Volumenergänzung erhöht und in den Druckraum aufgenommenes Volumen an Druckmittel reduziert.
Für das Entstehen von Kavitationseffekten während eines Volumenergänzungsvorgangs ist neben der Viskosität des Druckmittels der Strömungswiderstand des Strömungspfades von Bedeutung. Die Viskosität des Druckmittels steigt typischerweise in einem Temperaturbereich unterhalb von 0°C mit zunehmendem Abstand von dieser 0°-Grenze kontinuierlich an.
Vorteile der Erfindung
Das vorgeschlagene Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 bzw. die vorgeschlagene elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 7 haben demgegenüber den Vorteil, dass Kavitationseffekte vermieden oder zumindest minimiert werden.
Erfindungsgemäß wird dazu die Geschwindigkeit des Plungerkolbens in Rückwärts- bzw. Druckabbaurichtung vom elektronischen Steuergerät der Fremdkraftbremsanlage derart angepasst, dass keine Kavitation auftritt oder dass Kavitation zumindest minimiert wird. Die Anpassung der Geschwindigkeit erfolgt in einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung in Abhängigkeit einer vorliegenden Information zur vorherrschenden Viskosität des Druckmittels. Die vorherrschende Viskosität des Druckmittels wird in einer Weiterbildung der Erfindung aus einer im elektronischen Steuergerät vorhandenen Temperaturinformation hergeleitet, kann aber alternativ dazu auch im Rahmen einer modelbasierten Bestimmung abgeschätzt werden.
In letzter Konsequenz wird mit fallender Temperatur und einem damit verknüpften Anstieg der Viskosität des Druckmittels die Geschwindigkeit reduziert, mit welcher der Plungerkolben der Plungereinrichtung bei einem Volumenergänzungsvorgang von der Antriebseinheit in rückwärtiger, d.h. druckabsenkender Richtung angetrieben wird. Die Antriebseinheit der Plungereinrichtung wird dazu vom elektronischen Steuergerät der Fremdkraftbremsanlage mit einer reduzierten Stromstärke beaufschlagt, rotiert dementsprechend langsamer und treibt den Plungerkolben entsprechend langsamer an.
Der Bestimmung eines Ansteuersignals an die Antriebseinheit durch das elektronische Steuergerät kann neben der Viskosität des Druckmittels zusätzlich der Strömungswiderstand des Strömungspfads zugrunde gelegt werden. Sowohl die Viskositätsänderung des Druckmittels als auch die Änderung des Strömungswiderstands des Strömungspfads in Abhängigkeit der Temperatur sind aus vorausgegangenen Untersuchungen bekannt und im elektronischen Steuergerät hinterlegt.
Die vorherrschende Viskosität und der vorherrschende Strömungswiderstand des Strömungspfads sind demnach in Echtzeit hinlänglich genau bestimmbar und können der Bestimmung eines Ansteuersignals an die Antriebseinheit der Plungereinrichtung zugrunde gelegt werden. Das elektronische Steuergerät ist demnach zur Vermeidung oder zumindest zur Minimierung von Kavitation mit einer sogenannten elektronischen Viskositätsbestimmungseinrichtung ausgestattet.
Die Temperaturinformation kann beispielsweise durch eine Messung der Temperatur des Druckmittels der Fremdkraftbremsanlage hergeleitet werden oder alternativ durch die Messung der Temperatur eines Gehäuseabschnitts eines Hydroaggregats der Fremdkraftbremsanlage, vorzugsweise eines Gehäuseabschnitts an dem der Strömungspfad vom Reservoir zum Druckerzeuger ausgebildet ist.
Eine weitere Optimierung der Verfahrensgeschwindigkeit des Plungerkolbens während eines Volumenergänzungsvorgangs kann erreicht werden, wenn zusätzlich zur Temperaturinformation eine Information über den vorherrschenden Atmosphärendruck berücksichtigt wird. Aus der Druckdifferenz zwischen dem Atmosphärendruck und dem Druck in der Druckkammer der Plungereinrichtung in Verbindung mit der vorliegenden Temperaturinformation lässt sich der Strömungswiderstand des Strömungspfads äußerst genau bestimmen.
