DE102017211483A1

DE102017211483A1 - Steuereinheit und Verfahren zum automatischen Schließen einer Klappe und/oder Tür

Info

Publication number: DE102017211483A1
Application number: DE102017211483.5A
Authority: DE
Inventors: Anton Kieferl; Wolfgang Berger; Felix Hatz; Andreas Rödig
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-07-05
Filing date: 2017-07-05
Publication date: 2019-01-10

Abstract

Es wird eine Steuereinheit für eine automatische Klappe und/oder Tür beschrieben, wobei die Klappe und/oder Tür durch zumindest einen Aktuator automatisch von einer geöffneten Lage in eine geschlossene Lage überführt werden kann. Die Steuereinheit ist eingerichtet, Geschwindigkeits-Information in Bezug auf eine Schließgeschwindigkeit der Klappe und/oder Tür bei einem ersten Schließvorgang zu ermitteln. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, den Aktuator bei einem nachfolgenden zweiten Schließvorgang in Abhängigkeit von der Geschwindigkeits-Information bezüglich des ersten Schließvorgangs anzusteuern.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit zum automatischen Schließen einer Klappe und/oder Tür, insbesondere einer Heckklappe eines Fahrzeugs.
Ein Fahrzeug kann eine automatische Heckklappe aufweisen, die z.B. durch ein oder mehrere elektromechanische Antriebe automatisch geöffnet und/oder geschlossen werden kann. Des Weiteren kann ein Fahrzeug eine Fahrzeugtür, insbesondere eine Tür eines Fahrers des Fahrzeugs, aufweisen, die automatisch geöffnet und/oder geschlossen werden kann. Ein Fahrzeug kann somit ein oder mehrere Türen und/oder Klappen aufweisen, die mittels ein oder mehrere Aktuatoren automatisch geöffnet und/oder geschlossen werden können.
Bei einer Klappe und/oder Tür kann ein Schließsystem mit „Vor- und Hauptraste“ verwendet werden, wobei der Schließvorgang einer automatischen Klappe und/oder Tür als beendet angesehen werden kann, sobald sich das Schließsystem in der „Vorraste“ befindet. Für einen erfolgreichen Schließvorgang, d.h. für ein sicheres Verrasten des Schlosses einer Klappe und/oder Tür in der Vorraste ist typischerweise eine bestimmte Mindest-Schließenergie erforderlich, wobei die Mindest-Schließenergie durch eine Mindest-Schließgeschwindigkeit der Klappe und/oder Tür bewirkt werden kann. Beispielsweise können die ein oder mehreren Aktuatoren einer Klappe und/oder Tür bei der Herstellung eines Fahrzeugs derart eingestellt werden, dass die Klappe und/oder Tür bei einem Schließvorgang eine bestimmte Schließgeschwindigkeit aufweist. Das Festlegen einer bestimmten Schließgeschwindigkeit bei der Herstellung eines Fahrzeugs kann insbesondere nach einer längeren Betriebsdauer des Fahrzeugs zu Problemen bei einem automatischen Schließvorgang der Klappe und/oder Tür führen.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, in effizienter Weise die Zuverlässigkeit und dem Komfort eines Schließvorgangs einer automatischen Klappe und/oder Tür zu erhöhen.
Die Aufgabe wird durch den unabhängigen Anspruch gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für eine automatische Klappe und/oder Tür beschrieben. Dabei kann es sich insbesondere um eine Klappe und/oder Tür eines Fahrzeugs, insbesondere eines Straßenkraftfahrzeugs, handeln, beispielsweise einer Heckklappe oder einer Fahrertür. Die Klappe und/oder Tür kann Teil einer Klappen- und/oder Tür-Anordnung sein. Dabei umfasst die Anordnung einen Rahmen, in den die Klappe und/oder Tür befördert werden kann, um die Klappe und/oder Tür zu schließen. Die Klappe und/oder Tür kann dabei mittels ein oder mehrerer Scharniere und/oder Drehgelenke relativ zu dem Rahmen aus einer geöffneten Lage in eine geschlossene Lage bewegt werden. Insbesondere kann die Klappe und/oder Tür durch zumindest einen Aktuator (z.B. durch zumindest einen Elektromotor) automatisch von der geöffneten Lage in eine geschlossene Lage überführt werden. In der geöffneten Lage kann dabei die Klappe und/oder Tür relativ frei bewegt werden, um einen Zugang durch den Rahmen (insbesondere einen Zugang zu einem Innenraum eines Fahrzeugs) zu ermöglichen. Andererseits wird die Klappe und/oder Tür in einem geschlossenen Zustand typischerweise durch ein Schloss, insbesondere durch eine Raste (z.B. eine Vorraste oder eine Hauptraste) der Klappen- und/oder Tür-Anordnung zurückgehalten.
Die geschlossene Lage kann (insbesondere bei einem Fahrzeug) eine Vorrastlage und eine Hauptrastlage umfassen. Der Aktuator kann eingerichtet sein, die Klappe und/oder Tür aus einer geöffneten Lage in die Vorrastlage zu überführen. In der Vorrastlage kann die Klappe und/oder Tür durch eine Vorraste im Schloss der Klappen- und/oder Tür-Anordnung gehalten werden. Dabei befindet sich typischerweise weiterhin ein relativ kleiner Spalt zwischen der Klappe und/oder der Tür und dem Rahmen (z.B. ein Spalt von 5mm oder weniger). Des Weiteren kann die Klappen- und/oder Tür-Anordnung eine von dem Aktuator separate Schließvorrichtung umfassen, die eingerichtet ist, die Klappe und/oder Tür von der Vorrastlage in die Hauptrastlage zu überführen. In der Hauptrastlage kann die Klappe und/oder Tür durch eine Hauptraste im Schloss der Klappen- und/oder Tür-Anordnung gehalten werden. Es befindet sich dann typischerweise kein signifikanter Spalt mehr zwischen der Klappe und/oder der Tür und dem Rahmen. Durch die Schließvorrichtung kann z.B. ein Einklemmschutz bereitgestellt werden. Des Weiteren kann durch die Schließvorrichtung ein zuverlässiges Überführen in die Hauptrastlage gewährleistet werden.
