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TECHNISCHES GEBIET
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Diese Offenbarung betrifft die automatisierte Erkennung von Fahrzeuggrenzen.
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HINTERGRUND
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Bestehende Fahrzeuge beinhalten autonome Fahrtechniken (z. B. automatische Parkprogramme oder automatische Lenkprogramme), die von genauen Fahrzeugabmessungen abhängig sind. Beispielsweise sind autonome Parkprogramme auf die Länge und Breite des Fahrzeugs angewiesen, wenn sie bestimmen, ob ein möglicher Parkplatz das Fahrzeug aufnehmen kann. Eine Lösung besteht darin, Fahrzeugabmessungen zum Zeitpunkt der Herstellung vorzuprogrammieren. Es kann jedoch sein, dass Kunden Objekte an den Fahrzeugen anbringen (z. B. Fahrradträger), durch die sich die Abmessungen ändern und die programmierten Abmessungen ungenau werden. Es wird eine neue Lösung benötigt, um aktualisierte Abmessungen von Fahrzeugen genau und automatisch zu bestimmen.
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KURZDARSTELLUNG
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Ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung schließt eine Kamera und (einen) Prozessor(en) ein, der/die dazu konfiguriert ist/sind: Bilder über die Kamera aufzuzeichnen; die aufgezeichneten Bilder zu kombinieren; Kanten in dem kombinierten Bild durch Vergleichen jedes Bildpunktes des kombiniertes Bildes mit einem Schwellenwert zu identifizieren; Abmessungen des Fahrzeugs anhand der identifizierten Kanten zu aktualisieren; eine automatisierte Parkroutine basierend auf den aktualisierten Abmessungen auszuführen.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Für ein besseres Verständnis der Erfindung wird auf Ausführungsformen verwiesen, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt werden. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen werden oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die hier beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Zusätzlich können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie auf dem Fachgebiet bekannt. Ferner sind in den Zeichnungen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet.
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1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugrechensystems.
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2 ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches des Fahrzeugrechensystem enthält.
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3 ist eine schematische Darstellung eines von einem lokalen Sensor aufgezeichneten Bildes.
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4 ist ein von dem lokalen Sensor aufgezeichnetes Beispielbild.
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5 ist eine Analyse des Bildes aus 4.
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6 ist ein beispielhaftes kombiniertes Bild.
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7 ist eine Analyse des kombinierten Bildes aus 6.
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8 ist ein Blockdiagramm eines Verfahrens.
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9 ist ein Blockdiagramm, das Details eines Blocks des Verfahrens aus 8 zeigt.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Obwohl die Erfindung in verschiedenen Formen umgesetzt werden kann, werden in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, und zwar vor dem Hintergrund, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen angesehen werden soll und die Erfindung nicht auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen beschränken soll.
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In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt außerdem eines von einer möglichen Vielzahl derartiger Objekte kennzeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die als eine Option gleichzeitig vorhanden sind und sich als eine weitere Option gegenseitig ausschließende Alternativen sind. Mit anderen Worten sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ als eine Option und „entweder/oder“ als eine weitere Option einschließt.
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1 zeigt ein Rechensystem
100 eines beispielhaften Fahrzeugs
200. Das Fahrzeug
200 wird auch als erstes Fahrzeug
200 bezeichnet. Das Fahrzeug
200 schließt einen Motor, eine Batterie, mindestens ein Rad, das von dem Motor angetrieben wird, und ein Lenksystem ein, das dazu konfiguriert ist, das mindestens eine Rad um eine Achse zu drehen. Geeignete Fahrzeuge sind ferner z. B. in US-Patentanm. Nr. 14/991 496 an Miller et al. („Miller“),
US-Patent Nr. 8 180 547 an Prasad et al. („Prasad“), US-Patentanm. Nr. 15/186 850 an Lavoie et al. („Lavoie“) und US-Patentanm. Nr. 14/972 761 an Hu et al. („Hu“) beschrieben, die hiermit alle durch Bezugnahme vollumfänglich aufgenommen. Das Rechensystem
100 ermöglicht eine automatische Steuerung von mechanischen Systemen in der Vorrichtung. Es ermöglicht außerdem eine Kommunikation mit externen Vorrichtungen. Das Rechensystem
100 schließt einen Datenbus
101, einen oder mehrere Prozessoren
108, einen flüchtigen Speicher
107, einen nichtflüchtigen Speicher
106, Benutzerschnittstellen
105, eine Telematikeinheit
104, Aktoren und Motoren
103 und lokale Sensoren
102 ein.
