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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter, und betrifft genauer einen Roboter, der einen Kontakt mit einer Person detektiert und eine Anhaltebewegung, eine Verlangsamungsbewegung oder eine Ausweichbewegung durchführt.
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Allgemeiner Stand der Technik
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Als derartiger Roboter ist ein Roboter bekannt, der eine Bewegung eines Gelenkarms anhält, sobald er unter Verwendung eines Detektionsergebnisses eines Drehmomentsensors für jede Achse des Arms oder eines Kontaktsensors, der an der gesamten Fläche des Arms angeordnet ist, bestimmt, dass eine Person mit dem Arm in Kontakt gelangt ist (siehe z.B. PTL 1).
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Ferner ist ein Roboter bekannt, bei dem es sich um einen Industrieroboter handelt, in dessen Bewegungsbereich sich keine Person aufhält, wobei der Roboter eine Vorrichtung, die an einem Handgelenkelement eines Gelenkarms angebracht ist; und ein Kabel, wovon ein Ende an die Vorrichtung angeschlossen ist und das andere Ende an eine Steuerung angeschlossen ist, umfasst, wobei das Kabel in dem Arm angeordnet ist (siehe z.B. PTL 2).
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Literaturliste
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Patentliteratur
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- PTL 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2017-030137
- PTL 2: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2000-000792
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Technisches Problem
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Es ist vorstellbar, dass bei dem erstgenannten Roboter später eine Vorrichtung wie etwa ein Endeffektor oder ein Sensor an der Spitze des Gelenkarms angebracht wird, und wie in 4 gezeigt ein Kabel CA der Vorrichtung unter Verwendung einer Aufhängevorrichtung 110 über einem Arm 100 des Roboters angeordnet wird. Es ist jedoch möglich, dass das Kabel CA bei einer Bewegung des Arms 100 zum Beispiel zwischen einer Steuereinheit 101 und dem Arm 100 geschwungen wird und die Trägheitskraft des Kabels CA durch den Drehmomentsensor für jede Achse detektiert wird und fälschlich als Kontakt einer Person mit dem Arm detektiert wird.
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Andererseits wird dann, wenn die Länge des Kabels CA so kurz als möglich ausgeführt wird, um die Trägheitskraft zu verringern, die Überlänge des Kabels CA verringert, und ist es möglich, dass das Kabel CA bei einer Bewegung des Arms 100 gezogen wird und das Ziehen dann fälschlich als Kontakt einer Person mit dem Arm detektiert wird.
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Wenn das Kabel indessen anders als in 4 so angeordnet wird, dass es der Außenseite des Arms folgt, kann es sein, dass aufgrund einer Biegung oder Drehung jedes Gelenks des Arms eine Biegeverformung oder eine Zugkraft auf das Kabel ausgeübt wird. Das Ziehen oder Biegen des Kabels führt ebenfalls zu einer falschen Detektion durch den Drehmomentsensor für jede Achse.
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Und wenn das Kabel außerhalb des Arms angeordnet ist, kann eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel und dem Arm oder dergleichen eingeklemmt werden.
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Es ist auch vorstellbar, das Kabel wie bei dem letztgenannten Industrieroboter in dem Arm anzuordnen. Doch selbst wenn das Kabel in dem Arm angeordnet ist, wird durch eine Biegung oder Drehung jedes Gelenks des Arms eine Biegeverformung oder eine Zugkraft auf das Kabel ausgeübt. Daher wird das Biegen oder das Ziehen des Kabels durch den Drehmomentsensor für jede Achse detektiert und ist es schwierig, dieses detektierte Drehmoment von einem solchen, das aufgrund eines Kontakts mit einer Person erzeugt wird, zu unterscheiden.
