BE1027996B1

BE1027996B1 - Onbemand luchtvaartuig toepassing zoals achteruitrijcamera

Info

Publication number: BE1027996B1
Application number: BE20200010A
Authority: BE
Inventors: Karel Breynaert
Original assignee: Safety Wings
Priority date: 2020-01-17
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2021-08-17
Also published as: BE1027996A1

Abstract

Het toepassen en inzetten van een UAV als parkeerhulp bij voornamelijk vrachtwagens als bijkomende achteruitrijcamera. Voornamelijk in de configuratie waarbij de vrachtwagen moet maneuvreren met een aanhangwagen kan het inzetten van een UAV als achteruitrijcamera een grote meerwaarde betekenen. De opzet is dat de UAV zich vastzet op de achterkant van de aanhangwagen en dat de bestuurder via de ingebouwde camera van de UAV beschikt over een bijkomende achteruitrijcamera.

Description

ONBEMAND LUCHTVAARTUIG TOEPASSING ZOALS ACHTERUITRIJCAMERA

STAND VAN TECHNIEK Het besturen en meer bepaald het parkeren van grote voertuigen is niet zoals het besturen van personenauto's. Grote voertuigen vereisen extra training die verder gaat dan de vaardigheden die nodig zijn om passagiersvoertuigen en lichte vrachtwagens te besturen. Een groter voertuig heeft grotere blinde vlekken en de bestuurder van een groter voertuig kan vaak niet zien wat zich direct achter het voertuig bevindt als gevolg van een aanhangwagen. Vaak zal de bestuurder van een groter voertuig een persoon naast het voertuig laten staan om de bestuurder te helpen bij het achteruitrijden. Een groter voertuig heeft een grotere massa en dus meer traagheid indien deze in beweging is. Botsingen met grotere voertuigen zijn dus vaker dodelijk dan botsingen met personenauto's. Grotere voertuigen, vooral de vrachtwagens van grotere klasse die voor commerciële doeleinden worden gebruikt, dienen vaak te worden voorzien van extra hulpmiddelen, om de kans op botsingen, pech en ongevallen te minimaliseren. De situatie wordt voor de bestuurder van de vrachtwagen nog complexer indien er achter de trailer van de vrachtwagen nog een aanhangwagen wordt gehangen. De trailer zelf van de vrachtwagen kan men eventueel nog voorzien van achteruitrijcamera’s. Bij de aanhangwagens is dit veel moeilijker om te voorzien daar deze dikwijls van eigenaar wisselen.

SAMENVATTING Deze samenvatting wordt gegeven om een selectie van concepten in een vereenvoudigde vorm te introduceren die hieronder verder worden beschreven in de gedetailleerde beschrijving.

Deze samenvatting is niet bedoeld om de belangrijkste kenmerken van het geclaimde voorwerp te identificeren, noch is het bedoeld als hulpmiddel bij het bepalen van de reikwijdte van het geclaimde voorwerp.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het systeem een back-upsysteem voor een voertuig op wielen dat een cabine omvat; een onbemand luchtvoertuig dat een camera omvat; een controller die is geconfigureerd om tijdens de vlucht met en naar het onbemande luchtvaartuig te communiceren; een menselijke machine-interface in de cabine, waarbij de menselijke machine-interface is geconfigureerd om te communiceren met de controller en een landingsinrichting.

Mogelijks wordt deze nog aangevuld met een elektronische weergave-inrichting in de cabine geconfigureerd om visuele beelden weer te geven die zijn verzonden vanuit het onbemande luchtvaartuig en de controller is verder geconfigureerd om via de mens- machine-interface ontvangen ingangssignalen naar het onbemande luchtvaartuig te verzenden, waarbij het onbemande luchtvaartuig is geconfigureerd om autonoom of onder bestuurdersbesturing te manoeuvreren op basis van de ingangssignalen die zijn ontvangen van de mens-machine-interface, en waarbij het onbemande luchtvaartuig is geconfigureerd om real-time videobeelden te verzenden vanop zijn landingsplaats vanuit verschillende kijkhoeken van een achterkant van het voertuig op wielen tijdens een periode waarin het voertuig manoeuvreert.

In sommige uitvoeringsvormen is de camera op het onbemande luchtvaartuig geconfigureerd om te worden bestuurd via de menselijke machine-interface. In sommige uitvoeringsvormen is het onbemande luchtvaartuig geconfigureerd om autonoom te manoeuvreren tijdens de vlucht.

In sommige uitvoeringsvormen is het onbemande luchtvaartuig geconfigureerd om te manoeuvreren via de afstandsbediening van de bestuurder tijdens de vlucht. In sommige uitvoeringsvormen omvat het wielvoertuig een aanhangwagen. In sommige uitvoeringsvormen omvat een werkwijze voor het achteruitrijden van een voertuig op wielen het inzetten van een onbemand luchtvoertuig om naar de achterkant te vliegen; het landen van het onbemande luchtvaartuig op een daartoe voorziene plaats waarbij deze de functie vervult als achteruitrijcamera.