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Der Datenbus 101 überträgt elektronische Signale oder Daten zwischen den elektronischen Komponenten. Der Prozessor 108 führt an den elektronischen Signalen oder Daten Operationen aus, um modifizierte elektronische Signale oder Daten zu erzeugen. Der flüchtige Speicher 107 speichert Daten für einen sofortigen Abruf durch den Prozessor 108. Der nichtflüchtige Speicher 106 speichert Daten für einen Abruf zum flüchtigen Speicher 107 und/oder Prozessor 108. Der nichtflüchtige Speicher 106 schließt eine Reihe von nichtflüchtigen Speichern ein, einschließend Festplatten, SSDs, DVDs, Blu-Rays usw. Die Benutzerschnittstelle 105 schließt Anzeigen, Touchscreen-Anzeigen, Tastaturen, Tasten und andere Vorrichtungen ein, die eine Benutzerinteraktion mit dem Rechensystem ermöglichen. Die Telematikeinheit 104 ermöglicht sowohl drahtgebundene als auch drahtlose Kommunikation mit externen Prozessoren über Bluetooth, Mobilfunkdaten (z. B. 3G, LTE), USB usw. Die Telematikeinheit 104 kann dazu konfiguriert sein, Signale bei einer bestimmten Frequenz zu senden.
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Die Aktoren/Motoren 103 erzeugen physische Ergebnisse. Zu Beispielen für Aktoren/Motoren gehören Kraftstoffeinspritzung, Scheibenwischer, Bremslichtschaltungen, Getriebe, Airbags, Verbrennungsmotoren, Antriebsstrangmotoren, Lenkung usw. Die lokalen Sensoren 102 übertragen digitale Ablesungen oder Messungen an den Prozessor 108. Zu Beispielen für geeignete Sensoren gehören Temperatursensoren, Rotationssensoren, Sicherheitsgurtsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Kameras, Lidarsensoren, Radarsensoren usw. Es versteht sich, dass die verschiedenen angeschlossenen Komponenten aus 1 separate oder dedizierte Prozessoren und Speicher einschließen können. Weitere Details hinsichtlich der Struktur und der Operationen des Rechensystems 100 werden zum Beispiel bei Miller und/oder Prasad beschrieben.
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2 zeigt und veranschaulicht im Allgemeinen das Fahrzeug 200, welches das Rechensystem 100 enthält. Obwohl nicht gezeigt, befindet sich das Fahrzeug 200 in operativer drahtloser Kommunikation mit einer mobilen Vorrichtung, wie z. B. einem Mobiltelefon. Einige der lokalen Sensoren 102 sind an der Außenseite des Fahrzeugs 200 befestigt. Der lokale Sensor 102a kann ein Ultraschallsensor, ein Lidarsensor, eine Kamera, eine Videokamera und/oder ein Mikrofon usw. sein. Der lokale Sensor 102a kann dazu konfiguriert sein, Objekte vor dem Fahrzeug 200 zu erkennen. Der lokale Sensor 102b kann ein Ultraschallsensor, ein Lidarsensor, eine Kamera, eine Videokamera und/oder ein Mikrofon usw. sein. Der lokale Sensor 102b kann dazu konfiguriert sein, Objekte hinter dem Fahrzeug 200 zu erkennen, wie vom hinteren Erfassungsbereich 109b angegeben. Der linke Sensor 102c und der rechte Sensor 102d können dazu konfiguriert sein, die gleichen Funktionen für die linke und rechte Seite des Fahrzeugs 200 durchzuführen. Das Fahrzeug 200 beinhaltet zahlreiche andere Sensoren 102, die im Innenraum des Fahrzeugs oder an der Außenseite des Fahrzeugs positioniert sind. Diese Sensoren können einen oder sämtliche der Sensoren, die von Prasad offenbart wurden, einschließen.
