DE102017220974A1

DE102017220974A1 - Dockstation zum Andocken mehrerer unbemannter Flugvorrichtungen an einem Landfahrzeug

Info

Publication number: DE102017220974A1
Application number: DE102017220974.7A
Authority: DE
Inventors: Maik Hammer; Gerhard Kleinpeter; Johann Niekerk; Joachim Starke
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-11-23
Filing date: 2017-11-23
Publication date: 2019-05-23

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Dockstation zum Andocken mehrerer zugehöriger unbemannter Flugvorrichtungen an einem Landfahrzeug. Die Flugvorrichtungen sind zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Landfahrzeugs eingerichtet sind und weisen zu ihrem Betrieb jeweils einen aufladbaren Energiespeicher auf. Die Dockstation weist wenigstens zwei Dockbereiche sowie eine Steuerungsvorrichtung auf. Die Dockbereiche sind zum Andocken und zum Aufladen der Flugvorrichtungen eingerichtet. Die Steuerungsvorrichtung ist eingerichtet, von den Flugvorrichtungen Flugvorrichtungsdaten und von dem Landfahrzeug Fahrzeugdaten zu empfangen sowie in Abhängigkeit von den Flugvorrichtungsdaten, welche jeweils einen Füllstand des Energiespeichers der jeweiligen unbemannten Flugvorrichtung kennzeichnen, und den Fahrzeugdaten, die eine Fahrsituation des Landfahrzeugs kennzeichnen, Steuerungssignale zur Steuerung der Flugvorrichtungen zu erzeugen und an diese zu senden. Dabei sind die Steuerungssignale konfiguriert, eine der unbemannten Flugvorrichtung zu veranlassen, das räumliche Umfeld zu erfassen, und, wenn gemäß der empfangenen Flugvorrichtungsdaten der Füllstand des Energiespeichers einer der unbemannten Flugvorrichtungen einen Füllstandsgrenzwert unterschreitet, diese Flugvorrichtung zu veranlassen, an einem der Dockbereiche zum Aufladen anzudocken.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Dockstation zum Andocken mehrerer unbemannter Flugvorrichtungen an einem Landfahrzeug, ein System mit einer Dockstation und mehreren zugehörigen unbemannten Flugvorrichtungen, ein Verfahren zum Betreiben mehrerer unbemannter Flugvorrichtungen sowie ein Landfahrzeug mit einer Dockstation.
Moderne Landfahrzeuge (nachfolgend kurz auch als „Fahrzeug(e)“ bezeichnet), insbesondere Kraftfahrzeuge, verfügen über eine Vielzahl unterschiedlicher Sensoren zur Erfassung von Betriebszuständen des Fahrzeugs sowie zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs. Insbesondere zur Erfassung eines besonders fahrzeugnahen Ausschnitts des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs kann ein solches Fahrzeug Kameras oder Abstandssensoren, insbesondere als Einparkhilfe oder Abstandsassistent, aufweisen. Auf diese Weise lassen sich Informationen über den Betriebszustand des Fahrzeugs und sein Umfeld generieren und einem Fahrer und/oder einer Steuerung des Fahrzeugs zur Verfügung stellen. So kann etwa auf Basis solcher Informationen eine Notbremsung eingeleitet werden, wenn der detektierte Abstand zu einem Hindernis eine bestimmte, insbesondere geschwindigkeitsabhängige, Abstandsschwelle unterschreitet. Üblicherweise ist jedoch die Erfassung des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs aufgrund der Reichweite der Sensorik und/oder aufgrund des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs selbst, etwa aufgrund von (Sicht-) Hindernissen, auf das nähere Umfeld begrenzt. Daher werden in jüngerer Zeit Systeme beschrieben, bei welchen einem Fahrzeug durch eine unbemannte Flugvorrichtung - die meist als „Drohne“ bezeichnet wird und welche üblicherweise wenigstens eine Kamera aufweist - Informationen zum Umfeld des Fahrzeugs bereit gestellt werden.
Im Bereich der zivilen Kraftfahrzeugtechnik ist aus der FR 2986647 A3 die Kombination eines PKW mit einer Drohne bekannt, die von dem PKW aus starten, während des Fluges Bildaufnahmen machen, und diese per Funk an den PKW übermitteln kann.
Der Erfindung liegt als eine Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Lösung zur drohnengestützten Erfassung und Lieferung von Informationen über das räumliche Umfeld eines Landfahrzeugs bereitzustellen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe jeweils gemäß der Lehre der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind insbesondere Gegenstand der Unteransprüche.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Dockstation zum Andocken mehrerer unbemannter Flugvorrichtungen an einem Landfahrzeug, insbesondere an einem Kraftfahrzeug. Die Flugvorrichtungen sind zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Landfahrzeugs eingerichtet und weisen zu ihrem Betrieb jeweils einen aufladbaren Energiespeicher auf. Die Dockstation weist wenigstens zwei Dockbereiche sowie eine Steuerungsvorrichtung auf. Die wenigstens zwei Dockbereiche sind jeweils zum Andocken einer unbemannten Flugvorrichtung eingerichtet sowie wenigstens eine davon ist des Weiteren zum Aufladen des Energiespeichers einer dort angedockten Flugvorrichtung mit Energie eingerichtet. Die Steuerungsvorrichtung ist eingerichtet, über entsprechende Signalverbindungen von den Flugvorrichtungen Flugvorrichtungsdaten und von dem Landfahrzeug Fahrzeugdaten zu empfangen sowie in Abhängigkeit von den Flugvorrichtungsdaten, welche jeweils einen Füllstand des Energiespeichers der jeweiligen unbemannten Flugvorrichtung kennzeichnen, und den Fahrzeugdaten, die eine Fahrsituation des Landfahrzeugs kennzeichnen, Steuerungssignale zur Steuerung der Flugvorrichtungen zu erzeugen und an diese zu senden. Dabei sind die Steuerungssignale konfiguriert, wenigstens eine der unbemannten Flugvorrichtung zu veranlassen, das räumliche Umfeld des Landfahrzeugs sensorisch zu erfassen, und, wenn gemäß der empfangenen Flugvorrichtungsdaten der Füllstand des Energiespeichers einer der unbemannten Flugvorrichtungen einen vorbestimmten Füllstandsgrenzwert unterschreitet, diese Flugvorrichtung zu veranlassen, an einem der Dockbereiche zum Aufladen anzudocken.
Im Sinne der Erfindung ist unter „Andocken“ eine Kopplung der Flugvorrichtung an die Dockstation zu verstehen, bei der zwischen der Flugvorrichtung und der Dockstation eine Kraft wirkt, mittels derer die Flugvorrichtung an der Dockstation befestigt ist. Insbesondere kann diese Kopplung mechanisch oder über elektrische oder magnetische Kräfte erfolgen. Wenn die Flugvorrichtung an die Dockstation entsprechend angedockt ist, führt sie keine Flugbewegungen durch, sondern kann aufgrund der Kopplung zusammen mit der Dockstation bewegt werden. Dabei kann die Dockstation insbesondere an dem Landfahrzeug angeordnet, befestigt und/oder in dieses integriert sein und somit zusammen mit dem Landfahrzeug bewegbar sein.