In sommige uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voor het achteruitrijden van een voertuig op wielen verder het manoeuvreren waarbij het onbemande luchtvaartuig om de container landt die op de trekker staat om aldaar te fungeren als achteruitrijcamera.

In sommige uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voor het achteruitrijden van een voertuig op wielen verder het manoeuvreren van het onbemande voertuig naar verschillende zijden van het voertuig op wielen, waardoor deze kan besluiten al dan niet te landen op de daartoe voorziene plaatsen.

In sommige uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voor het achteruitrijden van een voertuig op wielen verder het onbemande voertuig op een vaste positie te houden, en de camera manoeuvreren om een achterzijde van het voertuig op wielen binnen een gezichtsveld van de camera te houden.

In sommige uitvoeringsvormen omvat een visualisatiesysteem voor een voertuig op wielen een voertuig op wielen dat een cabine omvat; een onbemand luchtvoertuig dat een camera omvat; een controller die is geconfigureerd om tijdens de vlucht met en naar het onbemande luchtvaartuig te communiceren; en een menselijke machine-interface in de cabine, waarbij de menselijke machine-interface is geconfigureerd om te communiceren met de controller, en een elektronische weergave-inrichting in de cabine is geconfigureerd om visuele beelden weer te geven die zijn verzonden vanuit het onbemande luchtvaartuig tijdens de vlucht, en de controller is verder geconfigureerd om ingangssignalen ontvangen via de menselijke machine-interface naar het onbemande luchtvaartuig te verzenden; en waarbij het onbemande luchtvoertuig is geconfigureerd om autonoom of onder besturing van de bestuurder te manoeuvreren op basis van de ingangssignalen ontvangen van de interface van de menselijke machine, en waarbij het onbemande luchtvoertuig is geconfigureerd om real-time videobeelden te verzenden vanop één of meerdere landingspunten die zich op het wielvoertuig (inclusief de mogelijke aanhangwagen) bevinden wanneer het wielvoertuig zich in een parkerende toestand bevindt In sommige uitvoeringsvormen omvat het wielvoertuig een trekker en aanhangwagen.

In sommige uitvoeringsvormen omvat het onbemande luchtvaartuig stereocamera's.

In sommige uitvoeringsvormen omvat het onbemande luchtvaartuig een of meer instrumenten gekozen uit infrarooddetectoren, positiebepalende indicatoren, hoogtemeters, gasdetectors, globale positioneringssystemen, bereikdetectielasers, ultrasone bereikdetectoren, radiopositiedetectoren en traagheidsmeeteenheden.

In sommige uitvoeringsvormen is het onbemande luchtvaartuig geconfigureerd om autonoom naar het aantal landingspunten te manoeuvreren. In sommige uitvoeringsvormen is het onbemande luchtvoertuig geconfigureerd om te manoeuvreren naar het aantal landingspunten onder de afstandsbediening van de 5 bestuurder.

In sommige uitvoeringsvormen omvat een werkwijze voor het inspecteren van een voertuig op wielen voorafgaand aan het besturen van het voertuig op wielen het inzetten van een onbemand luchtvoertuig om te vliegen; manoeuvreren van het onbemande luchtvaartuig autonoom of onder bestuurdersbesturing naar een aantal landingspunten ophet voertuig op volgorde; na het manoeuvreren van het onbemande luchtvaartuig naar een landingspunt, testen of het landingspunt al dan niet operationeel is; en na het testen of het landingspunt al dan niet operationeel is, het onbemande voertuig naar een ander landingspunt manoeuvreren. In sommige uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voor het inspecteren van de omgeving van een voertuig op wielen voor het verder autonoom manoeuvreren met het onbemande luchtvaartuig. In sommige uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voor het inspecteren van de omgeving van een voertuig op wielen verder op afstand manoeuvreren met het onbemande luchtvaartuig.

In sommige uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voor het inspecteren van een voertuig op wielen verder logboekresultaten na testen of het landingspunt al dan niet operationeel is.

In sommige uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voor het inspecteren van een voertuig op wielen verder het voorkomen van ontsteking van het voertuig op wielen totdat bevestigd is dat elk van de landingspunten operationeel is. Dienovereenkomstig kan de bestuurder van het voertuig op wielen bij gebruik van een onbemand luchtvoertuig vermijden de cabine te verlaten in gebieden die bijvoorbeeld kunnen leiden tot aanvallen, overvallen en kapingen, of in extreme weersomstandigheden. De bestuurder kan de omgevingsinspectie van het voertuig op wielen uitvoeren zonder de veiligheid of het comfort van de cabine te verlaten. Het systeem kan een video opslaan en loggen die aantoont dat een omgevingsinspectie op alle landingspunten is uitgevoerd voor latere referentie of om naleving aan te tonen.

BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN De voorgaande aspecten en veel van de bijbehorende voordelen van deze uitvinding zullen gemakkelijker worden begrepen door verwijzing naar de volgende gedetailleerde beschrijving, in samenhang met de bijgevoegde tekeningen, waarin: Fig. 1 is een perspectivische illustratie van een voertuig op wielen omvattende een vrachtwagen en aanhangwagencombinatie en UAV's; Fig. 2 is een perspectivische detail illustratie van de trekker in combinatie met een oplegger waarbij onder andere een UAV wordt getoond die in rustpositie is op de docking station die is geplaatst op de cabine van de trekker.