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Es versteht sich, dass das Fahrzeug 200 dazu konfiguriert ist, die nachfolgend beschriebenen Verfahren und Operationen durchzuführen. In einigen Fällen ist das Fahrzeug 200 dazu konfiguriert, diese Funktionen über Computerprogramme durchzuführen, die in den flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Speichern des Rechensystems 100 gespeichert sind. Ein Prozessor ist „dazu konfiguriert“, eine offenbarte Operation durchzuführen, wenn der Prozessor sich in operativer Kommunikation mit einem Speicher befindet, der ein Softwareprogramm mit Code oder Anweisungen speichert, durch den bzw. die die offenbarte Operation umgesetzt wird. Eine weitere Beschreibung davon, wie der Prozessor, die Speicher und die Programme zusammenwirken, findet sich in Prasad. Es versteht sich, dass die mobile Vorrichtung oder ein externer Server in operativer Kommunikation mit dem Fahrzeug 200 einige oder sämtliche der nachfolgend erörterten Verfahren und Operationen durchführt.
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Gemäß verschiedenen Ausführungsformen schließt das Fahrzeug 200 einige oder sämtliche der Merkmale des Fahrzeugs 100a von Prasad ein. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen schließt das Rechensystem 100 einige oder sämtliche der Merkmale des VCCS 102 nach 2 von Prasad ein. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen befindet sich das Fahrzeug 200 in Kommunikation mit einigen oder sämtlichen der in 1 von Prasad dargestellten Vorrichtungen, einschließlich der mobilen Vorrichtung 110, des Übertragungsmasts 116, des Telekommunikationsnetzes 118, des Internets 120 und des Datenverarbeitungszentrums 122.
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Gemäß verschiedenen Ausführungsformen handelt es sich bei dem Fahrzeug 200 um das Fahrzeug 14 von Hu und schließt das Rechensystem 100 einige oder sämtliche der Merkmale des in 2 von Hu dargestellten Anhängerrückfahrassistenzsystems 10 ein.
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Der Ausdruck „beladenes Fahrzeug“ ist im in den Ansprüchen verwendeten Sinne hiermit so definiert, dass er Folgendes bedeutet: „ein Fahrzeug, beinhaltend: einen Motor, eine Vielzahl an Rädern, eine Energiequelle und ein Lenksystem; wobei der Motor Drehmoment auf mindestens eines aus der Vielzahl an Rädern überträgt, wodurch das mindestens eine aus der Vielzahl an Rädern angetrieben wird; wobei die Energiequelle den Motor mit Energie versorgt; und wobei das Lenksystem dazu konfiguriert ist, mindestens eines aus der Vielzahl an Rädern zu lenken.“ Der Ausdruck „ausgerüstetes Elektrofahrzeug“ ist im in den Ansprüchen verwendeten Sinne hiermit so definiert, dass er „ein Fahrzeug, beinhaltend: eine Batterie, eine Vielzahl an Rädern, einen Motor, ein Lenksystem; wobei der Motor Drehmoment auf mindestens eines aus der Vielzahl an Rädern überträgt, wodurch das mindestens eine aus der Vielzahl an Rädern angetrieben wird; wobei die Batterie wiederaufladbar ist und dazu konfiguriert ist, den Motor mit elektrischer Energie zu versorgen, wodurch der Motor angetrieben wird; und wobei das Lenksystem dazu konfiguriert ist, mindestens eines aus der Vielzahl an Rädern zu lenken“, bedeutet.
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3 ist ein Bild 300, das von der Heckkamera 102b vom Fahrzeugheck 201 mit der Anhängerkupplung 202 aufgenommen wurde. Das Bild 300 ist eine Ansicht des hinteren Erfassungsbereichs 109b. Die Anhängerkupplung 202 weist eine Außengrenze 201a und eine Innengrenze 201b auf. Die Innengrenze 201b bildet die Außenkanten eines Merkmals, wie z. B. einer Öffnung, die durch die Anhängerkupplung 202 verläuft, oder eines Ständers, der sich vertikal über der Anhängerkupplung 202 erstreckt. Das Bild 300 schließt einen Boden 301a (z. B. Straßenbelag oder Gras) und externe Objekte 301b (z. B. Abfall, Tiere) ein. Der Boden 301a und die externen Objekte 301b tragen nicht zu den Abmessungen des Fahrzeugs 200 bei und werden daher als Rauschen bezeichnet.
