DE102017120014A1

DE102017120014A1 - Ersatzfahrzeugsensoren

Info

Publication number: DE102017120014A1
Application number: DE102017120014.2A
Authority: DE
Inventors: Aed M. Dudar; Douglas Raymond Martin; Kenneth James Miller
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-09-01
Filing date: 2017-08-31
Publication date: 2018-03-01
Also published as: GB2554994A; CN107792049B; GB201713761D0; MX2017011190A; RU2017130649A; US20180061148A1; CN107792049A; US10037632B2

Abstract

Nach Erfassen eines Ausfalls eines Sensors in einem Fahrzeug wird eine Anfrage nach einem Ersatzsensor gesendet. Die Kommunikation mit einem unbesetzten Luftfahrzeug, das den Ersatzsensor trägt, wird hergestellt. Ein Fahrzeuguntersystem wird basierend mindestens zum Teil auf Daten von dem Ersatzsensor betätigt.

Description

STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge verwenden Sensoren, um Daten über Objekte um das Fahrzeug herum zu sammeln. Die Sensoren können beispielsweise Daten über andere Fahrzeuge, Fahrspuren, Straßenschilder, Leitplanken usw. sammeln. Die Fahrzeuge können die Daten zum Betreiben von Fahrzeugkomponenten verwenden. z. B. Antrieb, Bremse usw. Wenn jedoch einer der Sensoren ausfällt, kann es dem Fahrzeug unmöglich sein, eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten, Untersysteme usw. zu betreiben.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems zum Betreiben eines Fahrzeugs.
2 veranschaulicht eine Mehrzahl von Sensoren, die in dem beispielhaften Fahrzeug aus 1 installiert ist.
3 veranschaulicht ein beispielhaftes unbesetztes Luftfahrzeug, das dem beispielhaften Fahrzeug aus 1 Daten bereitstellt.
4 veranschaulicht das beispielhafte unbesetzte Luftfahrzeug, das an dem beispielhaften Fahrzeug aus 1 befestigt ist.
5 veranschaulicht eine beispielhafte Strecke zu einem Reparaturstandort, die das beispielhafte Fahrzeug aus 1 zurücklegt.
6 veranschaulicht ein beispielhaftes Verfahren zum Betreiben des Fahrzeugs aus 1 mit Daten von dem beispielhaften unbesetzten Luftfahrzeug.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Eine Computervorrichtung in einem Fahrzeug kann einen Ausfall eines Sensors erfassen und eine Anfrage an ein unbesetztes Luftfahrzeug (UAV) senden, das einen Ersatzsensor trägt. Der Ersatzsensor wird bereitgestellt, um Daten zu sammeln, die anderenfalls der ausgefallene Sensor sammeln würde. Das UAV sendet die gesammelten Daten über ein Fahrzeug-Fahrzeug-Netzwerk (V2V) zur Fahrzeug-Computervorrichtung. Durch Verwenden des UAV, das den Ersatzsensor trägt, kann das Fahrzeug eine oder mehrere Fahrzeuguntersysteme betreiben, wenn einer oder mehrere Sensoren ausgefallen sind. Des Weiteren kann das UAV einem Fahrzeug, das in einem autonomen Modus betrieben wird, d. h. ohne Eingabe durch einen menschlichen Bediener, über den Ersatzsensor Daten bereitstellen. Da das Fahrzeug, das in einem autonomen Modus betrieben wird, keine Eingabe von dem menschlichen Bediener erhält (oder gar keinen menschlichen Bediener hat), kann die Fahrzeug-Computervorrichtung programmiert sein, das Fahrzeug zu stoppen und das Fahrzeug daran zu hindern, sich zu bewegen, solange der Sensor ausfällt. Das UAV und der Ersatzsensor ermöglichen dem Fahrzeug, sich zu einem Reparaturstandort zu bewegen, um den ausgefallenen Sensor zu reparieren.
1 stellt ein System 100 zum Betreiben eines Fahrzeugs 101 dar. Eine Computervorrichtung 105 im Fahrzeug 101 ist programmiert, um gesammelte Daten 115 von einem oder mehreren Sensoren 110 zu empfangen. Beispielsweise können Daten 115 des Fahrzeugs 101 einen Standort des Fahrzeugs 101, einen Standort eines Ziels usw. beinhalten. Standortdaten können in bekannter Form vorliegen, beispielsweise als Geokoordinaten wie Breiten- und Längenkoordinaten, die über ein Navigationssystem, wie bekannt ist, welches das globale Positionssystem (GPS) verwendet, empfangen werden. Weitere Beispiele von Daten 115 können Messungen von Systemen und Komponenten des Fahrzeugs 101 beinhalten, beispielsweise eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, eine Trajektorie des Fahrzeugs 101 usw.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 105 ist im Allgemeinen für die Kommunikation in einem Netzwerk oder Kommunikationsbus des Fahrzeugs 101, wie bekannt ist, programmiert. Über das Netzwerk, den Bus und/oder drahtgebundene oder drahtlose Mechanismen (beispielsweise ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netzwerk im Fahrzeug 101) kann die Computervorrichtung 105 Nachrichten zu verschiedenen Vorrichtungen in einem Fahrzeug 101 übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, beispielsweise Steuerungen, Aktuatoren, Sensoren usw., einschließlich der Sensoren 110, empfangen. Alternativ dazu oder zusätzlich kann in Fällen, in denen die Datenverarbeitungsvorrichtung 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugnetzwerk oder der Fahrzeugbus für die Kommunikation zwischen Vorrichtungen, die in dieser Offenbarung als die Datenverarbeitungsvorrichtung 105 repräsentiert sind, verwendet werden. Darüber hinaus kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 105 für die Kommunikation mit dem Netzwerk 125 programmiert sein, das, wie unten beschrieben, unterschiedliche drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerktechnologien, beispielsweise zellular, Bluetooth, drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetzwerke usw., beinhalten kann.