Fig. 3 is een perspectivische detail illustratie van aanhangwagen waarbij onder andere een UAV wordt getoond die in rustpositie is op de achterkant van de aanhangwagen en die zichzelf daar heeft vastgezet. Hierbij vervult hij dan de rol van achteruitrijcamera

Fig. 4 is een perspectivische detail illustratie van aanhangwagen waarbij onder andere een UAV wordt getoond die in rustpositie is op de achterkant van de aanhangwagen en die zichzelf daar heeft vastgezet. Hierbij vervult hij dan de rol van achteruitrijcamera. Hierbij heeft de UAV zijn positie gevonden aan de hand van enkele herkenningsitems.

Fig. 5 is een perspectivische illustratie van de UAV langs boven Fig. 6 is een perspectivische illustratie van de UAV langs onder Fig. 7 is een perspectivische illustratie van een aanhangwagen waarbij onder andere een UAVwordt getoond die in rustpositie is aan de achterkant van de aanhangwagen en die zichzelf daar heeft vastgezet op een al dan niet uitklapbare steun waardoor de UAVin horizontale positie kan landen. Hierbij vervult hij dan de rol van achteruitrijcamera.

Fig. 8 is een perspectivische illustratie van een liftsysteem in combinatie van een box. Waarbij de UAVonderweg is van of naar de box.

Fig. 9 is een perspectivische illustratie van een liftsysteem in combinatie van een box. Waarbij de UAVis opgeborgen in een box.

Onderdelen

1. Trekker: die is het aandrijfgedeelte van de vrachtwagen en is waar de bestuurderscabine zich bevindt

2. Aanhangwagen: deze wordt achter de trekker gehangen en wisselt dikwijls van eigenaar

3. Achterklep: bestaan meestal uit 2 delen en zijn meestal opgebouwd uit ferro- metalen 4, Docking station: deze wordt bij voorkeur gemonteerd op de achterkant van de bestuurderscabine

5. Positioneringsitems: deze helpen de UAV om op de gewenste positie te landen

6. UAV: dit kan mogelijks een drone zijn zoals een quadcopter

7. Camera: deze is draaibaar gemonteerd in of aan de UAV 8, Electromagneten: hangen aan het landingsstel van de UAV en worden door de UAV geactiveerd of gedeactiveerd 9, Landingsstel: dit is het landingsstel van de UAV

10. Bestuurderscabine: dit is de cabine op de trekker waar zich de bestuurder van de vrachtwagen bevindt

11. Oplegger: dit is het gedeelte dat verboden is met de trekker

12. Horizontaal landingsstel

13. Box

14. Lift

15. Deuren van de box

16. Liftplatform Verklaring woorden: e Vrachtwagen: is de combinatie van trekker en lader mogelijks aangevuld met een aanhangwagen

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING In het algemeen is de onderhavige beschrijving gericht op het gebruik van een onbemand luchtvaartuig (UAV) met een voertuig op wielen, zoals een vrachtwagen of aanverwanten.

Een onbemand vliegtuig wordt in de literatuur ook wel een "UAV" genoemd.

Over het algemeen is een onbemand luchtvaartuig elk voertuig dat kan vliegen zonder een menselijke piloot aan boord.

De gedetailleerde beschrijving die hieronder wordt uiteengezet in samenhang met de bijgevoegde tekeningen waar dezelfde verwijzingscijfers verwijzen naar soortgelijke elementen is alleen bedoeld als een beschrijving van verschillende uitvoeringsvormen van het geopenbaarde onderwerp en is niet bedoeld om de enige uitvoeringsvormen weer te geven.

Elke in deze beschrijving beschreven uitvoeringsvorm wordt louter als een voorbeeld of illustratie verschaft en dient niet als voorkeur of voordelig te worden beschouwd boven andere uitvoeringsvormen tenzij uitdrukkelijk vermeld.

De hierin gegeven illustratieve uitvoeringsvormen zijn niet bedoeld om volledig te zijn of om de openbaarmaking te beperken tot de precieze beschreven vormen.

Evenzo kunnen alle hierin beschreven stappen uitwisselbaar zijn met andere stappen, of combinaties van stappen, om hetzelfde of nagenoeg hetzelfde resultaat te bereiken.

De volgende beschrijving gaat verder met verwijzing naar voorbeelden van methoden en systemen voor voertuigen op wielen van een relatief grote omvang, zoals vrachtwagens en aanverwante.

De methoden en systemen kunnen echter worden gebruikt door voertuigen van alle groottes op wielen.