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Es versteht sich, dass die Anhängerkupplung 202 nur ein Beispiel für ein an dem Fahrzeug 200 angebrachtes Objekt ist. Die vorliegende Erfindung kann auf ein beliebiges anderes Objekt (z. B. einen Fahrradträger) angewandt werden, das an dem Fahrzeugende 201 angebracht ist. Es versteht sich, dass die hier offenbarten Verfahren auf eine beliebige Seite oder einen beliebigen Abschnitt des Fahrzeugs (z. B. die Seitentüren oder den Kühlergrill) angewandt werden können. Ferner versteht sich, dass die hier offenbarten Verfahren außerhalb des Fahrzeugszusammenhangs (z. B. zum Feststellen von Gebäudeabmessungen) angewandt werden können.
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Wie oben beschrieben, hängt eine Reihe von Softwareprogrammen, wie z. B. autonomen Fahrprogrammen und autonomen Parkprogrammen, von genauen Abmessungen (z. B. Länge, Breite, Höhe) des Fahrzeugs 200 ab. Wenn Kunden Objekte an dem Fahrzeug befestigen (z. B. die Anhängerkupplung 202, einen Fahrradhalter), sind die im Voraus werksseitig geladenen Abmessungen des Fahrzeugs nicht mehr korrekt (z. B. sollte die tatsächliche Länge des Fahrzeugs im Rahmen der Techniken die ursprüngliche Länge des Fahrzeugs plus die Länge des angebrachten Objekts sein). Die vorliegende Erfindung ist dazu konfiguriert, Abmessungen von Objekten zu bestimmen, die an dem Fahrzeug 200 befestigt sind (z. B. der Anhängerkupplung 202 oder des Fahrradträgers), und dann die im Voraus werksseitig geladenen Abmessungen entsprechend zu aktualisieren oder zu erweitern. Die Softwareprogramme stützen sich auf die aktualisierten oder erweiterten Abmessungen anstelle der im Voraus werksseitig geladenen Abmessungen.
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8 ist ein Blockdiagramm eines Verfahrens 800 zum Aktualisieren von Fahrzeugabmessungen zur Berücksichtigung von angebrachten Objekten. Das Fahrzeug 200 ist (über auf dem Speicher gespeicherte und durch den Prozessor ausführbare geeignete Programmierung) dazu konfiguriert, das Verfahren 800 durchzuführen. Das Verfahren 800 schließt im Allgemeinen ein Ableiten der Abmessungen von an dem Fahrzeug 200 angebrachten Objekten über Bilder oder Fotografien ein, die durch einen der lokalen Sensoren 102 aufgezeichnet wurden.
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Bei Block 802 beginnt das Verfahren 800. Das Verfahren 800 kann in Reaktion auf eine Reihe verschiedener Befehle oder erkannter Zustände beginnen. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen beginnt das Verfahren 800 bei Block 802 in Reaktion auf (a) Erkennen eines Schaltens aus dem Parkgang in den Fahrgang oder Rückfahrgang durch das Fahrzeug, (b) Erreichen einer bestimmten Geschwindigkeit durch das Fahrzeug, (c) einen Befehl von einem zugehörigen Programm (z. B. dem autonomen Fahrprogramm) und/oder (d) einen Fahrzeugstart (d. h. einen neuen Schlüsselzyklus).
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Bei Block 804 erfasst einer der lokalen Sensoren 102 eine Reihe von Bildern des Fahrzeugs. Beispielsweise kann der hintere lokale Sensor 102b eine Reihe von Standbildern 300 vom Ende des Fahrzeugs 201 erfassen. Wie bereits beschrieben, beinhalten die Bilder 300 Abschnitte des Fahrzeugs 200, an dem Fahrzeug 200 angebrachte Objekte (z. B. die Anhängerkupplung 202), Rauschen 301, 302 (z. B. Abfall auf dem Boden, Tiere usw.).
