DE102017209597A1 - Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit - Google Patents
Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit Download PDFInfo
- Publication number
- DE102017209597A1 DE102017209597A1 DE102017209597.0A DE102017209597A DE102017209597A1 DE 102017209597 A1 DE102017209597 A1 DE 102017209597A1 DE 102017209597 A DE102017209597 A DE 102017209597A DE 102017209597 A1 DE102017209597 A1 DE 102017209597A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- unit
- tendon
- fastening
- shaft
- head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000002435 tendon Anatomy 0.000 title claims abstract description 54
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 claims description 4
- 239000005557 antagonist Substances 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 229920000508 Vectran Polymers 0.000 description 1
- 239000004979 Vectran Substances 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 239000000556 agonist Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 210000002346 musculoskeletal system Anatomy 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 1
- 229920000785 ultra high molecular weight polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16G—BELTS, CABLES, OR ROPES, PREDOMINANTLY USED FOR DRIVING PURPOSES; CHAINS; FITTINGS PREDOMINANTLY USED THEREFOR
- F16G11/00—Means for fastening cables or ropes to one another or to other objects; Caps or sleeves for fixing on cables or ropes
- F16G11/04—Means for fastening cables or ropes to one another or to other objects; Caps or sleeves for fixing on cables or ropes with wedging action, e.g. friction clamps
- F16G11/044—Means for fastening cables or ropes to one another or to other objects; Caps or sleeves for fixing on cables or ropes with wedging action, e.g. friction clamps friction clamps deforming the cable, wire, rope or cord
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16G—BELTS, CABLES, OR ROPES, PREDOMINANTLY USED FOR DRIVING PURPOSES; CHAINS; FITTINGS PREDOMINANTLY USED THEREFOR
- F16G11/00—Means for fastening cables or ropes to one another or to other objects; Caps or sleeves for fixing on cables or ropes
- F16G11/10—Quick-acting fastenings; Clamps holding in one direction only
- F16G11/101—Quick-acting fastenings; Clamps holding in one direction only deforming the cable by moving a part of the fastener
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
- B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B33/00—Features common to bolt and nut
- F16B33/02—Shape of thread; Special thread-forms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B35/00—Screw-bolts; Stay-bolts; Screw-threaded studs; Screws; Set screws
- F16B35/04—Screw-bolts; Stay-bolts; Screw-threaded studs; Screws; Set screws with specially-shaped head or shaft in order to fix the bolt on or in an object
- F16B35/041—Specially-shaped shafts
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
- F16H19/0622—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member for converting reciprocating movement into oscillating movement and vice versa, the reciprocating movement is perpendicular to the axis of oscillation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B35/00—Screw-bolts; Stay-bolts; Screw-threaded studs; Screws; Set screws
- F16B35/04—Screw-bolts; Stay-bolts; Screw-threaded studs; Screws; Set screws with specially-shaped head or shaft in order to fix the bolt on or in an object
- F16B35/06—Specially-shaped heads
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
- F16H2019/0695—Generating pivoting movement of a joint
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Mutual Connection Of Rods And Tubes (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Befestigungseinheit (1) zum Befestigen eines Spannglieds (20) an eine Einheit (30), aufweisend einen Kopf (11) mit mindestens einer ersten Öffnung (12), einen Schaft (13) mit mindestens einer zweiten Öffnung (14) und mindestens einem Außengewinde (15), einen Kanal (16), wobei sich der Kanal (16) von der mindestens einen ersten Öffnung (12) des Kopfes (11) entlang des Kopfes (11) zu der mindestens einen zweiten Öffnung (14) des Schaftes (13) zumindest teilweise entlang des Schaftes (13) erstreckt, wobei das mindestens eine Außengewinde (15) und der Kanal (16) jeweils zum Aufnehmen des Spannglieds (20) ausgebildet ist. Ferner ist die Erfindung auf ein entsprechendes Spannglied-betriebenes System gerichtet.
Description
- Technisches Gebiet
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit. Ferner ist die Erfindung auf ein entsprechendes Spannglied-betriebenes System gerichtet.
