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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle für ein Fahrzeug. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung der Abfahrtskontrolle und eine Verwendung des Verfahrens und/oder der Vorrichtung.
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Aus der
DE 10 2016 012 052 A1 ist eine Vorrichtung zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle für ein Fahrzeug bekannt. Die Vorrichtung umfasst eine Videoanlage mit zumindest einer Kamera zur Aufnahme und Speicherung von Bilddaten eines Fahrzeuges.
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Darüber hinaus beschreibt die
DE 10 2011 108 218 A1 einen Bodenfreiheitsassistenten für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Betrieb des Bodenfreiheitsassistenten. Das Verfahren sieht vor, dass Umfelddaten, welche zumindest einen unter dem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahnbereich charakterisieren, erfasst und zur Ermittlung einer Bodenfreiheit des Kraftfahrzeuges ausgewertet werden. Ein Einfederweg zumindest einer Dämpfereinheit eines Fahrwerkes wird beschränkt, wenn die Bodenfreiheit einen Minimalabstand unterschreitet.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle für ein Fahrzeug, eine Vorrichtung zur Durchführung der Abfahrtskontrolle sowie eine Verwendung des Verfahrens anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1, hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 7 und hinsichtlich der Verwendung durch die in Anspruch 8 angegebenen Merkmale gelöst.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Ein Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle für ein Fahrzeug sieht erfindungsgemäß vor, dass vor einer Abfahrt des Fahrzeuges anhand erfasster Signale einer fahrzeugseitigen Sensorik ermittelt wird, ob sich ein Lebewesen und/oder ein Objekt in einem Bereich unterhalb des Fahrzeuges, in einem Bereich auf dem Fahrzeug oder in einem Zwischenraum des Fahrzeuges befinden bzw. befindet, wobei bei Detektion eines Lebewesens und/oder Objektes ein Warnhinweis an einen Benutzer ausgegeben und/oder ein Anfahren des Fahrzeuges verhindert wird.
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Durch Anwendung des Verfahrens kann weitestgehend ausgeschlossen werden, dass sich ein Lebewesen, beispielsweise eine Person oder ein Tier, und/oder ein Objekt unter oder auf dem Fahrzeug und/oder in einem Zwischenraum, beispielsweise zwischen einer Zugmaschine und einem Auflieger, des Fahrzeuges befinden bzw. befindet.
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Insbesondere kann mittels des Verfahrens das Risiko, dass sich spielende Kinder im Bereich des Fahrzeuges befinden, unentdeckt bleiben und durch das Anfahren des Fahrzeuges verletzt werden, erheblich verringert werden. Zudem wird durch die Anwendung des Verfahrens weitestgehend verhindert, dass das Fahrzeug anfährt, wenn während eines Parkens des Fahrzeuges ein Tier oder ein Objekt, also ein Gegenstand, in einen Bereich unterhalb des Fahrzeuges eingedrungen ist. Weiterhin kann durch die Anwendung des Verfahrens weitestgehend ausgeschlossen werden, dass eine Person sich so nah am Fahrzeug befindet, dass die Gefahr einer Verletzung der Person, beispielsweise durch Überfahren eines Fußes, besteht.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Benutzer mittels des Warnhinweises aufgefordert, eine vorgegebene Aktion durchzuführen. Insbesondere wird der Benutzer, beispielsweise ein Fahrzeugnutzer und/oder ein Teleoperator, mittels des Warnhinweises auf das Lebewesen und/oder Objekt aufmerksam gemacht und darauf hingewiesen dieses bzw. diese zu entfernen, so dass das Fahrzeug losfahren kann.
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Der Benutzer wird in einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens mittels des Warnhinweises dazu aufgefordert, das Objekt zu entfernen oder zu bestätigen, sodass das Fahrzeug trotz des erfassten Objektes anfährt. Dadurch, dass der Warnhinweis ausgegeben wird und der Benutzer zu der einen oder der anderen Maßnahme aufgefordert wird, ist davon auszugehen, dass der Benutzer um den vorliegenden Sachverhalt in Bezug auf das Fahrzeug in Kenntnis gesetzt ist und somit weitestgehend vermieden wird, dass das Objekt und/oder das Lebewesen ignoriert und der Fahrbetrieb ohne weitere Maßnahme aufgenommen wird.
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Mittels zumindest einer schwenkbar an dem Fahrzeug angeordneten Bilderfassungseinheit wird in einer Weiterbildung des Verfahrens der Bereich auf dem Fahrzeug und dem Zwischenraum des Fahrzeuges überwacht.