Der Datenspeicher 106 kann von jedem bekannten Typ sein, beispielsweise Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Der Datenspeicher 106 kann die von den Sensoren 110 gesendeten gesammelten Daten 115 speichern.
Die Sensoren 110 können eine Vielfalt von Vorrichtungen beinhalten. Beispielsweise können, wie bekannt ist, verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug 101 als Sensoren 110 betrieben werden, um über das Netzwerk oder den Bus des Fahrzeugs 101 Daten 115 bereitzustellen, beispielsweise Daten 115 mit Bezug auf Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position, System- und/oder Komponentenstatus des Fahrzeugs usw. Außerdem könnten andere Sensoren 110 Kameras, Bewegungsdetektoren usw. beinhalten, das heißt Sensoren 110, um Daten 115 zum Beurteilen eines Standorts eines Ziels, Projizieren eines Pfads eines Einparkmanövers, Beurteilen eines Standorts einer Fahrspur usw. bereitzustellen. Die Sensoren 110 könnten auch einen Nahbereichsradar, Fernbereichsradar, LIDAR und/oder Ultraschallwandler beinhalten. Gesammelte Daten 115 können eine Vielfalt von in einem Fahrzeug 101 gesammelten Daten beinhalten. Beispiele für gesammelte Daten 115 sind oben bereitgestellt und darüber hinaus werden Daten 115 im Allgemeinen unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren 110 gesammelt und können außerdem in der Computervorrichtung 105 und/oder auf dem Server 130 daraus berechnete Daten beinhalten. Im Allgemeinen können gesammelte Daten 115 alle Daten beinhalten, die von den Sensoren 110 zusammengetragen und/oder aus derartigen Daten errechnet werden können.
Das Fahrzeug 101 kann eine Vielzahl von Untersystemen 120 beinhalten. Die Untersysteme 120 steuern Fahrzeugkomponenten 101, z. B. einen Antrieb (einschließlich beispielsweise eines Motors, Elektromotoren usw.), Getriebe, Fahrzeugsitz, Spiegel, klappbares und/oder ausziehbares Lenkrad usw. Die Untersysteme 120 beinhalten z. B. ein Lenkuntersystem, ein Antriebsuntersystem, ein Bremsuntersystem, ein Einparkhilfe-Untersystem, ein adaptives Geschwindigkeitsregelungssystem usw. Die Computervorrichtung 105 kann die Untersysteme 120 zum Steuern der Fahrzeugkomponenten 101 betätigen, z. B. zum Stoppen des Fahrzeugs 101, um Ziele zu vermeiden usw. Die Computervorrichtung 105 kann zum Betreiben einiger oder aller der Untersysteme 120 mit begrenzter oder keiner Eingabe von einem menschlichen Bediener programmiert sein, d. h. die Computervorrichtung 105 kann zum Betreiben der Untersysteme 120 als virtueller Bediener programmiert sein. Wenn die Computervorrichtung 105 die Untersysteme 120 als virtueller Bediener betreibt, kann die Computervorrichtung 105 die Eingabe von einem menschlichen Bediener bezüglich der Untersysteme 120, die zum Steuern durch den virtuellen Bediener ausgewählt sind, übergehen, die Anweisungen, z. B. über einen Fahrzeugkommunikationsbus 101 und/oder elektronische Steuereinheiten (ECU) wie bekannt bereitstellen, z. B. zum Betätigen der Bremsen, Ändern eines Lenkradwinkels usw. der Fahrzeugkomponenten 101. Wenn der menschliche Bediener beispielsweise versucht, ein Lenkrad während des virtuellen Bedienerlenkbetriebs zu drehen, kann die Computervorrichtung 105 die Bewegung des Lenkrads übergehen und das Fahrzeug 101 gemäß ihrer Programmierung lenken.
Das System 100 kann ferner ein Netzwerk 125 beinhalten, das mit einem Server 130 und einem Datenspeicher 135 verbunden ist. Der Computer 105 kann ferner programmiert sein, über das Netzwerk 125 mit einem oder mehreren entfernten Standorten, wie dem Server 130, zu kommunizieren, wobei derartige entfernte Standorte möglicherweise einen Datenspeicher 135 beinhalten. Das Netzwerk 125 repräsentiert einen oder mehrere Mechanismen, über die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server 130 kommunizieren kann. Entsprechend kann das Netzwerk 125 ein oder mehrere von unterschiedlichen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen sein, einschließlich jeder gewünschten Kombination drahtgebundener (beispielsweise Kabel und Faser) und/oder drahtloser (beispielsweise zellular, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und jeder gewünschten Netzwerktopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden). Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (beispielsweise unter Verwendung von Bluetooth, IEEE 802.11 usw.), lokale Netzwerke (Local Area Networks – LAN) und/oder Weitbereichsnetzwerke (Wide Area Networks – WAN), einschließlich dem Internet, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Das System 100 kann ein unbesetztes Luftfahrzeug (UAV) 140 aufweisen. Das UAV 140 weist eine Computervorrichtung 145 und mindestens einen Ersatzsensor 150 auf. Das UAV 140 kann zum Fahren des Fahrzeugs 101 auf bekannte Weise betrieben werden, typischerweise nach Erhalt eines Befehls vom Server 130. Die UAV-Computervorrichtung 145 ist zum Sammeln von Daten 115 mit dem Ersatzsensor 150 programmiert. Die UAV-Computervorrichtung 145 ist weiterhin programmiert, die gesammelten Daten 115 an den Fahrzeugcomputer 105 bereitzustellen, z. B. über drahtlose Kommunikation, wie bekannt ist. Das UAV 140, wie in 3 bis 4 gezeigt, ist als Quadkopter dargestellt, d. h. als ein Helikopter, der vier Propeller aufweist, das UAV 140 kann aber auch z. B. ein Helikopter mit drei oder acht Propellern, eine Drone mit festen Flügeln usw. sein.
