DE3211486A1

DE3211486A1 - Uebergabeschaltung in einem steuersystem eines gabelstaplers

Info

Publication number: DE3211486A1
Application number: DE19823211486
Authority: DE
Inventors: Masaru Numazu Shizuoka Kawamata; Yasuyuki Nishikasugai Aichi Miyazaki; Mineo Ichinomiya Aichi Ozeki; Susumu Nishikasugai Aichi Yoshida; Katsumi Toyota Aichi Yuki
Original assignee: Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd; Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK; Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1981-03-31
Filing date: 1982-03-29
Publication date: 1983-03-10
Also published as: GB2097553B; JPS57158696U; GB2097553A; US4499541A

Description

Die Erfindung betrifft allgemein eine. Eingabeschaltung für ein mit einem· Mikrocomputer arbeitendes Gabelhöhe-Steuersystem bei einem-Gabelstaplerfahrzeug und insbesondere betrifft die Erfindung eine Schaltung zum Erfassen und Signalisieren der Höhe einer Gabel, die an einem Mast von ihrer niedrigsten Lage aus angehoben wird, auf Grundlage der an einem Kettenrad vorbeitretenden Kettenlänge, wobei das Kettenrad am oberen Ende eines Innenmastes des Gabelstaplermastes angebracht ist und das Signal über eine gemeinsame Signalleitung • an den Mikrocomputer weitergegeben wird.

Ein Gabelstaplerfahrzeug besteht allgemein aus einem Lasthebemechanismus und dem Fahrzeug selbst. Der Lasthebemechanismus enthält eine als· "Mast" bezeichnete Führungseinrichtung für · die Staplergabel und eben die Gabel, die längs des Mastes gleitend bewegt werden kann.

Der Lasthebemechanismus enthält ferner

a) einen. Neigungs- oder Schwenkzylinder, der an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs angebracht ist und dessen Kolben mit seiner Kolbenstange mit dem Äußenmast in Verbindung steht, wobei dieser schwenkbar an dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugkörpers befestigt ist, so daß der Neigungswinkel des Mastes gegenüber der Senkrechten zum Boden, die als Neutralstellung angesehen wird, eingestellt werden kann,

b) einen Hebezylinder, der in Längsrichtung des Außenmastes angebracht ist und dessen Kolben mit seiner Kolbenstange mit einem Innenmast verbunden ist, der aus dem Außenmast nach oben ausfahrbar ist,

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c) ein drehbar an dem oberen Ende der Kolbenstange des Hebezylinders angebrachtes Kettenrad, über das. eine Kette umläuft, wobei ein Ende der Kette am Außenmast oder am Hebezylindergehäuse und das andere Ende der Kette entweder an einem in den Innenmast eingepaßten Hebeelement angebracht ist, so daß dieses sich bei einem Anheben des Innenmastes·ebenfalls nach oben bewegt, wobei an dem Hebeelemet die Gabel befestigt ist, oder an der Gabel selbst, so daß die Bewegung des Hebezylinders, die den Innenmast nach oben'anhebt, ebenfalls die Gabel längs des Außenmastes mittels der über das Kettenrad laufenden Kette anhebt und dabei eine auf der Gabel ruhende Last gleichfalls anhebt.

Es ist ein Mikrocomputersystem vorgeschlagen worden, das den automatischen Hebebetrieb der Gabel und die automatische Neigungswinkelsteuerung des Mastes durchführen soll. Eine Eingabeeinheit für das Mikrocomputersystern enthält eine Anzahl von Sensoren, wie sie nachfolgend beschrieben werden, und eine mit den Sensoren verbundene Schnittstellen- oder Übergabeschaltung (interface) für den Mikrocomputer. . Einer der Sensoren ist ein erster Sensory der die Hub- > höhe der Gabel, von ihrer untersten Lage aus gerechnet, erfaßt. Der erste Sensor besteht dabei aus einer Scheibe mit einer Vielzahl von Radialschlitzen und einer Lichtstrecke, die durch die Scheibe unterbrochen wird, so daß bei einer Drehung der Scheibe mit dem Kettenrad an der Lichtstrecke Lichtimpulse erzeugt werden. Die Scheibe ist dabei koaxial mit dem Kettenrad angeordnet. Die Lichtstrecke · enthält einen Lichtsender, beispielsweise eine Licht aussendende Diode LED (light emitting diode), die Licht zu der Scheibe hin aussendet,, und einen Lichtempfänger, beispielsweise einen Phototransistor, der das durch die Scheiben-

schlitze hindurchtretende Licht aufnimmt und daraus ein elektrisches Signal erzeugt. Falls die Anzahl der impulsgeformten Signale, die aus dem durch die Schlitze durchgelassenen Licht gewandelt wurden, mittels eines Zählers gezählt wird, kann der Mikrocomputer die Hubhöhe der Gabel von der niedrigsten Stellung aus bestimmen.

Als andere Sensoren sind ein zweiter Sensor vorhanden zur . Erfassung des Mast-Neigungswinkels und ein dritter Sensor,, der das Vorhandensein einer Last an der Gabel meldet. Der .' ■ zweite Sensor enthält ein mit dem Neigungszylinder verbundenes Potentiometer, an das eine Gleichspannung angelegt wird. Das Potentiometer ist mit einem Hebel und einem Fühl-' stift am äußersten Ende des Hebels versehen, und der Stift sitzt in einem Schlitz, der in schräger Richtung in einem festen Teil oder einer Platte angebracht ist, die an der Außenfläche des NeigungsZylinders befestigt ist, so daß bei einer Betätigung des NeigungsZylinders der Betätigungshebel sich im Uhrzeiger- oder Gegenuhrzeigersinn dreht. Dadurch gibt das Potentiometer eine sich in eindeutiger Beziehung mit dem Neigungswinkel ändernde Spannung ab, die als Eingangsspannung an die Übergabeschaltung des Mikrocomputersystems angelegt wird.

Diese Eingabe- oder Übergabeschaltung für den zweiten Sensor enthält einen Analog/Digital-Wandler. Der bei dem besprochenen Steuergerät für einen Gabelstapler benutzte A/D-Wandler enthält neun Festwiderstände, fünf Stell-Widerstände und fünf Komparatoren. Dabei sind alle nicht-invertierenden Eingangsklemmen der fünf Komparatoren über einen Widerstand mit dem Ausgang des Potentiometers, d.h. dem Ausgang des zweiten Sensors verbunden, und an den jeweiligen invertierenden Eingang jedes der fünf Komparatoren ist jeweils eine Referenz-

Spannungsquelle angelegt, die aus einer Gleichspannungsquelle- und einem mindestens einen Fest- und einen Stellwiderstand enthaltenden Spannungsteiler gebildet ist, wobei der Spannungsteiler jeweils einen unterschiedlichen Spannungswert erzeugt. Dadurch kann ein Parallelvergleich der Ausgangsspannung des Potentiometers mit den einzelnen Referenzspannungen durchgeführt werden, wobei jede Referenzspannung einem Festwert des Mast-Neigungswinkels .entspricht. Die Komparatoren sind so voreingestellt, daß sie ein Ausgangssignal logisch "0" ergeben, wenn eine Spannung zwischen 0 Volt bis zur jeweiligen Vergleichsspannung am nicht invertierenden Eingang des entsprechenden Komparators angelegt ist und beim Überschreiten der Referenzspannung das Ausgangssignal zu "1" wird. Dabei entspricht die erste Referenzspannung dem Neigungswinkel 0 (Neutrallage) des Mastes, die zweite Referenzspannung dem Neigungswinkel von 1 Rückwärtsneigung, die dritte Referenzspannung einem Neigungswinkel von 3 , die vierte Referenzspannung einem Neigungswinkel von 4 und die fünfte Referenzspannung einem Neigungswinkel von 12 , wobei jeweils Rückwärtsneigungen, d.h. Neigungen des Mastes zum Fahrgestell hin angesprochen sind.

