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ANWENDUNGSGEBIET UND STAND DER TECHNIK
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Die Erfindung betrifft eine Andockstation für ein Transportsystem für Produktions-, Montage- und/oder Logistikprozesse mit einer Schiene zum Andocken eines fahrerlosen Transportfahrzeugs für einen nicht schienengebundenen Materialtransport, das Bewegungselemente für eine nicht schienengebundene Bewegung und ein Schienenstück aufweist, an die Schiene.
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Das Transportsystem ist für einen zuverlässigen Materialtransport entlang einer durch die Schiene vorgegebene Strecke in einer Vielzahl an Produktions-, Montage- und/oder Logistikprozesse vorteilhaft einsetzbar. Für einen nicht schienengebundenen Transport ist es beispielsweise aus
DE 102016207988 A1 bekannt, ein fahrerloses Transportfahrzeug vorzusehen, das ein an die mindestens eine Schiene ansetzbares Schienenstück aufweist. Auf der Schienen und dem Schienenstück ist ein fahrerloses Schienenfahrzeug aufsetzbar, wobei mindestens ein fahrerloses Schienenfahrzeug entlang der mindestens einen Schiene für einen Materialtransport bewegbar ist und mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs zwischen zwei Schienenenden versetzbar ist. Schienenfahrzeuge sind beispielsweise aus
EP 0 728 647 A1 bekannt.
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AUFGABE UND LÖSUNG
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Andockstation für ein Transportsystem der eingangs genannten Art zu schaffen. Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, ein System umfassend eine Andockstation und ein fahrerloses Transportfahrzeug zu schaffen.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung.
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Gemäß einem ersten Aspekt wird eine Andockstation für ein Transportsystem mit einer Schiene für Produktions-, Montage- und/oder Logistikprozesse zum Andocken eines fahrerlosen Transportfahrzeugs für einen nicht schienengebundenen Materialtransport, das Bewegungselemente für eine nicht schienengebundene Bewegung und ein Schienenstück aufweist, an die Schiene geschaffen, wobei die Andockstation eine Zentrier- und Riegelvorrichtung aufweist, mittels welcher das Schienenstück des fahrerlosen Transportfahrzeugs in einer Andockposition an einem Ende der Schiene für ein Übersetzen eines Schienenfahrzeugs positionierbar und in der Andockposition mit der Schiene koppelbar ist. Durch die Zuordnung der Zentrier- und Riegelvorrichtung zu der Schiene und dem Schienenstück ist eine exakte Positionierung des Schienenstücks relativ zu der Schiene für ein sicheres Übersetzen eines Schienenfahrzeugs möglich.
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In einer Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Zentrier- und Riegelvorrichtung einen linear bewegbaren Riegel aufweist, wobei der Riegel für eine Bewegungskopplung mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug ausgebildet ist, um das fahrerlose Transportfahrzeug in Richtung der Schiene in die Andockposition zu bewegen. Mittels Bewegung des Riegels ist dabei das Schienenstück in die Andockposition bewegbar und in der Andockposition verriegelbar.
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Der Riegel ist in einer Ausgestaltung für eine Kopplung mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug quer zu seiner linearen Bewegungsrichtung linear zwischen einer ersten und einer zweiten Position zur Kopplung und Entkopplung mit dem Transportfahrzeug bewegbar. In vorteilhaften Ausgestaltungen ist der Riegel um eine zentrale Achse drehbar gelagert, um mittels Drehung an das fahrerloseTransportfahrzeug für eine Bewegungsübertragung anzukoppeln.
