DE102018001487A1

DE102018001487A1 - Bedienvorrichtung zum Steuern einer Maschine, mobile Arbeitsmaschine mit einer Bedienvorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Maschine

Info

Publication number: DE102018001487A1
Application number: DE102018001487.9A
Authority: DE
Inventors: Julian Profanter; Christoph Dittus
Original assignee: Vemcon GmbH
Current assignee: Vemcon GmbH
Priority date: 2018-02-23
Filing date: 2018-02-23
Publication date: 2019-08-29

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bedienvorrichtung (1) zum Steuern einer Maschine (100). Die Bedienvorrichtung weist eine Steuerungseinheit (40), eine Schaltkulisse (10) und einen Schalthebel (50) auf, welcher bewegbar in der Schaltkulisse (10) angeordnet ist, so dass der Schalthebel (50) in der Schaltkulisse (10) von einer Nullposition (11) in eine Auswahlposition (12a) bewegbar ist. Durch Bewegen des Schalthebels (50) entlang einer Auswahlrichtung (14a) von der Nullposition (11) in die Auswahlposition (12a) ist eine Funktion der Maschine (100) auswählbar. Der Schalthebel (50) ist in der Schaltkulisse (10) ausgehend von der Auswahlposition (12a) in eine Steuerungsposition (13a) bewegbar. Die Steuerungseinheit (40) ist dazu ausgeführt, bei Bewegen des Schalthebels (50) von der Auswahlposition (12a) in die Steuerungsposition (13a) die ausgewählte Funktion zu steuern, um somit eine Steuerbewegung der Maschine (100) zu veranlassen. Die Steuerungseinheit (40) ist ferner dazu ausgeführt, die Steuerbewegung der Maschine (100) zumindest während des Bewegens des Schalthebels (50) entlang der Auswahlrichtung (14a) von der Nullposition (11) in die Auswahlposition (12a) zu unterbinden, so dass die Steuerbewegung erst beim Bewegen des Schalthebels (50) von der Auswahlposition (12a) in die Steuerungsposition (13a) erfolgt.

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft die Joystick-gesteuerte Bedienung von Maschinen. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Bedienvorrichtung zum Steuern einer Maschine, eine mobile Arbeitsmaschine mit einer Bedienvorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer Maschine.
Hintergrund der Erfindung
Joysticks werden heutzutage für verschiedenste Arten von Maschinen, insbesondere mobile Arbeitsmaschinen, verwendet. Dabei ist es von großer Bedeutung, für den Nutzer des Joysticks ergonomische Bedienmöglichkeiten zur Verfügung zu stellen, so dass eine leichte und effiziente Bedienung der Maschine durch den Nutzer möglich ist. Der Großteil der heutzutage am Markt erhältlichen Ausführungen für Joysticks wird dabei in der Regel über zwei quasi-Translationsbewegungen gesteuert. Es existieren beispielsweise Ausführungen, die durch das sog. Fingersystem und das sog. Arm-Handsystem bedient werden. Oftmals sind jedoch die Joystickbewegungen, die für eine bestimmte Bewegung der zu steuernden Arbeitsmaschine erforderlich sind, nur wenig intuitiv bzw. unterliegen einem komplexen Bewegungsablauf des Joysticks.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, die Steuerung von Maschinen zu erleichtern.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Beispielhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Bedienvorrichtung zum Steuern einer Maschine angegeben. Die Bedienvorrichtung weist eine Steuerungseinheit, eine Schaltkulisse und einen Schalthebel auf, welcher bewegbar in der Schaltkulisse angeordnet ist, so dass der Schalthebel in der Schaltkulisse von einer Nullposition in eine erste Auswahlposition bewegbar ist. Durch Bewegen des Schalthebels entlang einer ersten Auswahlrichtung von der Nullposition in die erste Auswahlposition ist eine erste Funktion der Maschine auswählbar. Der Schalthebel ist in der Schaltkulisse ausgehend von der ersten Auswahlposition in eine erste Steuerungsposition bewegbar. Die Steuerungseinheit ist dazu ausgeführt, bei Bewegen des Schalthebels von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition die ausgewählte erste Funktion zu steuern, um somit eine erste Steuerbewegung der Maschine zu veranlassen. Die Steuerungseinheit ist ferner dazu ausgeführt, die Steuerbewegung der Maschine zumindest während des Bewegens des Schalthebels entlang der ersten Auswahlrichtung von der Nullposition in die erste Auswahlposition zu unterbinden, so dass die erste Steuerbewegung erst beim Bewegen des Schalthebels von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition erfolgt. Dabei kann die Steuerbewegung, welche beispielsweise proportional sein kann, ausgelöst werden, sobald der Schalthebel die Auswahlposition verlässt, also während oder bei der Bewegung des Schalthebels zwischen der Auswahlposition und der Steuerungsposition.
Mit einer solchen Bedienvorrichtung kann eine intuitive Bedienung der Maschine für einen Benutzer der Bedienvorrichtung bereitgestellt werden. Die Bedienvorrichtung weist beispielsweise einen Joystick zur Betätigung der Bedienvorrichtung durch den Benutzer auf. Die Maschine ist zum Beispiel eine Arbeitsmaschine, insbesondere eine mobile Arbeitsmaschine. Die Maschine ist bevorzugt ein Baufahrzeug wie ein Radlader, ein Bagger oder ein Lastenkran.
Der Schalthebel, welcher in Form eines Joysticks ausgeführt sein kann, ist in der Schaltkulisse bewegbar angeordnet, so dass der Schalthebel bei seiner Bedienung eine translatorische oder rotatorische bzw. quasi-translatorische Bewegung um einen Lagerpunkt des Schalthebels in der Schaltkulisse ausführt. Dabei wird der Schalthebel durch Schieben des Schalthebels von der Nullposition entlang der ersten Auswahlrichtung in die erste Auswahlposition gebracht. Erst wenn sich der Schalthebel in der ersten Auswahlstellung befindet, wird eine entsprechende erste Funktion der Maschine aktiviert, jedoch erfolgt noch keine Steuerung der ersten Funktion. Eine Steuerung der ersten Funktion, welche eine erste Steuerbewegung der Maschine auslöst, erfolgt erst dann, wenn der Schalthebel von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition gebracht wird. Zum Beispiel wird bei einem Gabelstapler durch Schalten des Schalthebels von der Nullposition in die erste Auswahlposition eine erste Funktion des Gabelstaplers für das Bewegen eines einzelnen Zinkens des Gabelstaplers aktiviert bzw. angewählt. Dadurch wird jedoch noch keine Bewegung des ausgewählten Zinkens durchgeführt, sondern es erfolgt lediglich eine Aktivierung dieses Zinkens, wobei der andere Gabelstaplerzinken deaktiviert wird. Wird der Schalthebel nun von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition gebracht, dann wird die erste Steuerbewegung des Zinkens, beispielsweise ein Ausfahren oder ein Einfahren des Zinkens, durchgeführt.
