DE102018104195A1

DE102018104195A1 - Möbelstück, Verfahren zum Kalibrieren eines Aktuators und Verfahren zum Verstellen einer Komponente eines Möbelstücks

Info

Publication number: DE102018104195A1
Application number: DE102018104195.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Lukas; Werner SCHÖGLER
Original assignee: Logicdata Electronic and Software Entwicklungs GmbH
Current assignee: Logicdata Electronic and Software Entwicklungs GmbH
Priority date: 2018-02-23
Filing date: 2018-02-23
Publication date: 2019-08-29
Also published as: US20190261778A1; US10842286B2

Abstract

Ein elektrisch verstellbares Möbelstück (100, 101) weist einen ersten und wenigstens einen zweiten Aktuator (110, 120) zur Verstellung einer Komponente des Möbelstücks sowie eine Steuerung (140) zur Ansteuerung des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators auf. Die Aktuatoren weisen jeweils ein erstes Element (111, 121) und ein zweites Element (112, 122), die relativ zueinander verstellbar sind, und einen am ersten Element befestigten Sensor (113, 123) auf, der zur Messung einer Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element eingerichtet ist. Die Messung der Distanz basiert auf einer Laufzeitmessung einer Welle. Die Steuerung (140) ist eingerichtet, jeweils eine absolute Position der Aktuatoren aus der jeweils gemessenen Distanz zu bestimmen.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein elektrisch verstellbares Möbelstück mit einem ersten und wenigstens einem zweiten Aktuator zur Verstellung einer Komponente des Möbelstücks. Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner ein Verfahren zum Verstellen einer Komponente eines solchen Möbelstücks sowie ein Verfahren zum Kalibrieren eines Aktuators eines solchen Möbelstücks.
Verstellbare Möbel sind sowohl im Bereich von Büroeinrichtungen als auch im Heimbereich bekannt. Häufigste Ausführungen im Büromöbelbereich sind beispielsweise elektrisch verstellbare Tische oder Stühle, während im Heimbereich elektrisch verstellbare Betten, Sitzmöbel oder Liegemöbel bekannt sind. Bei elektrisch verstellbaren Möbeln ist es vielfach notwendig, die absolute Position aller verstellbaren Teile des Möbels zu kennen. Im einfachsten Fall wird sie lediglich dem Benutzer angezeigt. Im Falle mehrerer zusammenwirkender Aktuatoren, zum Beispiel Tischfüße, die gemeinsam eine Tischplatte in der Höhe verstellen, ist es erforderlich, die Position jedes Aktuators zu kennen und bei einer Verstellung zu synchronisieren. Damit wird erreicht, dass die Aktuatoren während der gesamten Verstellung zueinander die gleiche Position haben und beispielsweise die Tischplatte horizontal bleibt.
Ein übliches Prinzip, die absolute Position eines Aktuators zu bestimmen, besteht darin, einen festen Positionswert zu bestimmen und relativ dazu eine Positionsveränderung des Aktuators zu messen. Bei spindelbetriebenen Aktuatoren kann dies über magnetische oder optische Encoder erfolgen, welche jeweils die Rotation der Spindel messen, woraus sich die relative Änderung bestimmen lässt.
Während oder zumindest nach einem Verstellvorgang wird die aktuelle absolute Position des Aktuators vorteilhaft in einen nichtflüchtigen Speicher geschrieben, damit bei einem Ausfall einer Versorgungsspannung die aktuelle Position des Aktuators unmittelbar und nicht erst nach einem erneuten Kalibrieren einer Referenzposition bekannt ist. Dies erfordert höheren Aufwand bei der Fertigung des Aktuators und auch im Betrieb, da unter gewissen Umständen auch Rekalibrierungen notwendig sein können. Dies gilt beispielsweise dann, wenn das Speichern der aktuellen Position wegen eines Ausfalls der Versorgungsspannung während des Speichervorgangs nicht erfolgreich ist.
Eine zu lösende Aufgabe besteht darin, ein verbessertes Messkonzept anzugeben, welches eine genauere und/oder zuverlässigere Positionsmessung von Möbelaktuatoren ermöglicht.
Diese Aufgabe wird gelöst mit dem Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche. Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen gekennzeichnet.
Das verbesserte Messkonzept basiert auf der Idee, eine Positionsbestimmung von Aktuatoren mit Hilfe einer Laufzeitmessung einer Welle zu bestimmen. Dabei können beispielsweise akustische Wellen, insbesondere Ultraschallwellen, oder elektromagnetische Wellen, insbesondere Licht, eingesetzt werden. Die elektromagnetische Welle beziehungsweise das Licht können beispielsweise über einen Laser erzeugt werden. Bei der Messung wird die Laufzeit einer ausgesandten Welle, insbesondere eines Impulses, zwischen einem Sender über eine reflektierende Fläche hin zu einem Empfänger bestimmt, um über die Ausbreitungsgeschwindigkeit der Welle auf die Distanz zwischen Sender beziehungsweise Empfänger und der reflektierenden Fläche zu schließen. Bei dem verbesserten Messkonzept wird dabei jeweils die Distanz zwischen zwei Punkten am Aktuator gemessen, die sich bei einem Verstellvorgang relativ zueinander bewegen.
Gemäß dem verbesserten Messkonzept ist es daher möglich, jeweils unmittelbar eine absolute Position des Aktuators zu bestimmen ohne auf Kalibrierungsvorgänge angewiesen zu sein. Allenfalls eine initiale Bestimmung von Maßen des Möbels und/oder des Aktuators bei der Erstellung des Möbels und/oder des Aktuators kann notwendig sein, nicht aber eine Kalibrierung im Betrieb des Möbels.
Zudem fällt die Notwendigkeit weg, jeweils die aktuelle Position zu speichern und insbesondere die Möglichkeit des Speicherns der aktuellen Position jederzeit zu gewährleisten. Dadurch können beispielsweise Pufferkondensatoren für eine Versorgungsspannung kleiner dimensioniert werden, da ein Ausfall der Versorgungsspannung keine Auswirkungen auf eine nachfolgende Positionsbestimmung hat. Ferner kann auf eine Vielzahl von Speichervorgängen in einen nichtflüchtigen Speicherbaustein verzichtet werden, was hinsichtlich der Begrenztheit von Speicherzyklen bei solchen Speicherbausteinen vorteilhaft ist.