Im Sinne der Erfindung ist unter einem „Landfahrzeug“ oder kurz „Fahrzeug“ jede Art von Fahrzeug zu verstehen mittels dessen eine oder mehrere Personen und/oder Zuladung transportiert werden kann und welches sich nur oder zumindest überwiegend an Land fortbewegt. Insbesondere ist ein Personenkraftwagen (PKW), ein Lastkraftwagen (Lkw), ein Motorrad, ein Bus oder ein Anhänger zu einem der vorausgehend genannten Fahrzeuge ein Fahrzeug im Sinne der Erfindung überdies wird im Sinne der Erfindung ein Fahrzeug, das durch Maschinenkraft bewegt wird und insbesondere einen Motor aufweist, als Kraftfahrzeug bezeichnet.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „unbemannte Flugvorrichtung“ - oder hier auch kurz „Flugvorrichtung“ - zumindest eine Flugvorrichtung zu verstehen, welche eingerichtet ist, ohne Steuerung durch eine Person - also insbesondere unabhängig von einem Fahrer des Fahrzeugs - Flugbewegungen auszuführen. Derartige unbemannte Flugvorrichtungen sind insbesondere Drohnen -wie etwa Quadrocopter - oder von einem Steuerungssystem ferngesteuerte Kleinstflugzeuge. Insbesondere kann eine solche unbemannte Flugvorrichtung ein Gewicht von unter 40 kg, vorzugsweise unter 30 kg und weiter bevorzugt unter 20 kg und/oder eine maximale räumliche Ausdehnung, insbesondere entlang einer längeren Achse oder Längsachse der Flugvorrichtung, von unter 1 m, bevorzugt unter 70 cm und weiter bevorzugt unter 50 cm aufweisen. Auch kann eine solche unbemannte Flugvorrichtung einen elektrischen Antrieb, insbesondere mit einem oder mehreren Rotoren oder Propellern, sowie einen elektrischen Energiespeicher zum Betrieb der Flugrichtung und insbesondere des elektrischen Antriebs aufweisen. Auch kann eine solche unbemannte Flugvorrichtung als Drehflügler oder als Starrflügler ausgebildet sein. Insbesondere kann eine solche unbemannte Flugvorrichtung Kipprotoren aufweisen, um einerseits einen vertikalen Start und andererseits einen schnellen Geradeausflug zu ermöglichen. Auch können Teile des Antriebs in einen oder mehrere Flügel einer solchen unbemannten Flugvorrichtung integriert sein. Insbesondere kann eine solche unbemannte Flugvorrichtung mit einem Antrieb entsprechend dem des „Lilium Jet“ von der Lilium GmbH (Handelsregister München HRB 216921, https://lilium.com/) ausgebildet sein.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „Steuerungsvorrichtung“ zumindest eine solche Vorrichtung zu verstehen, die eine Datenverarbeitungsvorrichtung und eine Kommunikationsschnittstelle aufweist sowie eingerichtet ist, mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung Steuerungssignale zu erzeugen und diese mittels der Kommunikationsschnittstelle an eine weitere Vorrichtung zu senden, um diese zu veranlassen, eine bestimmte Funktion auszuführen. Im Sinne der Erfindung ist unter „Steuern“ insbesondere auch „Regeln“ zu verstehen, wobei eine Steuerungsvorrichtung zudem eingerichtet ist, mittels der Kommunikationsschnittstelle Eingangsgrößen zu empfangen, diese mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung zu verarbeiten und basierend darauf die Ausgangsgrößen, insbesondere Steuerungssignale, zur Steuerung einer zu steuernden Vorrichtung zu erzeugen sowie jene mittels der Kommunikationsschnittstelle an die zu steuernde Vorrichtung zu senden. Insbesondere kann dabei die Rückwirkung der geänderten Ausgangsgrößen auf die Eingangsgrößen über die gesteuerte Vorrichtung zusammen mit der Erzeugung, insbesondere Berechnung, der Ausgangsgrößen auf Basis der Eingangsgrößen eine Regelungsschleife ausbilden.
Ein Vorteil der Dockstation mit wenigstens zwei Dockbereichen kann insbesondere darin liegen, dass entsprechend wenigstens zwei unbemannte Flugvorrichtungen mittels der Dockstation und insbesondere mit einem Fahrzeug, welches eine solche Dockstation aufweist, transportiert werden können. Auf diese Weise können die wenigstens zwei unbemannten Flugvorrichtungen unterschiedliche Funktionen ausführen und/oder, falls eine der Flugvorrichtungen eine bestimmte Funktion nicht ausführen kann, diese Funktion von einer anderen der Flugvorrichtungen ausgeführt werden, womit sich insbesondere die Verlässlichkeit und die Verwendung verschiedener Sensortypen beim Erfassen des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs steigern lässt. Durch die wenigstens zwei unbemannten Flugvorrichtungen lässt sich insbesondere auch sicherstellen, dass auch bei Ausfall einer der Flugvorrichtungen zumindest eine weitere das Umfeld des Fahrzeugs erfassen kann. Auch lassen sich durch die Flugvorrichtungen zum Erfassen des räumlichen Umfelds die Sensoren, welche im Fahrzeug zur Erfassung seines Umfelds angebracht, insbesondere integriert, sind, vereinfachen und/oder ihre Anzahl reduzieren. Insbesondere ist es auch möglich, das räumliche Umfeld durch Flugbewegungen mittels einer der Flugvorrichtungen zu erfassen, während eine andere der Flugvorrichtungen mit Energie aufgeladen wird, so dass insbesondere die Gesamtverfügbarkeit der drohnengestützten Informationserfassung erhöht wird, insbesondere auch eine unterbrechungsfreie Gesamtverfügbarkeit ermöglicht wird, da während der Ladephasen zum Aufladen einer oder mehrerer der Drohnen, die andere(n) Drohne(n) gleichzeitig eingesetzt zur Informationserfassung eingesetzt werden können.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen sind die unbemannten Flugvorrichtungen zur Dockstation zugehörig und/oder der Dockstation zugeordnet. Auf diese vorteilhafte Weise lassen sich bestimmte der Flugvorrichtungen der Dockstation zuordnen und mittels der Steuerungsvorrichtung steuern, während andere Flugvorrichtungen einer anderen Dockstation zugeordnet sein können. Auch kann diese Zuordnung insbesondere beim Betrieb veränderbar sein. Ein Vorteil der Zugehörigkeit kann insbesondere darin liegen, dass, insbesondere neben der Zuordnung für den Betrieb, bestimmte der unbemannten Flugvorrichtungen der Dockstation zugehörig sein können, sodass diese, etwa wenn der Betrieb, etwa aufgrund eines Abstellen des Fahrzeugs beendet wird, insbesondere unabhängig von der Zuordnung, an der Dockstation, zu welcher sie zugehörig sind, andocken können.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen weist die Dockstation des Weiteren eine Reinigungsvorrichtung für die unbemannten Flugvorrichtungen auf. Vorzugsweise kann diese bei einem der Dockbereiche angeordnet sein. Insbesondere kann die Reinigungsvorrichtung eingerichtet sein, die unbemannten Flugvorrichtungen mittels eines Fluids zu reinigen, wobei insbesondere eine mögliche Verunreinigung - insbesondere Verschmutzung - von den unbemannten Flugvorrichtungen mittels des Fluids chemisch zersetzt und/oder gelöst wird und/oder mittels einer Strömung des Fluids mechanisch entfernt wird.
Ein Vorteil der Dockstation mit Reinigungsvorrichtung kann insbesondere darin liegen, dass die Flugvorrichtungen, insbesondere auch deren Sensorik, mit dieser gereinigt werden können und somit die Flugvorrichtungen das räumliche Umfeld verlässlicher, umfangreicher und/oder mit höherer Qualität erfassen können. Auch kann in einigen Varianten die zur Erfassung des räumlichen Umfelds verwendete Sensorik der Flugvorrichtungen, insbesondere im Gegensatz zur in einem Fahrzeug an verschiedenen Stellen integrierten Sensorik, zentral mittels der Reinigungsvorrichtung gereinigt werden, wodurch insbesondere die Konstruktion und/oder der Betrieb sich vereinfachen lassen und/oder die Reinigung der Sensorik verbessert werden kann.
Gemäß einigen vorteilhaften Varianten ist die Reinigungsvorrichtung eingerichtet, zur Reinigung ein Fluid, welches dem Fluid einer Scheibenwischanlage entspricht, auf eine zu reinigende Flugvorrichtung aufzubringen. So lassen sich bereits für Scheibenwischanlagen entwickelte Fluide verwenden und dadurch insbesondere der Betrieb einer solchen Reinigungsvorrichtung vereinfachen. Bei Anbringen einer Dockstation mit einer solchen Reinigungsanlage kann ein Vorteil insbesondere auch darin liegen, dass ein Tank einer Scheibenwischanlage für deren Reinigungsfluid, auch für die Reinigungsvorrichtung verwenden werden kann, wodurch sich insbesondere der konstruktive Aufwand aufgrund Vermeidens eines zusätzlichen Tanks und das Betreiben eines Fahrzeugs mit einer solchen Dockstation vereinfachen lassen.