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Das nicht schienengebundene, fahrerlose Transportfahrzeug weist vorzugsweise einen abgasfreien Antrieb, beispielsweise umfassend eine Brennstoffzelle oder einen Federspeicherantrieb, auf. In vorteilhaften Ausgestaltungen weist das mindestens eine fahrerlose Transportfahrzeug als Fahrantrieb einen Elektroantrieb auf. Insbesondere ist in einer Ausgestaltung vorgesehen, dass das Schienenfahrzeug und/oder das nicht schienengebundene Fahrzeug einen Elektroantrieb aufweisen, wobei das Fahrzeug einen oder mehrere Energiespeicher für elektrische Energie zur Versorgung des Elektroantriebs mit sich führt. Bei dem Energiespeicher handelt es sich vorzugsweise um einen als Akkumulator oder kurz Akku bezeichneten wiederaufladbaren Speicher für elektrische Energie.
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Gemäß einem zweiten Aspekt weist die Andockstation mindestens eine Ladeaufnahme zum mechanischen und elektrischen Kontaktieren eines Ladekontakts des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf. Dadurch ist es möglich, das fahrerlose Transportfahrzeug in der Andockposition zu laden. Die Anzahl der Ladekontakte ist je nach Ausgestaltung durch den Fachmann geeignet wählbar.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein System umfassend eine Andockstation und ein fahrerloses Transportfahrzeug geschaffen. Das System umfasst vorzugsweise mindestens zwei Andockstationen, zwischen welchen das Transportfahrzeug bewegbar ist. Das Transportfahrzeug ist dabei in einer Ausgestaltung vorwärts und rückwärts bewegbar und weist an jedem Ende Anschlusselemente für die Andockstationen auf.
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Die Andockstation des Systems weist vorzugsweise eine Zentrier- und Riegelvorrichtung auf, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug des Systems mindestens ein Riegel-Gegenstück aufweist, wobei die Zentrier- und Riegelvorrichtung und das Riegel-Gegenstück zueinander komplementäre Kopplungselemente aufweisen, umfassend mindestens einen Kopplungsvorsprung und eine den Kopplungsvorsprung aufnehmende Kopplungsaufnahme, wobei vorzugsweise zumindest ein Kopplungselement eine Einführfase aufweist. Die Kopplungselemente erlauben somit bei einer Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs in Richtung der Andockposition eine exakte Ausrichtung oder Zentrierung des Schienenstücks relativ zu der Schiene an der Andockstation.
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Die Form und Anzahl der Kopplungselemente ist je nach Ausgestaltung durch den Fachmann geeignet wählbar. In einer Ausgestaltung sind der Kopplungsvorsprung und die Kopplungsaufnahme kugelsegmetförmig gestaltet.
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Die Zentrier- und Riegelvorrichtung weist in einer Ausgestaltung einen linear bewegbaren Riegel auf, wobei das mindestens eine Riegel-Gegenstück mit dem Riegel für eine Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs in Richtung der Schiene koppelbar ist. Für eine Kopplung mit dem Riegel-Gegenstück ist der Riegel in einer Ausgestaltung quer zu der linearen Bewegungsrichtung linear bewegbar. Vorzugsweise ist der Riegel um eine zentrale Achse zwischen einer ersten Winkellage und einer zweiten Winkellage drehbar gelagert und weist ein bezüglich der zentralen Achse nicht rotationssymmetrisch angeordnetes oder nicht rotationssymmetrisch gestaltetes Riegelelement auf, wobei das Riegelelement in der ersten Winkellage für eine Bewegungsübertragung in Richtung der Schiene koppelbar ist. Der Riegel hintergreift in einer Ausgestaltung einen Rand des Riegel-Gegenstücks. Vorzugsweise weist das mindestens eine Riegel-Gegenstück eine Durchgangsöffnung auf, wobei das Riegelstück in der zweiten Winkellage des Riegels durch die Durchgangsöffnung führbar ist.
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Gemäß einem weiteren Aspekt ist an dem Schienenstück und/oder der Schiene ein Sperrbolzen vorgesehen, welcher eine Bewegung des Schienenfahrzeugs in Richtung eines freien Endes sperrt, wobei die Zentrier- und Riegelvorrichtung einen Mechanismus aufweist, mittels dem der Sperrbolzen bei oder nach einem Ankoppeln in eine Freigabeposition bewegbar ist, in welcher der Sperrbolzen die Bewegung des Schienenfahrzeugs in Richtung des freien Endes nicht sperrt.