Durch eine Reduzierung der Antriebsgeschwindigkeit des Plungerkolbens strömt zwangsweise pro Zeiteinheit ein verringertes Volumen an Druckmittel in die Druckkammer der Plungereinrichtung ein. In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird daher die Dauer einer Rückwärtsbetätigung des Plungerkolbens an die reduzierte Geschwindigkeit durch das elektronische Steuergerät derart angepasst, dass das von der Plungereinrichtung aufgenommene Volumen an Druckmittel unabhängig von dieser Geschwindigkeit stets gleich groß ist. Mit abnehmender Geschwindigkeit des Plungerkolbens steigt demnach die Betätigungsdauer des Plungerkolbens an.
Weitere Vorteile oder vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung detailliert erläutert.
Letztere stellt in den 1, 2 und 4 zeitsynchron zueinander aufgezeichnete Diagramme dar, welche jeweils eine Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens, also einen Volumenergänzungsvorgang des Druckerzeugers veranschaulichen. Im Diagramm nach 1 treten dabei keine Kavitationseffekte auf, während in 2 im Vergleich dazu ein Volumenergänzungsvorgang dargestellt ist, bei dem Kavitation auftritt.
Ein drittes Diagramm gemäß 3 veranschaulicht den Verlauf einer Maximalgeschwindigkeit für die Plungerkolbenbewegung, bei der keine Kavitation auftritt über die Temperatur.
4 zeigt einen erfindungsgemäß durchgeführten Volumenergänzungsvorgang, d.h. bei reduzierter Plungergeschwindigkeit in Rückwärts- bzw. Druckabbaurichtung und mit zumindest minimierter Kavitation.
Beschreibung der Zeichnungen

In 1 ist der Drehwinkel 100 einer Antriebswelle eines Antriebmotors einer Plungereinrichtung (Y-Achse) über die Zeit (X-Achse) aufgetragen. Der Drehwinkel dieser Antriebswelle wird von einem dem Antriebsmotor nachgeordneten Getriebe in eine Translationsbewegung des Plungerkolbens gewandelt und ist damit unmittelbar proportional zu einem vom Plungerkolben in einem Plungerzylinder zurückgelegten Weg.

An der Stelle 110 der Verlaufskurve 100 nach 1 hat der Plungerkolben eine erste Umkehrposition erreicht und die bisherige Vorwärtsbewegung des Plungerkolbens (Druckaufbaurichtung) wird durch eine Änderung der Drehrichtung des Antriebsmotors vom elektronischen Steuergerät umgekehrt. Der Plungerkolben bewegt sich von nun an rückwärts, d.h. in Druckabbaurichtung. Während dieser Rückwärtsbewegung vergrößert sich das Volumen eines vom Plungerkolben begrenzten Druckraums einer Plungereinrichtung und es baut sich in diesem Druckraum ein Unterdruck auf. Letzterer bewirkt, dass Druckmittel aus einem Reservoir einer Fahrzeugbremsanlage über einen ventilgesteuerten Strömungspfad in den Druckraum einströmt und damit das zuvor vom Plungerkolben verdrängte Druckmittel ersetzt, welches dann für Druckaufbauten der Plungereinrichtung bei nachfolgenden Bremsvorgängen zur Verfügung steht. Während einer Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens nimmt das in der Plungereinrichtung vorhandene Druckmittelvolumen kontinuierlich zu.