Die Steuerung der ersten Funktion, das heißt die erste Steuerbewegung, wird durch die Steuerungseinheit ausgeführt, welche in Form eines Datenverarbeitungsprozessors an Bord der Maschine vorgesehen sein kann. Die Steuerung der Funktion, das heißt die erste Steuerbewegung der Maschine kann gemäß einem proportionalen Kraftverlauf erfolgen. Wird der Schalthebel also von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition gebracht, erfolgt eine proportionale Kraftsteuerung, so dass beispielsweise eine Bewegungsgeschwindigkeit der ersten Steuerbewegung der Maschine umso größer ist, je weiter der Schalthebel in der Schaltkulisse von der ersten Auswahlposition in Richtung der ersten Steuerungsposition gebracht wird. Eine erste Steuerbewegung erfolgt dabei beispielsweise, sobald der Schalthebel durch den Benutzer von der ersten Auswahlposition in Richtung der ersten Steuerungsposition geschoben wird.
Eine Funktion der Maschine kann zum Beispiel die Betätigung einer Lenkachse oder Antriebsachse eines Fahrzeugs umfassen. Ferner ist es möglich, dass die Funktion eine Betätigung von einzelnen Gabelstaplerzinken umfasst. Vorteilhafterweise erlaubt die erfindungsgemäße Bedienvorrichtung somit eine intuitive Bedienung von Maschinen mit mehreren unabhängig voneinander steuerbaren Untereinheiten.
Es ist möglich, dass die Schaltkulisse in Form einer doppelten H-Kulisse ausgeführt ist, wie die in der Figurenbeschreibung noch genauer erläutert wird. Die Bewegung des Schalthebels von der Nullposition in die erste Auswahlposition kann entlang einer ersten Bewegungsrichtung, das heißt entlang der ersten Auswahlrichtung, erfolgen, wobei die Bewegung des Schalthebels von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition entlang einer zweiten Bewegungsrichtung erfolgen kann, welche senkrecht zur ersten Bewegungsrichtung, das heißt senkrecht zur Auswahlrichtung, ist.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist durch Bewegen des Schalthebels entlang einer zweiten Richtung von der Nullposition in eine zweite Steuerungsposition eine zweite Funktion der Maschine steuerbar, um somit eine zweite Steuerbewegung der Maschine zu veranlassen. Die Steuerungseinheit ist dazu ausgeführt, die zweite Steuerbewegung der Maschine direkt beim Bewegen des Schalthebels entlang der zweiten Richtung von der Nullposition in die zweite Steuerungsposition zu veranlassen.
Somit ist der Schritt des Unterbindens der zweiten Steuerbewegung zwischen der Nullposition und einer Auswahlposition nicht gegeben, so dass die zweite Steuerbewegung direkt während des Bewegens des Schalthebels von der Nullposition in die zweite Steuerungsposition erfolgt. Das bedeutet, dass in der Nullposition bereits die zweite Funktion aktiviert sein kann, wohingegen die erste Funktion deaktiviert ist. Denn zur Aktivierung der ersten Funktion müsste der Schalthebel zunächst in die erste Auswahlposition gebracht werden, was wiederum zu einer Deaktivierung der zweiten Funktion führen würde. Dies wird in der Figurenbeschreibung noch genauer erläutert werden.
In Bezug auf das obige Beispiel des Gabelstaplers könnte die zweite Funktion beispielsweise eine Steuerbewegung zweier Zinken des Gabelstaplers gleichzeitig umfassen. Wird beispielsweise der Schalthebel von der Nullposition entlang der zweiten Richtung in die zweite Steuerungsposition gebracht, so erfolgt ein gleichzeitiges Ausfahren oder Einfahren beider Zinken des Gabelstaplers, wohingegen, wie oben erläutert, durch eine Bewegung des Schalthebels entlang der ersten Auswahlrichtung zur ersten Auswahlposition lediglich ein einziger Zinken des Gabelstaplers aktiviert wird, so dass dieser ausgefahren oder eingefahren wird, wenn der Schalthebel von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition gebracht wird. Die zweite Richtung kann senkrecht zur ersten Auswahlrichtung sein.
Die erste Funktion und die zweite Funktion können Hauptfunktionen der Maschine sein, die innerhalb einer ersten Ebene der Schaltkulisse auswählbar und steuerbar sind. Dies wird nachfolgend noch genauer erläutert werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist die Bedienvorrichtung eine Erfassungseinheit auf, die dazu ausgeführt ist, eine Auswahlinformation an die Steuerungseinheit zu übertragen, wenn sich der Schalthebel in der ersten Auswahlposition befindet, um somit die ausgewählte erste Funktion der Maschine freizugeben.
Die Erfassungseinheit kann zum Beispiel ein Magnetfeldsensor, insbesondere ein HallSensor sein, welcher dazu ausgeführt ist, eine Bewegung des Schalthebels in der Schaltkulisse zu erfassen. Durch die Erfassungseinheit kann unterschieden werden, ob der Schalthebel von der Nullposition in eine Auswahlposition bewegt wird, so dass keine Steuerbewegung der Maschine erfolgt, oder ob der Schalthebel von der Nullposition direkt in eine Steuerungsposition bewegt wird, so dass eine Steuerbewegung der Maschine erfolgt. Ferner kann durch die Erfassungseinheit bestimmt werden, ob der Schalthebel von einer Auswahlposition in eine Steuerungsposition bewegt wird, so dass eine Steuerbewegung der Maschine erfolgt. Diesbezügliche Informationen von der Erfassungseinheit werden an die Steuerungseinheit übertragen, welche anschließend diese Informationen verarbeitet und dann entweder eine Steuerbewegung der Maschine unterbindet oder eine Steuerbewegung der Maschine, beispielsweise über entsprechende Aktuatoren, veranlasst.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Erfassungseinheit dazu ausgeführt, in Abhängigkeit der Bewegung des Schalthebels zwischen der ersten Auswahlposition und der ersten Steuerungsposition eine Steuerungsinformation an die Steuerungseinheit zu übertragen, um somit die erste Steuerbewegung der Maschine basierend auf der ausgewählten ersten Funktion zu veranlassen.