Das UAV 140 kann mindestens einen Ersatzsensor 150 aufweisen. Der Ersatzsensor 150 sammelt Daten 115, die er über das Netzwerk 125 z. B. zur Computervorrichtung 105 senden kann. Das heißt, der Ersatzsensor 150 kann zum Sammeln von Daten 115 programmiert sein, die der Computervorrichtung 105 fehlen, weil einer oder mehrere Sensoren 110 ausgefallen sind. Der Ersatzsensor 150 kann z. B. ein Radar, ein LIDAR, eine Kamera, ein Ultraschallwandler usw. sein. Des Weiteren kann der Ersatzsensor 150 von dem UAV 140 abtrennbar sein, d. h. der Ersatzsensor 150 kann ein Sicherungselement (nicht dargestellt) aufweisen, z. B. einen Magneten, einen Bolzen, eine Klemme usw., der/die an einem Anschluss (nicht dargestellt) auf dem UAV 140 befestigt oder davon getrennt werden kann. Der Anschluss kann z. B. einen Magneten, einen Schlitz usw. aufweisen, der in das Sicherungselement des Ersatzsensors 150 eingreift. Das Sicherungselement und der Anschluss können selektiv in Eingriff und außer Eingriff gebracht werden, um dem derzeitigen Ersatzsensor 150 zu ermöglichen, mit einem anderen Ersatzsensor 150 ausgetauscht zu werden, wie unten beschrieben. Daher kann die UAV-Computervorrichtung 145 einen einer Mehrzahl von Ersatzsensoren 150 zum Befestigen an dem UAV 140 vor dem Bewegen zum Fahrzeug 101 auswählen. Zum Beispiel kann die UAV-Computervorrichtung 145 den Magneten in dem Anschluss betätigen und den Magneten mit dem benötigten Ersatzsensor 150 in Eingriff bringen. Alternativ kann ein Arbeiter den Ersatzsensor 150 am UAV 140 befestigen.
2 veranschaulicht ein Beispiel eines Fahrzeugs 101 mit einer Mehrzahl von Sensoren 110. Die Sensoren 110 sammeln Daten 115 von der Umgebung des Fahrzeugs 101, welche die Computervorrichtung 105 zum Betreiben der Fahrzeuguntersysteme 120 verwendet. Die Sensoren 110 sammeln Daten 115 aus unterschiedlichen Bereichen um das Fahrzeug 101 und in unterschiedlichen Abständen vom Fahrzeug 101. Die Legende in 2 identifiziert eine Linie für jeden Typ Sensor 110. Die zugehörigen Linien in 2 stehen für typische Abstände und Richtungen, in denen ein bestimmter Sensor 110 Daten 115 sammeln kann, wie unten ausführlicher beschrieben. Zum Beispiel steht die fette durchgezogene Linie für den Abstand und die Richtung, an denen ein LIDAR-Sensor 110 typischerweise Daten 115 sammeln würde. In einem anderen Beispiel steht die kurze gestrichelte Linie für den Abstand und die Richtung, an denen ein Nahbereich-Radarsensor 110 typischerweise Daten 115 sammeln würde. Obgleich 2 als ein 2-dimensionales Bild dargestellt ist, können die Sensoren 110 Daten 115 in 3-dimensionaler Form sammeln. Zum Beispiel ist der Abstand, an dem der LIDAR-Sensor 110 Daten 115 sammeln kann, der als fette durchgezogene Linie gezeigt ist, als ein Dreieck dargestellt, das sich von einer Vorderseite des Fahrzeugs 101 erstreckt, aber der LIDAR-Sensor 110 kann Daten 115 auch in einem Kegel sammeln, der sich von der Vorderseite des Fahrzeugs 101 erstreckt, der gemäß 2 als 2-dimensionales Dreieck projiziert wird.
Die Sensoren 110 können einen Nahbereich-Radarsensor 110 und einen Fernbereich-Radarsensor 110 aufweisen, die bekannt sind. Der Nahbereich-Radarsensor 110 sammelt Daten 115 zu Hindernissen in Nähe des Fahrzeugs 101, z. B. innerhalb von 5 Metern des Fahrzeugs 101. Die Computervorrichtung 105 kann die Daten 115, die von dem Nahbereich-Radarsensor 110 gesammelt werden, z. B. zum Erfassen eines Zielfahrzeugs 101 in einem toten Winkel, Erfassen eines Zielfahrzeugs 101 hinter dem Fahrzeug 101 und Senden einer Auffahrwarnung an das Zielfahrzeug 101, Senden einer Verkehrswarnung über kreuzende Fahrzeuge usw. verwenden. Der Fernbereich-Radarsensor 110 kann Daten 115 mit der Computervorrichtung 105 sammeln, die über den Bereich der Nahbereich-Radarsensoren 110 hinaus gehen, z B. mehr als 5 Meter vom Fahrzeug 101 entfernt sind. Die Computervorrichtung 105 kann die Daten 115, die von dem Fernbereich-Radarsensor 110 gesammelt werden, verwenden, um z. B. eine adaptive Geschwindigkeitsregelung zu betätigen.
Die Sensoren 110 können einen LIDAR-Sensor 110 aufweisen. Der LIDAR-Sensor 110 kann Daten 115 von einem Laser sammeln, der von Hindernissen, Fußgängern und/oder anderen Fahrzeugen 101 vor dem Fahrzeug 101 reflektiert wird. Die Computervorrichtung 105 kann die Daten 115, die durch den LIDAR-Sensor 110 gesammelt werden, zum Betätigen z. B. des Bremsuntersystems 120 zum Verlangsamen und/oder Stoppen des Fahrzeugs 101 zum Vermeiden einer Kollision verwenden.
