DE102017209676A1

DE102017209676A1 - Mobile Druckvorrichtung

Info

Publication number: DE102017209676A1
Application number: DE102017209676.4A
Authority: DE
Inventors: Ken Onishi; Daishi Ueno; Hisao Aoki
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Mechatronics Systems Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2016-06-10
Filing date: 2017-06-08
Publication date: 2017-12-14
Also published as: JP6810540B2; JP2017217888A

Abstract

Bei einer mobilen Druckvorrichtung wird, wenn eine Differenz zwischen einer Position eines mobilen Schlittens, die von der Positionserfassungseinheit erfasst wird, und einer Bewegungszielposition in der Richtung orthogonal zur Bewegungsrichtung größer gleich einem vorgegebener Wert ist, eine Zieldruckposition in einer Richtung entgegen einer Richtung korrigiert, in der die Differenz auftritt (Schritte S302 bis S303).

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile Druckvorrichtung.
Technischer Hintergrund
Aus der Vergangenheit sind Techniken bekannt, die mobile Druckvorrichtungen betreffen, die Drucken auf einem Druckobjekt durch einen an einem mobilen Schlitten montierten Druckmechanismus durchführen. Patentliteratur 1 offenbart beispielsweise eine sich selbsttätig bewegende Markierungsvorrichtung, die einen Stempelmechanismus (Druckmechanismus), der eine Markierung, die eine Aufsetzposition am Untergrund angibt, aufstempelt, einen Positionseinstellmechanismus, der den Stempelmechanismus lagert, so dass die Position in der Horizontalrichtung eingestellt werden kann, und einen Bewegungsmechanismus umfasst. Bei der Markierungsvorrichtung wird eine Steuerung derart durchgeführt, dass sich die Markierungsvorrichtung auf Grundlage eines Messwerts hin zu einer Zielposition bewegt und gleichzeitig eine Position der Markierungsvorrichtung durch einen Laserentfernungsmesser erfasst, und die Position der Markierungsvorrichtung, die sich hin zur Zielposition bewegt, durch eine Totalstation gemessen wird. Dann wird der Positionseinstellmechanismus betrieben, um einen Fehler zwischen der gemessenen Position der Markierungsvorrichtung und der Zielposition zu korrigieren, und die Markierung wird durch eine Stempeleinheit auf die Zielposition gestempelt.
Patentliteratur 2 offenbart ferner eine Markierungsvorrichtung umfassend einen mobilen Schlitten, der sich auf Grundlage angewiesener Koordinateninformationen auf einer Bodenoberfläche bewegt, einen Tintenstempel (eine Tintenmarkierungseinheit), die an dem mobilen Schlitten montiert ist und Tinte an der Bodenoberfläche markiert, eine Messeinheit, die eine Position des mobilen Schlittens misst, eine Anweisungseinheit, die eine Positionsabweichung von einem Messergebnis der Messeinheit erhält und Korrekturdaten an den mobilen Schlitten sendet, und eine Korrektureinheit, welche die Positionsabweichung der Tintenmarkierung auf Grundlage der Korrekturdaten der Anweisungseinheit korrigiert.
Zitierungsliste
Patentliteratur

Patentliteratur 1: japanische Offenlegungsschrift Nr. 2012-37287
Patentliteratur 2: japanische Offenlegungsschrift Nr. 06-11347

Darstellung
Technisches Problem
Im Übrigen ist, wenn Drucken an einem verhältnismäßig großen Druckobjekt durchgeführt wird, etwa einem Boden eines Gebäudes oder einem Schiffsdeck, falls eine Druckvorrichtung vergrößert ist, ein Gleitmechanismus eines Druckkopfs ebenfalls vergrößert, und somit verschlechtert sich die Bedienbarkeit des Gleitmechanismus bzw. ist es schwierig, den Gleitmechanismus zu lagern. Eine Größenzunahme der Druckvorrichtung führt zu einem Kostenanstieg und erhöhten Vorbereitungsarbeiten. Aus diesem Grund besteht Bedarf an Downsizing bzw. einer größenmäßigen Verkleinerung der Druckvorrichtung, die Drucken an einem verhältnismäßig großen Druckobjekt durchführt, und es wird in Betracht gezogen, die in Patentliteratur 1 und 2 offenbarte mobile Druckvorrichtung zu nutzen. Jedoch ist es bei der Technik zum Korrigieren einer Abweichung zwischen einer Zielposition und einer tatsächlichen Position der Druckvorrichtung durch Bewegen der Position des Druckmechanismus wie in den in Patentliteratur 1 und 2 offenbarten Druckvorrichtungen schwierig, eine Stellung des Druckmechanismus stabil zu halten und eine Steuerung mit einem hohen Grad an Genauigkeit durchzuführen. Ferner wird auch eine Technik zum Korrigieren der Abweichung der Druckposition durch Korrigieren der Bewegung der Druckvorrichtung in Betracht gezogen, doch bei dieser Technik kann es ggf. nicht möglich sein, die Abweichung der Druckposition rasch zu korrigieren, da ein bestimmter Bewegungsabstand erforderlich ist, bis die Positionsabweichung der Druckvorrichtung korrigiert wird.
Die vorliegende Erfindung erfolgte in Anbetracht der vorstehenden Umstände, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine mobile Druckvorrichtung anzugeben, die in der Lage ist, die Druckposition bezüglich der Abweichung der Bewegungsposition exakt und schnell zu korrigieren, und ferner eine Verkleinerung einer Druckvorrichtung, die Drucken an einem verhältnismäßig großen Druckobjekt durchführt, Kostenreduzierung und einen vereinfachten Druckvorgang zu verwirklichen.
Lösung des Problems
Um das Problem zu lösen und die Aufgabe zu lösen, umfasst eine mobile Druckvorrichtung einen mobilen Schlitten, der sich auf einem Druckobjekt bewegt, einen Druckmechanismus, der an dem mobilen Schlitten montiert ist und in der Lage ist, Drucken in einem vorgegebenen Druckbereich in einer zu einer Bewegungsrichtung des mobilen Schlittens orthogonalen Richtung durchzuführen, eine Positionserfassungseinheit, die eine Position des mobilen Schlittens erfasst, eine Bewegungssteuereinheit, die den mobilen Schlitten veranlasst, sich entlang einer Druckbewegungslinie zu bewegen, an der eine Bewegungszielposition bestimmt ist, und eine Drucksteuereinheit, die den Druckmechanismus veranlasst, gemäß Druckdaten, in denen die Zieldruckposition bestimmt ist, Drucken an einer Zieldruckposition in dem vorgegebenen Druckbereich durchzuführen. Wenn eine Differenz zwischen der Position des mobilen Schlittens, die von der Positionserfassungseinheit erfasst wird, und der Bewegungszielposition in der Richtung orthogonal zur Bewegungsrichtung größer gleich einem vorgegebenen Wert ist, korrigiert die Drucksteuereinheit die Zieldruckposition in einer Richtung entgegen einer Richtung, in der die Differenz auftritt.
Bei einer mobilen Druckvorrichtung der vorliegenden Erfindung wird eine Zieldruckposition in einer Richtung entgegen der Richtung, in der die Differenz auftritt, korrigiert, wenn eine Differenz zwischen einer Position eines mobilen Schlittens, die von einer Positionserfassungseinheit erfasst wurde, und einer Bewegungszielposition des mobilen Schlittens in einer zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung größer gleich einem vorgegebenen Wert ist. Dementsprechend ist es möglich, gleichzeitig mit der Erfassung der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens die Druckposition zu korrigieren, so dass die Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens behoben wird, ohne den Druckmechanismus zu bewegen. Daher ist es gemäß der mobilen Druckvorrichtung der vorliegenden Erfindung möglich, eine mobile Druckvorrichtung, die in der Lage ist, die Druckposition bezüglich der Abweichung der Bewegungsposition rasch und exakt zu korrigieren, bereitzustellen, und ferner eine größenmäßige Verkleinerung bzw. Downsizing einer Druckvorrichtung, die Drucken an einem verhältnismäßig großen Druckobjekt durchführt, sowie eine Kostensenkung und einen vereinfachten Druckvorgang zu verwirklichen.
Es ist ferner bevorzugt, dass der vorgegebene Druckbereich einen ersten Druckbereich, der genutzt wird, wenn die Differenz kleiner ist als der vorgegebene Wert, und zweite Druckbereiche, die an beiden Seiten des ersten Druckbereichs ansetzen und zusammen mit dem ersten Druckbereich verwendet werden, wenn die Differenz größer gleich dem vorgegebenen Wert ist, umfasst. Dementsprechend ist es möglich, Drucken mithilfe des zweiten Druckbereichs an der korrigierten Druckzielposition durchzuführen, wenn die Differenz zwischen der tatsächlichen Position und der Bewegungszielposition des mobilen Schlittens der vorgegebene Wert oder höher ist, selbst wenn die Zieldruckposition nach außerhalb des ersten Druckbereichs korrigiert wird. Im Ergebnis ist es möglich, das Auftreten des Druckausfalls zu verhindern, dass Drucken zuverlässig an der Druckzielposition nicht durchgeführt werden kann.
Es ist ferner bevorzugt, dass der zweite Druckbereich, der an einer Seite des ersten Druckbereichs ansetzt, 10% oder weniger des gesamten Druckbereichs ist. Entsprechend wird verhindert, dass der zweite Druckbereich, der unter normalen Umständen nicht genutzt wird, zu groß ist, und es ist somit möglich, die Effizienz der Druckvorgänge durch die mobile Druckvorrichtung zu verbessern. Ferner, wenn bis zu 10% des gesamten, vorgegebenen Druckbereichs als zweiter Druckbereich verwendet werden können, wenn die Druckzielposition nach außerhalb des ersten Druckbereichs korrigiert wurde, ist es möglich, Drucken mithilfe des zweiten Druckbereichs an der korrigierten Druckzielposition zuverlässiger durchzuführen. Im Ergebnis ist es möglich, das Auftreten von Druckausfall zuverlässig zu verhindern, selbst ohne die Bewegungsgenauigkeit des mobilen Schlittens zu verbessern.
Ferner ist es bevorzugt, dass der erste Druckbereich des Druckmechanismus in der Druckbewegungsrichtung den zweiten Druckbereich in der angrenzenden Druckbewegungslinie überlappt. Entsprechend ist es möglich, die Druckauslassung der Zieldruckposition zu vermeiden, selbst wenn die Zieldruckposition in dem zweiten Druckbereich festgelegt wird, der unter normalen Umständen nicht verwendet wird, also wenn die Differenz zwischen der tatsächlichen Position und der Bewegungszielposition des mobilen Schlittens geringer ist als der vorgegebene Wert.
Ferner ist es bevorzugt, dass die Drucksteuereinheit einen Druckaufzeichnungswert speichert, der angibt, dass Drucken durch den Druckmechanismus durchgeführt wurde, und den Druckmechanismus derart steuert, dass Drucken an einer durch den Druckaufzeichnungswert angegebenen Position nicht durchgeführt wird. Dementsprechend ist es möglich, zu unterbinden, dass Drucken an einer Druckposition erneut durchgeführt wird und die Druckqualität zu verbessern.
Ferner ist es bevorzugt, dass wenn eine Position des mobilen Schlittens, die von der Positionserfassungseinheit erfasst wurde, von der Bewegungsposition um einen vorgegebenen Abstand oder mehr beabstandet ist, die Bewegungssteuereinheit die Bewegung des mobilen Schlittens derart steuert, dass der mobile Schlitten näher an der Bewegungszielposition ist. Dementsprechend ist es möglich, die Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens zuverlässig zu korrigieren.
Ferner ist es bevorzugt, dass die Positionserfassungseinheit eine Richtung des mobilen Schlittens erfasst und die Bewegungssteuereinheit die Bewegung des mobilen Schlittens derart steuert, dass sich der mobile Schlitten hin zur Druckbewegungslinie bewegt, wenn die Richtung des mobilen Schlittens, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst wurde, um einen vorgegebenen Winkel oder mehr von der Druckbewegungslinie abweicht. Dementsprechend ist es möglich, das Auftreten der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens zuverlässig zu unterbinden.
Ferner ist es bevorzugt, dass die Bewegungssteuereinheit den mobilen Schlitten veranlasst, sich von einem Anfangspunkt zu einem Endpunkt der Bewegungslinie zu bewegen, ohne anzuhalten. Entsprechend ist es möglich, die Bewegungssteuerbarkeit des mobilen Schlittens zu verbessern und das Auftreten der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens zuverlässiger zu unterbinden.
Ferner ist es bevorzugt, dass die Bewegungssteuereinheit den mobilen Schlitten veranlasst, sich mit einer konstanten Geschwindigkeit zu bewegen. Dementsprechend ist es möglich, die Steuerbarkeit des mobilen Schlittens zu verbessern und das Auftreten der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens zuverlässiger zu unterbinden.
Ferner ist es bevorzugt, dass die Bewegungssteuereinheit einen Druckbefehl an die Drucksteuereinheit ausgibt, wenn der mobile Schlitten eine vorgegebene Druckstrecke eines vorgegebenen Druckabstands oder weniger zurückgelegt hat, und die Drucksteuereinheit steuert den Druckmechanismus dahingehend, Drucken durchzuführen, wenn der Druckbefehl von der Bewegungssteuereinheit empfangen wird. Dementsprechend kann Drucken zumindest einmalig durchgeführt werden, bevor sich der mobile Schlitten zum Druckabstand bewegt und wenn der vorgegebene Abstand dahingehend festgelegt wird, kürzer zu sein, ist es möglich, das Auftreten von Druckauslassung innerhalb eines vorgegebenen Druckabstands zuverlässig zu unterbinden.
Ferner ist es bevorzugt, dass die Drucksteuereinheit den Druckmechanismus derart steuert, dass Drucken zu vorgegebenen Zeitintervallen durchgeführt wird, bei denen der mobile Schlitten eine vorgegebene Druckstrecke eines vorgegebenen Druckabstands oder weniger zurücklegt. Dementsprechend kann Drucken zumindest einmal durchgeführt werden, bevor sich der mobile Schlitten zu dem Druckabstand bewegt, und wenn die vorgegebene Druckstrecke dahingehend festgelegt wird, kürzer zu sein, ist es möglich, das Auftreten einer Druckauslassung innerhalb eines vorgegebenen Druckabstands zuverlässig zu unterbinden.