An der Stelle 120 hat der Plungerkolben seine zweite Umkehrposition erreicht. Durch eine erneute Umkehrung der Drehrichtung des Antriebsmotors wird die Bewegungsrichtung des Plungerkolbens abermals geändert und zwar nunmehr von der bisherigen Rückwärtsbewegung oder Druckabbaurichtung in die Vorwärtsrichtung bzw. Druckaufbaurichtung. Dabei reduziert der Plungerkolben das Volumen des Druckraums, bis der Plungerkolben in Position 130 das im Druckraum vorhandene Druckmittel mit einem bestimmten Druck beaufschlagt. Ein Abfluss von Druckmittel aus dem Druckraum wird dabei von den Steuerventilen im Strömungspfad verhindert, welche mit der Umkehrung der Bewegungsrichtung des Plungerkolbens ihre Sperrstellung einnehmen.
Ein zwischen den Stellen 110 und 130 vom Plungerkolben zurückgelegter Weg 115 ist aufgrund der oben dargelegten Proportionalität zwischen Drehwinkel der Antriebswelle des Antriebsmotors und der Translationsbewegung des Plungerkolbens unmittelbar an der Y-Achse des Diagramms ablesbar. Ebenso ist die vergangene Zeitdauer 125 bis zum Aufbau des Drucks im Druckmittel auf der X-Achse des Diagramms zwischen den Stellen 120 und 130 abzulesen. Da bei der Aufzeichnung des Diagramms nach 1, wie erläutert, keine Kavitationseffekte aufgetreten sind, ist diese Zeitdauer 125 für den Druckaufbau relativ kurz, sowie der vom Plungerkolben zurückgelegte Weg 115 und damit das im Druckraum aufgenommene Volumen an Druckmittel verhältnismäßig groß.
Diese Verhältnisse ändern sich, sobald bei der durchgeführten Volumenergänzung Kavitation auftritt. Einen derartigen Verlauf zeigt das Diagramm nach 2.
Infolge von Kavitation tritt aus dem Druckmittel Gas aus, welches aufgrund seiner Kompressibilität einen umgehenden Druckaufbau verhindert. Wie auf der X-Achse des Diagramms nach 2 abzulesen ist, vergeht deshalb zwischen den Stellen 220 und 230 der Verlaufskurve 200 ein Zeitraum 225, der deutlich länger ist als der Zeitraum 125 nach 1, bis zu dem im Druckmittel der gewünschte Druck vorherrscht. Um diesen Druck zu erreichen, musste der Plungerkolben zudem einen entsprechend größeren Weg 235 in Druckaufbaurichtung zurücklegen. Folglich rücken die Stellen 210 und 230 der Verlaufskurve auf der Y-Achse des Diagramms enger zusammen und das vom Druckraum aufgenommene Volumen an Druckmittel ist, ablesbar am Abstand 215, dementsprechend geringer.
Weniger Volumen an Druckmittel im Druckraum erlaubt weniger nachfolgend durchführbare Bremsvorgänge bzw. bedingt einen kürzeren zeitlichen Abstand bis zu dem von der Plungereinrichtung eine erneute Volumenergänzung durchgeführt werden muss. Da während einer Volumenergänzung die Plungereinrichtung nicht zu einer Bremsdruckanpassung an den Bremswunsch bzw. an die Bremssituation zur Verfügung steht, ist es erstrebenswert Kavitation zu vermeiden oder zumindest zu minimieren.
Der Erfindung erreicht dieses Ziel durch eine Anpassung der Geschwindigkeit der Rückwärtsbewegung bzw. der Bewegung in Druckabbaurichtung des Plungerkolbens.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird dazu eine Information über die Viskosität des Druckmittels einer Bestimmung der Geschwindigkeit der Rückwärtsbewegung durch das elektronische Steuergerät der Fremdkraftbremsanlage zugrunde gelegt. Die Viskosität des Druckmittels kann beispielsweise aus einer Information über die Temperatur des Druckmittels oder über die Temperatur eines Gehäuseblocks einer Fremdkraftbremsanlage, vorzugsweise im Bereich des Strömungspfads vom Reservoir zur Druckkammer, rechnerisch hergeleitet werden. Alternativ wäre es möglich, die Viskosität modelbasiert abzuschätzen.