Die Sensoren 110 können einen Kamerasensor 110 aufweisen. Der Kamerasensor 110 sammelt Bilddaten 115, z. B. Gruppen von visuellen Daten 115 in sichtbaren Lichtwellenlängen. Der Kamerasensor 110 kann Daten 115 um das Fahrzeug 101 herum sammeln, einschließlich Daten 115 auf z. B. Straßenschildern, Straßenmarkierungen, Parkplatzlinien usw. Die Computervorrichtung 105 kann die Daten 115, die von dem Kamerasensor 110 gesammelt werden, z. B. zum Senden einer Spurwechselwarnung an einen Insassen des Fahrzeugs 101, ein Unterstützen des Einparkmanövers, zum Befolgen von Anweisungen des Straßenschildes usw. verwenden.
Die Sensoren 110 können einen Ultraschallsensor 110 aufweisen. Der Ultraschallsensor 110 sammelt Daten 115 aus akustischen Schwingungen (typischerweise über 20 kHz), die von den Objekten in Nähe des Fahrzeugs 101 reflektiert werden, z. B. innerhalb von 2 Metern des Fahrzeugs 101. Die Computervorrichtung 105 kann die Daten 115, die von dem Ultraschallsensor 110 gesammelt werden, verwenden, z. B. für ein Einparkmanöver. Das heißt, der Ultraschallsensor 110 kann ein Näherungssensor 110 sein, der ein Hindernis erfasst, das mit dem Fahrzeug 101 kollidieren kann. Der Ultraschallsensor 110 kann an einem vorderen Stoßfänger eines Fahrzeugs 101 und/oder hinterem Stoßfänger eines Fahrzeugs 101 angeordnet sein, um Hindernisse zu erfassen, die sich dem Fahrzeug 101 von vorne und/oder hinten nähern.
Die Computervorrichtung 105 kann programmiert sein, einen Ausfall in einem der Sensoren 110 zu erfassen. Die Computervorrichtung 105 kann einen bekannten Diagnoseablauf zum Bestimmen beinhalten, ob die Sensoren 110 operativ sind. Die Computervorrichtung 105 kann beispielsweise einen Ausfall in einem der Sensoren 110 erfassen, wenn einer der Sensoren 110 keine Daten 115 an die Computervorrichtung 105 nach Anweisung durch die Computervorrichtung 105 sendet.
3 stellt ein beispielhaftes UAV 140 dar. Das UAV 140 weist einen Rahmen 155 auf. Der Rahmen 155 trägt die UAV-Computervorrichtung 145 und den Ersatzsensor 150. Obschon in 3 als Kamera dargestellt, kann der Ersatzsensor 150 ein Radar, ein LIDAR oder ein Ultraschallwandler sein, wie oben beschrieben. Das heißt, der Ersatzsensor 150 kann zum Sammeln von Daten 115 programmiert sein, die eigentlich der ausgefallene Sensor 110 gesammelt hätte. Des Weiteren und obschon ein Ersatzsensor 150 in dem Beispiel aus 3 dargestellt ist, kann das UAV 140 mehr als einen Ersatzsensor 150 tragen. Das UAV 140 kann ferner eine Batterie 180 aufweisen, die durch den Rahmen 155 abgestützt wird, um den Ersatzsensor 150 mit Strom zu versorgen.
Das UAV 140 kann mindestens einen Fuß 165 aufweisen. Der Fuß 165 ermöglicht dem UAV 140, sich an dem Fahrzeug 101 zu befestigen, z. B. auf einem Dach 185 des Fahrzeugs 101, wie in 4 dargestellt. Der Fuß 165 ist mit dem Rahmen 155 verbunden. Das beispielhafte UAV 140 aus 3 weist zwei Füße 165 auf. Die Füße 165 können aus einem ferromagnetischen Material gebaut sein und können einen Elektromagnet aufweisen, d. h. der Fuß 165 in diesem Beispiel ist ein magnetischer Fuß 165. Die Batterie 180 kann dem Elektromagneten einen elektrischen Strom zuführen, um ein elektromagnetisches Feld zu erzeugen, das den Fuß 165 magnetisiert und den Fuß 165 zu einer nahe gelegenen ferromagnetischen Fläche anzieht, z. B. einer Außenseite eines Dachs 185 eines Fahrzeugs 101. In einem anderen Beispiel kann der Fuß 165 einen Dauermagneten aufweisen, der keinen Strom von der Batterie 180 benötigt. Obschon die Magneten hierin als beispielhafte Befestigungsmittel offenbart sind, ist es möglich, andere Befestigungsmittel zu verwenden.
Das UAV 140 weist ein Antriebsmittel auf, wie einen Motor 170, der mit einem Propeller 175 verbunden ist. Der Motor 170 kann den Propeller 175 antreiben und einen Hub erzeugen und dem UAV 140 ermöglichen, zu fliegen und zu schweben. Der Motor 170 kann ein Elektromotor 170 sein, der von einer Batterie 180 betrieben wird. Der Motor 170 kann am Rahmen 155 befestigt sein. Das beispielhafte UAV 140 aus 3 weist vier Motoren 170 auf, die vier Propeller 175 antreiben. Die UAV-Computervorrichtung 145 kann die Propeller 175 selektiv betätigen, um das UAV 140 auf bekannte Weise zu lenken.
4 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 101 mit einem UAV 140, das Daten 115 von dem Ersatzsensor 150 zu einer Computervorrichtung 105 sendet. Das UAV 140 in dem Beispiel aus 4 ist an einer Außenseite des Dachs 185 des Fahrzeugs 101 über dem Fuß 165 befestigt. Die Computervorrichtung 105 kann eine Position auf dem Fahrzeug 101 auswählen, an der sich das UAV 140 befestigen soll. Die Position kann auf dem Typ von Sensor 150, der eingesetzt werden soll, und/oder auf den Daten 115 basieren, die von der Computervorrichtung 105 benötigt werden. Wenn das UAV 140 und der Ersatzsensor 150 beispielsweise Daten 115 sammeln, die eigentlich ein Nahbereich-Radarsensor 110 sammeln würde, kann die Computervorrichtung 105 die Position als eine Mitte des Dachs 185 wählen, sodass der Ersatzsensor 150 Daten von vor, hinter und seitlich des Fahrzeugs 101 sammeln kann. In einem anderen Beispiel kann, wenn das UAV 140 und der Ersatzsensor 150 Daten 115 sammeln, die eigentlich ein LIDAR-Sensor 110 sammeln würde, die Computervorrichtung 105 die Position als eine Vorderseite des Dachs 185 oder eine vordere Haube des Fahrzeugs 101 wählen, sodass der Ersatzsensor 150 Daten 115 vor dem Fahrzeug 101 sammeln kann. Die Computervorrichtung 105 kann das UAV 140 alternativ anweisen, über dem Fahrzeug 101 zu schweben, um einen Bereich eines Sensors 150 zum Sammeln von Daten 115 auszudehnen, die der Ersatzsensor 150 nicht sammeln könnte, wenn er am Dach 185 befestigt wäre.