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Gemäß noch einem weiteren Aspekt weisen die Andockstation und das fahrerlose Transportfahrzeug zueinander komplementäre Sende- und Empfangselemente auf, mittels welchen ein Anfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs an die Andockstation steuerbar ist.
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Gemäß einem weiteren Aspekt weisen die Andockstation und das fahrerlose Transportfahrzeug in einem Bodenbereich zueinander komplementäre Positionierelemente auf, mittels welchen das fahrerlose Transportfahrzeug bei einer Annäherung an die Andockstation relativ zu der Andockstation positionierbar ist. Sofern Positionierelemente und eine Kopplungselemente aufweisende Zentrier- und Riegelvorrichtung vorgesehen sind, sind die Positionierelemente und die Kopplungselemente vorzugsweise derart gestaltet, dass mittels der Positionierelemente das Transportfahrzeug relativ zu der Andockstation vorpositioniert wird und mittels der Zentrier- und Riegelvorrichtung eine genaue Positionierung des Schienenstücks zu der Schiene erfolgt, sodass ein sicheres Übersetzen eines Schienenfahrzeugs von der Andockstation zu dem Transportfahrzeug oder umgekehrt möglich ist.
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Schließlich ist gemäß einem Aspekt der Erfindung vorgesehen, dass das Schienenstück an dem fahrerlosen Transportfahrzeug in Höhenrichtung verstellbar gelagert ist, wobei vorzugsweise die Andockstation und/oder das Transportfahrzeug einen Sensor aufweisen, mittels welchem zumindest das Erreichen einer Solllage des Schienenstücks relativ zu der Schiene in der Andockposition für eine Höhenausrichtung des Schienenstücks zu der Schiene erfassbar ist.
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Um ein Ansetzen des Schienenstücks an unterschiedliche Schienen des Transportsystems zu ermöglichen, welche in unterschiedlichen, in horizontaler Richtung beabstandeten Ebenen verlaufen und/oder um eine Bearbeitung eines mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs transportierten Förderguts auf unterschiedlichen Ebenen zu ermöglichen, ist das Schienenstück vorzugsweise bezüglich eines Gestells in vertikaler Richtung verstellbar gelagert. Beispielsweise ist das Schienenstück in einer Ausgestaltung mittels einer oder mehrerer Teleskopstangen an einem Gestell des fahrerlosen Transportfahrzeugs gelagert.
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Das Schienenfahrzeug und zugehörige Schienen sind vorzugsweise gestaltet wie in
DE 195 13 095 A1 ,
EP 0 728 647 A1 ,
DE 198 37 975 A1 ,
DE 101 21 436 A1 und/oder
WO 2005/118365 A1 beschrieben, auf deren Offenbarung hiermit vollumfänglich Bezug genommen wird. Insbesondere umfasst das Transportsystem vorzugsweise mindestens ein als Laufwagen gestaltetes Schienenfahrzeug, welches Laufrollen zum Verfahren entlang der Schiene aufweist. Die Laufrollen sind in vorteilhaften Ausgestaltungen um vertikale Achsen drehbar gelagert. Das Schienenfahrzeug oder die Schienenfahrzeuge wird/werden in vorteilhaften Ausgestaltungen mittels eines an dem Fahrzeug vorgesehenen Elektroantriebs betrieben. Für eine Energieversorgung des Schienenfahrzeugs sind an dem Schienenfahrzeug in vorteilhaften Ausgestaltungen Stromabnehmer vorgesehen, welche mit an der Schiene vorgesehenen Stromschienen zusammenwirken, wie beispielsweise in
DE 198 37 975 A1 beschrieben. Alternativ ist ein Antrieb mittels Brennstoffzelle denkbar, wie beispielsweise in
WO 2005/118365 A1 beschrieben.