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Wenn die gesamte Oberfläche des Arms von dem Kontaktsensor bedeckt ist und das Kabel im Inneren des Arms angeordnet werden muss, sind für das Anordnen des Kabels Tätigkeiten zum Abnehmen des Kontaktsensors, der die gesamte Oberfläche des Arms bedeckt, nötig, was Zeit und Mühe erfordert. Es ist ferner nötig, den Kontaktsensor erneut an der Oberfläche des Arms anzubringen, was eine ungenaue Montage und einen ungenauen Anschluss verursachen kann.
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Das Kabel unterscheidet sich je nach der Art der Vorrichtung wie etwa dem Endeffektor oder dem Sensor, der an dem Handgelenkelement angebracht ist, weshalb sich das benötigte Kabel je nach dem Benutzer unterscheidet und die oben genannten Tätigkeiten mit jeder Änderung der Vorrichtung nötig sind. Es ist daher erwünscht, einen Aufbau zu bilden, worin der Benutzer das Kabel leicht anbringen und austauschen kann. Im Gegensatz dazu ist es auch vorstellbar, im Voraus mehrere Arten von Kabeln in den Arm einzubauen, damit Kompatibilität mit mehreren Arten von Vorrichtungen besteht. Es ist jedoch nicht möglich, alle Arten von Kabeln einzubauen, um über Kompatibilität mit jeder beliebigen Vorrichtung zu verfügen; und ein solcher Einbau würde die Optionen für den Benutzer einschränken.
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Es ist nun auch vorstellbar, eine Detektionsschwelle des Drehmomentsensors für jede Achse oder des Kontaktsensors zu erhöhen, um eine wie oben beschriebene falsche Erfassung der Trägheitskraft, der Zugkraft oder dergleichen des Kabels als Kontakt mit einer Person zu verhindern, doch wird dies im Hinblick auf die Verbesserung der Sicherheit nicht bevorzugt.
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Die vorliegende Erfindung erfolgte angesichts dieser Umstände, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Roboter bereitzustellen, der in der Lage ist, falsche Erfassungen, dass eine Person mit dem Roboter in Kontakt gelangt ist, zu verringern oder zu verhindern, und ferner die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel und dem Arm eingeklemmt wird, zu verringern.
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Lösung des Problems
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Die vorliegende Erfindung setzt zur Lösung der obigen Probleme die folgenden Lösungen ein.
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Ein Roboter nach einem Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Basis; einen Gelenkarm, der an der Basis bereitgestellt ist; einen Sensor, der an der Basis bereitgestellt ist und eine externe Kraft, die auf den Gelenkarm ausgeübt wird, detektiert; einen Steuereinheit, die den Gelenkarm auf Basis eines detektierten Werts des Sensors dazu bringt, eine Anhaltebewegung, eine Verlangsamungsbewegung oder eine Ausweichbewegung durchzuführen; und ein Kabel, wovon ein Ende an eine Vorrichtung, die an einem spitzenseitigen Element des Gelenkarms angebracht ist, angeschlossen ist, und das andere Ende an eine kabelangebundene Vorrichtung angeschlossen ist, die die Vorrichtung steuert und der Vorrichtung ein Fluid oder elektrischen Strom liefert. Der Roboter ist so ausgebildet, dass das Kabel von einem Element, in das das Einsetzen erfolgt und bei dem es sich um ein Element des Gelenkarms, an dem die Vorrichtung angebracht wird, oder ein Element in der Nähe des Elements des Gelenkarms handelt, in den Gelenkarm eindringt, durch ein Element des Gelenkarms, das näher als das Element, in das das Einsetzen erfolgt, an der Seite der Basis angeordnet ist, verläuft, und an die kabelangebundene Vorrichtung angeschlossen ist.
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Bei dem obigen Gesichtspunkt ist der Sensor, der die auf den Gelenkarm ausgeübte externe Kraft detektiert, an der Basis bereitgestellt. Daher wird der Sensor an der Basis auch bei Erzeugung einer Biegeverformung oder einer Zugkraft in dem Kabel in dem Gelenkarm aufgrund der Bewegung des Gelenkarms kaum oder nicht beeinflusst, was eine Verringerung oder Verhinderung falscher Erfassungen, dass eine Person mit dem Arm in Kontakt gelangt ist, ermöglicht.