Insbesondere kann von der Erfassungseinheit eine Erfassungsinformation, welche repräsentativ für eine bestimmte Schaltehebelstellung innerhalb der Schaltkulisse ist, an die Steuerungseinheit übertragen werden, woraufhin die Steuerungseinheit dann die entsprechende Steuerungsinformation bzw. ein Steuerungssignal generiert und an die zugeordneten Aktuatoren der Maschine überträgt, so dass die Steuerbewegung der Maschine dann basierend auf dieser Steuerungsinformation ausgeführt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuerungseinheit dazu ausgeführt, bei Bewegen des Schalthebels von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition die ausgewählte erste Funktion derart zu steuern, dass die erste Steuerbewegung der Maschine proportional zur Bewegung des Schalthebels zwischen der ersten Auswahlposition und der ersten Steuerungsposition erfolgt.
Somit kann ein proportionaler Kraft-, Beschleunigungs- oder Geschwindigkeitsverlauf für die erste Steuerbewegung bereitgestellt werden. Der Verlauf kann zum Beispiel linear, progressiv oder degressiv sein.
Ebenso ist es möglich, dass die Steuerungseinheit dazu ausgeführt, bei Bewegen des Schalthebels von der Nullposition in die zweite Steuerungsposition die ausgewählte zweite Funktion derart zu steuern, dass die zweite Steuerbewegung der Maschine proportional zur Bewegung des Schalthebels zwischen der Nullposition und der zweiten Steuerungsposition erfolgt.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Bewegen des Schalthebels von der Nullposition in die erste Auswahlposition entlang einer ersten Bewegungsrichtung. Das Bewegen des Schalthebels von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition erfolgt entlang einer zweiten Bewegungsrichtung, welche sich von der ersten Bewegungsrichtung unterscheidet.
Die erste Bewegungsrichtung und die zweite Bewegungsrichtung können zum Beispiel senkrecht zueinander angeordnet sein. Die erste Bewegungsrichtung kann der ersten Auswahlrichtung entsprechen oder zu dieser parallel angeordnet sein. Ferner kann die zweite Bewegungsrichtung zu der zuvor beschriebenen zweiten Richtung parallel angeordnet sein.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist der Schalthebel durch eine translatorische Bewegung senkrecht zur ersten und/oder zweiten Bewegungsrichtung ausgehend von der Nullposition in eine nebengeordnete Nullposition bewegbar. Der Schalthebel ist in der Schaltkulisse ausgehend von der nebengeordneten Nullposition in eine nebengeordnete Steuerungsposition bewegbar. Die Steuerungseinheit ist dazu ausgeführt, direkt bei Bewegen des Schalthebels von der nebengeordneten Nullposition in die nebengeordnete Steuerungsposition die ausgewählte, nebengeordnete Funktion (Nebenfunktion) zu steuern, um somit eine nebengeordnete Steuerbewegung der Maschine zu veranlassen.
Mit anderen Worten kann die Schaltkulisse zwei Ebenen aufweisen, in der je eine Kulisse angeordnet ist. Eine Auswahl von Funktionen kann somit in zwei unterschiedlichen Ebenen erfolgen. Die einzelnen Kulissenebenen können dabei übereinander angeordnet sein, so dass der Benutzer durch Hinunterdrücken oder Herausziehen des Schalthebels senkrecht zu den Bewegungsrichtungen innerhalb der Schaltkulisse zwischen den Kulissenebenen wechseln kann.
Der Schalthebel kann hierzu einen Kulissenstein aufweisen, welcher innerhalb einer Kulisse aufgrund deren geometrischer Eigenschaften nur in bestimmten Grenzen gleiten kann. Wird der Kulissenstein aus dieser Kulisse herausgezogen oder herausgedrückt, ist die Bewegungseinschränkung aufgehoben und der Schalthebel kann dann innerhalb der anderen Kulisse in der benachbarten Ebene über die genannten Grenzen hinausbewegt werden.
Es kann also vorgesehen sein, dass die nebengeordnete Funktion in einer zweiten Ebene der Schaltkulisse aktiviert werden kann, wohingegen die oben beschriebenen ersten und zweiten Funktionen (Hauptfunktionen) in einer ersten Ebene der Schaltkulisse aktiviert werden können.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Bewegen des Schalthebels von der nebengeordneten Nullposition in die nebengeordnete Steuerungsposition parallel zur ersten Bewegungsrichtung oder parallel zur zweiten Bewegungsrichtung.
Das bedeutet, dass die einzelnen Kulissenebenen der Schaltkulisse derart übereinander angeordnet sein können und derart ausgestaltet sein können, dass der Schalthebel innerhalb beider Kulissenebenen gleiten kann, jedoch eine Auswahl oder Steuerung einer Funktion nur basierend auf der Stellung des Schalthebels in einer einzigen Kulissenebene erfolgt.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine mobile Arbeitsmaschine mit der zuvor und im Nachfolgenden beschriebenen Bedienvorrichtung angegeben. Die mobile Arbeitsmaschine ist beispielsweise ein Gabelstapler, ein Radlader oder ein Reinigungsfahrzeug.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern einer Maschine angegeben. In einem Schritt des Verfahrens erfolgt ein Bewegen eines Schalthebels in einer Schaltkulisse von einer Nullposition in eine erste Auswahlposition, um somit eine erste Funktion der Maschine auszuwählen. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Bewegen des Schalthebels in der Schaltkulisse von der ersten Auswahlposition in eine erste Steuerungsposition, wodurch die ausgewählte erste Funktion gesteuert wird. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Ausführen einer ersten Steuerbewegung der Maschine basierend auf der Bewegung des Schalthebels in der Schaltkulisse zwischen der ersten Auswahlposition und der ersten Steuerungsposition. Ferner erfolgt in einem weiteren Schritt ein Unterbinden der ersten Steuerbewegung der Maschine zumindest während des Bewegens des Schalthebels von der Nullposition in die erste Auswahlposition, so dass die erste Steuerbewegung erst beim Bewegen des Schalthebels von der ersten Auswahlposition in die erste Steuerungsposition erfolgt.