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Dadurch, dass mittels der Bilderfassungseinheit sowohl der Bereich auf dem Fahrzeug als auch in dem Zwischenraum des Fahrzeuges überwacht wird, ist keine weitere Erfassungseinheit erforderlich, so dass zur Realisierung des Verfahrens ein verhältnismäßig geringer Kostenaufwand entsteht und dennoch die Sicherheit von Lebewesen die sich in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeuges befinden, erheblich gesteigert werden kann.
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Ein Bereich unterhalb des Fahrzeuges wird mittels zumindest einer weiteren Bilderfassungseinheit, mittels zumindest einer Lichtschranke und/oder mittels einer laserbasierten Erfassungseinheit überwacht. Somit kann weitestgehend sichergestellt werden, dass sich kein Lebewesen und auch kein Objekt unterhalb des Fahrzeuges befinden und das Fahrzeug seinen Fahrbetrieb aufnimmt.
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Insbesondere ist in einer Weiterbildung des Verfahrens vorgesehen, dass ein zu überwachender Bereich beleuchtet wird. Dadurch kann eine Sicht auf die zu überwachenden Bereiche verbessert werden, wobei auch an dem Fahrzeug vorbeilaufende Passanten, insbesondere bei Dunkelheit, auf Lebewesen und/oder Objekte in den entsprechend beleuchteten Bereichen aufmerksam gemacht werden können und gegebenenfalls eine verantwortliche Person informieren können. So ist es beispielsweise möglich, dass wenn ein Passant eine Person sichtet, welche beabsichtigt als blinder Passagier mit dem Fahrzeug mitzufahren und sich versteckt, eine Behörde und/oder ein Unternehmen, dem das Fahrzeug zugehörig ist, z. B. mittels Tätigen eines Anrufes, informiert wird bzw. werden.
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Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle für ein Fahrzeug, wobei die Vorrichtung zumindest eine fahrzeugseitige Sensorik zur Ermittlung, ob sich ein Lebewesen und/oder ein Objekt in dem Bereich unterhalb des Fahrzeuges, in dem Bereich auf dem Fahrzeug oder in dem Zwischenraum des Fahrzeuges befindet bzw. befinden und eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe eines Warnhinweises bei erfasstem Objekt und/oder Lebewesen umfasst. Zudem weist die Vorrichtungseinheit alternativ oder zusätzlich zu der Ausgabeeinheit eine Steuereinheit zur Verhinderung eines Anfahrens des Fahrzeuges bei erfasstem Objekt und/oder Lebewesen auf.
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Mittels der Vorrichtung ist es zum einen möglich, das Fahrzeug vor einem Fahrtantritt dahingehend zu überprüfen, ob sich irgendwo ein Objekt und/oder ein Lebewesen befinden bzw. befindet, und zum anderen, den Benutzer auf das Objekt und/oder das Lebewesen aufmerksam zu machen, bevor das Fahrzeug anfährt und dadurch das Lebewesen verletzt oder sogar getötet wird.
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Insbesondere sind bzw. ist das Verfahren und/oder die Vorrichtung zur Verwendung in einem fahrerlosen Fahrzeug, beispielsweise einem sogenannten Roboter-Taxi oder in einem fahrerlosen Lastkraftwagen, vorgesehen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 schematisch einen Ausschnitt eines Fahrzeuges mit sich unter diesem befindenden Kindern,
- 2 schematisch einen weiteren Ausschnitt des Fahrzeuges mit sich unter diesem befindenden Kindern,
- 3 schematisch ein Fahrzeug mit zu überwachenden Bereichen,
- 4 schematisch einen Ausschnitt des Fahrzeuges mit einer Bilderfassungseinheit,
- 5 schematisch das Fahrzeug mit Schnee auf einem Auflieger,
- 6 schematisch einen Ausschnitt des Fahrzeuges mit der Bilderfassungseinheit, welche geschwenkt ist und
- 7 schematisch ein Bild einer Rundumkamera des Fahrzeuges.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die 1 und 2 zeigen jeweils einen Ausschnitt eines Fahrzeuges 1, bei welchem es sich um einen Lastkraftwagen handelt, welcher eine Zugmaschine 2 und einen Auflieger 3 umfasst, wie in 3 näher dargestellt ist.