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Ferner dringt das Kabel von dem Element, in das das Einsetzen erfolgt und bei dem es sich um ein Element des Gelenkarms, an dem die Vorrichtung angebracht wird, oder ein Element in der Nähe des Elements des Gelenkarms handelt, in den Gelenkarm ein, verläuft es durch ein Element des Gelenkarms, das näher als das Element, in das das Einsetzen erfolgt, an der Seite der Basis angeordnet ist, und ist es an die kabelangebundene Vorrichtung angeschlossen. Da das Kabel auf diese Weise von der Spitzenseite des Gelenkarms her in dem Gelenkarm angeordnet ist, kann die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel und dem Gelenkarm eingeklemmt wird, verringert werden.
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Bei dem obigen Gesichtspunkt ist das Kabel vorzugsweise so ausgebildet, dass es von dem Element, in das das Einsetzen erfolgt, in den Gelenkarm eindringt und von einem Basisende des Gelenkarms in die Basis eindringt, durch die Basis verläuft, und an die kabelangebundene Vorrichtung angeschlossen ist. Wie somit beschrieben ist das Kabel an jedem aus der Spitzenseite und der Basisendseite des Gelenkarms in dem Gelenkarm angeordnet, so dass die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel und dem Gelenkarm eingeklemmt wird, weiter verringert werden kann.
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Bei dem obigen Gesichtspunkt wird bevorzugt, dass das Kabel von dem Element, an dem die Vorrichtung angebracht wird, bis zu dem Basisende des Gelenkarms nicht außerhalb des Gelenkarms freiliegt.
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Durch einen derartigen Aufbau ist das Kabel kaum oder gar nicht an der Außenseite des Gelenkarms angeordnet, so dass die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel und dem Gelenkarm eingeklemmt wird, weiter verringert werden kann.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Nach der vorliegenden Erfindung ist es möglich, falsche Erfassungen, dass eine Person mit dem Roboter in Kontakt gelangt ist, zu verringern oder zu verhindern, und ist es darüber hinaus möglich, die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel und dem Gelenkarm eingeklemmt wird, zu verringern.
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Figurenliste
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- 1: 1 ist eine schematische Vorderansicht eines Roboters bei einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 2: 2 ist ein Blockdiagramm einer Steuerung des Roboters bei der vorliegenden Ausführungsform.
- 3: 3 ist eine schematische Vorderansicht eines Roboters, die ein Abwandlungsbeispiel der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
- 4: 4 ist eine schematische Vorderansicht eines herkömmlichen Roboters.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird nachstehend ein Roboter 10 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden.
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Wie in 1 gezeigt umfasst dieser Roboter 10 eine Basis 10a und einen Gelenkarm 20. An der Spitze des Gelenkarms 20 sind ein Roboterwerkzeug (Vorrichtung) 31 wie etwa ein Bearbeitungswerkzeug oder eine Hand, und ein Positions/Lagefeststellsensor (Vorrichtung) 32 wie etwa ein zweidimensionaler Sensor, ein dreidimensionaler Sensor oder eine Kamera zum Feststellen einer Position, einer Lage und dergleichen eines Ziels angebracht.
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Der Gelenkarm 20 des Roboters 10 umfasst mehrere Armelemente 21, 22, 23, 24, 25, 26 und Gelenke 21a, 22a, 23a, 24a, 25a, 26a, und umfasst auch mehrere Servomotoren 11, die jeweils die mehreren Gelenke 21a, 22a, 23a, 24a, 25a, 26a (vgl. 2) antreiben. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Gelenkarm 20, der sechs Gelenke umfasst, gezeigt, doch kann der Gelenkarm 20 sieben oder mehr Gelenke oder fünf oder weniger Gelenke umfassen.