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Das fahrerlose Transportfahrzeug ist in einer Ausgestaltung gleitend oder schwebend über einen Untergrund bewegbar. In vorteilhaften Ausgestaltungen weist das mindestens eine fahrerlose Transportfahrzeug als Bewegungselemente Laufrollen zum Verfahren über einen Untergrund auf. Die Laufrollen zum Verfahren über einen Untergrund sind um im Wesentlichen horizontale Drehachsen drehbar gelagert. Dabei sind je nach Gestaltung des Transportfahrzeugs die Laufrollen an einer oder zwei angetriebenen Achsen vorgesehen oder direkt antreibbar.
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Figurenliste
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Weitere Vorteile und Aspekte der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, das nachfolgend anhand der schematischen Figuren erläutert ist. Dabei zeigen:
- 1 ein Transportfahrzeug und eine Andockstation vor einem Andocken des Transportfahrzeugs an die Andockstation,
- 2 das Transportfahrzeug und die Andockstation gemäß 1 bei einem Andocken des Transportfahrzeugs an die Andockstation, wobei eine Verkleidung des Transportfahrzeugs teilweise entfernt ist,
- 3 das Transportfahrzeug und die Andockstation gemäß 1 bei einem Einfahren des Transportfahrzeugs in die Andockstation unter Zentrierung,
- 4 in einer perspektivischen Ansicht von unten das Transportfahrzeug und die Andockstation gemäß 1 nach einem Einfahren des Transportfahrzeugs in die Andockstation unter Positionierung mittels Positionierelemente und Ankopplung an Ladekontakte,
- 5 das Transportfahrzeug und die Andockstation gemäß 1 bei einer Höhenregulierung eines Schienenstücks des Transportfahrzeugs nach einem Einfahren des Transportfahrzeugs in die Andockstation,
- 6 ein Detail des Transportfahrzeugs und der Andockstation gemäß 5 bei der Höhenregulierung des Schienenstücks mittels eines Sensors des Transportfahrzeugs,
- 7 ein Detail des Transportfahrzeug und der Andockstation gemäß 1 nach der Höhenregulierung des Schienenstücks;
- 8 das Detail des Transportfahrzeug und der Andockstation gemäß 7 bei einer Vorzentrierung mittels einer Zentrier- und Riegelvorrichtung der Andockstation nach der Höhenregulierung des Schienenstücks,
- 9 ein Detail des Transportfahrzeug und der Andockstation ähnlich 8 bei der Vorzentrierung mittels der Zentrier- und Riegelvorrichtung der Andockstation,
- 10 das Detail des Transportfahrzeug und der Andockstation gemäß 9 nach einer Dreh-Rückzug-Bewegung eines Riegels der Zentrier- und Riegelvorrichtung der Andockstation,
- 11 ein Detail des Transportfahrzeug und der Andockstation gemäß 1 nach Abschluss eines Andockvorgangs und Freigabe der Schienenstrecke mittels Bewegung von Sperrbolzen.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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1 zeigt eine Andockstation 1 mit einer Schiene 3 und fahrerloses Transportfahrzeug 2, kurz Transportfahrzeug 2, vor einem Andocken des Transportfahrzeugs 2 an die Andockstation 1.
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Das fahrerlose Transportfahrzeug 2 weist Bewegungselemente 20, nämlich Rollen, für eine nicht schienengebundene Bewegung sowie ein Schienenstück 21 auf.
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Die dargestellte Andockstation 1 weist ein Gerüst 4 auf, welches in dem dargestellten Ausführungsbeispiel zwei V-förmig angeordnete Balken 41 umfasst. An dem Gerüst 4 ist die Schiene 3 in einer definierten Höhe montiert. An dem Gerüst 4 ist weiter einer ein Anschlusskasten 5 montiert, in welchem die Elektronik für die Andockstation 1 vorgesehen ist.