Alternativ oder zusätzlich ist gemäß einigen vorteilhaften Varianten die Reinigungsvorrichtung entsprechend einer Autowaschanlage ausgebildet, wobei diese für die unbemannten Flugvorrichtungen und/oder für ihren Transport mittels des Fahrzeugs entsprechend verkleinert und/oder vereinfacht ist und insbesondere eine Transportvorrichtung für die Flugvorrichtungen, insbesondere ein Förderband, eine Fluidsprühvorrichtung, eine Bürstenvorrichtung, eine Trocknungsvorrichtung oder eine Kombination daraus aufweisen kann. Dadurch lassen sich insbesondere die für die Reinigung eines Autos bewährten Konzepte und/oder Komponenten einer Autowaschanlage auf die Reinigung von Flugvorrichtungen übertragen.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuerungsvorrichtung der Dockstation des Weiteren eingerichtet, die Steuerungssignale so zu konfigurieren, dass dadurch wenigstens eine der Flugvorrichtung veranlasst wird, zur Erfassung des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs Flugbewegungen auszuführen. Insbesondere sind dabei die Steuerungssignale durch die Steuerungsvorrichtung des Weiteren so konfiguriert, dass die übrigen der unbemannten Flugvorrichtungen veranlasst werden, an den Dockbereichen anzudocken. Alternativ oder zusätzlich sind die unbemannten Flugvorrichtungen vorzugsweise so eingerichtet, dass diese an den Dockbereichen angedockt bleiben, wenn diese keine Steuerungssignale zum Ausführen von Flugbewegungen empfangen. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich sicherstellen, dass die Flugvorrichtungen mit der Dockstation oder anhand ihrer Flugbewegungen mitgeführt werden können. Ein Vorteil des Erfassens des räumlichen Umfelds mittels Flugbewegungen kann insbesondere darin liegen, dass das räumliche Umfeld aus verschiedenen Perspektiven mittels einer Sensorik der Flugvorrichtung fast werden kann, wodurch insbesondere die Qualität und/oder der Umfang der über das Umfeld erfassten Informationen gesteigert werden kann.
Im Sinne der Erfindung kann das räumliche Umfeld des Fahrzeugs in einen besonders fahrzeugnahen Ausschnitt und einen fahrzeugentfernten Ausschnitt - oder kurz ein näheres und ein entfernteres räumliches Umfeld - disjunkt unterteilt sein. Dabei erstreckt sich das nähere räumlich Umfeld in einer Richtung vom Fahrzeug aus bis zu einem definierten Grenzabstand, insbesondere entweder einschließlich oder ausschließlich dieses Abstands. Insbesondere kann der Grenzabstand in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 30 Meter, entgegen der Fahrtrichtung 10 Meter und je seitlich zur Fahrtrichtung 15 Meter sein. Auch kann der Grenzabstand von der Fahrsituation und/oder der Umgebung des Fahrzeugs abhängig sein. So kann der Grenzabstand innerorts insbesondere grundsätzlich 15 Meter sein oder zudem richtungsabhängig in Fahrtrichtung 20 Meter, entgegen der Fahrtrichtung 10 Meter und je seitlich zur Fahrtrichtung 5 Meter sein. Auch kann der Grenzabstand außerorts, insbesondere auf der Autobahn, oder bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, vorzugsweise etwa über 60 km/h, insbesondere in Fahrtrichtung, 200 Meter sein.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, einen Abstand zwischen einer der Flugvorrichtungen und der Dockstation zu bestimmen und basierend darauf durch Vergleich mit dem, insbesondere richtungsabhängigen und/oder fahrsituationsabhängigen, Grenzabstand zu bestimmen, ob diese Flugvorrichtung im näheren oder im entfernteren Umfeld ist sowie die von dieser Flugvorrichtung erfassten Informationen über die räumliche Umgebung entsprechend dem näheren oder dem entfernteren Umfeld für die weitere Verarbeitung zuzuordnen. Auf diese vorteilhafte Weise lassen sich die sensorisch erfassten Informationen der Flugvorrichtungen miteinander kombinieren, wodurch sich insbesondere eine höhere Qualität der über das Umfeld erfassten Informationen erzielen lässt.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, die Steuerungssignale so zu konfigurieren, dass dadurch eine der Flugvorrichtungen veranlasst wird, zur sensorischen Erfassung des entfernteren räumlichen Umfelds dort Flugbewegungen auszuführen, und durch die Steuerungssignale eine andere der Flugvorrichtungen veranlasst wird, zur sensorischen Erfassung des näheren räumlichen Umfelds entweder dort Flugbewegungen auszuführen oder an einem der Dockbereiche angedockt zu sein und von diesem Dockbereich aus das nähere Umfeld sensorisch zu erfassen.
Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich gegenüber einer nur auf eine Sensorik eines Fahrzeugs gestützten Erfassung des räumlichen Umfelds - also aufgrund der beschränkten Reichweite der Sensorik des Fahrzeugs zumindest im Wesentlichen nur des näheren räumlichen Umfelds - sowohl das entferntere räumliche Umfeld als auch das nähere räumliche Umfeld erfassen. Durch die Erfassung des näheren räumlichen Umfelds mittels einer der Flugvorrichtungen wird es insbesondere ermöglicht, eine entsprechende Sensorik zur Erfassung des näheren räumlichen Umfelds im Fahrzeug zu vereinfachen und/oder die Anzahl der dazu im Fahrzeug installierten Sensoren zu reduzieren, wodurch insbesondere die Konstruktion eines solchen Fahrzeugs vereinfacht werden kann. Auch lässt sich auf diese Weise eine Reparatur oder Erneuerung einer Sensorik zur Erfassung des näheren räumlichen Umfelds vereinfachen, da anstelle von im Fahrzeug installierten, insbesondere integrierten, Sensoren lediglich eine externe Sensorik - nämlich insbesondere die der unbemannten Flugvorrichtung oder die Flugvorrichtung selbst - repariert oder ausgetauscht werden muss.
Durch die Erfassung des entfernteren räumlichen Umfelds mittels einer der Flugvorrichtungen wird es insbesondere ermöglicht, die Gefahrensituationen, welche noch weiter vom Fahrzeug entfernt sind, bereits sensorisch zu erfassen, insbesondere um einem Fahrer des Fahrzeugs oder eine Fahrassistenzsystem zu ermöglichen frühzeitig darauf zu reagieren. Auch kann auf diese Weise insbesondere eine Erkundung des entfernteren Umfelds, insbesondere zur Parkplatzsuche oder zur Erkundung der Verkehrssituation - vorzugsweise aus einer vorbestimmten Höhe - erfolgen und somit die Verkehrssituation besser modelliert und auf diese, insbesondere mittels einem Navigationsgerät oder Fahrassistenzsystem, reagiert werden.
Insbesondere da für jede dieser Funktionen - also Erfassen des näheren Umfelds und Erfassen des entfernteren Umfelds - je wenigstens eine Flugvorrichtung aufgrund der wenigstens zwei Dockbereiche bereitgestellt werden kann, können beide Funktionen zugleich ausgeführt werden und/oder muss ein Fahrzeug mit einer solchen Dockstation sowie wenigstens zwei solcher Flugvorrichtungen keine derartige Sensorik aufweisen.
Eine Dockstation gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen weist wenigstens drei Dockbereiche auf, die jeweils zum Andocken einer der unbemannten Flugvorrichtungen eingerichtet sind und von denen wenigstens zwei zum Aufladen des Energiespeichers von einer der Flugvorrichtungen mit Energie eingerichtet sind. Des Weiteren ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, auf Basis der Fahrzeugdaten und der Flugvorrichtungsdaten eine im Hinblick auf den Füllstand des Energiespeichers verbleibende maximale Flugzeit einer der Flugvorrichtungen, welche Flugbewegungen ausführt, sowie eine verbleibende Ladezeit einer der Flugvorrichtungen, welche zum Aufladen angedockt ist, zu bestimmen. Zudem ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, an eine weitere der unbemannten Flugvorrichtungen ein Steuerungssignal zu senden, dass konfiguriert ist, diese zu veranlassen, an einem der Dockbereiche anzudocken, sofern die verbleibende maximale Flugzeit kleiner oder gleich der verbleibenden Wartezeit ist. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich sicherstellen, dass zumindest die weitere Flugvorrichtung zum Ausführen von Flugbewegungen, insbesondere zur Erfassung des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs, bereit ist, nachdem die maximal verbleibende Flugzeit der Flugvorrichtung, welche zunächst Flugbewegungen ausführt, erreicht ist-auch wenn die verbleibende Wartezeit der Flugvorrichtung, welche derzeit geladen wird, noch nicht erreicht ist. Somit lässt sich insbesondere die Ausfallsicherheit und/oder die Verlässlichkeit bei der Erfassung des räumlichen Umfelds noch weiter steigern.
