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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Information über eine Falschfahrerfahrzeug sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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Aus der Offenlegung
DE 10 2014 016 625 A1 ist ein Ego-Fahrzeug mit einer Kommunikationseinheit zum Empfang von Positionsangaben eines Fremdfahrzeugs bekannt. Die Positionsangaben des Fremdfahrzeugs werden einer Analyseeinrichtung zugeführt, die anhand der Positionsangaben des Fremdfahrzeugs dessen Straßenposition in einer digitalen Karte einträgt und auf Grundlage der für die Straßenposition vorgeschriebenen Fahrtrichtung ein Falschfahrerfahrzeug bestimmt.
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Aufgabe der Erfindung ist es demgegenüber ein alternatives Verfahren und zugehörige Vorrichtung bereitzustellen, mittels welchen ein Fahrzeugnutzer über einen Falschfahrerfahrzeug informiert wird,
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Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Information eines Fahrzeugnutzers mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung gemäß Anspruch 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden auf einer Karte in einem vorgegeben Bereich um eine aktuelle Position auf der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs Warnsymbole angezeigt, die überlagernd einer vorhergesagten beziehungsweise zukünftigen, durch Wegepunkte beschriebenen Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs dargestellt werden. Das Falschfahrer wird beispielsweise durch eine geeignete Einrichtung bei Auffahrt auf eine Straße entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung bestimmt, ausgehend von der Position an der die Erkennung erfolgt ist wird eine voraussichtliche Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs ermittelt. Das Ego-Fahrzeug empfängt dabei Informationen, die Daten über die zukünftige Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs umfasst. Diese Daten umfassen dabei bereits die die Trajektorie beschreibenden Wegepunkte oder die Daten sind dazu geeignet, entsprechende Wegepunkte zu bestimmen. Die beispielsweise einen Server umfassende Einrichtung zur Erkennung des Falschfahrers ermittelt Wegepunkte zur Beschreibung der vorhergesagten, zukünftigen Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs anhand der Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Erkennung des Falschfahrerfahrzeugs und/oder anhand einer zulässigen Fahrgeschwindigkeit auf der befahrenen Straße. Die Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs wird für einen Streckenabschnitt vorgegebener Länge von beispielsweise 20 km berechnet, vom Server über ein Funknetz ausgesendet und vom Ego-Fahrzeug empfangen. Die auf einer Karte angezeigten Warnsymbole werden nur in einem vorgegebenen Bereich um die Position des Ego-Fahrzeugs angezeigt. Dieser Bereich wird vorzugsweise im Ego-Fahrzeug zyklisch berechnet und dem Bewegungsprofil des Ego-Fahrzeugs nachgeführt. Der Bereich um die aktuelle Position des Ego-Fahrzeugs kann beliebig gewählt werden, beispielsweise als Schlauch, Oval oder Kreis. Die auf der Karte angezeigten Warnsymbole werden in Kenntnis des in falscher Richtung fahrenden Falschfahrerfahrzeugs auf der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs abgebildet. Die ermittelten und in Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeug vorausliegenden Wegepunkte beschreiben eine Anfahrtstrajektorie des Falschfahrerfahrzeugs auf der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs. In vorteilhafter Weise ermöglicht das erfindungsmäße Verfahren eine zuverlässige und übersichtliche Warnung eines Fahrzeugnutzers vor einem Falschfahrerfahrzeug, das nur zu einem Zeitpunkt als Falschfahrfahrzeug identifiziert und dessen Route nicht ständig getrackt wird. Eine Identifikation erfolgt bei der Auffahrt auf eine Fahrspur entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung zum Beispiel durch eine Meldung eines Verkehrsteilnehmers, durch eine Sensoreinrichtung in einem Fahrzeug eines Falschfahrers oder einer Sensoreinrichtung am Straßenrand. Informationen über ein Falschfahrerfahrzeug aus verschiedenen Quellen werden bevorzugt von einem Server empfangen und plausibilisiert. Der Server berechnet die Trajektorie, führt die Plausibilisierung durch und versendet Daten ereignisbasiert, d.h. nur wenn ein Falschfahrerfahrzeug identifiziert und plausibilisiert ist, an das Ego-Fahrzeug. In vorteilhafter Weise werden Berechnungen zur Entlastung des Ego-Fahrzeugs vom Server durchgeführt, gleichzeitig wird das an das Ego-Fahrzeug übermittelte Datenvolumen reduziert. Alternativ kann sich die vom Ego-Fahrzeug empfangene Information über die zukünftige Trajektorie lediglich auf Daten zur Ermittlung der zukünftigen Trajektorie, beispielsweise die Richtung und Position des Falschfahrerfahrzeugs, beschränken. Die Berechnung der Wegepunkte der zukünftigen Trajektorie wird dann mittels der empfangenen Daten analog zur Berechnung im Server in dem Ego-Fahrzeug selbst ausgeführt.
