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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung, die einen Roboter steuert.
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In einer Herstellungsfabrik, die Produkte herstellt, sind Roboter zur Ausführung bestimmter Tätigkeiten eingerichtet. Roboter sind so ausgeführt, dass sie eine Position und eine Lage je nach der Tätigkeit verändern können. Roboter weisen mehrere Antriebsachsen auf und verändern ihre Position und ihre Lage durch Ändern der Richtung eines Arms mittels der Antriebsachsen. Bei allgemeinen Robotern sind höchstens sechs Antriebsachsen eingerichtet. Durch die Einrichtung von, zum Beispiel, sechs Antriebsachsen kann die Position und die Lage des Roboters vielfältig verändert werden. In der jüngsten Zeit sind Roboter mit sieben Achsen, denen noch eine Antriebsachse hinzugefügt wurde, bekannt geworden. Eine solche weitere hinzugefügte Antriebsachse wird als redundante Achse bezeichnet.
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In der Patentoffenlegungsschrift JP 2011 11 263 A ist eine Programmerstellungsvorrichtung, die ein Betriebsprogramm für einen Roboter mit sieben Antriebsachsen erzeugt, offenbart. In diesem Dokument ist eine Steuerung offenbart, die ein Betriebsprogramm, in dem die Vermeidung von Zusammenstößen mit peripheren Vorrichtungen berücksichtigt ist, offline erzeugt.
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In der Patentoffenlegungsschrift
JP 2014 - 161 921 A ist ein Simulator für einen Roboter mit redundanter Achse offenbart. In diesem Dokument ist offenbart, dass bei einer Betätigung eines Betätigungshebels durch einen Betreiber ein Verschiebungsausmaß oder Umdrehungsausmaß eines Steuerobjekts auf Basis der Betätigung berechnet wird und ein virtuelles Bild, in dem die Lage des Roboters verändert ist, an einer Anzeigeeinheit angezeigt wird.
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Die Druckschrift
DE 10 2011 079 117 A1 offenbart ein Verfahren zum Programmieren eines Roboters, der einen mehrere, nacheinander folgende Glieder, eine Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines Endeffektors und Antriebe zum Bewegen der Glieder aufweisenden Roboterarm und eine mit den Antrieben verbundene Steuervorrichtung aufweist. Das Verfahren weist folgende Verfahrensschritte auf: - manuelles Bewegen des Roboterarms, sodass die Befestigungsvorrichtung und/oder ein dem Roboterarm zugeordneter Tool Center Point eine vorgegebene Pose einnimmt, wobei für diese Pose mehrere Stellungen von Achsen des Roboterarms, bezüglich derer die Glieder mittels der Antriebe bewegbar sind, möglich sind; - automatisches Bewerten der aktuellen Stellung der Achsen des Roboterarms für die aktuelle Pose aufgrund wenigstens eines vorgegebenen und/oder vorgebbaren Kriteriums insbesondere mittels der Steuervorrichtung und/oder einer Rechenvorrichtung, und - Anzeigen des Ergebnisses des Bewertens der aktuellen Stellung der Achsen mittels einer Anzeigevorrichtung.
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Ein Problem aus dem Stand der Technik ist, dass der Zustand einer zusätzlichen Achse nicht erfasst werden kann.
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Die vorliegende Erfindung löst die oben genannten Probleme entsprechend dem unabhängigen Anspruch.
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Durch die vorliegende Erfindung kann eine Steuervorrichtung eines Roboters bereitgestellt werden, die eine derartige Anzeige vornimmt, dass der Zustand einer zusätzlichen Achse leicht erfasst werden kann.
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Eine Steuervorrichtung eines Roboters steuert den Roboter auf Basis eines Betriebsprogramms. Der Betreiber erstellt das Betriebsprogramm gemäß vorab festgelegter Regeln. In dem Betriebsprogramm sind Anweisungen im Zusammenhang mit dem Betrieb des Roboters angegeben. Der Betreiber kann durch Betrachten des erstellten Betriebsprogramms den Betrieb des Roboters vorhersagen. Dann kann der Betreiber beurteilen, ob das erstellte Betriebsprogramm korrekt ist oder nicht.