Ferner ist es bevorzugt, dass die Druckbewegungslinie eine Vielzahl von Zielankunftspunkten zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt umfasst, wenn der mobile Schlitten an der Vielzahl von Zielankunftspunkten ankommt, die Bewegungssteuereinheit den mobilen Schlitten anhält, und einen Druckbefehl an die Drucksteuereinheit ausgibt, und wenn Drucken durch die Drucksteuereinheit abgeschlossen ist, die Bewegungseinheit den mobilen Schlitten veranlasst, mit der Bewegung zu einem nächsten Zielankunftspunkt zu beginnen, der Druckmechanismus in der Lage ist, Drucken in einem vorgegebenen Druckbereich entlang einer zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung und der Bewegungsrichtung durchzuführen, und die Drucksteuereinheit den Druckmechanismus derart steuert, dass Drucken in dem vorgegebenen Druckbereich durchgeführt wird, wenn der Druckbefehl empfangen wird. Dementsprechend, da es möglich ist, Drucken an der Zieldruckposition in dem Druckbereich für jeden Ankunftspunkt auf der Druckbewegungslinie durchzuführen, ist es möglich, die Anzahl der Korrekturen von Zieldruckpositionen bezüglich der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens durch die Drucksteuereinheit zu verringern und den Druckmechanismus leichter zu steuern. Ferner kann der Druckmechanismus in der Lage sein, Drucken gleichzeitig an allen Positionen in dem vorgegebenen Druckbereich entlang der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung und der Bewegungsrichtung durchzuführen, oder kann einen bewegbaren Druckkopf umfassen, der in der Lage ist, Drucken in dem Bereich in der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung in dem vorgegebenen Druckbereich durchzuführen und gleichzeitig in der Bewegungsrichtung bewegbar ist.
Ferner ist es bevorzugt, dass der Druckmechanismus in der Lage ist, Drucken gleichzeitig in dem vorgegebenen Druckbereich durchzuführen. Dementsprechend, da es nicht notwendig ist, den Druckmechanismus zu bewegen, ist es möglich, die Stellung des Druckmechanismus auf einfache Weise beizubehalten.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Die mobile Druckvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung erzielt eine Wirkung, bei der es möglich ist, eine mobile Druckvorrichtung anzugeben, die in der Lage ist, die Druckposition exakt und schnell bezüglich der Abweichung der Bewegungsposition zu korrigieren, und ferner Downsizing einer Druckvorrichtung, die Drucken an einem verhältnismäßig großen Druckobjekt durchführt, eine Kostenreduzierung sowie einen vereinfachten Druckvorgang verwirklicht.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist ein schematisches Diagramm, das eine mobile Druckvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform veranschaulicht;
2 ist ein Blockdiagramm, das die mobile Druckvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;
3 ist ein Erläuterungsdiagramm, das den mobilen Schlitten gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;
4 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Druckbewegungslinie und einer Nicht-Druckbewegungslinie eines mobilen Schlittens zeigt;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Gesamtverarbeitungsvorgang beim Durchführen von Drucken an einem Druckobjekt durch eine mobile Druckvorrichtung veranschaulicht;
6 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer n-Linien-Bewegungssteuerung veranschaulicht;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang von n-Linien-Drucksteuerung veranschaulicht;
8 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung veranschaulicht, wenn Drucken an einem Druckobjekt gemäß Druckdaten durchgeführt wird, während ein mobiler Schlitten veranlasst wird, sich entlang einer Druckbewegungslinie fortzubewegen;
9 ist ein Erläuterungsdiagramm, das eine Zieldruckposition A* veranschaulicht, die durch eine Drucksteuereinheit festgelegt wurde, wenn ein mobiler Schlitten eine Bewegungszielposition P1*, P2*, P3* erreicht;
10 ist ein Erläuterungsdiagramm, das Druckaufzeichnungsdaten zu einem Zeitpunkt veranschaulicht, an dem Drucken bis hin zu einer Zieldruckposition P2* abgeschlossen ist;
11 ist ein Erläuterungsdiagramm, das Druckaufzeichnungsdaten zu einem Zeitpunkt veranschaulicht, bei dem Drucken bis zu einer Zieldruckposition P3* abgeschlossen ist;
12 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung veranschaulicht, wenn ein mobiler Schlitten um einen Wert ΔP in einer zu einer Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung an einer Zieldruckposition P2* abweicht, und sich dann bewegt, während der mobile Schlitten sich von einer Zieldruckposition P1* an die Zieldruckposition P2* bewegt;
13 ist ein Erläuterungsdiagramm, das Druckbereiche H in einer Druckbewegungslinie Ln und einer angrenzenden Druckbewegungslinie Ln + 1 veranschaulicht;
14 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang eines modifizierten Beispiels von n-Linien-Bewegungssteuerung veranschaulicht;
15 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang eines modifizierten Beispiels von N-Linien-Drucksteuerung veranschaulicht;
16 ist ein schematisches Diagramm, das eine mobile Druckvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
17 ist ein Blockdiagramm, das die mobile Druckvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
18 ist ein Erläuterungsdiagramm, das einen mobilen Schlitten gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
19 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Druckbewegungslinie Ln und einer Nicht-Druckbewegungslinie Li eines mobilen Schlittens an einem Druckobjekt gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
20 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer n-Linien-Bewegungssteuerung gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
21 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang einer n-Linien-Bewegungssteuerung gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
22 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung veranschaulicht, wenn Drucken an einem Druckobjekt gemäß Druckdaten durchgeführt wird, während ein mobiler Schlitten veranlasst wird, sich entlang einer Druckbewegungslinie Ln gemäß der zweiten Ausführungsform fortzubewegen;
23 ist ein Erläuterungsdiagramm, das eine Drucksteuerungsposition veranschaulicht, die durch eine Drucksteuereinheit festgelegt wurde, wenn ein mobiler Schlitten an einer Bewegungszielposition P1'*, P2'*, und P3'* gemäß der zweiten Ausführungsform ankommt;
24 ist ein Erläuterungsdiagramm, das Druckaufzeichnungsdaten zu einem Zeitpunkt veranschaulicht, bei dem Drucken bis hin zu einem Zielankunftspunkt P3'* abgeschlossen ist gemäß der zweiten Ausführungsform;
25 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung veranschaulicht, wenn Drucken an einem Druckobjekt gemäß Druckdaten durchgeführt wird, während ein mobiler Schlitten veranlasst wird, sich entlang einer Druckbewegungslinie Ln und einer angrenzenden Druckbewegungslinie Ln + 1 zu bewegen gemäß der zweiten Ausführungsform;
26 ist ein Erläuterungsdiagramm, das eine Zieldruckposition veranschaulicht, die durch eine Drucksteuereinheit festgelegt wurde, wenn ein mobiler Schlitten an einer Bewegungszielposition P4* ankommt, in einer Druckbewegungslinie Ln + 1 gemäß der zweiten Ausführungsform;
27 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung veranschaulicht, wenn ein mobiler Schlitten um einen Wert ΔP in einer zu einer Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung an einem Zielpunkt P2'* abweicht und sich dann bewegt, während sich der mobile Schlitten von einem Zielankunftspunkt P1'* an einen Zielankunftspunkt P2'* gemäß der zweiten Ausführungsform bewegt; und
28 ist ein Erläuterungsdiagramm, das Druckbereiche H in einer Druckbewegungslinie Ln und einer angrenzenden Druckbewegungslinie Ln + 1 gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
Beschreibung von Ausführungsformen
Nachfolgend werden Ausführungsformen einer mobilen Druckvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung genauer unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist nicht durch die nachfolgenden Ausführungsformen beschränkt.
[Erste Ausführungsform]
1 ist ein schematisches Diagramm, das eine mobile Druckvorrichtung 1 gemäß einer erste Ausführungsform veranschaulicht, und 2 ist ein Blockdiagramm, das die mobile Druckvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform veranschaulicht. Die mobile Druckvorrichtung 1 ist beispielsweise eine Vorrichtung, die eine Markierung an einem eingeplanten Ort druckt, an dem verschiedene Anlagen oder Strukturen verbaut sind, während sie sich auf einem verhältnismäßig großen Druckobjekt 100 bewegt, (vgl. 4), beispielsweise ein Boden eines Gebäudes oder ein Deck eines Schiffes. Die mobile Druckvorrichtung 1 umfasst einen mobilen Schlitten 10, der in der Lage ist, sich auf dem Druckobjekt 100 zu bewegen (vgl. 4), einen Druckmechanismus 20, der an dem mobilen Schlitten 10 montiert ist und in der Lage ist, Drucken in einem vorgegebenen Druckbereich H (vgl. 3) in einer zu einer Bewegungsrichtung des mobilen Schlitten 10 orthogonalen Richtung durchzuführen, einen Laserentfernungsmesser 30, der als Positionserfassungseinheit dient, welche in der Lage ist, eine Position und eine Richtung (Stellung) des mobilen Schlittens 10 auf dem Druckobjekt 100 zu erfassen, und eine Steuervorrichtung 40, die eine Bewegungssteuerung des mobilen Schlittens 10 und eine Drucksteuerung des Druckmechanismus 20 durchführt, wie in den 1 und 2 dargestellt.
3 ist ein Erläuterungsdiagramm, das den mobilen Schlitten 10 veranschaulicht. Zusätzlich zu dem Druckmechanismus 20 umfasst der mobile Schlitten 10 eine Vielzahl von Rädern 11, die beispielsweise durch eine Antriebsquelle (nicht dargestellt), etwa einen Impulsmotor, angetrieben werden und ein Reflexionsziel 12, das auf einem oberen Brett angebracht wird und von dem Laserentfernungsmesser 30 emittiertes Laserlicht reflektiert. Der mobile Schlitten 10 wird von einer Antriebsquelle (nicht dargestellt) angetrieben und ist in der Lage, sich mit der Rotation einer Vielzahl von Rädern 11 in einer Vor-Zurück-Richtung fortzubewegen, wie in 3 veranschaulicht. Der mobile Schlitten 10 ist in der Lage, einen Winkel in der Bewegungsrichtung einer Vielzahl von Rädern 11 (einer durch einen weißen Pfeil in 3 angegebenen Richtung) durch einen (nicht veranschaulichten) Antriebsmechanismus anzupassen und die Bewegungsrichtung durch Anpassen eines des Winkels einer Vielzahl von Rädern 11 zu bedienen.
Bei der ersten Ausführungsform ist der Druckmechanismus 20 als Druckvorrichtung vom Tintenstrahltyp ausgebildet. Der Druckmechanismus 20 umfasst einen (nicht dargestellten) Druckkopf, der einen Patrone umfasst, die als Tintenzufuhrvorrichtung dient, und eine Vielzahl von Druckdüsen, die mit Tinte von der Patrone befüllt werden und die Tinte an das Druckobjekt 100 ausgeben. Bei der ersten Ausführungsform ist eine Vielzahl von Druckdüsen (nicht dargestellt) in einer zur Bewegungsrichtung des mobilen Schlittens 10 orthogonalen Richtung angeordnet. Jede einer Vielzahl von Druckdüsen ist in der Lage, Drucken einzeln an einem entsprechenden Bereich in einem vorgegebenen Druckbereich H durchzuführen, der in 3 gesondert dargestellt ist.
Der vorgegebene Druckbereich H umfasst einen ersten Druckbereich H1 und einen zweiten Druckbereich H2, der an beiden Seiten des ersten Druckbereichs H1 ansetzt. Bei der ersten Ausführungsform ist der zweite Druckbereich H2, der an einer Seite des ersten Druckbereichs H1 ansetzt, auf 10% oder weniger des gesamten Druckbereichs H des Druckmechanismus 20 festgelegt. Bei der ersten Ausführungsform wird zum Zweck einer vereinfachten Beschreibung davon ausgegangen, dass acht Druckdüsen (nicht dargestellt) in dem ersten Druckbereich H1 angeordnet sind und eine Druckdüse (nicht dargestellt) in dem zweiten Druckbereich H2 angeordnet ist, jedoch ist die Anzahl von in dem ersten Druckbereich H1 und dem zweiten Druckbereich H2 angeordneten Druckdüsen nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Der vorgegebene Druckbereich H beträgt beispielsweise ungefähr 300 bis 500 mm, und jeder der unterteilten Bereiche des vorgegebenen Druckbereichs H beträgt etwa 1 mm. Daher ist eine Gesamtanzahl der in dem vorgegebenen Druckbereich H angeordneten Druckdüsen tatsächlich etwa 300 bis 500.
Der Laserentfernungsmesser 30 bestrahlt das Reflexionsziel 12 des mobilen Schlittens 10 mit Laserlicht, empfängt Laserlicht, das von dem Reflexionsziel 12 reflektiert wurde und misst eine Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 an dem Druckobjekt 100 und einen Drehwinkel θ, der als Richtung desselben dient. Beispielsweise ist der Laserentfernungsmesser 30 in der Lage, die Position P (X, Y, Z) des in 3 veranschaulichten mobilen Schlittens 10 in einer X-Richtung (Bewegungsrichtung), einer Y-Richtung (einer zur Bewegungsrichtung orthogonalen und zum Druckobjekt 100 horizontalen Richtung) und einer Z-Richtung (einer Höhenrichtung) zu messen. Der Laserentfernungsmesser 30 ist ferner in der Lage, einen Drehwinkel α des in 3 veranschaulichten, mobilen Schlittens 10 in der X-Richtung zu messen, einen Drehwinkel β davon in der Y-Richtung, und einen Drehwinkel γ davon in der Z-Richtung als die Richtung (Stellung) des mobilen Schlittens 10 zu messen. Der Laserentfernungsmesser 30 gibt die gemessene Position P (X, Y, Z) und den Drehwinkel θ (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10 an die Steuervorrichtung 40 aus.
Bei der ersten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung 40 eine Bedienungsverarbeitungsvorrichtung, die getrennt von dem mobilen Schlitten 10 angeordnet ist, und kann zusammen mit dem mobilen Schlitten 10 hoch zu einer Position nahe dem Druckobjekt 100 verbracht werden. Die Steuervorrichtung 40 kann beispielsweise ein PC sein. Wenn die Größe des mobilen Schlittens 10 nicht beschränkt ist, kann die Steuervorrichtung 40 an dem mobilen Schlitten 10 montiert sein. Die Steuervorrichtung 40 umfasst eine Speichereinheit 41, die Programme und Daten speichert, und eine Steuereinheit 42, die ganzheitlich die Bewegung des mobilen Schlittens 10 und den Betrieb des Druckmechanismus 20 derart steuert, dass verschiedene Funktionsarten implementiert werden.
Die Speichereinheit 41 wird auch als Arbeitsbereich zum vorübergehenden Speichern eines Verarbeitungsergebnisses der Steuereinheit 42 genutzt. Als Speichereinheit 41 wird beispielsweise ein tragbares Speichermedium wie etwa ein Halbleiterspeichermedium, ein Magnet-Speichermedium oder eine Speicherkarte oder eine Speichervorrichtung als vorübergehender Speicherbereich, wie beispielsweise RAM, genutzt. Die Speichereinheit 41 beinhaltet Druckdaten 41a, die eine Zieldruckposition A* an dem Druckobjekt 100 angeben, an dem wie zuvor bestimmtes Drucken durchgeführt wird, Druckaufzeichnungsdaten 41b, die einen Druckaufzeichnungswert für das Druckobjekt 100 speichern, Bewegungsdaten 41c, die einen Bewegungsweg des mobilen Schlittens 10 an dem Druckobjekt 100, der zuvor bestimmt wurde, angeben, und CAD-Daten 50.