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Für jeden Servomotor 11 kann eine Vielfalt von Servomotoren wie etwa ein Drehmotor oder ein Linearmotor verwendet werden. In jeden Servomotor 11 ist ein Betriebspositionsdetektor wie etwa ein Codierer zum Detektieren der Betriebsposition jedes Servomotors 11 eingebaut, und ein detektierter Wert des Betriebspositionsdetektors wird zu einer Steuerung 40 übertragen.
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Der Aufbau ist derart, dass die Basis 10a des Roboters 10 mit einem Kraftsensor (Sensor) 12 versehen ist, der zum Beispiel aus sechsachsigen Kraftsensoren besteht, und ein Detektionsergebnis des Kraftsensors 12 ebenfalls zu der Steuerung (vgl. 2) übertragen wird. Die Basis 10a besteht zum Beispiel aus einem Metall. Während sie den Gelenkarm 20 trägt, ist die Basis 10a auf einer Aufstellfläche oder einem auf der Aufstellfläche fixierten festen Teil fixiert.
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Wie in 1 gezeigt ist das Armelement 21 ein Drehelement, das durch ein Gelenk 21a in Bezug auf die Basis 10a um eine Achse J1 gedreht wird. Das Armelement 22 ist ein axiales Element, das durch ein Gelenk 22a in Bezug auf das Armelement 21 um eine Achse J2 gedreht wird. Das Armelement ist ein axiales Element, das durch ein Gelenk 23a in Bezug auf das Armelement 22 um eine Achse J3 gedreht wird. Das Armelement 24 ist ein Handgelenkelement (spitzenseitiges Element), das durch ein Gelenk 24a in Bezug auf das Armelement 23 um eine Achse J4 gedreht wird. Das Armelement 25 ist ein Handgelenkelement (spitzenseitiges Element), das durch ein Gelenk 25a in Bezug auf das Armelement 24 um eine Achse J5 geschwungen wird. Das Armelement 26 ist ein Handgelenkelement (spitzenseitiges Element), das durch ein Gelenk 26a in Bezug auf das Armelement 25 um eine Achse J6 gedreht wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform werden die drei Armelemente 24, 25, 26 an der Spitzenseite, die die Hälfte der sechs Armelemente 21, 22, 23, 24, 25, 26 darstellen, als die spitzenseitigen Elemente betrachtet. Doch beispielsweise können im Fall von fünf Armelementen und sieben Armelementen drei beziehungsweiser vier Armelemente als spitzenseitige Elemente betrachtet werden.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform sind das Roboterwerkzeug 1 und der Positions/Lagebestätigungssensor 32 an dem Armelement 26 angebracht, doch kann der Positions/Lagebestätigungssensor 32 zum Beispiel an den Armelementen 24, 25 angebracht sein. Das Roboterwerkzeug 31 ist mit einem Motor zum Antrieb des Roboterwerkzeugs 31 versehen. Der Motor und der Positions/Lagebestätigungssensor 32 sind über das Kabel CA an die Steuerung (kabelangebundene Vorrichtung) 40 angeschlossen und werden durch die Steuerung 40 gesteuert.
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Wie in 2 gezeigt ist die Steuerung 40 zum Beispiel mit einer Steuereinheit 41, die eine CPU, einen RAM, und dergleichen umfasst; einer Anzeigeeinheit 42; einer Speichereinheit 43, die einen nichtflüchtigen Speicher, einen ROM, und dergleichen umfasst; mehreren Servosteuerungen 44, die so bereitgestellt sind, dass sie jeweils den Servomotoren 11 des Roboters 10 entsprechen; und einem Handprogrammiergerät 45, das an die Steuerung 40 angeschlossen ist und von einem Betreiber getragen werden kann, versehen. Das Handprogrammiergerät 45 kann so ausgebildet sein, dass es drahtlos mit der Steuerung 40 kommuniziert.