In einer Ausführungsform kennzeichnen die Flugvorrichtungsdaten die Position und Geschwindigkeit von wenigstens zwei der unbemannten Flugvorrichtungen. Hierbei kann die jeweilige Geschwindigkeit insbesondere von einer zeitlichen Abfolge von Positionen der jeweiligen Flugvorrichtung abgeleitet sein. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich die Steuerung der Flugvorrichtungen verbessern und/oder den Informationen, welche eine solche der Flugvorrichtungen über das räumliche Umfeld des Fahrzeugs erfasst, ein bestimmter Unterbereich des räumlichen Umfelds zuordnen, und sich und somit insbesondere das räumliche Umfeld verlässlicher, umfangreicher und/oder mit höherer Qualität erfassen
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen, bei welchen die Flugvorrichtungsdaten die Position und Geschwindigkeit von wenigstens zwei der unbemannten Flugvorrichtungen kennzeichnen - vorzugsweise Position und Geschwindigkeit von allen der unbemannten Flugvorrichtungen kennzeichnen -, ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, basierend auf diesen Flugvorrichtungsdaten die Flugtrajektorien der unbemannten Flugvorrichtungen vorauszuberechnen. Auf diese vorteilhafte Weise lassen sich die Flugbewegungen der unbemannten Flugvorrichtungen in einem gemeinsamen Modell beschreiben und/oder die Flugbewegungen der Flugvorrichtungen miteinander so koordinieren, dass insbesondere das räumliche Umfeld des Fahrzeugs mit höherer Qualität und/oder größerem Umfang erfasst werden kann.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, basierend auf vorausberechneten Flugtrajektorien der unbemannten Flugvorrichtungen die Steuerungssignale zur Steuerung der unbemannten Flugvorrichtungen so zu konfigurieren, dass, wenn sich zwei der vorausberechneten Flugtrajektorien räumlich und zeitlich kreuzen, wenigstens eine der an der vorausberechneten Kreuzung beteiligten Flugvorrichtungen durch das entsprechende Steuerungssignal veranlasst wird, eine Flugbewegungen zur Kollisionsvermeidung auszuführen. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich die Sicherheit beim Betreiben der Flugvorrichtungen steigern.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen kennzeichnen die Fahrzeugdaten einen Betriebszustand des Fahrzeugs, dessen Geschwindigkeit, dessen Position, dessen räumliches Umfeld und/oder eine Kombination daraus. Zudem ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, basierend darauf eine Fahrsituation des Fahrzeugs zu bestimmen. Ein Vorteil der Wahl dieser Fahrzeugdaten kann insbesondere darin liegen, dass mit diesen die Fahrsituation - insbesondere gegenüber anderen Fahrzeugdaten - besonders verlässlich bestimmt werden kann und/oder diese Fahrzeugdaten selbst besonders verlässlich und insbesondere mittels einer unbemannten Flugvorrichtung bestimmt werden können.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, wenn die Fahrsituation eine Hochgeschwindigkeitsfahrsituation ist, ein Steuerungssignal an eine der Flugvorrichtungen zu senden. Dabei ist das Steuerungssignal konfiguriert, diese Flugvorrichtung zu veranlassen, im räumlichen Umfeld des Fahrzeugs Flugbewegungen auszuführen, bis der Füllstand des Energiespeichers dieser Flugvorrichtung einen Füllstandsgrenzwert unterschreitet. Zudem ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, bei diesem Unterschreiten ein Steuerungssignal an eine weitere der Flugvorrichtungen zu senden, das konfiguriert ist, diese weitere Flugvorrichtung zu veranlassen, dort Flugbewegungen auszuführen. In einer vorteilhaften Variante ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, diese Flugvorrichtungen die jeweiligen Flugbewegungen im entfernteren räumlichen Umfeld ausführen zu lassen.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „Hochgeschwindigkeitsfahrsituation“ zumindest eine Fahrsituation zu verstehen, bei welcher sich das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit bewegt.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „hohen Geschwindigkeit“ zumindest eine Geschwindigkeit zu verstehen, bei welcher abhängig vom jeweiligen Typ des Fahrzeugs beim Fahren dieser Geschwindigkeit besondere Vorsichtsmaßnahmen erforderlich sind und/oder eine besondere Gefährdung durch das Fahrzeug ausgeht und/oder sich ein Bremsweg des Fahrzeugs soweit verlängert, dass dieser, insbesondere einschließlich erforderlicher Reaktionszeiten, über das nähere Umfeld des Fahrzeugs hinausgeht. So kann bei einem PKW oder Motorrad eine solche hohe Geschwindigkeit insbesondere ab 30 km/h, ab 50 km/h, als 60 km/h, ab 90 km/h, ab 100 km/h, ab 130 km/h, 150 km/h oder ab 180 km/h gegeben sein. Bei einem Fahrrad kann eine hohe Geschwindigkeit insbesondere etwa ab 15 km/h oder 25 km/h oder 35 km/h gegeben sein.
Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich das räumliche Umfeld abwechselnd durch verschiedene Flugvorrichtungen überwachen, so dass insbesondere eine unterbrechungsfreie Gesamtverfügbarkeit zur drohnengestützten Informationserfassung über das räumliche Umfeld ermöglicht wird. Auch kann es insbesondere vorteilhaft sein, das räumliche Umfeld in eine Hochgeschwindigkeitsfahrsituation mittels der Flugvorrichtungen zu überwachen, da sich hierbei insbesondere aufgrund der zusätzlich über das Umfeld erfassten Informationen, vorzugsweise über das entferntere Umfeld, die Fahrsicherheit erhöhen lässt.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, wenn die Fahrsituation eine Parkfahrsituation ist, die Steuerungssignale beim Erzeugen so zu konfigurieren, dass dadurch mehrere der Flugvorrichtungen veranlasst werden, Flugbewegungen auszuführen, so dass diese Flugvorrichtungen unterschiedliche Bereiche des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs sensorisch erfassen.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „Parkfahrsituation“ zumindest eine Fahrsituation zu verstehen, bei welcher sich das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit bewegt oder steht und/oder sich auf einer Verkehrsfläche zum Parken befindet.
Im Sinne der Erfindung ist eine „niedrige Geschwindigkeit“ eine Geschwindigkeit unter 30 km/h, vorzugsweise unter 15 km/h, vorzugsweise unter 10 km/h und weiter bevorzugt unter 5 km/h und/oder insbesondere eine Schrittgeschwindigkeit.
Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich das räumliche Umfeld des Fahrzeugs beim Parken erfassen lassen sich insbesondere sogenannte tote Winkel meiden und/oder freie Flächen der Verkehrsfläche zum Parken - also solche, welche nicht durch ein anderes Fahrzeug belegt sind - auffinden.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, wenn die Fahrsituation eine Tunnelfahrsituation ist, Steuerungssignale an eine oder mehrere, vorzugsweise alle, der unbemannten Flugvorrichtungen zu senden, die konfiguriert sind, diese zu veranlassen, an den Dockbereichen anzudocken.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „Tunnelfahrsituation“ zumindest eine Fahrsituation zu verstehen, bei welcher sich das Fahrzeug einem räumlichen Bereich, welcher physisch auf wenigstens zwei Seiten begrenzt ist, insbesondere sodass der Abstand zwischen einer jeweiligen Begrenzung und dem Fahrzeug kleiner oder gleich 10 m, 7 m, 4 m, 2 m oder 1m ist, insbesondere einem Tunnel, einer Garage oder einem Parkhaus, nähert oder bereits in diesem befindet.