Die Druckdaten 41a werden durch Konvertieren bzw. Umwandeln der CAD-Daten 50, in denen eine Druckposition für das Druckobjekt 100 festgelegt ist, als Linienzeichnung in einer Punktform mit vorgegebenem Druckabstand, wie in 2 gezeigt, erhalten. Anders ausgedrückt wird jeder Punkt der Druckdaten 41a die Druckzielposition A* für das Druckobjekt 100. Bei der ersten Ausführungsform wird die Konvertierung der CAD-Daten 50 in die Druckdaten 41a im Vorfeld durchgeführt, und dann werden die Druckdaten 41a in der Speichereinheit 41 gespeichert. Ferner kann die Umwandlung von den CAD-Daten 50 in die Druckdaten 41a durchgeführt werden, wenn an dem Druckobjekt 100 Drucken durchgeführt wird. Die Druckaufzeichnungsdaten 41b speichern Aufzeichnungswerte, wenn Drucken an dem Druckobjekt 100 durch den Druckmechanismus 20 gemäß den Druckdaten 41a durchgeführt wird.
Die Bewegungsdaten 41c umfassen eine Druckbewegungslinie Ln (n = 1, 2, ..., N), die als Bewegungslinie des mobilen Schlittens 10 dient, um sich mit dem Drucken an der Zieldruckposition A* durch den Druckmechanismus 20 fortzubewegen, und eine Nicht-Drucklinie Li (i = 1, 2, ..., N – 1), die als Bewegungslinie des mobilen Schlittens 10 dient, ohne dass Drucken an dem Druckobjekt 100 durch den Druckmechanismus 20 durchgeführt wird. Die Druckbewegungslinie Ln und die Nicht-Druckbewegungslinie Li sind Linien, welche die punktartigen Bewegungszielpositionen P* verbinden, die mit den gleichen vorgegebenen Druckabständen wie die Zieldruckposition A* der Druckdaten 41a eingestellt sind, wie dies in 2 gezeigt ist.
4 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel der Druckbewegungslinie Ln und der Nicht-Druckbewegungslinie Li des mobilen Schlittens 10 an dem Druckobjekt 100 zeigt. Wie in 4 gezeigt, umfasst die Druckbewegungslinie Ln eine Vielzahl von Linien, die sie dazu veranlassen, sich an dem Druckobjekt 100 von einem Startpunkt Lstart zu einem Endpunkt Lstop zu bewegen. Ferner umfasst die Nicht-Druckbewegungslinie Li eine Vielzahl von Linien, die den mobilen Schlitten 10 veranlassen, sich von dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln an den Startpunkt Lstart der Druckbewegungslinie Ln + 1 zu bewegen. Bei dem in 4 veranschaulichten Beispiel sind die Druckbewegungslinie Ln und die Nicht-Druckbewegungslinie Li alle als gerade Linien festgelegt, ist jedoch an dem Druckobjekt 100 ein Hindernis, eine Öffnung oder dergleichen vorhanden und muss sich der mobile Schlitten unter Vermeidung dieser bewegen, können die Druckbewegungslinie Ln und die Nicht-Druckbewegungslinie Li gebogene oder gekrümmt Linien sein.
Die Steuereinheit 42 ist eine Betriebsverarbeitungseinheit, die beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), ein Ein-Chip-System (SoC), eine Mikrosteuereinheit (MCU), und ein FPGA umfasst. Die Steuereinheit 42 umfasst eine Bewegungssteuereinheit 43, welche die Bewegung des mobilen Schlittens 10 steuert, und eine Drucksteuereinheit 44, die den Druckmechanismus 20 steuert.
Die Bewegungssteuereinheit 43 empfängt die Bewegungsdaten 41c von der Speichereinheit 41. Ferner empfängt die Bewegungssteuereinheit 43 die Position P (X, Y, Z) und den Drehwinkel θ (α, β, γ) des mobilen Schlittens 100 an dem Druckobjekt 100, das von dem Laserentfernungsmesser 30 erfasst wurde. Die Bewegungssteuereinheit 43 veranlasst den mobilen Schlitten 10, sich auf Grundlage der empfangenen Bewegungsdaten 41C und der Position P (X, Y, Z) und des Drehwinkels θ (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10 entlang der Druckbewegungslinie Ln und der Nicht-Druckbewegungslinie L1 zu bewegen. Mit anderen Worten steuert die Bewegungssteuereinheit 43 die Antriebsquelle (nicht dargestellt) des mobilen Schlittens 10 oder die Winkel einer Vielzahl von Rädern 11 so, dass der mobile Schlitten 10 an jeder Bewegungs-Zielposition P* ankommt. Bei der vorliegenden Ausführungsform veranlasst die Steuerungseinheit 43 den mobilen Schlitten 10, sich ohne anzuhalten von dem Startpunkt Lstart zu dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie zu bewegen. Entsprechend ist es möglich, die Bewegungssteuerbarkeit des mobilen Schlittens 10 weiter zu verbessern und das Auftreten der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 zuverlässiger zu unterbinden. Ferner, bei der vorliegenden Ausführungsform, veranlasst die Steuereinheit 43 den mobilen Schlitten 10, sich mit konstanter Geschwindigkeit entlang der Druckbewegungslinie Ln zu bewegen. Dementsprechend ist es möglich, die Bewegungssteuerbarkeit des mobilen Schlittens 10 weiter zu verbessern und das Auftreten der Abweichung bei der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 zuverlässiger zu unterbinden. Die Bewegungssteuereinheit 43 ist eingerichtet, mit der Drucksteuereinheit 44 zu kommunizieren. Bei der ersten Ausführungsform gibt die Bewegungssteuereinheit 43 jedes Mal einen Druckbefehl an die Drucksteuereinheit 44 aus, wenn sich der mobile Schlitten 10 um eine vorgegebene Druckstrecke bewegt.
Die Drucksteuereinheit 44 empfängt die Zieldruckposition A* der Druckdaten 41a, die Druckaufzeichnungsdaten 41b und die Bewegungszielposition P* der Bewegungsdaten 41c von der Speichereinheit 41. Die Drucksteuereinheit 44 empfängt die Druckbefehle von der Bewegungssteuereinheit 43. Ferner empfängt die Drucksteuereinheit 44 die Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 an dem Druckobjekt 100, die von dem Laserentfernungsmesser 30 erfasst wurde. Bei Erhalt des Druckbefehls von der Bewegungssteuereinheit 43 gibt die Drucksteuereinheit 44 ein Druckbefehlssignal an den Druckmechanismus 20 aus, so dass Drucken an der Zieldruckposition A* in dem Druckbereich H durch die Druckdüsen (nicht dargestellt) auf Grundlage der Druckdaten 41a, der Druckaufzeichnungsdaten 41b, und der Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 durchgeführt wird. Ferner speichert die Drucksteuereinheit 44 Inhalt der Drucksteuerbefehlsausgabe an den Druckmechanismus 20 in den Druckaufzeichnungsdaten 41b als Druckaufzeichnungswert.
Als nächstes wird ein Verarbeitungsverfahren des Durchführens von Drucken an dem Druckobjekt 100 durch die mobile Druckvorrichtung 1 beschrieben. 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Gesamtverarbeitungsverfahren zur Durchführung von Drucken an dem Druckobjekt 100 durch die mobile Druckvorrichtung 1 veranschaulicht. Das in 5 veranschaulichte Verarbeitungsverfahren wird durch die Steuereinheit 42 durchgeführt. Zu dem Zeitpunkt, bei dem das in 5 dargestellte Verarbeitungsverfahren beginnt, wird angenommen, dass sich der mobile Schlitten 10 der mobilen Druckvorrichtung 1 an der Position des Startpunkts Lstart in der Druckbewegungslinie L1 der in 4 veranschaulichten Druckdaten 41c befindet.
Bei Schritt S101 gibt die Steuereinheit 42 die Bewegungsdaten 41c an die Bewegungssteuereinheit 43 und das Verfahren schreitet zu Schritt S102 voran. In Schritt S102 legt die Steuereinheit 42 einen Wert von 1 auf eine Variable n und eine Variable i fest und das Verfahren schreitet zu Schritt S103 voran. Bei Schritt S103 veranlasst die Steuereinheit 42 den mobilen Schlitten 10, sich durch die Bewegungssteuereinheit 43 fortzubewegen, so dass sich der mobile Schlitten 10 an die Startposition der Druckbewegungslinie Ln bewegt, also der Startposition Lstart entlang der Nicht-Druckbewegungslinie Li auf Grundlage der Bewegungseingangsdaten 41c. Ferner bewegt sich der mobile Schlitten 10 nicht, wenn die Variable n = 1 ist und die Variable i = 1 ist, da sie sich bereits am Startpunkt Lstart der Druckbewegungslinie L1 befindet.
Wenn sich der mobile Schlitten 10 an den Startpunkt Lstart der Druckbewegungslinie Ln bewegt, veranlasst die Steuereinheit 42 in Schritt S104 die Bewegungssteuereinheit 43, eine n-Linien-Bewegungssteuerung durchzuführen, so dass sich der mobile Schlitten 10 entlang der Druckbewegungslinie Ln bewegt und zur gleichen Zeit in Schritt S105 die Steuereinheit 42 die Drucksteuereinheit 44 veranlasst, N-Linien-Drucksteuerung durchzuführen, so dass der Druckmechanismus 20 Drucken an dem Druckobjekt 100 durchführt. Die n-Linien-Bewegungssteuerung und die n-Linien-Drucksteuerung werden später detailliert beschrieben.
Bei Vollendung der n-Linien-Bewegungssteuerung und der n-Linien-Drucksteuerung erhöht die Steuereinheit 42 in Schritt S106 die Variable n und die Variable 1 um 1, und das Verfahren schreitet zu Schritt S107 voran. In Schritt S107 bestimmt die Steuereinheit 42 ob die Variable n ein Wert N + 1 oder mehr ist. Mit anderen Worten bestimmt in Schritt S107 die Steuereinheit 42 ob die Bewegung des mobilen Schlittens 10 und der Druck des Druckmechanismus 20 bis zur letzten Druckbewegungslinie Ln (n = N) abgeschlossen wurden, die in den Bewegungsdaten 41c festgelegt ist. Wenn die Steuereinheit 42 bestimmt, dass die Variable n weder der Wert N + 1 noch höher ist (Schritt S107, Nein) führt die Steuerungseinheit 42 das Verfahren erneut ab Schritt S103 durch. Entsprechend bewegt sich der mobile Schlitten 10 an den Startpunkt Lstart der nächsten Druckbewegungslinie Ln entlang der Nicht-Druckbewegungslinie Li (Schritt S103) und führt die n-Linien Bewegungssteuerung (Schritt S104) und die n-Linien Drucksteuerung (Schritt S105) erneut durch. Wenn die Variable n dahingehend bestimmt wird, der Wert N + 1 oder mehr zu sein (Schritt S107, Ja), bestimmt die Steuereinheit 42, dass die n-Linien-Bewegungssteuerung und die n-Linien Drucksteuerung in allen Druckbewegungslinien Ln abgeschlossen wurden und beendet den Druckvorgang an dem Druckobjekt 100 durch die mobile Druckvorrichtung 1.
Als nächstes wird die n-Linien-Bewegungssteuerung aus Schritt S104 in 5 beschrieben. 6 ist ein Ablaufdiagramm, dass einen Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Bewegungssteuerung veranschaulicht. Der Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Bewegungssteuerung, die in 6 veranschaulicht ist, wird von der Bewegungssteuereinheit 43 ausgeführt.
Wenn in Schritt S201 die n-Linien-Bewegungssteuerung beginnt, legt die Bewegungssteuerungseinheit 43 einen Wert von 1 auf eine Variable m fest und das Verfahren schreitet zu Schritt S202 voran. In Schritt S202 empfängt die Bewegungssteuerungseinheit 43 die Bewegungszielposition P* von den Bewegungsdaten 41c der Speichereinheit 41 und das Verfahren schreitet zu Schritt S203 voran. In Schritt S203 empfängt die Bewegungssteuerungseinheit 43 eine tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) und einen Drehwinkel θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10 an dem Druckobjekt 100 von dem Laserentfernungsmesser 30 und das Verfahren schreitet zu Schritt S204 voran.
In Schritt S204 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43 ob ein Wert des Drehwinkels θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10, der von dem Laserentfernungsmesser 30 eingegeben wurde, ein vorgegebener Winkel θ1 oder mehr ist. Wenn der Wert des Drehwinkels θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10 dahingehend bestimmt wird, der vorgegebene Winkel θ1 oder mehr zu sein (Schritt S204, Ja), bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43 dass die Richtung (Stellung) des mobilen Schlittens 10 in eine bestimmte Richtung bezüglich der Druckbewegungslinie Ln geneigt ist. Daher korrigiert die Bewegungssteuerungseinheit 43 in Schritt S205 die Richtung des mobilen Schlittens 10 durch Steuern der Winkel einer Vielzahl von Rädern 11 des mobilen Schlittens 10 in der Weise, dass der Drehwinkel θm (α, β, γ) geringer ist als der vorgegebene Winkel θ1 (sich hin zur Druckbewegungslinie Ln bewegt). Dementsprechend wird der mobile Schlitten 10 gehandhabt und somit ist es möglich zu verhindern, dass die Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 von der Bewegungszielposition P* abweicht. Daraufhin veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren, zu Schritt S206 voranzuschreiten. Wenn der Wert des Drehwinkels θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10 dahingehend bestimmt wird, geringer zu sein als der vorgegebene Winkel θ1 (Schritt S204, Nein) veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren, zu Schritt S206 voranzuschreiten.
In Schritt S206 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43 ob die tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die von dem Laserentfernungsmesser 30 eingegeben wurde, von der Bewegungszielposition P* um einen vorgegebenen Abstand ΔP1 oder mehr abweicht. Wenn die tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 dahingehend bestimmt wird, von der Bewegungszielposition P* um den vorgegebenen Abstand ΔP1 oder mehr beabstandet zu sein (Schritt S206, JA) korrigiert die Bewegungssteuerungseinheit 43 in Schritt S207 die Bewegung des mobilen Schlittens 10 durch Steuern der Winkel einer Vielzahl von Rädern 11 des mobilen Schlittens 10, so dass die tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 näher an der Bewegungszielposition P* liegt. Dementsprechend ist es möglich zu verhindern, dass die Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 von der Bewegungszielposition P* abweicht. Danach veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren, zu Schritt S208 voranzuschreiten. Wenn hingegen die tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 dahingehend bestimmt wird, nicht von der Bewegungszielposition P* um den vorgegebenen Abstand ΔP1 oder mehr beabstandet zu sein (Schritt S206, Nein), veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren, zu Schritt S208 voranzuschreiten.
In Schritt S208 berechnet die Bewegungssteuerungseinheit 43 den Abstand Δd, um den der mobile Schlitten 10 weiterbewegt wird. Insbesondere berechnet die Bewegungssteuereinheit 43 den Abstand Δd zwischen der tatsächlichen Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 und einer tatsächlichen Position Pm – 1 (X, y, Z) des mobilen Schlittens 10, wenn Schritt S208 zum letzten Mal durchgeführt wird. Ferner, wenn m = 1 festgelegt wird, wird Pm – 1 (X, Y, Z) als die Position des Startpunkts Lstart der Druckbewegungslinie Ln betrachtet. Danach veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren, zu Schritt S209 voranzuschreiten.