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Für jeden Zyklus des Verfahrens 800 kann die Anzahl von erfassten Bildern vorgegeben sein. Die zwischen dem Erfassen von Bildern verstrichene Zeit kann vorgegeben sein. Die vorgegebene Anzahl von erfassten Bildern kann, wie unten beschrieben, von Bildpunkt- oder Intensitätswerten eines gemittelten oder kombinierten Bildes abhängig sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug 200 so lange Bilder 300 erfassen, bis ein gemittelter Bildpunktwert eines identifizierten Abschnitts (z. B. der oberen linken Seite) des erfassten Bildes einen vorgegebenen Wert oder einen vorgegebenen Wertebereich erreicht. Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Fahrzeug 200 so lange Bilder erfassen, bis mindestens eine vorgegebene Anzahl von Bildpunkten des gemittelten oder kombinierten Bildes eine vorgegebene Beziehung erfüllt (z. B. befindet sich die Hälfte der Bildpunkte innerhalb von 15 Bildpunkt- oder Intensitätswerten voneinander).
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Wie oben beschrieben, mittelt oder kombiniert das Fahrzeug 200 bei Block 804 die erfassten Bilder 300 zu einem gemittelten oder kombinierten Bild. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen mittelt das Fahrzeug 200 nur erfasste Bilder 300, die vorgegebene Kriterien erfüllen (z. B. aufgenommen innerhalb der letzten X Anzahl von Sekunden, aufgenommen innerhalb eines aktuellen Schlüsselzyklus, aufgenommen innerhalb des aktuellen Zyklus des Verfahrens 800 (das Verfahren 800 wiederholt sich)).
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Im Allgemeinen schließt der Mittelungsvorgang ein Mitteln der Bildpunkte der Reihe von erfassten Bildern 300 ein, nachdem die Bilder gegebenenfalls stabilisiert wurden (z. B. Ausrichten davon, um leichte Vibrationen des lokalen Sensors 102 auszugleichen). Beispielsweise ist in einigen Bildern 300 jeder Bildpunkt mit einem Bildpunkt- oder Intensitätswert im Bereich von 0 bis 255 assoziiert. Das Fahrzeug 200 wählt eine Bildpunktposition (z. B. den oberen linken Bildpunkt) aus. Das Fahrzeug 200 addiert die Bildpunkt- oder Intensitätswerte des oberen linken Bildpunkts jedes der aufgenommenen Bilder. Das Fahrzeug 200 dividiert den addierten Wert durch die Anzahl von aufgenommenen Bildern. Das Fahrzeug 200 wiederholt den Vorgang für jede Bildpunktposition.
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Bei Block 806 stellt das Fahrzeug 200 Außenkanten von Objekten innerhalb des gemittelten oder kombinierten Bildes fest. Die Außenkanten zeigen Außenkanten des Fahrzeugs 200 (z. B. des Fahrzeughecks 201) und von am Fahrzeug angebrachten Objekten (z. B. der Anhängerkupplung 202). Das Fahrzeug 200 stellt die Außenkanten durch Analysieren des gemittelten oder kombinierten Bildes fest. Der Analysevorgang wird nachfolgend mit Bezug auf 9 näher beschrieben. Im Allgemeinen beinhaltet der Analysevorgang ein Bestimmen eines Grenzbereichs zwischen Elementen, die statisch am Fahrzeug 200 angebracht sind, und unscharfem Hintergrundrauschen.
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Bei Block 808 greift das Fahrzeug 200 auf Kalibrierungsdaten zu, die sich auf den lokalen Sensor 102 (z. B. den lokalen Sensor 102b) beziehen, welcher die Bilder aufgezeichnet hat. Die Kalibrierungsdaten können eine Position und einen Winkel des lokalen Sensors 102 einschließen. Die Kalibrierungsdaten, wie unten beschrieben, ermöglichen es dem Fahrzeug 200, bestimmte Bildpunkte auf dem gemittelten Bild mit einer räumlichen Position in der realen Welt zu assoziieren. So ermöglichen es die Kalibrierungsdaten dem Fahrzeug 200, Abmessungen von Objekten zu bestimmen, die durch bestimmte Bildpunkte definiert sind.