Zum Bestimmen einer Befestigungsposition können die Computervorrichtung 105 und/oder die UAV-Computervorrichtung 145 ein dreidimensionales Koordinatensystem definieren und benutzen. Die Computervorrichtung 105 kann ein dreidimensionales Modell des Fahrzeugs 101 aufweisen, das in dem dreidimensionalen Koordinatensystem z. B. von einem computergestützten Gestaltungsmodell (CAD), einem endlichen Elementanalysemodell (FEA) usw. definiert werden kann, die bereits bekannt sind. Das dreidimensionale Modell kann Koordinaten für eine Oberfläche des Fahrzeugs 101 beinhalten, einschließlich einer Außenfläche des Dachs 185, einer Außenfläche der Fahrzeughaube 101 usw. Basierend auf dem Ersatzsensor 150 und den gesammelten Daten 115 kann die Computervorrichtung 105 einen Satz von Koordinaten (d. h. eine Position) im dreidimensionalen Koordinatensystem wählen, die einem Abschnitt der Außenfläche des Fahrzeugs 101 entspricht. Zum Beispiel würde, wie in 2 dargestellt, wenn der Ersatzsensor 150 ein LIDAR ist, der Ersatzsensor 150 Daten 115 von vor dem Fahrzeug 101 sammeln. Die Computervorrichtung 105 kann dann die Position zum Sammeln der Daten 115 vor dem Fahrzeug 101 bestimmen, z. B. eine Position auf der Fahrzeughaube 101. In einem anderen Beispiel kann, wenn der Ersatzsensor 150 eine Kamera ist, die Daten 115 von vor, hinter und seitlich des Fahrzeugs 101 sammelt, die Computervorrichtung 105 die Position als eine Mitte des Dachs 185 bestimmen.
Ferner kann die Computervorrichtung 105 einen vorbestimmten Abstand und Richtung (d. h. Bereich) für jeden Sensor 110 zum Sammeln von Daten 115 (z. B. wie in 2 dargestellt) bestimmen und einen vorbestimmten Bereich für den Ersatzsensor 150 zum Sammeln von Daten 115 (die z. B. von der UAV-Computervorrichtung 145 und/oder dem Sensor 130 übertragen werden) speichern. Die Computervorrichtung 105 kann die Position auf dem Fahrzeug 101 bestimmen, sodass der Ersatzsensor 150 Daten 115 von dem Bereich sammeln kann, den der ausgefallene Sensor 110 sammeln könnte. Noch weiter kann die Computervorrichtung 105 die Position eines vorbestimmten Abstands über dem Dach 185 bestimmen, der anzeigt, dass das UAV 140 in einem vorbestimmten Abstand über dem Dach 185 schwebt. Durch Schweben über dem Dach 185 kann der Ersatzsensor 150 Daten 115 in einem Bereich sammeln, die der ausgefallene Sensor 110, der in dem Fahrzeug 101 installiert ist, nicht sammeln konnte.
Nach dem Bestimmen der Position auf dem Fahrzeug 101 für das UAV 140 zum Befestigen oder Schweben kann die Computervorrichtung 105 die Position des UAV 140 im Koordinatensystem identifizieren und die UAV-Computervorrichtung 145 anweisen, das UAV 140 zur bestimmten Befestigungs- oder Schwebeposition zu bewegen. Das heißt, die Computervorrichtung 105 kann einen Pfad von der Position des UAV 140 zur bestimmten Position bestimmen und Anweisungen an die UAV-Computervorrichtung 145 ausgeben, welche die Richtungen und Abstände angeben, die sich das UAV 140 zum Befestigen an dem Fahrzeug 101 bewegen kann. Des Weiteren kann die Computervorrichtung 105 die UAV-Computervorrichtung 145 anweisen, den magnetischen Fuß 165 zu betätigen, wenn das UAV 140 die Position auf dem Fahrzeug 101 erreicht, um das UAV 140 am Fahrzeug 101 zu sichern. Der Ersatzsensor 150 sammelt Daten 115 von der Umgebung des Fahrzeugs 101 und sendet die Daten 115 zur Computervorrichtung 105. Die Computervorrichtung 105 weist die UAV-Computervorrichtung 145 zum Sammeln von Daten 115 mit dem Ersatzsensor 150 an, die der ausgefallene Sensor 110 gesammelt hätte. Wenn der ausgefallene Sensor 110 z. B. der Kamerasensor 110 wäre, kann die Computervorrichtung 105 die UAV-Computervorrichtung 145 zum Sammeln visueller Daten 115 mit dem Ersatzsensor 150 anweisen. Die Computervorrichtung 105 kann mit der UAV-Computervorrichtung 145 über bekannte Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation (V2V) kommunizieren, z. B. dedizierte Nahbereichskommunikation (DSRC), Bluetooth, Wi-Fi usw.
