DE102017200468A1 - Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten bei Unterseebooten - Google Patents

Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten bei Unterseebooten Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten bei Unterseebooten durch beschleunigungsfreie Fahrten.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten bei Unterseebooten.
  • Bei stationärer Fahrt eines Unterseeboots ist insbesondere die auf das Boot wirkende Normalkraft gleich null. Diese wird durch die folgende Gleichung beschrieben: Z ′ * + Z ′ w ⋅ tan ( α ) + Z | w | ⋅ | tan ( α ) | + Z ′ w | w | ⋅ tan ( α ) ⋅ | tan ( α ) | + Z ′ w w ⋅ tan 2 ( α ) + f x ⋅ Z ′ δ s ⋅ δ s + Z ′ δ b ⋅ δ b + ( f x ⋅ Z ′ δ s η ⋅ δ s + Z ′ w η ⋅ tan ( α ) + Z ′ w | w | η ⋅ tan ( α ) ⋅ | tan ( α ) | ) ⋅ ( η ⋅ C − 1 ) + W ′ − B ′ u ′ 2 ⋅ cos ( θ ) ⋅ cos ( ϕ ) = 0
    Figure DE102017200468A1_0001
  • Ebenso gilt für die bei stationärer Fahrt am Boot, dass die angreifenden Trimmmomente gleich null sind. Dieses beschreibt die folgende Gleichung: M ′ * + M ′ w ⋅ tan ( α ) + M | w | ⋅ | tan ( α ) | + M ′ w | w | ⋅ tan ( α ) ⋅ | tan ( α ) | + M ′ w w ⋅ tan 2 ( α ) + f x ⋅ M ′ δ s ⋅ δ s + M ′ δ b ⋅ δ b + ( f x ⋅ M ′ δ s η ⋅ δ s + M ′ w η ⋅ tan ( α ) + M ′ w | w | η ⋅ tan ( α ) ⋅ | tan ( α ) | ) ⋅ ( η ⋅ C − 1 ) + x ′ G ⋅ W ′ − x ′ B ⋅ B ′ u ′ 2 ⋅ cos ( θ ) ⋅ cos ( ϕ ) + x ′ G ⋅ W ′ − x ′ B ⋅ B ′ u ′ 2 ⋅ sin ( θ ) = 0
    Figure DE102017200468A1_0002
  • Die z-Richtung ist die Richtung senkrecht zur Längsachse des Unterseebootes, wobei positive Werte nach unten zeigen.
  • Die y-Richtung ist die Richtung quer zur Längsachse des Unterseebootes, wobei positive Werte nach steuerbord zeigen.
  • Hierbei ist:
    • δs
    der hintere Tiefenruderwinkel,
    δb
    der vordere Tiefenruderwinkel,
    α
    der Anstellwinkel des Unterseeboots,
    β
    der Driftwinkel des Unterseeboots,
    fx
    ein Faktor für Ruder, bei X-Ruder fx = 4, bei Kreuzruder fx = 1,
    η
    das Verhältnis u c u ,
    Figure DE102017200468A1_0003
    W
    das Gewicht des Unterseeboots einschließlich gefluteter Freiräume,
    Figure DE102017200468A1_0004
    ein dimensionsloser Wert,
    B
    der Formauftrieb des Unterseeboots,
    Figure DE102017200468A1_0005
    ein dimensionsloser Wert,
    C
    der Ursprung des bootsfesten Koordinatensystems,
    L
    die Länge des Unterseeboots,
    ρ
    die Dicht des umgebenden Wassers,
    g
    die Erdbeschleunigung,
    U
    die Geschwindigkeit des Unterseeboots bei Fahrt durch das Wasser,
    u
    die Geschwindigkeitskomponente in x-Richtung,
    U
    die Geschwindigkeit des Unterseeboots bei stationärer Fahrt durch das Wasser für einen frei wählbaren Referenzfahrtzustand,
    uc
    die Propulsionsgeschwindigkeit, welche der Geschwindigkeit u entspricht, die das Boot bei der momentanen Propellerdrehzahl bei Vorausfahrt auf ebenem Kiel mit Nullruderlagen erreichen würde, u ′ c = u U
    Figure DE102017200468A1_0006
    = ein dimensionsloser Wert,
    v
    die Geschwindigkeitskomponente in y-Richtung quer zum Unterseeboot,
    Figure DE102017200468A1_0007
    =
    ein dimensionsloser Wert,
    w
    die Geschwindigkeitskomponente in z-Richtung normal zum Unterseeboot,
    Figure DE102017200468A1_0008
    ein dimensionsloser Wert,
    Z
    die Hydrodynamische Kraft in z-Richtung,
    Z∗
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Z als Funktion von u2,
    Figure DE102017200468A1_0009
    ein dimensionsloser Wert,
    Zw
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Z als Funktion von dem Produkt u · w,
    Figure DE102017200468A1_0010
    ein dimensionsloser Wert,
    Zlwl
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Z als Funktion von dem Produkt u · |w|,