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Bei Robotern, die mit höchstens sechs Antriebsachsen versehen sind, kann ein Betreiber durch Betrachten des erstellten Betriebsprogramms leicht eine Einschätzung des Zustands und des Betriebs des Roboters vornehmen. Es gibt jedoch viele Betreiber, die Roboter mit einer zusätzlichen Achse als redundante Achse nicht gewohnt sind. Daher besteht das Problem, dass eine Einschätzung des Zustands der zusätzlichen Achse und des Betriebs des Roboters für den Betreiber schwierig ist.
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Insbesondere gibt es Fälle, in denen eine Steuervorrichtung bei der Anzeige des Betriebsprogramms diese Anzeige unter Umschalten zwischen einem Bildschirmanzeigeinhalt, der die Hauptbetriebsanweisungen des Betriebsprogramms anzeigt, und einem Bildschirmanzeigeinhalt, der den genauen Inhalt der jeweiligen Betriebsanweisungen anzeigt, vornimmt. Da es in einem solchen Fall nötig ist, dass der Betreiber den Bildschirmanzeigeinhalt zum Erhalt der Informationen hinsichtlich der zusätzlichen Achse umschaltet, besteht das Problem, dass die Einschätzung des Zustands der zusätzlichen Achse und des Betriebs des Roboters schwierig ist.
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Die Steuervorrichtung eines Roboters der vorliegenden Erfindung steuert einen Roboter, der sechs Antriebsachsen und eine zusätzliche Achse aufweist. Die Steuervorrichtung umfasst eine Anzeigeeinheit, die ein Betriebsprogramm, in dem Betriebsanweisungen hinsichtlich des Betriebs des Roboters angegeben sind, anzeigt, und eine Anzeigesteuereinheit, die die Anzeige der Anzeigeeinheit steuert. Die Anzeigesteuereinheit stellt an der Anzeigeeinheit einen ersten Bildschirmanzeigeinhalt, der das Betriebsprogramm, das die Betriebsanweisungen enthält, anzeigt, und einen zweiten Bildschirmanzeigeinhalt, durch den der Zustand der in den Betriebsanweisungen enthaltenen Antriebsachsen angezeigt wird, dar. Die Anzeigesteuereinheit stellt ferner in dem ersten Bildschirmanzeigeinhalt Betriebsanweisungen, die nicht den Zustand der sechs Antriebsachsen enthalten, aber den Zustand der zusätzlichen Achse enthalten, dar.
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Bei der oben beschriebenen Erfindung kann die Anzeigesteuereinheit so ausgeführt sein, dass bei dem ersten Bildschirmanzeigeinhalt der Zustand der zusätzlichen Achse der Betriebsanweisungen bearbeitet werden kann.
- 1 ist eine schematische Ansicht, die eine Robotervorrichtung nach einer Ausführungsform zeigt.
- 2 ist ein Blockdiagramm der Robotervorrichtung bei der Ausführungsform.
- 3 ist eine erste schematische Ansicht eines Roboters, die den Betrieb einer zusätzlichen Achse bei der Ausführungsform erklärt.
- 4 ist eine zweite schematische Ansicht eines Roboters, die den Betrieb einer zusätzlichen Achse bei der Ausführungsform erklärt.
- 5 ist ein erster Bildschirmanzeigeinhalt, der bei der Ausführungsform an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
- 6 ist ein anderer erster Bildschirmanzeigeinhalt, der bei der Ausführungsform an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
- 7 ist ein zweiter Bildschirmanzeigeinhalt, der bei der Ausführungsform an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
- 8 ist ein erster Bildschirmanzeigeinhalt, der bei einem Vergleichsbeispiel an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
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Unter Bezugnahme auf 1 bis 8 wird eine Steuervorrichtung eines Roboters nach einer Ausführungsform erklärt. Der Roboter der vorliegenden Ausführungsform ist ein Knickarmroboter, der mehrere Gelenke aufweist.