- Stand der Technik
- Spannglied-betriebene Systeme („tendon-driven systems“) gewinnen zunehmend an Bedeutung. Solche Systeme sind im Bereich der Robotik und Mechatronik angesiedelt. Beispielsweise sind Spannglied-betriebene Robotereinheiten bekannt, welche Körperglieder aufweisen, die das muskuloskelettale System nachahmen. Die Spannglied-betriebenen Systeme weisen üblicherweise Aktoren auf, welche an Spanngliedern ziehen bzw. auf diese eine Zugkraft ausüben. Durch die Krafteinwirkung bringen die Aktoren weiterhin Kräfte auf die Gelenke auf. Mit anderen Worten, erfolgt die Kraftübertragung durch das Spannglied von einem Aktor auf ein Gelenk. Jedoch kann ein einzelnes Spannglied Kräfte nur in eine Richtung aufbringen.
- Daher werden gemäß dem Stand der Technik für jeden einzelnen Freiheitsgrad oder jedes einzelne Gelenk zwei Antriebseinheiten eingesetzt. Die Anordnung der zwei Antriebseinheiten ist auch als Agonist-Antagonist Anordnung im Kontext der menschlichen Muskeln bekannt.
- Grundsätzlich ist hierbei immer das Zusammenspiel oder Wechselspiel gegensätzlich wirkender Muskeln notwendig, um eine Bewegung ausführen zu können. Der Agonist (Spieler) führt eine Bewegung aus, während der Antagonist (Gegenspieler) dafür sorgt, dass die Bewegung auch in die Gegenrichtung erfolgen kann. Als Antriebseinheiten werden Aktoren oder Federn eingesetzt.
- Im Fall einer Robotereinheit, die als Roboterhand ausgebildet ist und der menschlichen Hand nachempfunden ist, kann beispielsweise ein Aktor zum Schließen eines Gelenks eines Fingers verwendet werden sowie ein Aktor (auch Gegenaktor genannt) zum Öffnen des Gelenks des Fingers vorgesehen sein.
- In dieser Hinsicht ist es erforderlich die Spannglieder an die Aktoren sowie die Gelenke zuverlässig zu befestigen, um die Gelenke in gegenläufige Richtungen bewegen zu können. Die Befestigung eines Spannglieds ist jedoch nicht standardisiert und sollte bestimmte Anforderungen erfüllen.
- Beispielsweise ist es erforderlich, dass das befestigte Spannglied unter Spannung bleibt. Andernfalls beeinflusst die unzureichende Dynamik des gesamten Systems nachteilig die Leistung. Ferner kann sich das Material des Spannglieds unter bestimmten Bedingungen nachteilig ausdehnen, beispielsweise unter hoher Belastung, Alterung oder Strahlung. Dies führt nachteilig zu einer Verringerung oder einem Verlust der Spannung des gesamten Systems.
- Ferner ist es erforderlich, dass die Befestigung des Spannglieds an den entsprechenden Aktor oder andere Anpassungen einiger Parameter erlaubt, wie Grad der Spannung und Länge des Spannglieds etc. In mehrfach-aktuierten Systemen („multiactuated systems“) kann es auch wünschenswert sein, dass die Länge der Spannglieder jedes Aktors gleich ist, um die Modellierung und Regelung des Systems zu vereinfachen.
- Im Stand der Technik werden üblicherweise zur Befestigung des Spannglieds an den Aktor oder das Gelenk Knoten („knots“) verwendet. Die Knoten erlauben jedoch als ein Nachteil keine weitere oder nachträgliche Anpassung der Spannung nachdem das Spannglied mittels eines Knotens befestigt wurde, da das Spannglied nach der Befestigung eine feste Länge hat. Ferner ist es als ein weiterer Nachteil bei bestimmten Materialien und Stärken des Spannglieds schwierig oder unmöglich einen Knoten, der zuvor gemacht wurde, wieder zu lösen. Folglich kann es notwendig sein, dass der Knoten durchtrennt bzw. durchgeschnitten werden muss, um ihn zu lösen. Ferner ist als weiterer Nachteil anzuführen, dass ein Knoten nur schwierig in einer bestimmten Länge verwirklicht werden kann. Folglich ist die Länge der Spannglieder jedes Aktors in mehrfach-aktuierten Systemen nicht gleich. Weiterhin werden beispielsweise Federn in Serie eingesetzt, welche jedoch ebenfalls gravierende Nachteile mit sich bringen.