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Die dargestellte Andockstation 1 umfasst eine Zentrier- und Riegelvorrichtung 6, mittels welcher das Schienenstück 21 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 in einer Andockposition an einem Ende der Schiene 3 für ein Übersetzen eines nichts dargestellten Schienenfahrzeugs positionierbar und in der Andockposition mit der Schiene 3 koppelbar ist.
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Zusätzlich weist die dargestellte Andockstation 1 in einem Bodenbereich eine U-förmige Aufnahmeplatte 7 mit zwei Schenkeln 70 auf. In anderen Ausgestaltungen ist auf die Aufnahmeplatte 7 oder die Zentrier- und Riegelvorrrichtung 6 verzichtet.
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Die dargestellte U-förmige Aufnahmeplatte 7 weist an jedem Ende der Schenkel 70 jeweils eine Ladeaufnahme 8 zum mechanischen und elektrischen Kontaktieren eines in 1 nichts sichtbaren Ladekontakts 22 (s. 4) des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 auf. In anderen Ausgestaltungen sind die Ladeaufnahmen 8 in anderen Positionen vorgesehen oder wird auf Ladeaufnahmen 8 verzichtet. Schließlich ist es auch denkbar, weniger oder mehr als zwei Ladeaufnahmen 8 vorzusehen.
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An jedem Schenkel 70 der in einem Bodenbereich der Andockstation 1 angeordneten U-förmige Aufnahmeplatte 7 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel weiter ein Positionierelement 9 vorgesehen, welches mit einem dazu komplementären Positionierelement 23 (s. 4) des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 derart zusammenwirkt, dass mittels der Positionierelemente 9, 23 das fahrerlose Transportfahrzeug 2 bei einer Annäherung an die Andockstation 1 relativ zu der Andockstation 1 vorpositionierbar ist.
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Zusätzlich weisen in dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Andockstation 1 und das fahrerlose Transportfahrzeug 2 zueinander komplementäre Sende- und Empfangselemente 24, 10 auf, mittels welchen ein Anfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 an die Andockstation 1 steuerbar ist.
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In alternativen Ausgestaltungen wird auf die Positionierelemente 9, 23 und/oder die Sende- und Empfangselemente 10, 24 verzichtet.
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Das Schienenstück 21 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel an dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 in Höhenrichtung verstellbar gelagert. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind zu diesem Zweck zwei Teleskopstangen 29 vorgesehen, es sind jedoch auch andere Ausgestaltungen denkbar.
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Für ein Verfahren ist dabei das Schienenstück 21 wie in 1 dargestellt in Richtung einer Fahrfläche oder eines Bodens verfahrbar, sodass eine Höhe des Transportfahrzeugs möglichst gering ist. Zum Andocken wird das Schienenstück 21 in Höhenrichtung verstellt.
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In dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Transportfahrzeug 2 einen Sensor 25 auf, mittels welchem zumindest das Erreichen einer Solllage des Schienenstücks 21 relativ zu der Schiene 3 in der Andockposition für eine Höhenausrichtung des Schienenstücks 21 zu der Schiene 3 erfassbar ist.
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An dem Schienenstück 21 und der Schiene 3 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils ein Sperrbolzen 27, 11 vorgesehen, welcher jeweils eine Bewegung eines nichts dargestellten Schienenfahrzeugs in Richtung eines freien Endes sperrt. Wie weiter unten beschrieben, werden die Sperrbolzen 27, 11 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel automatisch bei oder nach einem Ankoppeln in eine Freigabeposition bewegt, in welcher die Sperrbolzen 27, 11 die Bewegung des Schienenfahrzeugs in Richtung des freien Endes nicht sperren, sodass ein Übersetzen des Schienenfahrzeugs möglich ist.
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2 zeigt das Transportfahrzeug 2 und die Andockstation 1 gemäß 1 bei einem Andocken des Transportfahrzeugs an die Andockstation, wobei eine Verkleidung des Transportfahrzeugs 2 teilweise entfernt ist, sodass die als Rollen gestalteten Bewegungselemente 20, die Ladekontakte 22, die Positionierelemente 23 und die Sende- und Empfangsmittel 24 sichtbar sind.