In einer beispielhaften Implementierung des verbesserten Messkonzepts weist ein elektrisch verstellbares Möbelstück einen ersten und wenigstens einen zweiten Aktuator zur Verstellung einer Komponente des Möbelstücks sowie eine Steuerung zur Ansteuerung des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators auf. Dabei weisen der erste und der wenigstens eine zweite Aktuator jeweils ein erstes Element und ein zweites Element auf, die relativ zueinander verstellbar sind. Am ersten Element ist ein Sensor befestigt, der zur Messung einer Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element eingerichtet ist, wobei die Messung der Distanz auf einer Laufzeitmessung einer Welle basiert. Die Steuerung ist eingerichtet, jeweils eine absolute Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators aus der jeweils gemessenen Distanz zu bestimmen.
Damit ist es möglich, die absolute Position der jeweiligen Aktuatoren unabhängig voneinander genau und unmittelbar zu bestimmen.
Wie bereits erwähnt kann die Messung der Distanz auf einer Laufzeitmessung einer akustischen Welle, insbesondere einer Ultraschallwelle, erfolgen. Alternativ erfolgt die Messung der Distanz mit einer elektromagnetischen Welle, insbesondere in Form von Licht. Das Licht kann beispielsweise pulsartig von Lasern erzeugt werden, um die Laufzeit des Pulses zu bestimmen. Sender und Empfänger sind bei solchen Systemen vorzugsweise in unmittelbarer Nähe zueinander angeordnet. Als Laser können beispielsweise VCSEL (Vertical Cavity Surface Emitting Laser) eingesetzt werden, welche eine kleine Baugröße im Bereich von wenigen Millimetern aufweisen. Solche Laser senden beispielsweise Licht mit einer Wellenlänge von 940 nm.
In verschiedenen Ausgestaltungen des Möbelstücks sind der erste und der wenigstens eine zweite Aktuator jeweils innerhalb eines jeweiligen teleskopischen Profilrohrs angeordnet. Solche Profilrohre finden beispielsweise bei höhenverstellbaren Tischen Einsatz. Der Sensor kann dabei jeweils zwischen einer Außenseite des jeweiligen Aktuators und einer Innenseite des jeweiligen teleskopischen Profilrohrs angeordnet sein. Dadurch ist der Sensor für einen Benutzer unsichtbar. Zudem ist die Sensorik gegen Einflüsse von außen geschützt.
Allgemein kann der Sensor jedoch auch jeweils an einer Innenseite des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators angeordnet sein. Hierbei gelten die gleichen Eigenschaften bezüglich Sichtbarkeit und Schutz vor äußeren Einflüssen.
In verschiedenen Ausgestaltungen ist jeweils an dem zweiten Element ein Reflektor für die Welle angebracht oder der Reflektor ist durch das zweite Element gebildet. Dadurch ist gewährleistet, dass ein definierter Punkt für die Distanzmessung zwischen dem Sensor und diesem definierten Punkt vorhanden ist.
Der Sensor und der Reflektor können beispielsweise an gegenüberliegenden Enden des Aktuators angebracht sein, wobei eine Auswahl dieser Punkte grundsätzlich beliebig erfolgen kann. So ist es auch möglich, dass ein Abstand zwischen dem Sensor und dem Reflektor in einem eingefahrenen Zustand des Aktuators kleiner ist als 50% einer Länge des Aktuators, in dem eingefahrenen Zustand, insbesondere kleiner als 20%.
Durch den verkürzten Abstand lässt sich beispielsweise eine genauere Messung erreichen.
In verschiedenen Ausgestaltungen kann eine Strecke zwischen dem Sensor und dem Reflektor mit einer Ummantelung, insbesondere einer teleskopischen Ummantelung versehen sein. Dadurch lassen sich ebenfalls Störeinflüsse verringern. Die Ummantelung ist dabei jeweils so ausgebildet, dass sie sich in ihrer Länge bei einem Verstellvorgang des Aktuators anpassen kann.
Die wenigstens zwei Aktuatoren sind beispielsweise baugleich ausgeführt und/oder haben zumindest vergleichbare Verstellparameter, beispielsweise hinsichtlich Hub, Einbaumaß oder dergleichen. Die wenigstens zwei Aktuatoren sind vorzugsweise Linearaktuatoren. Eine Verstellung zwischen erstem und zweitem Element erfolgt zum Beispiel mit einem Spindeltrieb. Der Spindeltrieb besteht dabei etwa aus einer Paarung von Spindel und Mutter, wobei typischerweise die Spindel rotiert und die Mutter linear bewegt wird.
Die Steuerung ist beispielsweise als separate Komponente, etwa in einem eigenen Gehäuse ausgeführt und entsprechend mit den Aktuatoren und den Sensoren verbunden, um einerseits die Positionsbestimmung durchzuführen und andererseits Verstellvorgänge der Aktuatoren zu steuern. Weitere Funktionen der Steuerung sind dabei jedoch nicht ausgeschlossen.
Alternativ kann die Steuerung aber auch verteilt ausgeführt sein, sodass beispielsweise an jedem Aktuator eine eigene Steuerungskomponente vorgesehen ist, welche die jeweilige Ansteuerung und/oder Positionsbestimmung des Aktuators vornimmt. Solche Steuerungskomponenten bilden dann beispielsweise eine gemeinsame Steuerung des Möbelstücks.
Das verbesserte Messkonzept ermöglicht auch eine bessere und genauere Ansteuerung der Aktuatoren bei einem Verstellvorgang. Beispielsweise ist die Steuerung eingerichtet, für einen Verstellvorgang nach dem Folgenden vorzugehen: eine gemeinsame Geschwindigkeitssollkurve für den Verstellvorgang wird basierend auf einer Zielposition und einer aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators bestimmt. Die jeweils aktuelle absolute Position eines jeden Aktuators wird dabei insbesondere aus der jeweils gemessenen Distanz bestimmt. Basierend auf der Geschwindigkeitssollkurve wird eine gemeinsame Positionssollkurve für eine Vielzahl von Zeitpunkten des Verstellvorgangs ermittelt. Eine jeweilige Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators wird initial eingestellt, beispielsweise um eine tatsächliche Bewegung der Aktuatoren zu beginnen. Eine jeweils aktuelle Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators werden iterativ mit einem zugehörigen Positionswert der Positionssollkurve verglichen. Der Vergleich erfolgt insbesondere separat für jeden der Aktuatoren. Die jeweilige Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators wird basierend auf dem jeweiligen Vergleich angepasst.
Das iterative Vergleichen erfolgt beispielsweise periodisch oder zu anderweitig vorab oder kontinuierlich festgelegten Zeitpunkten. Beispielsweise beträgt ein Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Vergleichsvorgängen eines der Aktuatoren weniger als 200 ms, insbesondere weniger als 100 ms. Dadurch wird beispielsweise erreicht, dass mögliche Abweichungen, die beim Vergleichen festgestellt werden, schnell ausgeglichen werden können.