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Unterhalb des Fahrzeuges 1, d. h. unterhalb des Aufliegers 3, haben sich Kinder 4 versteckt, wodurch eine große Gefahr, insbesondere beim Anfahren des Fahrzeuges 1 besteht, sofern die Kinder 4 unentdeckt bleiben.
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Im Allgemeinen ist vorgesehen, dass ein Fahrzeugnutzer eine Abfahrtskontrolle vor Fahrtantritt des Fahrzeuges 1 durchführt.
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Ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 1 fahrerlos, also im autonomen Fahrbetrieb bewegt wird, besteht die Gefahr, dass die Kinder 4 unentdeckt bleiben und bei Aufnahme eines Fahrbetriebes des Fahrzeuges 1 verletzt oder sogar getötet werden.
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Zur Durchführung der Abfahrtskontrolle bei einem fahrerlosen Fahrzeug 1 ist vorgesehen, die Abfahrtskontrolle im Wesentlichen vollautomatisch durchzuführen.
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Hierzu ist eine fahrzeugseitige Sensorik vorgesehen, mittels welcher ein insbesondere in 3 dargestellter Bereich B1 unterhalb des Fahrzeuges 1, ein in den 3 bis 6 gezeigter Bereich B2 auf dem Fahrzeug 1 und ein ebenfalls u. a. in 3 gezeigter Zwischenraum B3, insbesondere zwischen der Zugmaschine 2 und dem Auflieger 3, überwacht werden.
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Insbesondere ist eine lückenlose Überwachung unterhalb des Fahrzeuges 1 und weiterer möglicher Verstecke, für Kinder 4 und auch blinde Passagiere, erforderlich.
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Hierzu umfasst die Sensorik eine in den 4 und 6 gezeigte Bilderfassungseinheit 5, wobei der Bereich B1 unterhalb des Fahrzeuges 1 mittels zumindest einer nicht näher dargestellten weiteren Bilderfassungseinheit, einer nicht gezeigten Lichtschranke und/oder zumindest einer ebenfalls nicht näher dargestellten, laserbasierten Erfassungseinheit überwachbar ist.
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4 zeigt einen Ausschnitt des Fahrzeuges 1 mit der Bilderfassungseinheit 5, die schwenkbar an dem Auflieger 3 befestigt ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß 4 ist die Bilderfassungseinheit 5, insbesondere deren Erfassungsbereich E derart ausgerichtet, dass der Zwischenraum B3 zwischen Zugmaschine 2 und Auflieger 3 erfasst wird.
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Die Bilderfassungseinheit 5 umfasst eine Lichtquelle 6 zur Ausleuchtung des Erfassungsbereiches E, wobei erfasste Bilddaten zur Verarbeitung und Auswertung einer Steuereinheit 7 zugeführt werden.
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Wird anhand der erfassten Bilddaten in der Steuereinheit 7 ermittelt, dass sich in dem Zwischenraum B3 ein Lebewesen und/oder ein zum Abstellzeitpunkt nicht dagewesenes Objekt befinden bzw. befindet, wird mittels der Steuereinheit 7 ein Steuersignal S erzeugt, mittels dessen ein Anfahren des Fahrzeuges 1 verhindert wird. Insbesondere wird mittels der Steuereinheit 7 als Sperrvorrichtung eine sogenannte Losfahrsperre ausgelöst.
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Alternativ oder zusätzlich wird mittels einer nicht näher dargestellten akustischen und/optischen Ausgabeeinheit ein Warnhinweis an einen Benutzer, beispielsweise mittels eines mobilen Endgerätes, z. B. eines Smartphones, ausgegeben. Befindet sich der Benutzer nicht in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeuges 1, wird der Warnhinweis an einen Teleoperator ausgegeben.
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Mittels des Warnhinweises wird der Benutzer oder der Teleoperator dazu aufgefordert, das in den Bilddaten entsprechend erfasste Lebewesen und/oder Objekt zu entfernen und/oder eine andere vorgegebene Aktion durchzuführen.
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Dem Benutzer kann auch die Möglichkeit gegeben werden, zu bestätigen, dass er den Warnhinweis zur Kenntnis genommen hat und trotz des erfassten Objektes seinen Fahrbetrieb aufnimmt. Wird ein Lebewesen in dem Bereich B1 unterhalb des Fahrzeuges 1, in dem Bereich B2 auf dem Fahrzeug 1 oder in dem Zwischenraum B3 erfasst, besteht diese Möglichkeit nicht. Der Benutzer muss, um den Fahrbetrieb aufnehmen zu können, das Lebewesen von dem Fahrzeug 1 entfernen.