5 veranschaulicht einen beispielhaften Reparaturstandort 190 und eine Strecke 195 zwischen dem Fahrzeug 101 und dem Reparaturstandort 190. Die Computervorrichtung 105 und/oder der Server 130 können den Reparaturstandort 190 zum Reparieren des ausgefallenen Sensors 110 bestimmen. Nach dem Identifizieren des Reparaturstandorts 190 kann die Computervorrichtung 105 Standortdaten 115 zum Bestimmen der Strecke 195 zum Reparaturstandort 190 verwenden. Die Strecke 195 kann z. B. basierend auf der schnellsten Zeit zum Erreichen des Reparaturstandorts 190, der kürzesten Strecke zum Reparaturstandort 190, Vermeiden von Autobahnen, Vermeiden von Überführungen, die gegen das UAV 140 schlagen können, wenn das UAV auf dem Dach 185 angeordnet ist, usw. bestimmt werden. Die Computervorrichtung 105 kann dann eines oder mehrere Fahrzeuguntersysteme 120 basierend auf Daten 115 betätigen, die von dem UAV 140 zum Bewegen des Fahrzeugs 101 entlang der Strecke 195 zum Reparaturstandort 190 empfangen werden.
6 veranschaulicht ein Verfahren 600 zum Betreiben eines Fahrzeugs 101 gemäß den Daten 115 von einem Ersatzsensor 150 in einem unbesetzten Luftfahrzeug 140. Das Verfahren 600 startet in einem Block 605, in dem die Computervorrichtung 105 einen Ausfall eines der Sensoren 110 erfasst, wie oben beschrieben.
Danach sendet die Computervorrichtung 105 in einem Block 610 über das Netzwerk 125 eine Anfrage an den Server 130 nach einem unbesetzten Luftfahrzeug 140, das mindestens einen Ersatzsensor 150 aufweist. Die Anfrage beinhaltet typischerweise eine Identifizierung des ausgefallenen Sensors 110, z. B. durch Spezifizieren eines Typs von Sensor 110, eines Standorts des Sensors 110 in oder am Fahrzeug 101 und/oder anderer Informationen zum Ermöglichen der Auswahl eines Ersatzsensors 150. Der Server 130 kann die Identifizierung des ausgefallenen Sensors 110 zum Identifizieren eines UAV 140 mit einem Ersatzsensor 150 verwenden, der Daten 115 sammeln kann, die eigentlich der ausgefallene Sensor 110 sammeln würde. Alternativ kann der Server 130 veranlassen, dass ein UAV 140 mit einem spezifischen Sensor 150 ausgestattet ist, bevor es zu dem Fahrzeug 101 reist, wie oben beschrieben. Wenn der ausgefallene Sensor 110 beispielsweise eine Kamera 110 ist, kann der Server 130 ein UAV 140, das einen Ersatzsensor 150 aufweist, der Bilddaten 115 sammeln kann, auswählen oder ausstatten. Des Weiteren kann die Anfrage das Identifizieren von Informationen über das Fahrzeug 101 beinhalten, die der Server 130 zum Identifizieren des Fahrzeugs 101 verwenden kann. Die Anfrage kann z. B. eine Fahrzeugidentifikationsnummer 101 (VIN), ein Nummernschild usw. beinhalten.
Danach identifiziert der Server 130 in einem Block 615 den Standort des Fahrzeugs 101. Die Anfrage kann geografische Standortdaten 115 des Fahrzeugs 101 beinhalten und der Server 130 kann die Standortdaten 115 zum Identifizieren des Standorts des Fahrzeugs 101 verwenden.
Danach identifiziert der Server 130 in einem Block 620 den Ersatzsensor 150, der für das Fahrzeug 101 benötigt wird. Der Server 130 verwendet die Identifizierung des ausgefallenen Sensors 110 in der Anfrage, um den angemessenen Ersatzsensor 150 zu bestimmen, der Daten 115 sammeln kann, die eigentlich der ausgefallene Sensor 110 gesammelt hätte. Wenn z. B. der ausgefallene Sensor 110 als ein Nahbereich-Radarsensor 110 identifiziert wurde, kann der Server 130 den Ersatzsensor 150 identifizieren, ein Radar zu sein.
Danach identifiziert der Server 130 in einem Block 625 ein UAV 140, um es zum Fahrzeug 101 zu senden. Der Server 130 kann einen Standort für eine Mehrzahl von UAV 140 speichern und das UAV 140 wählen, dessen Standort am nächsten vom Standort des Fahrzeugs 101 ist. Alternativ kann der Sensor 130 ein UAV 140 identifizieren, das einen Ersatzsensor 150 aufweist, der vom gleichen Typ wie der ausgefallene Sensor 110 ist.
Danach weist der Server 130 in einem Block 630 das UAV 140 an, sich zum Standort des Fahrzeugs 101 zu bewegen. Der Server 130 kann die UAV-Computervorrichtung 145 anweisen, die Motoren 170 zu betätigen, um die Propeller 175 zu drehen und das UAV 140 zum Standort von Fahrzeug 101 zu bewegen. Der Server 130 kann auch die Identifikationsinformationen des Fahrzeugs 101 der UAV-Computervorrichtung 145 senden, z. B. die Fahrzeugidentifikationsnummer 101, die Nummernschildnummer usw.
Danach kann in einem Block 635 die UAV-Computervorrichtung 145 eine Authentifizierung von der Computervorrichtung 105 nach Erreichen des Standorts des Fahrzeugs 101 empfangen. Die Authentifizierung kann eine Nachricht sein, die über das Netzwerk 125 gesendet wurde, und Informationen zur Identifizierung des Fahrzeugs beinhalten, z. B. die Fahrzeugidentifizierungsnummer 101, die Nummernschildnummer usw. Die UAV-Computervorrichtung 145 vergleicht die Informationen in der Authentifizierung, die von der Computervorrichtung 105 gesendet wurden, mit den Informationen zum Identifizieren des Fahrzeugs 101, die von dem Server 130 gesendet wurden, um zu bestimmen, dass das UAV 140 mit dem richtigen Fahrzeug 101 kommuniziert. Die Authentifizierung kann ferner eine Identifizierung des ausgefallenen Sensors 110 beinhalten und die UAV-Computervorrichtung 145 kann die Identifizierung des ausgefallenen Sensors 110 mit dem Ersatzsensor 150 vergleichen, um zu bestätigen, dass der Ersatzsensor 150 Daten 115 bereitstellen kann, welche die Computervorrichtung 105 mit dem ausgefallenen Sensor 110 gesammelt haben könnte.