Durch die erfindungsgemäße Bedienvorrichtung kann eine logische Funktionsbelegung bei minimaler Anzahl von Bedienelementen an einem Steuerungssystem zur Steuerung einer Maschine bereitgestellt werden. Dies geschieht durch die Vereinigung von Auswahl- und Steuerkulissen, welche so angeordnet sein können, dass stets die Auswahlkulisse mechanische Priorität hat bzw. in Neutrallage auch schon eine Standard-Auswahl getroffen ist. Nachdem die Auswahl eines zu bedienenden Elementes, das heißt einer Untereinheit der Maschine, getroffen wurde, kann der Bediener über eine zweite Achse, die nun freigegeben wurde die Untereinheit der Maschine, z.B. ein Werkzeug logisch und intuitiv proportional steuern, indem er es in die jeweilige Richtung drückt. Die erfindungsgemäße Bedienvorrichtung ist dabei vor allem bei einer Steuerung eines/oder mehrerer Werkzeugpaare vorteilhaft. Insbesondere bei symmetrischen Anordnungen von Werkzeugen oder Funktionen ist die erfindungsgemäße Bedienvorrichtung sehr gut geeignet.
Beispielsweise kann ein Finger- oder Daumenjoystick verschiebbar in der Kulisse angeordnet sein. Je nachdem welche Art von Sensorik verwendet wird, kann es erforderlich sein, eine Auswertelogik nachzuschalten, die z. B. bei einem 2D/3D Hallsensor den Kulissengang interpretiert. Alternativ kann auch diese Logik in die Sensorik integriert sein.
Jeder Daumenjoystick mag dabei eine Kulisse benötigen, denn auch wenn sie keine Führungsaufgabe übernimmt, so stellt sie immer einen Anschlag dar. Die Kulisse ist vorzugsweise so ausgeführt, dass die Joystickachse sauber und eindeutig darin laufen kann. Die Kulisse ist vorzugsweise so ausgeführt, dass in Neutralstellung bereits eine Achse ansteuerbar ist. Der Daumenjoystick kann aus jeder ausgelenkten Position automatisch die Neutrallage erreichen (Rückstellung). Die Kulisse kann sichtbar gestaltet, graphisch angedeutet oder auch versteckt liegen. Prinzipiell kann die Kulisse auch mit Winkeln ungleich 90° ausgeführt werden.
Figurenliste

1 zeigt eine schematische Ansicht einer Bedienvorrichtung mit einer Doppel-H-Kulisse gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
2 zeigt eine schematische Ansicht einer Bedienvorrichtung mit einer Doppel-H-Kulisse gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.
3 zeigt eine Bedienvorrichtung mit zwei Kulissenebenen gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
3A zeigt schematisch eine erste Kulissenebene mit einer Doppel-H-Kulisse gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung
3B zeigt schematisch einen Kulissengang einer Doppel-H-Kulisse gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
3C zeigt schematisch eine zweite Kulissenebene mit einer Kreuzkulisse gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
3D zeigt schematisch einen Kulissengang einer Kreuzkulisse gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
4 zeigt schematisch einen Kulissengang gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.
5 zeigt schematisch einen Kulissengang gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.
6 zeigt einen Schalthebel in einer Doppel-H-Kulisse gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
7 zeigt eine Maschine mit einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
8 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Steuern einer Maschine gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Detaillierte Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.
Werden in der folgenden Figurenbeschreibung in verschiedenen Figuren die gleichen Bezugszeichen verwendet, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente. Gleiche oder ähnliche Elemente können aber auch durch unterschiedliche Bezugszeichen bezeichnet sein.
1 zeigt schematisch eine Bedienvorrichtung 1 mit einer Schaltkulisse 10, insbesondere einer Doppel-H-Kulisse. Ein nicht dargestellter Schalthebel ist bewegbar in der Schaltkulisse 10 angeordnet, so dass der Schalthebel in der Schaltkulisse 10 von einer Nullposition 11 in eine Auswahlposition 12a bewegbar ist. Der Schalthebel kann sich zum Beispiel senkrecht zur Zeichnungsebene erstrecken, ist aber zur besseren Übersichtlichkeit in der 1 nicht dargestellt. Durch Bewegen des Schalthebels entlang einer ersten Auswahlrichtung 14a, welche auch als erste Bewegungsrichtung 51 bezeichnet wird, von der Nullposition 11 in die erste Auswahlposition 12a wird eine erste Funktion einer ebenfalls nicht dargestellten Maschine ausgewählt bzw. aktiviert. Der Schalthebel ist in der Schaltkulisse 10 ausgehend von der ersten Auswahlposition 12a in eine erste Steuerungsposition 13a bewegbar. Bei Bewegen des Schalthebels von der ersten Auswahlposition 12a in die erste Steuerungsposition 13a wird die ausgewählte erste Funktion gesteuert, um somit eine erste Steuerbewegung der Maschine zu veranlassen. Steuerbewegung kann dabei bedeuten, dass es zu einer tatsächlichen Bewegung eines Teils bzw. einer Untereinheit der Maschine relativ zur Maschine selbst kommt. Die erste Steuerbewegung der Maschine wird jedoch zumindest während des Bewegens des Schalthebels entlang der ersten Auswahlrichtung 14a von der Nullposition 11 in die erste Auswahlposition 12a unterbunden, so dass die erste Steuerbewegung erst beim Bewegen des Schalthebels von der ersten Auswahlposition 12a in die erste Steuerungsposition 13a erfolgt. Die 1 zeigt die entsprechenden Kraftverläufe 19 bzw.
Geschwindigkeitsverläufe 19 der Steuerbewegungen qualitativ aufgetragen über der Auslenkung des Schalthebels ausgehend von der ersten Auswahlposition 12a zur ersten Steuerungsposition 13a sowie auch für weitere Steuerbewegungen.