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Das dargestellte Transportfahrzeug 2 ist beliebig vorwärts und rückwärts bewegbar, wobei es mit jedem Ende jeweils an eine Andockstation 1 andocken kann. In anderen Ausgestaltungen ist nur eine Bewegung in eine Richtung des Transportfahrzeugs 2 vorgesehen, wobei das Transportfahrzeug 2 entsprechend nur an einem Ende entsprechende Anschlusselemente, wie Ladekontakte 22, Positionierelemente 23 und Sende- und Empfangsmittel 24 aufweist.
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Die Ladekontakte 22, die Positionierelemente 23 und die Sende- und Empfangsmittel 24 sind in dem dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils an jedem Ende des Transportfahrzeugs 2 zweifach ausgeführt und symmetrisch zu einer Laufrolle 26 angeordnet. In anderen Ausgestaltungen ist eine andere Anordnung vorgesehen.
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Ein Andocken des Transportfahrzeugs 2 an die Andockstation 1 ist nachfolgend anhand der 3 bis 11 dargestellt und beschrieben.
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3 zeigt das Transportfahrzeug 2 und die Andockstation 1 bei einem Einfahren des Transportfahrzeugs 2 in die Andockstation 1 unter Zentrierung mittels der Sende- und Empfangsmittel 10, 24 sowie - sobald eine Kontaktierung erfolgt ist - mittels der Positionierelemente 9, 23. Wie in 3 dargestellt, ist das Schienenstück 21 dabei relativ zu der Schiene 3 in Richtung Boden abgesenkt.
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4 zeigt in einer perspektivischen Ansicht von unten das Transportfahrzeug 2 und die Andockstation 1 nach einem Einfahren des Transportfahrzeugs in die Andockstation unter Zentrierung mittels der Positionierelemente 9, 23. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Positionierelemente 23 des Transportfahrzeugs 2 jeweils als Zentrierbolzen mit einer Zentrierscheibe 231 gestaltet. Die Positionierelemente 9 der Andockstation 1 umfassen jeweils zwei in Höhenrichtung beanstandete Aufnahmebügel 90, zwischen welchen die Zentrierscheibe 231 aufgenommen wird. Jeder Aufnahmebügel 90 weist einen trichterförmig sich zu einem freien Ende ausweitenden Einlaufbereich auf. Die Positionierelemente 9 der Andockstation 1 sind wie beschrieben an den Enden der zwei Schenkel 70 der Aufnahmeplatte 7 angeordnet.
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Wie oben beschrieben, sind in dem dargestellten Ausführungsbeispiel an den Schenkeln 70 jeweils Ladeaufnahmen 8 für eine Ankopplung von Ladekontakten 22 des Transportfahrzeugs vorgesehen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Ladekontakte 22 bolzenförmig und werden in klammerförmige Ladeaufnahmen 8 eingesetzt, welche an den Enden jeweils zu Bildung eines Einlauftrichters aufgebogen sind. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Ladekontakte 22 nach einer Vorpositionierung bereits vollständig in den Ladeaufnahmen 8 eingesetzt. Für eine Relativbewegung zu der Andockstation bei einer weiteren Positionierung sind dabei Pufferelemente 80 vorgesehen.
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Nach einer Vorpositionierung des Transportfahrzeugs 2 mittels der Positionierelemente 9, 23 erfolgt einen Höhenregulierung des Schienenstücks 21.
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5 zeigt das Transportfahrzeug 2 und die Andockstation 1 bei einer Höhenregulierung des Schienenstücks 21 nach einem Einfahren des Transportfahrzeugs 2 in die Andockstation 1.