Beispielsweise ist die Steuerung eingerichtet, beim Anpassen der jeweiligen Geschwindigkeit die Geschwindigkeit des betroffenen Aktuators zu erhöhen, wenn die aktuelle Position des betroffenen Aktuators dem zugehörigen Positionswert der Positionssollkurve nacheilt. In ähnlicher Weise wird die Geschwindigkeit des betroffenen Aktuators verringert, wenn die aktuelle Position des betroffenen Aktuators dem zugehörigen Positionswert der Positionssollkurve voreilt.
Das beschriebene Verfahren, das beispielsweise durch die Steuerung ausgeführt wird, ermöglicht insbesondere eine positionssynchrone Steuerung.
Elektrisch verstellbare Möbelsysteme oder Möbelstücke sind üblicherweise aus einem Möbelrahmen, zum Beispiel einem Tisch- oder Bettgestell gebildet, das ein oder mehrere verstellbare Möbelrahmenteile umfasst, zum Beispiel eine Tischplatte oder ein Kopf- oder Fußteil eines Betts. Abhängig, beispielsweise von der zu erwartenden Last, kann das Möbelrahmenteil als zu verstellende Komponente zwei oder mehr Aktuatoren zur Verstellung benötigen. Dies kann auch aus Stabilitätsgründen notwendig sein, weil zum Beispiel sonst eine Tischplatte nicht stabil steht oder sich der Möbelrahmen unter der Last verformen würde.
Für eine positionssynchrone Verstellung der Komponente mit wenigstens zwei Aktuatoren nimmt jeder Aktuator zu einem bestimmten Zeitpunkt eine im Wesentlichen gleiche Position ein, hat also die im Wesentlichen gleiche Länge. Ansonsten würde sich beispielsweise die zu verstellende Komponente verformen oder könnte beschädigt werden.
Eine Geschwindigkeitsregelung kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass dem jeweiligen Aktuator mehr oder weniger Strom und/oder Spannung zur Verfügung gestellt wird, was in bekannter Weise Einfluss auf eine Geschwindigkeit des Aktuators, insbesondere des antreibenden Elektromotors hat. Dies kann beispielsweise über eine pulsweitenmodulierte, PWM Regelung erfolgen, bei der ein Tastverhältnis des PWM Signals die dem Motor zur Verfügung stehende Spannung beziehungsweise Leistung bestimmt. Allerdings ist es praktisch so, dass ein bestimmtes Tastverhältnis des PWM Signals nicht einer bestimmten Geschwindigkeit entspricht, sondern dass die Geschwindigkeit auch von der Belastungssituation des Aktuators abhängig ist.
Es kann also sein, dass zwei Aktuatoren mit demselben PWM Tastverhältnis betrieben werden und dennoch unterschiedlich schnell fahren. Dies bedeutet gleichermaßen, dass zwei Aktuatoren mit unterschiedlichen PWM Tastverhältnissen angesteuert werden und dennoch gleichschnell und positionssynchron sind, weil zum Beispiel ein Aktuator einen Tischbereich verstellt, der schwerer beladen ist, als der Tischbereich, den ein anderer Aktuator verstellt. Auch kann die Reibung in einem Aktuator dazu führen, dass dieser Aktuator ein höheres Tastverhältnis und damit mehr Energie beziehungsweise Leistung benötigt, um die Verstellung mit einer bestimmten Geschwindigkeit durchzuführen und die Positionsvorgabe einzuhalten. Daraus folgt, dass es keinen direkten und zuverlässigen Zusammenhang zwischen einem bestimmten Energie- bzw. Leistungspegel und einer bestimmten Geschwindigkeit gibt.
Bei dem beschriebenen Verfahren wird beispielsweise der Verstellvorgang mit der Einstellung einer gleichen initialen Geschwindigkeit für beide Aktuatoren begonnen. Jedoch kann bereits nach dem ersten Vergleichsvorgang eine Positionsabweichung entstehen, die zum Einstellen unterschiedlicher Geschwindigkeiten für die Aktuatoren führt. Hierbei ist zu beachten, dass die ursprüngliche Grundlage für die Verstellung zwar eine Geschwindigkeitssollkurve ist, eine tatsächliche Regelung aber basierend auf der Positionssollkurve erfolgt, die für die Aktuatoren gleich ist.
Dies bewirkt, dass durch dieses Prinzip einerseits sichergestellt ist, dass die Positionen mehrerer Aktuatoren synchron zueinander sind und gleichzeitig Richtung und Geschwindigkeit vorgegeben werden können.
Ferner ist zu beachten, dass die Position eines jeden Aktuators nicht mit der Istposition eines anderen Aktuators synchronisiert wird, sondern mit der für die Aktuatoren gemeinsamen Positionssollkurve.
Die zuvor beschriebenen Ausführungen wurden jeweils mit Bezug auf zwei Aktuatoren erläutert. Allerdings können auch ein oder mehrere zusätzliche Aktuatoren eingesetzt werden, die dann baugleich oder im Wesentlichen baugleich zum ersten und zweiten Aktuator sind. Damit lassen sich auch für die zusätzlichen Aktuatoren die Positionsbestimmung und die positionssynchrone Regelung gleichermaßen ausführen. Entsprechende Anpassungen ergeben sich für den Fachmann unmittelbar aus den Erläuterungen der vorliegenden Offenbarung.
In verschiedenen Ausgestaltungen des Möbelstücks ist die Steuerung eingerichtet, die jeweils absolute Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators aus der jeweils gemessenen Distanz und einem jeweiligen Offsetwert zu bestimmen. Ein solcher Offsetwert ergibt sich beispielsweise aus der Positionierung des Sensors im beziehungsweise am Aktuator und aus weiteren Abmessungen des Möbelstücks, in das der beziehungsweise die Aktuatoren eingebaut sind.
In einer weiteren Ausgestaltung des Möbelstücks ist die Steuerung eingerichtet, die jeweils absolute Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators über eine Interpolation zwischen wenigstens zwei kalibrierten Einzelwerten auf der Basis der jeweils gemessenen Distanz zu bestimmen. Dazu werden beispielsweise ein erstes und wenigstens ein zweites Wertepaar für jeden Aktuator bestimmt, die jeweils einen Zusammenhang zwischen einer gemessenen Distanz und der zugehörigen Position festlegen. Eine jeweils im Betrieb gemessene Distanz kann dann auf einer durch die Wertepaare gebildeten Kurve eingeordnet werden, um die entsprechende Position zu bestimmen. Dies geschieht beispielsweise durch lineare Interpolation. Die Interpolation kann aber auch über eine größere Anzahl an Wertepaaren durchgeführt werden.
Durch die Nutzung von kalibrierten Einzelwerten für eine Interpolation kann die Genauigkeit der Positionsmessung weiter verbessert werden.