Wenn beispielsweise der Rückwärtsneigungswinkel des Mastes zwischen 0 und 1 liegt, gibt der aus den fünf Komparatoren ausgebaute A/D-Wandler ein digitales Ausgangssignal ab, das aus der Bit-Reihe 00001 besteht, während bei einem Rückwärtsneigungswinkel des Mastes von mehr als 12 das Ausgangssignal aus der Bit-Reihe 11111 besteht. Es ist darauf hinzuweisen, daß der A/D-Wandler der beschriebenen Art mit keiner Codierschaltung ausgestattet ist, da die jeweilige Bedeutung der abgegebenen Bit-Reihe im Mikrocomputer einprogrammiert ist.

Der dritte Sensor dient zur Erfassung des Vorhandenseins einer Last an der Gabel bzw. zur Überwachung der Größe der Last,, und es wird damit ein Einstell- oder Sollwert für den Neigungswinkel des Mastes in der Weise geändert, daß der Horizontalabschnitt der Gabel immer bodenparallel horizontal bleibt, auch wenn die Gabel sich unter dem Einfluß der aufgebrachten Last biegt bzw. der Mast etwas geknickt wird. Diese Überwachung kann beispielsweise durch Messen des Hydraulikdrucks innerhalb des Hebezylinders oder durch.zusätzliches Messen des Innenluftdruckes im Reifen des Vorderrades des Gabelstaplerfahrzeugs durchgeführt werden. .Wenn ein Ansteuersignal anzeigt, daß die Gabel durch eine Last beaufschlagt ist, wird ein die Übergabeschaltung für den dritten Sensor bildender Schalter geschlossen, dieser sendet ein Signal vom Wert "1" zu dem Mikrocomputer. Ist kein Ansteuersignäl vom dritten Sensor zum Schalter vorhanden, so bleibt dieser offen, der Mikrocomputer erhält ein Signal "0" und bekommt dadurch signalisiert, daß die Gabel unbelastet ist.

Der erste und der zweite Sensor dienen zusammen mit dem Mikrocomputer dazu, die Neigung des Mastes entsprechend dem Lastzustand auf der Gabel einzustellen. Wenn der Mikrocomputer durch die über die gemeinsame Signalleitung empfangenen Signale aus dem vom Lastschalter empfangenen Signal "0" erkennt, daß keine Last auf der Gabel sitzt, so führt er einen Regelvorgang über den Neigungszylinder so aus, ' daß der Mast in den unbelasteten Neutralbereich von 0° bis 1° gestellt wird, was durch eine Bit-Reihe des A/p- . Wandlers 00001 angezeigt wird. Das geschieht so, daß ein Befehlssignal an eine Servoschaltung abgegeben wird, die mit dem Mikrocomputer verbunden ist, wodurch ein Hydraulikdruck-Steuerventil so betätigt wird, daß der Neigungs-

zylinder in Richtung zu dem Sollwert des Neigungswinkels betätigt wird.

Wird andererseits dem Mikrocomputer ein Lastsignal "1" durch den.Schalter zugeführt, so erkennt er, daß die Gabel belastet ist, und der Reg.elvorgang wird so durchgeführt, daß der Mast zu einem Last-Neutralbereich von 3 bis 4. geschwenkt wird, so daß die Ausgangs-Bit-Reihe des A/D-Wandlers zu 00111 wird.

Die Übergabeschaltung des Mikrocomputers, die das Zählen zum Erkennen der Hubhöhe der Gabel von ihrer niedrigsten Stellung aus durchführt, hat in der bekannten Weise bei Verwendung einer Lichtstrecke einen Nachteil, daß, beispielsweise bei Zitterbewegungen, d.h. bei lastabhängigem Nachrutschen der Gabel, die genaue Bewegung der Gabel nicht verfolgt werden kann. Das liegt daran, daß das impulsgeformte Signal von der Lichtstrecke, d.h. dem ersten Sensor, direkt mit einer Referenzspannung nach dem Impulsformer verglichen wird, so daß eine Rechteckimpulsreihe geformt und zum Aufwärts /Abwärts -Zäh ler geführt wird, kleine Rückbewegungen der Gabel nicht erkannt werden können. Es kann so vorkommen, daß Fehlzählungen eine unkorrekte Höhenangabe ergeben, insbesondere, wenn die Gabel in mehreren Etappen zur Zielhöhe angehoben wird, und bei den Zwischenstillständen ein Nachrutschen der Gabel erfolgt.

Damit ist es Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Anhebesteuersystem mit Verwendung eines Mikrocomputers als Hauptsteuereinheit zu schaffen in der Weise, daß sich jeweils korrekte Daten für die Hubhöhe der Gabel als Eingabegröße zum Mikrocomputer erzielen lassen.

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Zur Erreichung des Ziels werden erfindungsgemäß zwei Lichtstrecken, d.h. jeweils zwei Lichtsender und zwei Lichtempfänger als erster Sensor in der Erfassungseinheit des Steuersystems vorgesehen, so daß sich zwei impulsgeformte Signale am Ausgang ergeben mit einer Phasendifferenz von 90 · beim Anheben der Gabel und dementsprechend wird eine abgewandelte Hebehöhe-Zählschaltung in dem Übergabekreis des Mikrocomputers geschaffen, der einen Aufwärts/Abwärts-Zähler zum Zählen der Anzahl der Rechteckimpulse enthält, und zwar so, daß die aus der ansteigenden bzw. abfallenden Kante der beiden Lichtstrecken geformte Rechteckwelle zum Zählen der Hubhöhe verwendet wird.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert:in dieser zeigt:

Figur 1 eine Seitenansicht eines Gabelstapler-Fahrzeugs,

Figur 2 eine Seitenansicht einer Ausführung eines ersten Sensors in Verbindung mit dem Kettenrad des· Gabelstaplers in Fig. 1 ,