Die Klappe und/oder Tür kann somit zweistufig von einer geöffneten Lage in die vollständig geschlossene Hauptrastlage überführt werden. Zunächst kann der Aktuator die Klappe und/oder Tür von einer geöffneten Lage über eine (weiterhin geöffnete) Referenzlage in die Vorrastlage überführen. Der Öffnungswinkel der Klappe und/oder Tür kann z.B. bei einer vollständig geöffneten Ausgangslage bei ca 90° liegen. Der Öffnungswinkel der Klappe und/oder Tür kann bei der Referenzlage bei ca. 40° liegen. Des Weiteren kann der Öffnungswinkel der Klappe und/oder Tür kann bei der Vorrastlage bei ca. 1°-3° und bei der Hauptrastlage bei 0° liegen. Die Referenzlage kann somit einen Öffnungswinkel aufweisen, der zwischen dem Öffnungswinkel der Ausgangslage und dem Öffnungswinkel der Vorrastlage liegt.
Mit Erreichen der Vorrastlage ist der Schließvorgang bezüglich des Aktuators beendet. Anschließend übernimmt die Schließvorrichtung das Überführen der Klappe und/oder Tür von der Vorrastlage in die Hauptrastlage. Dabei kann die Schließvorrichtung eine bestimmte (Nenn-) Beförderungsgeschwindigkeit aufweisen. Die (Nenn-) Beförderungsgeschwindigkeit kann der Beförderungsgeschwindigkeit entsprechend, die die Schließvorrichtung aufweist, wenn die Klappe und/oder Tür an der Vorrastlage keine kinetische Energie (insbesondere keine kinetische Energie in Richtung zur Hauptrastlage) aufweist.
Die Klappe und/oder Tür weist jedoch typischerweise je nach Schließgeschwindigkeit bei der Ankunft an der Vorrastlage eine bestimmte kinetische Energie (in Richtung zur Hauptrastlage) auf. Diese kinetische Energie kann das nachfolgende Überführen von der Vorrastlage in die Hauptrastlage beeinflussen. Insbesondere kann durch die kinetische Energie aus dem Schließvorgang des Aktuators die effektive Beförderungsgeschwindigkeit der Schließvorrichtung erhöht werden, so dass die Hauptrast-Zeitdauer für das Überführen von der Vorrastlage in die Hauptrastlage reduziert wird. Die Hauptrast-Zeitdauer stellt somit ein Indiz für die überschüssige kinetische Energie der Klappe und/oder Tür bei Erreichen der Vorraststufe dar.
Eine Klappen- und/oder Tür-Anordnung weist typischerweise eine Dichtung (zwischen Rahmen und Klappe und/oder Tür) auf, deren Eigenschaften sich im Laufe des Lebens einer Klappen- und/oder Tür-Anordnung verändern können. Des Weiteren weisen die unterschiedlichen Komponenten einer Klappen- und/oder Tür-Anordnung typischerweise Toleranzen bezüglich ein oder mehrerer Eigenschaften auf. Dies kann dazu führen, dass die erforderliche Schließgeschwindigkeit für einen Schließvorgang des Aktuators im Laufe des Lebens einer Klappen- und/oder Tür-Anordnung bzw. für unterschiedliche Klappen- und/oder Tür-Anordnungen variiert.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Geschwindigkeits-Information in Bezug auf eine Schließgeschwindigkeit der Klappe und/oder Tür bei einem ersten Schließvorgang zu ermitteln. Insbesondere kann auf Basis der Geschwindigkeits-Information bestimmt werden, ob die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell oder zu langsam war. Dabei kann auch Schwellenwert-Information in Bezug auf ein oder mehrere Schließgeschwindigkeits-Schwellenwerte berücksichtig werden, um zu bestimmen, ob die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell oder zu langsam war. Ein beispielhafter Schließgeschwindigkeits-Schwellenwert ist eine maximale Vorrastzeit, die die maximal zulässige Zeitdauer anzeigt, um die Klappe und/oder Tür von der Referenzlage in die Vorrastlage zu überführen. Durch die maximale Vorrastzeit kann eine minimal zulässige kinetische Energie der Klappe und/oder Tür bei Erreichen der Vorraststufe definiert werden. Ein weiterer beispielhafter Schließgeschwindigkeits-Schwellenwert ist eine minimale Hauptrastzeit, die die minimal zulässige Zeitdauer anzeigt, um die Klappe und/oder Tür von der Vorrastlage in die Hauptrastlage zu überführen. Durch die minimale Hauptrastzeit kann eine maximal zulässige kinetische Energie der Klappe und/oder Tür bei Erreichen der Vorraststufe definiert werden.
Die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang kann dann mit den ein oder mehreren Schließgeschwindigkeits-Schwellenwerten verglichen werden, um zu bestimmen, ob die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu langsam oder zu schnell war.
Die Steuereinheit kann ferner eingerichtet sein, den Aktuator bei einem (ggf. direkt) nachfolgenden zweiten Schließvorgang in Abhängigkeit von der Geschwindigkeits-Information bezüglich des ersten Schließvorgangs anzusteuern. Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, den Aktuator zu veranlassen, die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang zu reduzieren, wenn bestimmt wurde, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell war. Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang zu erhöhen, wenn bestimmt wurde, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu langsam war. Andererseits kann die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang ggf. beibehalten werden, wenn bestimmt wurde, dass die Schließgeschwindigkeit für den ersten Schließvorgang weder zu schnell noch zu langsam war.