Gemäß dem verbesserten Messkonzept wird demnach auch eine Implementierung eines Verfahrens zum Kalibrieren eines Aktuators vorgeschlagen, welcher in einem Möbelstück verwendet wird, bei dem die Steuerung wie zuvor beschrieben eine Bestimmung der Position über eine Interpolation zwischen kalibrierten Einzelwerten vornimmt. Die kalibrierten Einzelwerte sind dabei insbesondere in einem nichtflüchtigen Speicher des Aktuators abzulegen.
Bei dem Kalibrierverfahren wird beispielsweise der Aktuator in eine erste definierte Stellung entsprechend einem ersten Positionswert gesteuert. In dieser ersten definierten Stellung wird eine erste Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element gemessen. Der erste Positionswert wird zusammen mit der zugehörigen ersten Distanz in dem Speicher abgespeichert. In analoger Weise wird der Aktuator in eine zweite definierte Stellung entsprechend einem zweiten Positionswert gesteuert. Wiederum wird eine zweite Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element in dieser zweiten definierten Stellung gemessen und gemeinsam mit dem zweiten Positionswert in dem Speicher abgespeichert. Somit liegen zwei Wertepaare vor, die wie zuvor beschrieben für die Interpolation genutzt werden können.
In weiteren Ausgestaltungen des Verfahrens wird der Aktuator in wenigstens eine weitere definierte Stellung entsprechend einem weiteren Positionswert gesteuert, und eine weitere Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element in dieser Stellung gemessen. Wiederum wird der weitere Positionswert zusammen mit der zugehörigen weiteren Distanz in dem Speicher abgespeichert. Dies lässt sich für mehrere definierte Stellungen wiederholen.
Beispielsweise sind die erste und die zweite definierte Stellung durch einen jeweiligen mechanischen Anschlag des Aktuators gebildet. Solche mechanischen Anschläge können beispielsweise durch die Extrempositionen des Aktuators, also ein völlig eingefahrener Zustand beziehungsweise ein völlig ausgefahrener Zustand des Aktuators, gebildet sein.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des verbesserten Messkonzepts wird ein Verfahren zum Verstellen einer Komponente eines Möbelstücks gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst:

- Bestimmen einer gemeinsamen Geschwindigkeits-Sollkurve für einen Verstellvorgang basierend auf einer Zielposition und einer aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators;
- Ermitteln einer gemeinsamen Positions-Sollkurve für eine Vielzahl von Zeitpunkten des Verstellvorgangs basierend auf der Geschwindigkeits-Sollkurve;
- initiales Einstellen einer jeweiligen Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators;
- iteratives Vergleichen einer jeweiligen aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators mit einem zugehörigen Positionswert der Positions-Sollkurve; und
- Anpassen der jeweiligen Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators basierend auf dem jeweiligen Vergleich.

Weitere Ausgestaltungen des Verstellverfahrens ergeben sich für den Fachmann unmittelbar aus den zuvor beschriebenen Ausführungsformen des Möbelstücks.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand beispielhafter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail erläutert. Komponenten, die funktionell identisch sind oder einen identischen Effekt haben, können mit identischen Bezugszeichen versehen sein. Identische Komponenten oder Komponenten mit identischer Funktion sind unter Umständen nur bezüglich der Figur erklärt, in der sie zuerst erscheinen. Die Erklärung wird nicht notwendigerweise in den darauffolgenden Figuren wiederholt.
Es zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel eines elektrisch verstellbaren Möbelstücks in Form eines Tisches;
2A und 2B ein Ausführungsbeispiel eines elektrisch verstellbaren Möbelstücks in Form eines Betts in zwei Zuständen;
3 ein Ausführungsbeispiel eines teleskopischen Profilrohrs in einer seitlichen Darstellung;
4 ein Ausführungsbeispiel eines teleskopischen Profilrohrs in einer axialen Draufsicht;
5 ein Ausführungsbeispiel eines Profilrohrs mit einem Aktuator;
6 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Profilrohrs mit einem Aktuator;
7 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Profilrohrs mit einem Aktuator;
8 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Profilrohrs mit einem Aktuator;
9 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Profilrohrs mit einem Aktuator;
10 ein symbolisches Blockschaltbild einer Steuerung mit angeschlossenen Sensoren; und
11 Diagramme mit einer Geschwindigkeitssollkurve und einer Positionssollkurve.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines elektrisch verstellbaren Möbelstücks in Form eines Tisches 100. Der Tisch 100 ist beispielsweise als höhenverstellbarer Tisch, insbesondere Bürotisch, ausgeführt, wobei eine Tischplatte 130 über entsprechende Aktuatoren 110, 120, die in teleskopischen Profilrohren 150, 160 angeordnet sind, in der Höhe verstellt werden kann. Die Ansteuerung der Aktuatoren 110, 120 erfolgt beispielsweise über eine Steuerung 140. Die teleskopischen Profilrohre 150, 160 bilden beispielsweise zusammen mit den jeweiligen Tischfüßen 155, 165 einen Tischrahmen des Tisches 100. Bedienelemente zum Auslösen einer Verstellung sind aus Übersichtsgründen nicht dargestellt.
Der Aktuator 110 ist gebildet durch ein erstes Element 111 und ein zweites Element 112, welche relativ zueinander verstellbar sind. Beispielsweise befindet sich im ersten Element 111 ein hier nicht dargestellter elektrischer Antrieb, der eine über eine schraffiert dargestellte Spindel eine Verstellung bewirken kann. Am ersten Element 111 ist ein Sensor 113 befestigt. Der Sensor 113 ist beispielsweise eingerichtet, eine Welle parallel zur Längsachse des Aktuators 110 auszusenden und eine an einem reflektierenden Element oder Reflektor 114 reflektierte Welle zu empfangen. Basierend auf einer Laufzeitmessung der Welle, insbesondere der Laufzeit zwischen einem ausgesendeten Puls und dem Empfang eines reflektierten Pulses, wird eine Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element bestimmt.
Der Sensor 113 beinhaltet vorzugsweise sowohl einen Emitter zum Aussenden der Welle als auch einen Detektor, der die reflektierte Welle empfangen und detektieren kann.
Der zweite Aktuator 120 ist gleich oder identisch zum ersten Aktuator 110 aufgebaut und weist ebenfalls ein erstes Element 121 und ein zweites Element 122 auf, entsprechend den Elementen 111, 112. Ferner weist auch der zweite Aktuator 120 einen Sensor 123 und ein reflektierendes Element oder Reflektor 124 auf, über die nach dem zuvor beschriebenen Prinzip eine Laufzeitmessung durchgeführt werden kann.