Figuren 3 (A) und 3 (B) ein.Gesamtschaltbild des Gabelhebe-Sensorsystems ,

Figur 4 eine Anordnung des zweiten Sensors bei dem Neigungszylinder,

Figur 5 die Schaltungsausbildung des A/D-Wandlers aus Fig. 3 (A) zum Wandeln eines Analogspannungssignals vom zweiten Sensor in eine vorbestimmte 5-Bit-Reihe zur Anzeige eines Rückwärts-Neigungswinkels eines Mastes, bezogen auf die Vertikalstellung zum Boden,

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Figur 6 die Beziehung der Ausgangs-Bit-Reihe des A/D-Wandlers aus Fig. 5 zu dem Mast-Neigungswinkel,

Figur 7 die durch eine übliche Hubhöhe-Zählschaltung zu zählende Rechteck-Impulsform,

Figuren 8 (A) und 8 (B) eine bevorzugte Ausführung einer erfindungsgemäßen Hubhöhen-Zählschaltung in der Übergabeschaltung zum Mikrocomputer,

Figur 8 (C) eine alternative Ausführungsform eines Teils der Übergabeschaltung für einen Aufwärts/Abwärts-Zähler zur Ausführung in Fig. 8 (B), und

Figuren 9 (A) und 9 (B) die an verschiedenen Stellen der Hubhöhen-Zählschaltung nach Fig. 8 (A) und 8 (B) auftretenden Wellen- bzw. Impulsformen.

Das in Fig. 1 dargestellte Gabelstapler-Fahrzeug besteht aus dem eigentlichen Fahrzeugaufbau 1, an dessen Vorderseite ein aus einem Außenmastteil 2a und einem Innenmastteil 2b bestehender Mast 2 angebracht ist. Das Innenmastteil 2b kann mittels eines Hebezylinders 4 auf dem Außenmastteil 2a ausgefahren werden, so daß eine Auf- und Abwärtsbewegung erzeugt wird. Das untere Ende des AußenmastteiIs 2a ist an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugteils 1 so befestigt, daß eine Schwenkbewegung erfolgen kann. Diese wird durch den Schwenkoder Neigungszylinder 3 gesteuert, der mit einem Ende an dem Fahrzeugaufbau 1 befestigt ist, während die Kolbenstange 3a mit dem anderen Ende an dem Außenmastteil 2a so befestigt ist, daß die genannte Schwenk- bzw. Neigungseinstellung erfolgen kann. Der Hebezylinder 4 ist, wie bereits gesagt, mit einem Ende an dem Fahrzeugaufbau 1 bzw. an dem Außenmastteil 2a und an dem anderen Ende über die Kolbenstange 4a mit dem Innen-

mastteil 2b verbunden» An dem oberen Ende des Xnnenmastteils 2b befindet sich ein drehbar abgestütztes,, d.h. mit. dem oberen Ende der Kolbenstange 4a verbundenes Kettenrad 5, über das die Kette. 6 läuft. Ein Ende der Kette 6 ist mit dem Außenmastteil 2a bzw. dem Hebezylinder 4 verbunden, während das andere Ende der Kette 6 mit einem (nicht dargestellten) Hebeteil verbunden ist, welches, in den Innenmastteil 2b verschiebbar eingepaßt ist und die Gabel 7 ab-, stützt, so daß diese in Längsrichtung des Mastes 2 eine Aufwärts- bzw. Abwärtsbewegung durchführt, sobald das Innenmastteil 2b durch denHebezylinder 4 aus-bzw. eingefahren wird. Die sich bei der Betätigung des Hebezylinders 4 und durch das Ausfahren des InnenmastteiIs 2b bewegende Gabel 7 nimmt eine etwa darauf abgestellte Last dann in die gewünschte Höhe mit.

In Fig. 2 ist ein erster Sensor 8 zum Erfassen der Hubhöhe der Gabel 7 von der untersten Stellung aus gezeigt, und zwar besteht der Sensor aus einer mit radialen Randschlitzen versehenen Scheibe 8a und einer optischen Einrichtung, d.h. der Lichtstrecke 8b, die aus eine Lichtsender und einem Lichtempfänger, z.B. einer LED-Diode und einem Phototransistor besteht. Die Scheibe 8a sitzt koaxial am Kettenrad 5 und dreht sich mit ' gleicher Geschwindigkeit mit diesem mit. Wenn sich die Scheibe 8a dreht, wird das Licht der Lichtstrecke 8b gleichmäßig durch die zwischen den Schlitzen befindlichen Zähne unterbrochen und durch die Schlitze durchgelassen, so daß ein impulsgeformtes elektrisches Signal erzeugt wird, dessen Impulszahl der Gesamtlänge der das Kettenrad 5 umlaufenden Kette 6 entspricht. Wenn der Steuer-Mikrocomputer den Zählwert dieser Impulse erhält, kann er die Hubhöhe der Gabel errechnen.

Die Gesamtschaltung der Steuerung für das Gabelstaplerfahrzeug nach Fig. 1 ist als Blockschaltbild in Fig. 3 (A) und 3 (B) dargestellt. Es ist in Fig: 3 (A) die Erfassungseinheit .A mit dem ersten Sensor, dem zweiten Sensor und dem dritten Sensor dargestellt. Der erste Sensor ist grund-■ sätzlich bereits anhand der Fig. 2 beschrieben und enthält die Lichtstrecke 8a und die Schlitz- oder Zahnrandscheibe 8b. Der zweite und der dritte Sensor werden .später erläutert.

Es folgt auf die Erfassungseinheit A die Steuereinheit B, die zunächst eine Übergabe- oder Schnittstellenschaltung B , denHauptabschnitt eines Mikrocomputers B₁ und eine Ausgabeschaltung B₂ enthält, die über eine gemeinsame Sammelleitung verbunden sind. Der Hauptabschnitt B₁ des Mikrocomputers enthält eine zentrale Verarbeitungseinheit CPU, einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff RAM und einen Auslese- oder Festwertspeicher ROM,in welchem vorbestimmte Werte für die Hubhöhe der Gabel 7, den Neigungswinkel des Mastes 2 in Abhängigkeit von der Last und andere Daten sowie Ablaufprogramme gespeichert sind und auch der Zusammenhang zwischen der Hubhöhe der Gabel 7 mit dem Zählwert der Hubhöhe-Zählschaltung in der Ubergabeschaltung B gespeichert sind. Die über ein . Tastenfeld oder eine andere Eingabevorrichtung durch die Bedienungsperson vorgewählte Soll-Hubhöhe wird im RAM abgespeichert, so daß ein Anheben der Gabel 7 bis zu dieser Sollhöhe erfolgen kann. Im Hauptteil B₁ des Mikrocomputers werden verschiedene Steuer-Befehlssignale auf Grundlage der von der Erfassungseinheit A abgegebenen Signale erzeugt, wobei die genannten eingespeicherten Daten aus dem ROM verwendet werden.

Die Ausgabeschaltung B„ enthält eine erste Ausgabeeinheit B , die zur Steuerung der Hubhöhe der Gabel 7 über den Hub- oder

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Anhebezylinder 4 dient_fsowie eine zweite Ausgabeeinheit B_, , die den Neigungswinkel des Mastes 2 über den Neigungs- oder Schwenkzylinder 3 steuert.