- Die vorliegende Erfindung stellt sich daher die objektive technische Aufgabe eine Befestigungseinheit bereitzustellen, welche kostengünstig, langlebig, kompakt und benutzerfreundlich ist sowie sich auf einfache und zuverlässige Art und Weise einstellen lässt.
- Zusammenfassung der Erfindung
- Die oben genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit gelöst, aufweisend:
- a. einen Kopf mit mindestens einer ersten Öffnung,
- b. einen Schaft mit mindestens einer zweiten Öffnung und mindestens einem Außengewinde,
- c. einen Kanal, wobei
- d. sich der Kanal von der mindestens einen ersten Öffnung des Kopfes entlang des Kopfes zu der mindestens einen zweiten Öffnung des Schaftes zumindest teilweise entlang des Schaftes erstreckt, wobei
- e. das mindestens eine Außengewinde und der Kanal jeweils zum Aufnehmen des Spannglieds ausgebildet ist.
- Dementsprechend ist die erfindungsgemäße Befestigungseinheit dazu geeignet ein Spannglied an eine Einheit zu befestigen oder zu fixieren. Die Befestigung kann daher auch als Fixierung bezeichnet werden. Das Spannglied ist beispielsweise ein Seil und weist vorteilhafterweise eine gewisse Steifigkeit oder Festigkeit auf. Es ist jedoch nicht auf ein Seil beschränkt. Hierzu können herkömmliche Dyneema-Seile oder Vectran-Seile verwendet werden. Die Seile können abhängig von der konkreten Anwendung flexibel von einem Anwender gewählt werden. Die Einheit ist beispielsweise als eine Gelenkeinheit, wie Robotereinheit, oder eine andere beliebige Einheit, wie Antriebseinheit, ausgebildet.
- Der Kopf der Befestigungseinheit kann auch als obere Untereinheit bezeichnet werden und ist dementsprechend oberhalb des Schaftes der Befestigungseinheit angeordnet. Der Schaft kann folglich auch als untere Untereinheit bezeichnet werden. Der Durchmesser des Kopfes kann größer als der Durchmesser des Schaftes sein. Ferner kann der Kopf eine runde Form haben, während der Schaft eine stabähnliche Form aufweist.
- Zwischen dem Kopf und dem Schaft ist ein durchgängiger Kanal angeordnet, so dass das Spannglied durch die Öffnung des Kopfes in den Kopf eindringen kann und aus der Öffnung des Schaftes ausdringen kann. Beispielsweise wird ein Seil in einem Schritt durch den Kanal gefädelt und in einem weiteren Schritt um das Außengewinde des Schaftes gewickelt.
- Folglich ist die erfindungsgemäße Befestigungseinheit sehr einfach und benutzerfreundlich ausgestaltet. Das Spannglied kann beliebig festgezogen und somit unter einer Spannung fixiert und/oder an die Einheit befestigt werden. Umgekehrt kann die Spannung auch verringert und das Spannglied entsprechend gelockert oder ganz gelöst werden. Mit anderen Worten, kann die Befestigung jederzeit auf einfache Art und Weise erneut hergestellt werden. Sie ist dementsprechend reversibel.
- Durch den Grad oder die Stärke der Zugkraft kann die Spannung des Spannglieds beeinflusst und verändert werden. Daher kann die Spannung des Spannglieds und dessen Länge vor sowie nach Befestigung an die Anforderungen des Anwenders oder sonstige Gegebenheiten beliebig und effizient angepasst bzw. eingestellt werden. Die Befestigungseinheit ist dementsprechend auch justierbar.
- In einer Ausgestaltung weist die Befestigungseinheit weiterhin ein Gegenstück mit mindestens einem Innengewinde zum Befestigen des Spannglieds auf, in welches der Schaft eingreifen kann, wobei das Gegenstück insbesondere eine Mutter ist. Dementsprechend ist für den Schaft mit dem Außengewinde ein entsprechendes Gegenstück mit Innengewinde oder Gegengewinde vorgesehen. Beispielsweise ist ein Seil bereits durch den Kanal gefädelt, um das Außengewinde des Schaftes gewickelt und kann weiterhin durch das Gegenstück festgezogen werden.