Als Nächstes erhält die Computervorrichtung 105 in einem Block 640 eine Bestätigung von der UAV-Computervorrichtung 145. Die Bestätigung kann eine Nachricht sein, die über das Netzwerk 125 gesendet wird, die Informationen, die das Fahrzeug 101 in der Anfrage identifizieren, und Informationen über die Authentifizierungsmathematik, anzeigen. Das heißt, die Bestätigung bestätigt, dass die Computervorrichtung 105 mit dem korrekten UAV 140 kommuniziert. Die Bestätigung kann ferner eine Identifizierung des Ersatzsensors 150 beinhalten.
Danach identifiziert die Computervorrichtung 105 in einem Block 645 eine Position auf dem Fahrzeug 101, an der das UAV 140 landen soll. Die Position kann basierend auf den Daten 115 bestimmt werden, die durch den Ersatzsensor 150 gesammelt werden. Wenn z. B., wie oben beschrieben, der Ersatzsensor 150 ein Nahbereichsradar ist, kann die Position eine Mitte eines Dachs 185 des Fahrzeugs 101 zum Sammeln von Daten 115 von vor, hinter und seitlich des Fahrzeugs 101 sein. Wenn in einem anderen Beispiel der Ersatzsensor 150 ein LIDAR ist, kann die Position eine Vorderseite des Dachs 185 zum Sammeln von Daten 115 vor dem Fahrzeug 101 sein. Alternativ kann die Computervorrichtung 105 die UAV-Computervorrichtung 145 anweisen, über dem Fahrzeug 101 an einer spezifischen Position in einem Koordinatensystem zu schweben, welches das Fahrzeug 101 beinhaltet.
Danach weist die UAV-Computervorrichtung 145 in einem Block 650 die Motoren 170 an, das UAV 140 zu der Position zu bewegen, und weist den magnetischen Fuß 165 an, sich an der Position auf dem Fahrzeug 101 zu befestigen. Wie oben beschrieben, kann die Computervorrichtung 105 eine Position in einem dreidimensionalen Koordinatensystem auf dem Fahrzeug 101 identifizieren, an dem sich das UAV 140 befestigen kann. Die Computervorrichtung 105 kann ferner eine Position des UAV 140 in dem dreidimensionalen Koordinatensystem identifizieren und die UAV-Computervorrichtung 145 anweisen, das UAV 140 zu der Position auf dem Fahrzeug 101 zu bewegen. Alternativ kann die UAV-Computervorrichtung 145 die Motoren 170 anweisen, über dem Fahrzeug 101 zu schweben, d. h. die Position ist oberhalb des Fahrzeugs 101 im Koordinatensystem.
Als Nächstes erhält die Computervorrichtung 105 in einem Block 655 Daten 115 vom Ersatzsensor 150. Die UAV-Computervorrichtung 145 kann Daten 115, die von dem Ersatzsensor 150 gesammelt werden, über das Netzwerk 125 zur Computervorrichtung 105 senden. Die Computervorrichtung 105 kann die Daten 115 von dem Ersatzsensor 150 dort verwenden, wo die Computervorrichtung 105 eigentlich die Daten 115 vom ausgefallenen Sensor 110 verwenden würde. Das heißt, die Computervorrichtung 105 kann die Daten 115 von dem Ersatzsensor 150 zum Betätigen des Fahrzeuguntersystems 120 verwenden.
Als Nächstes bestimmt die Computervorrichtung 105 in einem Block 660 einen Reparaturstandort 190. Die Computervorrichtung 105 kann Navigationsdaten 115 von einem Navigationsuntersystem verwenden, z. B. GPS, um den nächsten Reparaturstandort 190 zu bestimmen. Des Weiteren kann der Datenspeicher 106 eine Mehrzahl von Reparaturstandorten 190 beinhalten, die den ausgefallenen Sensor 110 reparieren könnte. Alternativ kann der Server 130 den Reparaturstandort 190 identifizieren und den Reparaturstandort 190 an die Computervorrichtung 105 und/oder UAV-Computervorrichtung 145 senden.
Als Nächstes bestimmt die Computervorrichtung 105 eine Route 195 in einem Block 665 zu dem Reparaturstandort 190. Die Computervorrichtung 105 kann Navigationsdaten 115 zum Bestimmen der Strecke 195 von der aktuellen Position des Fahrzeugs 101 zum Reparaturstandort 190 verwenden. Wie oben beschrieben, kann die Strecke 195 durch die Computervorrichtung 105 z. B. basierend auf dem Abstand zum Reparaturstandort 190, der Fahrzeit zum Reparaturstandort 190 usw. bestimmt werden.
Danach betätigt in einem Block 670 die Computervorrichtung 105 eines oder mehrere der Untersysteme 120 basierend auf den Daten 115 von dem Ersatzsensor 150, um das Fahrzeug 101 entlang der Strecke 195 zum Reparaturstandort 190 zu bewegen, und das Verfahren 600 endet. Die Computervorrichtung 105 kann z. B. ein Antriebsuntersystem 120 zum Bewegen des Fahrzeugs 101 und ein Lenkuntersystem 120 zum Lenken des Fahrzeugs 101 entlang der Strecke 195 verwenden.
Wie hier verwendet, bedeutet die Verbindung „im Wesentlichen“, die ein Adjektiv modifiziert, dass eine Form, eine Struktur, eine Messung, ein Wert, eine Berechnung usw. aufgrund von Unvollkommenheiten bei Materialien, bei der Bearbeitung, bei der Herstellung, bei Sensormessungen, bei Errechnungen, bei der Verarbeitungszeit, bei der Kommunikationszeit usw. von einer/m genau beschriebenen Geometrie, Strecke, Messung, Wert, Berechnung usw. abweichen kann.