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Bei Block 810 bestimmt das Fahrzeug 200 Abmessungen des Fahrzeugs 200 (z. B. des Fahrzeughecks 201) und von an dem Fahrzeug angebrachten Objekten (z. B. der Anhängerkupplung 202) anhand der identifizierten Außenkanten des gemittelten Bildes, wie bei Block 806 bestimmt, und der bei Block 808 geladenen Kalibrierungsdaten. Wenn die Abmessungen vorgegebene Kriterien erfüllen, dann fährt das Fahrzeug 200 mit den Blöcken 812 und 814 fort.
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Bei den vorgegebenen Kriterien kann es sich um die neu bestimmten Abmessungen handeln, die in einen vorgegebenen Bereich fallen. 3 zeigt einen beispielhaften vorgegebenen Bereich 302. Wenn jegliche der Abmessungen außerhalb des vorgegebenen Bereiches 302 liegen, dann kann das Fahrzeug 200 die Abmessungen bei Block 816 automatisch ablehnen. Der Bereich 302 kann voreingestellt sein und sich, wie in 3 dargestellt, über eine vorgegebene Länge und Breite erstrecken. Es versteht sich, dass dieser Vorgang durchgeführt werden kann, bevor die Abmessungen festgestellt wurden, indem bestätigt wird, dass die Außenkanten des gemittelten oder kombinierten Bildes in einen vorgegebenen Bildpunktbereich fallen (der vorgegebene Bereich 302 könnte dem vorgegebenen Bildpunktbereich entsprechen, sodass, wenn Außenkanten des gemittelten oder kombinierten Bildes außerhalb des vorgegebenen Bildpunktbereichs liegen, die Außenkanten die vorgegebenen Kriterien dann nicht erfüllen).
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Wenn bei Block 810 die Abmessungen (oder die Außenkanten, wie oben erörtert) die vorgegebenen Kriterien erfüllen, dann erweitert das Fahrzeug 200 die Abmessungen um einen Sicherheitsfaktor bei Block 812. Der Sicherheitsfaktor kann ein Multiplikator (z. B. 1,3) sein, der auf die Abmessungen angewandt wird (wenn z. B. die Länge des angebrachten Objekts 10 cm beträgt, würde die erweiterte Länge des angebrachten Objekts 13 cm betragen). Block 812 ist optional. Das Fahrzeug 200 speichert die erweiterten Abmessungen bei Block 814 zur Verwendung durch die anderen oben erörterten Techniken. Beispielsweise kann das autonome Parkprogramm die erweiterten Abmessungen anwenden, wenn es ermittelt, ob sich ein nicht besetzter Raum als Parklücke eignet, oder wenn es Parkmanöver zum Einfahren in eine leere Parklücke bestimmt.
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Wenn die Abmessungen (oder die Außenkanten, wie oben beschrieben) die vorgegebenen Kriterien nicht erfüllen, dann lehnt das Fahrzeug 200 die Abmessungen bei Block 816 ab und kehrt zu Block 802 zurück. Wenn das Fahrzeug 200 nach einer vorgegebenen Anzahl von Zyklen des Verfahrens 800 (wobei es sich um einen einzigen Zyklus handeln kann) nicht dazu imstande ist, Abmessungen (oder Außenkanten) festzustellen, welche die vorgegebenen Kriterien erfüllen, dann markiert das Fahrzeug 200 die Abmessungen als unbekannt. Eine Markierung als unbekannt kann dazu führen, dass andere Programme (z. B. autonome Parkprogramme), welche sich auf die Fahrzeugabmessungen stützen, eine Fehlermeldung anzeigen oder deaktiviert werden. Wenn das Fahrzeug 200 Abmessungen als unbekannt markiert, kann das Fahrzeug 200 automatisch eine Maske auf der Benutzerschnittstelle 105 anzeigen, die es dem Kunden ermöglicht, Abmessungen manuell einzugeben. Das Fahrzeug 200 speichert die manuell eingegebenen Abmessungen als die erweiterten Abmessungen ab.