3 zeigt in diesem Zusammenhang ein Diagramm, welches auf der Y-Achse die Verlaufskurve 300 einer maximale Geschwindigkeit der Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens, bis zu der keine Kavitation auftritt, in Abhängigkeit einer auf der X-Achse dieses Diagramms angegebenen Temperatur aufzeigt. Es ist diesem Diagramm zu entnehmen, dass das Geschwindigkeitsmaximum unterhalb der Pos. 310 (0°C -Grenze) mit zunehmendem Abstand kontinuierlich abnimmt und ab Pos. 320, welche für ca. -20°C steht, sogar exponentiell abfällt. Die genannten Temperaturen sind lediglich beispielhaft zu verstehen.
Die Bestimmung der Geschwindigkeit der Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens lässt sich weiter präzisieren, wenn zusätzlich zur Viskosität des Druckmittels der Strömungswiderstand des Strömungspfads berücksichtigt wird. Dieser Strömungswiderstand ist aus vorausgegangenen Untersuchungen der Fremdkraftbremsanlage bekannt. Darüber hinaus ist eine weitere Berücksichtigung des Atmosphärendrucks bei der Bestimmung der Geschwindigkeit einer Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens vorteilhaft.
Um sicher zu stellen, dass bei jeder durchgeführten Volumenergänzung ein festlegbares Mindestvolumen von Druckmittel in den Druckraum der Plungereinrichtung gelangt und um folglich die Anzahl notwendiger Volumenergänzungen möglichst gering zu halten, kann in Abhängigkeit der ermittelten Rückwärtsgeschwindigkeit des Plungerkolbens die Dauer der Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens derart angepasst werden, dass abnehmende Geschwindigkeiten des Plungerkolbens durch eine entsprechend zunehmenden Betätigungsdauer des Plungerkolbens ausgeglichen werden.
Die Geschwindigkeit mit welcher sich der Plungerkolben bewegt, wird, wie dargelegt, von einer elektronischen Viskositätsbestimmungseinrichtung des elektronischen Steuergeräts der Fremdkraftbremsanlage festgelegt. Das elektronische Steuergerät setzt im Resultat ein Stromsignal an den Antriebsmotor der Plungereinrichtung ab, welches letztlich Rotationsrichtung und Rotationsgeschwindigkeit der Antriebswelle des Antriebsmotors vorgibt. Letztere wiederum wird von einem dem Antriebsmotor nachgeordneten Getriebe mit bekannter Getriebeübersetzung in eine Translationsbewegung gewandelt und auf den Plungerkolben der Plungereinrichtung übertragen.
Schließlich zeigt 4 einen Volumenergänzungsvorgang der Plungereinrichtung, welcher nach dem erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahren, d.h. mit reduzierter Plungergeschwindigkeit in Rückwärts- bzw. Druckabbaurichtung, durchgeführt wurde und bei dem folglich in ihrem Ausmaß allenfalls stark limitierte Kavitation aufgetreten ist. Von den Diagrammen nach 1 oder nach 2 unterscheidet sich die Verlaufskurve 400 der Plungerbewegung nach 4 darin, dass aufgrund der reduzierten Plungergeschwindigkeit ein Zeitraum 445 zwischen den beiden Umkehrpositionen 410 und 420 des Plungerkolbens länger ist, so dass die Verlaufskurve 400 zwischen diesen Umkehrpunkten 410 und 420 vergleichsweise flacher verläuft. Der Zeitraum 425 bis zu einem Druckaufbau im Druckraum ab dem zweiten Umkehrpunkt 420 des Plungerkolbens ist allenfalls geringfügig länger als in 1 (fehlende Kavitation), aber dennoch deutlich kürzer als in 2 (Kavitation vorhanden). Im Gegenzug ist vorteilhafter Weise der Plugerkolbenhub 415 und damit das im Druckraum der Plungereinrichtung ergänzte Volumen an Druckmittel deutlich größer als bei auftretender Kavitation, gemäß 2.