Üblicherweise schränkt ein Tunnel den Raum, in welchem sich Vorrichtungen, die sich durch den Tunnel bewegen, ohne Beschädigung und/oder Kollision bewegen können stark ein. Durch das Andocken von Flugvorrichtungen bei einer Tunnelfahrsituation lassen sich Kollisionen der Flugvorrichtungen untereinander, mit dem Fahrzeug oder mit anderen Fahrzeugen oder mit dem Tunnel vermeiden und/oder sich die Sicherheit beim betreiben dieser Flugvorrichtungen erhöhen.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen weist die Dockstation wenigstens drei Dockbereiche auf, die jeweils zum Andocken einer der unbemannten Flugvorrichtungen eingerichtet sind. Zudem ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, an wenigstens drei der unbemannten Flugvorrichtungen je ein Steuerungssignal zu senden, das jeweils konfiguriert ist, je eine dieser Flugvorrichtungen zu veranlassen, Flugbewegungen je bei einer gegenüber den anderen dieser Flugvorrichtungen unterschiedlichen Position auszuführen und jeweils von dort das räumliche Umfeld des Fahrzeugs sensorisch zu erfassen. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich das räumliche Umfeld zugleich aus unterschiedlichen Positionen und/oder unterschiedlichen Perspektiven erfassen, wodurch insbesondere die Qualität und/oder der Umfang der sensorischen Erfassung verbessert werden kann.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen, bei welchen wenigstens drei Flugvorrichtungen das räumliche Umfeld des Fahrzeugs zugleich erfassen, ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, basierend auf diesem sensorischen Erfassen aus unterschiedlichen Positionen das räumliche Umfeld dreidimensional zu rekonstruieren und dem Fahrzeug bereitzustellen. Ein Vorteil des dreidimensional rekonstruierten Umfelds kann insbesondere darin liegen, dass ein solches Modell des Umfelds gegenüber anderen Modellen und/oder sensorisch erfassten Informationen über das Umfeld besonders detailliert ist, womit sich insbesondere die Fahrsicherheit und/oder die Vorhersage über die Fahrsituation und/oder möglicherweise auftretende Gefahren steigern lässt.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrassistenz für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, durch Betreiben von mehreren unbemannten Flugvorrichtungen. Dabei sind die Flugvorrichtungen zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Fahrzeugs eingerichtet und weisen zu ihrem Betrieb jeweils einen aufladbaren Energiespeicher auf. Das Verfahren weist auf: Empfangen von Sensordaten von mehreren der Flugvorrichtungen, wobei die Sensordaten das räumliche Umfeld des Fahrzeugs kennzeichnen, sowie von Flugvorrichtungsdaten, welche jeweils einen Füllstand des Energiespeichers der jeweiligen Flugvorrichtung kennzeichnen; Bereitstellen dieser Sensordaten für, insbesondere Ausgeben an, das Fahrzeug; und Erzeugen und Senden von Steuerungssignalen zur Steuerung der Flugvorrichtungen in Abhängigkeit von den Flugvorrichtungsdaten und von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrsituation des Fahrzeugs kennzeichnen, wobei die Steuerungssignale konfiguriert sind, wenigstens eine der unbemannten Flugvorrichtungen zu veranlassen, das räumliche Umfeld des Fahrzeugs sensorisch zu erfassen, und, wenn gemäß der empfangenen Flugvorrichtungsdaten der Füllstand des Energiespeichers einer der unbemannten Flugvorrichtungen einen vorbestimmten Füllstandsgrenzwert unterschreitet, diese Flugvorrichtung zu veranlassen, an einem Dockbereich anzudocken; sowie Aufladen des Energiespeichers der an diesem Dockbereich angedockten Flugvorrichtung.
Die bereits vorausgehend genannten möglichen Vorteile sowie Ausführungsformen, Weiterbildungen oder Varianten des ersten Aspekts der Erfindung gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße Verfahren.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen sind die unbemannten Flugvorrichtungen zum Fahrzeug zugehörig und/oder dem Fahrzeug zugeordnet. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich, insbesondere im Betrieb veränderbar, bestimmen, für welches Fahrzeug die Flugvorrichtungen das jeweilige räumliche Umfeld erfassen und/oder an welchem Fahrzeug diese andocken.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen sind die Flugvorrichtungen und/oder ist die Dockstation eingerichtet, Sensordaten über das räumliche Umfeld mehreren Fahrzeugen, d.h. insbesondere dem Fahrzeug, zu welchem sie zugeordnet oder zugehörig sind, und wenigstens einem weiteren Fahrzeug, bereitzustellen. Dabei kann das Verfahren des Weiteren insbesondere aufweisen: Bereitstellen von Sensordaten über das räumliche Umfeld des Fahrzeugs und/oder über ein weiteres räumliches Umfeld wenigstens eines weiteren Fahrzeugs für dieses wenigstens eine weitere Fahrzeug, insbesondere Ausgeben an dieses Fahrzeug. Auf diese vorteilhafte Weise lassen sich die Sensordaten mehreren Fahrzeugen bereitstellen, womit insbesondere die Sicherheit gesteigert werden kann.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, insbesondere PKW, mit einer Dockstation gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, wobei die Dockstation in das Fahrzeug integriert ist oder an dieses angebracht ist.
Die bereits vorausgehend genannten möglichen Vorteile sowie Ausführungsformen, Weiterbildungen oder Varianten der vorhergehenden Aspekte der Erfindung gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße Fahrzeug.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen weist das Fahrzeug eine Flugvorrichtungskommunikationsschnittstelle auf, die eingerichtet ist, Daten von einer oder mehreren Flugvorrichtungen zu empfangen und insbesondere an ein Steuerungssystem des Fahrzeugs auszugeben. Dabei kann die Flugvorrichtungskommunikationsschnittstelle insbesondere standardisiert sein und/oder eingerichtet sein, insbesondere neben dem Empfangen von Sensordaten von dem Fahrzeug zugordneten oder zugehörigen Flugvorrichtungen, auch Daten von anderen Flugvorrichtungen, welche insbesondere einem anderen Fahrzeug zugeordnet oder zugehörig sein können, zu empfangen. Auf diese vorteilhafte Weise lassen sich Informationen über Teile des räumlichen Umfeld erfassen, welche nicht von den jeweils zuordneten bzw. zugehörigen Flugvorrichtungen erfasst werden können. Auch lässt sich eine Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug über die Flugvorrichtungen ermöglichen, sodass die Fahrzeuge auch dann miteinander kommunizieren können, wenn eine unmittelbare Fahrzeugzu-Fahrzeug-Kommunikation, etwa aufgrund von Hindernissen - wie Bergen oder Häuserblocks - zwischen den Fahrzeugen, nicht möglich ist.
Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein System zur Fahrassistenz aufweisend ein Fahrzeug mit einer Dockstation je gemäß einem der vorhergehenden Aspekte der Erfindung sowie mehrere unbemannter Flugvorrichtungen, die zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Fahrzeugs eingerichtet sind und jeweils zu ihrem Betrieb einen aufladbaren Energiespeicher aufweisen.
Die bereits vorausgehend genannten möglichen Vorteile sowie Ausführungsformen, Weiterbildungen oder Varianten der vorhergehenden Aspekte der Erfindung gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße System.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen weist eine unbemannte Flugvorrichtung, insbesondere eine unbemannte Flugvorrichtung des Systems zur Fahrerassistenz, ein zumindest im Wesentlichen kugelförmiges Gitter auf, das die übrigen Bestandteile dieser Flugvorrichtung zumindest im Wesentlichen so umgibt, dass durch das Gitter eine zumindest im Wesentlichen kugelförmige Form dieser Flugvorrichtung definiert wird. Auf diese vorteilhafte Weise lassen sich die Folgen aufgrund einer Kollision mit einer solchen Flugvorrichtung reduzieren und/oder lässt sich eine solche Flugvorrichtung anhand einer Rollbewegung, insbesondere von einem Bereich zu einem anderen Bereich einer Dockstation, bewegen, wodurch insbesondere die Positionierung und/oder der Transport bei der und/oder durch die Dockstation gegenüber anderen Ausführungsformen, welche nicht um eine Achse gerollt werden können, vereinfacht werden kann.
Gemäß einigen vorteilhaften Ausführungsformen weist die Dockstation wenigstens einen Dockbereich zum Aufnehmen einer unbemannten Flugvorrichtung, welche eine zumindest im Wesentlichen kugelförmige Form aufweist - insbesondere also zumindest im Wesentlichen kugelförmig ist - , auf. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich eine solche Flugvorrichtung unabhängig von ihrer räumlichen Lage bei diesem Dockbereich aufnehmen.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit den Figuren.
Dabei zeigt, teilweise schematisiert:

1 eine seitliche Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Dockstation;
2 ein Flussdiagram eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrassistenz ;
3 eine seitliche Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs; und
4 eine seitliche Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems zur Fahrassistenz.

In 1 ist schematisch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Dockstation 100 zum Andocken mehrerer zugehöriger unbemannter Flugvorrichtungen an einem Fahrzeug in einer seitlichen Ansicht dargestellt. Dabei sind die Flugvorrichtungen zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Fahrzeugs eingerichtet und weisen jeweils zu ihrem Betrieb einen aufladbaren Energiespeicher auf.
Die Dockstation 100 weist mehrere, insbesondere drei, Dockbereiche 110, 120, 130, eine Steuerungsvorrichtung 140 und eine Reinigungsvorrichtung 150 sowie je eine jeweils mit der Steuerungsvorrichtung 140 signalverbundene Funkschnittstelle 142 und Fahrzeugschnittstelle 144 auf.