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In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird ein auf der Karte angezeigtes Warnsymbol animiert, sobald dessen Position von der Position des Ego-Fahrzeugs einen vorgegebenen Abstand aufweist. In vorteilhafter Weise wird eine die Aufmerksamkeit eines Fahrzeugnutzers auf die Gefahr eines Falschfahrerfahrzeugs gelenkt. Die Warnsymbole werden bevorzugt auf den über das Funknetz empfangenen Wegepunkten zur Beschreibung der Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs angeordnet, wobei ein vorbestimmter Abstand oder ein Mindestabstand der Warnsymbole eine übersichtliche Anzeige auf der Karte sicherstellt.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Animieren des Warnsymbols durch eine Helligkeitsänderung, die beispielsweise ein Aufleuchten oder Blinken des Warnsymbols bewirkt. Das Aufleuchten lenkt gegenüber statischen Symbolen in vorteilhafter Weise die Aufmerksamkeit auf die Karte und auf die Information über das Falschfahrerfahrzeug.
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In einer modifizierten Ausführungsform erfolgt eine Warnung mittels Sprachausgabe, sobald die Position des Warnsymbols von der Position des Ego-Fahrzeugs einen weiteren vorgegebenen Abstand aufweist. Mittels der Sprachausgabe erhält der Fahrzeugnutzer eine Warnung von dem Falschfahrerfahrzeug, selbst wenn er sein Blick nicht auf die an einem Display angezeigte Karte richtet. Sobald die Position des Warnsymbols von der Position des Ego-Fahrzeugs einen vorgegebenen Abstand aufweist, wird das Warnsymbol animiert. Die Sprachausgabe kann zum gleichen Zeitpunkt wie die Animation erfolgen. Unterscheidet sich der vorgegebene Abstand vom weiteren vorgegebenen Abstand, so erfolgt die Sprachausgabe auch früher oder später wie die Animation. In Ergänzung zur Sprachausgabe kann ein Fahrzeugnutzer durch haptische Rückmeldungen wie z.B. ein Lenkradvibrieren oder durch ein selbstständiges Lenken auf einen Standstreifen und/oder ein zeitgleiche Abbremsen auf den Falschfahrer aufmerksam gemacht werden.
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In einer weiteren Ausführungsform wird die Sprachausgabe für eine vorgegebene Zeitdauer unterdrückt. Damit die Sprachausgabe vom Fahrzeugnutzer nicht als Belästigung und damit als unwichtig empfunden wird, soll zwischen zwei Sprachausgaben eine Pause mit einer Mindestzeitdauer liegen. In vorteilhafter Weise wird durch das Einhalten von Pausen zwischen den Sprachausgaben die bewusste Wahrnehmung der Warnmeldung durch den Nutzer sichergestellt.
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In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens wird der vorgegebene Bereich um die aktuelle Position des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit der Qualität der Konnektivität des Funknetzes auf der vorausliegenden Fahrtroute des Ego-Fahrzeugs verändert. Die zur Verfügung stehende Konnektivität auf der dem Ego-Fahrzeug vorausliegenden Fahrtroute ist durch sogenannte Konnektivitätskarten ermittelbar. Je größer die Empfangspausen aufgrund einer geringen Konnektivität sind, umso weiter bewegt sich bis zum Empfang einer Information über ein Falschfahrerfahrzeug das Ego-Fahrzeug auf das Falschfahrerfahrzeug zu. Um die rechtzeitige Ausgabe einer Warninformation sicherzustellen, d.h. rechtzeitig bevor das Ego-Fahrzeug dem Falschfahrzeug begegnet, wird mit Abnahme der Konnektivität dementsprechend der vorgegebene Bereich zur Anzeige von Warnsymbolen auf der Karte vergrößert.