Obwohl in 1 nur zwei Aktuatoren 110, 120 dargestellt sind, können am Möbelstück auch mehr als zwei solcher Aktuatoren vorhanden sein, etwa wenn die Größe des Möbelstücks dies erfordert. Die wenigstens zwei Aktuatoren 110 und 120 sind vorzugsweise Linearaktuatoren.
Die Welle, dargestellt jeweils als gestrichelter Pfeil zwischen den Sensoren 113, 123 und den Reflektoren 114, 124 ist beispielsweise eine akustische Welle, insbesondere eine Ultraschallwelle, oder eine elektromagnetische Welle, insbesondere eine Lichtwelle. Die Welle wird vorzugsweise pulsartig ausgesendet und entsprechend empfangen.
Beispielsweise befinden sich Sensor 113, 123 und reflektierendes Element 114, 124 nahe dem Ende des Profilrohrs 150, 160. Sie können aber auch jeweils in einem festen Abstand vom Ende entfernt sein, etwa wenn sonst eine nötige Sichtverbindung nicht gegeben wäre. Die Abstände vom Ende werden dann zur gemessenen Distanz addiert um eine absolute Position des Aktuators zu bestimmen.
Eine Laufzeitmessung wird im Englischen auch als Time-offlight, TOF, bezeichnet. Zweck der Verwendung von entsprechenden TOF Sensoren ist sowohl eine verschleißfreie, berührungslose Positionserfassung, als auch im Besonderen die kontinuierliche, absolute Positionserfassung zu jedem beliebigen Zeitpunkt.
Bei einem TOF Sensor handelt es sich um einen Sensor, der beispielsweise Laserlicht verwendet und über die Lichtlaufzeit und die bekannte Lichtgeschwindigkeit Entfernungen bzw. Distanzen bestimmen kann. Für den Einsatz in einem Möbelsystem, insbesondere innerhalb einer Hubsäule, die durch ein Profilrohr und einen Aktuator gebildet ist, ist ein Sensor ausreichend, der die Distanz eines einzelnen gegenüberliegenden Punktes bestimmen kann. Durch einen Einbau innerhalb der Hubsäule wird der Einfluss von Umgebungslicht minimal. Zudem wird die Genauigkeit der Messung positiv beeinflusst.
Ausgesendetes, für einen Menschen typischerweise unsichtbares Laser-Licht wird von einem Emitter entweder kontinuierlich oder gepulst ausgestrahlt. Das Licht bzw. das Lichtpaket wird von einem reflektierenden Element (typischerweise weiß oder grau) ganz oder zumindest teilweise reflektiert und von einem Detektor empfangen. Das reflektierende Element kann z.B. durch das Metall der Säule gebildet werden, oder auch durch das Anbringen eines reflektierenden Elements oder einer reflektierenden Schicht.
Die Zeit zwischen Aussenden des Lichts und dem Empfangen des zumindest teilweise reflektierten Lichts ergibt unter Einbeziehung der Lichtgeschwindigkeit die Distanz, die das Licht zurückgelegt hat. Aus der Kenntnis der Distanz und der Anordnung von Sensor und reflektierender Schicht in Bezug auf die Hubsäule lässt sich die aktuelle Länge der Hubsäule bestimmen. Aus Kenntnis der Anordnung der Hubsäule in Bezug auf z.B. den Tischrahmen lässt sich die aktuelle Höhe/Position des Tisches 100 aus der Länge der Hubsäule bestimmen.
2A und 2B zeigen ein elektrisch verstellbares Bett in zwei verschiedenen Positionen. Die schematische Darstellung stellt ein Beispiel für eine Anordnung dar, mit der ein Neigungswinkel eines Kopfteils des Betts verstellt werden kann. Der Aktuator 110 zieht oder schiebt an einer Anordnung bestehend aus dem Kopfteil und einem Arm. Arm und Kopfteil sind dabei miteinander drehbar verbunden und an einer Seite mit dem Aktuator 110 und einer anderen Seite drehbar, aber nicht verschiebbar mit dem Bettrahmen verbunden. Wenn die Länge des Aktuators 110 größer wird, drückt der Aktuator auf die Anordnung aus Kopfteil und Arm und drückt das Kopfteil nach oben.
Wenn man die aktuelle Länge des Aktuators 110 und die Abmessungen der Anordnung aus Kopfteil und Arm kennt, kann der Neigungswinkel mit Hilfe trigonometrischer Funktionen berechnet werden. In der hier gewählten seitlichen Darstellung des Betts 101 ist lediglich ein Aktuator 110 sichtbar. Allerdings weist ein solches Bett vorzugsweise einen zweiten Aktuator 120 auf, der in oder an einer anderen Seite des Bettrahmens angebracht ist und synchron mit dem dargestellten Aktuator 110 die Verstellung des Kopfteils bewirkt.
Die beiden Aktuatoren 110, 120 am Bett 101 sind ebenfalls mit Sensoren zur Laufzeitmessung ausgestattet, um die jeweilige Position des Aktuators bestimmen zu können. Die Aktuatoren des Betts können wie bei der Ausführung des Tisches mit einem Profilrohr umgeben sein. Die Sensorik kann sich dann innerhalb des Profilrohrs befinden. Alternativ kann bei einem Bett auch auf den Einsatz eines Profilrohrs verzichtet werden. In einer solchen Ausgestaltung wird die Sensorik vorzugsweise innerhalb des Aktuators angeordnet, um den Einfluss von Umgebungslicht zu minimieren.
3 zeigt eine schematische Darstellung eines teleskopischen Profilrohrs 150, wobei auf der linken Seite das Profilrohr 150 in ausgefahrener Stellung mit der Länge D1 dargestellt ist, während auf der rechten Seite das Profilrohr 150 in vollständig eingefahrenem Zustand mit der Länge D2 gezeigt ist. Damit ergibt sich ein Hub H zwischen den beiden Positionen, insbesondere Extrempositionen.
Das Profilrohr 150 bildet zusammen mit dem in 3 nicht sichtbaren Aktuator 110 eine Hubsäule, dessen momentane Position sich über die Sensorik des Aktuators 110 bestimmen lässt.
4 zeigt eine axiale Draufsicht auf die Hubsäule mit dem Profilrohr 150 und dem innerhalb des Profilrohrs angeordneten Aktuator 110. Das Profilrohr 150 ist durch drei teleskopisch verschachtelte, rechteckige Profilteile gebildet. Zwischen dem rund dargestellten Aktuator 110 und der Innenwand des innersten Profilteils befindet sich ein Hohlraum 151, in dem eine Sichtachse für die Sensorik des TOF-Sensors vorgesehen werden kann.