In Schritt S209 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43 ob der Abstand Δd, um den sich der mobile Schlitten 10 bewegt hat, eine vorgegebene Druckstrecke oder mehr ist. Die vorgegebene Druckstrecke wird auf eine Länge eines vorgegebenen Druckabstands oder weniger festgelegt. Die vorgegebene Druckstrecke kann ferner die gleiche wie der vorgegebene Druckabstand sein. Wenn der Abstand Δd, um den sich der mobile Schlitten 10 bewegt hat, dahingehend bestimmt wird, die vorgegebene Druckstrecke oder mehr zu sein (Schritt S209, Ja), gibt die Bewegungssteuerungseinheit 43 in Schritt S210 den Druckbefehl an die Drucksteuereinheit 44. aus. Ferner erhöht die Drucksteuereinheit 43 in Schritt S211 die Variable m um einen Wert von 1, und das Verfahren schreitet zu Schritt S212 voran. Andererseits, wenn der Abstand Δd, um den sich der mobile Schlitten 10 bewegt hat, dahingehend bestimmt wird, weder die vorgegebene Druckstrecke noch mehr zu sein (Schritt S209, Nein) veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren, zu Schritt S212 voranzuschreiten.
In Schritt S212 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43 ob der mobile Schlitten 10 an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angekommen ist. Wenn der mobile Schlitten 10 dahingehend bestimmt wird, an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angekommen zu sein (Schritt S212, Ja) beendet die Bewegungssteuerungseinheit 43 die n-Linien-Bewegungssteuerung. Wird hingegen der mobile Schlitten 10 dahingehend bestimmt, nicht an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angekommen zu sein (Schritt S212, Nein), führt die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren erneut beginnend ab Schritt S202 durch.
Als nächstes wird die n-Linien-Drucksteuerung aus Schritt S105 aus 5 beschrieben. 7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Drucksteuerung veranschaulicht. Der in 7 veranschaulichte Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Drucksteuerung wird durch die Drucksteuereinheit 44 parallel zur n-Linien-Bewegungssteuerung aus 6 durchgeführt.
Wenn die n-Linien-Drucksteuerung beginnt, bestimmt die Drucksteuereinheit 44 in Schritt S301, ob der Druckbefehl von der Bewegungssteuerungseinheit 43 gegeben wurde. Wird bestimmt, dass von der Bewegungssteuerungseinheit 43 kein Druckbefehl gegeben wurde (Schritt S310, Nein), veranlasst die Drucksteuereinheit 44, dass das Verfahren zu Schritt S307 voranschreitet. Wird hingegen bestimmt, dass der Druckbefehl von der Bewegungssteuerungseinheit 43 gegeben wurde (Schritt S301, JA), veranlasst die Drucksteuereinheit 44, dass das Verfahren zu Schritt S302 voranschreitet.
In Schritt S302 erlangt die Drucksteuereinheit 44 die aktuellen Positionsinformationen des mobilen Schlittens 10. Konkret empfängt die Drucksteuereinheit 44 eine aktuelle Bewegungszielposition P* des mobilen Schlittens 10 aus den Bewegungsdaten 41c der Speichereinheit 41 und erlangt eine aktuelle tatsächliche Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 von dem Laserentfernungsmesser 30. Danach veranlasst die Drucksteuereinheit 44, dass das Verfahren zu Schritt S303 voranschreitet.
In Schritt S302 erlangt die Drucksteuereinheit 44 die Zieldruckposition A* der Druckdaten 41a an der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die in Schritt S302 erlangt wurden und korrigiert sie bei Bedarf. Konkret korrigiert die Drucksteuereinheit 44 die erlangte Zieldruckposition A* auf Grundlage der aktuellen Bewegungszielposition P* und der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die in Schritt S302 erlangt wurde. Die Korrektur der Zieldruckposition A* in dem Vorgang aus Schritt S303 wird später detailliert beschrieben.
Dann erlangt die Drucksteuereinheit 44 in Schritt S304 den Druckaufzeichnungswert der Druckaufzeichnungsdaten 41b an der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die in Schritt S302 erlangt wurden, und korrigiert die Zieldruckposition A* bei Bedarf auf Grundlage des erlangten Druckaufzeichnungswerts. Die Korrektur der Zieldruckposition A* auf Grundlage des Druckaufzeichnungswerts wird später beschrieben. Daraufhin veranlasst die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren, zu Schritt S305 voranzuschreiten.
In Schritt S305 gibt die Drucksteuereinheit 44 einen Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20 aus, um Drucken an der Zieldruckposition A* durchzuführen. Dementsprechend ist es möglich, das Auftreten einer Druckauslassung innerhalb des vorgegebenen Druckabstands zuverlässiger zu unterbinden, da sich die in Schritt S209 in 6 festgelegte Druckstrecke verringert. Eine Obergrenze einer Bewegungsgeschwindigkeit des mobilen Schlittens 10 wird dahingehend festgelegt, geringer zu sein als eine Verarbeitungsgeschwindigkeit, mit der die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren ab Schritt S302 bis Schritt S305 durchführt. Im Ergebnis kann der Druckmechanismus 20 Drucken an der Zieldruckposition A*, die bei Bedarf in Schritt S303 oder Schritt S304 korrigiert wird, zumindest einmal innerhalb des vorgegebenen Druckabstands durchführen.
In Schritt S306 speichert die Drucksteuereinheit 44 den Inhalt des Drucksteuerbefehls an den Druckmechanismus 20 in den Druckaufzeichnungsdaten 41b als den Druckaufzeichnungswert, und das Verfahren schreitet zu Schritt S307 voran. In Schritt S307 bestimmt die Drucksteuereinheit 44 ob sie an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angekommen ist oder nicht. Wird die dahingehend bestimmt, an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angekommen zu sein (Schritt S307, JA) beendet die Drucksteuereinheit 44 die n-Linien-Drucksteuerung. Wird sie hingegen dahingehend bestimmt, nicht an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln (Schritt S307, Nein) angekommen zu sein, führt die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren erneut beginnend ab Schritt S301 durch.
Das Verfahren von Schritt S303 bis Schritt S306 in 7 wird detailliert beschrieben. 8 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung des Durchführens von Drucken an dem Druckobjekt 100 gemäß den Druckdaten 41a erläutert, während der mobile Schlitten 10 veranlasst wird, sich entlang der Druckbewegungslinie Ln fortzubewegen. In 8 geben weiße Kreise die Zieldruckpositionen A* an dem Druckobjekt 100 an, die durch die Druckdaten 41a festgelegt wurden. In 8 gibt ein durch eine dünne durchgezogene Linie umgebener Bereich den Druckbereich H an, der ein maximaler Druckbereich des Druckmechanismus 20 ist und ein durch eine fette durchgezogene Linie umgebener Bereich gibt den ersten Druckbereich H1 an. Ferner gibt in 8 ein weißer Pfeil die Bewegungsrichtung des mobilen Schlittens 10 an, „P1*”, „P2*” und „P3*” geben die Bewegungszielpositionen P* an, an denen der mobile Schlitten 10 ankommt, indem er sich um den Druckabstand entlang der Druckbewegungslinie Ln bewegt. Bei dem in 8 veranschaulichten Beispiel wird angenommen, um ein Hindernis (nicht dargestellt) an dem Druckobjekt 100 zu vermeiden, dass die Druckbewegungslinie Ln zu einem Zeitpunkt der Bewegungszielposition P3* gekrümmt ist.
Typischerweise erlangt die Drucksteuereinheit 44 die Zieldruckposition A* in dem ersten Druckbereich H1 aus den Druckdaten 41a. 9 ist ein Erläuterungsdiagramm, das die Zieldruckposition A* veranschaulicht, die durch die Drucksteuereinheit 44 festgelegt wurde, wenn der mobile Schlitten 10 an den Zieldruckpositionen P1*, P2* und P3* ankommt. Wenn beispielsweise der mobile Schlitten 10 an der Bewegungszielposition P1* ankommt, erkennt die Drucksteuereinheit 44 zunächst, dass die Zieldruckpositionen A* an allen Positionen in dem ersten Druckbereich H1 vorhanden sind, gemäß den in 8 veranschaulichten Druckdaten 41a als den Verarbeitungsschritt S303. Zu diesem Zeitpunkt ist bei der Zieldruckposition P1* der Druckaufzeichnungswert noch nicht in den Druckaufzeichnungsdaten 41b gespeichert. Daher korrigiert die Drucksteuereinheit 44 in Schritt S304 die Zieldruckposition A* auf Grundlage des Druckaufzeichnungswerts. Entsprechend wird Drucken an den Zieldruckpositionen A* durch alle Druckdüsen (nicht dargestellt) in dem ersten Druckbereich H1 des Druckmechanismus 20 durchgeführt, wenn der Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20 in dem Vorgang aus Schritt S305 ausgegeben wird. Danach speichert die Drucksteuereinheit 44 Inhalt des Drucksteuerbefehls, der angibt, dass „Drucken an allen Zieldruckpositionen A* in dem ersten Druckbereich H1 an der Bewegungszielposition P1* durchgeführt wurde” in den Druckaufzeichnungsdaten 41b der Speichereinheit 41 als den Druckaufzeichnungswert.
Selbst wenn der mobile Schlitten 10 an der Bewegungszielposition P2* angelangt ist, wird der Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20 durch ein gleichwertiges Verfahren zu dem ausgegeben, wenn der mobile Schlitten an der Bewegungszielposition P1* angelangt, und der Inhalt des Drucksteuerbefehls wird in den Druckaufzeichnungsdaten 41b der Speichereinheit 41 als der Druckaufzeichnungswert gespeichert. 10 ist ein Erläuterungsdiagramm, das die Druckaufzeichnungsdaten 41b zu einem Zeitpunkt veranschaulicht, zu dem Drucken bis hin zur Bewegungszielposition P2* abgeschlossen ist. Wie in 10 veranschaulicht, wird in den Druckaufzeichnungsdaten 41b ein Eintrag gespeichert, der angibt, dass der Drucken an der Zieldruckposition A* durchgeführt wurde, die sich innerhalb des ersten Druckbereichs H1 an den Zieldruckpositionen P1* und P2* befindet.
Wenn der mobile Schlitten 10 an der Bewegungszielposition P3* ankommt, ist die Druckbewegungslinie Ln gebogen und gesetzt bzw. festgelegt und somit ist die Stellung verglichen mit dem Fall, bei dem der mobile Schlitten 10 sich wie in 8 veranschaulicht an der Bewegungszielposition P1* oder P2* befindet, geneigt. Daher erkennt die Drucksteuereinheit 44 in dem Verfahren in Schritt S304, dass es an einer durch einen Kreis einer gestrichelten Linie angegebenen Position in 9 bereits einen Druckaufzeichnungswert auf Grundlage der in 10 veranschaulichten Druckaufzeichnungsdaten gibt. Im Ergebnis bestimmt die Drucksteuereinheit 44, dass es unnötig ist, Drucken an einer durch den Kreis einer gestrichelten Linie angegebenen Position in 9 an der Bewegungszielposition P3* durchzuführen, und korrigiert die Zieldruckposition A* nur an der durch den Kreis mit der durchgezogenen Linie angegebenen Position. Als Vorgang aus Schritt S305 gibt die Drucksteuereinheit 44 das Druckbefehlssignal an den Druckmechanismus 20 aus, so dass Drucken an dem Druckobjekt 100 durch die Druckdüse durchgeführt wird, die der korrigierten Zieldruckposition A* entspricht. Danach speichert die Drucksteuereinheit 44 als Vorgang aus Schritt S306 Inhalt des Drucksteuerbefehls, welcher angibt, dass „Drucken an der Zieldruckposition A* durchgeführt wurde, die durch den Kreis mit der durchgezogenen Linie in 9 angegeben ist, in dem ersten Druckbereich H1 an der Bewegungszielposition P3*'' in den Druckaufzeichnungsdaten 41b als Druckaufzeichnungswert. 11 ist ein Erläuterungsdiagramm, das die Druckaufzeichnungsdaten 41b zu einem Zeitpunkt zeigt, bei dem Drucken bis hin zur Bewegungszielposition P3* abgeschlossen ist. Wie obenstehend beschrieben, ist es möglich die Druckqualität dadurch zu verbessern, das verhindert wird, dass Drucken erneut an einer bedruckten Position durchgeführt wird. Ferner ist es möglich zu verhindern, dass Drucken erneut an einer bedruckten Position durchgeführt wird, selbst wenn der Druckbefehl von der Bewegungssteuerungseinheit 43 an die Drucksteuereinheit 44 innerhalb des Druckabstands einmal oder häufiger ausgegeben wurde.
Dabei treten die Fälle auf, bei denen sich der mobile Schlitten 10 bewegt, während er sich aufgrund von Unebenheiten, Steigung, eines Reibungskoeffizienten, Sand oder einem kleinen Teil der Oberfläche des Druckobjekts 100, einer Ablagerung oder dergleichen mäandernd in eine Richtung orthogonal zur Bewegungsrichtung bewegt. In diesem Fall besitzt der Druckbereich H einen Mäanderungsort, so wie durch eine gestrichelte Linie in 3 dargestellt ist. 12 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung veranschaulicht, wenn sich der mobile Schlitten 10 um einen Wert ΔP in einer zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung an der Bewegungszielposition P2* unterscheidet, während sich der mobile Schlitten 10 von der Bewegungszielposition P1* an die Bewegungszielposition P2* bewegt. Wird der Druckmechanismus 20 derart gesteuert, dass Drucken an der Zieldruckposition A+ in dem ersten Druckbereich H1 durchgeführt wird, wenn der mobile Schlitten 10 um den Wert ΔP in der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung an der Bewegungszielposition P2* abweicht, wird Drucken an einer Position durchgeführt, an der Drucken ursprünglich an dem Druckobjekt 100 gewünscht war (d. h. der in 9 veranschaulichten Druckposition), wie durch einen Kreis einer durchgezogenen Linie in 12 veranschaulich.
Aus diesem Grund ist bei dem Vorgang aus Schritt S303, wenn eine Differenz ΔP zwischen der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die von dem Laserentfernungsmesser 30 eingegeben wurde, und die Bewegungszielposition P2* in der Richtung orthogonal zur Bewegungsrichtung ein vorgegebener Wert ΔP2 oder höher (ΔP2 < ΔP1) ist, korrigiert die Drucksteuereinheit 44 die Zieldruckposition A* in einer Richtung entgegen einer Richtung, in der die Differenz ΔP auftritt. Mit anderen Worten legt die Drucksteuereinheit 44 eine Position, die durch Verschieben der Zieldruckposition A* um die Differenz ΔP auf die linke Seite in 12 erhalten wurde, wie in einem unteren Abschnitt von 12 veranschaulicht, fest. Der Vorgabewert ΔP2 ist ein Wert innerhalb eines Bereichs einer als Druckqualität zulässigen Druckpositionsabweichung an dem Druckobjekt 100. Der Vorgabewert ΔP2 ist beispielsweise 0,5 Punkte.