Der Schaltungsteil in Fig. 3 (B) enthält die Antriebseinheit C, in der ein elektrohydraulischer Druckwandler C₁ und eine · Druckhydraulik-Antriebseinheit C₂ vorhanden sind. Der elektrohydraulische Druckwandler C₁ enthält von den Ausgangssignalen der ersten bzw. der zweiten Ausgangseinheit B„ · bzw. B„, ab-

hängige .erste und zweite Betätigungsglieder C₁ und C₁₁ , die

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jeweils durch die Ausgangssignale der ersten bzw. der zweiten Ausgangssteuerschaltungen B„ bzw. B„, angesteuert werden. Die Druckhydraulik-Antriebseinheit C„ enthält ein erstes Hydraulikdruck-Steuerventil C„ und ein zweites solches Ventil C_n, , die

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jeweils durch Ansteuersignale von dem ersten bzw. zweiten Betätigungsglied C₁ bzw. C₁, gesteuert werden. Das erste

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Steuerventil C„ ist mit dem Hebezylinder 4 verbunden und

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steuert die Hebehöhe der Gabel 7, während das zweite Steuerventil C₉, mit dem Neige- oder Schwenkzylinder 3 verbunden ist und den Neigungswinkel des Mastes 2 (Fig. 1) steuert.

Die beiden Ventile sind über eine Druckleitung mit einem Unterbrechungsventil mit der Druckfluidpumpe P verbunden. Die erste Ausgabesteuerschaltung B₃₃, _das erste Betätigerglied.C₁

und das erste Druckhydraulik-Steuerventil C„ bilden zusammen

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ein Servosteuersystem für die Gabel-Hubhöhe. In gleicher Weise wird durch die zweite Ausgangssteuerschaltung B₂, _/das zweite Betätigungsglied C₁, und das zweite Druckhydraulik-Steuerventil C„, ein weiteres Servosteuersystem für den Neigungswinkel des Mastes gebildet.

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Fig. 4 zeigt eine praktische Ausführung des zweiten Sensors in der Erfassungseinheit A; er besteht aus einem Potentiometer 12, an dem eine Gleichspannung +E₁ angelegt ist. Wie aus Fig. 4 zu ersehen, ist an der Achse des Potentiometers ein Mitnahme- oder Betätigungshebel 12a angebracht, an dessen freiem Ende ein Stift 12b absteht, der gleitend in einen länglichen Schlitz 13a j__n ^Sr an "der Außenwand des Neigungs- oder Schwenkzylinders 3 befestigten Platte 13 eingesetzt ist. Wenn die Kolbenstange 3a des Schwenkzylinders 3 aus- oder einfährt, wird auch der Zylinder selbst entsprechend der Schwenkbewegung angehoben oder abgesenkt und nimmt entsprechend den Betätigungshebel 12a mit, so daß das Potentiometer 12 ein entsprechendes Analogspannungssignal abgibt, dessen Spannungspegel ein Maß für den Neigungswinkel des Mastes 2 gegenüber der Vertikalen zum Boden darstellt. Die Eingabeschaltung B-. in Fig. 3a enthält einen Analog+Digital-Wandler 14, der dieses Analogspannungssignal des zweiten Sensors, d.h. des Potentiometers 12 in ein Digitalsignal, hier eine 5-Bit-Reihe wandelt, die dem Hauptabschnitt B₁ des Mikrocomputers zugeführt wird. Die Schaltung des A/D-Wandlers 14 ist in Fig. 5 dargestellt.

Wie Fig. 5 zeigt, enthält der A/D-Wandler 14 fünf Komparatoren CP₁ bis CP₅, neun Festwiderstände R₁ bis R_ und vier Stelloder Abgleichwiderstände VR₁ bis VRj-. Zwischen der positiven Eingangsklemme +E₁ und der Erdklemme liegt eine Gleichspannung an, und durch Spannungsteiler aus je einem oder zwei Festwiderständen und einem Abgleichwiderstand sind fünf Vergleichsspannungen für die invertierenden Eingänge der fünf Komparatoren CP₁ bis CP₅ gebildet. Über eine Eingangsklemme

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wird über einen Längswiderstand R. die vom zweiten Sensor, d.h. vom Potentiometer 12 abgegebene Signalspannung an jeden nicht-invertierenden Eingang der fünf Komparatoren CP₁ bis CP₅ angelegt. Durch die Spannungsteiler, z.B., für den ersten Komparator CP₁ aus dem Festwiderstand R_ und dem Abgleichwiderstand VR₁, beim zweiten Komparator aus der Reihenschaltung des Pestwiderstandes R_ mit dem Abgleichwiderstand VR₂ usw., ergeben sich für die Komparatoren CP₁ bis CP₅ jeweilige Vergleichsspannungen V₁ bis V₅-An den Ausgängen D- bis D„ der fünf Komparatoren CP₁ bis CP₅ erscheint dann ein Signal "O", wenn die an dem jeweils zutreffenden' nicht invertierenden Eingang jedes Komparators anliegende Spannung vom zweiten Sensor kleiner als die zugehörige Vergleichsspannung ist, während sonst ein Signal "1" erscheint. Damit ergibt sich, solange die Signalspannung des zweiten Sensors un- ' ter der kleinsten Vergleichsspannung liegt, eine Ausgangs-Bit-Reihe "00000", während beim Anwachsen dieses Sensorsognals jedesmal dann, wenn die Größe einer Vergleichsspannung er- · reicht wird, sich die nächstfolgende Bit-Reihe "OOOO1", "00011" usw. ergibt. Die Vergleichsspannungen sind durch Auswahl der Festwiderstände R„ bis R_q und die Einstellung der Abgleichwiderstände VR₁ bis VR₁- so festgesetzt, daß, wie in Fig. 6 zusammengefaßt dargestellt, bei einer Mastneigung nach vorwärts keine der Ausgangs leitungen D₇. bis D„ ein Signal "1" führt, d.h. alle Ausgangssignale 0 sind, während bei Erreichen der Neutrallage·, das ist die Senkrechtlage zum Boden, die erste Ausgangsleitung D_A das Signal "1" führt, und bei den Rückwärtsneigungswinkeln von 1 ,3,4. und 12 jeweils eine weitere Ausgangsleitung mit Signal "1" beaufschlagt'wird.