Selbstverständlich sind über die Erläuterungen hinausgehende Ergänzungen oder vorteilhafte Weiterbildungen denkbar, ohne vom Grundgedanken der Erfindung abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102013205639 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage mit einem Bremskreis und mit einem Druckerzeuger zur Beaufschlagung des Bremskreises mit einem Kreisdruck, wobei der Druckerzeuger einen Plungerkolben aufweist, der einen im Volumen veränderlichen Druckraum begrenzt und der durch eine, von einem elektronischen Steuergerät der Fremdkraftbremsanlage ansteuerbaren Antriebseinheit mit einer Vorwärtsgeschwindigkeit zu einer Vorwärtsbewegung, bei welcher der Plungerkolben Druckmittel aus dem Druckraum in den Bremskreis verdrängt oder mit einer Rückwärtsgeschwindigkeit zu einer der Vorwärtsbewegung entgegengesetzt gerichteten Rückwärtsbewegung, bei welcher Druckmittel über einen Strömungspfad aus einem Reservoir der Fremdkraftbremsanlage in den Druckraum des Druckerzeugers einströmt, antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwärtsgeschwindigkeit des Plungerkolbens vom elektronischen Steuergerät derart angepasst wird, dass an der Fremdkraftbremsanlage auftretende Kavitation vermieden oder zumindest minimiert wird.
Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwärtsgeschwindigkeit des Plungerkolbens in Abhängigkeit einer vorliegenden Information zur vorherrschenden Viskosität des Druckmittels angepasst wird.
Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Information zur Viskosität des Druckmittels vom elektronischen Steuergerät aus der Temperatur des Druckmittels und/oder aus der Temperatur eines den Strömungspfad ausbildenden Gehäuseabschnitts eines Hydroaggregats der Fahrzeugbremsanlage hergeleitet wird oder modelbasiert abgeschätzt wird.
Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung der Rückwärtsgeschwindigkeit des Plungerkolbens zusätzlich zur Information über die Viskosität des Druckmittels der Strömungswiderstand des Strömungspfads berücksichtigt wird.
Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung der Rückwärtsgeschwindigkeit des Plungerkolbens zusätzlich eine Information über den Umgebungsdruck am Druckerzeuger berücksichtigt wird.
Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der ermittelten Rückwärtsgeschwindigkeit des Plungerkolbens die Dauer der Rückwärtsbewegung des Plungerkolbens derart angepasst wird, dass das in den Druckraum einströmende Druckmittelvolumen von der jeweils vorherrschenden Rückwärtsgeschwindigkeit unabhängig ist.
Elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage, mit einem Bremskreis und mit einem Druckerzeuger zur Beaufschlagung des Bremskreises mit einem Kreisdruck, wobei der Druckerzeuger einen Plungerkolben aufweist, der einen im Volumen veränderlichen Druckraum begrenzt und der durch eine, von einem elektronischen Steuergerät der Fremdkraftbremsanlage ansteuerbaren Antriebseinheit mit einer Vorwärtsgeschwindigkeit zu einer Vorwärtsbewegung, bei welcher der Plungerkolben Druckmittel aus dem Druckraum in den Bremskreis verdrängt oder mit einer Rückwärtsgeschwindigkeit zu einer der Vorwärtsbewegung entgegengesetzt gerichteten Rückwärtsbewegung, bei welcher Druckmittel über einen Strömungspfad aus einem Reservoir der Fremdkraftbremsanlage in den Druckraum des Druckerzeugers einströmt, antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das elektronische Steuergerät der Fremdkraftbremsanlage mit einer elektronischen Viskositätsbestimmungseinrichtung ausgestattet ist, welche die Rückwärtsgeschwindigkeit des Plungerkolbens derart anpasst, dass an der Fremdkraftbremsanlage auftretende Kavitation vermieden oder zumindest minimiert wird.