In diesem Fall, als Vorgang aus Schritt S305, gibt die Drucksteuereinheit 44 den Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20 aus, so dass Drucken mithilfe der Druckbereiche H2, die an beiden Seiten des ersten Druckbereiches H1 ansetzen, zusammen mit dem ersten Druckbereich H1 durchgeführt wird. Dementsprechend ist es zeitgleich zur Erfassung der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 möglich, die Druckposition zu korrigieren, so dass die Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 behoben wird, ohne einen Druckkopf (nicht dargestellt) des Druckmechanismus 20 zu bewegen. Ferner ist es möglich, Drucken an der korrigierten Zieldruckposition A* mithilfe des zweiten Druckbereichs H2 selbst dann durchzuführen, wenn die Zieldruckposition A* nach außerhalb des ersten Druckbereichs H1 korrigiert wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der zweite Druckbereich H2, der an einer Seite des ersten Druckbereichs H1 ansetzt, dahingehend festgelegt, 10% oder weniger des gesamten Druckbereichs H des Druckmechanismus 20 zu sein. Eine erwartete Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 beträgt in dem Fall einer geraden Bewegung beispielsweise etwa 2 bis 3 Punkte und etwa 2 bis 3% des Druckbereichs H, wenn der Druckbereich H 500 mm beträgt. Daher ist es möglich, Drucken an der korrigierten Zieldruckposition A* genauer mithilfe des zweiten Druckbereichs H2 durchzuführen, wenn es möglich ist, bis zu 10% des gesamten Druckbereichs H als zweiten Druckbereich H2 zu nutzen, wenn die Zieldruckposition A* nach außerhalb des ersten Druckbereichs H1 korrigiert wird. Im Ergebnis ist es möglich, das Auftreten einer Druckauslassung selbst dann zuverlässig zu unterbinden, ohne dass die Bewegungsgenauigkeit des mobilen Schlittens 10 verbessert wird.
Wie obenstehend beschrieben steuert die Drucksteuereinheit 44 unter normalen Umständen den Druckmechanismus 20 derart, dass Drucken mithilfe des ersten Druckbereichs H1 an der Zieldruckposition A* durchgeführt wird, wenn die Differenz ΔP zwischen der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) und der Bewegungszielposition P* des mobilen Schlittens 10 in der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung geringer ist als ein vorgegebener Wert P2. Mit anderen Worten wird unter normalen Umständen an der Zieldruckposition A* in dem zweiten Druckbereich H2 kein Drucken durchgeführt. Aus diesem Grund überlappt der erste Druckbereich H1 in der Druckbewegungslinie Ln den zweiten Druckbereich H2 in der Druckbewegungslinie Ln + 1 (oder der Druckbewegungslinie Ln – 1), die daran angrenzt. 13 ist ein Erläuterungsdiagramm zur Erläuterung des Druckbereichs H in der Druckbewegungslinie Ln und der angrenzenden Druckbewegungslinie Ln + 1. Wie in 13 veranschaulicht überlappt der erste Druckbereich H1 in der Druckbewegungslinie Ln den zweiten Druckbereich H2 in der Druckbewegungslinie Ln + 1, und der erste Druckbereich H1 in der Druckbewegungslinie Ln + 1 überlappt den zweiten Druckbereich H2 in der Druckbewegungslinie Ln. Demnach ist es unter normalen Umständen, also wenn die Differenz ΔP zwischen der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) und der Zieldruckposition P* des mobilen Schlittens 10 geringer ist als der vorgegebene Wert P2, möglich, die Druckauslassung der Zieldruckposition A* selbst dann zuverlässig zu verhindern, wenn die Zieldruckposition A* in dem zweiten Druckbereich H2 festgelegt wird, der nicht genutzt wird. Ferner, wenn der zweite Druckbereich H2, der an einer Seite des ersten Druckbereichs H1 ansetzt, auf 10% oder weniger des gesamten Druckbereichs H des Druckmechanismus 20 festgelegt ist, wird verhindert, dass der zweite Druckbereich H2, der unter normalen Umständen nicht genutzt wird, zu groß wird, weshalb es möglich ist, einen Überlappungs- bzw. Überschneidungsrand zwischen den angrenzenden Druckbewegungslinien Ln zu verhindern. Im Ergebnis ist es möglich, die Effizienz des Druckvorgangs durch die mobile Druckvorrichtung 1 zu verbessern.
Wie obenstehend beschrieben, wird bei der mobilen Druckvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform die Zieldruckposition A* in der Richtung entgegen der Richtung, in der die Differenz auftritt (Schritt S303 in 7), korrigiert, wenn die Differenz ΔP zwischen der Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die von dem als eine Positionserfassungseinheit dienenden Laserentfernungsmesser 30 erfasst wurde und der Bewegungszielposition P* des mobilen Schlittens 10 in der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung der vorgegebene Wert ΔP2 oder mehr ist. Dementsprechend ist es möglich, gleichzeitig mit der Erfassung der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 die Druckposition zu korrigieren, so dass die Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 behoben wird, ohne den Druckmechanismus 20 zu bewegen. Daher ist es gemäß der mobilen Druckvorrichtung möglich, eine mobile Druckvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, die Druckposition bezüglich der Abweichung der Bewegungsposition rasch und exakt zu korrigieren und ferner eine Verkleinerung einer Druckvorrichtung umzusetzen, die Drucken auf einem verhältnismäßig großen Druckobjekt durchführt, sowie eine Kostenreduktion und einen vereinfachten Druckvorgang.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform die Korrektur der Zieldruckposition A* auf Grundlage der Differenz ΔP zwischen der Bewegungszielposition P* und der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) in 7 in Schritt S303 durchgeführt, jedoch kann die Drucksteuereinheit 44 getrennt von dem Verarbeitungsvorgang in 7 eingerichtet sein, die Druckdaten (Zieldruckdaten) 41a auf Grundlage der aktuellen Zieldruckposition P* und der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 bei Bedarf zu aktualisieren (korrigieren), und in Schritt S303 die aktualisierten Druckdaten 41a (Zieldruckposition A*) an der aktuellen Position P (X, Y; Z) zu erlangen.
Ferner umfasst der Druckbereich H den ersten Druckbereich H1, der genutzt wird, wenn die Differenz ΔP geringer als der erste Vorgabewert ΔP2 und die zweiten Druckbereiche H2, die an beiden Seiten des ersten Druckbereichs H1 ansetzen und zusammen mit dem ersten Druckbereich H1 verwendet werden, wenn die Differenz ΔP der vorgegebene Wert ΔP2 oder mehr ist. Dementsprechend ist es möglich, Drucken mithilfe des zweiten Druckbereichs H2 an der korrigierten Druckzielposition A* durchzuführen, wenn die Differenz ΔP zwischen der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) und der Bewegungszielposition P* des mobilen Schlittens 10 der vorgegebene Wert ΔP2 oder höher ist, selbst wenn die Zieldruckposition A* nach außerhalb des ersten Druckbereichs H1 korrigiert wird. Im Ergebnis ist es möglich, das Auftreten von Druckausfall zu verhindern, also dass Drucken nicht zuverlässig an der Zieldruckposition A* durchgeführt werden kann. Der zweite Druckbereich H2 kann jedoch entfallen.
Ferner, ist der zweite Druckbereich H2, der an einer Seite des ersten Druckbereichs H1 ansetzt, 10% oder weniger des gesamten Druckbereichs H. Entsprechend wird verhindert, dass der zweite Druckbereich H2, der unter normalen Umständen nicht genutzt wird, zu groß ist, und es ist somit möglich, die Effizienz der Druckvorgänge durch die mobile Druckvorrichtung 1 zu verbessern. Ferner, wenn bis zu 10% des gesamten, vorgegebenen Druckbereichs H als der zweite Druckbereich H2 verwendet werden können, wenn die Druckzielposition A* nach außerhalb des ersten Druckbereichs H1 korrigiert wurde, ist es möglich Drucken mithilfe des zweiten Druckbereichs H2 an der korrigierten Zieldruckposition A* zuverlässiger durchzuführen. Im Ergebnis ist es möglich, das Auftreten von Druckausfall zuverlässig zu unterbinden, selbst ohne die Bewegungsgenauigkeit des mobilen Schlittens 10 zu verbessern. Ferner kann einer der zweiten Druckbereiche H2, die an einer Seite des ersten Druckbereichs H1 ansetzen, auf 10% oder mehr des gesamten Druckbereichs H festlegt werden.
Der erste Druckbereich H1 des Druckmechanismus 20 in der Druckbewegungslinie Ln überlappt den zweiten Druckbereich H2 des Druckmechanismus 20 in der Druckbewegungslinie Ln +1, die daran angrenzt. Demnach ist es unter normalen Umständen, also wenn die Differenz ΔP zwischen der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) und der Zieldruckposition P* des mobilen Schlittens 10 geringer ist als der vorgegebene Wert ΔP2, möglich die Druckauslassung der Zieldruckposition A* selbst dann zuverlässig zu verhindern, wenn die Zieldruckposition A* in dem zweiten Druckbereich H2 festgelegt wird, der nicht genutzt wird. Die Druckbereiche H in der Druckbewegungslinie Ln und der angrenzenden Druckbewegungslinie Ln + 1 (oder der Druckbewegungslinie Ln – 1) können einander nicht überlappen oder es können sich die ersten Druckbereiche H1 davon gegenseitig überlappen.
Ferner speichert die Drucksteuereinheit 44 den Druckaufzeichnungswert, der angibt, dass Drucken durch den Druckmechanismus 20 durchgeführt wurde, und steuert den Druckmechanismus 20 in der Weise, dass kein Drucken an einer durch den Druckaufzeichnungswert angegebenen Position durchgeführt wird (Schritt S304 bis Schritt S306 in 7). Entsprechend ist es möglich, zu unterbinden, dass Drucken erneut an einer bedruckten Position durchgeführt wird und die Druckqualität zu verbessern. Ferner können die Druckaufzeichnungsdaten 41b aus der Speichereinheit 41 entfallen, und Drucken kann erneut an einer bedruckten Position durchgeführt werden, wenn sich die Druckqualität selbst dann nicht verschlechtert, wenn Drucken an einer durch den Druckaufzeichnungswert angegebenen Position durchgeführt wird.
Ferner steuert die Bewegungssteuerungseinheit 43 die Bewegung des mobilen Schlittens 10 in der Weise, dass der mobile Schlitten 10 sich näher an der Bewegungszielposition P* befindet (Schritte S206 und S207 in 6), wenn die durch den Laserentfernungsmesser 30 erfasste Position des mobilen Schlittens 10 sich um den vorgegebenen Abstand ΔP1 oder mehr abseits der Bewegungszielposition P* befindet. Dementsprechend ist es möglich, die Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 verlässlich zu korrigieren. Ferner können die Vorgänge aus Schritt S206 und S207 entfallen.
Ferner erfasst der Laserentfernungsmesser 30 die Richtung (Drehwinkel θ) des mobilen Schlittens 10 und wenn die Richtung (Drehwinkel θ) des mobilen Schlittens 10, die durch den Laserentfernungsmesser 30 erfasst wurde, um den vorgegebenen Winkel θ1 oder höher bezüglich der Druckbewegungslinie Ln abweicht, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 43 die Bewegung des mobilen Schlittens 10 derart, dass der mobile Schlitten 10 sich hin zur Druckbewegungslinie Ln bewegt (Schritte S204 und S205 aus 6). Dementsprechend ist es möglich, das Auftreten von Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 verlässlich zu unterbinden. Ferner können die Vorgänge aus Schritt S204 und S205 entfallen.
Ferner veranlasst die Drucksteuereinheit 43 den mobilen Schlitten 10, sich ohne anzuhalten von dem Startpunkt Lstart an den Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln zu bewegen. Dementsprechend ist es möglich, die Bewegungssteuerbarkeit des mobilen Schlittens 10 zu verbessern und das Auftreten einer Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 zuverlässiger zu unterbinden.
Ferner veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43 den mobilen Schlitten 10, sich bei einer konstanten Geschwindigkeit zu bewegen. Dementsprechend ist es möglich, die Bewegungssteuerbarkeit des mobilen Schlittens 10 zu verbessern und das Auftreten einer Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10 zuverlässiger zu unterbinden. Ferner kann die Bewegungsgeschwindigkeit des mobilen Schlittens 10 verändert werden.
Ferner gibt die Bewegungssteuereinheit 43 einen Druckbefehl an die Drucksteuereinheit 44 aus, wenn sich der mobile Schlitten 10 um die vorgegebene Druckstrecke bewegt, welche der vorgegebene Druckabstand bzw. weniger oder mehr ist, und die Drucksteuereinheit 44 steuert den Druckmechanismus 20 derart, dass Drucken durchgeführt wird, wenn der Druckbefehl von der Bewegungssteuerungseinheit 43 erhalten wird. Dementsprechend kann Drucken zumindest einmalig durchgeführt werden, bevor sich der mobile Schlitten 10 zu dem Druckabstand bewegt und wenn der vorgegebene Abstand dahingehend festgelegt wird, kürzer zu sein, ist es möglich, das Auftreten von Druckauslassung innerhalb eines vorgegebenen Druckabstands zuverlässig zu unterbinden.
Die Drucksteuereinheit 44 kann jedoch den Druckmechanismus 20 derart steuern, dass Drucken zu vorgegebenen Zeitabständen durchgeführt wird. 14 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Bewegungssteuerung gemäß einem Modifizierungsbeispiel veranschaulicht, und 15 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Drucksteuerung gemäß einem Modifizierungsbeispiel veranschaulicht.
Es wird nun die n-Linien-Bewegungssteuerung gemäß dem in 14 veranschaulichten Modifizierungsbeispiel beschrieben. Die n-Linien-Bewegungssteuerung 14 wird durch die Bewegungssteuerungseinheit 43 durchgeführt. Bei der in 14 veranschaulichten n-Linien-Bewegungssteuerung ist ein Verfahren ab Schritt S401 bis Schritt S407 ähnlich einem in 6 veranschaulichten Verfahren ab Schritt S201 bis Schritt S207, weshalb eine Beschreibung dessen entfallen kann.
Nachdem das Verfahren aus Schritt S401 bis Schritt S407 durchgeführt wurde, erhöht die Bewegungssteuerungseinheit 43 in Schritt S408 die Variable m um den Wert 1, und das Verfahren schreitet zu Schritt S409 voran. In Schritt S409 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43, ob der mobile Schlitten 10 an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt ist. Wenn der mobile Schlitten 10 dahingehend bestimmt wird, an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln (Schritt S409, JA) angekommen zu sein, beendet die Druckbewegungsteuerungseinheit 43 die n-Linien-Bewegungssteuerung. Andererseits, wenn der mobile Schlitten 10 dahingehend bestimmt wird, nicht an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln (Schritt S409, nein) angekommen zu sein, führt die Bewegungssteuerungseinheit 43 das Verfahren beginnend ab Schritt S402 durch. Mit anderen Worten wird im Gegensatz zu der in 6 veranschaulichten n-Linien-Bewegungssteuerung bei der in 14 veranschaulichten n-Linien-Bewegungssteuerung der Druckbefehl nicht von der Bewegungssteuerungseinheit 43 an die Drucksteuereinheit 44 ausgegeben.