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In Ausgestaltung der Erfindung umfasst die empfangene Information eine aktuelle Position des Falschfahrerfahrzeugs, die auf der Karte des Ego-Fahrzeugs angezeigt wird. In vorteilhafte Weise kann der Fahrzeugnutzer des Ego-Fahrzeugs erkennen, wie weit das Falschfahrerfahrzeug entfernt ist. Die Information über eine aktuelle Position des Falschfahrerfahrzeugs stammt beispielsweise von einem Verkehrsteilnehmer, einer Sensoreinheit eines Fahrzeugs eines weiteren Verkehrsteilnehmers oder vom Falschfahrerfahrzeug selbst. Die aktuelle Position des Falschfahrerfahrzeugs wird an den Server übertragen und vom Server mittels einem Funknetz an das Ego-Fahrzeug übermittelt. In Kenntnis des in falscher Richtung fahrenden Falschfahrerfahrzeugs wird die aktuelle Position des Falschfahrerfahrzeugs in der Karte der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs zugeordnet. Selbst bei ungenauen Positionsangaben, beispielsweise verursacht durch ein ungenaues GPS, ist die Anzeige der Position des Falschfahrerfahrzeugs auf der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs gewährleistet. Alternativ kann die Übertragung auch mittels car-to-car Kommunikation von weiteren Fahrzeugen in das Ego-Fahrzeug übertragen werden. Die Übertragung der aktuellen Position des Falschfahrfahrzeugs in das Ego-Fahrzeug wird beispielsweise beendet, sobald das Falschfahrerfahrzeug steht, keine Positionsdaten mehr sendet oder eine Straßenklasse, beispielsweise eine Autobahn, verlassen hat.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden die vom Ego-Fahrzeug passierten Warnsymbole und/oder die Warnsymbole nach Ablauf einer vorgegebenen Lebensdauer oder nach Empfang einer eine Entwarnung umfassende Information gelöscht. In vorteilhafter Weise werden zur Vermeidung einer unübersichtlichen Karte Symbole die für einen Fahrzeugnutzer keine Bedeutung mehr haben gelöscht.
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In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens umfasst die zukünftige Trajektorie alle die an einer Verzweigung der vom Falschfahrerfahrzeug befahrenen Fahrspur abzweigenden Fahrspur. Bei einer Verzweigung der vom Falschfahrerfahrzeug entgegen der vorgegebenen Fahrtrichtung befahrenen Straße beispielsweise an einem Autobahnkreuz oder einer Autobahnverzweigung wird für alle möglichen Fahrtrouten des Falschfahrers eine Trajektorie vorgegebener Länge berechnet. Liegt eine der Trajektorien in dem um die aktuelle Position des Ego-Fahrzeugs vorgegebenen Bereich, so werden in diesem Bereich auf der Karte die Warnsymbole angezeigt. In vorteilhafter Weise erhält ein Fahrzeugnutzer auch auf über Kreuzungen hinausgehende potentielle Fahrtrouten des Falschfahrerfahrzeugs eine Warnmeldung.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst ein Display, das auf einer Karte Warnsymbolen in einem vorgegeben Bereich um die aktuelle Position des Ego-Fahrzeugs einer Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs überlagernd anzeigt.
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Die in Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Vorrichtung.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Dabei zeigen:
- 1 eine Karte eines Autobahnabschnitts mit eine Ego-Fahrzeug und einem F alschfahrfahrzeug,
- 2 eine auf einem Fahrzeugdisplay einem Fahrzeugnutzer angezeigte Kartenansicht und
- 3 eine Karte eines weiteren Autobahnausschnitts mit einem Ego-Fahrzeug und einem Falschfahrerfahrzeug.