- In einer weiteren Ausgestaltung, falls der Schaft in das Gegenstück eingreift, wird das Spannglied festgezogen.
- In einer weiteren Ausgestaltung, falls der Schaft von dem Gegenstück gelöst wird, wird das Spannglied gelöst. Dementsprechend können die Gewinde des Schaftes und des Gegenstücks ineinander greifen. Durch das Eingreifen der Gewinde ineinander wirkt eine Kraft auf das Spannglied ein. Das Spannglied wird festgeklemmt und festgehalten. Andernfalls, durch Auseinandergreifen oder Auseinandergleiten der Gewinde voneinander, wird die Haltekraft verringert. Das Spannglied wird entlastet oder gelockert.
- In einer weiteren Ausgestaltung ist das mindestens eine Außengewinde an einem Endbereich des Schaftes angeordnet. Dementsprechend ist das Außengewinde insbesondere an dem Kopf zugewandten Ende angebracht. Dieser Bereich hat sich hinsichtlich der Stabilität und Zuverlässigkeit der Befestigung als besonders vorteilhaft erwiesen.
- In einer weiteren Ausgestaltung weist der Schaft zwei Außengewinde auf, welche an sich gegenüberliegenden Endbereichen des Schaftes angeordnet sind. Dementsprechend ist neben dem ersten Außengewinde ein zweites Außengewinde vorgesehen. Das erste Außengewinde dient der Fixierung des Spannglieds. Das zweite Außengewinde dient hingegen der Befestigung des Spannglieds an eine beliebige Einheit, wie Gelenkeinheit oder Antriebseinheit. Dadurch kann die Befestigungseinheit vorteilhafterweise flexibel in beliebigen Systemen eingesetzt werden.
- In einer weiteren Ausgestaltung unterscheiden sich die zwei Außengewinde in ihren Durchmessern voneinander. Dementsprechend ist der Durchmesser des ersten Außengewindes größer als der Durchmesser des zweiten Außengewindes. Alternativ können andere Durchmesser flexibel gewählt werden. Beispielsweise kann der größere Durchmesser als Anschlag eingesetzt werden.
- In einer weiteren Ausgestaltung wird die Befestigungseinheit zumindest teilweise durch einen 3D Druck hergestellt. Dementsprechend wird ein Teil der Befestigungseinheit oder die gesamte Befestigungseinheit schichtweise mittels 3D Druck aufgebaut. Der 3D Druck ermöglicht insbesondere eine schnelle Fertigung. Die Befestigungseinheit ist jedoch nicht auf dieses Fertigungsverfahren beschränkt.
- In einer weiteren Ausgestaltung sind der Kopf und der Schaft als Schraube ausgebildet. Dementsprechend ist die Befestigungseinheit ohne das Gegenstück als herkömmliche Schraube ausgebildet. Das Gegenstück zur Schraube kann dementsprechend auch als hierzu passende Mutter ausgebildet sein.
- In einer weiteren Ausgestaltung wird die Befestigungseinheit durch eine Antriebseinheit in eine Richtung betrieben. Dementsprechend ist eine Antriebseinheit vorgesehen, welche das Spannglied in eine Richtung betreibt. Das an die Einheit befestigte Spannglied wird in eine Richtung betrieben. Die Einheit bewegt sich entsprechend in die gleiche Richtung. Dadurch kann eine Bewegung in eine Richtung durchgeführt werden. Beispielsweise kann ein Aktor oder eine andere Antriebseinheit zum Schließen eines Gelenks eines Fingers verwendet oder zum Öffnen des Gelenks des Fingers vorgesehen sein.
- Ferner betrifft die Erfindung ein Spannglied-betriebenes System, aufweisend:
- a. mindestens ein Spannglied, wobei das mindestens eine Spannglied an einer Einheit angeordnet ist,
- b. mindestens eine oben beschriebene Befestigungseinheit zum Befestigen des Spannglieds an die Einheit,
- c. mindestens eine Antriebseinheit zum Betreiben der Einheit in eine Richtung.