In den 5 bis 9 werden verschiedene Möglichkeiten zur Positionierung des Sensors 113 und eines reflektierenden Elements oder Reflektors 114 an einem Aktuator 110 in einem teleskopischen Profilrohr 150 beschrieben. Dabei befindet sich beispielsweise im ersten Element 111 des Aktuators 110 ein Antrieb, der an die Steuerung 140 angeschlossen werden kann. Über eine Verstellung des Aktuators 110 kann die obere Hälfte des teleskopischen Profilrohrs 150 auf und ab bewegt werden. Auch der Sensor 113 weist eine Verbindung zum Anschluss an die Steuerung 140 auf.
Mit Verweis auf 5 ist der Sensor mit einer entsprechenden Halterung am ersten Element 111 befestigt, während das reflektierende Element 114 am Fußteil 155 angeordnet ist. Für die Bestimmung der absoluten Position des Aktuators 110 sind die Position des Sensors 113 und des reflektierenden Elements 114 bekannt.
6 zeigt eine Ausführung, bei dem Sensor 113 und reflektierendes Element 114 im Inneren des Aktuators angebracht sind. Beispielsweise befinden sich die Elemente 113, 114 im Inneren beziehungsweise im Bereich einer vom Antrieb angetriebenen, rotierenden Hohlspindel. Bei einer solchen Anordnung ist die Sensorik auch ohne die Nutzung eines Profilrohrs vor den Einflüssen aus der Umgebung, beispielsweise Umgebungslicht, geschützt.
Um die Genauigkeit der Messung zu verbessern, kann baulich beispielsweise die Lichtstrecke verkürzt werden, in dem die reflektierende Oberfläche 114 nicht am anderen Ende des Aktuators angebracht ist, sondern näher am Sensor. Dies ist beispielsweise in den Ausführungen der 7, der 8 und der 9 dargestellt.
Mit Verweis auf 7 ist dort basierend auf der Anordnung der 5 am zweiten Element 112 des Aktuators 110 eine Halterung angebracht, die das reflektierende Element 114 trägt oder dieses bildet. Der Abstand zwischen Sensor 113 und Reflektor 114 ist somit verkürzt.
Mit Verweis auf 8, die auf der Ausgestaltung der 6 basiert, ist der Abstand zwischen Sensor 113 und Reflektor 114 dadurch verkürzt, dass im Inneren der zueinander relativ rotierenden Elemente eine Erhöhung angebracht ist, welche den Reflektor 114 näher an den Sensor 113 bringt.
Mit Verweis auf 9 ist dort eine Weiterbildung der Anordnung der 7 dargestellt. Insbesondere ist die Strecke zwischen dem Sensor 113 und dem Reflektor 114 mit einer Ummantelung 115 versehen, welche teleskopisch ausgeführt ist. Wesentlich bei der Ummantelung ist, dass sie zusätzlich äußere Einflüsse auf die Strecke zwischen Sensor 113 und Reflektor 114 verringert. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Ummantelung 115 in ihrer Länge flexibel ist, wie beispielsweise durch die teleskopische Ausführung dargestellt. Andere Möglichkeiten sind jedoch dadurch nicht ausgeschlossen.
Bei den Ausführungsformen der 7, der 8 und der 9 ist ein Abstand zwischen dem Sensor 113 und dem Reflektor 114 in einem eingefahrenen Zustand des Aktuators vorzugsweise so gewählt, dass dieser kleiner ist als 50 % einer Länge des Aktuators in dem eingefahrenen Zustand, insbesondere kleiner als 20 %.
Eine weitere Möglichkeit die Messgenauigkeit zu verbessern, besteht darin, im Aktuator einen nicht flüchtigen Speicher, z.B. EEPROM, Flash oder dergleichen einzusetzen und einen Kalibrierungsvorgang durchzuführen, insbesondere während der Fertigung des Aktuators. Dieser Kalibrierungsvorgang bestimmt für eine oder mehrere reale Positionen des Aktuators die vom Sensor dafür gelieferten Messwerte. Beispielsweise in einer Tabelle im Speicher wird für jede reale Position der dazu gemessene Messwert abgespeichert. Beispielweise können zwei reale Positionen, die obere und untere Endposition des Hubs, verwendet werden. Mit Verweis auf 3 ist dies beispielsweise durch die Längen D1 und D2 gegeben.
Während des Kalibrierungsvorgangs wird einmal die erste Endposition angefahren und ein oder mehrere Messwerte des Sensors ermittelt. Sofern mehrere Messwerte für eine Position aufgenommen werden, können die Messwerte für die erste Endposition gemittelt werden. Der Messwert oder der Mittelwert wird in der Tabelle für die erste Endposition gespeichert. Danach wird die zweite Endposition angefahren und nach dem gleichen Schema ein Messwert oder Mittelwert für die zweite Endposition ermittelt und gespeichert. Damit ist der Kalibrierungsvorgang beispielsweise beendet. Anstelle von zwei Positionen können aber auch mehrere Positionen gemessen und gespeichert werden.
Im Betrieb liefert der Sensor für eine bestimmte Position einen Messwert. Aus der Kenntnis der kalibrierten Messwerte und der realen Positionen, kann nun für diesen Messwert die reale Position interpoliert, z.B. linear interpoliert werden. Durch die Verwendung einer solchen Tabelle in Kombination mit einem einmaligen Kalibrierungsvorgang während der Fertigung kann eine hohe Genauigkeit erreicht werden.
Das Kalibrierungsverfahren für die Fertigung besteht somit beispielsweise aus folgenden Schritten:

- Fahren des Systems in eine definierte Stellung mit Länge L1.
- Auslesen des gemessenen Werts L1_TOF aus dem TOF Sensor.
- Abspeichern der Länge L1 und des TOF-gemessenen Werts L1_TOF in einen nichtflüchtigen Speicher der im Aktuator integriert ist.
- Fahren des Systems in eine definierte Stellung mit Länge L2.
- Auslesen des gemessenen Werts L2 TOF aus dem TOF Sensor.
- Abspeichern der Länge L2 und des TOF-gemessenen Werts L2 TOF in den nichtflüchtigen Speicher.

Mit den im Aktuator gespeicherten Kalibrierwerten von L1, L1_TOF, L2, L2_TOF kann dann das System für jeden gemessenen Wert L_TOF einen Längenwert berechnen, insbesondere basierend auf linearer Interpolation.
L1 und L2 können beispielsweise in der Fertigung sehr genau gemessen werden, indem der Aktuator z.B. auf einen mechanischen Anschlag fährt.