Nun wird zunächst der Zählverlauf bei dem Zählvorgang der von dem ersten Sensor 8 abgegebenen hubbezogenen Impulse betrachtet. Wie Fig. 7 zeigt, wird beim üblichen Zählen eines Sensors 8 mit einer Lichtstrecke über eine Zählschal-

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tung jeweils die ansteigende Kante eines vom Sensor 8 abgegebenen Impulses gezählt. Wird nun, wie in Fig. 7 dargestellt, ein Anheben um eine kleine Strecke so vorgenommen, daß vom Punkt A bis zum Punkt B angehoben wird, so erfaßt der Zähler eine ansteigende Kante, erhöht also seinen Zählinhalt um 1. Wird bei Punkt B angehalten und infolge einer kleinen Rüttelbewegung bis zum Punkt C zurückgefahren, so erfaßt der Zähler die "rückwärts" liegende Kante des links vom Punkt B gelegenen Impulses und zählt um 1 abwärts, d.h. erniedrigt den Zählinhalt um 1 . Wird die Strecke. C-B wieder zurückgefahren, so tritt keine ansteigende Impulskante auf,, der Zähler bleibt also bei dem um 1 verminderten Zählinhalt. Wenn also die Gabel 7 (Fig. 1) mehrfach an einer Stelle um eine kurze Strecke angehoben und abgesenkt, d.h. gerüttelt wird, so kann sich ein erheblicher Fehler addieren, der die genaue überwachung des Hubweges der Gabel 7 verhindert. Je nach Lage des Rüttelpunktes kann natürlich auch eine mehrfache Aufwärtszählung ohne zwischenliegende Abwärtszählung erfolgen, wenn eine in Aufwärtsrichtung ansteigende Impulskante im Rüttelbereich liegt.

In Fig. 8 (A) und·8 (B) ist nun eine bevorzugte Ausführung der erfindungsgemäßen Zählschaltung dargestellt. Der erste Sensor enthält hier die in Fig. 8 (A) gezeigten zwei Lichtstrecken, die als Photodetektorphase A und Photodetektorphase B gezeigt sind. Zur Auswertung ist eine Schaltung vorgesehen, in der wiederum die Symbole R._ bis R_C/, Fest-

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widerstände, die Symbole VR,. und VR₀ Stellwiderstände, die

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Symbole OP₁ bis OP. Operationsverstärker (Funktionsverstärker) , die Symbole D₁ bis D^ Dioden, die. Symbole C₁ und C~ Kondensatoren, die Symbole INV1 und InV 2 Inverterschaltungen, die Symbole AND 1 bis AND 5 UND-Glieder bedeuten, und es ist ein Aufwärts/Abwärts-Zähler 20 vorhanden. Der

Zähler 20 leitet seine Zählinformation zur gemeinsamen Datensamine 1 leitung zur Verbindung zum Mikrocomputer weiter und sein Rückstelleingang wird ebenfalls über die gemeinsame Datensammelleitung betätigt.

Der Sensorteil PHASE A ist in Bewegungsrichtung der Zahnscheibe 8a so gegenüber dem Sensorteil PHASE B versetzt, daß sich die mit PHASE A und PHASE B bezeichneten Wellenzüge in Fig. 9 (A) ergeben. Die beiden Wellenzüge sind bei einer gleichförmigen Bewegung des Kettenrades 5 und damit der Zahnscheibe 8a um 90 gegeneinander versetzt. Nun wird das Ausgangssignal des Detektors PHASE A an den nicht invertierenden Eingang des ersten Operationsverstärkers OP₁ angelegt, der mit seiner Beschaltung den Verstärker 1 bildet. Die Zuleitung zum nicht invertierenden Verstärker OP₁ ist über den Abgleichwiderstand VR und den Festwiderstand R mit Masse verbunden, während der invertierende Eingang des gleichen Operationsverstärkers OP₁ über die Widerstände R₁₂ und R_1n an der positiven Spannungsversorgung +E liegt und über den Festwiderstand R₁₄ mit dem Ausgang des Operationsverstärkers verbunden ist.

Das durch diesen Verstärker verstärkte Aus.gangsspannungssignal wird einem ersten Impulsformer· 1 so zugeführt, daß es über dem Widerstand R₁ _c an die nicht-invertierende Ein-

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gangsklemme des Operationsverstärkers OP „ gelangt, und über den Widerstand R._o ist dieser nicht-invertierende Eingang

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mit dem Ausgang von OP „ verbunden, während der invertierende Eingang über R_1n an der Versorgungsspannung +E liegt. Der Impulsformer ist so als Schmidtschaltung ausgebildet und erzeugt die in Fig. 9 (A) mit (S) bezeichnete Impulsform. Während des hohen Pegels dieses impulsgeformten Signals

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wird ein Transistor Tr₂ angeschaltet, dessen Basisanschluß über den Widerstand R-. und die Diode D. mit dem Ausgang des ersten Impulsformers und über den Widerstand R-,, mit Masse verbunden ist. Während des niedrigen Pegels des geformten Impulssignals (Rechteckwellensignal) S wird der Transistor Tr_? gesperrt und gleichzeitig ein erster Transistor Tr₁ angeschaltet. Die B>isis dieses Transistors Tr. ist über R_₂ und D„ mit dem Ausgang des Impulsformers 1 verbunden, sein Emitter liegt direkt' an der positiven Spannung +E und sein Kollektor über den Widerstand R-- an Masse. Wenn der erste Transistor Tr₁ öffnet, steigt die Spannung am Ausgangspunkt X scharf an,' wie es in Fig. 9 (A) in der Wellenform X gezeigt ist und fällt dann allmählich wieder auf 0 ab. Der Punkt X ist so angeschaltet, daß ein zweiter Kondensator C~ und eine Diode D_fi parallel zum Widerstand R._ liegen, wobei parallel zur Diode D, ein Widerstand R₁. . liegt, so daß ein Differenzierglied gebildet ist. Die Verbindung

zwischen C_n und O_r ist über den Widerstand R₁.„ mit einem 2 6. 52

Eingang eines ersten UND-Gliedes AND 1 und einem Eingang eines vierten UND-Gliedes AND 4 verbunden.

Das Ausgangssignal des Detektors PHASE B wird dem zweiten Verstärker in entsprechender Weise zugeführt, wie das Ausgangssignal PHASE A dem ersten Verstärker, d.h. andern nicht-invertierenden Eingang von OP- angelegt mit gleichzeitiger Ableitung über VR_R und R„„ an Masse, während der invertierende Eingang von OP- über die Widerstände R„. . und R₁ an +E liegt und über R₅₆ mit dem Ausgang von OP₃ verbunden ist. Das so verstärkte Signal wird dann dem Impulsformer 2 mit dem Operationsverstärker OP₄ zugeführt, und zwar liegt der Ausgang zum OP₃ über R₃₆ am nicht invertierenden Eingang von OP₄ und gleichzeitig über R_2ß an dessen