Die Dockbereiche 110, 120, 130 sind jeweils zum Andocken einer der unbemannten Flugvorrichtungen eingerichtet. Insbesondere können diese muldenförmig ausgebildet sein, wodurch sie auf vorteilhafte Weise die teilweise Aufnahme zum Andocken der jeweiligen Flugvorrichtung ermöglichen. Zudem weist die Dockstation 100 mehrere, insbesondere zwei, Ladeeinrichtungen 112, 122 auf, welche jeweils bei einem der Dockbereiche 110 bzw. 120 angeordnet oder Teil davon sind. Mittels dieser Ladeeinrichtungen 112, 122 sind einige der Dockbereiche 110, 120 außerdem eingerichtet, jeweils den Energiespeicher der jeweils angedockten Flugvorrichtung mit Energie aufzuladen. Für unbemannte Flugvorrichtungen mit elektrischen Energiespeicher können die Ladeeinrichtungen 112, 122 insbesondere eingerichtet sein, elektrische Energie induktiv zu übertragen. Insbesondere ermöglicht die induktive Übertragung, vorteilhaft die elektrische Energie ohne, insbesondere offen liegende, elektrische Kontakte zu übertragen und/oder auch die sichere Übertragung von elektrischer Energie bei Feuchtigkeit zu ermöglichen.
Die Steuerungsvorrichtung 140 ist eingerichtet über entsprechende Signalverbindungen, welche ebenso wie Energieverbindungen der Übersichtlichkeit halber hier grundsätzlich nicht dargestellt sind, von den Flugvorrichtungen Flugvorrichtungsdaten und von dem Fahrzeug Fahrzeugdaten zu empfangen sowie in Abhängigkeit von den Flugvorrichtungsdaten, welche jeweils einen Füllstand des Energiespeichers der jeweiligen unbemannten Flugvorrichtung kennzeichnen, und den Fahrzeugdaten, die eine Fahrsituation des Fahrzeugs kennzeichnen, Steuerungssignale zur Steuerung der Flugvorrichtungen zu erzeugen und an die unbemannten Flugvorrichtungen zu senden. Dazu ist die Funkschnittstelle 142 eingerichtet, die Signalverbindungen mit den Flugvorrichtungen aufzubauen sowie die jeweiligen Daten - also die Flugvorrichtungsdaten und die Steuerungssignale - von den Flugvorrichtungen zu empfangen Beziehungsweise an diese zu senden. Dabei sind die Steuerungssignale konfiguriert, wenigstens eine der unbemannten Flugvorrichtung zu veranlassen, das räumliche Umfeld des Fahrzeugs sensorisch zu erfassen, und, wenn gemäß der empfangenen Flugvorrichtungsdaten der Füllstand des Energiespeichers einer der unbemannten Flugvorrichtungen einen vorbestimmten Füllstandsgrenzwert unterschreitet, diese Flugvorrichtung zu veranlassen, an einem der Dockbereiche 120 zum Aufladen anzudocken.
Des Weiteren ist die Steuerungsvorrichtung 140 eingerichtet, auf Basis der Flugvorrichtungsdaten und der von den Flugvorrichtungen sensorisch erfassten Informationen bezüglich des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs - also insbesondere den Sensordaten - ein Modell des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs zu bestimmen und dieses Modell mittels der Fahrzeugschnittstelle 144 an das Fahrzeug auszugeben.
Die Reinigungsvorrichtung 150 weist eine Druckstrahleinrichtung 152 und eine Warmlufteinrichtung 154 auf. Wie in 1 dargestellt, kann einer der Dockbereiche 130 innerhalb der Reinigungsvorrichtung 150 angeordnet sein und können benachbart dazu die Druckstrahleinrichtung 152 und die Warmlufteinrichtung 154 angeordnet sein. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich eine unbemannte Flugvorrichtung, die an dem Dockbereich 130 angedockt ist, mittels der Reinigungsvorrichtung 150 reinigen. Dazu ist die Druckstrahleinrichtung 152 eingerichtet, ein Reinigungsfluid als einen Druckstrahl in Richtung dieser unbemannten Flugvorrichtung abzugeben, so dass die Flugvorrichtung durch eine Kombination aus der chemischen Wirkung des Reinigungsfluid und der Reinigungsvorrichtung aufgrund dessen mechanischer Bewegung - also des Druckstrahls - gereinigt wird. Vorteilhaft kann die Druckstrahleinrichtung 152 schwenkbar gelagert sein, insbesondere um zu ermöglichen, verschiedene Bereiche der unbemannten Flugvorrichtung gezielt zu reinigen. Daneben ist die Warmlufteinrichtung 154 eingerichtet, einen Strom warmer Luft zu erzeugen und in Richtung des Dockbereich 130 bzw. einer dort angedockten Flugvorrichtung abzugeben. Auf diese vorteilhafte Weise lässt sich die unbemannte Flugvorrichtung nach der Reinigung mit dem Reinigungsfluid trocknen. Auch die Warmlufteinrichtung 154 kann vorteilhaft schwenkbar gelagert sein.
2 veranschaulicht mit einem Flussdiagramm ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 zur Fahrassistenz für ein Fahrzeug. Dazu werden mehrere dem Fahrzeug zugeordnete unbemannte Flugvorrichtungen betrieben, wobei die Flugvorrichtungen zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Fahrzeugs eingerichtet sind und jeweils Ihrem Betrieb einen aufladbaren Energiespeicher aufweisen.
In einem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren 300 die folgenden Verfahrensschritte auf und beginnt bei „Start“ und endet bei „Ende“, wobei das Verfahren und/oder einzelne Verfahrensschritte mehrfach wiederholt werden können.
Im Verfahrensschritt 310 werden Sensordaten von mehreren der Flugvorrichtungen, wobei die Sensordaten das räumliche Umfeld des Fahrzeugs kennzeichnen, sowie Flugvorrichtungsdaten, welche jeweils einen Füllstand des Energiespeichers der jeweiligen Flugvorrichtung kennzeichnen, empfangen.
Im Verfahrensschritt 320 wenden diese Sensordaten an das Fahrzeug ausgegeben.
Im Verfahrensschritt 330 werden zur Steuerung der Flugvorrichtungen Steuerungssignale in Abhängigkeit von den Flugvorrichtungsdaten und von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrsituation des Fahrzeugs kennzeichnen, erzeugt und an die Flugvorrichtungen gesendet. Dabei sind die Steuerungssignale konfiguriert, wenigstens eine der unbemannten Flugvorrichtungen zu veranlassen, das räumliche Umfeld des Fahrzeugs sensorisch zu erfassen, und, wenn gemäß der empfangenen Flugvorrichtungsdaten der Füllstand des Energiespeichers einer der unbemannten Flugvorrichtungen einen vorbestimmten Füllstandsgrenzwert unterschreitet, diese Flugvorrichtung zu veranlassen, an einem Dockbereich anzudocken.
Schließlich werden im Verfahrensschritt 340 die Energiespeicher der angedockten Flugvorrichtungen, also insbesondere der Energiespeicher der im Verfahrensschritt 330 angedockten Flugvorrichtung, mit Energie aufgeladen.
In 3 ist schematisch ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 400 dargestellt. Dieses weist eine Dockstation 100 auf, welche auf einem Dach des Fahrzeugs 400 angebracht ist. Insbesondere kann die Dockstation 100 entsprechend der Dockstation gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1 ausgebildet sein.
Das Fahrzeug 400 weist zudem eine Fahrassistenzvorrichtung 440 und eine Datenschnittstelle 444 auf. Die Fahrassistenzvorrichtung 440 ist eingerichtet, auf Basis von sensorisch erfassten Daten und/oder Fahrzeugdaten, das Fahrverhalten des Fahrzeugs zu analysieren, einen Route zu bestimmen und/oder mögliche Gefahrensituationen zu erkennen sowie basierend darauf Fahrassistenzdaten, welche mögliche Maßnahmen zur Vermeidung der Gefahrensituationen und/oder zum Befahren der Route kennzeichnen, zu bestimmen. Zudem ist die Fahrassistenzvorrichtung 440 in einigen Varianten eingerichtet, einem Fahrer des Fahrzeugs die Fahrassistenzdaten auszugeben. Auch ist die Fahrassistenzvorrichtung 440 in einigen Varianten eingerichtet, das Fahrzeug auf Basis der Fahrassistenzdaten, insbesondere in bestimmten Fahrsituationen, zu steuern.
Mittels der Datenschnittstelle 444 kann die Fahrassistenzvorrichtung 440 Sensordaten von der Dockstation 100 empfangen, wobei die Sensordaten Informationen über das räumliche Umfeld des Fahrzeugs 400 kennzeichnen, welche mit mehreren dem Fahrzeug bzw. der Dockstation zugeordneten unbemannten Flugvorrichtungen erfasst werden. Dabei ist die Fahrassistenzvorrichtung 440 eingerichtet, diese Sensordaten ausschließlich oder zusätzlich zu weiteren Daten zur Bestimmung der Fahrassistenzdaten zu verwenden, womit sich insbesondere auf vorteilhafte Weise die Qualität der Fahrassistenzdaten und damit die Fahrsicherheit steigern lässt.