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Die Speichereinheit 43 speichert ein Systemprogramm 43a, und das Systemprogramm 43a dient als Basisfunktion der Steuerung 40. Die Speichereinheit 43 speichert wenigstens ein Bewegungsprogramm 43b, das unter Verwendung des Handprogrammiergeräts 45 erstellt wurde. Ferner speichert die Speichereinheit 43 ein Sicherheitsbewegungsprogramm 43c, um den Gelenkarm 20 auf Basis eines Detektionsergebnisses des Kraftsensors 12 zur Durchführung einer Sicherheitsbewegung zu bringen.
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Die Steuereinheit 41 arbeitet gemäß dem Systemprogramm 43a, liest das in der Speichereinheit 43 gespeicherte Bewegungsprogramm 43b, speichert das Bewegungsprogramm 43b temporär in dem RAM, sendet gemäß dem gelesenen Bewegungsprogramm 43b ein Steuersignal an jede Servosteuerung 44, wobei sie ein Detektionsergebnis durch den Position/Lagebestätigungssensor 32 verwendet, und steuert durch das Steuersignal den Motor des Roboterwerkzeugs 31, während sie einen Servoverstärker jedes Servomotors 11 des Roboters 10 steuert.
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Dabei liest die Steuereinheit 10 das in der Speichereinheit 43 gespeicherte Sicherheitsbewegungsprogramm 43c, speichert das Sicherheitsbewegungsprogramm 43c temporär in dem RAM, und überwacht das Detektionsergebnis des Kraftsensors 12 auf Basis des gelesenen Sicherheitsbewegungsprogramms 43c. Wenn das Detektionsergebnis des Kraftsensors 12 einen vorherbestimmten Referenzbereich überschreitet, bestimmt die Steuereinheit 41, dass ein Schutzziel wie eine Person oder ein Objekt mit dem Roboter 10 in Kontakt gelangt ist, und hält sie den Betrieb jedes Servomotors 11 des Roboters 10 an (Sicherheitsbewegungsfunktion).
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Hier ändert die Steuereinheit 41 den vorherbestimmten Referenzbereich unter Berücksichtigung des Umstands, ob der Roboter 10 das Werkstück hält oder nicht, der Position der Spitze des Roboters 10, der Lage des Roboters 10, der Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters 10, des Gewichts eines jeden der Aufbauteile, die den Roboter 10 aufbauen, ihrer Trägheitsmasse, und dergleichen passend.
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Das Kabel CA enthält mehrere Signalleitungen und Stromleitungen. Einige der Signalleitungen und der Stromleitungen an einem Ende des Kabels CA sind an das Roboterwerkzeug 10 angeschlossen, und andere der Signalleitungen und Stromleitungen an dem einen Ende des Kabels CA sind an den Positions/Lagebestätigungssensor 32 angeschlossen. Ferner sind die Signalleitungen und Stromleitungen an dem anderen Ende des Kabels CA an die Steuerung 40 angeschlossen. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind die Kabel CA für das Roboterwerkzeug und den Positions/Lagebestätigungssensor 32 vereinigt, doch können die Kabel CA getrennt sein, und können die Signalleitungen und die Stromleitungen in getrennten Kabeln CA angeordnet sein.
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Das Kabel CA, das sich von dem Roboterwerkzeug 31 und dem Positions/Lagebestätigungssensor 32 erstreckt, dringt in das Armelement 26, woran das Roboterwerkzeug 31 und der Positions/Lagebestätigungssensor 32 angebracht sind, ein, oder dringt über Löcher (nicht gezeigt), die in dem Armelement 26 oder in den Armelementen 25, 24 in dessen Nähe bereitgestellt sind, in das Armelement 26 ein. Das Kabel CA ist der Reihe nach durch das Innere des Armelements 25, des Armelements 24, des Armelements 23, des Armelements 22 und des Armelements 21 eingesetzt, dringt von dem Inneren des Armelements 21 in die Basis 10a ein, und tritt über ein Loch (nicht gezeigt), das in der Seitenfläche der Basis 10a gebildet ist, nach außerhalb der Basis 10a aus.