Die Messung der jeweils aktuellen Position der beiden Aktuatoren mittels einer Laufzeitmessung ermöglicht eine kontinuierliche, jederzeit durchführbare Bestimmung der aktuellen Position, ohne auf relative Messungen einer Bewegung weg von einem Referenzpunkt angewiesen zu sein. Dadurch kann bei einem Möbelstück mit zwei oder mehr solcher Aktuatoren eine positionssynchrone Regelung bei einem Verstellvorgang durchgeführt werden.
10 zeigt ein schematisches Blockschaltbild, bei dem die Steuerung 140 mit den entsprechenden, von den Sensoren 113, 123 gemessenen Distanzen versorgt wird, als Grundlage für einen Regelungsvorgang.
Wenn im Betrieb des Möbelstücks ein Verstellvorgang durchgeführt werden soll, kann in einem ersten Schritt basierend auf einer Zielposition und einer aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators eine gemeinsame Geschwindigkeitssollkurve für den Verstellvorgang bestimmt werden. Ein Beispiel einer solchen Geschwindigkeitssollkurve ist im oberen Diagramm in 11 dargestellt. Dabei ist ein gewünschter Geschwindigkeitsverlauf in drei Phasen aufgeteilt. In einer Beschleunigungsphase, dargestellt als Phase I, wird die Geschwindigkeit bei diesem Beispiel kontinuierlich aus dem Stillstand auf eine Zielgeschwindigkeit erhöht. In einer konstanten Phase, dargestellt durch die Phase II, wird die Geschwindigkeit konstant beibehalten. In einer Bremsphase, dargestellt durch die Phase III, wird die Geschwindigkeit wieder kontinuierlich reduziert bis zum Stillstand des Aktuators.
Die zeitliche Länge der Beschleunigungsphase und der Bremsphase ist beispielsweise einstellbar. Die zeitliche Länge der konstanten Phase ergibt sich beispielsweise aus einer ermittelbaren Dauer der Verstellung.
Anstelle eines linearen Verlaufs könnten in der Beschleunigungsphase und der Bremsphase auch nichtlineare Verlaufsformen eingesetzt werden, ohne die grundlegende Idee der Geschwindigkeitssollkurve zu verlassen. Ebenso kann es notwendig oder zweckmäßig sein, auf die konstante Phase zu verzichten, zum Beispiel wenn der Verstellweg beziehungsweise eine resultierende Verstellzeit so gering ist, dass eine bestimmte Zielgeschwindigkeit gar nicht erreicht werden kann.
Bei dem Verstellverfahren wird basierend auf der Geschwindigkeitssollkurve eine gemeinsame Positionssollkurve für eine Vielzahl von Zeitpunkten des Verstellvorgangs ermittelt. Ein Beispiel einer solchen Positionssollkurve ist im unteren Diagramm der 11 dargestellt. Zu beachten ist dabei, dass Geschwindigkeit v und Position p jeweils im positiven Bereich dargestellt sind, aber der tatsächliche Positions- beziehungsweise Geschwindigkeitsverlauf natürlich richtungsabhängig mit entsprechenden Vorzeichen gewählt wird.
Nach dem Ermitteln der Sollkurven werden die jeweiligen Geschwindigkeiten des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators 110, 120 initial eingestellt, beispielsweise mit einer vorgegebenen Startgeschwindigkeit, auf der auch die Geschwindigkeitssollkurve beruhen kann. Während einer Verstellung vergleicht die Steuerung iterativ, insbesondere periodisch, die aktuellen absoluten Positionen eines jeden Aktuators mit einem zugehörigen Positionswert der Positionssollkurve. Individuell für jeden der Aktuatoren wird die Geschwindigkeit in Abhängigkeit des Vergleichs angepasst.
Beispielsweise wird im Fall eines gegenüber der Sollkurve vorauseilenden Aktuators die Geschwindigkeit dieses Aktuators verringert beziehungsweise für einen nacheilenden Aktuator erhöht. Dadurch wird erreicht, dass bei einem nächsten Vergleich die Position des Aktuators näher an der erforderlichen Sollposition ist. Es ist zu beachten, dass bei dieser Regelung die Geschwindigkeit der jeweiligen Aktuatoren erhöht, erniedrigt oder gleichgelassen wird, jeweils in Abhängigkeit des Positionsvergleichs. Es wird nicht versucht, die Geschwindigkeit auf eine bestimmte Sollgeschwindigkeit einzustellen. Es hat sich nämlich gezeigt, dass die tatsächliche Geschwindigkeit des Aktuators unter anderem auch von seiner Belastungssituation abhängt, sodass zwei baugleiche Aktuatoren, die mit denselben Signalen bezüglich Strom und/oder Spannung angesteuert werden, bei unterschiedlicher Belastung ein unterschiedliches Geschwindigkeitsverhalten aufweisen.
Wenn zum Beispiel die Geschwindigkeit des Aktuators über eine PWM-Steuerung eingestellt wird, kann zum Beschleunigen das Tastverhältnis des PWM-Signals erhöht werden und zum Abbremsen das Tastverhältnis verringert werden.
Ein Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Vergleichsvorgängen eines der Aktuatoren beträgt vorzugsweise weniger als 200 ms, insbesondere weniger als 100 ms. Durch solche Zeitabstände kann eine nahezu kontinuierliche und präzise Positionseinstellung mit geringen Regelabweichungen erfolgen.
Die im Zusammenhang mit einem Tisch und einem Bett beschriebenen Implementierungen lassen sich auch auf andere Möbelstücke anwenden, bei denen der Einsatz von Aktuatoren genutzt wird, beispielsweise Liegesessel oder andere Sitz- und Liegemöbel.
Bezugszeichenliste

100: Tisch
101: Bett
110, 120: Aktuator
111, 121: erstes Element
112, 122: zweites Element
113, 123: Sensor
114, 124: Reflektor
115: Ummantelung
130: Tischplatte
140: Steuerung
150, 160: Profilrohr
155, 165: Tischfuß
151: Hohlraum

Claims

Elektrisch verstellbares Möbelstück (100, 101), aufweisend - einen ersten und wenigstens einen zweiten Aktuator (110, 120) zur Verstellung einer Komponente des Möbelstücks (100, 101); und - eine Steuerung (140) zur Ansteuerung des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120); wobei - der erste und der wenigstens eine zweite Aktuator (110, 120) jeweils ein erstes Element (111, 121) und ein zweites Element (112, 122), die relativ zueinander verstellbar sind, und einen am ersten Element (111, 121) befestigten Sensor (113, 123) aufweisen, der zur Messung einer Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element eingerichtet ist, wobei die Messung der Distanz auf einer Laufzeitmessung einer Welle basiert; und - die Steuerung (140) eingerichtet ist, jeweils eine absolute Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) aus der jeweils gemessenen Distanz zu bestimmen.