Durch Bewegen des Schalthebels entlang einer zweiten Richtung 14b von der Nullposition 11 in eine zweite Steuerungsposition 13b ist eine zweite Funktion der Maschine steuerbar, um somit eine zweite Steuerbewegung der Maschine zu veranlassen, welche beispielsweise die erste Steuerbewegung überlagert oder sich von der ersten Steuerbewegung gänzlich unterscheidet. Die zweite Steuerbewegung der Maschine wird dabei direkt beim Bewegen des Schalthebels entlang der zweiten Richtung 14b von der Nullposition 11 in die zweite Steuerungsposition 13b veranlasst.
In 1 ist eine Blickrichtung 110 des Benutzers der Bedienvorrichtung 1 gekennzeichnet, die in dem dargestellten Fall parallel zur ersten Bewegungsrichtung 51 des Schalthebels ist. Beispielsweise ist die Maschine ein Radlader, wobei durch die Bedienvorrichtung 1 eine intuitive, logische und einfache Steuerung des Radladers für den Benutzer erreicht werden kann. In der Nullposition 11 sind zum Beispiel sämtliche Lenk- oder Antriebsachsen des Radladers aktiviert, so dass bei einer Bewegung des Schalthebels ausgehend von der Nullposition 11 nach links entlang der zweiten Richtung 14b hin zur zweiten Steuerungsposition 13b eine Linkslenkung über sämtliche Lenkachsen, also der Vorderachse und der Hinterachse, des Radladers erfolgen kann. Das bedeutet, dass alle Räder des Radladers gleichzeitig nach links gedreht werden können. Analog gilt, wenn der Schalthebel von der Nullposition 11 entgegen der zweiten Richtung 14b hin zu einer dritten Steuerungsposition 13c bewegt wird, dass eine Rechtsdrehung sämtlicher Lenkachsen erfolgt, so dass sämtliche Räder des Radladers nach rechts gedreht werden können.
Wenn der Schalthebel dagegen entlang der ersten Auswahlrichtung 14a zur ersten Auswahlposition 12a nach vom bewegt wird, dann erfolgt eine Aktivierung der vorderen Lenkachse des Radladers, wobei eine Steuerbewegung, also eine Bewegung der Lenkachse, der Maschine unterbleibt. Die hintere Lenkachse ist oder wird in diesem Fall deaktiviert. Erst wenn der Schalthebel von der Auswahlposition 12a entlang der zweiten Bewegungsrichtung 52 nach rechts und damit hin zur ersten Steuerungsposition 13a bewegt wird, kommt es zu einer Steuerbewegung der vorderen Lenkachse, so dass sich nur die Vorderräder des Radladers nach rechts drehen und der Radlader eine Rechtskurve fahren kann. Analog gilt, wenn der Schalthebel von der Auswahlposition 12a entgegen der zweiten Bewegungsrichtung 52 nach links und damit hin zu einer vierten Steuerungsposition 13d bewegt wird, dann kommt es zu einer Steuerbewegung der vorderen Lenkachse, so dass sich nur die Vorderräder des Radladers nach links drehen und der Radlader eine Linkskurve fahren kann.
Wird dagegen der Schalthebel ausgehend von der Nullposition 11 entgegen der ersten Auswahlrichtung 14a zurück zu einer zweiten Auswahlposition 12b bewegt, erfolgt eine Aktivierung der Hinterachse des Radladers. Eine Bewegung des Schalthebels von der zweiten Auswahlposition 12b parallel zur zweiten Bewegungsrichtung 52 nach rechts hin zu einer fünften Steuerungsposition 13e bedeutet dabei, dass eine Steuerbewegung der hinteren Lenkachse des Radladers erfolgt, so dass sich nur die Hinterräder des Radladers nach rechts drehen. Analog gilt, dass sich nur die Hinterräder des Radladers nach links drehen, wenn der Schalthebel von der zweiten Auswahlposition 12b in eine sechste Steuerungsposition 13f bewegt wird.
Mit anderen Worten ist lediglich die hintere Lenkachse des Radladers aktiviert, wenn sich der Schalthebel in der zweiten Auswahlposition 12b befindet. Wenn sich der Schalthebel in der Nullposition 11 befindet, sind sowohl die vordere als auch die hintere Lenkachse des Radladers aktiviert. Wenn sich der Schalthebel in der ersten Auswahlposition 12a befindet, ist wiederum lediglich die vordere Lenkachse des Radladers aktiviert. Bei der Bewegung des Schalthebels zwischen der ersten Auswahlposition 12a, der Nullposition 11 und der zweiten Auswahlposition 12b ist dabei eine Steuerbewegung der Maschine, das heißt eine Steuerbewegung der Lenkachsen, stets unterbunden. Erst, wenn der Schalthebel ausgehend von der Nullposition 11 oder ausgehend von einer der beiden Auswahlpositionen 12a, 12b in die jeweilige Steuerungsposition 13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f gebracht wird, kommt es zu einer Steuerbewegung der Maschine, das heißt zu einer Bewegung der Lenkachse oder der Lenkachsen und damit der Räder des Radladers.
2 zeigt eine schematische Ansicht einer Bedienvorrichtung 1 mit einer Doppel-H-Kulisse. Dabei ist eine Blickrichtung 120 des Benutzers der Bedienvorrichtung 1 gekennzeichnet, die in den dargestellten Fall senkrecht zur ersten Bewegungsrichtung 51 des Schalthebels ist. Beispielsweise ist die Maschine ein Gabelstapler mit zwei Zinken bzw. Gabelzinken, wobei durch die Bedienvorrichtung 1 eine intuitive, logische und einfache Steuerung des Gabelstaplers für den Benutzer erreicht werden kann. In der Nullposition 11 sind zum Beispiel sämtliche Zinken des Gabelstaplers aktiviert, so dass bei einer Bewegung des Schalthebels ausgehend von der Nullposition 11 nach vom entlang der zweiten Richtung 14b hin zur zweiten Steuerungsposition 13b ein Ausfahren beider Zinken des Gabelstaplers gleichzeitig nach vom erfolgen kann. Analog gilt, wenn der Schalthebel von der Nullposition 11 entgegen der zweiten Richtung 14b zurückgezogen wird und damit in eine dritte Steuerungsposition 13c bewegt wird, dann erfolgt ein gleichzeitiges Einfahren beider Zinken zum Benutzer hin.