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Ausgang. (T) wo die in Fig. 9 (A) mit (T) bezeichnete Rechteckwellenform mit 9O Phasenverschiebung gegen (S) auftritt. Durch die Wellenform (T) wird nun der dritte Transistor Tr, entsprechend angesteuert., dessen Basis über die Diode D₅ und den Widerstand R., mit dem Ausgang (T) des zweiten Impulsformers verbunden verbunden ist„ wobei die Basis über den Widerstand R_{4 R} gegen Masse abgeleitet ist. Der Emitter von Tr- liegt wie der von Tr₀ an Masse,, und sein Kollektor über R₅ an +E. Bei hohem Pegel der Rechteckwellenform (T) wird der Eingang des zweiten Inverters INV 2 "Ο", wie es durch die Wellenform Z in Fig.. 9 (A) gezeigt ist, und sein Ausgang Z wird im Gleichtakt zu (T) "1". Der Eingang Z des InV 2 ist mit dem anderen Eingang des ersten UND-Gliedes AND 1 und mit einem Eingang des dritten UND-Gliedes AND 3 verbunden. Der Ausgang Z von InV ist mit Eingängen des zweiten und des vierten UND-Gliedes AND 2 und AND 4 verbunden. Ein erster Inverter INV 1 wird über eine den Kondensator C₁ parallel zum Widerstand R. und eine Parallelschaltung aus der Diode D₃ und dem Widerstand R₀₀ enthaltenden Schaltung mit dem Längswiderstand

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R₄₄ vom Kollektor des zweiten Transistors Tr„ beaufschlagt und erzeugt an seiner Ausgangsklemme (Y) die in Fig. 9 (A) mit Y bezeichnete Wellenform. Der Punkt (Y) ist mit je einem Eingang des zweiten und des dritten UND-Gliedes AND 2 und AND 3 verbunden. Die Ausgänge des ersten und des zweiten UND-Gliedes liegen an Eingängen eines ersten NOR-Gliedes NOR 1, und die Ausgänge des dritten und des vierten UND-Gliedes AND 3 und AND 4 sind an die Eingänge eines zweiten NOR-Gliedes NOR 2 gelegt. Dadurch wird das Ausgangssignal Y von INV 1 mit dem Eingangs-Rechteckwellensignal Z von INV 2 im dritten UND-Glied AND 3 logisch verknüpft und

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es entsteht die mit AND 3 in Fig. 9 (A) gezeigte Wellenform. Andererseits wird das differenzierte Signal X mit dem Ausgangsimpulssignal Z von INV 2 im vierten UND-Glied AND 4 logisch verknüpft, so daß die Ausgangswellenform AND 4 in Fig. 9 (A) entsteht. Aus diesen beiden Signalen bildet NOR 2 die Wellenform W in Fig. 9 (A)_-.

Bei dieser Betrachtung wird das Ausgangssignal des ersten UND-Gliedes AND 1 immer auf "0" bleiben, da kein logischer Zusammenhang zwischen dem differenzierten Signal X und dem Eingangssignal Z von.INV 2 besteht, wie aus den beiden Kurven in Fig. 9 (A) gesehen werden kann. Auch das Ausgangssignal des zweiten UND-Gliedes AND 2 bleibt immer "0", da das gleiche für das Ausgangssignal Y von INV 1 und das Ausgangssignal Z von INV 2 zutrifft. Damit bleibt der Ausgang V von NOR 1 immer "1". Nun wird das Ausgangssignal D von NOR 2. an den "Abwärts"-Eingang des Zählers 20 angelegt, um so schrittweise die am Takteingang Cp ankommenden Taktsignale abzuzählen. Diese Taktimpulse sind gemäß Fig. 8 (B) aus den Signalen V und W über das fünfte UND-Glied AND 5 " gebildet, können aber auch durch ein anderes Taktsignal, das durch das Kettenrad 5 gesteuert wird, erzeugt werden.

Die bisherige Beschreibung trifft auf die Abwärtsbewegung der Gabel 7 zu. Anhand der Wellenzüge in Fig. 9 (B) wird nun der Zustand beim Anheben der Gabel 7 (Fig. 1) beschrieben.

In diesem Fall ist die Phase B gegenüber der Phase A um 90 voreilend, siehe die beiden ersten Wellenzüge in Fig. 9 (B), und die weiteren Signale S, Y, X, T, Z, Z werden entsprechend wie in Fig. 9 (A) unter Berücksichtigung der nun umgekehrten Phasenverschiebung gebildet. Es ist nun zu sehen, daß

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in diesem. Fall das .Ausgangssignal des ersten UND-Gliedes AND 1 entsprechend der Wellenform AND 1 in Fig„ 9 (B) gebildet wird, da jetzt eine logische Verknüpfung zwischen dem differenzierten Signal X und dem Eingangsrechteckwellensignal Z von INV 2 besteht. Ebenfalls wird das Ausgangssignal des zweiten UND-Gliedes AND 2 gemäß der Wellenform ■ AND 2 in Fig. 9 (B) gebildet, da ebenfalls eine logische Verknüpfung zwischen dem Ausgangssignal Z von INV 2 und dem Ausgangssignal Y von INV 1 besteht. Damit bildet das erste NOR-Glied das Ausgangssignal V, letzte Zeile.in Fig. 9 (B), und dieses liegt an der Klemme "Auf" des Zählers 20 an, während über das fünfte UND-Glied 5 ebenfalls das V-Signal bzw. ein anderes, der Bewegung des Kettenrades entsprechendes Taktsignal an die Taktklemme C gelangt. Der Zähler 20 zählt damit die an der Taktklemme C ankommenden Taktimpulse aufwärts. In diesem Falle sind ja die beiden Ausgangssignale des .dritten und des vierten UND-Gliedes AND 3 und AND 4 immer "0", und deswegen ist das Ausgangssignal von NOR 2 immer "1", so daß durch das UND-Glied 5 nur die Taktsignale V hindurchgelangen.

Die Zählschaltung nach Fig. 8 (B) kann entsprechend Fig. (C) abgewandelt werden. Die Anschaltung der ersten vier UND-Glieder AND I.bis AND 4 ist die gleiche wie in Fig. 8 (B), jedoch sind hier ODER-Glieder OR 1, OR 2 und OR 3 zur Verknüpfung der Ausgänge der UND-Glieder benützt. Die Ausgänge von AND 1 und AND 2 liegen am ersten ODER-Glied OR 1 an, während die Ausgänge von AND 3 und AND 4 an einem zweiten Oder-Glied OR 2 zusammengeführt sind. Damit ist der logische Pegel der Ausgangssignale von OR 1 bzw. OR 2 gegenüber den Pegeln V und W nach Fig. 9 verkehrt.

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Es kann nun an den Zählbeispielen in Fig. 9 (A) und Fig. 9 (B) gezeigt werden,- daß in diesem Fall eine kleine Bewegungsumkehr, also ein Rütteln oder eine ähnliche Erscheinung keine Fehlzählung verursacht. In Fig. 9 (A) zählt der Aufwärts/Abwärts-Zähler 20 von Punkt A bis Punkt B um drei Schritte ab, Während bei den gleichbezeichneten Punkten in Fig. 9 (B) der Zähler um drei Schritte aufzählt. Während des Rückgangs von B auf C zählt in Fig. 9 (A.) der Zähler um eins auf, und entsprechend in Fig. 9 (B) um eins ab. Die entsprechende Bewegung ist dabei natürlich jeweils in der anderen Darstellung aufzusuchen. Bei Bewegungsumkehr wird wiederum jeweils ein Schritt zwischen C und B ab- bzw. zugezählt. Damit ist gezeigt, daß diese Zählauslegung., unabhängig von kleinen Rückläufen' oder Rüttelbewegungen, stets die exakte, der Anhebehöhe der Gabel 7 entsprechende Zählzahl registriert.