Datenverarbeitungsvorrichtungen 105 beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die von einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausführbar sind, wie etwa die oben identifizierten, und zum Abwickeln von Blöcken oder Schritten von oben beschriebenen Prozessen. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt werden, einschließlich aber nicht begrenzt auf und entweder allein oder in Kombination Java^TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (beispielsweise ein Mikroprozessor) Anweisungen, beispielsweise von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse ausgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Solche Anweisungen und andere Daten können unter Verwenden einer Vielfalt computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Datenverarbeitungsvorrichtung 105 ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw.
Ein computerlesbares Medium weist ein beliebiges Medium auf, das am Bereitstellen von Daten (zum Beispiel Anweisungen), die von einem Computer gelesen werden können, teilnimmt. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich aber nicht begrenzt auf nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise optische oder magnetische Platten und andere beständige Speicher. Flüchtige Medien weisen dynamische Direktzugriffsspeicher (DRAM) auf, die typischerweise einen Hauptspeicher bilden. Herkömmliche Formen computerlesbarer Medien weisen zum Beispiel eine Floppy-Diskette, eine biegsame Platte, Festplatte, ein Magnetband, beliebiges anderes magnetisches Medium, CD-ROM, DVD, beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen und beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, beliebiges anderes Speicherchip oder beliebige andere Speicherkassette oder beliebiges anderes Medium, von welchem ein Computer lesen kann, auf.
Unter Bezugnahme auf die Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw., die hier beschrieben sind, sollte verstanden werden, dass, obwohl die Schritte solcher Prozesse usw. als gemäß einer bestimmten geordneten Sequenz auftretend beschrieben wurden, solche Prozesse in einer anderen Reihenfolge als der hierin beschriebenen anhand der beschriebenen Schritte ausgeführt werden könnten. Ferner sollte man verstehen, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt oder dass bestimmte Schritte, die hier beschrieben sind, weggelassen werden könnten. Beispielsweise könnten im Prozess 600 ein oder mehrere der Schritte weggelassen oder die Schritte könnten in einer anderen Reihenfolge als in 6 gezeigt ausgeführt werden. Mit anderen Worten, die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen werden hier zum Zweck der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keiner Weise als den offenbarten Gegenstand einschränkend ausgelegt werden.
Folglich sollte verstanden werden, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der obenstehenden Beschreibung und der begleitenden Figuren und untenstehenden Ansprüche, bezweckt, veranschaulichend und nicht einschränkend zu sein. Viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die bereitgestellten Beispiele wären für den Fachmann bei der Lektüre der obenstehenden Beschreibung offensichtlich. Der Geltungsbereich der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die obenstehende Beschreibung festgelegt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die hier anliegenden Ansprüche und/oder Ansprüche, die in einer nicht vorläufigen Patentanmeldung, die darauf basiert, enthalten sind, gemeinsam mit dem kompletten Schutzumfang von Äquivalenten, auf die solche Ansprüche Anspruch haben. Es ist vorherzusehen und beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen im Stand der Technik, der hier besprochen ist, stattfinden werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsformen aufgenommen werden. Zusammenfassend sollte verstanden werden, dass der offenbarte Gegenstand in der Lage ist, modifiziert und variiert zu werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

IEEE 802.11 [0014]

Claims

Verfahren, umfassend: nach Erfassen eines Ausfalls eines Sensors in einem Fahrzeug, Senden einer Anfrage nach einem Ersatzsensor; Herstellen der Kommunikation mit einem unbesetzten Luftfahrzeug, das den Ersatzsensor trägt; und Betätigen eines Fahrzeuguntersystems, das mindestens zum Teil auf Daten von dem Ersatzsensor basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Identifizieren einer Position des Fahrzeugs und Anweisen des unbesetzten Luftfahrzeugs, sich an der Position am Fahrzeug zu befestigen.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Identifizieren einer Position, die ein vorbestimmter Abstand oberhalb des Fahrzeugs ist, und Anweisen des unbesetzten Luftfahrzeugs, über dem Fahrzeug an der Position zu schweben.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Sensor eines von Radar, LIDAR, Kamera und Ultraschallwandler ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Anfrage eine Identifizierung eines Typs von ausgefallenem Sensor beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das unbesetzte Luftfahrzeug zum Schweben über dem Fahrzeug programmiert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Identifizieren eines Reparaturstandorts; Bestimmen einer Strecke zum Reparaturstandort; und Betätigen des Fahrzeuguntersystems, das Fahrzeug zum Reparaturstandort zu bewegen, basierend mindestens zum Teil auf Daten des Ersatzsensors.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeuguntersystem eines von einem adaptivem Geschwindigkeitsregelungssystem, Bremsuntersystem, Kollisionsvermeidungs-Untersystem, Antriebsuntersystem und Einparkhilfe-Untersystem ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, ferner umfassend das Identifizieren einer Position des Fahrzeugs und Anweisen des unbesetzten Luftfahrzeugs, sich an der Position am Fahrzeug zu befestigen.
Verfahren nach Anspruch 2 und 4 bis 8, ferner umfassend das Identifizieren einer Position, die ein vorbestimmter Abstand oberhalb des Fahrzeugs ist, und Anweisen des unbesetzten Luftfahrzeugs, oberhalb des Fahrzeugs an der Position zu schweben.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4 und 6 bis 8, wobei die Anfrage eine Identifizierung eines Typs von ausgefallenem Sensor beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6 und 8, das ferner Folgendes umfasst: Identifizieren eines Reparaturstandorts; Bestimmen einer Strecke zum Reparaturstandort; und Betätigen des Fahrzeuguntersystems, das Fahrzeug zum Reparaturstandort zu bewegen, basierend mindestens zum Teil auf Daten des Ersatzsensors.
Computer, der programmiert ist, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 durchzuführen.
Fahrzeug, das den Computer nach Anspruch 13 umfasst.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die von einem Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1–8 auszuführen.