Het zal duidelijk zijn dat aspecten van het geopenbaarde onderwerp ook een brede toepassing kunnen hebben en daarom geschikt kunnen zijn voor gebruik met elk type voertuig, zoals passagiersvoertuigen, bussen, lichte, middelzware en zware voertuigen, campers, enz FIG. 1 toont een perspectivische illustratie van een voertuig op wielen omvattende een vrachtwagen en aanhangwagencombinatie en UAV's, de uitvoeringsvormen kunnen op elk voertuig worden toegepast. Dienovereenkomstig moeten de volgende beschrijvingen en illustraties hierin als illustratief van aard worden beschouwd en derhalve de reikwijdte van het geclaimde onderwerp niet beperken. Voorafgaand aan de bespreking van de details van verschillende aspecten van de onderhavige openbaarmaking, moet worden begrepen dat verschillende secties van de volgende beschrijving worden gepresenteerd in termen van "instructies" of "programma's" die kunnen worden uitgevoerd door conventionele elektronische componenten. Deze elektronische componenten, die op een enkele locatie kunnen worden gegroepeerd of over een breed gebied kunnen worden verdeeld, omvatten in het algemeen processors, geheugen, opslagapparaten, weergaveapparaten, invoerapparaten, enz. Het zal voor een deskundige duidelijk zijn dat de instructies en hierin beschreven programma's kunnen worden geïmplementeerd in een verscheidenheid van configuraties, inclusief maar niet beperkt tot hardware, software of een combinatie van hardware en software, In omstandigheden waarin de componenten worden gedistribueerd, zijn de componenten voor elkaar toegankelijk via communicatielinks.

Zoals hierboven samengevat, zijn uitvoeringsvormen van de onderhavige beschrijving in het algemeen gericht op systemen en werkwijzen voor het gebruiken van een UAV 6 als een camera voor assistentie bij het achteruit rijden van een voertuig op wielen waarbij de UAV 6 kan dienstdoen als achteruitrijcamera en dit bij voorkeur in een positie dat de UAV

6 op een bepaalde positie heeft ingenomen op het voertuig op wielen maar waarbij de UAV 6 ook in vliegende toestand kan dienstdoen als achteruitrijcamera.

Een voertuig op wielen in de combinatie van trekker 1 met aanhangwagen2 is schematisch weergegeven in FIG. 1, hierbij wordt deze verder vermeld als vrachtwagen . De vrachtwagen heeft een bestuurderscabine 10 met de bedieningselementen erin.

De trekker 1 is geconfigureerd om onder andere een aanhangwagen 2 te trekken.

Een UAV 6 wordt getoond tijdens de vlucht naar de achterkant van de aanhangwagen 2. De UAV 6 is geconfigureerd om te dienen als een achteruitrijcamera zowel in gelande positie als in vliegende positie.

In een mogelijke uitvoeringsvorm is de vrachtwagen geconfigureerd om de UAV 6 te docken op een UAV docking station 4. Het VAV docking station 4 kan bijvoorbeeld in de aerodynamische windafbuiging op het dak van de cabine 10 zijn.

Op deze manier kan de UAV 6 meereizen met de vrachtwagen en mogelijks ook steeds worden bijgeladen en is in elk geval klaar voor gebruik.

UAV's en de besturingsmethoden daarvan via besturing op afstand of autonoom door instrumentatie aan boord zijn in de techniek bekend.

Elk van een aantal geschikte UAV's 6 voor gebruik in de praktijk van de hierin beschreven uitvoeringsvormen kan worden geselecteerd op basis van de beschrijving hierin.

Fig. 2 is een perspectivische detail illustratie van de trekker 1 in combinatie met een oplegger 11 waarbij onder andere een UAV 6 wordt getoond die in rustpositie is op de docking station 4 die is geplaatst op de cabine 10 van de trekker 1. In een voorkeursuitvoeringsvorm voorziet het dockingstation 4 voor voeding van de UAV 6 die gedocked wordt

Fig. 3 is een perspectivische detail illustratie van aanhangwagen 2 waarbij onder andere een UAV 6 wordt getoond die in rustpositie is op de achterkant van de aanhangwagen 2 en die zichzelf daar heeft vastgezet. Hierbij vervult hij dan de rol van achteruitrijcamera. De UAV 6 kan ook in vliegende positie als achteruitrijcamera dienst doen door in de lucht een zekere positie te handhaven De achterklep 3 van de aanhangwagen 2 kan aanvullend worden voorzien van een aanpiksysteem waarbij de UAV 6 die in horizontale positie komt aangevlogen aan 1 kant kan inpikken en tijdens het landen zichzelf uitschakelt en daardoor kantelt naar een verticale positie. Bij het starten gaat de UAV 6 snelheid maken en gaat deze automatisch in horizontale positie komen. Vanaf het moment de UAV 6 in horizontale positie is komt deze los en kan deze bv terugkeren naar zijn dockstation 4. Fig. 4 is een perspectivische detail illustratie van aanhangwagen 2 waarbij onder andere een UAV 6 wordt getoond die in rustpositie is op de achterkant van de aanhangwagen 2 en die zichzelf daar heeft vastgezet. Hierbij vervult hij dan de rol van achteruitrijcamera. Hierbij heeft de UAV 6 zijn positie gevonden aan de hand van enkele positioneringsitems

5. De positie van de positioneringsitems 5 kunnen worden bepaald door bv de bestuurder van de vrachtwagen. Deze positioneringsitems kunnen zijn zonder beperkend te werken op de mogelijke uitvoeringsvormen of varianten: e Eén of meerdere magnetische plaatjes als dan niet voorzien van een specifieke kleur of kleurcombinatie die de UAV 6 visueel kan herkennen. Deze magnetische plaatjes kunnen dan aangebracht worden op de achterklep van de aanhangwagen 2 e Een of meerdere kleefplaatjes als dan niet voorzien van een specifieke kleur of kleurcombinatie die de UAV 6 visueel kan herkennen.