Es entsteht so eine Übergabeschaltung zu dem Mikrocomputer des Gabelstapler-Steuersystems, d;Lc sowohl Fehl Zählungen bei der Bestimmung der Gabelhöhe ausschließt, als auch andere Fehlereinflüsse bei der Belastung der Gabel unterdrückt bzw. ausgleicht. Das Steuersystem des Gabelstaplerfahrzeugs kann auf diese Weise eine genauere automatische Beeinflussung der Hebe- und Ablaßvorgänge der Gabel bewirken.

Leerseite

Claims

EUROI'FAN PATENT AITOKN(YS

MANITZ, FINSTERWALD 4 QRÄMKOW

DEUTSCHE PATENTANWÄLTE

Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoh dr gerhartmanitz dipl-pmys

CV₁₀VVi Cpic_a>nc;hn MANFRED FINSTERWALD DiPL ING.dipl wimsCH INC3

fanoKKi bexsaKusno wernf.rgramkow dipl ing

1, Toyoda-cho 2-chome, Kariya-shi, dr helianeheyn dipl-chem

,' . . , „ T^v, = r, ■ HANNS-JORGROTERMUND OIPL-PHYS

Axchi-ken, Japan

BRITISH CHARTERED PATENT AGfNT

Kabushiki Kaisha Meidensha jamesg morgan β se iphysi d μ s

1~"17, Ohsaki 2—chOItie, Shmagawa—ku, zugelassene Vertreter beim europäischen Patentamt

TOkyO«- Japan REPRESENTATIVES BEtORE THE ElROPEAN PATENT OfFICP

MANDATAIRES AGRfES PRES LOfHCE EUHOPff N OES CiBEVET

P/3/Co-T 2291 ' . München, den 29. März 1982

Übergabeschaltung in einem Steuersystem eines Gabelstaplers

1; Steuersystem für ein Gäbelstapler-Fahrzeug mit folgenden Abschnitten:

A) Einer Sensoreinheit mit einem ersten Sensor(8) zum optischen Erfassen und elektrischen Signalisieren der Hubhöhe einer an der Vorderseite eines Gabelstapler-Fahrzeuges (1) angebrachten, in Längsrichtung eines vertikal stehenden Mastes (2) beweglichen Gabel (7), einem zweiten Sensor (12) zum Erfassen und Signalisieren eines Neigungswinkels des an der Vorderseite des Fabelstaplerfahrzeugs angeordneten Mastes (2) mit Bezug auf eine Neutrallage, die vertikal zum Boden unter dem Gabelstapler-Fahrzeug steht und einem dritten Sensor zum Erfassen undSignalisieren der Lastauflage an der Gabel (7),

B) einer Steuereinheit(B), in der verschiedene vorbestimmte Befehlssignale gespeichert sind und abgerufen werden zum Steuern der Hebehöhe der Gabel und des Neigungswinkels

MANITZ FINSTERWALD HEYN MORGAN 8000MÜNCHEN 12 ROBERT-KOCH STRASSE 1 TEL (Οββ) 2?«211 TRFX Ob ?967? PATMF -·υκηυ>; potfrmu*'" 'nnn<stir traot« \nnstatti SFFlBFFtRRTR 23/?5 TFL(O 61

des Mastes in Abhängigkeit von den verschiedenen Erfassungssignalen von der Sensoreinheit, wobei in der Steuereinheit (B) ein Mikrocomputer-Hauptabschnitt (Bi) enthalten ist, in dem vorbestimmte Befehlssignale gespeichert sind und abgerufen werden, und eine Übergabeschaltung (Bo) zwischen der Sensoreinheit und dem Mikrocomputer-Hauptabschnitt über eine gemeinsame Sammellei- · tung verbunden zur Erzeugung und Eingabe der auf Grundlage ' der Ausgangssignale von der Sensoreinheit erzeugten Daten zu dem Mikrocomputer-Hauptabschnitt, wenn der Mikrocomputer-Hauptabschnitt einen Abruf zur Eingabe erzeugter Daten ausgibt, und

C) eine Betätigungseinheit (C), die in Abhängigkeit von vorbestimmten Befehlssignalen der Steuereinheit einen Neigungs- oder Schwenkzylinder (3) zum Schwenken des Mastes (2) nach rückwärts um einen dem Befehlssignal entsprechenden Winkel betätigt und einen Hebezylinder (4) zum Anheben und Ablassen der Gabel (7) entsprechend dem vorbestimmten Befehlssignal betätigt, um die Hubhöhe der Gabel, den Schwenkwinkel des Mastes entsprechend einer Zielhöhe und eines Rückwärts-Zielneigungswinkels einzustellen, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Sensor (8) eine mit einer Vielzahl von radialen Schlitzen versehene Scheibe (8a) und zwei die Zähne der Zahnscheibe umfassende Lichtstrecken (8b; Sensor-PHASE A, Sensor-PHASE B) enthält, daß die Zahnscheibe (8a) koaxial an einem an dem inneren Mastteil (2b) des Gabelstaplermastes (2) und am oberen Ende der Kolbenstange (4a) des Hebezylinders' (4) angebrachten Kettenrad (5) koaxial befestigt ist und sich mit diesem beim Ablauf der Hubkette entsprechend der Bewegung des Hebezylinders dreht, wobei ein Ende der Kette mit einem Außenmastteil (2a) des Gabelstaplermastes und

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das andere Ende mit der Gabel (7) verbunden ist, und daß die beiden Lichtstrecken elektrische Signale mit einer Phasendifferenz von 90 erzeugen, sobald bei einer Bewegung der Gabel die Zähne der Zahnscheibe (8a) durch die Lichtstrecken hindurchtreten.
2. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß in der Übergabeschaltung (Bo) der· Steuereinheit (B) eine Hubhöhen-Zählschaltung enthalten, ist, die mit den beiden

. Lichtstrecken verbunden die Gesamtbewegungsgröße der über das Kettenrad (5) laufenden Kette (6) auf Grundlage der beiden elektrischen Signale der beiden Lichtstrecken (8a) aufbereitet und entsprechend der Bewegungsrichtung auf- bzw. abzählt.
3. Steuersystem nach Anspruch. 2, dadurch gekennzeich net, daß die Hubhöhen-'Zählschaltung folgende Teile umfaßt:

a) zwei Spannungsverstärker (Verstärker 1, Verstärker 2), die jeweils mit den beiden Lichtstrecken (Phase A, Phase B) verbunden sind und das von der entsprechenden Lichtstrecke stammende elektrische Signal verstärken,

b) zwei Impulsformer (Impulsformer 1, Impulsformer 2), die jeweils einem der beiden Verstärker nachgeschaltet das Ausgangssignal des entsprechenden Verstärkers zu einer Rechteckwelle (S; T) formen,

c) jeweils einen ersten, mit einem der beiden Impulsformer verbundenen Differentiator, der jeweils die abfallende Kante der vom entsprechenden Impulsformer ausgegebenen Rechteckwelle differenziert,