Als nächstes wird die n-Linien-Drucksteuerung gemäß einem in 15 veranschaulichten Modifizierungsbeispiel beschrieben. Die in 15 veranschaulichte n-Linien-Drucksteuerung wird durch die Drucksteuereinheit 44 durchgeführt. Wenn die in 15 veranschaulichte n-Linien-Drucksteuerung beginnt, bestimmt die Drucksteuereinheit 44 in Schritt S501 ob der vorgegebene Zeitraum verstreicht oder nicht, nachdem der vorangegangene Drucksteuerbefehl ausgegeben wurde. Der vorgegebene Zeitraum wird als eine Zeit festgelegt, die benötigt wird, damit der mobile Schlitten 10 eine vorgegebene Druckstrecke eines vorgegebenen Druckabstands oder weniger zurücklegen kann. Die vorgegebene Druckstrecke kann ferner die Gleiche sein wie der vorgegebene Druckabstand.
Wenn der vorgegebene Zeitraum dahingehend bestimmt wird, nicht zu verstreichen, nachdem der vorangegangene Drucksteuerbefehl ausgegeben wurde (Schritt S501, Nein) veranlasst die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren, zu Schritt S507 voranzuschreiten. Wird andererseits der vorgegebene Zeitraum dahingehend bestimmt, zu verstreichen nachdem der vorangegangene Drucksteuerbefehl ausgegeben wurde (Schritt S501, JA) führt die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren ab Schritt S502 bis Schritt S506 durch und veranlasst das Verfahren dann, zu Schritt S507 voranzuschreiten. Da das Verfahren ab Schritt S502 bis Schritt S506 ähnlich dem Verfahren ab Schritt S302 bis Schritt S307 in 7 ist, entfällt eine Beschreibung.
In Schritt S507 bestimmt die Drucksteuereinheit 44, ob sie an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt ist oder nicht. Wird bestimmt, dass die an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt ist (Schritt S507, Ja), beendet die Drucksteuereinheit 44 die n-Linien Drucksteuerung. Wird hingegen bestimmt, dass sie nicht an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt ist (Schritt S507, Nein) führt die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren beginnend ab Schritt S501 erneut durch.
Mit anderen Worten wird bei der in 14 veranschaulichten n-Linien-Drucksteuerung in dem Vorgang von Schritt S502 bis Schritt S504 jedes Mal, wenn eine vorgegebene Zeitspanne verstreicht, nachdem der letzte Drucksteuerbefehl ausgegeben wurde, die Zieldruckposition A* an der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10 bei Bedarf korrigiert und in dem Vorgang von Schritt S505 wird der Drucksteuerbefehl von der Drucksteuereinheit 44 an den Druckmechanismus 20 ausgegeben, so dass Drucken an der Drucksteuerungsposition A* durchgeführt wird, und in dem Verfahren von Schritt S506 wird der Inhalt des Drucksteuerbefehls in den Druckaufzeichnungsdaten 41b als Druckaufzeichnungswert gespeichert. Somit ist es möglich, das Auftreten der Druckauslassung innerhalb eines vorgegebenen Druckabstands zu verhindern, da der vorgegebene Zeitraum dahingehend festgelegt wird, kürzer zu sein (die vorgegebene Druckstrecke dahingehend festgelegt wird, kürzer zu sein). Die Obergrenze der Bewegungsgeschwindigkeit des mobilen Schlittens 10 wird dahingehend festgelegt, kleiner zu sein als die Bearbeitungsgeschwindigkeit, mit der die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren ab Schritt S502 bis Schritt S505 durchführt. Im Ergebnis kann der Druckmechanismus 20 Drucken an der falls zutreffend korrigierten Zieldruckposition A* in Schritt S503 oder Schritt S504 einmal innerhalb des vorgegebenen Druckabstands durchführen.
Wie obenstehend beschrieben wird bei der n-Linien-Bewegungssteuerung aus 14 und der n-Linien-Drucksteuerung aus 15 gemäß dem Modifizierungsbeispiel der Druckbefehl nicht von der Bewegungssteuerung 43 an die Drucksteuereinheit 44 ausgegeben, wohingegen die Drucksteuereinheit 44 den Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20 jedes Mal ausgibt, wenn ein vorgegebener Zeitraum verstreicht. Im Ergebnis ist es möglich, den Druckmechanismus 20 auf einfachere Weise durch die n-Linien-Bewegungssteuerung und die n-Linien-Drucksteuerung zu steuern, die einfacher sind. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, die Bewegungssteuerungseinheit 43 und die Drucksteuereinheit 44 einzurichten, so dass diese miteinander kommunizieren können.
[Zweite Ausführungsform]
Es wird eine mobile Druckvorrichtung 1B gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben. 16 ist ein schematisches Diagramm, das die mobile Druckvorrichtung 1B gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht und 17 ist ein Blockdiagramm, das die mobile Druckvorrichtung 1B veranschaulicht. Die mobile Druckvorrichtung 1B ist beispielsweise eine Vorrichtung, die eine Markierung in einen festgelegten Ort druckt, in dem verschiedene Einrichtungen oder Strukturen verbaut sind, während sie sich auf einem verhältnismäßig großen Druckobjekt 100 (vgl. 19), wie etwa einem Boden eines Gebäudes oder einem Deck eines Schiffes bewegt. Die mobile Druckvorrichtung 13 umfasst einen mobilen Schlitten 10B, der in der Lage ist, sich auf dem Druckobjekt 100 fortzubewegen, einen Druckmechanismus 20B, der an dem mobilen Schlitten 10B montiert ist und in der Lage ist, Drucken innerhalb eines vorgegebenen Druckbereichs H (vgl. 18) in einer Richtung orthogonal zu einer Bewegungsrichtung des mobilen Schlittens 10B durchzuführen, einen Laserentfernungsmesser 30B, der als eine Positionserfassungseinheit dient, die in der Lage ist, eine Position und eine Richtung (Stellung) des mobilen Schlittens 10B auf dem Druckobjekt 100 zu erfassen und eine Steuervorrichtung 40B, die Bewegungssteuerung des mobilen Schlittens 10B und Drucksteuerung des Druckmechanismus 20B durchführt, wie in den 16 und 17 veranschaulicht wird. Die mobile Druckvorrichtung 13 besitzt grundsätzlich einen ähnlichen Aufbau wie den der mobilen Druckvorrichtung 1, ausgenommen einer Anordnung von Druckdüsen des Druckmechanismus 20B und eines Druckzeitpunkts auf Grundlage der Anordnung der Druckdüsen. Die folgende Beschreibung wird sich darin fortsetzen, sich auf Punkte zu konzentrieren, die eine Besonderheit der mobilen Druckvorrichtung 1B sind.
18 ist ein Erläuterungsdiagramm das den mobilen Schlitten 10B veranschaulicht. Der mobile Schlitten 103 umfasst den Druckmechanismus 20B, eine Vielzahl von Rädern 11B, die beispielsweise von einer (nicht dargestellten) Antriebsquelle wie etwa einem Impulsmotor angetrieben werden und ein Reflexionsziel 12B, das auf einem oberen Paneel angebracht ist und von dem Laserentfernungsmesser 30 emittiertes Laserlicht reflektiert.
Bei der ersten Ausführungsform ist der Druckmechanismus 20B als eine Druckvorrichtung vom Tintenstrahltyp eingerichtet. Eine Vielzahl von Reihen, in denen jeweils eine Vielzahl von Druckdüsen des Druckmechanismus 20B der zweiten Ausführungsform angeordnet sind, sind in einer Linie in einer zur Bewegungsrichtung des mobilen Schlittens 10B orthogonalen Richtung entlang der Bewegungsrichtung angeordnet. Mit anderen Worten ist bei der zweiten Ausführungsform der Druckmechanismus 20B in der Lage, Drucken in dem vorgegebenen Druckbereich H entlang der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung und der Bewegungsrichtung durchzuführen. Eine Vielzahl von Druckdüsen kann einzeln und zeitgleich Drucken in entsprechenden Bereichen in dem vorgegebenen Druckbereich H durchführen, der in 18 gesondert dargestellt ist.
Der Laserentfernungsmesser 30B bestrahlt das Reflexionsziel 12B des mobilen Schlittens 10B mit Laserlicht, empfängt von dem Reflexionsziel 12B reflektiertes Laserlicht und misst eine Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B an dem Druckobjekt 100 und einen Drehwinkel θ, der als eine Richtung (Stellung) davon dient.
Die Steuervorrichtung 40B ist eine Betriebsverarbeitungsvorrichtung. Die Steuervorrichtung 40B umfasst eine Speichereinheit 41B, die Programme und Daten speichert und eine Steuereinheit 42B, die ganzheitlich die Bewegung des mobilen Schlittens 10B und den Betrieb des Druckmechanismus 20B derart steuert, dass verschiedene Funktionsarten implementiert werden. Die Speichereinheit 41B beinhaltet Druckdaten 41Ba, die eine Zieldruckposition A* an dem Druckobjekt 100 angeben, an dem wie zuvor bestimmtes Drucken durchgeführt wird, Druckaufzeichnungsdaten 41Bb, die einen Druckaufzeichnungswert für das Druckobjekt 100 speichern, Bewegungsdaten 41Bc, die einen Bewegungsweg des mobilen Schlittens 10B an dem Druckobjekt 100, der zuvor bestimmt wurde, angeben, und CAD-Daten 50B.
19 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Druckbewegungslinie Ln und einer Nicht-Druckbewegungslinie Li des mobilen Schlittens 10B an dem Druckobjekt 100 zeigt. Wie in 19 veranschaulicht ist die Druckbewegungslinie Ln als eine Vielzahl von Linien festgelegt, die sie veranlassen, sich auf dem Druckobjekt 100 von einem Startpunkt Lstart zu einem Endpunkt Lstop fortzubewegen. Ferner ist die Nicht-Druckbewegungslinie Li als eine Vielzahl von Linien festgelegt, die den mobilen Schlitten 10B veranlassen, sich von dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln an den Startpunkt Lstart der Druckbewegungslinie Ln + 1 zu bewegen. Bei der zweiten Ausführungsform umfasst die Druckbewegungslinie Ln eine Vielzahl von Zielankunftspunkten P'* zwischen dem Startpunkt Lstart und dem Endpunkt Lstop, wie in 19 gezeigt ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind eine Vielzahl von Zielankunftspunkten P'* an gleichen Abständen angeordnet.
Die Steuereinheit 42B ist eine Betriebsverarbeitungseinheit, die beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), ein Ein-Chipsystem bzw. System-on-a-Chip (SoC), eine Mikrosteuereinheit (MCU), und ein FPGA umfasst. Die Steuereinheit 42B umfasst eine Bewegungssteuereinheit 43B, die die Bewegung des mobilen Schlittens 10B steuert, und eine Drucksteuereinheit 44B, die den Druckmechanismus 20B steuert.
Die Bewegungssteuereinheit 43B empfängt die Bewegungsdaten 41Bc von der Speichereinheit 41B. Die Bewegungssteuerungseinheit 43B steuert die Antriebsquelle (nicht dargestellt) des mobilen Schlittens 10B oder die Winkel einer Vielzahl von Rädern 11B in der Weise, dass der mobile Schlitten 10B an der Bewegungszielposition P* angelangt. Die Bewegungssteuereinheit 43B ist eingerichtet, mit der Drucksteuereinheit 44B zu kommunizieren. Bei der zweiten Ausführungsform hält die Bewegungssteuerungseinheit 43B den mobilen Schlitten 10B zeitweise an und gibt den Druckbefehl an die mobile Drucksteuereinheit 44B aus, wenn der mobile Schlitten 10B an der Vielzahl von Zielankunftspunkten P'* ankommt. Wenn Drucken durch den Druckmechanismus 20B abgeschlossen ist, und ein Druckvollendungsbefehl von der Drucksteuereinheit 44B eingegeben wurde, veranlasst die Drucksteuereinheit 43B den mobilen Schlitten 10B, mit der Bewegung an den nächsten Zielankunftspunkt P'* zu beginnen.
Die Drucksteuereinheit 44 empfängt die Zieldruckposition A* der Druckdaten 41Ba, die Druckaufzeichnungsdaten 41Bb und die Bewegungszielposition P'* der Bewegungsdaten 41Bc von der Speichereinheit 41B. Ferner wenn Drucken durch den Druckmechanismus 20B abgeschlossen ist, gibt die Drucksteuereinheit 44B den Druckvollendungsbefehl an die Bewegungssteuerungseinheit 43B aus.
Als nächstes wird ein Verarbeitungsverfahren des Durchführens von Drucken an dem Druckobjekt 100 durch die mobile Druckvorrichtung 1B beschrieben. Ein Gesamtverarbeitungsverfahren zum Durchführen von Drucken an dem Druckobjekt 100 durch die mobile Druckvorrichtung 1B ähnelt dem in 5 veranschaulichten Verarbeitungsverfahren, und somit entfällt eine Beschreibung desselben.
Die n-Linien-Bewegungssteuerung aus Schritt S104 in 5 in der mobilen Druckvorrichtung 1B gemäß der zweiten Ausführungsform wird detailliert beschrieben. 20 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Bewegungssteuerung veranschaulicht. Der Verarbeitungsvorgang der in 20 veranschaulichten n-Linien-Bewegungssteuerung wird durch die Bewegungssteuerungseinheit 43B durchgeführt.
Wenn die n-Linien-Bewegungssteuerung in Schritt S601 beginnt, empfängt die Bewegungssteuerungseinheit 43B die aktuelle Bewegungszielposition P* und den Zielankunftspunkt P'* von den Druckdaten 41Bc der Speichereinheit 41B und das Verfahren schreitet zu Schritt S602 voran. In Schritt S602 empfängt die Drucksteuereinheit 43B die aktuelle Position Pm (X, Y, Z) und den Drehwinkel θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10B an dem Druckobjekt 100 von dem Laserdrucker 30B und das Verfahren schreitet zu Schritt S603 voran.
In Schritt S603 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43B, ob der Wert des Drehwinkels θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10B, der von dem Laserentfernungsmesser 30B eingegeben wird, ein vorgegebener Winkel θ1 oder mehr ist. Wenn der Wert des Drehwinkels θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10B dahingehend bestimmt wird, der vorgegebene Winkel θ1 oder mehr zu sein (Schritt S603, Ja), bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43B dass die Richtung (Stellung) des mobilen Schlittens 10B in eine bestimmte Richtung bezüglich der Druckbewegungslinie Ln geneigt ist. Daher steuert die Bewegungssteuerungseinheit 43B in Schritt S604 die Winkel der Vielzahl von Rädern 11B des mobilen Schlittens 10B derart, dass der Drehwinkel θm (α, β, γ) kleiner ist als der vorgegebene Winkel θ1. Dementsprechend wird der mobile Schlitten 10B gehandhabt, und somit ist es möglich zu verhindern, dass die Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10B von der Bewegungszielposition P* abweicht. Daraufhin veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43B das Verfahren, zu Schritt S205 voranzuschreiten. Wenn der Wert des Drehwinkels θm (α, β, γ) des mobilen Schlittens 10B dahingehend bestimmt wird, geringer zu sein als der vorgegebene Winkel θ1 (Schritt S603, Nein), führt die Bewegungssteuerungseinheit 43B den Vorgang aus Schritt S604 nicht durch und veranlasst das Verfahren, zu Schritt S605 voranzuschreiten.