Möbelstück (100, 101) nach Anspruch 1, wobei die Messung der Distanz auf einer Laufzeitmessung einer akustischen Welle oder einer elektromagnetischen Welle, insbesondere Licht, basiert.
Möbelstück (100, 101) nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der erste und der wenigstens eine zweite Aktuator (110, 120) jeweils innerhalb eines jeweiligen teleskopischen Profilrohrs (150, 160) angeordnet ist.
Möbelstück (100, 101) nach Anspruch 3, bei dem der Sensor (113, 123) jeweils zwischen einer Außenseite des jeweiligen Aktuators (110, 120) und einer Innenseite des jeweiligen teleskopischen Profilrohrs (150, 160) angeordnet ist.
Möbelstück (100, 101) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem der Sensor (113, 123) jeweils an einer Innenseite des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) angeordnet ist.
Möbelstück (100, 101) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem jeweils an dem zweiten Element (112, 122) ein Reflektor (114, 124) für die Welle angebracht ist oder der Reflektor (114, 124) durch das zweite Element gebildet ist.
Möbelstück (100, 101) nach Anspruch 6, bei dem ein Abstand zwischen dem Sensor (113, 123) und dem Reflektor (114, 124) in einem eingefahrenen Zustand des Aktuators (110, 120) kleiner ist als 50% einer Länge des Aktuators (110, 120) in dem eingefahrenen Zustand, insbesondere kleiner als 20%.
Möbelstück (100, 101) nach Anspruch 6 oder 7, bei dem eine Strecke zwischen dem Sensor (113) und dem Reflektor (114) mit einer Ummantelung (115), insbesondere einer teleskopischen Ummantelung versehen ist.
Möbelstück (100, 101) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem die Steuerung (140) eingerichtet ist, für einen Verstellvorgang das Folgende auszuführen: - Bestimmen einer gemeinsamen Geschwindigkeits-Sollkurve für den Verstellvorgang basierend auf einer Zielposition und einer aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120); - Ermitteln einer gemeinsamen Positions-Sollkurve für eine Vielzahl von Zeitpunkten des Verstellvorgangs basierend auf der Geschwindigkeits-Sollkurve; - Initiales Einstellen einer jeweiligen Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) ; - Iteratives Vergleichen einer jeweiligen aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) mit einem zugehörigen Positionswert der Positions-Sollkurve; und - Anpassen der jeweiligen Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) basierend auf dem jeweiligen Vergleich.
Möbelstück (100, 101) nach Anspruch 9, bei dem ein Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Vergleichsvorgängen eines der Aktuatoren weniger als 200 ms, insbesondere weniger als 100 ms beträgt.
Möbelstück (100, 101) nach Anspruch 9 oder 10, bei dem die Steuerung (140) eingerichtet ist, beim Anpassen der jeweiligen Geschwindigkeit die Geschwindigkeit des betroffen Aktuators zu erhöhen, wenn die aktuelle Position des betroffen Aktuators dem zugehörigen Positionswert der Positions-Sollkurve nacheilt, und die Geschwindigkeit des betroffen Aktuators zu verringern, wenn die aktuelle Position des betroffen Aktuators dem zugehörigen Positionswert der Positions-Sollkurve voreilt.
Möbelstück (100, 101) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, bei dem die Steuerung (140) eingerichtet ist, die jeweils absolute Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) aus der jeweils gemessenen Distanz und einem jeweiligen Offsetwert zu bestimmen.
Möbelstück (100, 101) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei dem die Steuerung (140) eingerichtet ist, die jeweils absolute Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) über eine Interpolation zwischen wenigstens zwei kalibrierten Einzelwerten auf der Basis der jeweils gemessenen Distanz zu bestimmen.
Verfahren zum Kalibrieren eines Aktuators (110, 120) zur Verwendung in einem Möbelstück gemäß Anspruch 13, der Aktuator (110, 120) aufweisend einen nichtflüchtigen Speicher, ein erstes und ein zweites Element, die relativ zueinander verstellbar sind, und einen am ersten Element befestigten Sensor (113, 123), der zur Messung einer Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element eingerichtet ist, wobei die Messung der Distanz auf einer Laufzeitmessung einer Welle basiert, das Verfahren umfassend: - Steuern des Aktuators in eine erste definierte Stellung entsprechend einem ersten Positionswert; - Messen einer ersten Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element in der ersten definierten Stellung; - Abspeichern des ersten Positionswerts zusammen mit der zugehörigen ersten Distanz in dem Speicher; - Steuern des Aktuators in eine zweite definierte Stellung entsprechend einem zweiten Positionswert; - Messen einer zweiten Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element in der zweiten definierten Stellung; und - Abspeichern des zweiten Positionswerts zusammen mit der zugehörigen zweiten Distanz in dem Speicher.
Verfahren nach Anspruch 14, ferner umfassend: - Steuern des Aktuators in wenigstens eine weitere definierte Stellung entsprechend einem weiteren Positionswert; - Messen einer weiteren Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Element in der weiteren definierten Stellung; und - Abspeichern des weiteren Positionswerts zusammen mit der zugehörigen weiteren Distanz in dem Speicher.
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, bei dem die erste und die zweite definierte Stellung durch einen jeweiligen mechanischen Anschlag des Aktuators gebildet sind.
Verfahren zum Verstellen einer Komponente eines Möbelstücks (100, 101) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13, das Verfahren umfassend: - Bestimmen einer gemeinsamen Geschwindigkeits-Sollkurve für einen Verstellvorgang basierend auf einer Zielposition und einer aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120); - Ermitteln einer gemeinsamen Positions-Sollkurve für eine Vielzahl von Zeitpunkten des Verstellvorgangs basierend auf der Geschwindigkeits-Sollkurve; - Initiales Einstellen einer jeweiligen Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) ; - Iteratives Vergleichen einer jeweiligen aktuellen Position des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) mit einem zugehörigen Positionswert der Positions-Sollkurve; und - Anpassen der jeweiligen Geschwindigkeit des ersten und des wenigstens einen zweiten Aktuators (110, 120) basierend auf dem jeweiligen Vergleich.
Verfahren nach Anspruch 17, bei dem ein Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Vergleichsvorgängen eines der Aktuatoren weniger als 200 ms, insbesondere weniger als 100 ms beträgt.
Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, bei dem beim Anpassen der jeweiligen Geschwindigkeit die Geschwindigkeit des betroffen Aktuators erhöht wird, wenn die aktuelle Position des betroffen Aktuators dem zugehörigen Positionswert der Positions-Sollkurve nacheilt, und die Geschwindigkeit des betroffen Aktuators verringert wird, wenn die aktuelle Position des betroffen Aktuators dem zugehörigen Positionswert der Positions-Sollkurve voreilt.