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Befindet sich kein Benutzer in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeuges 1, so wird der Teleoperator über das Vorhandensein eines Lebewesens und/oder Objektes informiert, wobei ein Anfahrvorgang des Fahrzeuges 1 solange verhindert wird, bis der Teleoperator diesen freigibt.
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In 5 ist das Fahrzeug 1 mit Schnee 8 auf einer Oberseite des Aufliegers 3 dargestellt.
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Um im Rahmen der Abfahrtskontrolle zu ermitteln, ob sich ein Lebewesen und/oder ein Objekt in dem Bereich B2 auf dem Fahrzeug 1 befinden bzw. befindet, wird die Bilderfassungseinheit 5, wie in 6 näher dargestellt ist, derart geschwenkt, dass sich der Bereich B2 im Erfassungsbereich E der Bilderfassungseinheit 5 befindet.
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Wird erfasst, dass sich Schnee 8, ein Lebewesen und/oder ein Objekt in dem Bereich B2 auf dem Fahrzeug 1 befinden, wird mittels eines Steuersignals S der Steuereinheit 7 ebenfalls ein Anfahren des Fahrzeuges 1 verhindert.
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7 zeigt ein aufgenommenes Bild einer nicht näher dargestellten Rundumkamera des Fahrzeuges 1 als Bestandteil der fahrzeugeigenen Sensorik. Dabei wird ein Kennzeichen 9, insbesondere sein Vorhandensein und seine Sichtbarkeit, insbesondere Lesbarkeit, überprüft, wobei mittels der Rundumkamera ebenfalls ein Bereich hinter dem Fahrzeug 1 erfasst wird. Anhand des erfassten Bildes kann zudem ermittelt werden, ob sich hinter dem Fahrzeug 1 ein Lebewesen und/oder ein Objekt befinden bzw. befindet. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 7 befindet sich ein spielendes Kind 4 hinter dem Fahrzeug 1.
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Die Bilderfassungseinheit 5, die Rundumkamera sowie die weitere Bilderfassungseinheit, eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Lichtschranke und/oder die laserbasierte Erfassungseinheit weisen in einer Ausführungsform jeweils einen Schutzmechanismus auf, so dass die oben genannten Bestandteile der Sensorik vor Schmutz und Witterungseinflüssen geschützt sind.
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Gemäß dem beschriebenen Ausführungsbeispiel wird die Abfahrtskontrolle des Fahrzeuges 1 weitestgehend automatisch durchgeführt. Denkbar ist auch die Abfahrtskontrolle teilautomatisch durchzuführen, wobei Teile der Abfahrtskontrolle beispielsweise an eine zentrale Rechnereinheit übertragen werden. Hierzu sind Bestandteile der Sensorik, insbesondere die Bilderfassungseinheit 5 mit ihrer Lichtquelle 6 zur Ausleuchtung des jeweiligen Erfassungsbereiches E fernsteuerbar.
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Des Weiteren kann mittels der Sensorik eine Ladungssicherung erfasst werden, wobei insbesondere mittels technischer Maßnahmen, wie z. B. einer Widerstandsmessung, eine Funktion von am Fahrzeug 1 vorhandener Beleuchtungseinheiten als Teil der Abfahrtskontrolle überprüft werden kann.
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Zusätzliche Elemente der von dem Benutzer durchgeführten Abfahrtskontrolle können eine Überprüfung einer Fahrerkabine, eines Kontrollgerätes, insbesondere durch vergleichsweise einfache technische Maßnahmen, und/oder eine Überprüfung einer Bremsfunktion des Fahrzeuges 1 sein. Zur Überprüfung der Bremsfunktion kann vorgesehen sein, dass durch eine interne Inertialsensorik gemessene Verzögerung Aufschluss über die Qualität einer Bremsleistung gibt.
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Des Weiteren kann mittels einer Standardsensorik eine Transparenz von Fahrzeugscheiben ermittelt werden.
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Bei allen autonomen Systemen des Fahrzeuges 1 ist ein Diagnosedurchlauf unerlässlich.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Zugmaschine
- 3
- Auflieger
- 4
- Kind
- 5
- Bilderfassungseinheit
- 6
- Lichtquelle
- 7
- Steuereinheit
- 8
- Schnee
- 9
- Kennzeichen
- B1, B2
- Bereich
- B3
- Zwischenraum
- E
- Erfassungsbereich
- S
- Steuersignal
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016012052 A1 [0002]
- DE 102011108218 A1 [0003]