Wenn der Schalthebel dagegen entlang der ersten Auswahlrichtung 14a zur ersten Auswahlposition 12a nach rechts bewegt wird, dann erfolgt eine Aktivierung des rechten Zinkens des Gabelstaplers, wobei eine Steuerbewegung der Maschine, das heißt eine Bewegung des rechten Zinkens, noch unterbleibt. Der linke Zinken ist oder wird in diesem Fall deaktiviert. Erst wenn der Schalthebel von der Auswahlposition 12a entlang der zweiten Bewegungsrichtung 52 nach hinten und damit hin zur ersten Steuerungsposition 13a bewegt wird, kommt es zu einer Steuerbewegung des rechten Zinkens, so dass der rechte Zinken eingefahren und damit zum Benutzer hinbewegt wird. Gleiches gilt, wenn der Schalthebel von der Auswahlposition 12a entgegen der zweiten Bewegungsrichtung 52 nach vorn und damit hin zu einer vierten Steuerungsposition 13d bewegt wird, denn dann kommt es zu einer Steuerbewegung des rechten Zinkens, so dass der rechte Zinken des Gabelstaplers ausgefahren wird und sich damit nach vom und somit vom Benutzer weg bewegt.
Wird dagegen der Schalthebel ausgehend von der Nullposition 11 entgegen der ersten Auswahlrichtung 12a nach links zu einer zweiten Auswahlposition 12b bewegt, erfolgt eine Aktivierung des linken Zinkens des Gabelstaplers. Eine Bewegung des Schalthebels von der zweiten Auswahlposition 12b parallel zur zweiten Bewegungsrichtung 52 nach hinten zu einer fünften Steuerungsposition 13e bedeutet dabei, dass eine Steuerbewegung des linken Zinkens erfolgt, so dass der linke Zinken eingefahren wird und sich damit zum Benutzer hinbewegt. Analog gilt, dass sich der linke Zinken nach vom bewegt, das heißt ausgefahren wird, wenn der Schalthebel von der zweiten Auswahlposition 12b nach vom in eine sechste Steuerungsposition 13f bewegt wird.
Mit anderen Worten ist lediglich der linke Zinken des Gabelstaplers aktiviert, wenn sich der Schalthebel in der zweiten Auswahlposition 12b befindet. Wenn sich der Schalthebel in der Nullposition 11 befindet, sind sowohl der linke als auch der rechte Zinken des Gabelstaplers aktiviert. Wenn sich der Schalthebel in der ersten Auswahlposition 12a befindet, ist wiederum lediglich der rechte Zinken des Gabelstaplers aktiviert. Bei der Bewegung des Schalthebels zwischen der ersten Auswahlposition 12a, der Nullposition 11 und der zweiten Auswahlposition 12b ist dabei eine Steuerbewegung der Maschine, das heißt eine Steuerbewegung der Zinken, stets unterbunden. Erst, wenn der Schalthebel ausgehend von der Nullposition 11 oder ausgehend von einer der beiden Auswahlpositionen 12a, 12b in die jeweilige Steuerungsposition 13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f gebracht wird, kommt es zu einer Steuerbewegung der Maschine, das heißt zu einer Bewegung einzelner Zinken oder beider Zinken des Gabelstaplers. Somit kann dem Benutzer, der den Gabelstapler bedient, eine intuitive Steuerung der Zinken des Gabelstaplers bereitgestellt werden.
3 zeigt eine Bedienvorrichtung 1 mit zwei Kulissenebenen 71, 72. Dabei ist eine erste Kulisse, das heißt eine Kulisse in der ersten Kulissenebene 71, in Form einer Doppel-H-Kulisse ausgeführt, wie sie beispielsweise schematisch in den 1 und 2 dargestellt ist. Eine zweite Kulisse, das heißt eine Kulisse in der zweiten Kulissenebene 72, ist in Form einer Kreuzkulisse ausgeführt. Beide Kulissen sind übereinander in der Bedienvorrichtung 1 angeordnet, so dass der Schalthebel 50 bei einer Bewegung in beiden Kulissen geführt wird.
Der Schalthebel weist einen Kulissenstein 55 auf, der durch Zusammenwirken mit der Kulissengeometrie der zweiten Kulisse eine Bewegung des Schalthebels 50 auf die Kreuzbewegung limitiert, wie dies der 3 zu entnehmen ist. Dies ist der Fall, wenn sich der Kulissenstein 55 in einer zweiten Schaltposition 55b befindet. Damit der Schalthebel 50 jedoch auch in der gesamten Doppel-H-Kulisse der ersten Kulisse bewegbar ist, kann der Schalthebel 50, die Kulisse oder lediglich der Kulissenstein 55 durch eine Translationsbewegung 55c entlang der Längsachse des Schalthebels 50 und/oder senkrecht zu der ersten bzw. zweiten Bewegungsrichtung 51, 52 derart bewegt werden, dass der Kulissenstein 55 sich nicht mehr in der zweiten Schaltposition 51b, das heißt in der Kreuzkulisse 72 befindet, sondern in eine erste Schaltposition 55a gebracht wird. Dies erfolgt beispielsweise, indem der Benutzer den Schalthebel 50 hinunterdrückt, so dass sich der Kulissenstein 55 in der ersten Schaltposition 51a befindet. Der Schalthebel 50 kann dann frei in der Doppel-H-Kulisse bewegt werden.
Der Schalthebel kann einen Rückstellmechanismus mit einer Feder 57 und einer Scheibe 56 aufweisen. Dieser Rückstellmechanismus kann dazu dienen, dass sich der Kulissenstein 55 und damit der Schalthebel 50 stets in einer bestimmten Schaltposition 55a, 55b befindet. Somit ist der Schalthebel 50 grundsätzlich in einer der beiden Kulissenebenen 71 oder 72 bewegbar angeordnet. Durch Hinunterdrücken oder Herausziehen des Schalthebels 50 durch den Benutzer kann dann in die jeweils andere der beiden Kulissenebenen gewechselt werden.
Der Schalthebel 50 kann durch die translatorische Bewegung 55c senkrecht zur ersten und/oder zweiten Bewegungsrichtung 51, 52 ausgehend von der Nullposition 11 in eine nebengeordnete Nullposition bewegt werden. Der Schalthebel 50 ist in der Schaltkulisse 10 ausgehend von der nebengeordneten Nullposition in nebengeordnete Steuerungspositionen bewegbar. Bei Bewegen des Schalthebels 50 von der nebengeordneten Nullposition in die nebengeordneten Steuerungspositionen kann jeweils eine ausgewählte, nebengeordnete Funktion gesteuert werden, um somit eine nebengeordnete Steuerbewegung der Maschine zu veranlassen. Es ist möglich, dass noch weitere hier nicht näher erläuterte Kulissenebenen in der Bedienvorrichtung angeordnet sind, in denen der Schalthebel 50 bewegbar ist.