- Dementsprechend können ein oder mehrere Befestigungseinheiten einer Gelenkeinheit angeordnet werden. Üblicherweise ist eine Agonist-Antagonist Anordnung wünschenswert, um eine Bewegung in gegenläufige Richtungen verwirklichen zu können. Hierzu können zwei Spannglieder, wie Seile, an einer Gelenkeinheit angeordnet und mittels der Befestigungseinheiten an diese befestigt werden. Die zwei Spannglieder werden durch zwei Aktoren betrieben. Dadurch wird vorteilhafterweise ermöglicht, dass eine Antriebseinheit ein Spannglied in eine Richtung und eine Antriebseinheit das andere Spannglied in die Gegenrichtung antreiben kann. Als Antriebseinheiten können beispielsweise Aktoren oder Federn verwendet werden.
- Figurenliste
- In der folgenden detaillierten Beschreibung werden vorliegend bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung weiter beschrieben mit Bezug auf die folgenden Figuren.
-
1 zeigt eine Detailansicht einer erfindungsgemäßen Befestigungseinheit. -
2 zeigt eine Detailansicht eines Kanals der erfindungsgemäßen Befestigungseinheit. -
3 zeigt eine Draufsicht eines erfindungsgemäßen Spannglied-betriebenen Systems. - Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
- Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Figuren beschrieben.
-
1 zeigt eine Befestigungseinheit1 , welche aus zwei Untereinheiten11 ,13 zusammengesetzt ist. Die obere Untereinheit11 kann als Kopf bezeichnet werden und die untere Untereinheit13 als Schaft. Die Befestigungseinheit kann mittels 3D Druck oder anderen Fertigungsverfahren hergestellt werden. Die Untereinheiten11 ,13 weisen jeweils eine Öffnung12 ,14 auf. - Beispielsweise weist der Kopf
11 eine Mehrzahl von Kanten auf und ist flach ausgebildet. Der Schaft13 ist unterhalb des Kopfes11 angeordnet und ist stäbchenförmig ausgebildet. Ferner weist der Schaft13 einen Gewindeabschnitt15 auf. Beispielsweise ist ein Außengewinde15 an einem Endbereich des Schaftes13 angeordnet. Der Schaft13 kann entsprechend in ein Innengewinde18 eines Gegenstücks17 eingreifen. Bei der Befestigungseinheit1 kann es sich beispielsweise um eine Schraube handeln. - Zwischen den zwei Öffnungen
12 ,14 erstreckt sich durchgängig ein Kanal16 von der ersten Öffnung12 durch den Kopf11 und durch den Schaft13 bis zu der zweiten Öffnung14 . Der Kanal16 ist im Detail in2 dargestellt. Ein Spannglied20 (nicht gezeigt) kann in die erste Öffnung12 , durch den Kanal16 und aus der zweiten Öffnung14 gefädelt werden. Ferner kann das Spannglied20 daraufhin um das Außengewinde50 gewickelt werden. Das Spannglied20 kann beispielsweise ein Seil sein. - Durch das Ineinandergreifen der Gewindeabschnitte
15 ,18 des Schaftes13 und des Gegenstücks17 wird das Spannglied20 festgezogen und festgehalten. Mit anderen Worten, wird es fixiert. Ferner wird durch das Auseinandergleiten der Gewindeabschnitte voneinander das Spannglied20 gelöst. -
3 zeigt ein Spannglied-betriebenes System. Das Spannglied-betriebene System weist eine Befestigungseinheit1 auf, mittels welcher ein Seil20 an eine Einheit30 befestigt wird. Ein erstes Seil20 wird durch eine erste Befestigungseinheit1 an eine Gelenkeinheit und/oder eine Antriebseinheit befestigt. Ferner wird ein zweites Seil20 durch eine zweite Befestigungseinheit1 an die Gelenkeinheit und/oder die Antriebseinheit befestigt. Das zweite Seil ist durch die gestrichelte Linie angedeutet. Die Befestigungseinheiten1 ermöglichen eine reversible, justierbare und zuverlässige Befestigung. - Die zwei Seile
20 werden durch jeweilige Antriebseinheiten40 in gegenläufige Richtungen bewegt. Die erste Antriebseinheit40 betreibt das erste Seil20 und somit auch die Gelenkeinheit30 in eine Richtung42 und die andere zweite Antriebseinheit40 betreibt das zweite Seil20 und somit auch die Gelenkeinheit30 in die Gegenrichtung. - Falls der Schaft
13 zwei Außengewinde gemäß1 aufweist, werden die Seile20 über einen ersten Gewindeabschnitt15 an einem Ende des Schaftes13 fixiert und am anderen Ende des Schaftes13 über einen zweiten Gewindeabschnitt15 an die zugehörige Antriebseinheit40 .