4 zeigt schematisch eine seitliche Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems 1 zur Fahrerassistenz.
Das System 1 weist ein Fahrzeug 400 mit einer Dockstation und mehrere, wie etwa hier dargestellt drei, unbemannte Flugvorrichtungen 200, 210, 220 auf. Vorteilhaft kann dabei das Fahrzeug gemäß der Ausführungsform von 3 und/oder die Dockstation gemäß der Ausführungsform von 1 ausgebildet sein.
Die unbemannte Flugvorrichtung 200 weist einen Energiespeicher 202 sowie eine Energieaufnahmeeinrichtung 203 auf, welche eingerichtet ist Energie zum Aufladen des Energiespeichers 202 aufzunehmen. Vorteilhaft kann der Energiespeicher als elektrischer Energiespeicher ausgebildet sein und entsprechend die Energieaufnahmeeinrichtung 203 zur Aufnahme von elektrischer Energie, insbesondere mittels induktiver Kopplung, eingerichtet sein.
Zudem weist die unbemannte Flugvorrichtung 200 eine Antriebseinrichtung 204 auf, welche in einer Variante mit elektrischem Energiespeicher vorteilhaft als elektrischer Antrieb ausgebildet sein kann.
Zur sensorischen Erfassung des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs 400 weist die Flugvorrichtung 200 eine Kamera auf.
Des Weiteren weist die unbemannte Flugvorrichtung 200 zumindest im Wesentlichen kugelförmiges Gitter 208 auf, das die übrigen Bestandteile dieser Flugvorrichtung 200 gibt, wodurch die Flugvorrichtung zumindest im Wesentlichen kugelförmig ist. So lassen sich vorteilhaft die übrigen Teile der Flugvorrichtung vor Beschädigungen schützen und/oder lässt sich die Handhabung der Flugvorrichtung, insbesondere beim Andocken und/oder beim Transport in der Dockstation vereinfachen.
Die beiden weiteren Flugvorrichtungen 210 und 220 sind entsprechend der Flugvorrichtung 200 ausgebildet.
In dem in 4 dargestellten Betriebszustand des Systems ist die Flugvorrichtung 210 an einem Dockbereich 110 der Dockstation angedockt und wird dort mit Energie geladen und/oder erfasst von dort aus Informationen über das räumliche Umfeld des Fahrzeugs 400. In diesem Betriebszustand führen die Flugvorrichtungen 200, 220 Flugbewegungen zur Erfassung des räumlichen Umfelds aus. Dabei ist das System 1, insbesondere eine Steuerungsvorrichtung der Dockstation, eingerichtet, wenn der Füllstand des Energiespeichers einer der Flugvorrichtungen, etwa der Flugvorrichtung 220, einen vorbestimmten Füllstandsgrenzwert unterschreitet, an diese Flugvorrichtung ein Steuerungssignal zu senden, das konfiguriert ist diese Flugvorrichtung zu veranlassen, an einem der Dockbereiche 110, 120 zum Aufladen anzudocken.
Ein Vorteil des bedarfsabhängigen Aufladens der Energiespeicher der Flugvorrichtungen sowie des Betreibens mehrerer Flugvorrichtungen kann insbesondere darin liegen, dass sich so eine unterbrechungsfreie sensorische Erfassung des räumlichen Umfelds des Fahrzeugs erzielen lässt.
Darüber hinaus kann die Kugelform der Flugvorrichtungen insbesondere ermöglichen, eine dieser Flugvorrichtungen auf einer Seite der Dockstation aufzunehmen, etwa auf der dem Dockbereich 110 gegenüberliegenden Seite, und mittels einer Rollbewegung durch und/oder entlang der Dockstation, etwa zu dem Dockbereich 110, zu bewegen, wobei bei der Bewegung verschiedene Bereiche, insbesondere eine Reinigungsvorrichtung durchlaufen werden können.
Während vorausgehend wenigstens ein Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, ist zu bemerken, dass eine große Anzahl von Variationen dazu existiert. Dabei ist auch zu beachten, dass die beschriebenen Ausführungsbeispiele nur nichtlimitierende Beispiele darstellen, und es nicht beabsichtigt ist, dadurch den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der hier beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren zu beschränken. Vielmehr wird die vorausgehende Beschreibung dem Fachmann eine Anleitung zur Implementierung mindestens einer beispielhaften Ausführungsform liefern, wobei es sich versteht, dass verschiedene Änderungen in der Funktionsweise und der Anordnung der in einem Ausführungsbeispiel beschriebenen Elemente vorgenommen werden können, ohne dass dabei von dem in den angehängten Ansprüchen jeweils festgelegten Gegenstand sowie seinen rechtlichen Äquivalenten abgewichen wird.
Bezugszeichenliste

1: System zur Fahrassistenz
100: Dockstation
110, 120, 130: Dockbereiche
112, 122: Ladeeinrichtung
140: Steuerungsvorrichtung
142: Funkschnittstelle
144: Fahrzeugschnittstelle
150: Reinigungsvorrichtung
152: Druckstrahleinrichtung
154: Warmlufteinrichtung
200, 210, 220: unbemannte Flugvorrichtungen
202: Energiespeicher einer unbemannten Flugvorrichtung
203: Energieaufnahmeeinrichtung
204: Antriebseinrichtung einer unbemannten Flugvorrichtung
206: Kamera
208: kugelförmiges Gitter
300: Verfahren zur Fahrerassistenz für ein Landfahrzeug
310 ... 340: Verfahrensschritte
400: Landfahrzeug
440: Fahrassistenzvorrichtung
444: Datenschnittstelle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

FR 2986647 A3 [0003]

Claims

Dockstation (100) zum Andocken mehrerer unbemannter Flugvorrichtungen (200, 210, 220) an einem Landfahrzeug (400), insbesondere an einem Kraftfahrzeug, wobei die Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Landfahrzeugs (400) eingerichtet sind und jeweils zu ihrem Betrieb einen aufladbaren Energiespeicher (202) aufweisen, und die Dockstation (100) aufweist: wenigstens zwei Dockbereiche (110, 120, 130), die jeweils zum Andocken einer der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) eingerichtet sind und von denen wenigstens eine (110, 120) des Weiteren zum Aufladen des Energiespeichers (202) einer dort angedockten Flugvorrichtung (200, 210, 220) mit Energie eingerichtet ist; und eine Steuerungsvorrichtung (140), die eingerichtet ist: über entsprechende Signalverbindungen von den Flugvorrichtungen (200, 210, 220) Flugvorrichtungsdaten und von dem Landfahrzeug (400) Fahrzeugdaten zu empfangen sowie in Abhängigkeit von den Flugvorrichtungsdaten, welche jeweils einen Füllstand des Energiespeichers (202) der jeweiligen unbemannten Flugvorrichtung (200, 210, 220) kennzeichnen, und den Fahrzeugdaten, die eine Fahrsituation des Landfahrzeugs (400) kennzeichnen, Steuerungssignale zur Steuerung der Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zu erzeugen und an diese zu senden; wobei die Steuerungssignale konfiguriert sind, wenigstens eine der unbemannten Flugvorrichtungen (210) zu veranlassen, das räumliche Umfeld des Landfahrzeugs sensorisch zu erfassen, und, wenn gemäß der empfangenen Flugvorrichtungsdaten der Füllstand des Energiespeichers (202) einer der unbemannten Flugvorrichtungen (220) einen vorbestimmten Füllstandsgrenzwert unterschreitet, diese Flugvorrichtung (220) zu veranlassen, an einem der Dockbereiche (120) zum Aufladen anzudocken.
Dockstation (100) gemäß Anspruch 1, des Weiteren aufweisend eine Reinigungsvorrichtung (150) für die unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220).