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6 zeigt ein Detail des Transportfahrzeugs 2 und der Andockstation 1 gemäß 5 bei der Höhenregulierung des Schienenstücks 21. Wie oben beschrieben, weist das Transportfahrzeug 2 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel einen Sensor 25 auf, mittels welchem zumindest das Erreichen einer Solllage des Schienenstücks 21 relativ zu der Schiene 3 in der Andockposition für eine Höhenregulierung des Schienenstücks 21 relativ zu der Schiene 3 erfassbar ist. Der Sensor 25 wirkt in dem dargestellten Ausführungsbeispiel mit einem an der Andockstation 1 angeordneten Winkel 13 zusammen, wobei ein Erreichen einer Solllage beispielsweise dadurch erfasst wird, dass ein Bereich des Winkels 13 überfahren wurde. Die Gestaltung ist aufgrund ihrer einfachen und damit kostengünstigen Ausführung vorteilhaft. Es sind jedoch auch andere Gestaltungen denkbar.
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7 zeigt ein Detail des Transportfahrzeug 2 und der Andockstation 1 gemäß 1 nach der Höhenregulierung des Schienenstücks 21. Wie in 7 erkennbar, sind nach der Höhenregulierung und der Vorpositionierung mittels der Positionierelemente 9, 23 das Schienenstück 21 und die Schiene 3 noch über einen Spalt beanstandet. Der Spalt ist in 7 beispielhaft dargestellt und kann je nach Anfahrsituation größer oder kleiner ausfallen. Für ein sicheres Übersetzen eines nicht dargestellten Schienenfahrzeugs ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel weiter die Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 vorgesehen, mittels welcher das Schienenstück 21 des fahrerlosen Transportfahrzeugs in einer Andockposition an einem Ende der Schiene 3 für ein Übersetzen des Schienenfahrzeugs positionierbar und in der Andockposition mit der Schiene 3 koppelbar ist.
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8 zeigt das Detail des Transportfahrzeug 2 und der Andockstation 1 gemäß 7 bei einer Vorzentrierung mittels der Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 der Andockstation nach der Höhenregulierung des Schienenstücks 21.
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Die dargestellte Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 weist einen linear bewegbaren Riegel 60 auf, wobei der Riegel 60 für eine Bewegungskopplung mit dem Transportfahrzeug 2 ausgebildet ist, um das fahrerlose Transportfahrzeug in Richtung der Schiene 3 in die Andockposition zu bewegen und in dieser Position zu halten.
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9 und 10 zeigen ein Detail des Transportfahrzeug und der Andockstation ähnlich 8 bei der Vorzentrierung mittels der Zentrier- und Riegelvorrichtung der Andockstation 1 bzw. nach einer Dreh-Rückzug-Bewegung des Riegels 60 der Zentrier- und Riegelvorrichtung der Andockstation 1.
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In dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Transportfahrzeug 2 ein Riegel-Gegenstück 28 auf, wobei ein Kopplungsblock 61 der Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 und das Riegel-Gegenstück 28 zueinander komplementäre Kopplungselemente 280, 62 aufweisen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel umfassen die Kopplungselemente drei kugelsegmentförmige Kopplungsvorsprünge 62, welche an einem freien Ende des Kopplungsblock 61 der Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 vorgesehen sind, und drei an dem Riegel-Gegenstück 28 vorgesehene, jeweils einen Kopplungsvorsprung 62 aufnehmende Kopplungsaufnahmen 280.
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Die dargestellte Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 weist einen linear bewegbaren Riegel 60 auf, wobei das Riegel-Gegenstück 28 mit dem Riegel 60 für eine Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 in Richtung der Schiene 3 koppelbar ist, sodass bei einer RückzugsBewegung des Riegels 60 in Richtung der Andockstation 1 das Schienenstück 21 an die Schiene 3 gezogen und dabei mittels der Kopplungselemente 280, 62 positioniert wird.
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Der Riegel 60 ist mittels Schlitten 63 linear in Richtung auf das Schienenstück 21 bewegbar. Die Bewegung erfolgt in dem dargestellten Ausführungsbeispiel gemeinsam mit dem Kopplungsblock 61. Die Bewegungsrichtung des Riegels 60 ist dabei vorzugsweise gleich einer Axialrichtung eines Endes der Schiene 3.