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1 ist eine schematische Ansicht der Robotervorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform. Die Robotervorrichtung umfasst einen Endeffektor 2, der an einem Werkstück eine bestimmte Tätigkeit vornimmt, und einen Roboter 1, der den Endeffektor 2 bewegt. Als Endeffektor 2 kann ein Arbeitswerkzeug, das eine beliebige Tätigkeit vornimmt, eingesetzt werden. Beispielsweise kann der Endeffektor 2 ein beliebiges Arbeitswerkzeug wie etwa eine Hand, die ein Werkstück ergreift und freigibt, eine Schweißpistole, die eine Schweißtätigkeit vornimmt, oder ein Arbeitswerkzeug für eine Lackiertätigkeit einsetzen.
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Der Roboter 1 bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine an einer Aufstellfläche fixierte Basis 14 und eine auf der Basis 14 getragene Rotationseinheit 13. Der Roboter 1 umfasst mehrere Arme 10 bis 12. Zwischen den einzelnen Armen 10 bis 12 sind Gelenke 16 angeordnet. Die Arme 10 bis 12 verändern ihre Richtung mittels der Gelenke 16. Der Roboter 1 umfasst ein Handgelenk 15, das über ein Gelenk 16 mit dem Arm 12 gekoppelt ist. An dem Handgelenk 15 ist der Endeffektor 2 fixiert.
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Die Robotervorrichtung umfasst eine Steuervorrichtung 3, die den Roboter 1 und den Endeffektor 2 steuert. Die Steuervorrichtung 3 umfasst einen Steuervorrichtungshauptkörper 4 und ein an den Steuervorrichtungshauptkörper 4 angeschlossenes Steuerpult 5. Das Steuerpult 5 weist eine Eingabeeinheit 6 auf, wodurch ein Betreiber Informationen im Zusammenhang mit der Steuerung in die Steuervorrichtung 3 eingibt. Die Eingabeeinheit 6 ist durch eine Kommunikationsvorrichtung, die von einer Tastatur oder einer anderen Vorrichtung Informationen erlangt, gebildet.
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Das Steuerpult 5 weist eine Anzeigeeinheit 7 auf, die Informationen im Zusammenhang mit der Steuerung anzeigt. Die Anzeigeeinheit 7 ist zum Beispiel durch ein Flüssigkristallanzeigepanel oder dergleichen gebildet. Für die Anzeigeeinheit 7 der vorliegenden Ausführungsform wird ein Anzeigepanel vom Touchpanel-Typ verwendet. Daher wirkt die Anzeigeeinheit 7 auch als Eingabeeinheit zur Eingabe von Informationen im Zusammenhang mit der Steuerung. Somit kann die Anzeigeeinheit auch eine Funktion als Eingabeeinheit aufweisen.
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2 zeigt ein Blockdiagramm der Robotervorrichtung bei der vorliegenden Ausführungsform. Unter Bezugnahme auf 1 und 2 umfasst die Steuervorrichtung 3 eine Rechenverarbeitungsvorrichtung, die eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), einen RAM (Direktzugriffsspeicher) und einen ROM (Nurlesespeicher) und dergleichen, die untereinander über einen Bus verbunden sind, aufweist. Die Rechenverarbeitungsvorrichtung ist im Inneren des Steuervorrichtungshauptkörpers 4 eingerichtet.
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In die Steuervorrichtung 3 wird ein Betriebsprogramm 29, das vorab zur Vornahme des Betriebs des Roboters 1 festgelegt wurde, eingegeben. Das Betriebsprogramm 29 wird über die Eingabeeinheit 6 eingegeben und in einer Speichereinheit 21 gespeichert. Eine Betriebssteuereinheit 22 gibt auf Basis des Betriebsprogramms 29 Betriebsanweisungen zur Steuerung des Roboters 1 und des Endeffektors 2 aus.
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Die Betriebssteuereinheit 22 gibt Betriebsanweisungen zum Antrieb einer Armantriebsvorrichtung 1a an eine Armantriebseinheit 23 aus. Die Armantriebseinheit 23 enthält elektrische Schaltungen zur Steuerung der Armantriebsvorrichtung 1a des Roboters 1, die Motoren usw. enthält. Die Armantriebseinheit 23 versorgt die Armantriebsvorrichtung 1a auf Basis der von der Betriebssteuereinheit 22 ausgegebenen Betriebsanweisungen mit Strom. Durch den Antrieb der Armantriebsvorrichtung 1 wird die Richtung der Arme 10 bis 12 und des Handgelenks 15 reguliert.