Claims (14)
- Befestigungseinheit (1) zum Befestigen eines Spannglieds (20) an eine Einheit (30), aufweisend: a. einen Kopf (11) mit mindestens einer ersten Öffnung (12), b. einen Schaft (13) mit mindestens einer zweiten Öffnung (14) und mindestens einem Außengewinde (15), c. einen Kanal (16), wobei d. sich der Kanal (16) von der mindestens einen ersten Öffnung (12) des Kopfes (11) entlang des Kopfes (11) zu der mindestens einen zweiten Öffnung (14) des Schaftes (13) zumindest teilweise entlang des Schaftes (13) erstreckt, wobei e. das mindestens eine Außengewinde (15) und der Kanal (16) jeweils zum Aufnehmen des Spannglieds (20) ausgebildet ist.
- Befestigungseinheit (1) nach
Anspruch 1 , weiterhin aufweisend ein Gegenstück (17) mit mindestens einem Innengewinde (18) zum Befestigen des Spannglieds (20) an die Einheit (30), in welches der Schaft (13) eingreifen kann, wobei das Gegenstück (17) insbesondere eine Mutter ist. - Befestigungseinheit (1) nach
Anspruch 2 , falls der Schaft (13) in das Gegenstück (17) eingreift, das Spannglied (20) festgezogen wird. - Befestigungseinheit (1) nach
Anspruch 3 , falls der Schaft (13) von dem Gegenstück (17) gelöst wird, das Spannglied (20) gelöst wird. - Befestigungseinheit (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das mindestens eine Außengewinde (15) an einem Endbereich des Schaftes (13) angeordnet ist.
- Befestigungseinheit (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schaft (13) zwei Außengewinde (15) aufweist, welche an sich gegenüberliegenden Endbereichen des Schaftes (13) angeordnet sind.
- Befestigungseinheit (1) nach
Anspruch 6 , wobei sich die zwei Außengewinde (15) in ihren Durchmessern voneinander unterscheiden. - Befestigungseinheit (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Befestigungseinheit (1) zumindest teilweise durch einen 3D Druck hergestellt wird.
- Befestigungseinheit (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Kopf (11) und der Schaft (13) als Schraube ausgebildet sind.
- Befestigungseinheit (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Befestigungseinheit (1) durch eine Antriebseinheit (40) in eine Richtung (42) betrieben wird.