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Auf diese Weise ist die andere Endseite des Kabels CA an die Steuerung (kabelangebundene Vorrichtung) 40 angeschlossen. Im Inneren eines jeden aus den Armelementen 21, 22, 23, 24, 25, 26 und im Inneren der Basis 10a ist ein Raum zum Einsetzen des Kabels CA gebildet. Zwischen den einzelnen Armelementen 21, 22, 23, 24, 25, 26 und zwischen dem Armelement 21 und der Basis 10a ist ein Loch oder ein Raum zum Einsetzen des Kabels CA gebildet.
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Wie somit beschrieben ist bei der vorliegenden Ausführungsform der Kraftsensor 12, der eine auf den Gelenkarm 20 ausgeübte externe Kraft detektiert, an der Basis 10a bereitgestellt, weshalb der Kraftsensor 12 selbst im Fall der Erzeugung einer Biegeverformung oder einer Zugkraft in dem Kabel CA in dem Gelenkarm 20 aufgrund einer Bewegung des Gelenkarms 20 kaum oder nicht beeinflusst wird, wodurch es möglich wird, falsche Detektionen, dass eine Person mit dem Gelenkarm 20 in Kontakt gelangt ist, zu verringern oder zu verhindern.
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Ferner ist das Kabel CA so ausgebildet, dass es von dem Basisende des Gelenkarms 20 in die Basis 10a eindringt, während es von dem Armelement (dem Element, in das das Einsetzen erfolgt) 26 in den Gelenkarm 20 eindringt, und von der Basis 40 zu der Steuerung 40 hin aus dem Roboter 10 austritt. Da das Kabel CA auf diese Weise in dem Gelenkarm 20 angeordnet ist, ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel CA und dem Gelenkarm 20 eingeklemmt wird, zu verringern.
Und wenn das Kabel CA, das in dem Gelenkarm 20 angeordnet ist, je nach der Art der Vorrichtung, die an der Spitze des Roboters 10 angebracht wird, geändert werden soll, können die Tätigkeiten zur Änderung leicht durchgeführt werden, da an der Oberfläche des Gelenkarms 20 kein Kontaktsensor bereitgestellt ist.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform wurde gezeigt, dass das Kabel CA durch das Innere eines jeden der Armelemente 21, 22, 23, 24, 25, 26 verläuft. Im Gegensatz dazu kann das Kabel CA wie in 3 gezeigt so ausgebildet sein, dass aus zum Beispiel durch ein Loch (nicht gezeigt), das in dem Armelement 21 gebildet ist, aus dem Gelenkarm 20 austritt und durch ein Loch (nicht gezeigt), das in dem Armelement 21 gebildet ist, erneut in das Innere des Gelenkarms 20 eindringt.
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In diesem Fall ist eine derartige Ausbildung möglich, dass das Kabel CA nach seinem Austritt aus dem Gelenkarm 20 nach außen entlang des Armelements 22 angeordnet wird und das ausgetretene Kabel CA zwischen dem Armelement 22 und einem an dem Armelement 22 angebrachten Abdeckelement 22b angeordnet wird, um die Bewegung des Kabels CA zu regulieren.
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Wie somit beschrieben ist das Kabel CA trotz des Umstands, dass das Kabel CA nicht durch das Innere einiger der Armelemente 21, 22, 23, 24, 25, 26 eingesetzt ist, an jedem aus der Spitzenseite und der Basisendseite des Gelenkarms 20 im Inneren des Gelenkarms 20 angeordnet, wodurch eine Verringerung der Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel CA und dem Gelenkarm 20 eingeklemmt wird, ermöglicht wird.