Deze kleefplaatjes kunnen dan aangebracht worden op de achterklep van de aanhangwagen 2 e Een of meerdere communicatie units die met de UAV 2 communiceren en de UAV begeleiden naar de plaats van landing e Een dockingstation die de UAVkan laten landen in verticale of horizontale positie e Een of meerdere positioneringsitems die reeds gekend zijn en ervoor kunnen zorgen dat de UAV 6 op de juist plaats landt e Eén of meerdere positioneringsitems die in de toekomst zullen worden ontwikkeld en ervoor kunnen zorgen dat de UAV 6 op de juist plaats landt e Eén of meerdere positioneringsitems die een combinatie vormen van 2 of meerdere mogelijkheden zoals hierboven opgesomd Een geschikte UAV 6 is schematisch weergegeven in FIG. 5 en 6. Het zal duidelijk zijn dat de illustratie slechts schematisch is en bedoeld is om belangrijke kenmerken van een uitvoeringsvorm van een UAV 6 te tonen.

In een uitvoeringsvorm kan een UAV 6 volgende omvatten; e een aandrijfsysteem, e een geleidingssysteem, e een navigatiesysteem omvatten, e een communicatiesysteem,

e een computersysteem se inclusief processor en geheugen, e instrumenten (inclusief bijvoorbeeld camera's, infrarooddetectoren, positiebepalingsindicatoren, hoogtemeters, gasdetectors, globale positioneringssystemen, lasers voor bereikdetectie, ultrasone bereikdetectoren, radiopositiedetectoren en traagheidsmeeteenheden), e een of meer camera's 7 voor het maken van visuele beelden e een batterij om stroom te leveren aan de systemen aan boord.

In één uitvoeringsvorm kan de UAV 6 met roterende vleugels zijn.

De UAV 6 kan bijvoorbeeld een multirotor-helikopter zijn, zoals een quadcopter, hexacopter of octocopter, respectievelijk met vier, zes en acht rotors.

De propellers zijn over het algemeen horizontaal gericht.

Een multirotor-copter is in veel toepassingen populair geworden als de UAV 6 vanwege het relatief eenvoudige aandrijfontwerp.

Voor navigatie kan de UAV 6 op afstand bestuurd worden met behulp vande camera 7, of als alternatief kan de UAV 6 beschikken over instrumenten om de UAV 6 in staat te stellen autonoom te navigeren.

Een combinatie van stuurafstandsbediening / autonome bediening kan ook worden geïmplementeerd.

Het aandrijfsysteem van de UAV 6 omvat een of meer schroefsamenstellen.

De propellers kunnen op batterijen werken.

Propellermotoren kunnen een geborsteld of borstelloos motorontwerp gebruiken.

Borstelloze motoren zijn mogelijk betrouwbaarder omdat er ; geen borstels zijn die kunnen worden gedragen en vervangen.

De propellers kunnen samenstellingen met 2, 3 of 4 bladen zijn.

Efficiëntie lijdt naarmate meer bladen op de propeller zitten.

Meer bladen per propeller zullen echter meer vermogen leveren en minder geluid produceren.

Propellergrootte en spoed zijn afgestemd op motorvermogen en stuwkracht.

Trillingen moeten worden geminimaliseerd door alle schroeven in evenwicht te houden en motoren te isoleren via trilling dempende motorsteunen.

De UAV 6 multirotor-copter kan voor de eenvoud propellerbladen met vaste spoed gebruiken.

Een multirotor-copter UAV 6 met vaste spoed manoeuvreert in het algemeen door de stuwkracht te variëren die wordt geleverd door elk van zijn propellers via een elektronische snelheidsregelaar.

Een elektronische snelheidsregelaar moet in staat zijn om de motorsnelheden van elke motor te regelen om te zorgen voor nauwkeurig veranderende schroefsnelheden om desgewenst meer lift of richting te geven.

Geschikte snelheidsregelaars moeten stabiliteit bieden, dat wil zeggen dat de UAV 6 een positie nauwkeurig moet kunnen handhaven, bijvoorbeeld door te zweven, zonder teveel drift of zijwaartse beweging.

Voor begeleiding en navigatie is een bestuurder op afstand bediende UAV 6 het eenvoudigst, omdat de bestuurder videobeelden in realtime bekijkt en navigeert volgens visueel zien van de omgeving en obstakels in het pad van de UAV 6, en de bestuurder in staat is om de UAV 6 te sturen om bestemmingen te richten via de camera aan boord.