- Spannglied-betriebenes System, aufweisend: a. mindestens ein Spannglied (20), wobei das mindestens eine Spannglied (20) an einer Einheit (30) angeordnet ist, b. mindestens eine Befestigungseinheit (1) zum Befestigen des Spannglieds (20) an die Einheit (30) nach einem der vorhergehenden
Ansprüche 1 bis10 , b. mindestens eine Antriebseinheit (40) zum Betreiben der Einheit (30) in eine Richtung (42). - Spannglied-betriebenes System nach
Anspruch 11 , wobei die mindestens eine Antriebseinheit (40) ein Aktor oder eine Feder ist. - Spannglied-betriebenes System nach
Anspruch 11 oderAnspruch 12 , falls die mindestens eine Antriebseinheit (40) betrieben wird, der Schaft (13) in das Gegenstück (17) eingreift und das Spannglied (20) festgezogen wird. - Spannglied-betriebenes System nach
Anspruch 13 , falls die mindestens eine Antriebseinheit (40) nicht betrieben wird, der Schaft (13) vom Gegenstück (17) gelöst wird und das Spannglied (20) gelöst wird.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017209597.0A DE102017209597A1 (de) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit |
US16/618,526 US11428294B2 (en) | 2017-06-07 | 2018-05-15 | Fastening unit for fastening a clamping element to a unit |
EP18727193.7A EP3615840A1 (de) | 2017-06-07 | 2018-05-15 | Befestigungseinheit zum befestigen eines spannglieds an eine einheit |
PCT/EP2018/062481 WO2018224250A1 (de) | 2017-06-07 | 2018-05-15 | Befestigungseinheit zum befestigen eines spannglieds an eine einheit |
CN201880038140.4A CN110753803B (zh) | 2017-06-07 | 2018-05-15 | 用于将张紧元件固定在单元上的固定单元 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017209597.0A DE102017209597A1 (de) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102017209597A1 true DE102017209597A1 (de) | 2018-12-13 |
Family
ID=62245246
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102017209597.0A Pending DE102017209597A1 (de) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11428294B2 (de) |
EP (1) | EP3615840A1 (de) |
CN (1) | CN110753803B (de) |
DE (1) | DE102017209597A1 (de) |
WO (1) | WO2018224250A1 (de) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017209597A1 (de) | 2017-06-07 | 2018-12-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit |
CN115313250B (zh) * | 2022-08-15 | 2023-07-25 | 北京建工集团有限责任公司 | 一种用于电线穿管的牵带工具 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1212132B (de) * | 1959-06-22 | 1966-03-10 | Siemens Ag | Rohrfoermiger Schrankenbaum aus zusammen-steckbaren Einzelschuessen, deren Enden kegel- oder pyramidenstumpffoermige Sitzflaechen tragen |
JPH06221315A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-09 | Fujitsu Ltd | 締付け不良を防止したボルト |
DE20201392U1 (de) * | 2002-01-30 | 2002-04-25 | Windhager Handelsges. M.B.H., Thalgau | Befestigungsvorrichtung für ein langgestrecktes Spannelement, insbesondere für Seilspann-Markisen |
DE20311370U1 (de) * | 2003-07-24 | 2003-09-18 | Warema Renkhoff Gmbh, 97828 Marktheidenfeld | Schraube für Spannsystem |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR1265577A (fr) * | 1960-08-11 | 1961-06-30 | Dispositif d'accouplement pour conduites de fluides sous pression | |
US3473431A (en) * | 1968-02-13 | 1969-10-21 | King John O Jun | Blind fastener |
FR1586589A (de) | 1968-12-17 | 1970-02-20 | ||
AU516581B2 (en) | 1977-02-24 | 1981-06-11 | Interfix Ltd. | Bone screw |
FR2809464B1 (fr) * | 2000-05-26 | 2002-10-11 | Commissariat Energie Atomique | Transmission a vis, ecrou et cable attache a la vis |
US20040109738A1 (en) * | 2001-08-15 | 2004-06-10 | Ducker Andrew L. | Sealable fastener with sealant delivery passageway to circumferential sealant channel and method |
DE10162091A1 (de) | 2001-12-10 | 2003-06-26 | Dreebo Maschb Gmbh | Seilverbindung |
FR2852373B1 (fr) * | 2003-03-14 | 2005-04-15 | Commissariat Energie Atomique | Transmission a vis, ecrou et cable |