Die Bewegungssteuerungseinheit 43B bestimmt in Schritt S605, ob die aktuelle Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B, die von dem Laserentfernungsmesser 30B eingegeben wird, von der Bewegungszielposition P* um einen vorgegebenen Abstand ΔP1 oder mehr entfernt ist. Wenn die tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B dahingehend bestimmt wird, von der Bewegungszielposition P* um den vorgegebenen Abstand ΔP1 oder mehr beabstandet zu sein (Schritt S605, JA), steuert die Bewegungssteuerungseinheit 43B die Winkel der Vielzahl von Rädern 11B des mobilen Schlittens 10B derart, dass die tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B näher an der Bewegungszielposition P* liegt. Dementsprechend ist es möglich zu verhindern, dass die Bewegungsposition des mobilen Schlittens 103 von der Bewegungszielposition P* abweicht. Danach veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43B das Verfahren, zu Schritt S607 voranzuschreiten. Wenn hingegen die tatsächliche Position Pm (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B dahingehend bestimmt wird, nicht von der Bewegungszielposition P* um den vorgegebenen Abstand ΔP1 oder mehr beabstandet zu sein (Schritt S605, Nein), veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 43B das Verfahren, zu Schritt S607 voranzuschreiten.
In Schritt S607 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43B, ob der mobile Schlitten 10B an dem Zielankunftspunkt P'* angelangt ist oder nicht. Wenn der mobile Schlitten 10B dahingehend bestimmt wird, an dem Zielankunftspunkt P'* angekommen zu sein (Schritt S607, Ja), stoppt die Bewegungssteuerungseinheit 43B in Schritt S608 die Bewegung des mobilen Schlittens 10B und das Verfahren schreitet zu Schritt S609 voran. Wird der mobile Schlitten 10B hingegen dahingehend bestimmt, nicht an dem Zielankunftspunkt P'* angekommen zu sein (Schritt S607, Nein), führt die Bewegungssteuerungseinheit 43B das Verfahren erneut beginnend ab Schritt S601 durch.
In Schritt S609 gibt die Bewegungssteuerungseinheit 43B den Druckbefehl an die Drucksteuereinheit 44B aus, und das Verfahren schreitet zu Schritt S610 voran. In Schritt S610 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43B, ob der Druckvollendungsbefehl von der Drucksteuereinheit 44B eingegeben wurde. Wird der Druckvollendungsbefehl dahingehend bestimmt, nicht eingegeben worden zu sein (Schritt S610, Nein), befindet sich die Bewegungssteuerungseinheit 43B im Standby, bis der Druckvollendungsbefehl eingegeben wird. Wenn der Druckvollendungsbefehl dahingehend bestimmt wurde, eingegeben worden zu sein (Schritt S610, Ja), empfängt die Bewegungssteuerungseinheit 43B in Schritt S611 den nächsten Zielankunftspunkt P'* aus den Bewegungsdaten 41Bc und das Verfahren schreitet zu Schritt S612 voran. In Schritt S612 beginnt die Bewegungssteuerungseinheit 43B mit der Bewegung des mobilen Schlittens 10B an den nächsten Zielankunftspunkt P'* und das Verfahren schreitet zu Schritt S613 voran.
In Schritt S613 bestimmt die Bewegungssteuerungseinheit 43B, ob der mobile Schlitten 10B an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt ist oder nicht. Wenn der mobile Schlitten 10B dahingehend bestimmt wird, an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt zu sein (Schritt S613, Ja), beendet die Bewegungssteuerungseinheit 43B die n-Linien-Bewegungssteuerung. Wird der mobile Schlitten 10B hingegen dahingehend bestimmt, nicht an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt zu sein (Schritt S613, Nein), führt die Drucksteuereinheit 43B das Verfahren erneut beginnend ab Schritt S601 durch.
Als nächstes wird die n-Linien-Drucksteuerung aus Schritt S105 in 5 in der mobilen Druckvorrichtung 1B gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben. 21 ist ein Ablaufdiagramm, dass einen Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Drucksteuerung veranschaulicht. Der in 21 veranschaulichte Verarbeitungsvorgang der n-Linien-Drucksteuerung wird durch die Drucksteuereinheit 44B parallel mit der n-Linien-Bewegungssteuerung aus 20 durchgeführt.
Wenn die n-Linien-Drucksteuerung beginnt, bestimmt die Drucksteuereinheit 44B in Schritt S701, ob der Druckbefehl von der Bewegungssteuerungseinheit 43B gegeben wurde oder nicht. Wenn bestimmt wurde, dass von der Bewegungssteuerungseinheit 43B kein Druckbefehl gegeben wurde (Schritt S701, Nein), veranlasst die Drucksteuereinheit 44B das Verfahren, zu Schritt S709 voranzuschreiten. Wird hingegen der Druckbefehl von der Bewegungssteuerungseinheit 43B bestimmt (Schritt S701, Ja), veranlasst die Drucksteuereinheit 44B das Verfahren, zu Schritt S702 voranzuschreiten.
In Schritt S702 erlangt die Drucksteuereinheit 44B die aktuellen Positionsinformationen des mobilen Schlittens 10. Konkret empfängt die Drucksteuereinheit 44B die aktuelle Bewegungszielposition P* des mobilen Schlittens 10B aus den Bewegungsdaten 41Bc der Speichereinheit 41B und erlangt eine aktuelle Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B von dem Laserentfernungsmesser 30. Danach veranlasst die Drucksteuereinheit 44B, dass das Verfahren zu Schritt S703 voranschreitet.
In Schritt S703 erlangt die Drucksteuereinheit 44B die Zieldruckposition A* der Druckdaten 41Ba an der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B, die in Schritt S702 erlangt wurden, und korrigiert die erlangte Zieldruckposition A* bei Bedarf. Konkret korrigiert die Drucksteuereinheit 44 die erlangte Zieldruckposition A* auf Grundlage der aktuellen Bewegungszielposition P'* und der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die in Schritt S702 erlangt wurde. Die Korrektur der Zieldruckposition A* in dem Verfahren aus Schritt S703 wird später detailliert beschrieben.
Dann erlangt die Drucksteuereinheit 44 in Schritt S704 den Druckaufzeichnungswert der Druckaufzeichnungsdaten 41b an der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10, die in Schritt S702 erlangt wurden, und korrigiert die Zieldruckposition A* bei Bedarf auf Grundlage der erlangten Druckaufzeichnungswerte. Die Korrektur der Zieldruckposition A* auf Grundlage des Druckaufzeichnungswerts wird später beschrieben. Daraufhin veranlasst die Drucksteuereinheit 44 das Verfahren zu Schritt S705 voranzuschreiten.
In Schritt S705 gibt die Drucksteuereinheit 44B den Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20B aus, so dass Drucken an der Zieldruckposition A* durchgeführt wird. Dann bestimmt die Drucksteuereinheit 44B in Schritt S706, ob Drucken durch den Druckmechanismus 20B abgeschlossen ist. Wird bestimmt, dass Drucken durch den Druckmechanismus 20B nicht abgeschlossen ist (Schritt S706, Nein), befindet sich die Drucksteuereinheit 44B im Standby, bis das Drucken abgeschlossen ist. Wird bestimmt, das Drucken durch den Druckmechanismus 20B abgeschlossen ist (Schritt S706, Ja), veranlasst die Drucksteuereinheit 44B das Verfahren zu Schritt S707 voranzuschreiten. In Schritt S707 speichert die Drucksteuereinheit 44B Inhalt des Drucksteuerbefehls, der an den Druckmechanismus 20B ausgegeben wurde, in den Druckaufzeichnungsdaten 41Bb als den Druckaufzeichnungswert, und das Verfahren schreitet zu Schritt S708 voran.
In Schritt S708 gibt die Drucksteuereinheit 44B den Druckvollendungsbefehl an die Bewegungssteuerungseinheit 43B aus, und das Verfahren schreitet zu Schritt S709 voran. In Schritt S709 bestimmt die Drucksteuereinheit 44B, ob sie an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt ist oder nicht. Wird sie dahingehend bestimmt, an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln angelangt zu sein (Schritt S709, JA), beendet die Drucksteuereinheit 44B die n-Linien-Drucksteuerung. Wird sie hingegen dahingehend bestimmt, nicht an dem Endpunkt Lstop der Druckbewegungslinie Ln (Schritt S709, Nein) angekommen zu sein, führt die Drucksteuereinheit 44B das Verfahren erneut beginnend ab Schritt S701 durch.
Das Verfahren von Schritt S703 bis Schritt S707 in 21 wird detailliert beschrieben. 22 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung des Durchführens von Drucken an dem Druckobjekt 100 gemäß den Druckdaten 41Ba erläutert, während der mobile Schlitten 10B veranlasst wird, sich entlang der Druckbewegungslinie Ln fortzubewegen. In 22 geben weiße Kreise die Zieldruckpositionen A* an dem Druckobjekt 100 an, die durch die Druckdaten 41Ba festgelegt wurden. In 22 gibt ein durch eine dünne durchgezogene Linie umgebener Bereich den Druckbereich H an, der ein maximaler bedruckbarer Bereich des Druckmechanismus 20B ist, und ein durch eine fette durchgezogene Linie umgebener Bereich gibt den ersten Druckbereich H1 an. Ferner gibt in 22 ein weißer Pfeil die Bewegungsrichtung des mobilen Schlittens 10B an, „P1'*”, „P2'*” und „P3'*” geben die Bewegungszielpositionen P'*s an, an dem der mobile Schlitten 10 ankommt, indem er sich entlang der Druckbewegungslinie Ln bewegt.
Typischerweise erlangt die Drucksteuereinheit 44B die Zieldruckposition A* in dem ersten Druckbereich H1 aus den Druckdaten 41Ba. 23 ist ein Erläuterungsdiagramm, das die Zieldruckposition A* veranschaulicht, die durch die Drucksteuereinheit 44B festgelegt wurde, wenn der mobile Schlitten 10B an den Zieldruckpositionen P1'*, P2'* und P3'* ankommt. Wenn beispielsweise der mobile Schlitten 10B an der Bewegungszielposition P1'* ankommt, erkennt die Drucksteuereinheit 44B zunächst dass die Zieldruckpositionen A* an allen Positionen in dem ersten Druckbereich H1 gemäß den in 22 veranschaulichten Druckdaten 41Ba als das Verfahren des Schritts S703 aus 21. Zu diesem Zeitpunkt ist an dem der Zielankunftspunkt P1'* der Druckaufzeichnungswert noch nicht in den Druckaufzeichnungsdaten 41Bb gespeichert. Daher korrigiert die Drucksteuereinheit 44B in Schritt S704 die Zieldruckposition A* auf Grundlage des Druckaufzeichnungswerts. Entsprechend wird Drucken gleichzeitig an den Zieldruckpositionen A* durch die Druckdüse (nicht dargestellt) durchgeführt, die dem ersten Druckbereich H1 des Druckmechanismus 20B entsprechen, wenn der Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20B in dem Vorgang aus Schritt S705 ausgegeben wird. Danach speichert die Drucksteuereinheit 44 als Vorgang aus Schritt S707 Inhalt des Drucksteuerbefehls, der angibt, dass „Drucken an allen Zieldruckpositionen A* in dem ersten Druckbereich H1 an der Bewegungszielposition P1'* durchgeführt wurde” in den Druckaufzeichnungsdaten 41Bb der Speichereinheit 41B als Druckaufzeichnungswert.
Selbst wenn der mobile Schlitten 10B an den Bewegungszielpositionen P2'* und P3'* angelangt, wird der Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20B durch ein gleichwertiges Verfahren zu dem ausgegeben, wenn der mobile Schlitten 10B an dem Bewegungszielpunkt P1'* angelangt, und der Inhalt des Drucksteuerbefehls wird in den Druckaufzeichnungsdaten 41Bb der Speichereinheit 41B als der Druckaufzeichnungswert gespeichert. 34 ist ein Erläuterungsdiagramm, das die Druckaufzeichnungsdaten 41Bb der Speichereinheit 41B zu einem Zeitpunkt veranschaulicht, zu dem Drucken bis hin zur Bewegungszielposition P3'* abgeschlossen ist. Wie in 24 veranschaulicht, wird in den Druckaufzeichnungsdaten 41Bb ein Eintrag gespeichert, der angibt, dass Drucken an der Zieldruckposition A* durchgeführt wurde, die sich innerhalb des ersten Druckbereichs H1 an den Zieldruckpositionen P1'* und P2'* und P3'* befindet.
15 ist ein Erläuterungsdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung veranschaulicht, wenn Drucken an dem Druckobjekt 100 gemäß den Druckdaten 41Ba durchgeführt wird, während der mobile Schlitten 10B veranlasst wird, sich entlang der Druckbewegungslinie Ln + 1 angrenzend an die Druckbewegungslinie Ln zu bewegen. 26 ist ein Erläuterungsdiagramm, das die Zieldruckposition A* veranschaulicht, die durch die Drucksteuereinheit 44B festgelegt wurde, wenn der mobile Schlitten 10B an der Bewegungszielposition P4'* in der Druckbewegungslinie ankommt. Wie in 25 veranschaulicht ist die Zieldruckposition A* in der Druckbewegungslinie Ln in dem ersten Druckbereich H1 an dem Zielankunftspunkt P4'* in der Druckbewegungslinie Ln + 1 angrenzend an die Druckbewegungslinie Ln umfasst, während sie ein Hindernis eine Öffnung der dergleichen an dem Druckobjekt 100 umgeht.
In diesem Fall erkenn die Drucksteuereinheit 44B als die Verarbeitung aus Schritt S704 auf Grundlage des in 24 veranschaulichten Druckaufzeichnungswerts, dass es bereits einen Druckaufzeichnungswert an der durch den Kreis mit der gestrichelten Linie angegebenen Position in 26 gibt. Im Ergebnis bestimmt die Drucksteuereinheit 44B als Vorgang aus Schritt S704, dass es unnötig ist, Drucken an der durch den Kreis mit der gestrichelten Linie angegebenen Position in 26 an der dem Zielankunftspunkt P4'* durchzuführen, und korrigiert die Zieldruckposition A* nur an der durch den Kreis mit der durchgezogenen Linie angegebenen Position. Als Vorgang aus Schritt S705 gibt die Drucksteuereinheit 44B das Druckbefehlssignal an den Druckmechanismus 20B aus, so dass Drucken an dem Druckobjekt 100 durch die Druckdüsen durchgeführt wird, die der festgelegten Zieldruckposition A* entsprechen. Danach speichert die Drucksteuereinheit 44B als den Vorgang aus Schritt S707 Inhalt des Drucksteuerbefehls, der angibt, dass „Drucken an der Zieldruckposition A*, durchgeführt wurde, die durch den Kreis mit der durchgezogenen Linie in 26 angegeben ist, in dem ersten Druckbereich H1 an der Bewegungszielposition P4'*” in den Druckaufzeichnungsdaten 41Bb als den Druckaufzeichnungswert. Wie obenstehend beschrieben ist es möglich, die Druckqualität dadurch zu verbessern, dass verhindert wird, dass Drucken erneut an einer bedruckten Position durchgeführt wird.