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d) einen mit jeweils einem Impulsformer parallel zum ersten Differentiator geschalteten Differentiator, der die ansteigende Kante der vom entsprechenden Impulsformer abgegebenen Rechteckwelle differenziert,

e) einen ersten, mit dem ersten Differentiator verbundenen Inverter, der den logischen Pegel des Ausgangssignals so umformt, daß ein Signal logisch "1" erzielt wird, sobald das. differenzierte Signal vom ersten Differentiator aufgenommen ist,

f) einen zweiten, mit dem anderen Impulsformer verbundenen Inverter, der den logischen Pegel so invertiert, daß sich ein Signal logisch "1" ergibt, wenn das Rechteckwellen-Signal des Impulsformers bei hohem Pegel ist,

g) vier UND-Glieder (AND 1, AND 2, AND 3, AND 4), wobei das. erste UND-Glied (AND 1) mit dem zweiten Differentiator und der Eingangsklemme des zweiten Inverters, das zweite UND-Glied (AND 2) mit dem ersten Inverter und einem Ausgang des zweiten Inverters, das dritte UND-Glied (AND 3) mit dem ersten Inverter und dem Eingang des zweiten Inverters und das vierte UND-Glied mit dem.zweiten Differentiator und dem Ausgang des zweiten Inverters verbunden ist,

h) ein erstes ODER-Glied, das die Ausgänge des ersten und des zweiten UND-Gliedes verbindet,

i) ein zweites ODER-Glied, das die Ausgänge des dritten und des vierten UND-Gliedes verbindet,

j) ein drittes ODER-Glied, das die Ausgänge des ersten und der. zweiten ODER-Gliedes verbindet, und

k) einen Aufwärts/Abwärts-Zähler (20), dessen Takteingang (C )

P mit dem Ausgang des dritten ODER-Gliedes verbunden ist, dessen AUF-Klemme mit dem Ausgang des zweiten ODER-Gliedes verbunden ist, und dessen AB-Klemme mit dem ersten ODER-Glied verbunden ist,und der schrittweise die Anzahl der Ausgangsimpulse des dritten ODER-Gliedes aufzählt, wenn ein Ausgangssignal vom zweiten ODER-Glied an der AUF-Klemme

anliegt, und die Anzahl der Ausgangsimpulse des dritten ODER-Gliedes abzählt, wenn das Ausgangsimpulssignal vom ersten ODER-Glied an der AB-Klemme anliegt, und auf Null gestellt wird, wenn die Gabel (7) in der untersten Stellung ist.
4. Steuersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubhöhe-Zählschaltung folgende Teile umfaßt:

a) zwei Spannungsverstärker (Verstärker 1, Verstärker 2), die jeweils mit den beiden Lichtstrecken (Phase A, Phase B) verbunden sind und das von der entsprechenden Lichtstrecke stammende elektrische Signal verstärken,

b) zwei Impulsformer (Impulsformer 1, Impulsformer 2), die jeweils einem der beiden Verstärker nachgeschaltet das Ausgangssignal des entsprechenden Verstärkers zu einer Rech te akweile. -(S; T) formen,

c) jeweils einen ersten, mit einem der beiden Impulsformer verbundenen Differentiator, der jeweils die abfallende Kante der vom entsprechenden Impulsformer ausgegebenen Rechteckwelle differenziert,

d) einen mit jeweils einem Impulsformer parallel zum ersten Differentiator geschalteten Differentiator, der die ansteigende Kante der vom entsprechenden Impulsformer abgegebenen Rechteckwelle differenziert,

e) einen ersten, mit dem ersten Differentiator verbundenen Inverter, der den logischen Petel des Ausgangssignals so umformt, daß ein Signal logisch "1" erzielt wird, sobald das differenzierte Signal vom ersten Differentiator aufgenommen ist,'

f) einen zweiten, mit dem anderen Impulsformer verbundenen Inverter, der den logischen Pegel so invertiert, daß sich ein Signal logisch "1" ergibt, wenn das Rechteckwellensignal des Impulsformers bei hohem Pegel ist,

g) vier UND-Glieder (AND 1, AND 2, AND 3, AND 4), wobei das erste UND-Glied (AND 1) mit dem zweiten Differentiator und der Eingangsklemme des zweiten Inverters, das zweite UND-Glied (AND 2) mit dem ersten Inverter und einem Ausgang des zweiten Inverters, das dritte UND-Glied·(AND 3) mit dem ersten Inverter und dem Eingang des zweiten Inverters und das vierte UND-Glied mit dem zweiten Differentiator und dem Ausgang des zweiten Inverters verbunden ist,

h) ein erster NOR-Glied, das die Ausgänge des ersten und des zweiten UND-Gliedes miteinander verbindet,

i) ein zx^eites NOR-Glied, das die Ausgänge des dritten und des vierten UND-Gliedes miteinander verbindet,

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j) ein fünftes UND-Glied, das die Ausgänge des ersten und des zweiten NOR-Gliedes miteinander verbindet, und

k) einen Aufwärts/Abwärts-Zähler (20), dessen Takteingang(c ) mit dem Ausgang des fünften UND-Gliedes verbunden ist, dessen AUF-Eingang mifdem Ausgang des zweiten NOR-Gliedes • verbunden ist und dessen AB-Eingang mit dem Ausgang des ersten NOR-Gliedes verbunden ist, der schrittweise die Anzahl der Ausgangsimpulse des fünften UND-Gliedes aufzählt, wenn das Ausgangsimpulssignal des zweiten NOR-Gliedes an dem AUF-Eingang anliegt, schrittweise die Anzahl der Ausgangsimpulse des fünften UND-Gliedes abzählt,' wenn das Ausgangsimpulssignal vom ersten NOR-Glied am AB-Eingang anlieg^ und zu Null zurückgestellt wird, wenn die Gabel (7) in ihrer untersten Stellung ist.
5. Steuersystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der eine der beiden mit dem ersten und zweiten Differentiator verbundenen Impulsformer über den entsprechenden Verstärker mit der Lichtstrecke verbunden ist, die das aus der Lichtunterbrechung erzeugte elektrische Signal mit 90 Phasenvorlauf ausgibt beim Absenken der Gabel (7)..

.6. Steuersystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der eine der beiden mit dem ersten und zweiten Differentiator verbundenen Impulsformer über den. entsprechenden Verstärker mit der Lichtstrecke verbunden· ist, die das aus der Lichtunterbrechung erzeugte elektrische Signal mit 90° Phase]
oben angehoben wird.

Signal mit 90 Phasennachlauf ausgibt, wenn die Gabel nach