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Überdies ist eine derartige Ausbildung möglich, dass das Kabel CA, das von dem Armelement 23 aus dem Gelenkarm 20 nach außen ausgetreten ist, an die Steuerung 40 angeschlossen wird, ohne in den Gelenkarm 20 oder die Basis 10a einzudringen. Auch in diesem Fall kann die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person oder ein Objekt zwischen dem Kabel CA und dem Gelenkarm 20 eingeklemmt wird, verringert werden, da das Kabel CA von der Spitzenseite des Gelenkarms 20 her in dem Gelenkarm 20 angeordnet ist.
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Wenn die Steuereinheit 40 zum Beispiel mit der Basis 10a vereinigt ist oder daran anhaftet, werden das Kabel CA, das durch den Gelenkarm 20 verlaufen ist, und das Kabel CA, das durch die Basis 10a verlaufen ist, an die Steuerung 40 angeschlossen, ohne wie oben beschrieben nach außen auszutreten.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform wurde gezeigt, dass der Motor des Roboterwerkzeugs 31 und der Positions/Lagebestätigungssensor 32 über das Kabel CA an die Steuerung 40 angeschlossen sind. Doch der Motor des Roboterwerkzeugs 31 und der Positions/Lagebestätigungssensor 32 können jeweils an zweckbestimmte Steuerungen (kabelangebundene Vorrichtungen) angeschlossen sein. Und wenn es nötig ist, dem Roboterwerkzeug 31 Druckluft, Druckhydrauliköl, oder dergleichen zu liefern, kann eine Zufuhrleitung zur Lieferung dieses Fluids ebenfalls auf die gleiche Weise wie oben als Kabel CA angeordnet werden. In diesem Fall ist das andere Ende des Kabels CA zur Lieferung der Druckluft, des Druckhydrauliköls, oder dergleichen an eine Fluidversorgungsquelle angeschlossen.
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Ferner wurde bei der vorliegenden Ausführungsform für die Sicherheitsbewegungsfunktion die Funktion des Anhaltens des Betriebs jedes Servomotors 11 des Roboters 10 gezeigt. Im Gegensatz dazu kann jeder Servomotor 11 wie folgt gesteuert werden: Wenn das Detektionsergebnis des Kraftsensors 12 den vorherbestimmten Referenzbereich überschreitet, arbeitet die Steuereinheit 41 gemäß dem Sicherheitsbewegungsprogramm 43c, und wenn das Detektionsergebnis des Kraftsensors 12 den vorherbestimmten Referenzbereich überschreitet, wird bestimmt, dass eine Person oder ein Objekt mit dem Roboter 10 in Kontakt gelangt ist, und führt der Roboter 10 eine vorherbestimmte Ausweichbewegung durch.
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Als Ausweichbewegung wird zum Beispiel jeder Servomotor 11 so gesteuert, dass die Steuereinheit 41 die Richtung des Kontakts auf Basis des Detektionsergebnisses des Kraftsensors 12 schätzt und sich der Roboter 10 in die zu der Richtung des Kontakts entgegengesetzte Richtung bewegt.
Oder jeder Servomotor 11 kann so gesteuert werden, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters 10 verringert wird, wenn das Detektionsergebnis des Kraftsensors 12 den vorherbestimmten Referenzbereich überschreitet.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Roboter
- 10a
- Basis
- 11
- Servomotor
- 12
- Kraftsensor (Sensor)
- 20
- Gelenkarm
- 21 bis 26
- Armelement
- 21a bis 26a
- Gelenk
- 22b
- Abdeckelement
- 31
- Roboterwerkzeug (Vorrichtung)
- 32
- Positions/Lagebestätigungssensor (Vorrichtung)
- 40
- Steuerung
- 41
- Steuereinheit
- 42
- Anzeigeeinheit
- 43
- Speichereinheit
- 43a
- Systemprogramm
- 43b
- Bewegungsprogramm
- 43c
- Sicherheitsbewegungsprogramm
- 44
- Servosteuerung
- 45
- Handprogrammiergerät
- CA
- Kabel