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Gemäß 1 ist ein Autobahnabschnitt 1 mit zwei Fahrspuren 3, 5 jeweils für eine vorgeschrieben Fahrtrichtung 7, 9 in einer Kartendarstellung gezeigt. Auf der Fahrspur 3 fährt ein Ego-Fahrzeug 11 in Fahrtrichtung 9 Richtung Ausfahrt 13. Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand der Kartendarstellung nach 1 erklärt.
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Im Bereich der Ausfahrt 13 fährt eine Falschfahrerfahrzeug 15 entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung 9 auf die Fahrspur 5 auf. Die Erkennung des Falschfahrerfahrzeugs 15 erfolgt in dem Bereich 17 umgebend die Ausfahrt 13 mittels aus dem Stand der Technik bekannten Einrichtungen wie beispielsweise einer Kameraüberwachung, einer Sensorik zur Bestimmung der Bewegungsrichtung von Fahrzeugen oder einer Schildererkennung des Falschfahrerfahrzeugs 15. Die Information, dass im Bereich 17 ein Falschfahrerfahrzeug auf die Fahrspur 5 aufgefahren ist, wird von der Einrichtung zur Erkennung eines Falschfahrers an einen Server 19 übermittelt.
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In einer Ausführungsform kann eine eindeutige, dem Falschfahrerfahrzeug 15 zugehörige ID an den Server 19 übermittelt werden. Über die ID ist das Falschfahrerfahrzeug 15 eindeutig identifizierbar, so dass gesonderte Warnungen und Instruktionen vom Server 19 an eine Empfangseinheit im Falschfahrerfahrzeug 17 gesendet werden kann.
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In dem Server wird eine voraussichtliche Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs 15 der vorgeschriebenen Fahrtrichtung 9 ermittelt, die durch eine Kette von Wegepunkten 21 beschrieben wird. Zugunsten der Übersichtlichkeit ist nur einer der Wegepunkte 21 mit einem Bezugszeichen versehen. Ausgehend von der Position, an der das Falschfahrerfahrzeug erkannt wird, werden die Wegepunkte 21 anhand der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Falschfahrerfahrzeugs 15 zum Zeitpunkt der Erkennung, der zulässigen Höchst- und/oder Richtgeschwindigkeit ermittelt. Der Abstand der Wegepunkte 21 ist durch die Strecke bestimmt, die das Falschfahrerfahrzeug 15 mit der zugrunde gelegten Geschwindigkeit, beispielsweise der aktuellen Fahrgeschwindigkeit zum Zeitpunkt der Erkennung, in einem vorgegebenen Zeitfenster von beispielsweise 1min zurücklegt. Die eine Trajektorie beschreibenden Wegepunkte 21 werden für eine vorgegeben Fahrstrecke von beispielsweise 20km, oder alternativ für eine vorgesehene Fahrzeit von beispielsweise 20min bestimmt. Der letzte berechnete Wegepunkt 21a liegt damit beispielsweis auf der Fahrspur 20km von der Position des erkannten Falschfahrerfahrzeugs 15 entfernt. Die ermittelte Trajektorie wird vom Server 19 in einem begrenzten Gebiet ausgesendet, das zumindest die auf der berechneten Trajektorie fahrenden Fahrzeuge umfasst.
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Das Ego-Fahrzeug 23 fährt auf der Fahrspur 5 in der vorgeschriebenen Fahrtrichtung 9 und empfängt die von dem Server 19 abgesendete, durch die Wegepunkte 21, 21a beschriebene Trajektorie mit einer Info über das Falschfahrerfahrzeug 15 und überlagert diese rechnerisch, aber ohne diese anzuzeigen der auf der Karte dargestellten Fahrspur 5. Um die aktuelle Position des Ego-Fahrzeugs 23 wird ein durch ein Kreis vorgegebener Bereich 25 definiert. Nur innerhalb des vorgegebenen Bereichs 25 werden Warnsymbole 27 der durch die Wegepunkte 21 beschriebenen Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs 15 überlagert dargestellt. Die Warnsymbole 27 werden zugehörig der vom Ego-Fahrzeug 11 befahrenen Fahrspur angezeigt. Der Fahrzeugnutzer erhält damit eine Information über das Falschfahrerfahrzeug 15 in dem für ihn relevanten vorgegebenen Bereich 25. Die Warnsymbole 27 sind vorzugsweise den die Trajektorie beschreibenden Wegepunkten 21 zugeordnet. Um die Warnsymbole 27 übersichtlich und sich nicht zueinander überdeckend darstellen zu können, ist je nach Abstand der Wegepunkte 21 zueinander jedem der Wegepunkte 21 ein Warnsymbol 27 oder alternativ jedem 2., 3. etc. Wegepunkt 21 ein Warnsymbol 27 zugeordnet.