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9 zeigt und veranschaulicht allgemein Details des Blocks 806. Wie oben beschrieben, ermöglicht Block 806 es dem Fahrzeug 200, Außenkanten von Objekten oder Strukturen festzustellen, die in den gemittelten oder kombinierten Bildern erscheinen. Bei Block 902 lädt oder bestimmt das Fahrzeug 200 einen oder mehrere Schwellenwerte. Die Schwellenwerte können vorgegeben sein. Die Schwellenwerte können auf Merkmalen des gemittelten oder kombinierten Bildes beruhen (z. B. einem Mittelwert eines bestimmten Abschnitts vorgegebener Bildpunkte). Bei Block 904 vergleicht das Fahrzeug 200 jeden Bildpunkt des gemittelten oder kombinierten Bildes mit einem der Schwellenwerte. Wenn ein verglichener Bildpunkt den Schwellenwert um wenigstens einen vorgegebenen Grad (z. B. einen Bildpunkt- oder Intensitätswert) überschreitet, markiert das Fahrzeug 200 den Bildpunkt als aktiv. Andernfalls markiert das Fahrzeug 200 den Bildpunkt als inaktiv. Block 904 wird so lange fortgesetzt, bis das Fahrzeug 200 den aktiven/inaktiven Zustand jedes Bildpunkts des gemittelten oder kombinierten Bildes bestimmt hat.
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Bei Block 906 stellt das Fahrzeug 200 Außenkanten von Objekten innerhalb des gemittelten oder kombinierten Bildes fest. Konkret setzt das Fahrzeug 200 die Außenkanten gleich den äußerten aktiven Bildpunkten, sodass jeder aktive Bildpunkt entweder auf einer der Außenkanten oder innerhalb der Außenkanten liegt. Bei Block 908 bestätigt das Fahrzeug 200, dass die Außenkanten durchgängig sind (d. H. eine vollständige Grenze bilden). Wenn die Außenkanten nicht durchgängig sind (z. B. Unterbrechungen enthalten), fährt das Fahrzeug 200 mit Block 816 in 8 fort. Wenn die Kanten durchgängig sind (z. B. keine Unterbrechungen enthalten), fährt das Fahrzeug 200 mit den Blöcken 808 und 810 fort.
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4 ist ein Bild 300a, das vom hinteren lokalen Sensor 102b aufgenommen wurde. Das Bild 300a zeigt einen Boden 301a, externe Objekte 301b (in diesem Fall Steine), das Fahrzeugheck 201 und die Anhängerkupplung 202. 5 zeigt eine Analyse 400a des Bildes 300a. Die Analyse 400a umfasst die Schritte von Block 806, nicht aber die Schritte von Block 804. Die weißen Bildpunkte repräsentieren aktive Bildpunkte. Die dunklen Bildpunkte repräsentieren inaktive Bildpunkte. Zu beachten ist, dass Abschnitt des Bodens 301a und der externen Objekte 301b fälschlicherweise als aktiv markiert wurden. Die Außenkanten werden somit inkorrekt sein.
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6 ist ein gemitteltes oder kombiniertes Bild 600a. 6 veranschaulicht ein Ergebnis von Block 804. Zu beachten ist, dass der Boden 301a und die externen Objekte 301b infolge des Mittelns und Kombinierens ineinander verschwommen sind, während das Ende des Fahrzeugs 201 und die Anhängerkupplung 202 deutlich bleiben. 7 zeigt eine Analyse 600b des Bildes 600a. Hier beinhaltet die Analyse 600b beide Blöcke 804 und 806. Zu beachten ist, dass die Kanten des Fahrzeugs 200 und der Anhängerkupplung 202 nun im Vergleich zur Analyse 300b aus 5 korrekt markiert worden sind. Einige der Bildpunkte oben in der Analyse 600b wurden aufgrund ungenügender Unschärfe fälschlicherweise als aktiv markiert. So müssen zusätzliche Bilder in das gemittelte oder kombinierte Bild 600a eingebunden werden, um durchgängige Außenkanten zu erzeugen.
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Es versteht sich, dass das Fahrzeug 200 mehrere lokale Sensoren 102 einschließen kann, die auf die gleiche allgemeine Position (z. B. das Heck des Fahrzeugs 200) gerichtet sind. So kann das Fahrzeug 200 das Verfahren 800 für jeden der lokalen Sensoren durchführen und dann mit jedem der lokalen Sensoren 102 assoziierte Abmessungen vergleichen. Wenn die Abmessungen nicht übereinstimmen, dann kann das Fahrzeug 200 die Ergebnisse jedes lokalen Sensors 102 ablehnen und die Abmessungen als unbekannt markieren.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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