3A zeigt schematisch in der Draufsicht die erste Kulissenebene 71 der 3, welche in Form einer Doppel-H-Kulisse ausgebildet ist. In der 3A sind auch die Nullposition 11, die erste Auswahlposition 12a, die erste Steuerungsposition 13a sowie der Querschnitt des Schalthebels 50 angedeutet, der sich in dem in 3A dargestellten Fall gerade in der Nullposition 11 befindet. Die Doppel-H-Kulisse der ersten Kulissenebene 71, wie sie in der 3A dargestellt ist, kann daher dieselbe Doppel-H-Kulisse sein, wie sie mit Bezug zu den 1 oder 2 beschreiben wurde.
3B zeigt schematisch den Kulissengang der in 3A dargestellten Doppel-H-Kulisse.
3C zeigt schematisch in der Draufsicht die zweite Kulissenebene 72 der 3, welche in Form einer Kreuzkulisse ausgebildet ist. In der 3C sind die nebengeordnete Nullposition 21 sowie die nebengeordneten Auswahlpositionen 23b dargestellt. 3C zeigt auch den Querschnitt des Schalthebels 50, der sich in dem in 3C dargestellten Fall gerade in der nebengeordneten Nullposition 21 befindet. Es ist auch der Querschnitt des Kulissensteins 55 erkennbar, welcher sich gerade in der zweiten Schaltposition 55b befindet.
3D zeigt schematisch den Kulissengang der in 3C dargestellten Kreuzkulisse. Es ist möglich, dass sich der Schalthebel 50 in der ersten Kulissenebene 71 in der ersten Auswahlposition 12a und gleichzeitig in der zweiten Kulissenebene 72 in der Steuerungsposition 23b befindet.
In den 4 und 5 sind beispielhaft zwei weitere Kulissengänge dargestellt, wie sie in der erfindungsgemäßen Bedienvorrichtung 1 Verwendung finden können. Dabei können die einzelnen Kulissengänge in unterschiedlichen Kulissenebenen 73, 74 in der Bedienvorrichtung 1 angeordnet sein. Die hier beschriebenen Kulissenausführungen sind untereinander und insbesondere mit den in den 3 bis 3D erläuterten Kulissenausführungen beliebig kombinierbar.
6 zeigt eine Bedienvorrichtung mit einem Schalthebel 50 in einer Doppel-H-Kulisse 10. Dabei weist der Schalthebel 50 einen Kulissenstein 55 auf, welcher in dem dargestellten doppel-H-förmigen Kulissengang geführt ist. Der Schalthebel 50 wiest darüber hinaus einen Rückstellmechanismus mit einer Feder 57 und einer Scheibe 56 auf, so dass eine Rückstellung des Schalthebels 50 in eine bestimmte Position senkrecht zur Kulissenebene der Schaltkulisse 10 sichergestellt ist. Der Schalthebel 50 befindet sich in dem in 6 dargestellten Fall in der Nullposition 11. Der Schalthebel 50 ist ausgehend von der Nullposition 11 zu der ersten Auswahlposition 12a in der Schaltkulisse 10 bewegbar. Ausgehend von der ersten Auswahlposition 12a ist der Schalthebel 50 in die erste Steuerungsposition 13a bewegbar. Diese Bewegungsabfolge des Schalthebels 50 innerhalb der Schaltkulisse 10 ist in 6 anhand einer gestrichelten Linie dargestellt.
6 zeigt ferner einen Handgriff 59, der an einem ersten Ende des Schalthebels 50 angeordnet ist. Dieser Handgriff 59 kann vom Benutzer betätigt werden, um den Schalthebel 50 innerhalb der Schaltkulisse 10 zu bewegen.
6 zeigt auch eine Erfassungseinheit 60 zur Erfassung einer Bewegung des Schalthebels 50 in der Schaltkulisse 10, um somit eine Aktivierung einer Funktion oder einer Steuerung einer Funktion zu erfassen und entsprechende Aktivierungs- oder Steuerungsinformationen an die nicht dargestellte Steuerungseinheit zu übertragen, so dass die Maschine daraufhin ein oder mehrere Steuerbewegungen ausführen kann. Die Erfassungseinheit 60 kann, wie dargestellt, an einem zweiten Ende des Schalthebels 50 angeordnet sein.
7 zeigt eine Maschine 100, insbesondere eine mobile Arbeitsmaschine, mit einer Bedienvorrichtung 1. Ferner ist die Steuerungseinheit 40 der Bedienvorrichtung 1 dargestellt, durch welche die von der nicht dargestellten Erfassungseinheit 60 bereitgestellten Sensordaten in zugeordnete Steuerungssignale verarbeitet werden, welche letztlich die Steuerbewegungen einzelner Untereinheiten der Maschine 100 veranlassen. Diese Steuerbewegungen können beispielsweise durch entsprechende Aktuatoren der Maschine 100 ausgelöst werden.
8 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Steuern einer Maschine 100. In einem Schritt S1 des Verfahrens erfolgt ein Bewegen eines Schalthebels 50 in einer Schaltkulisse 10 von einer Nullposition 11 in eine erste Auswahlposition 12a, um somit eine erste Funktion der Maschine 100 auszuwählen. In einem weiteren Schritt S2 erfolgt ein Bewegen des Schalthebels 50 in der Schaltkulisse 10 von der ersten Auswahlposition 12a in eine erste Steuerungsposition 13a, wodurch die ausgewählte erste Funktion gesteuert wird. In einem weiteren Schritt S3 erfolgt ein Ausführen einer ersten Steuerbewegung der Maschine 100 basierend auf der Bewegung des Schalthebels 50 in der Schaltkulisse 10 zwischen der ersten Auswahlposition 12a und der ersten Steuerungsposition 13a. Ferner erfolgt in einem weiteren Schritt S4 ein Unterbinden der ersten Steuerbewegung der Maschine 100 zumindest während des Bewegens des Schalthebels 50 von der Nullposition 11 in die erste Auswahlposition 12a, so dass die erste Steuerbewegung erst beim Bewegen des Schalthebels 50 von der ersten Auswahlposition 12a in die erste Steuerungsposition 13a erfolgt.
Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass „umfassend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims

Bedienvorrichtung (1) zum Steuern einer Maschine (100), aufweisend: eine Steuerungseinheit (40); eine Schaltkulisse (10); einen Schalthebel (50), welcher bewegbar in der Schaltkulisse (10) angeordnet ist, so dass der Schalthebel (50) in der Schaltkulisse (10) von einer Nullposition (11) in eine Auswahlposition (12a) bewegbar ist; wobei durch Bewegen des Schalthebels (50) entlang einer Auswahlrichtung (14a) von der Nullposition (11) in die Auswahlposition (12a) eine Funktion der Maschine (100) auswählbar ist; wobei der Schalthebel (50) in der Schaltkulisse (10) ausgehend von der Auswahlposition (12a) in eine Steuerungsposition (13a) bewegbar ist; wobei die Steuerungseinheit (40) dazu ausgeführt ist, bei Bewegen des Schalthebels (50) von der Auswahlposition (12a) in die Steuerungsposition (13a) die ausgewählte Funktion zu steuern, um somit eine Steuerbewegung der Maschine (100) zu veranlassen; wobei die Steuerungseinheit (40) dazu ausgeführt ist, die Steuerbewegung der Maschine (100) zumindest während des Bewegens des Schalthebels (50) entlang der Auswahlrichtung (14a) von der Nullposition (11) in die Auswahlposition (12a) zu unterbinden, so dass die Steuerbewegung erst beim Bewegen des Schalthebels (50) von der Auswahlposition (12a) in die Steuerungsposition (13a) erfolgt.
Bedienvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei durch Bewegen des Schalthebels (50) entlang einer zweiten Richtung (14b) von der Nullposition (11) in eine zweite Steuerungsposition (13b) eine zweite Funktion der Maschine (100) steuerbar ist, um somit eine zweite Steuerbewegung der Maschine (100) zu veranlassen; wobei die Steuerungseinheit (40) dazu ausgeführt ist, die zweite Steuerbewegung der Maschine (100) direkt beim Bewegen des Schalthebels (50) entlang der zweiten Richtung (14b) von der Nullposition (11) in die zweite Steuerungsposition (13b) zu veranlassen.
Bedienvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend: eine Erfassungseinheit (60), die dazu ausgeführt ist, eine Auswahlinformation an die Steuerungseinheit (40) zu übertragen, wenn sich der Schalthebel (50) in der Auswahlposition (12a) befindet, um somit die ausgewählte Funktion der Maschine freizugeben.
Bedienvorrichtung (1) nach Anspruch 3, wobei die Erfassungseinheit (60) dazu ausgeführt ist, in Abhängigkeit der Bewegung des Schalthebels (50) zwischen der Auswahlposition (12a) und der Steuerungsposition (13a) eine Steuerungsinformation an die Steuerungseinheit (40) zu übertragen, um somit die Steuerbewegung der Maschine (100) basierend auf der ausgewählten Funktion zu veranlassen.
Bedienvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerungseinheit (40) dazu ausgeführt ist, bei Bewegen des Schalthebels (50) von der Auswahlposition (12a) in die Steuerungsposition (13a) die ausgewählte Funktion derart zu steuern, dass die Steuerbewegung der Maschine (100) proportional zur Bewegung des Schalthebels (50) zwischen der Auswahlposition (12a) und der Steuerungsposition (13a) erfolgt.
Bedienvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bewegen des Schalthebels (50) von der Nullposition (11) in die Auswahlposition (12a) entlang einer ersten Bewegungsrichtung (51) erfolgt, und wobei das Bewegen des Schalthebels (50) von der Auswahlposition (12a) in die Steuerungsposition (13a) entlang einer zweiten Bewegungsrichtung (52) erfolgt, welche sich von der ersten Bewegungsrichtung (51) unterscheidet.
Bedienvorrichtung (1) nach Anspruch 6, wobei der Schalthebel (50) durch eine translatorische Bewegung (55) senkrecht zur ersten (51) und/oder zweiten (52) Bewegungsrichtung ausgehend von der Nullposition (11) in eine nebengeordnete Nullposition (21) bewegbar ist; wobei der Schalthebel (50) in der Schaltkulisse (10) ausgehend von der nebengeordneten Nullposition (21) in eine nebengeordnete Steuerungsposition (23b) bewegbar ist; wobei die Steuerungseinheit (40) dazu ausgeführt ist, bei Bewegen des Schalthebels (50) von der nebengeordneten Nullposition (21) in die nebengeordnete Steuerungsposition (23b) die ausgewählte, nebengeordnete Funktion zu steuern, um somit eine nebengeordnete Steuerbewegung der Maschine (100) zu veranlassen.
Bedienvorrichtung (1) nach Anspruch 7, wobei das Bewegen des Schalthebels (50) von der nebengeordneten Nullposition (21) in die nebengeordnete Steuerungsposition (23b) parallel zur ersten Bewegungsrichtung (51) oder parallel zur zweiten Bewegungsrichtung (52) erfolgt.
Mobile Arbeitsmaschine (100) mit einer Bedienvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Verfahren zum Steuern einer Maschine (100), aufweisend die Schritte: Bewegen eines Schalthebels (50) in einer Schaltkulisse (10) von einer Nullposition (11) in eine Auswahlposition (12a), um somit eine Funktion der Maschine (100) auszuwählen (S1); Bewegen des Schalthebels (50) in der Schaltkulisse (10) von der Auswahlposition (12a) in eine Steuerungsposition (13a), wodurch die ausgewählte Funktion gesteuert wird (S2), Ausführen einer Steuerbewegung der Maschine (100) basierend auf der Bewegung des Schalthebels (50) in der Schaltkulisse (10) zwischen der Auswahlposition (12a) und der Steuerungsposition (13a, S3); Unterbinden der Steuerbewegung der Maschine (100) zumindest während des Bewegens des Schalthebels (50) von der Nullposition (11) in die Auswahlposition (12a), so dass die Steuerbewegung erst beim Bewegen des Schalthebels (50) von der Auswahlposition (12a) in die Steuerungsposition (13a) erfolgt (S4).