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In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Riegel 60 zudem um eine zentrale, parallel zu der linearen Bewegungsrichtung ausgerichtete Achse zwischen einer ersten Winkellage und einer zweiten Winkellage drehbar gelagert und weist ein bezüglich der zentralen Achse nicht rotationssymmetrisch angeordnetes oder nicht rotationssymmetrisch gestaltetes Riegelelement 64 auf. Das dargestellte Riegelelement 64 weist zwei um 180° versetzt zueinander angeordnete Flügelelemente auf.
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Das dargestellte Riegel-Gegenstück 28 weist eine Durchgangsöffnung auf, welche korrespondierend zu dem Riegelelement 64 gestaltet ist.
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Das Riegelelement 64 ist in der in 9 dargestellten zweiten Winkellage des Riegels 60 bei einer Bewegung des Riegels 60 in Richtung des Transportfahrzeugs 2 durch die Durchgangsöffnung führbar. Nach einem Durchführen durch die Durchgangsöffnung wird der Riegel 60 in die erste Winkellage verdreht, wobei das Riegelelement 64 in der ersten Winkellage für eine Bewegungsübertragung in Richtung der Schiene 3 mit dem Riegel-Gegenstück formschlüssig koppelbar ist, sodass bei einer Rückzugbewegung des Riegels 60 das Schienenstück 21 und damit das Transportfahrzeug in Richtung der Schiene 3 gezogen wird. Die Rückzugsbewegung erfolgt ohne Mitnahme des Kopplungsblocks 61. Dabei werden die drei kugelsegmentförmigen Kopplungsvorsprünge 62, welche an einem freien Ende des Kopplungsblocks 61 der Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 vorgesehen sind, in die drei an dem Riegel-Gegenstück 28 vorgesehenen Kopplungsaufnahmen 280 eingeführt. Durch die Gestaltung der Kopplungselemente 62, 280 erfolgt dabei eine Zentrierung.
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Um eine Kollision des Kopplungsblocks 61 mit dem Riegel-Gegenstück 28 bei einer Vorzentrierung zu vermeinten, ist der Kopplungsblock 61 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ebenfalls linear beweglich gelagert. Der Kopplungsblock 61 wird dabei mit dem Riegel 60 in Richtung auf das Riegel-Gegenstück 28 bewegt, wobei eine Rückzugsbewegung des Riegels 60 für eine Bewegung des Schienenstücks 21 in die Andockposition ohne Bewegung des Kopplungsblocks 61 erfolgt.
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Der Riegel 60 und der Kopplungsblock 61 sind mittels des Schlittens 63 gemeinsam in Richtung des Schienenstücks 21 bewegbar. Eine Dreh-Rückzug-Bewegung des Riegels 60 erfolgt relativ zu dem Kopplungsblock 61 und dem Schlitten 63 mittels einer Verstelleinrichtung.
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Die Zentrier- und Riegelvorrichtung 6 weist einen nicht dargestellten Mechanismus auf, mittels dem die Sperrbolzen 27, 11 bei oder nach einem Ankoppeln in eine Freigabeposition bewegbar sind, in welcher die Sperrbolzen 27, 11 die Bewegung eines nicht dargestellten Schienenfahrzeugs in Richtung des freien Endes nicht sperren.
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11 zeigt ein Detail des Transportfahrzeug 2 und der Andockstation 1 nach Abschluss eines Andockvorgangs und Freigabe der Schienenstrecke mittels Bewegung der Sperrbolzen 27, 11 in die Freigabeposition.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016207988 A1 [0002]
- EP 0728647 A1 [0002, 0019]
- DE 19513095 A1 [0019]
- DE 19837975 A1 [0019]
- DE 10121436 A1 [0019]
- WO 2005/118365 A1 [0019]