Autonome navigatie is complexer, maar een verscheidenheid aan systemen is direct beschikbaar voor autonome navigatie.

Autonome navigatie zoals hierin gebruikt betekent dat de UAV 6 in staat is, door instrumentatie en verwerking aan boord, zijn huidige positie en de posities van andere objecten te herkennen, de positie van doelbestemmingen ten opzichte van zichzelf te herkennen en een koers naar het doel te navigeren bestemming.

Navigatiesystemen kunnen vertrouwen op GPS-navigatie (Global Positioning System), versnellingsmeters, stereocamera's, laserscanning en traagheidssensoren. In sommige uitvoeringsvormen kan de UAV 6 een 3D-omgeving nabootsen op basis van het gebruik van stereocamera's of laserscanning. Een stereocamera kan gebruik maken van CCD-camera's (charge-linked device). Een programma dat werkt op de boordcomputer van het onbemande luchtvaartuig kan 3D- informatie extraheren uit de beelden verzameld door de CCD-camera's om de 3D- omgeving te creëren . Een autonoom navigatiesysteem kan vertrouwen op het gebruik van stereovisie of 3D-laserscannen. In sommige uitvoeringsvormen, terwijl de UAV 6 vliegt, kan de UAV 6 in realtime een kaart van zijn omgeving maken, inclusief het voertuig op wielen. Op basis van de gemaakte kaart kan de UAV 6 afstanden tot objecten herkennen en ook bepaalde objecten herkennen. De UAV 6 kan bijvoorbeeld de vrachtwagen en de aanhangwagen herkennen. De UAV 6 kan ook een voorgeprogrammeerde kaart van de vrachtwagen of trailer opslaan. De UAV 6 kan zijn positie bepalen ten opzichte van de voorgeprogrammeerde kaart. De voorgeprogrammeerde kaart van de trailer kan ook instructies bevatten met betrekking tot bepaalde locaties van waaruit de UAV 6 kan bepalen hoe te navigeren. Op basis van de kaart die door de UAV 6 is gemaakt, kan de UAV 6 de huidige positie bepalen, de huidige positie naar een overeenkomstige positie op de voorgeprogrammeerde kaart lokaliseren en vervolgens naar elk van een of meer van de doelbestemmingen op de voorgeprogrammeerde kaart.

Voor een op afstand bestuurde UAV 6 kan de bestuurder eenvoudig navigeren op basis van de realtime videobeelden die zijn gemaakt met een ingebouwde UAV-camera 7 Het computersysteem omvat een geheugen en processor. Het geheugen kan instructies opslaan die, wanneer uitgevoerd door de processor, de UAV 6 in staat stellen verschillende functies uit te voeren. De UAV 6 kan bijvoorbeeld de hoogte regelen via snelheidsregelaars, manoeuvreren in elke richting, positie handhaven en dergelijke. In het geheugen kunnen instructies voor ‘simultane lokalisatie en kaarten’ (SLAM) worden opgeslagen waarmee de VAV 6 autonoom in en rond het voertuig op wielen kan navigeren met behulp van stereovisie of laserscannen zoals hierboven beschreven.

Bovendien kan het computersysteem worden gebruikt om gedownloade instructies uit te voeren die de UAV 6 ontvangt via het communicatiesysteem. Instructies kunnen programma's omvatten die de UAV 6 naar meerdere landingspunten op de voertuigen op wielen sturen en fungeren als rijhulp.

Instructies kunnen op afstand bestuurde bestuurdersinstructies omvatten die de UAV 6 wijzen waar hij naartoe moet navigeren. Andere instructies kunnen betrekking hebben op de UAV 6 die dienst doet als achteruitrijcamera terwijl het voertuig op achteruit rijdt. De camera 7 kan een van de vele camera's zijn die worden gebruikt in UAV's 6. De camera 7 kan bijvoorbeeld videobeelden maken die worden weergegeven op een hieronder beschreven menselijke machine-interface en in- en uitzoomen. De camera 7 kan worden gemonteerd op een wijze dat deze wordt ingebouwd in een transparante bol waardoor de camera bv 360 ° horizontaal en tot 180 ° hoogte kan draaien. Dit heeft als voordeel dat de gebruiker van het systeem kan bepalen waar de camera wordt gericht wat met name bij het achteruitrijden een sterk toegevoegde waarde biedt. Het communicatiesysteem maakt gebruik van draadloze communicatie. Draadloze communicatie omvat bijvoorbeeld radiofrequentie, Bluetooth, Wi-Fi of een combinatie daarvan. Zoals bekend, gebruikt een communicatiesysteem een zendontvanger om radiofrequentiesignalen te verzenden en ontvangen. De signalen dragen instructies van het communicatiesysteem van de UAV 6 en de controller en menselijke machine-

interface van het voertuig op wielen. Het communicatiesysteem wordt gebruikt om instructies van de bestuurder via de menselijke machine-interface te ontvangen die betrekking kunnen hebben op de UAV 6 navigatie en bediening van de aan boord instrumenten van de UAV 6, zoals het richten van de camera 7 op een bepaalde richting. De UAV 6 gebruikt ook het communicatiesysteem om videobeelden en andere informatie van de instrumenten aan boord naar de menselijke machine-interface te verzenden via een controller, Het batterijsysteem kan een batterij met hoog vermogen gebruiken met een laag gewicht, zoals, maar niet beperkt tot, lithium ion, lithiumpolymeer of lithiumsulfide.

De UAV 6 kan landen op een landingsplaats zoals de achterklep van een aanhangwagen. In vrijwel alle gevallen is deze achterklep 3 gemaakt een ferro-metaal wat het mogelijk maakt om voor de UAV om zich vast te hechten op deze achterklep 3 gebruikmakend van bij voorkeur elektromagneten 8 die bevestigd zijn op het landingsstel van de UAV 6. Indien de achterklep 3 van de aanhangwagen 2 gemaakt zijn van non-ferro materialen kan een mogelijke oplossing bestaan uit een installatie bestaande uit ferro-materialen die wordt aangebracht op de achterklep 3 bestaande uit bv 2 platen die magnetisch bevestigd worden en waarbij 1 plaat aan de binnenkant van de aanhangwagen 2 worden aangebracht op de positie van de landingsplaats en een andere plaat aan de buitenkant. Op deze wijze wordt er een mogelijkheid gecreëerd om de UAV 6 te laten landen gebruik makend van de elektromagneten 8.

Een andere mogelijke oplossing is dat de rotors van de UAV 6 actief blijven en de UAV tegen de achterklep 3 of andere plaats duwt tijdens het maneuver. Mogelijk wordt er tevens gebruik gemaakt van 2 of meerdere soorten herkenningstekens:

es 1 voor de container op de trekker es 1 voor de aanhangwagen e + eventueel nog andere plaatsen Hierdoor kan de gebruiker bepalen waar de UAV 6 zal moeten landen en hierbij kan dit op het sturingsapparaat reeds op voorhand worden geprogrammeerd.

Aanvullend kan er via identificatie van de landingsplaats feedback worden voorzien waardoor de gebruiker via de UAV 6 een beeld heeft waar de camera 7 zich bevindt . Hierdoor kan er ook extra data in kaart worden gebracht.

De identificatie van de landingsplaats kan bv zijn: e Een sticker worden aangebracht voorzien van een RFID e Een beeld of vorm es Een positiebepaling e En dergelijke Wanneer de UAV 6 wordt bediend door een piloot op afstand (bestuurder), moet het communicatiesysteem in staat zijn om communicatie af te handelen met een snelle responstijd.

Als communicatiesysteem kan draadloze communicatie worden gebruikt.

Draadloze communicatie omvat bijvoorbeeld radiofrequentie, Bluetooth, Wi-Fi of een combinatie daarvan.

Zoals ook bekend is, maakt draadloze communicatie gebruik van een zendontvanger om signalen van een bepaalde radiofrequentie en amplitude te verzenden en ontvangen.

Met het communicatiesysteem kan een piloot op afstand de UAV 6 te manoeuvreren, real-time videobeelden van de UAV-camera 7 naar de menselijke machine-interface verzenden, informatie van een van de UAV-instrumenten naar de menselijke machine-interface verzenden en het downloaden van alle instructies en programma's van de controller tot in de UAV 6. Dergelijke instructies voor de UAV 6 kunnen omvatten, maar zijn niet beperkt tot manoeuvreerprogramma's en andere instructies met betrekking tot de navigatie en het manoeuvreren van de UAV 6 en de bediening van alle instrumenten inclusief de camera 7. Fig. 7 is een perspectivische detail illustratie van aanhangwagen 2 waarbij onder andere een UAV 6 wordt getoond die in rustpositie is op de achterkant van de aanhangwagen 2 en die zichzelf daar heeft vastgezet op een landingsstel 12. Hierbij vervult hij dan de rol van achteruitrijcamera. De UAV 6 kan ook in vliegende positie als achteruitrijcamera dienst doen door in de lucht een zekere positie te handhaven. Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm kan het landingsstel 12 kan via magneten aan de achterklep 3 worden bevestigd en kan de UAV hierop landen. Hierdoor kan de UAV 6 op horizontale wijze landen. Mogelijks kan dit landingsstel uitgeklapt worden en in een mogelijke uitvoeringsvorm kan dit zelfs automatisch wanneer de UAV 6 het landingsstel 12 nadert en terug opgeklapt worden wanneer de UAV 6 het landingsstel 12 terug verlaat. Volgens een andere voorkeursuitvoeringsvorm wordt de dockstation 4 vervangen door een liftsysteem 14 die kan fungeren als dockstation 4 en dus ook alle functionaliteiten bevat als het dockstation, maar waarbij de UAV 6 kan opgevangen worden buiten de box 13, maar kan worden opgeborgen in de box 13. Fig. 8 is een perspectivische illustratie van een liftsysteem 14 in combinatie van een box

13. Waarbij de UAV 6 op het liftplatform 16 onderweg is van of naar de box 13.

Fig. 9 is een perspectivische illustratie van een liftsysteem in combinatie van een box13. Waarbij de UAV 6 is opgeborgen in een box 13. De box 13 kan via de deuren 15 van de box 3 worden afgesloten indien deze niet in gebruik is en beveiligd.