Dabei treten die Fälle auf, bei denen sich der mobile Schlitten 10B bewegt, während er sich aufgrund von Unebenheiten, Steigung, eines Reibungskoeffizienten, Sand oder einem kleinen Teil der Oberfläche des Druckobjekts 100, einer Ablagerung oder dergleichen mäandernd in eine Richtung orthogonal zur Bewegungsrichtung bewegt. In diesem Fall besitzt der Druckbereich H einen Mäanderungsort, so wie durch eine gestrichelte Linie in 18 dargestellt ist. 27 veranschaulicht ein Beispiel einer Steuerung, wenn der mobile Schlitten 10 sich um einen Wert ΔP in einer zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung an der Bewegungszielposition P2'* unterscheidet, während sich der mobile Schlitten 10B von der Bewegungszielposition P1' an die Bewegungszielposition P2'* bewegt. Wird der Druckmechanismus 20B derart gesteuert, dass Drucken an der Zieldruckposition A* in dem ersten Druckbereich H1 durchgeführt wird, wenn der mobile Schlitten 10B um den Wert ΔP in der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung an dem Bewegungszielpunkt P2'* abweicht, wird Drucken an einer Position durchgeführt, die von der Position abweicht, an der Drucken ursprünglich an dem Druckobjekt 100 gewünscht war (d. h. der in 23 veranschaulichten Position), wie durch einen Kreis einer gestrichelten Linie in 27 veranschaulicht.
Aus diesem Grund, bei dem Vorgang aus Schritt S703, wenn eine Differenz ΔP zwischen der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B, die von dem Laserentfernungsmesser 30B eingegeben wurde und dem Bewegungszielpunkt P2'* in der Richtung orthogonal zur Bewegungsrichtung größer als ein vorgegebener Wert ΔP2 (ΔP2 < ΔP1) ist, korrigiert die Drucksteuereinheit 44B die Zieldruckposition A* in einer Richtung entgegen einer Richtung, in der die Differenz ΔP auftritt. Mit anderen Worten legt die Drucksteuereinheit 44B eine Position, die durch Verschieben der Zieldruckposition A* um die Differenz ΔP auf die linke Seite in 27 erhalten wurde, wie in einem unteren Abschnitt von 27 veranschaulicht, fest. Der Vorgabewert ΔP2 ist ein Wert innerhalb eines Bereichs einer als eine Druckqualität zulässigen Druckpositionsabweichung an dem Druckobjekt 100. Der Vorgabewert ΔP2 ist beispielsweise 0,5 Punkte.
In diesem Fall, als das Verfahren aus Schritt S705, gibt die Drucksteuereinheit 44B den Drucksteuerbefehl an den Druckmechanismus 20B aus, so dass Drucken mithilfe der Druckbereiche H2, die an beiden Seiten des ersten Druckbereiches H1 ansetzen, zusammen mit dem ersten Druckbereich H1 durchgeführt wird. Dementsprechend ist es zeitgleich zur Erfassung der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10B möglich, die Druckposition zu korrigieren, so dass die Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10B behoben wird, ohne einen Druckkopf (nicht dargestellt) des Druckmechanismus 20B zu bewegen. Ferner ist es möglich, Drucken an der korrigierten Zieldruckposition A* mithilfe des zweiten Druckbereichs H2 selbst dann durchzuführen, wenn die Zieldruckposition A* nach außerhalb des ersten Druckbereichs H1 korrigiert wird. Im Ergebnis ist es möglich, das Auftreten von Druckauslassung zu verhindern, also dass Drucken nicht an der Zieldruckposition A* zuverlässig durchgeführt werden kann. Der zweite Druckbereich H2, der an einer Seite des ersten Druckbereichs H1 ansetzt, wird dahingehend festgelegt, 10% oder weniger des gesamten Druckbereichs H des Druckmechanismus 20B zu sein. Im Ergebnis ist es möglich, das Auftreten einer Druckauslassung selbst dann zuverlässig zu unterbinden, ohne dass die Bewegungsgenauigkeit des mobilen Schlittens 10 verbessert wird, ähnlich wie bei der mobilen Druckvorrichtung 1.
Wie obenstehend beschrieben, steuert die Drucksteuereinheit 44B den Druckmechanismus 20B unter normalen Umständen, d. h. wenn die Differenz ΔP zwischen der aktuellen Position P (X, Y, Z) und dem Zielankunftspunkt P* des mobilen Schlittens 10B in der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung weniger ist als ein vorgegebener Wert P2, in der Weise, dass Drucken an der Zieldruckposition A* mithilfe des ersten Druckbereichs H1 durchgeführt wird. Mit anderen Worten wird Drucken unter normalen Umständen nicht an der Zieldruckposition A* in dem zweiten Druckbereich H2 durchgeführt. Aus diesem Grund überlappt der erste Druckbereich H1 in der Druckbewegungslinie Ln den zweiten Druckbereich H2 in der Druckbewegungslinie Ln + 1 (oder der Druckbewegungslinie Ln – 1), die daran angrenzt. 28 ist ein Erläuterungsdiagramm zum Erläutern des Druckbereichs H in der Druckbewegungslinie Ln und der angrenzenden Druckbewegungslinie Ln + 1. Wie in 28 veranschaulicht überlappt der erste Druckbereich H1 in der Druckbewegungslinie Ln den zweiten Druckbereich H2 in der Druckbewegungslinie Ln + 1, und der erste Druckbereich H1 in der Druckbewegungslinie Ln + 1 überlappt den zweiten Druckbereich H2 in der Druckbewegungslinie Ln. Demnach ist es unter normalen Umständen, also wenn die Differenz ΔP zwischen der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) und der Zieldruckposition P'* des mobilen Schlittens 10B geringer ist als der vorgegebene Wert P2, möglich die Druckauslassung der Zieldruckposition A* selbst dann zuverlässig zu verhindern, wenn die Zieldruckposition A* in dem zweiten Druckbereich H2 festgelegt wird, der nicht genutzt wird. Ferner, wenn der zweite Druckbereich H2, der an einer Seite des ersten Druckbereichs H1 ansetzt, auf 10% oder weniger des gesamten Druckbereichs H des Druckmechanismus 20B festgelegt wird, ist es möglich, die Effizienz des Druckvorgangs durch die mobile Druckvorrichtung 10B zu verbessern, ähnlich wie bei der mobilen Druckvorrichtung 1.
Wie obenstehend beschrieben ist es gemäß der mobilen Druckvorrichtung 1B gemäß der zweiten Ausführungsform möglich, eine mobile Druckvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, die Druckposition exakt und schnell bezüglich der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10B zu korrigieren und ferner Downsizing einer Druckvorrichtung umzusetzen, die Drucken an einem verhältnismäßig großen Druckobjekt durchführt, Kostenreduzierung und einen vereinfachten Druckvorgang. Ferner, da es möglich ist, Drucken an der Zieldruckposition A* in dem Druckbereich H für jeden Ankunftspunkt P'* auf der Druckbewegungslinie Ln durchzuführen, ist es möglich die Anzahl der Korrekturen von Zieldruckpositionen A* bezüglich der Abweichung der Bewegungsposition des mobilen Schlittens 10B durch die Drucksteuereinheit 44B zu verringern und den Druckmechanismus 20B leichter zu steuern.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform die Korrektur der Zieldruckposition A* auf Grundlage der Differenz ΔP zwischen dem Zielankunftspunkt P'* und der tatsächlichen Position P (X, Y, Z) in Schritt S703 aus 21 durchgeführt, jedoch kann die Drucksteuereinheit 44B getrennt von dem Verarbeitungsvorgang in 21 eingerichtet sein, die Druckdaten (Zieldruckdaten) 41Ba auf Grundlage der aktuellen Zieldruckposition P'* und der aktuellen Position P (X, Y, Z) des mobilen Schlittens 10B bei Bedarf zu aktualisieren, und in Schritt S703 die aktualisierten Druckdaten 41a (Zieldruckposition A*) an der aktuellen Position P (X, Y; Z) zu erlangen.
Der Druckmechanismus 20B ist ferner in der Lage, Drucken gleichzeitig in dem Druckbereich H durchzuführen. Dementsprechend, da es nicht notwendig ist, den Druckmechanismus 20B zu bewegen, ist es möglich, die Stellung des Druckmechanismus 20B auf einfache Weise beizubehalten. Der Druckmechanismus 20B kann jedoch eine Vielzahl von bewegbaren Druckdüsen (nicht dargestellt) umfassen, die in einer Reihe in dem Druckbereich H in der zur Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung angeordnet sind und die in einer Reihe angeordneten Druckdüsen in der Bewegungsrichtung bewegen und Drucken an dem Druckbereich H durchführen.
Ferner wird bei der mobilen Druckvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform und der mobilen Druckvorrichtung 1B gemäß der zweiten Ausführungsform die Bewegungssteuerung durch die Bewegungssteuerungseinheiten 43 und 43B und die Drucksteuerung durch die Drucksteuereinheiten 44 und 44B getrennt durchgeführt. Mit anderen Worten ist es beispielsweise unnötig, den Verarbeitungsinhalt der Drucksteuerung an der Seite der Drucksteuereinheiten 44 und 44B oder Inhalt der Druckdaten 41a zu verändern, unabhängig von dem Bewegungspfad, entlang dem sich die mobilen Schlitten 10 und 10B bewegen, wenn eine Formgebung des Druckbereichs an dem Druckobjekt 100 keine rechteckige Fläche ist, wie in 4 oder 8 veranschaulicht, oder selbst dann, wenn in der Druckfläche ein Hindernis vorhanden ist. Entsprechend ist es möglich, den Freiheitsgrad beim Druckvorgang weiter zu erhöhen und somit ist es möglich, die Effizienz des Druckvorgangs weiter zu verbessern.
Bei der ersten und zweiten Ausführungsform sind die Druckmechanismen 20 und 20B als Druckvorrichtung vom Tintenstrahl-Typ ausgebildet, es kann jedoch ein beliebiger Typ von Druckvorrichtung als Druckmechanismus 20 und 20B verwendet werden.

Claims

Mobile Druckvorrichtung, aufweisend: einen mobilen Schlitten, der sich auf einem Druckobjekt bewegt; einen Druckmechanismus, der auf dem mobilen Schlitten montiert ist und in der Lage ist, Drucken in einem vorgegebenen Druckbereich in einer zu einer Bewegungsrichtung des mobilen Schlittens orthogonalen Richtung durchzuführen; eine Positionserfassungseinheit, die eine Position des mobilen Schlittens erfasst; eine Bewegungssteuereinheit, die den mobilen Schlitten veranlasst, sich entlang einer Druckbewegungslinie zu bewegen, an der eine Bewegungszielposition bestimmt ist; und eine Drucksteuereinheit, die den Druckmechanismus veranlasst, gemäß Druckdaten, in denen die Zieldruckposition bestimmt ist, Drucken an einer Zieldruckposition in dem vorgegebenen Druckbereich durchzuführen, wobei, wenn eine Differenz zwischen der Position des mobilen Schlittens, die von der Positionserfassungseinheit erfasst wird, und der Bewegungszielposition in der Richtung orthogonal zur Bewegungsrichtung größer gleich einem vorgegebenen Wert ist, die Drucksteuereinheit die Zieldruckposition in einer Richtung entgegen einer Richtung korrigiert, in der die Differenz auftritt.
Mobile Druckvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der vorgegebene Druckbereich einen ersten Druckbereich, der genutzt wird, wenn die Differenz kleiner ist als der vorgegebene Wert, und zweite Druckbereiche umfasst, die an beiden Seiten des ersten Druckbereichs ansetzen und zusammen mit dem ersten Druckbereich verwendet werden, wenn die Differenz größer gleich dem vorgegebenen Wert ist.
Mobile Druckvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der zweite Druckbereich, der an einer Seite des ersten Druckbereichs ansetzt, 10% oder weniger des gesamten vorgegebenen Druckbereichs ist.
Mobile Druckvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei der erste Druckbereich des Druckmechanismus in der Druckbewegungslinie den zweiten Druckbereich in der angrenzenden Druckbewegungslinie überlappt.
Mobile Druckvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Drucksteuereinheit einen Druckaufzeichnungswert speichert, der angibt, dass durch den Druckmechanismus Drucken durchgeführt wurde, und den Druckmechanismus derart steuert, dass Drucken an einer durch den Druckaufzeichnungswert angegebenen Position nicht durchgeführt wird.
Mobile Druckvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, wenn eine Position des mobilen Schlittens, die von der Positionserfassungseinheit erfasst wird, von der Zielbewegungsposition um einen vorgegebenen Abstand oder mehr beabstandet ist, die Bewegungssteuereinheit die Bewegung des mobilen Schlittens derart steuert, dass der mobile Schlitten näher an der Bewegungszielposition ist.
Mobile Druckvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Positionserfassungseinheit eine Richtung des mobilen Schlittens erfasst, und die Bewegungssteuereinheit die Bewegung des mobilen Schlittens derart steuert, dass sich der mobile Schlitten hin zur Druckbewegungslinie bewegt, wenn die Richtung des mobilen Schlittens, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst wird, um einen vorgegebene Winkel oder mehr von der Druckbewegungslinie abweicht.
Mobile Druckvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bewegungssteuerungseinheit den mobilen Schlitten veranlasst, sich von einem Anfangspunkt zu einem Endpunkt der Druckbewegungslinie ohne anzuhalten zu bewegen.
Mobile Druckvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Drucksteuereinheit den mobilen Schlitten veranlasst, sich mit einer konstanten Geschwindigkeit fortzubewegen.
Mobile Druckvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Drucksteuereinheit einen Druckbefehl an die Drucksteuereinheit ausgibt, wenn der mobile Schlitten eine vorgegebene Druckstrecke eines vorgegebenen Druckabstands oder weniger zurückgelegt hat, und die Drucksteuereinheit den Druckmechanismus dahingehend steuert, Drucken durchzuführen, wenn der Druckbefehl von der Bewegungssteuereinheit empfangen wird.
Mobile Druckvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Drucksteuereinheit den Druckmechanismus derart steuert, dass Drucken zu vorgegebenen Zeitintervallen durchgeführt wird, bei denen der mobile Schlitten eine vorgegebene Druckstrecke eines vorgegebenen Druckabstands oder weniger zurücklegt.
Mobile Druckvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Druckbewegungslinie eine Vielzahl von Zielankunftspunkten zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt umfasst, wenn der mobile Schlitten an der Vielzahl von Zielankunftspunkten ankommt, die Bewegungssteuereinheit den mobilen Schlitten anhält und einen Druckbefehl an die Drucksteuereinheit ausgibt, und wenn Drucken durch die Drucksteuereinheit abgeschlossen ist, die Bewegungssteuereinheit den mobilen Schlitten veranlasst, mit der Bewegung zu einem nächsten Zielankunftspunkt zu beginnen, der Druckmechanismus in der Lage ist, Drucken in einem vorgegebenen Druckbereich entlang einer zu einer Bewegungsrichtung orthogonalen Richtung und der Bewegungsrichtung durchzuführen, und die Drucksteuereinheit den Druckmechanismus derart steuert, dass Drucken in dem vorgegebenen Druckbereich durchgeführt wird, wenn der Druckbefehl empfangen wird.
Mobile Druckvorrichtung nach Anspruch 12, wobei der Druckmechanismus in der Lage ist, Drucken gleichzeitig in dem vorgegebenen Druckbereich durchzuführen.