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Nähert sich das Ego-Fahrzeug 11 einem Warnsymbol 27 bis auf einen vorgegebenen Abstand, dann wird ein animiertes Warnsymbol 29 dargestellt. Das animierte Warnsymbol 29 blinkt oder ändert beispielsweise seine Helligkeit. Mit jedem Auftauchen eines animierten Warnsymbols 29 erhält der Fahrzeugnutzer eine Warnung, dass die vom Falschfahrerfahrzeug 15 ausgehende Gefahr ansteigt.
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Als zusätzliche Warnung wird mit Annäherung an ein Warnsymbol 27 ein akustisches Signal 30 ausgegeben. Das akustische Signal 30 kann zeitgleich mit dem animierten Warnsignal 29 ausgegeben werden. Alternativ wird das akustische Signal ausgegeben, sobald sich das Ego-Fahrzeug 11 auf einen weiteren vorgegebenen Abstand an eines der Warnsignale 27 annähert. Bevorzugt ist zwischen den akustischen Signalen eine Pause vorgegebener Länge vorgesehen, d.h. das akustische Signal wird unterdrückt.
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Die 2 zeigt die einem Nutzer im Ego-Fahrzeug 11 auf einem Display 12 angezeigte Karte. Gegenüber der Darstellung in 1 werden dem Nutzer lediglich die Position des Ego-Fahrzeugs 11, die Warnsymbole 27 in dem vorgegebenen Bereich 25 um die aktuelle Position des Ego-Fahrzeugs 11, die der nicht dargestellten durch die Wegepunkte 21 beschriebenen Trajektorie überlagert sind, und die animierte Darstellung des Warnsymbols 29 angezeigt. Desweitern werden die von dem Ego-Fahrzeug 11 bereits passierten Warnsymbole 27 aus der Kartendarstellung entfernt. Die Darstellung der Position der Falschfahrerfahrzeugs 15 zum Zeitpunkt der Erkennung ist optional.
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Die 3 zeigt einen Autobahnausschnitt 2 mit einer Verzweigung. Die Fahrspuren 5a und 5b vereinigen sich im Bereich 31 zu der Fahrspur 5. Für ein entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung 9 fahrendes Falschfahrerfahrzeug verzweigt sich im Bereich 31 die Fahrspur 5 in die Fahrspuren 5a und 5b. Um sicherzustellen, dass der Nutzer des Ego-Fahrzeugs 11 unabhängig von der befahrenen Fahrspur 5a oder 5b eine Warnmeldung erhält, wird die durch die Wegepunkte 21 dargestellt Trajektorie des Falschfahrerfahrzeugs 15 für alle möglichen Fahrspuren 5a, 5b berechnet, der Wegepunkt 21a schließt die Trajektorien entsprechend den Ausführungen zu 1 ab. Im auf der Fahrspur 5a fahrenden Ego-Fahrzeug 11 werden entsprechend der Darstellung in 2 Warnmeldungen 27, 29 im vorgegebenen Bereich 25 angezeigt. Würde sich das Ego-Fahrzeug 11 auf der Fahrspur 5b bewegen, so wäre durch das Verfahren sichergestellt, dass der Fahrzeugnutzer vor dem Falschfahrerfahrzeug 15 gleichfalls gewarnt wird.
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Obgleich die vorliegende Erfindung vorhergehend anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben worden ist, versteht es sich, dass verschiedene Ausgestaltungen und Änderungen durchgeführt werden können, ohne den Umfang der vorliegenden Erfindung zu verlassen, wie er in den beiliegenden Ansprüchen definiert ist.
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Bezüglich weiterer Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung wird ausdrücklich auf die Offenbarung der Zeichnung verweisen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102014016625 A1 [0002]