    Figure DE102017200468A1_0011
    ein dimensionsloser Wert,
    Zw|w|
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Z als Funktion von w ⋅ v 2 + w 2 ,
    Figure DE102017200468A1_0012
    Figure DE102017200468A1_0013
    ein dimensionsloser Wert,
    Zww
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Z als Funktion von | w | ⋅ v 2 + w 2 ,
    Figure DE102017200468A1_0014
    Figure DE102017200468A1_0015
    ein dimensionsloser Wert,
    Zw|w|η
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Z als Funktion von w ⋅ v 2 + w 2 ⋅ ( η ⋅ C − 1 ) ,
    Figure DE102017200468A1_0016
    Figure DE102017200468A1_0017
    ein dimensionsloser Wert,
    Zδs
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Zals Funktion von u2 · δs,
    Figure DE102017200468A1_0018
    ein dimensionsloser Wert,
    Zδb
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Zals Funktion von u2 · δb,
    Figure DE102017200468A1_0019
    ein dimensionsloser Wert,
    Zδsη
    der Koeffizient zur Beschreibung der Normalkraft Z als Funktion von u2 · δs · (η · C - 1),
    Figure DE102017200468A1_0020
    ein dimensionsloser Wert,
    M
    das hydrodynamische Drehmoment um die y-Achse, auch Stampfmoment genannt,
    M∗
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M,
    Figure DE102017200468A1_0021
    ein dimensionsloser Wert,
    Mw
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von u · w,
    Figure DE102017200468A1_0022
    ein dimensionsloser Wert,
    M|w|
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von u · |w|,
    Figure DE102017200468A1_0023
    ein dimensionsloser Wert,
    Mw|w|
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von w ⋅ v 2 + w 2 ,
    Figure DE102017200468A1_0024
    Figure DE102017200468A1_0025
    ein dimensionsloser Wert,
    Mww
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von | w | ⋅ v 2 + w 2 ,
    Figure DE102017200468A1_0026
    Figure DE102017200468A1_0027
    ein dimensionsloser Wert,
    Mw|w|η
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von w ⋅ v 2 + w 2 ⋅ ( η ⋅ C − 1 ) ,
    Figure DE102017200468A1_0028
    Figure DE102017200468A1_0029
    ein dimensionsloser Wert,
    Mδs
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von u2 · δs,
    Figure DE102017200468A1_0030
    ein dimensionsloser Wert,
    Mδb
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von u2 · δb,
    Figure DE102017200468A1_0031
    ein dimensionsloser Wert,
    Mδsη
    der Koeffizient zur Beschreibung des Stampfmoments M als Funktion von u2 · δs · (η · C - 1),
    Figure DE102017200468A1_0032
    ein dimensionsloser Wert.
  • Diese hydrodynamischen Koeffizienten können theoretisch berechnet oder im Modellversuch experimentell bestimmt werden. Dieses ist jedoch extrem aufwändig und kann auch nicht präzise für die aktuelle Beladungssituation des Unterseeboots durchgeführt werden, sodass mit Näherungswerten gearbeitet werden muss.
  • Die exakte Kenntnis dieser Parameter erlaubt eine präzise Vorhersage des Bootsverhaltens. Somit können Manöver sehr präzise gesteuert werden, wenn diese Parameter exakt bekannt sind. Die berechneten oder im Modellversuch bestimmten hydrodynamischen Koeffizienten sind für eine präzise Vorhersage des Bootsverhaltens daher im Allgemeinen zu ungenau. Deshalb werden die hydrodynamischen Koeffizienten üblicher Weise durch Auswertung von Großausführungsversuchen verifiziert bzw. korrigiert, wobei die heute verwendeten Großausführungsversuchen jedoch nur aufwändige Näherungsverfahren darstellen.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem diese hydrodynamischen Koeffizienten an einem realen Unterseeboot einfach und präzise messtechnisch erfasst oder bestimmt werden können.
  • Gelöst wird diese Aufgabe durch das Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten bei Unterseebooten mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten bei Unterseebooten mit einem vorderen Tiefenruder und einem hinteren Tiefenruder weist die folgenden Schritte auf:
    1. a) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer ersten ersten Geschwindigkeit und einer ersten ersten Trimmlage,
    2. b) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten ersten Geschwindigkeit und einer zweiten ersten Trimmlage,
    3. c) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer zweiten ersten Geschwindigkeit und der ersten ersten Trimmlage,
    4. d) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten ersten Geschwindigkeit und der zweiten ersten Trimmlage,
    5. e) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer ersten zweiten Geschwindigkeit und einer ersten vorderen Tiefenruderlage und einer ersten Trimmtankfüllung,
    6. f) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und einer zweiten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung,
    7. g) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und einer zweiten Trimmtankfüllung,
    8. h) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung,
    9. i) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer zweiten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung,
    10. j) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung,
    11. k) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung,
    12. l) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung,
    13. m) Ermitteln von hydrodynamischen Koeffizienten aus den in den vorhergehenden Schritten ermittelten Messgrößen,
    wobei die Schritte a) bis l) in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden. Der Schritt m) wird nach den Schritten a) bis l) durchgeführt.
  • Unter einem ebenen Kiel ist insbesondere ein Stampfwinkel θ des Unterseeboots von - 1° < θ < + 1°, bevorzugt von - 0,2° < θ < + 0,2°, besonders bevorzugt von - 0,05° < θ < + 0,05° zu verstehen. Der Stampfwinkel ist der Winkel zwischen der Längsachse des Unterseeboots und der Projektion der Längsachse des Unterseeboots in die Ebene und gibt somit die Neigung in z-Richtung wieder.
  • Unter einem schrägem Kiel ist ein insbesondere Stampfwinkel θ des Unterseeboots von |θ| > 0,5°, bevorzugt von |θ| > 1°, besonders bevorzugt von |θ| > 2° zu verstehen.
  • Unter beschleunigungsfreier Fahrt wird ein Betriebsmodus verstanden, bei dem sich das Boot mit konstanter Geschwindigkeit bewegt, wobei konstant als konstant im Rahmen der Erfassungsgenauigkeit und Regelgenauigkeit anzusehen ist.
  • Da die Fahrt bei konstanter Tiefe erfolgt, kompensieren sich die vertikal verlaufende Kräfte, also die Gravitations- oder die Auftriebsbeschleunigung , sodass es zu keinem Auf- oder Abtrieb kommt.
  • Bei einer beschleunigungsfreien Fahrt gleichen sich die Kräfte aus. Somit wirkt keine resultierende Kraft auf das Unterseeboot. Es gilt somit, dass die Summe aller wirkenden Kräfte null ist. Des Weiteren gilt, dass auch die Summe aller Kraftveränderungen zwischen zwei beschleunigungsfreien Fahrten gleich null sein muss. Die absolute Geschwindigkeit in horizontaler Richtung ist bei Fahrt definitionsgemäß größer null. Aus technischen Gründen sind sehr geringe Geschwindigkeiten, insbesondere kleiner 2 kn, ganz besonders kleiner 1 kn, nicht vorteilhaft.
  • Um die Messwerte sinnvoll zu indizieren, werden die verschiedenen ersten Geschwindigkeiten und zweiten Geschwindigkeiten mit dem Index i bezeichnet. So ist i = 1 für die erste erste Geschwindigkeit und die erste zweite Geschwindigkeit und i = 2 für die zweite erste Geschwindigkeit und die zweite zweite Geschwindigkeit.
  • Als weiter Index wird kverwendet, um die Trimm- und Gewichtszustände zu unterscheiden. So ist k= 1 für die erste erste Trimmlage und die erste vordere Tiefenruderlage und k = 2 für die zweite erste Trimmlage und die zweite vordere Tiefenruderlage.
  • Die Messwerte werden getrennt für Fahrten bei ebenem Kiel und bei schrägem Kiel getrennt ausgewertet.
  • Beispielsweise zunächst werden die Messwerte für die Fahrten bei ebenem Kiel ausgewertet.
  • Zunächst werden die in den Schritten a) bis d) erhaltenen Messwerte als Funktion von 1 u k i 2
    Figure DE102017200468A1_0033
    durch Berechnung von Ausgleichsgeraden ausgewertet. Die Ausgleichsgeraden ergeben als Grenzwerte für u → ∞ die hinteren Tiefenruderwinkel δsn und vorderen Tiefenruderwinkel δbn für die sogenannte auftrieb- und momentfreie Fahrt. Es werden hierbei nur die Grenzwerte ausgewertet. δ s k i = δ s n − g ⋅ L u k i 2 cos ( ϕ k i ) ( x ′ C T − x ′ δ b ) ⋅ V ′ C T k i + Δ x ′ T T ⋅ V ′ T T k i f x ⋅ Z ′ δ s ⋅ ( x ′ δ s − x ′ δ b )
    Figure DE102017200468A1_0034
     δ b k i = δ b n + g ⋅ L u k i 2 cos ( ϕ k i ) ( x ′ C T − x ′ δ s ) ⋅ V ′ C T k i + Δ x ′ T T ⋅ V ′ T T k i Z ′ δ s ⋅ ( x ′ δ s − x ′ δ b )
    Figure DE102017200468A1_0035
  • Hierbei ist:
    • xCT
    die x-Koordinate des Schwerpunkts der Regelzelle,
    Figure DE102017200468A1_0036
    ein dimensionsloser Wert,
    ΔxTT
    der positive Abstand des Schwerpunkts vom vorderen zum hinteren Trimmzellenvolumen,
    Figure DE102017200468A1_0037
    ein dimensionsloser Wert,
    xδs
    die x-Koordinate des vorderen Tiefenruders,
    Figure DE102017200468A1_0038
    ein dimensionsloser Wert,
    xδb
    die x-Koordinate des hinteren Tiefenruders,
    Figure DE102017200468A1_0039
    ein dimensionsloser Wert,
    VCT
    das Füllvolumen der Regelzelle,
    Figure DE102017200468A1_0040
    ein dimensionsloser Wert,
    VTT
    die Trimmzellenfüllung, wobei das Trimmmoment MTT = -ρ · ΔxTT · VTT ist,
    Figure DE102017200468A1_0041
    ein dimensionsloser Wert.
  • Wie bereits ausgeführt, werden die Ruderwinkel über 1 u k i 2
    Figure DE102017200468A1_0042
    aufgetragen. Die Steigung dieser Geraden ist nicht relevant, entscheidet ist der für null und somit für u k i 2
    Figure DE102017200468A1_0043
    gegen unendlich extrapolierte Grenzwert. Die x-Koordinaten von Trimm- und Regelzellen und Ruderposition sind aus der Bootsgeometrie bekannt.
  • Durch Subtraktion der aus den Schritten a) bis d) ermittelten Werten bei verschiedenen Trimm- und Gewichtszuständen gemessenen Ruderwinkel gemäß Δ δ s i ( u i ) = δ s 2 i ( u i ) − δ s 1 i ( u i )
    Figure DE102017200468A1_0044
    und Δ δ b i ( u i ) = δ b 2 i ( u i ) − δ b 1 i ( u i )
    Figure DE102017200468A1_0045
    werden die Werte Z ′ δ s i = − g ⋅ L 2 ( cos ( ϕ k i ) u k i 2 + cos ( ϕ k i ) u 2 i 2 ) ( x ′ C T − x ′ δ b ) ⋅ Δ V ′ C T + Δ x ′ T T ⋅ Δ V ′ T T f x ⋅ Δ δ s i ⋅ ( x ′ δ s − x ′ δ b )
    Figure DE102017200468A1_0046
    und Z ′ δ b i = − g ⋅ L 2 ( cos ( ϕ k i ) u k i 2 + cos ( ϕ k i ) u 2 i 2 ) ( x ′ C T − x ′ δ s ) ⋅ Δ V ′ C T + Δ x ′ T T ⋅ Δ V ′ T T f x ⋅ Δ δ b i ⋅ ( x ′ δ s − x ′ δ b )
    Figure DE102017200468A1_0047
    ermittelt. Die Koeffizienten Z ′ δ s
    Figure DE102017200468A1_0048
    und Z ′ δ b
    Figure DE102017200468A1_0049
    ergeben sich daraus als Mittelwerte.
  • Daraus ergeben sich dann die Koeffizienten zur Beschreibung des Stampfmoments: M ′ δ s = − Z ′ δ s ⋅ x ′ δ s
    Figure DE102017200468A1_0050
     M ′ δ b = − Z ′ δ b ⋅ x ′ δ b
    Figure DE102017200468A1_0051
    sowie: Z ′ * = − f x ⋅ Z ′ δ s ⋅ δ s n − Z ′ δ b ⋅ δ b n
    Figure DE102017200468A1_0052
     M ′ * = − f x ⋅ M ′ δ s ⋅ δ s n − Z ′ δ b ⋅ δ b n
    Figure DE102017200468A1_0053
     V ′ C T k i = − u i 2 g ⋅ L ⋅ f x ⋅ Z ′ δ s ⋅ ( δ s k i − δ s n ) + Z ′ δ b ⋅ ( δ b k i − δ b n ) cos ( ϕ k i )
    Figure DE102017200468A1_0054
     V ′ T T k i = 1 Δ x ′ T T ( u i 2 g ⋅ L ⋅ f x ⋅ M ′ δ s ⋅ ( δ s k i − δ s n ) + M ′ δ b ⋅ ( δ b k i − δ b n ) cos ( ϕ k i ) − x ′ C T ⋅ V ′ C T k i )
    Figure DE102017200468A1_0055
  • Die Füllvolumen der Regelzelle VCT1 und VCT2 und die Trimmzellenfüllungen VTT1 und VTT2 für Trimm- und Gewichtszustände des Unterseebootes, gekennzeichnet durch den Index k= 1 und k= 2 ergeben sich als Mittelwerte der VCT1i, VCT2i, VTT1i bzw. VTT2i Werte.
  • Insbesondere werden durch Auswertung der Versuchsreihe a) die Koeffizienten Z ′ * ,
    Figure DE102017200468A1_0056
     Z ′ δ s ,
    Figure DE102017200468A1_0057
     Z ′ δ b ,
    Figure DE102017200468A1_0058
     M ′ * ,
    Figure DE102017200468A1_0059
     M ′ δ s ,
    Figure DE102017200468A1_0060
    und M ′ δ b ,
    Figure DE102017200468A1_0061
    die Füllvolumen der Regelzelle VCT1 und VCT2 , die Trimmzellenfüllungen VTT1 und VTT2 und die Ruderwinkel δsn und δbn für auftrieb- und momentfreie Fahrt bestimmt.
  • Anschließend werden die in den Schritten e) bis l) ermittelten Messwerte für die Fahrten mit achter- oder vorlastig statisch vertrimmten Boot ausgewertet.
  • Hierbei gilt: ( Z ′ w   Z ′ w | w |   Z ′ δ s η ) ( tan ( θ i ) tan ( θ i ) | tan ( θ i ) | f x ⋅ ( η i ⋅ C − 1 ) ⋅ δ s i ) = − g ⋅ L ⋅ V ′ C T i u i 2 ⋅ cos ( θ i ) ⋅ cos ( ϕ i ) − Z ′ δ s ⋅ f x ⋅ ( δ s i − δ s n ) − Z ′ δ b ⋅ ( δ b i − δ b n )
    Figure DE102017200468A1_0062
     ( M ′ w   M ′ w | w |   M ′ δ s η   z ′ G B ) ( tan ( θ i ) tan ( θ i ) | tan ( θ i ) | f x ⋅ ( η i ⋅ C − 1 ) ⋅ δ s i − g ⋅ L ⋅ V ′ u i 2 ⋅ sin ( θ i ) ) = g ⋅ L u i 2 ⋅ [ ( x ′ C T ⋅ V ′ C T i + x ′ T T ⋅ V ′ T T i ) ⋅ cos ( θ i ) ⋅ cos ( ϕ i ) + z ′ C T ⋅ V ′ C T i ⋅ sin ( θ i ) ] − M ′ δ s ⋅ f x ⋅ ( δ s i − δ s n ) − M ′ δ b ⋅ ( δ b i − δ b n )
    Figure DE102017200468A1_0063
  • Hierbei ist:
    • zGB
    der Stabilitätshebelarm zGB = zGn - zB ,
    Figure DE102017200468A1_0064
    ein dimensionsloser Wert,
    zGn
    die z-Komponente des Gewichtsschwerpunkts des Bootes einschließlich gefluteter Freiräume für den Zustand der auftriebs- und momentfreien Fahrt,
    zB
    die z-Koordinate des Auftriebsschwerpunkts der Formverdrängung im bootsfesten Koordinatensystem.
  • Die Ermittlung erfolgt aus den gemessenen Daten mittels multilinearer Regression unter Verwendung der bereits aus a) bekannten Größen.
  • Insbesondere werden hierbei die Koeffizienten Z ′ w ,
    Figure DE102017200468A1_0065
     Z ′ w | w | ,
    Figure DE102017200468A1_0066
     Z ′ δ s η ,
    Figure DE102017200468A1_0067
     M ′ w ,
    Figure DE102017200468A1_0068
     M ′ w | w | ,
    Figure DE102017200468A1_0069
    und M ′ δ s η
    Figure DE102017200468A1_0070
    und der Stabilitätshebelarm zGB bestimmt.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden zusätzlich zu den Schritten a) bis d) die folgenden Schritte ausgeführt:
    • n) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten ersten Geschwindigkeit und einer ersten ersten Trimmlage,
    • o) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten ersten Geschwindigkeit und einer zweiten ersten Trimmlage.
  • Besonders bevorzugt werden weitere erste Geschwindigkeiten, insbesondere insgesamt fünf bis acht erste Geschwindigkeiten, besonders bevorzugt sechs erste Geschwindigkeiten, verwendet.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden zusätzlich zu den Schritten e) bis h) die folgenden Schritte ausgeführt:
    • p) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer ersten vorderen Tiefenruderlage und einer ersten Trimmtankfüllung,
    • q) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer zweiten vorderen Tiefenruderlage und einer ersten Trimmtankfüllung,
    • r) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer ersten vorderen Tiefenruderlage und einer zweiten Trimmtankfüllung,
    • s) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer zweiten vorderen Tiefenruderlage und einer zweiten Trimmtankfüllung.
  • Besonders bevorzugt werden weitere zweite Geschwindigkeiten, insbesondere insgesamt vier bis acht zweite Geschwindigkeiten, besonders bevorzugt fünf zweite Geschwindigkeiten, verwendet.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind die ersten Geschwindigkeiten ausgewählt aus dem Bereich von 4 kn bis 25 kn, bevorzugt aus dem Bereich von 5 kn bis 20 kn, besonders bevorzugt aus dem Bereich von 6 kn bis 15 kn.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind die zweiten Geschwindigkeiten ausgewählt aus dem Bereich von 4 kn bis 25 kn, bevorzugt aus dem Bereich von 5 kn bis 20 kn, besonders bevorzugt aus dem Bereich von 6 kn bis 14 kn.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird als ersten vorderen Tiefenruderlage ein Winkel von + 15° bis + 25°, insbesondere von + 18° bis + 22° gewählt wird und dass als zweite vorderen Tiefenruderlage ein Winkel von - 15° bis - 25°, insbesondere von - 18° bis - 22° gewählt.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Verfahren derart durchgeführt, dass die Tauchtiefe so gewählt wird, dass wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser über dem Unterseeboot und wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser unter dem Unterseeboot sind.
  • Dieses Verfahren bestimmt die hydrodynamischen Koeffizienten im unbeeinflussten Tiefwasserbereich.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Verfahren derart durchgeführt, dass die Tauchtiefe so gewählt wird, dass weniger als 25 m, bevorzugt weniger als 15 m, Wasser über dem Unterseeboot und wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser unter dem Unterseeboot sind.
  • Dieses Verfahren bestimmt die hydrodynamischen Koeffizienten im oberflächennahen Bereich und ist zum Beispiel für Schnorchelfahrt wichtig. Dieses Verfahren wird bevorzugt zusätzlich zum Bestimmung im unbeeinflussten Tiefwasserbereich verwendet.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Verfahren derart durchgeführt, dass die Tauchtiefe so gewählt wird, dass wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser über dem Unterseeboot und weniger als 25 m, bevorzugt weniger als 15 m, Wasser unter dem Unterseeboot sind.
  • Dieses Verfahren bestimmt die hydrodynamischen Koeffizienten im grundnahen Bereich und ist zum Beispiel für getauchte Fahrten im Flachwasser wichtig. Dieses Verfahren wird bevorzugt zusätzlich zum Bestimmung im unbeeinflussten Tiefwasserbereich verwendet.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden während der beschleunigungsfreien Fahrten jeweils die Geschwindigkeit u des Unterseeboots, der vordere Tiefenruderwinkel δs, der hintere Tiefenruderwinkel δb, die Volumenänderung der Trimmtanks ΔVTT und die Volumenänderung der Regelzelle ΔVCT erfasst.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden während der beschleunigungsfreien Fahrten zusätzlich die Umdrehungsgeschwindigkeit n der Schraube und der Trimmwinkel θ erfasst.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden während der beschleunigungsfreien Fahrten jeweils zusätzlich der Rollwinkel ϕ und Volumenänderung des Ballasttanks ΔVCT erfasst.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird während des Verfahrens die Gewichtsverteilung im Unterseeboot bis auf die gezielten Änderungen konstant gehalten. Insbesondere wird darauf geachtet, dass die Besatzung ihre Position nicht verändert, da dieses zu nicht erfassbaren Masseverschiebungen führt und somit die Messgenauigkeit des Verfahrens verringert.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden im Schritt m) die Koeffizienten Z ′ * ,
    Figure DE102017200468A1_0071
     Z ′ δ s ,
    Figure DE102017200468A1_0072
     Z ′ δ b ,
    Figure DE102017200468A1_0073
     M ′ * ,
    Figure DE102017200468A1_0074
     M ′ δ s
    Figure DE102017200468A1_0075
    und M ′ δ b ,
    Figure DE102017200468A1_0076
    die Füllvolumen der Regelzelle VCT1 und VCT2 , die Trimmzellenfüllungen VTT1 und VTT2 und die Ruderwinkel δsn und δbn für auftrieb- und momentfreie Fahrt bestimmt.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden die erste erste Trimmlage und die zweite erste Trimmlage um 500 kNm ± 50 kNm unterschiedlich gewählt.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden in den Schritten e) und l) eine erste zweite Trimmlage und eine zweite zweite Trimmlage gewählt, wobei die erste zweite Trimmlage und die zweite zweite Trimmlage um 1000 kNm ± 100 kNm unterschiedlich gewählt werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden in Schritt m) die Koeffizienten Z ′ w ,
    Figure DE102017200468A1_0077
     Z ′ w | w | ,
    Figure DE102017200468A1_0078
     Z ′ δ s η ,
    Figure DE102017200468A1_0079
     M ′ w ,
    Figure DE102017200468A1_0080
     M ′ w | w | ,
    Figure DE102017200468A1_0081
    und M ′ δ s η
    Figure DE102017200468A1_0082
    und der Stabilitätshebelarm zGB bestimmt.
  • Bei beschleunigungsfreien Fahrten des Unterseebootes werden durch Änderung von Tankfüllungen aufgebrachte statische Kräfte durch Strömungskräfte an Ruder und Rumpf kompensiert. Da die Strömungskräfte in getauchter Fahrt mit dem Quadrat der Fahrgeschwindigkeit anwachsen, während die statischen Kräfte konstant bleiben, ergibt sich die Möglichkeit, die Strömungskräfte bzw. hydrodynamischen Koeffizienten aus der Kompensation von bekannten statisch eingeleiteten Gewichtskräften mit bisher nicht erreichter Genauigkeit zu bestimmen. Alle Messfahrten werden bei verschiedenen konstanten Geschwindigkeiten und verschiedenen vorgegebenen Trimmwinkeln des Bootes durch entsprechendes Legen von vorderem und hinterem Tiefenruder auf konstanter Tiefe durchgeführt. Damit ergibt sich die Möglichkeit, hydrodynamische Koeffizienten in Abhängigkeit von der Tauchtiefe des Bootes bzw. vom Abstand des Bootes zur Wasseroberfläche zu bestimmen.
    • 1 Darstellung der Vektoren und Winkel am Unterseeboot
  • In 1 sind die Winkel und Größen am Beispiel eines Unterseeboots mit Kreuzruder gezeigt.

Claims (16)

  1. Verfahren zur Bestimmung von hydrodynamischen Koeffizienten bei Unterseebooten mit einem vorderen Tiefenruder und einem hinteren Tiefenruder, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: a) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer ersten ersten Geschwindigkeit und einer ersten ersten Trimmlage, b) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten ersten Geschwindigkeit und einer zweiten ersten Trimmlage, c) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer zweiten ersten Geschwindigkeit und der ersten ersten Trimmlage, d) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten ersten Geschwindigkeit und der zweiten ersten Trimmlage, e) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer ersten zweiten Geschwindigkeit und einer ersten vorderen Tiefenruderlage und einer ersten Trimmtankfüllung, f) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und einer zweiten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung, g) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und einer zweiten Trimmtankfüllung, h) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der ersten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung, i) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer zweiten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung, j) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der ersten Trimmtankfüllung, k) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der ersten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung, I) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei der zweiten zweiten Geschwindigkeit und der zweiten vorderen Tiefenruderlage und der zweiten Trimmtankfüllung, m) Ermitteln von hydrodynamischen Koeffizienten aus den in den vorhergehenden Schritten ermittelten Messgrößen, wobei die Schritte a) bis I) in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden, wobei der Schritt m) nach den Schritten a) bis l) durchgeführt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Schritten a) bis d) die folgenden Schritte ausgeführt werden: n) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten ersten Geschwindigkeit und einer ersten ersten Trimmlage, o) beschleunigungsfreie Fahrt mit ebenem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten ersten Geschwindigkeit und einer zweiten ersten Trimmlage.
  3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Schritten e) bis l) die folgenden Schritte ausgeführt werden: p) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer ersten vorderen Tiefenruderlage und einer ersten Trimmtankfüllung, q) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer zweiten vorderen Tiefenruderlage und einer ersten Trimmtankfüllung, r) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer ersten vorderen Tiefenruderlage und einer zweiten Trimmtankfüllung, s) beschleunigungsfreie Fahrt mit schrägem Kiel bei konstanter Tiefe und bei einer dritten zweiten Geschwindigkeit und einer zweiten vorderen Tiefenruderlage und einer zweiten Trimmtankfüllung.
  4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Geschwindigkeiten ausgewählt sind aus dem Bereich von 4 kn bis 25 kn, bevorzugt aus dem Bereich von 5 kn bis 20 kn, besonders bevorzugt aus dem Bereich von 6 kn bis 15 kn.
  5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geschwindigkeiten ausgewählt sind aus dem Bereich von 4 kn bis 25 kn, bevorzugt aus dem Bereich von 5 kn bis 20 kn, besonders bevorzugt aus dem Bereich von 6 kn bis 14 kn.
  6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als ersten vorderen Tiefenruderlage ein Winkel von + 15° bis + 25°, insbesondere von + 18° bis + 22° gewählt wird und dass als zweite vorderen Tiefenruderlage ein Winkel von -15° bis - 25°, insbesondere von -18° bis - 22° gewählt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren derart durchgeführt wird, dass die Tauchtiefe so gewählt wird, dass wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser über dem Unterseeboot und wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser unter dem Unterseeboot sind.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren derart durchgeführt wird, dass die Tauchtiefe so gewählt wird, dass weniger als 25 m, bevorzugt weniger als 15 m, Wasser über dem Unterseeboot und wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser unter dem Unterseeboot sind.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren derart durchgeführt wird, dass die Tauchtiefe so gewählt wird, dass wenigstens 25 m, bevorzugt wenigstens 50 m, besonders bevorzugt wenigstes die Länge des Unterseeboots, Wasser über dem Unterseeboot und weniger als 25 m, bevorzugt weniger als 15 m, Wasser unter dem Unterseeboot sind.
  10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während der beschleunigungsfreien Fahrten jeweils die Geschwindigkeit u des Unterseeboots, der Trimmwinkel θ, die vordere Tiefenruderlage δs, der hintere Tiefenruderwinkel δb, die Volumenänderung der Trimmtanks ΔVTT und die Volumenänderung der Regelzelle ΔVCT als Messgrößen erfasst werden.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die Umdrehungsgeschwindigkeit n der Schraube und der Rollwinkel ϕ als Messgrößen erfasst werden.
  12. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Verfahrens die Gewichtsverteilung im Unterseeboot bis auf die gezielten Änderungen konstant gehalten wird.
  13. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt m) die Koeffizienten Z ′ * ,
    Figure DE102017200468A1_0083
     Z ′ δ s ,
    Figure DE102017200468A1_0084
     Z ′ δ b ,
    Figure DE102017200468A1_0085
     M ′ * ,
    Figure DE102017200468A1_0086
     M ′ δ s
    Figure DE102017200468A1_0087
    und M ′ δ b ,
    Figure DE102017200468A1_0088
    die Füllvolumen der Regelzelle VCT1 und VCT2, die Trimmzellenfüllungen VTT1 und VTT2 und die Ruderwinkel δsn und δbn für auftrieb- und momentfreie Fahrt bestimmt werden.
  14. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste erste Trimmlage und die zweite erste Trimmlage um 500 kNm ± 50 kNm unterschiedlich gewählt werden.
  15. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in den Schritten e) bis I) eine erste zweite Trimmlage und eine zweite zweite Trimmlage gewählt wird, wobei die erste zweite Trimmlage und die zweite zweite Trimmlage um 1000 kNm ± 100 kNm unterschiedlich gewählt werden.
  16. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt m) die Koeffizienten Z ′ w ,
    Figure DE102017200468A1_0089
     Z ′ w | w | ,
    Figure DE102017200468A1_0090
     Z ′ δ s η ,
    Figure DE102017200468A1_0091
     M ′ w ,
    Figure DE102017200468A1_0092
     M ′ w | w | ,
    Figure DE102017200468A1_0093
    und M ′ δ s η
    Figure DE102017200468A1_0094
    und der Stabilitätshebelarm zGB bestimmt werden.
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