Die Steuereinheit ermöglicht somit eine selbstlernende Anpassung der Schließgeschwindigkeit einer Klappe und/oder Tür. So können Toleranzen und/oder Veränderungen über die Lebenszeit einer Klappe und/oder Tür kompensiert werden. Folglich können die Zuverlässigkeit und der Komfort einer automatischen Klappe und/oder Tür erhöht werden.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Vorrast-Information in Bezug auf eine Vorrast-Zeitdauer zu ermitteln, in der die Klappe und/oder Tür bei dem ersten Schließvorgang von der Referenzlage in die Vorrastlage überführt wurde. Es kann somit ermittelt werden (z.B. mittels eines Drehzahlsensors des Aktuators), wie lange die Klappe und/oder Tür bei dem ersten Schließvorgang benötigte, um von der Referenzlage in die Vorrastlage bewegt zu werden. Die sich daraus ergebende Vorrast-Zeitdauer zeigt die Schließgeschwindigkeit für den ersten Schließvorgang an. Des Weiteren ist die Vorrast-Zeitdauer typischerweise ein Indiz für die kinetische Energie der Klappe und/oder Tür bei Erreichen der Vorraststufe (insbesondere für die kinetische Energie vor Überwinden eines Vorrastmechanismus zum Erreichen der Vorraststufe).
Es kann dann auf Basis der Vorrast-Information überprüft werden, ob die Vorrast-Zeitdauer bei dem ersten Schließvorgang die maximale Vorrastzeit überschritten hat oder nicht. Insbesondere kann die Vorrast-Zeitdauer mit der maximalen Vorrastzeit verglichen werden. Die maximale Vorrastzeit kann z.B. auf Basis von Testmessungen an einer Vielzahl von Klappen- und/oder Tür-Anordnungen ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend kann die maximale Vorrastzeit von der kinetischen Energie abhängen, die typischerweise erforderlich ist, um den Widerstand eines Vorrastmechanismus der Klappen- und/oder Tür-Anordnung bei Erreichen der Vorrastlage zu überwinden.
Basierend auf dem Überprüfen bzw. basierend auf dem Vergleich kann dann der Aktuator bei dem zweiten Schließvorgang angesteuert werden. Insbesondere kann basierend auf dem Überprüfen bzw. dem Vergleich die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang beibehalten, erhöht oder reduziert werden.
Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, Hauptrast-Information in Bezug auf eine Hauptrast-Zeitdauer zu ermitteln, in der die Klappe und/oder Tür bei dem ersten Schließvorgang von der Vorrastlage in die Hauptrastlage überführt wurde. Es kann somit die Zeitdauer ermittelt werden, die erforderlich war, um die Klappe und/oder Tür von der Vorrastlage in die Hauptrastlage zu überführen (z.B. auf Basis von ein oder mehrere Lagesensoren an der Vorrastlage und an der Hauptrastlage). Dabei stellt die Hauptrast-Zeitdauer typischerweise ein Indiz für die verbleibende kinetische Energie der Klappe und/oder Tür nach Überwinden des Vorrastmechanismus dar.
Es kann dann auf Basis der Hauptrast-Information überprüft werden, ob die Hauptrast-Zeitdauer bei dem ersten Schließvorgang eine minimale Hauptrastzeit unterschreitet oder nicht. Insbesondere kann die Hauptrast-Zeitdauer mit der minimalen Hauptrastzeit verglichen werden. Die minimale Hauptrastzeit kann dabei von der (Nenn-) Beförderungsgeschwindigkeit der Schließvorrichtung abhängen. Beispielsweise kann die minimale Hauptrastzeit in einem Bereich von 10% bis 50% über der (Nenn-) Beförderungsgeschwindigkeit der Schließvorrichtung liegen.
Es kann dann der Aktuator bei dem zweiten Schließvorgang basierend auf dem Überprüfen und/oder dem Vergleich angesteuert werden. Insbesondere kann die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang in Abhängigkeit von dem Überprüfen und/oder dem Vergleich angepasst werden.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu langsam war, wenn: die Vorrast-Zeitdauer die maximale Vorrastzeit überschreitet; und/oder die Klappe und/oder Tür die Hauptrastlage bei dem ersten Schließvorgang nicht erreicht. Es kann dann die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang im Vergleich zu der Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang erhöht werden.
Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu bestimmen, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell war, wenn: die Hauptrast-Zeitdauer die minimale Hauptrastzeit unterschreitet; eine kumulierte Zeitdauer, in der die Klappe und/oder Tür bei dem ersten Schließvorgang von einer Referenzlage in die Hauptrastlage überführt wurde, eine minimale kumulierte Zeit unterschreitet; und/oder bei dem ersten Schließvorgang detektiert wurde, dass sich die Klappe und/oder Tür in der Hauptrastlage befindet ohne dass zuvor detektiert wurde, dass sich die Klappe und/oder Tür in der Vorrastlage befindet. Es kann dann die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang im Vergleich zu der Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang reduziert werden.
Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu bestimmen, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang in Ordnung war, wenn: die Vorrast-Zeitdauer die maximale Vorrastzeit nicht überschreitet; und die Hauptrast-Zeitdauer die minimale Hauptrastzeit nicht unterschreitet. Es kann dann die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang für den zweiten Schließvorgang übernommen werden.
Durch Ermittlung der Vorrast-Zeitdauer und/oder der Hauptrast-Zeitdauer kann die Schließgeschwindigkeit einer Klappe und/oder Tür in zuverlässiger und effizienter Weise angepasst werden. Insbesondere können dabei Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren verwendet werden, die typischerweise bereits in einer automatischen Klappen- und/oder Tür-Anordnung vorhanden sind.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Straßenkraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein der Steuereinheit entsprechendes Verfahren beschrieben.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1a eine beispielhafte Klappe und/oder Tür eines Fahrzeugs;
1b ein beispielhaftes Schließsystem für eine Klappe und/oder Tür eines Fahrzeugs;
2 unterschiedliche Stellungen bzw. Lagen einer Klappe und/oder Tür bei einem Schließvorgang;
3a bis 3e unterschiedliche Zeitdauern bei einem Schließvorgang einer Klappe und/oder Tür; und
4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Steuerung eines automatischen Schließvorgangs einer Klappe und/oder Tür.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument damit, in effizienter Weise die Zuverlässigkeit und den Komfort eines automatischen Schließvorgangs einer Klappe und/oder Tür zu erhöhen. In diesem Zusammenhang zeigt 1a ein Blockdiagramm einer beispielhaften Tür/Klappen-Anordnung 100. Die Anordnung 100 kann z.B. einer Seitentür eines Fahrzeugs oder einer Heckklappe eines Fahrzeugs entsprechen. Die in Zusammenhang mit einer Anordnung 100 beschriebenen Aspekte gelten somit sowohl für eine Tür als auch für eine Klappe eines Fahrzeugs. Im Folgenden wird spezifisch auf eine Klappe eines Fahrzeugs eingegangen. Die beschriebenen Aspekte gelten entsprechend für eine Tür, so dass der Begriff „Klappe“ durch den Begriff „Tür“ ersetzt werden kann.
Die Anordnung 100 umfasst einen Rahmen 120 und eine, in dem Rahmen 120 angeordnete Klappe 110. Die Klappe 110 ist über Scharniere 102 beweglich an dem Rahmen 120 befestigt. Im Rahmen 120 ist ein Schloss 125 angeordnet, mit dem die Klappe 110 geschlossen und optional verriegelt werden kann. Dabei kann die Klappe 110 über eine Vorraste und eine Hauptraste verschlossen werden. Die Klappe 110 kann einen Griff 111 aufweisen, die es einem Nutzer ermöglicht, die Klappe 110 zu öffnen. Insbesondere kann ein Nutzer einen Knopf an dem Griff 111 betätigen um das Schloss 125 zu lösen, so dass die Klappe 110 geöffnet werden kann. Des Weiteren kann die Klappe 110 ein oder mehrere Aktuatoren 103 aufweisen (z.B. ein oder mehrere elektromechanische Antriebe), die eingerichtet sind, das Schloss 125 und/oder die Klappe 110 automatisch zu öffnen bzw. zu schließen.
1b zeigt ein beispielhaftes Schloss 125 in einem Schnitt entlang des Spalts zwischen Rahmen 120 und Klappe 110. Die Klappe 110 weist typischerweise einen Bolzen 114 auf, der durch einen Riegel bzw. eine Raste 122 im Schloss 125 eingeklemmt bzw. eingerastet werden kann, um die Klappe 110 zu schließen und optional zu verriegeln. Zum Schließen der Klappe 110 kann die Klappe 110 durch die ein oder mehreren Aktuatoren 103 auf den Rahmen 120 zubewegt werden, so dass durch die kinetische Energie der Klappe 110 der Bolzen 114 vollständig hinter den Riegel 122 bewegt wird. Dabei weist die Anordnung 100 typischerweise zwei unterschiedliche Verschluss- bzw. Einraststufen auf, eine erste Verschlussstufe (auch als Vorrastlage bezeichnet), bei der die Klappe 110 im Schloss 125 gehalten wird, jedoch weiter ein Spalt zwischen Klappe 110 und Rahmen 120 besteht, und eine zweite Verschlussstufe (auch als Hauptrastlage bezeichnet), bei der die Klappe 110 ohne substantiellen Spalt im Rahmen 120 gehalten wird (und somit in einem vollständig geschlossenen Zustand ist). Des Weiteren kann das Schloss 125 im vollständig geschlossenen Zustand der Klappe 110 (d.h. wenn sich der Bolzen 114 in der Hauptrastlage befindet) mit einem Fahrzeugschlüssel oder automatisch verriegelt werden.
Die Anordnung 100 kann eine automatische Schließvorrichtung 123 aufweisen, mit der die Klappe 110 automatisch von der ersten Verschlussstufe (d.h. von der Vorrastlage) in die zweite Verschlussstufe (d.h. in die Hauptrastlage) gezogen werden kann. Anhand eines Sensors 121 kann erkannt werden, dass die Klappe 110 geschlossen werden soll. Beispielsweise kann anhand der Sensordaten eines Sensors 121 erkannt werden, dass der Spalt zwischen der Klappe 110 und dem Rahmen 120 kleiner als oder gleich wie ein bestimmter Spalt-Schwellenwert ist (z.B. von 6mm). Alternativ oder ergänzend kann erkannt werden, dass sich die Klappe 110 in der ersten Verschlussstufe befindet. Der Sensor 121 kann einen Hall-Sensor umfassen, mit dem z.B. detektiert werden kann, dass sich der Bolzen 114 der Klappe 110 in der (unmittelbaren) Nähe des Riegels 122 und/oder in der Vorrastlage des Schlosses 125 befindet.
Die Anordnung 100 kann weiter die Schließvorrichtung 123 umfassen, die eingerichtet ist, die Klappe 110 in Abhängigkeit von den Sensordaten des Sensors 121 in das Schloss 125 zu befördern, insbesondere in das Schloss 125 zu ziehen. Beispielsweise kann die Schießvorrichtung 123 einen Elektromotor und geeignete Mechanik umfassen, mit der der Bolzen 114 der Tür 110 hinter den Riegel 122 des Türschlosses 125 und/oder in die Hauptrastlage befördert werden kann. So kann in komfortabler Weise ein vollständiges Schließen der Klappe 110 bewirkt werden.