WO2012064402A1 (en) | 2010-11-12 | 2012-05-18 | Silver Bullet Therapeutics, Inc. | Bone implant and systems that controllably releases silver |
US8814485B2 (en) | 2012-01-26 | 2014-08-26 | Scott T. Gleason | Hollow wall mounting assembly |
CN203161966U (zh) | 2013-03-20 | 2013-08-28 | 上海宝钢工业技术服务有限公司 | 钢丝绳绳端的调整锁紧装置 |
FR3011476B1 (fr) | 2013-10-07 | 2016-04-01 | Simond Ets | Dispositif de liaison deplacable et amovible le long d'une corde |
DE102017209597A1 (de) | 2017-06-07 | 2018-12-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit |
-
2017
- 2017-06-07 DE DE102017209597.0A patent/DE102017209597A1/de active Pending
-
2018
- 2018-05-15 EP EP18727193.7A patent/EP3615840A1/de not_active Withdrawn
- 2018-05-15 CN CN201880038140.4A patent/CN110753803B/zh active Active
- 2018-05-15 US US16/618,526 patent/US11428294B2/en active Active
- 2018-05-15 WO PCT/EP2018/062481 patent/WO2018224250A1/de unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1212132B (de) * | 1959-06-22 | 1966-03-10 | Siemens Ag | Rohrfoermiger Schrankenbaum aus zusammen-steckbaren Einzelschuessen, deren Enden kegel- oder pyramidenstumpffoermige Sitzflaechen tragen |
JPH06221315A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-09 | Fujitsu Ltd | 締付け不良を防止したボルト |
DE20201392U1 (de) * | 2002-01-30 | 2002-04-25 | Windhager Handelsges. M.B.H., Thalgau | Befestigungsvorrichtung für ein langgestrecktes Spannelement, insbesondere für Seilspann-Markisen |
DE20311370U1 (de) * | 2003-07-24 | 2003-09-18 | Warema Renkhoff Gmbh, 97828 Marktheidenfeld | Schraube für Spannsystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3615840A1 (de) | 2020-03-04 |
CN110753803B (zh) | 2022-03-04 |
US20200132163A1 (en) | 2020-04-30 |
WO2018224250A1 (de) | 2018-12-13 |
CN110753803A (zh) | 2020-02-04 |
US11428294B2 (en) | 2022-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69431401T2 (de) | Streckmechanismus für externe fixiervorrichtung | |
EP3305227B1 (de) | Knochenschraube | |
DE69629596T2 (de) | Verstellbare klemme für eine knochenfixierungseinrichtung | |
DE1907519A1 (de) | Mutter mit mehreren Abdrehbuenden | |
DE29805908U1 (de) | Vorrichtung zur Handhabung eines einen Knochenkanal abdeckenden Implantats | |
DE69819947T2 (de) | Halter für Sehnen bei der Rekonstruktion des vorderen Kreuzbandes des Knies | |
DE102008034722A1 (de) | Wundspreizer mit verstellbaren Valven | |
DE2724307A1 (de) | Vorrichtung zur halterung von knochengeweben | |
EP3317476A1 (de) | Halter und gerüst mit einem solchen halter | |
DE102017209597A1 (de) | Befestigungseinheit zum Befestigen eines Spannglieds an eine Einheit | |
DE4136313C2 (de) | Äußere axiale Fixiervorrichtung | |
DE10358200A1 (de) | Stabförmiges, hochbelastbares, aktives Verbindungselement sowie Drehflügelflugzeug mit einem solchen Verbindungselement | |
DE602004001260T2 (de) | Befestigungselement mit Gewinde | |
EP1843939A1 (de) | Zurrvorrichtung für insbesondere an bord von schiffen gestaute container sowie verfahren und vorrichtung zum sichern einer solchen zurrvorrichtung | |
WO2003068084A1 (de) | Vorrichtung zur externen fixierung von gebrochenen knochen | |
DE10201789A1 (de) | Thermisch betätigter Aktuator mit SMA-Element | |
DE1525269B1 (de) | Stock- bzw. holmartiges,straff ausspannbares Geraet | |
DE102023113250B3 (de) | Kunstköder | |
AT525552B1 (de) | Haltevorrichtung und Anordnung umfassend diese Haltevorrichtung | |
DE102010033656B4 (de) | Verbindungsvorrichtung für eine chirurgische Einrichtung | |
DE102011119602B4 (de) | Spanngut-Verbinder | |
DE102018107015B4 (de) | Gelenk | |
DE3100431C2 (de) | Vorrichtung zum Fixieren eines Kiefers, mit zwei Teil-Schienen, und Werkzeug zum Spannen der beiden Teil-Schienen | |
DE102020125960A1 (de) | Ausgleichskupplung | |
DE102018105227A1 (de) | Sicherungsanordnung zur Positionssicherung eines lösbaren Verbindungsmittels |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed |