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Die Erfindung betrifft einen mobilen Kommissionierroboter zum vollautomatischen Kommissionieren von Objekten in einem Lager.
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Mobile Kommissionierroboter werden zum vollautomatischen Kommissionieren von Objekten, beispielsweise Waren, verwendet, wobei die Objekte von einem seitlich neben dem Kommissionierroboter befindlichen Ablageort entnommen und auf eine am Kommissionierroboter mitgeführte Lasttragvorrichtung, beispielsweise eine Palette, abgelegt werden. Der Ablageort kann ein Regalfach eines seitlich neben dem Kommissionierroboter befindlichen Regals eines Lagers oder auch eine seitlich neben dem Kommissionierroboter befindliche Palette eines Lagers sein.
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Es ist bekannt, mobile Kommissionierroboter auf der Basis eines autonom und somit fahrerlos betriebenen Flurförderzeugs auszubilden, indem das Flurförderzeug für die Handhabung der Objekte mit einem Lasthandhabungsmanipulatorarm versehen wird. Mit dem Lasthandhabungsmanipulatorarm kann ein außerhalb der Grundfläche des Flurförderzeugs an einem seitlich neben dem Flurförderzeug befindlichen Ablageort befindliches Objekt aufgenommen und auf der Lasttragvorrichtung des Flurförderzeugs abgelegt werden.
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Ein derartiger mobiler Kommissionierroboter, der auf der Basis eines autonom und fahrerlos betriebenen Flurförderzeugs ausgebildet ist, das für die Handhabung der Objekte mit einem Lasthandhabungsmanipulatorarm versehen ist, ist aus der
EP 2 987 761 A1 bekannt. Der Lasthandhabungsmanipulatorarm, mit dem Objekte aus einem seitlich neben dem Flurförderzeug befindlichen Regal oder Palette aufgenommen und auf die Lasttragvorrichtung am Flurförderzeug abgelegt werden, ist hierbei direkt an dem Flurförderzeug angeordnet.
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Hierbei ist jedoch nachteilig, dass im Betrieb des Lasthandhabungsmanipulatorarms, beispielsweise während der Handhabung von Objekten während eines Kommissioniervorgangs, das mit dem Fahrwerk auf der Fahrbahn abgestützte Flurförderzeug in der Standsicherheit gefährdet ist und kippen kann. Dies kann insbesondere dann auftreten, wenn der Lasthandhabungsmanipulatorarm einen hohen Aufbau an dem Flurförderzeug darstellt oder wenn mit dem Lasthandhabungsmanipulatorarm weit seitlich neben dem Flurförderzeug Objekte gegriffen werden oder wenn große dynamische Lasten im Betrieb des Lasthandhabungsmanipulatorarms auftreten.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen mobilen Kommissionierroboter zur Verfügung zu stellen, der hinsichtlich der Stabilität beim Kommissioniervorgang verbessert ist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen mobilen Kommissionierroboter zum vollautomatischen Kommissionieren von Objekten in einem Lager gelöst, der ein Flurförderzeug, insbesondere ein Kommissionier-Flurförderzeug, das ein einen Fahrantrieb umfassendes Fahrwerk zum Abstützen des Flurförderzeugs auf einer Fahrbahn und ein Lastteil zur Aufnahme mindestens einer Lasttragvorrichtung, insbesondere eine Palette, aufweist, und ein Roboterportal umfasst, das ein Fahrwerk zum Abstützen des Roboterportals auf der Fahrbahn und eine Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung zur Entnahme der Objekte aus dem Lager und zum Palettieren der Objekte auf der Lasttragvorrichtung des Flurförderzeugs aufweist, wobei an dem Flurförderzeug und an dem Roboterportal zusammenwirkende Verbindungsmittel vorgesehen sind, die eine Kopplung des Roboterportals mit dem Flurförderzeug ermöglichen.
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Erfindungsgemäß besteht somit der mobile Kommissionierroboter aus einem Flurförderzeug, auf dem die Lasttragvorrichtung mitgeführt ist, und einem mit einem Fahrwerk versehenen Roboterportal, mit dem die Objekte aus einem seitlich neben dem Flurförderzeug befindlichen Regal oder von einer seitlich neben dem Flurförderzeug befindlichen Palette aufgenommen und auf die Lasttragvorrichtung am Flurförderzeug abgelegt werden. Mittels der Verbindungsmittel kann während des Kommissioniervorgangs das Flurförderzeug mit dem Roboterportal gekoppelt werden, so dass das mit dem Fahrantrieb versehene Flurförderzeug das Roboterportal bewegt. Da die Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung nicht an dem Flurförderzeug selbst, sondern an dem fahrbaren und eine eigenes Fahrwerk aufweisenden Roboterportal angeordnet ist, wird die Stabilität des Flurförderzeugs bei der Handhabung von Objekten nicht negativ beeinflusst und eine hohe Stabilität des aus dem Flurförderzeug und dem Roboterportal zusammengesetzten mobilen Kommissionierroboter während des Kommissioniervorgangs erzielt.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung weist das Flurförderzeug einen autonomen Fahrantrieb auf. Für den Kommissioniervorgang kann somit das Flurförderzeug zusammen dem bevorzugt voll-automatisierten Roboterportal fahrerlos in dem Lager bewegt werden, wobei das Roboterportal von dem Flurförderzeug gezogen wird, so dass auf einfache Weise ein mobiler Kommissionierroboter zur Verfügung gestellt wird, der einen Kommissioniervorgang in einem Lager vollautomatisch durchführt.
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Vorteilhafterweise weist das Roboterportal mindestens vier vertikale Stützen auf, an denen jeweils eine Fahrwerkrolle angeordnet ist. Die Fahrwerkrollen des Roboterportals sind bevorzugt als Nachlaufrollen ausgebildet, so dass das Roboterportal auf einfache Weise von dem Flurförderzeug gezogen werden kann und mit dem Flurförderzeug mitbewegt wird.
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Bevorzugt ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung in einem mit dem Flurförderzeug gekoppelten Zustand des Roboterportals die Lasttragvorrichtung des Flurförderzeugs innerhalb des Roboterportals angeordnet. Des ermöglicht es auf einfache Weise, dass das Roboterportal mit der Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung die gesamte Fläche der Lasttragvorrichtung erreichen kann, um Objekte auf der Lasttragvorrichtung abzulegen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung sind die zusammenwirkenden Verbindungsmittel zwischen einer Verriegelungsstellung, in der das Roboterportal mit dem Flurförderzeug gekoppelt ist, und einer Lösestellung betätigbar, in der das Roboterportal von dem Flurförderzeug entkoppelt ist. Dies ermöglicht es auf einfache Weise, dass das Roboterportal für einen Kommissionierbetrieb mit dem Flurförderzeug zu dem mobilen Kommissionierroboter gekoppelt werden kann und nach dem Kommissionierbetrieb das Roboterportal von dem Flurförderzeug wieder entkoppelt werden kann.
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Die zusammenwirkenden Verbindungsmittel sind gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung von mindestens einer Zapfenverbindung umfassend einen Zapfen und eine den Zapfen aufnehmenden Aufnahmeöffnung, insbesondere einer schlitzartigen Aufnahmeöffnung, gebildet. Derartige Verbindungsmittel ermöglichen es auf einfache Weise, das Roboterportal mit dem Flurförderzeug zu koppeln und zu entkoppeln.
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Die Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung als ein mit einem Lasttragmittel versehener Lasthandhabungsmanipulatorarm ausgebildet, wobei der Lasthandhabungsmanipulatorarm einen Bereich außerhalb der Grundfläche des Flurförderzeugs sowie den Bereich oberhalb der Lasttragvorrichtung erreichen kann. Mit dem Lasthandhabungsmanipulatorarm ist es somit möglich, im Kommissionierbetrieb Objekte seitlich neben dem Flurförderzeug aufzunehmen und auf die Lasttragvorrichtung zu stapeln.
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Die Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung ist gemäß einer alternativen und vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung als ein mit einem ersten Lasttragmittel versehener erster Lasthandhabungsmanipulatorarm, der einen Bereich außerhalb der Grundfläche des Flurförderzeugs erreichen kann, sowie ein mit einem zweiten Lasttragmittel versehener zweiter Lasthandhabungsmanipulatorarm ausgebildet, der einen Bereich oberhalb der Lasttragvorrichtung erreichen kann. Eine derartige, zwei Lasthandhabungsmanipulatorarme umfassende Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung ermöglicht es bei einfachem Aufbau der beiden Lasthandhabungsmanipulatorarme, mit dem ersten Lasthandhabungsmanipulatorarm Objekte seitlich neben dem Flurförderzeug aufzunehmen und die aufgenommenen Objekte mit dem zweiten Lasthandhabungsmanipulatorarm auf die Lasttragvorrichtung zu stapeln.
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Vorteilhafterweise ist hierbei der erste Lasthandhabungsmanipulatorarm an einem Kommissionierabschnitt des Roboterportals angeordnet und der zweite Lasthandhabungsmanipulatorarm an einem Palletierabschnitt des Roboterportals angeordnet.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines erfindungsgemäßen mobilen Kommissionierroboters mit den folgenden Schritten:
- • Heranfahren und Unterfahren eines bereitgestellten Roboterportals mit dem Flurförderzeug (Schritt 1),
- • Koppeln des Roboterportals mit dem Flurförderzeug mittels der Verbindungsmittel (Schritt 2),
- • Durchführen des Kommissioniervorgangs von Objekten in dem Lager, wobei mit dem Flurförderzeug in dem Lager gefahren wird und von dem mit dem Flurförderzeug gekoppelten Roboterportal Objekte aus dem Lager entnommen und auf der Lasttragvorrichtung des Flurförderzeugs abgelegt werden (Schritt 3),
- • Entkoppeln des Roboterportals von dem Flurförderzeug mittels der Verbindungsmittel (Schritt 4),
- • Herausfahren mit dem Flurförderzeug aus dem abgestellten Roboterportal (Schritt 5).
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird in einem ersten Schritt mit dem Flurförderzeug, das auf dem Lastteil eine leere Lasttragvorrichtung, beispielsweise eine leere Palette, trägt, an ein bereitgestelltes Roboterportal herangefahren und das Roboterportal unterfahren und in einem zweiten Schritt das Roboterportal mit dem Flurförderzeug mittels entsprechender Betätigung der Verbindungsmittel gekoppelt, so dass der mobile Kommissionierroboter gebildet ist. In einem dritten Schritt kann anschließend das Flurförderzeug zusammen mit dem Roboterportal in dem Lager verfahren werden, um Objekte aus dem Lager zu entnehmen und auf der Lasttragvorrichtung des Flurförderzeugs abzulegen und somit den Kommissioniervorgang durchzuführen. Am Ende des Kommissioniervorgangs wird in einem vierten Schritt das Roboterportal durch entsprechende Betätigung der Verbindungsmittel von dem Flurförderzeug entkoppelt, so dass in einem anschließenden fünften Schritt das Flurförderzeug zusammen mit der Lasttragvorrichtung, die am Ende des Kommissioniervorgangs mit den kommissionierten Objekten beladen ist, aus dem wieder abgestellten Roboterportal herausgefahren werden kann. Das Flurförderzeug mit der mit den kommissionierten Objekten beladenen Lasttragvorrichtung kann dann anschließend an einen Versandbereich im Lager gefahren werden, um die mit den kommissionierten Objekten beladene Lasttragvorrichtung dort für den weiteren Versand abzustellen.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
- 1 einen erfindungsgemäßen mobilen Kommissionierroboter in einer perspektivischen Darstellung,
- 2 einen Ausschnitt der 1 mit den Verbindungsmitteln in einer Verriegelungsstellung,
- 3 die 2 mit den Verbindungsmitteln in einer Lösestellung,
- 4 den Vorgang des Heranfahrens des Flurförderzeugs an das Roboterportal,
- 5 den Vorgang des Unterfahrens des Roboterportals mit dem Flurförderzeug,
- 6 den mobilen Kommissionierroboter der 1 während des Kommissioniervorgangs in einer Frontansicht,
- 7 den mobilen Kommissionierroboter der 6 in einer perspektivischen Darstellung,
- 8 eine Darstellung des Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 9 eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen mobilen Kommissionierroboters in einer perspektivischen Darstellung,
- 10 den mobilen Kommissionierroboter der 9 während des Kommissioniervorgangs in einer perspektivischen Darstellung,
- 11 den mobilen Kommissionierroboter der 9 während des Kommissioniervorgangs in einer weiteren perspektivischen Darstellung und
- 12 den mobilen Kommissionierroboter der 9 in einer Seitenansicht.
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In den 1 bis 12 ist ein mobiler Kommissionierroboter 1 zum vollautomatischen Kommissionieren von Objekten 2 in einem Lager 3 dargestellt, der von einem Flurförderzeug 5 und einem Roboterportal 6 gebildet ist.
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Das Flurförderzeug 5 weist ein einen Fahrantrieb umfassendes Fahrwerk, mit dem das Flurförderzeug 5 auf einer Fahrbahn abgestützt ist, und ein Lastteil 10 auf, mit dem mindestens eine Lasttragvorrichtung 13a, 13b, beispielsweise eine Palette, aufgenommen werden kann.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Flurförderzeug 5 als Kommissionier-Flurförderzeug ausgebildet, beispielsweise als Niederhub-Kommissionierer oder Horizontal-Kommissionierer.
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Der Lastteil 10 besteht aus zwei Lastarmen 11, in denen in den Figuren nicht näher dargestellte Lastrollen des Fahrwerks angeordnet sind. Das Flurförderzeug 5 weist weiterhin einen Antriebsteil 12 auf, in dem ein mittels eines Fahrantriebs angetriebenes Antriebsrad des Flurförderzeugs 5, das in den Figuren nicht näher dargestellt ist, angeordnet ist. Das Antriebsrad ist weiterhin lenkbar. Das Antriebsrad im Antriebsteil 12 und die Lastrollen in den Lastarmen 11 bilden das Fahrwerk des Flurförderzeugs 5.
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Die Lastarme 11 können mittels einer Initialhubeinrichtung angehoben werden.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist der Lastteil 11 eine derartige Länge auf, dass zwei Lasttragvorrichtungen 13a, 13b hintereinander aufgenommen werden können.
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Das Flurförderzeug 5 ist als autonomes Flurförderzeug 5 ausgebildet, das vollautomatisch und fahrerlos betrieben ist.
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Das Roboterportal 6 weist ein eigenes Fahrwerk, mit dem das Roboterportal 6 auf der Fahrbahn abgestützt ist, und eine Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung 15 auf, mit der die Objekte 2 aus dem Lager 3 entnommen werden können und die Objekte 2 auf die vom Flurförderzeug 5 mitgeführten Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b abgelegt werden können.
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Das Roboterportal 6 weist bevorzugt mindestens vier vertikale Stützen 20a-20d auf, an denen jeweils eine Fahrwerkrolle 21a-21d angeordnet ist, die das Fahrwerk des Roboterportals 11 bilden. Die Fahrwerkrollen 21-21d sind bevorzugt jeweils als Nachlaufrollen ausgebildet.
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An den oberen Enden sind die vertikalen Stützen 20-20d durch einen Rahmen 22 verbunden, der im dargestellten Ausführungsbeispiel von zwei Längsstreben 22a, 22b und mehreren Querstreben 22c, 22d, 22e gebildet ist.
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An dem Flurförderzeug 5 und an dem Roboterportal 6 sind zusammenwirkende Verbindungsmittel 30 vorgesehen, die eine Kopplung des Roboterportals 6 mit dem Flurförderzeug 5 ermöglichen.
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Die Verbindungsmittel 30 sind - wie in den 2 und 3 näher dargestellt ist - von mindestens einer Zapfenverbindung 31 gebildet, die jeweils einen Zapfen 32 und eine den Zapfen 32 aufnehmenden Aufnahmeöffnung 33, insbesondere einer schlitzartigen Aufnahmeöffnung, aufweisen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Zapfen 32 an dem Flurförderzeug 5 und die Aufnahmeöffnungen 33 an dem Roboterportal 6 angeordnet. Es versteht sich, dass alternativ die Zapfen 32 an dem Roboterportal 6 und die Aufnahmeöffnungen 33 an dem Flurförderzeug 5 angeordnet sein können. Die Zapfen 32 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel an Seitenflächen des Flurförderzeugs 5 angeordnet. Die Aufnahmeöffnungen 33 sind an um eine vertikale Achse verstellbaren Platten 34 angeordnet, die an den vorderen vertikalen Stützen 20c, 20d des Roboterportals 6 angeordnet sind.
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Die zusammenwirkenden Verbindungsmittel 30 sind zwischen einer Verriegelungsstellung, in der das Roboterportal 6 mit dem Flurförderzeug 5 gekoppelt ist, und einer Lösestellung betätigbar, in der das Roboterportal 6 von dem Flurförderzeug 5 entkoppelt ist. In der 2 sind die Verbindungsmittel 30 in der Verriegelungsstellung und in der 3 die Verbindungsmittel 30 in der Lösestellung dargestellt.
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In dem mit dem Flurförderzeug 5 gekoppelten Zustand des Roboterportals 6, der in der 1 dargestellt ist, ist der Lastteil 10 und somit die vom Lastteil 10 getragene Lasttragvorrichtung 13a, 13b des Flurförderzeugs 5 innerhalb des Roboterportals 6 angeordnet. Das Roboterportal 6 befindet sich somit im gekoppelten Zustand über dem Lastteil 10 und somit in vertikaler Richtung oberhalb der Lasttragvorrichtung 13a, 13b des Flurförderzeugs 5.
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Die Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung 15 ist in dem in den 1 bis 8 dargestellten Ausführungsbeispiel als ein mit einem Lasttragmittel 35 versehener Lasthandhabungsmanipulatorarm 36 ausgebildet. Der Lasthandhabungsmanipulatorarm 36 ist derart ausgeführt, dass dieser einen Bereich außerhalb der Grundfläche des Flurförderzeugs 5 erreichen kann - wie in den 6 und 7 dargestellt ist - sowie vollständig den Bereich oberhalb der Lasttragvorrichtung 13a, 13b erreichen kann - wie in der 1 und 8 dargestellt ist.
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Der Lasthandhabungsmanipulatorarm 36 kann hierzu - wie in den 6 und 7 verdeutlicht ist, in denen der mobile Kommissionierroboter 1 während des Kommissioniervorgangs von Objekten 2 aus dem Lagers 3 dargestellt ist - längenverstellbar sein, der an einem Ende mit dem Lasttragmittel 35 versehen ist und an dem anderen Ende um eine horizontale Schwenkachse 37 verschwenkbar an einem Träger 38 angeordnet ist. Der Träger 38 ist in Querrichtung Q des Roboterportals 6 an einem weiteren Träger 39 verstellbar angeordnet, der in Längsrichtung L des Roboterportals 6 an einer Tragstruktur 40 verstellbar angeordnet ist. Die Tragstruktur 40 kann an den vertikalen Stützen 20a-20d des Roboterportals 6 in vertikaler Richtung V verstellbar angeordnet sein. Das Lasttragmittel 35 kann weiterhin um eine horizontale Schwenkachse 41 schwenkbar an dem Lasthandhabungsmanipulatorarm 31 angeordnet sein. Weiterhin kann der Träger 38 um eine vertikale Schwenkachse 42 schwenkbar an dem Träger 39 angeordnet sein.
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Der mit dem Lasttragmittel 35 versehene Lasthandhabungsmanipulatorarm 36 ermöglicht es somit, Objekte 2, die sich seitlich neben dem Kommissionierroboter 1 befinden, beispielsweise in einem Regalfach eines Regals des Lagers 3, aufzunehmen - wie in den 6 und 7 dargestellt ist - und an jeder Stelle der auf dem Lastteil 10 mitgeführten Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b abzulegen.
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In dem Ausführungsbeispiel der 9 bis 12 weist das Roboterportal 6 zwei weitere vertikale Stützen 20e, 20f auf, die jeweils mit einer Fahrwerksrolle 21e, 21f versehen sind. Die Stütze 20e ist in Längsrichtung des Roboterportals 6 zwischen den Stützen 20a und 20c und die Stütze 20f zwischen den Stützen 20b, 20d angeordnet.
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In dem Ausführungsbeispiel der 9 bis 12 besteht die Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung 15 aus einem mit einem ersten Lasttragmittel 50 versehenen ersten Lasthandhabungsmanipulatorarm 51, der einen Bereich außerhalb der Grundfläche des Flurförderzeugs 1 erreichen kann, sowie einem mit einem zweiten Lasttragmittel 52 versehenen zweiten Lasthandhabungsmanipulatorarm 53, der einen Bereich oberhalb der Lasttragvorrichtung 13a, 13b erreichen kann.
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Der erste Lasthandhabungsmanipulatorarm 51 ist in Querrichtung Q des Roboterportals 6 an einer Tragstruktur 55 verstellbar angeordnet und kann seitlich neben das Roboterportal 6 ausgefahren werden, wie aus der 9 ersichtlich ist. Die Tragstruktur 55 ist an den vertikalen Stützen 20c, 20d, 20e, 20f des Roboterportals 6 in vertikaler Richtung V verstellbar angeordnet.
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Der zweite Lasthandhabungsmanipulatorarm 53 ist an einem Träger 56 in Querrichtung Q des Roboterportals 6 verstellbar angeordnet. Der Träger 56 ist an einer Tragstruktur 57 in Längsrichtung L des Roboterportals 6 verstellbar angeordnet. Die Tragstruktur 57 ist an den vertikalen Stützen 20a, 20b, 20e, 20f des Roboterportals 6 in vertikaler Richtung V verstellbar angeordnet.
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In dem Ausführungsbeispiel der 9 bis 12 bildet der Bereich des Roboterportals 6 zwischen den vertikalen Stützen 20c, 20d, 20e, 20f einen Kommissionierabschnitt 60 des Roboterportals 6, in dem der erste Lasthandhabungsmanipulatorarm 51 angeordnet ist, und der Bereich des Roboterportals 6 zwischen den vertikalen Stützen 20a, 20b, 20e, 20f einen Palletierabschnitt 61 des Roboterportals 6, in dem der zweite Lasthandhabungsmanipulatorarm 53 angeordnet ist.
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Der mit dem Lasttragmittel 50 versehene erste Lasthandhabungsmanipulatorarm 51 ermöglicht es somit, Objekte 2, die sich seitlich neben dem Kommissionierroboter 1 in einem Regalfach des Regals des Lagers 3 befinden, aufzunehmen und die Objekte 2 in den Kommissionierabschnitt 60 einzufahren - wie in den 11 dargestellt ist -, wo die Objekte 2 von dem Lasttragmittel 52 des zweiten Lasthandhabungsmanipulatorarm 53 übernommen werden können und an jeder Stelle der auf dem Lastteil 10 mitgeführten Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b abgelegt und somit palettiert werden können - wie in der 9, 10 und 12 dargestellt ist.
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Der Betrieb des erfindungsgemäßen Kommissionierroboters 1 erfolgt, wie in der 8 ersichtlich ist, in den folgenden Schritten:
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In einem ersten Schritt wird mit dem Flurförderzeug 1, das auf dem Lastteil 10 eine oder mehrere unbeladene und somit leere Lasttragvorrichtungen 13a bzw. 13b trägt, an ein bereitgestelltes Roboterportal 6 herangefahren (rechtes Bild in 8 und 4) und das Roboterportal 6 von dem Flurförderzeug 1 unterfahren (5).
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In einem zweiten Schritt wird durch Betätigen der Verbindungsmittel 30 in die Verriegelungsstellung das Roboterportal 6 mit dem Flurförderzeug 5 verbunden und somit das Roboterportal 6 mit dem Flurförderzeug 5 gekoppelt (1 und 2).
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In einem dritten Schritt wird der Kommissioniervorgang von Objekten 2 in dem Lager 3 durchgeführt, wobei mit dem Flurförderzeug 5 und dem an das Flurförderzeug 5 gekoppelten Roboterportal 6 entlang eines Regals in dem Lager 3 gefahren und mittels des Roboterportals 6 Objekte 2 aus dem Lager 3 entnommen und auf die Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b abgelegt werden (mittleres Bild in 8, 6, 7 und 9-12).
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Am Ende des Kommissioniervorgangs erfolgt in einem vierten Schritt ein Entkoppeln des Roboterportals 6 von dem Flurförderzeug 5, wozu die Verbindungsmittel 30 in die Lösestellung (3) betätigt werden.
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Das Flurförderzeug 5 kann anschließend in einem fünften Schritt aus dem abgestellten Roboterportal 6 mit dem mit Objekten 2 beladenen Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b herausfahren werden und beispielsweise das mit den Objekten 2 beladene Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b an eine Versandzone des Lagers 3gefahren werden (linkes Bild in 8).
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Der erfindungsgemäße Kommissionierroboter 1 der 1 bis 12 besteht aus einem autonomen, fahrerlosen Flurförderzeug 5 und einem automatisch arbeitenden Roboterportal 6, das mit dem Flurförderzeug 5 mittels der Verbindungsmittel 30 koppelbar und entkoppelbar ist. Da das Roboterportal 6 ein eigenständiges Fahrwerk mit den Fahrwerkrollen 21a-21d bzw. 21a-21f aufweist, die ständig Kontakt mit der Fahrbahn haben und die außerhalb des Fahrwerks des Flurförderzeugs 5 angeordnet sind, weist der erfindungsgemäße Kommissionierroboter 1 bei der Entnahme und Aufnahme von Objekten 2 seitlich neben dem Flurförderzeug 5 eine verbesserte Stabilität auf im Vergleich zu einem Kommissionierroboter des Standes der Technik, bei dem ein Lasthandhabungsmanipulatorarm direkt an dem Flurförderzeug angeordnet ist.
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Bei dem erfindungsgemäßen Kommissionierroboter 1 dient das Flurförderzeug 5 dazu, das Roboterportal 6 zu verfahren. An dem Roboterportal 6 ist es auf einfache Weise möglich, einen Lasthandhabungsmanipulatorarm 36 bzw. 53 vorzusehen, der oberhalb der Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b verfahren werden kann und Objekte 2 an alle Stellen der Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b ablegen kann. Hierdurch können bei dem Roboterportal 6 eine oder mehrere Lasttragvorrichtungen 13a, 13b auf einfache Weise mit Objekten 2 beladen werden.
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Bei dem erfindungsgemäßen Kommissionierroboter 1 können mit dem Roboterportal 6 Objekte 2, auch schwere Objekte, schnell und präzise gehandhabt werden. Das Roboterportal 6 wird mittels des Flurförderzeugs 5 in dem Lager 3 bewegt und zu den zu kommissionierenden Objekten 2 bewegt, wobei das Flurförderzeug 5 das Roboterportal 6 so seitlich vor ein zu kommissionierendes Objekt 2 positioniert, dass das Objekt 2 mit der Lasthandhabungsmanipulatoreinrichtung 15 aufgenommen werden kann.
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Zudem ergeben sich Vorteile, dass nach dem Kommissioniervorgang das Roboterportal 6 von einem ersten Flurförderzeug 5 abgestellt werden kann, so dass das Roboterportal 6 von einem zweiten Flurförderzeug für einen weiteren Kommissioniervorgang von Objekten aus dem Lager genutzt werden kann, während das erste Flurförderzeug 5 die mit Objekten 2 beladene Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b an eine Versandzone des Lagers 3 fährt. Dies ermöglicht Kostenvorteile, da das Roboterportal 6 mit einer hohen Auslastung für die Kommissioniertätigkeit von Objekten 2 aus dem Lager 3 genutzt werden kann und wenige Totzeiten aufweist.
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Bei dem Ausführungsbeispiel der 9 bis 12 ergeben sich weitere Vorteile, da die beiden Lasthandhabungsmanipulatorarme 51 und 53 einen einfachen Aufbau aufweisen können, da jeder der beiden Lasthandhabungsmanipulatorarme 51 und 53 eine verringerte Reichweite benötigt im Vergleich zu einem einzigen Lasthandhabungsmanipulatorarm 36, der sowohl Objekte 2 aus dem Lager 3 entnimmt als auch die Objekte 2 auf der Lasttragvorrichtung 13a bzw. 13b ablegt. Zudem ergibt sich eine vereinfachte Kinematik der beiden Lasthandhabungsmanipulatorarme 51 und 53. Der erste Lasthandhabungsmanipulatorarm 51 benötigt lediglich eine Verstellbarkeit in Querrichtung Q und vertikaler Richtung V und somit zwei Freiheitsgrade, wobei die Verstellbewegungen von rein translatorischen Bewegungen gebildet sein können. Der zweite Lasthandhabungsmanipulatorarm 53 benötigt lediglich eine Verstellbarkeit in Querrichtung Q, in Längsrichtung L und in vertikaler Richtung V und somit drei Freiheitsgrade, wobei die Verstellbewegungen von rein translatorischen Bewegungen gebildet sein können.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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