Een bijkomende uitvoering is de onderhavige uitvinding te combineren met een zogenaamd BirdView 360°-camerasysteem.

De HD-camera's met visooglenzen aan de buitenkant van het voertuig met ten minste 1 maar in de meeste gevallen met 2, 3 of zelfs meer camera's worden gecombineerd met de camera's gemonteerd op de UAV(s), de camera's gemonteerd op de UAV(s) kunnen ook uitgerust worden met visooglenzen.

De combinatie van deze beelden worden via bv de app op de telefoon van de chauffeur getoond.

Bijkomend kunnen er zelfs meerdere UAV's worden voorzien waardoor de functie van de camera's die mogelijks reeds gemonteerd zouden moeten staan op het voertuig worden overgenomen door UAV's Hierdoor kunnen de UAV's ervoor zorgen dat er een BirdView 360°-camerasysteem kan worden voorzien in combinatie met de camera's van het voertuig, maar zelfs zonder het voertuig is uitgerust met eigen camera's.

Het zicht op de omgeving (voor, zij- en achteraan} kan veranderen afhankelijk van de situatie.

Het systeem kan eventueel rekening houden met de actuele snelheid, het activeren van een richtingaanwijzer of de versnellingskeuze (bvb reverse) of bestuurd worden via de interface.

Claims

CONCLUSIES

1. Een mobiele acheruitrijcamera voor een wielvoertuig, bestaande uit: e een wielvoertuig omvattende een container; e een onbemand luchtvaartuig (UAV) omvattende een camera; e een controller geconfigureerd om te communiceren naar en van de onbemand luchtvaartuig (UAV) tijdens de vlucht; e een user-interface (Ul)in de cabine, om te communiceren met de controller e een landingsinrichting waarbij het onbemand luchtvaartuig (UAV) op aansturing van de gebruiker naar een bepaalde plaats kan gestuurd worden op de container met als doel om te fungeren als achteruitrijcamera

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de camera van het onbemande luchtvaartuig beelden doorzend naar de user interface (UI)

3. Systeem volgens een of meerdere voorgaande conclusies, waarbij de camera op de onbemand luchtvaartuig (UAV) is geconfigureerd om te worden bestuurd via de User Interface.

4. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij het onbemande luchtvaartuig is geconfigureerd om zelfstandig te manoeuvreren

5. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij het onbemande voertuig is geconfigureerd om te manoeuvreren via de afstandsbediening van de bestuurder tijdens de vlucht.

6. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij het onbemande luchtvaartuig is geconfigureerd om op constante afstand te blijven van het wielvoertuig.

7. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij het onbemande voertuig is geconfigureerd om al dan niet zelfstandig te landen op een plaats op de container

8. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij het onbemande voertuig kan landen op een landingsstel dan het mogelijk maakt dat het onbemande voertuig horizontaal kan landen op elke plaats op de container of andere plaatsen.

9. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij het onbemande voertuig is geconfigureerd om al dan niet zelfstandig te landen op een plaats op de container waarbij de plaats op zich is ingericht met indicatoren die herkend kunnen worden door het onbemande voertuig

10. Systeem volgens voorgaande conclusie, waarbij de indicatoren die geplaatst zijn op de container terug verwijderbaar zijn

11. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij de indicatoren die geplaatst zijn op de container voorzien zijn van magneetverbindingen

12. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij de indicatoren die geplaatst zijn op de container bestaan uit een kleurindicatie mogelijks aangevuld met een patroon die herkend kan worden door de camera van het onbemande luchtvaartuig.

13. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij de indicatoren die geplaatst zijn op de container bestaan uit indicatoren die kunnen communiceren met het onbemande voertuig. Systeem volgens een of meerdere voorgaande conclusies, waarbij bij voorkeur de trekker van de het wielvoertuig is voorzien van ten minste één docking station met de mogelijkheid om het onbemand luchtvaartuig (UAV) te heropladen.

14. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij bij voorkeur de trekker van de het wielvoertuig is voorzien van ten minste één liftsysteem om de UAV op te vangen en mogelijks op te bergen in een afgesloten box waarbij de voorgaande combinatie de rol vervult van dockingstation.

15. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij het luchtvaartuig (UAV) is uitgerust met een camera die draaibaar is opgesteld waardoor deze bij voorkeur in meerdere richtingen een minimale draaihoek heeft van 90° en maximaal 360°

16. Systeem volgens één of meerdere voorgaande conclusies, waarbij ten minste één luchtvaartuig (UAV) is uitgerust met ten minste één camera die al dan niet in combinatie met één of meerdere camera’s gemonteerd op het voortuig een zogenaamd BirdView 360°-camerasysteem kan vormen

17.