Die Klappen-Anordnung 100 aus den 1a, 1b umfasst eine Steuereinheit 101. Die Steuereinheit 101 ist eingerichtet, ein Steuersignal zu empfangen (z.B. von einem Fahrzeugschlüssel des Fahrzeugs), das anzeigt, dass die Klappe 110 automatisch geschlossen werden soll. Daraufhin können die ein oder mehreren Aktuatoren 103 veranlasst werden, die Klappe 110 automatisch zu schließen. Dabei wird die Klappe 110 ausgehend von einer Ausgangslage 201 über eine Zwischenlage (in diesem Dokument auch als Referenzlage bezeichnet) 202 in die Vorrastlage 203 bewegt. In der Vorrastlage 203 ist die Klappe 110 geschlossen, das Schloss 125 befindet sich jedoch in der ersten Verschlussstufe. Der durch die ein oder mehreren Aktuatoren 103 bewirkte automatische Schließvorgang kann als beendet angesehen werden, wenn sich die Klappe 110 in der Vorrastlage 203 befindet. Die Klappe 110 kann dann durch eine Schließvorrichtung 123 in die Hauptrastlage 204 befördert werden, so dass sich das Schloss 125 in der zweiten Verschlussstufe befindet.
Die ein oder mehreren Aktuatoren 103 für den automatischen Schließvorgang der Klappe 110 können derart von der Steuereinheit 101 angesteuert werden, dass die Klappe 110 bei der Bewegung von der Ausgangslage 201 in die Vorrastlage 203 eine vordefinierte, feste Schließgeschwindigkeit aufweist. Dabei kann der Verlauf der Schließgeschwindigkeit der Klappe 110 fest vorgegeben sein. Die Vorgabe der Schließgeschwindigkeit kann für alle Fahrzeuge eines Fahrzeugtyps gleich sein, und z.B. bei der Herstellung eines Fahrzeugs vorgegeben werden.
Die Schließgeschwindigkeit sollte möglichst klein sein, um ein sicheres, komfortables und hochwertiges Schließen der Klappe 110 zu bewirken. Andererseits sollte die Schließgeschwindigkeit ausreichend hoch sein, um ein zuverlässiges Verrasten in der Vorraststufe des Schlosses 125 zu gewährleisten. D.h. die Schließgeschwindigkeit sollte ausreichend hoch sein, um den Widerstand eines Vorrastmechanismus des Schlosses 125 zu überwinden.
Toleranzen bei der Dichtung einer Klappe 110 (z.B. Toleranzen bei der Shore-Härte der Dichtung, Toleranzen der Wandstärke und der Geometrie und/oder der Alterung der Dichtung, etc.) und Toleranzen beim Aufbau einer Klappen-Anordnung 100 (z.B. Toleranzen in Bezug auf das Dichtungsspaltmaß) können einen Einfluss auf die erforderliche Mindestschließgeschwindigkeit haben. Insbesondere können sich dadurch Unterschiede beim Widerstand des Vorrastmechanismus ergeben. Derartige Toleranzen können jedoch bei der Festlegung einer fest vorgegebenen Schließgeschwindigkeit nicht ausreichend berücksichtigt werden. Des Weiteren können sich während der Betriebsdauer einer Klappen-Anordnung 100 Änderungen der Eigenschaften der Dichtung und/oder der Klappen-Geometrie ergeben, die zum Zeitpunkt der Festlegung einer fest vorgegebenen Schließgeschwindigkeit nicht berücksichtigt werden können.
Eine fest vorgegebene Schließgeschwindigkeit kann bei Toleranzgrenzlagen der Dichtung und/oder Klappeneinstellung bzw. mit fortschreitender Betriebsdauer zu Fehlverhalten beim Schließen einer Klappe 110 führen. Beispielsweise kann es zu einem „Reversieren“ einer automatischen Klappe 110 kommen, bei dem ein Schließen der Klappe 110 in die Vorraststufe unterbleibt, wenn die fest vorgegebene Schließgeschwindigkeit zu niedrig ist. Andererseits kann eine zu hohe fest vorgegebene Schließgeschwindigkeit dazu führen, dass das Schließen einer Klappe 110 mit einer unnötig hohen Energie und mit entsprechend hohen Schließgeräuschen erfolgt. Eine unpassend eingestellte Schließgeschwindigkeit kann somit die Zuverlässigkeit und/oder den Komfort einer automatischen Klappe 110 reduzieren.
In diesem Dokument werden ein Verfahren und eine Steuereinheit beschrieben, die es ermöglichen, die Schließgeschwindigkeit einer Klappe 110 in effizienter und präziser Weise zu erlernen, um für jede Klappe 110 individuell eine optimale Schließgeschwindigkeit bereitzustellen, durch die die Zuverlässigkeit und der Komfort der Klappe 110 erhöht werden können.
Im Rahmen des beschriebenen Verfahrens wird auf Basis von bereits vorhandenen Sensordaten eine für ein einzelnes Fahrzeug erforderliche und/oder optimierte Schließgeschwindigkeit für eine Klappe 110 ermittelt und ggf. für jeden Schließvorgang der Klappe 110 neu festlegt. Eine, bei einem aktuellen Schließvorgang, zu langsame Klappe 110 kann bei einem nächsten Schließvorgang schneller angetrieben werden, d.h. die Schließgeschwindigkeit kann erhöht werden. Andererseits kann die Schließgeschwindigkeit einer Klappe 110 in Reaktion auf einen zu schnellen Schließvorgang in einem nachfolgenden Schließvorgang reduziert werden. Durch eine derartige automatische Anpassung der Schließgeschwindigkeit können Einflüsse der Dichtung (wie z.B. eine Einstellung, Toleranzen, Alterung, etc.) sowie Einflüsse der individuellen Geometrie einer Klappen-Anordnung 100 automatisch berücksichtigt werden.