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei: die Steuerungsvorrichtung (140) des Weiteren eingerichtet ist, die Steuerungssignale so zu konfigurieren, dass dadurch wenigstens eine Flugvorrichtung (200) veranlasst wird, zur Erfassung des räumlichen Umfelds des Landfahrzeugs (400) Flugbewegungen auszuführen, und/oder die übrigen der unbemannten Flugvorrichtungen (210, 220) veranlasst werden, an den Dockbereichen (110, 120) anzudocken.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei: das räumliche Umfeld des Landfahrzeugs (400) in ein näheres und ein entfernteres räumliches Umfeld disjunkt unterteilt ist und sich das nähere räumliche Umfeld in einer Richtung vom Landfahrzeug (400) aus bis zu einem definierten Grenzabstand erstreckt; und die Steuerungsvorrichtung (140) eingerichtet ist: einen Abstand zwischen einer der Flugvorrichtungen (200, 210, 220) und der Dockstation (100) zu bestimmen und basierend darauf durch Vergleich mit dem Grenzabstand zu bestimmen, ob diese Flugvorrichtung (200) im näheren oder im entfernteren Umfeld ist; sowie die Steuerungssignale so zu konfigurieren, dass dadurch diese Flugvorrichtung (200) veranlasst wird, zur sensorischen Erfassung des entfernteren räumlichen Umfelds dort Flugbewegungen auszuführen, und zudem durch die Steuerungssignale eine andere der Flugvorrichtungen (210, 220) veranlasst wird, zur sensorischen Erfassung des näheren räumlichen Umfelds entweder dort Flugbewegungen auszuführen oder an einem der Dockbereiche (110) angedockt zu sein und von diesem Dockbereich (110) aus das nähere Umfeld sensorisch zu erfassen.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend wenigstens drei Dockbereiche (110, 120, 130), die jeweils zum Andocken einer der unbemannten Flugvorrichtungen eingerichtet sind und von denen wenigstens zwei (110, 120) zum Aufladen des Energiespeichers (202) von einer der Flugvorrichtungen (200, 210, 220) mit Energie eingerichtet sind; wobei die Steuerungsvorrichtung (140) des Weiteren eingerichtet ist, auf Basis der Fahrzeugdaten und der Flugvorrichtungsdaten eine im Hinblick auf den Füllstand des Energiespeichers (202) verbleibende maximale Flugzeit einer der Flugvorrichtungen (200, 220), welche Flugbewegungen ausführt, sowie eine verbleibende Ladezeit einer der Flugvorrichtungen (210), welche zum Aufladen angedockt ist, zu bestimmen und, sofern die verbleibende maximale Flugzeit kleiner oder gleich der verbleibenden Ladezeit ist, an eine weitere der unbemannten Flugvorrichtungen (220) ein Steuerungssignal zu senden, das konfiguriert ist, diese zu veranlassen, an einem der Dockbereiche (120) anzudocken.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Flugvorrichtungsdaten die Position und Geschwindigkeit von wenigstens zwei der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) kennzeichnen, und die Steuerungsvorrichtung (140) eingerichtet ist, basierend auf diesen Flugvorrichtungsdaten die Flugtrajektorien der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) vorauszuberechnen und basierend auf diesen die Steuerungssignale zur Steuerung der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) so zu konfigurieren, dass, wenn sich zwei der vorausberechneten Flugtrajektorien räumlich und zeitlich kreuzen, wenigstens eine der an der vorausberechneten Kreuzung beteiligten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) durch das entsprechende Steuerungssignal veranlasst wird, eine Flugbewegung zur Kollisionsvermeidung auszuführen.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrzeugdaten einen Betriebszustand des Landfahrzeugs (400), dessen Geschwindigkeit, dessen Position, dessen räumliches Umfeld und/oder eine Kombination daraus kennzeichnen und die Steuerungsvorrichtung (140) eingerichtet ist, basierend darauf eine Fahrsituation des Landfahrzeugs (400) zu bestimmen.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung (140) eingerichtet ist, wenn die Fahrsituation eine Hochgeschwindigkeitsfahrsituation ist, bei der sich das Landfahrzeug (400) mit hoher Geschwindigkeit bewegt, ein Steuerungssignal an eine der Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zu senden, das konfiguriert ist, diese zu veranlassen, im räumlichen Umfeld des Landfahrzeugs Flugbewegungen auszuführen, bis der Füllstand des Energiespeichers (202) dieser Flugvorrichtung (200, 210, 220) einen Füllstandsgrenzwert unterschreitet, und daraufhin ein Steuerungssignal an eine weitere der Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zu senden, das konfiguriert ist, diese weitere Flugvorrichtung zu veranlassen, dort Flugbewegungen auszuführen.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung (140) eingerichtet ist, wenn die Fahrsituation eine Parkfahrsituation ist, bei der sich das Landfahrzeug (400) mit niedriger Geschwindigkeit bewegt oder steht und/oder sich auf einer Verkehrsfläche zum Parken befindet, die Steuerungssignale beim Erzeugen so zu konfigurieren, dass dadurch mehrere der Flugvorrichtungen (200, 210, 220) veranlasst werden, Flugbewegungen auszuführen, sodass diese unterschiedliche Bereiche des räumlichen Umfelds des Landfahrzeugs (400) sensorisch erfassen.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung (140) eingerichtet ist, wenn die Fahrsituation eine Tunnelfahrsituation ist, bei der sich das Landfahrzeug (400) in einem räumlichen Bereich nähert, welcher physisch auf wenigstens zwei Seiten begrenzt ist, oder bereits in diesem befindet, Steuerungssignale an eine oder mehrere, vorzugweise alle, der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zu senden, die konfiguriert sind, diese zu veranlassen, an den Dockbereichen (110, 120, 130) anzudocken.
Dockstation (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend wenigstens drei Dockbereiche (110, 120, 130), die jeweils zum Andocken einer der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) eingerichtet sind; und wobei die Steuerungsvorrichtung (140) eingerichtet ist: an wenigstens drei der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) je ein Steuerungssignal zu senden, das jeweils konfiguriert ist, je eine dieser Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zu veranlassen, Flugbewegungen je bei einer gegenüber den anderen dieser Flugvorrichtungen (200, 210, 220) unterschiedlichen Position auszuführen und jeweils von dort das räumliche Umfeld des Landfahrzeugs (400) sensorisch zu erfassen; und basierend auf diesem sensorischen Erfassen aus unterschiedlichen Positionen das räumliche Umfeld dreidimensional zu rekonstruieren und dem Landfahrzeug (400) bereitzustellen.
Verfahren (300) zur Fahrassistenz für ein Landfahrzeug (400), insbesondere für ein Kraftfahrzeug, durch Betreiben von mehreren unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220), wobei die Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Landfahrzeugs eingerichtet sind und jeweils zu ihrem Betrieb einen aufladbaren Energiespeicher (202) aufweisen, aufweisend: (310) Empfangen von Sensordaten von mehreren der Flugvorrichtungen (200, 210, 220), wobei die Sensordaten das räumliche Umfeld des Landfahrzeugs (400) kennzeichnen, sowie von Flugvorrichtungsdaten, welche jeweils einen Füllstand des Energiespeichers (202) der jeweiligen Flugvorrichtung (200, 210, 220) kennzeichnen; (320) Bereitstellen dieser Sensordaten für das Landfahrzeug (400); und (330) Erzeugen und Senden von Steuerungssignalen zur Steuerung der Flugvorrichtungen (200, 210, 220) in Abhängigkeit von den Flugvorrichtungsdaten und von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrsituation des Landfahrzeugs (400) kennzeichnen, wobei die Steuerungssignale konfiguriert sind, wenigstens eine der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) zu veranlassen, das räumliche Umfeld des Landfahrzeugs sensorisch zu erfassen, und, wenn gemäß der empfangenen Flugvorrichtungsdaten der Füllstand des Energiespeichers einer der unbemannten Flugvorrichtungen (220) einen vorbestimmten Füllstandsgrenzwert unterschreitet, diese Flugvorrichtung (220) zu veranlassen, an einem Dockbereich (120) anzudocken; sowie (340) Aufladen des Energiespeichers (202) der an diesem Dockbereich (120) angedockten Flugvorrichtung (220).
Landfahrzeug (400), insbesondere Kraftfahrzeug, mit einer Dockstation (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Dockstation (100) in das Landfahrzeug (400) integriert ist oder an dieses angebracht ist.
System (1) zur Fahrassistenz aufweisend ein Landfahrzeug (400) gemäß Anspruch 13 sowie mehrere unbemannte Flugvorrichtungen (200, 210, 220), die zur sensorischen Überwachung eines räumlichen Umfelds des Landfahrzeugs (400) eingerichtet sind und jeweils zu ihrem Betrieb einen aufladbaren Energiespeicher (202) aufweisen.
System (1) gemäß Anspruch 14, wobei: wenigstens eine der unbemannten Flugvorrichtungen (200, 210, 220) ein zumindest im Wesentlichen kugelförmiges Gitter (208) aufweist, das die übrigen Bestandteile dieser Flugvorrichtung (200, 210, 220) zumindest im Wesentlichen so umgibt, dass durch das Gitter (208) eine zumindest im Wesentlichen kugelförmige Form dieser Flugvorrichtung (200, 210, 220) definiert wird; und die Dockstation (100) wenigstens einen Dockbereich (110) zum Aufnehmen dieser Flugvorrichtung (210) aufweist.