Als Sensor für die Anpassung der Schließgeschwindigkeit kann ein Drehzahlsensor (z.B. ein Hallsensor) in den Antrieben, d.h. in den ein oder mehreren Aktuatoren 103, für eine Klappe 110 verwendet werden. Auf Basis der Sensordaten eines Drehzahlsensors können die Lage 201, 202, 203, 204 der Klappe 110 (z.B. ein Öffnungswinkel der Klappe 110) und/oder die momentane Geschwindigkeit der Klappe 110 ermittelt werden.
Des Weiteren können ein oder mehrere Positions-Erkennungs-Sensoren 121 (z.B. Mikroschalter) im Schließsystem verwendet werden. Die ein oder mehreren Positions-Erkennungs-Sensoren 121 liefern Informationen über den Verriegelungszustand des Schließsystems. Insbesondere kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Positions-Erkennungs-Sensoren 121 ermittelt werden, ob die Klappe 110 offen, geschlossen oder sich in der Vorrastlage 203 bzw. in der Hauptrastlage 204 befindet.
Auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Sensoren 121 der Klappen-Anordnung 100 (insbesondere der Drehzahlsensoren und/oder der Positions-Erkennungs-Sensoren 121) kann detektiert werden, wenn die Klappe 110 im Rahmen eines Schließvorgangs die Referenzlage 202, die Vorrastlage 203 und/oder die Hauptrastlage 204 passiert. Des Weiteren kann durch Zeitmessung ermittelt werden:

• eine Vorrast-Zeitdauer, die die Zeit anzeigt bzw. die der Zeit entspricht, die die Klappe 110 bei einem Schließvorgang benötigt hat, um von der Referenzlage 202 in die Vorrastlage 203 zu gelangen; und/oder
• eine Hauptrast-Zeitdauer, die die Zeit anzeigt bzw. die der Zeit entspricht, die die Klappe 110 bei einem Schließvorgang benötigt hat, um von der Vorrastlage 203 in die Hauptrastlage 204 zu gelangen.

Des Weiteren kann für einen Schließvorgang festgelegt werden:

• eine maximale Vorrastzeit, die für die Strecke zwischen Referenzlage 202 und Vorrastlage 203 nicht unterschritten werden sollte, um zu gewährleisten, dass die Klappe 110 eine ausreichend hohe kinetische Energie aufweist, um zuverlässig in die Vorrastlage 203 zu gelangen (insbesondere um zuverlässig den Vorrastmechanismus zu überwinden); und/oder
• eine minimale Hauptrastzeit, die für die Strecke zwischen Vorrastlage 203 und Hauptrastlage 204 nicht unterschritten werden sollte. Die Klappe 110 wird zwischen der Vorrastlage 203 und der Hauptrastlage 204 durch die Schließvorrichtung 123 befördert. Die minimale Hauptrastzeit ist typischerweise von der (Nenn-) Beförderungsgeschwindigkeit der Schließvorrichtung 123 abhängig. Wird die minimale Hauptrastzeit unterschritten, so ist dies ein Zeichen dafür, dass die Klappe 110 bei Erreichen der Vorrastlage 203 (insbesondere nach Überwinden des Vorrastmechanismus) weiterhin eine derart hohe kinetische Energie aufgewiesen hat, dass durch die kinetische Energie der Klappe 110 die tatsächliche Beförderungsgeschwindigkeit über die Nenn-Beförderungsgeschwindigkeit der Schließvorrichtung 123 hinaus erhöht wurde. Ein Unterschreiten der minimalen Hauptrastzeit ist somit ein Indiz für eine zu hohe kinetische Energie und damit eine zu hohe Schließgeschwindigkeit der Klappe 110.

Es können nun für einen aktuellen Schließvorgang die Vorrast-Zeitdauer und ggf. die Hauptrast-Zeitdauer ermittelt werden. Die Vorrast-Zeitdauer kann dann mit der maximalen Vorrastzeit verglichen werden. Des Weiteren kann die Hauptrast-Zeitdauer mit der minimalen Vorrastzeitdauer verglichen werden. Es kann dann die Schließgeschwindigkeit der Klappe 110 für einen nachfolgenden Schließvorgang in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Vergleichen angepasst werden. So kann (ggf. wiederholt, z.B. für jeden N^ten Schließvorgang, mit N=1, 2, 3 oder mehr) die Schließgeschwindigkeit automatisch angepasst und somit optimiert werden.
3a zeigt die während eines Schließvorgangs erfassten Daten als Funktion der Zeit 310. Insbesondere zeigt 3a ein erstes Signal 301, das anzeigt (durch einen Level-Wechsel), dass die Klappe 110 die Referenzlage 202 passiert. Des Weiteren zeigt 3b ein zweite Signal 302, das anzeigt (durch einen Puls), dass die Klappe 110 in die Vorrastlage 203 einschnappt. Außerdem zeigt 3c ein drittes Signal 303, das anzeigt (durch einen Level-Wechsel), dass die Klappe 110 in die Hauptrastlage 204 einschnappt. Die Signale 301, 302, 303 können auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Sensoren 121 der Anordnung 100 ermittelt werden.
Die Vorrast-Zeitdauer 312 kann auf Basis des ersten Signals 301 und des zweiten Signals 302 ermittelt werden, insbesondere als Zeitintervall zwischen dem Level-Wechsel des ersten Signals 301 und dem Puls des zweiten Signals 302. Die Hauptrast-Zeitdauer 313 kann auf Basis des zweiten Signals 302 und des dritten Signals 303 ermittelt werden, insbesondere als Zeitintervall zwischen dem Puls des zweiten Signals 302 und dem Level-Wechsel des dritten Signals 303.
Es können dann die Vorrast-Zeitdauer 312 mit der maximalen Vorrastzeit 322 und die Hauptrast-Zeitdauer 313 mit der minimalen Hauptrastzeit 323 verglichen werden. Insbesondere kann ermittelt werden, ob die Vorrast-Zeitdauer 312 kleiner als oder gleich wie die maximale Vorrastzeit 322 ist, und/oder ob die Hauptrast-Zeitdauer 313 größer als oder gleich wie die minimale Hauptrastzeit 323 ist. Wenn dies der Fall ist (wie in 3a dargestellt), so kann davon ausgegangen werden, dass bereits eine optimale Schließgeschwindigkeit vorliegt.
Andererseits kann es vorkommen, dass die Hauptrast-Zeitdauer 313 kleiner als die minimale Hauptrastzeit 323 ist (wie in 3b dargestellt). Dies ist ein Indiz für eine zu hohe Schließgeschwindigkeit. Es kann dann die Schließgeschwindigkeit für einen folgenden Schließvorgang reduziert werden (z.B. um ein bestimmtes Geschwindigkeits-Delta). Ein solcher Fall ist in 3b dargestellt.
Bei einer zu langsamen Schließgeschwindigkeit kann ggf. dennoch ein Schließen bis in die Hauptrastlage 204 erfolgen. Dennoch liegt die Vorrast-Zeitdauer 312 in einem solchen Fall typischerweise über der maximalen Vorrastzeit 322 (siehe 3c). Es kann daher nicht zuverlässig davon ausgegangen werden, dass auch ein nachfolgender Schließvorgang erfolgreich ist. Andererseits können die Schließgeschwindigkeit derart gering und die Vorrast-Zeitdauer 312 derart hoch sein, dass die Vorrastlage 203 nicht erreicht wird und somit kein erfolgreicher Schließvorgang vorliegt. (siehe 3d). In diesem Fall ist die Vorrast-Zeitdauer 312 Undefiniert. Dennoch kann zuverlässig bestimmt werden, dass die (undefinierte) Vorrast-Zeitdauer 312 die maximale Vorrastzeit 322 überschreitet.
Wenn eine zu langsame Schließgeschwindigkeit detektiert wird, kann die Schließgeschwindigkeit für einen nachfolgenden Schließvorgang erhöht werden (z.B. um einen bestimmtes Geschwindigkeits-Delta). So können die Zuverlässigkeit und der Komfort des nachfolgenden Schließvorgangs erhöht werden.
Es kann somit ein normaler Schließvorgang vorliegen, wenn der Schließvorgang korrekt abgeschlossen wird, wenn die Vorrast-Zeitdauer 312 die maximale Vorrastzeit 322 nicht überschreitet und die Hauptrast-Zeitdauer 313 die minimale Hauptrastzeit 323 nicht unterschreitet (siehe 3a). Des Weiteren kann ein zu langsamer Schließvorgang vorliegen, wenn die Vorrast-Zeitdauer 312 die maximale Vorrastzeit 322 überschreitet und/oder wenn die Vorrastlage 203 bzw. die Hauptrastlage 204 nicht erreicht werden (siehe 3c bzw. 3d). Außerdem kann ein zu schneller Schließvorgang vorliegen, wenn die Hauptrast-Zeitdauer 313 die minimale Hauptrastzeit 323 unterschreitet, wenn die kumulierte Zeitdauer 314 für die Bewegung der Klappe 110 von der Referenzlage 202 zu der Hauptrastlage 204 eine bestimmte minimale kumulierte Zeit unterschreitet und/oder wenn das Erreichen der Hauptrastlage 204 detektiert wird, ohne dass zuvor das Erreichen der Vorrastlage 203 detektiert wurde. Der letzte Fall ist in 3e veranschaulicht.
Es können nun unterschiedliche Reaktionen auf einen aktuellen Schließvorgang erfolgen. Liegt ein normaler aktueller Schließvorgang vor, so kann die Schließgeschwindigkeit für den nächsten Schließvorgang beibehalten werden. Liegt ein zu langsamer aktueller Schließvorgang vor, so kann die Schließgeschwindigkeit für den nächsten Schließvorgang um einen bestimmten Betrag erhöht werden. Liegt ein zu schneller aktueller Schließvorgang vor, so kann die Schließgeschwindigkeit für den nächsten Schließvorgang um einen bestimmten Betrag verringert werden.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 400 zur Steuerung einer automatischen Klappe und/oder Tür 110, wobei die Klappe und/oder Tür 110 durch zumindest einen Aktuator 103 automatisch von einer geöffneten Lage 201, 202 in eine geschlossene Lage 203, 204 überführt werden kann.
Das Verfahren 400 umfasst das Ermitteln 401 von Geschwindigkeits-Information in Bezug auf eine Schließgeschwindigkeit der Klappe und/oder Tür 110 bei einem ersten Schließvorgang. Die Geschwindigkeits-Information kann z.B. die Vorrast-Zeitdauer 312 und/oder die Hauptrast-Zeitdauer 313 des ersten Schließvorgangs umfassen. Die Geschwindigkeits-Information kann auf Basis von Sensordaten von einer oder mehreren Sensoren 121 der Klappen- und/oder Tür-Anordnung 100 ermittelt werden.
Außerdem umfasst das Verfahren 400 das Ansteuern 402 des Aktuators 103 bei einem nachfolgenden zweiten Schließvorgang (insbesondere bei dem direkt auf den ersten Schließvorgang nachfolgenden zweiten Schließvorgang) in Abhängigkeit von der Geschwindigkeits-Information bezüglich des ersten Schließvorgangs. Insbesondere kann dabei die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang in Abhängigkeit von der Geschwindigkeits-Information, insbesondere in Abhängigkeit von der Vorrast-Zeitdauer 312 und/oder der Hauptrast-Zeitdauer 313 angepasst werden. Beispielsweise können die Vorrast-Zeitdauer 312 mit einer maximalen Vorrastzeit 322 und/oder die Hauptrast-Zeitdauer 323 mit einer minimalen Hauptrastzeit 323 verglichen werden. Die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang kann dann in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Vergleichen angepasst werden.
Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen, insbesondere durch die wiederholte Anpassung der Schließgeschwindigkeit, können die Zuverlässigkeit und der Komfort einer automatischen Klappe und/oder Tür 110 eines Fahrzeugs erhöht werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Steuereinheit (101) für eine automatische Klappe und/oder Tür (110); wobei die Klappe und/oder Tür (110) durch zumindest einen Aktuator (103) automatisch von einer geöffneten Lage (201, 202) in eine geschlossene Lage (203, 204) überführt werden kann; wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - Geschwindigkeits-Information in Bezug auf eine Schließgeschwindigkeit der Klappe und/oder Tür (110) bei einem ersten Schließvorgang zu ermitteln; und - den Aktuator (103) bei einem nachfolgenden zweiten Schließvorgang in Abhängigkeit von der Geschwindigkeits-Information bezüglich des ersten Schließvorgangs anzusteuern.
Steuereinheit (101) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - auf Basis der Geschwindigkeits-Information zu bestimmen, ob die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell oder zu langsam war; und - den Aktuator (103) zu veranlassen, - die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang zu reduzieren, wenn bestimmt wurde, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell war, und/oder - die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang zu erhöhen, wenn bestimmt wurde, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu langsam war.
Steuereinheit (101) gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, auch auf Basis von Schwellenwert-Information in Bezug auf ein oder mehrere Schließgeschwindigkeits-Schwellenwerte zu bestimmen, ob die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell oder zu langsam war.
Steuereinheit (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - die geschlossene Lage (203, 204) eine Vorrastlage (203) und eine Hauptrastlage (204) umfasst; - der Aktuator (103) eingerichtet ist, die Klappe und/oder Tür (110) in die Vorrastlage (203) zu überführen; und - die Klappe und/oder Tür (110) durch eine von dem Aktuator (103) separate Schließvorrichtung (123) von der Vorrastlage (203) in die Hauptrastlage (204) überführt werden kann.
Steuereinheit (101) gemäß Anspruch 4, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - Vorrast-Information in Bezug auf eine Vorrast-Zeitdauer (312) zu ermitteln, in der die Klappe und/oder Tür (110) bei dem ersten Schließvorgang von einer Referenzlage (202) in die Vorrastlage (203) überführt wurde; - auf Basis der Vorrast-Information zu überprüfen, ob die Vorrast-Zeitdauer (312) bei dem ersten Schließvorgang eine maximale Vorrastzeit (322) überschreitet oder nicht; und - basierend auf dem Überprüfen, den Aktuator (103) bei dem zweiten Schließvorgang anzusteuern.
Steuereinheit (101) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 5, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - Hauptrast-Information in Bezug auf eine Hauptrast-Zeitdauer (313) zu ermitteln, in der die Klappe und/oder Tür (110) bei dem ersten Schließvorgang von der Vorrastlage (203) in die Hauptrastlage (204) überführt wurde; - auf Basis der Hauptrast-Information zu überprüfen, ob die Hauptrast-Zeitdauer (313) bei dem ersten Schließvorgang eine minimale Hauptrastzeit (323) unterschreitet oder nicht; und - basierend auf dem Überprüfen, den Aktuator (103) bei dem zweiten Schließvorgang anzusteuern.
Steuereinheit (101) gemäß Anspruch 6, wobei die minimale Hauptrastzeit (323) von einer Beförderungsgeschwindigkeit der Schließvorrichtung (123) abhängt.
Steuereinheit (101) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - zu bestimmen, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu langsam war, wenn - eine Vorrast-Zeitdauer (312), in der die Klappe und/oder Tür (110) bei dem ersten Schließvorgang von einer Referenzlage (202) in die Vorrastlage (203) überführt wurde, eine maximale Vorrastzeit (322) überschreitet; und/oder - die Klappe und/oder Tür (110) die Hauptrastlage (204) bei dem ersten Schließvorgang nicht erreicht; - in Reaktion darauf, die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang im Vergleich zu der Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu erhöhen.
Steuereinheit (101) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - zu bestimmen, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu schnell war, wenn - eine Hauptrast-Zeitdauer (313), in der die Klappe und/oder Tür (110) bei dem ersten Schließvorgang von der Vorrastlage (203) in die Hauptrastlage (204) überführt wurde, eine minimale Hauptrastzeit (323) unterschreitet; - eine kumulierte Zeitdauer (314), in der die Klappe und/oder Tür (110) bei dem ersten Schließvorgang von einer Referenzlage (202) in die Hauptrastlage (204) überführt wurde, eine minimale kumulierte Zeit unterschreitet; und/oder -bei dem ersten Schließvorgang detektiert wurde, dass sich die Klappe und/oder Tür (110) in der Hauptrastlage (204) befindet ohne dass zuvor detektiert wurde, dass sich die Klappe und/oder Tür (110) in der Vorrastlage (204) befindet; und - in Reaktion darauf, die Schließgeschwindigkeit für den zweiten Schließvorgang im Vergleich zu der Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang zu reduzieren.
Steuereinheit (101) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 9, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - zu bestimmen, dass die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang in Ordnung war, wenn - eine Vorrast-Zeitdauer (312), in der die Klappe und/oder Tür (110) bei dem ersten Schließvorgang von einer Referenzlage (202) in die Vorrastlage (203) überführt wurde, eine maximale Vorrastzeit (322) nicht überschreitet; und - eine Hauptrast-Zeitdauer (313), in der die Klappe und/oder Tür (110) bei dem ersten Schließvorgang von der Vorrastlage (203) in die Hauptrastlage (204) überführt wurde, eine minimale Hauptrastzeit (323) nicht unterschreitet; und - in Reaktion darauf, die Schließgeschwindigkeit bei dem ersten Schließvorgang für den zweiten Schließvorgang zu übernehmen.