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Die Betriebssteuereinheit 22 gibt Betriebsanweisungen zum Antrieb des Endeffektors 2 an eine Endeffektorantriebseinheit 24 aus. Die Endeffektorantriebseinheit 24 enthält elektrische Schaltungen zur Steuerung der Endeffektorantriebsvorrichtung 2a, die Motoren usw. enthält. Die Endeffektorantriebseinheit 24 versorgt die Endeffektorantriebsvorrichtung 2a auf Basis der Betriebsbefehle mit Strom.
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Unter Bezugnahme auf 1 weist der Roboter 1 bei der vorliegenden Ausführungsform sechs Antriebsachsen J1 bis J6 auf. Die Antriebsachse J1 ist eine Antriebsachse, die die Rotationseinheit 13 dreht. Die Antriebsachsen J2 und J3 sind Antriebsachsen, die die Richtung der Arme 10, 12 verändern. Die Antriebsachse J4 ist eine Antriebsache, die durch Drehen des Arms 12 in seiner Umfangsrichtung die Richtung des Handgelenks 15 verändert. Die Antriebsachse J5 ist eine Antriebsachse, die die Richtung des Handgelenks 15 verändert. Die Antriebsachse J6 ist eine Antriebsachse, die das Handgelenk 15 um eine in der Verlaufsrichtung des Handgelenks 15 verlaufende Drehachse dreht.
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Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform weist zusätzlich zu den sechs Antriebsachsen J1 bis J6 eine Antriebsachse E1 als zusätzliche Achse auf. Das heißt, der Roboter 1 bei der vorliegenden Ausführungsform verfügt über sieben Antriebsachsen. Die Antriebsachse E1 der vorliegenden Ausführungsform ist eine Antriebsachse, die die Richtung des Arms 11 verändert. Allgemeine Roboter weisen häufig höchstens sechs Antriebsachsen auf. Die Antriebsachse E1, die eine zusätzliche Achse darstellt, wird als redundante Achse bezeichnet. Eine zusätzliche Achse gibt eine siebente oder eine noch weitere Antriebsachse an. Wenn zum Beispiel acht Antriebsachsen vorhanden sind, entsprechen die siebente Antriebsachse und die achte Antriebsachse einer zusätzlichen Achse.
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In 3 ist eine erste schematische Ansicht des Roboters, die den Zustand des Betriebs der zusätzlichen Achse zeigt, dargestellt. In 4 ist eine zweite schematische Ansicht des Roboters, die den Zustand des Betriebs der zusätzlichen Achse zeigt, dargestellt. In 3 ist der Zustand eines Antriebswinkels der Antriebsachse E1 von 0 ° gezeigt. In 4 ist der Zustand eines Antriebswinkels der Antriebsachse E1 von 75 ° gezeigt. Der Zustand der Antriebsachse kann durch einen Winkel mit einer vorab festgelegten Richtung als Basis ausgedrückt werden. Für die jeweiligen Antriebsachsen wird der Zustand der Antriebsachse durch Festlegen des Antriebswinkels bestimmt. Dann werden die Position und die Lage des Roboters 1 bestimmt. Der Betreiber kann das Betriebsprogramm unter Einschätzung des Zustands der Antriebsachsen des Roboters erstellen. Oder der Betreiber kann das Betriebsprogramm überprüfen und korrigieren.
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In 5 ist ein erster Bildschirmanzeigeinhalt, der bei der vorliegenden Ausführungsform an der Anzeigeeinheit angezeigt wird, dargestellt. Unter Bezugnahme auf 2 und 5 liest die Anzeigesteuereinheit 25 durch die Vornahme einer bestimmten Betätigung durch den Betreiber das Betriebsprogramm 29 aus der Speichereinheit 25. Dann zeigt die Antriebssteuereinheit 25 den ersten Bildschirmanzeigeinhalt 31 an der Anzeigeeinheit 7 an.
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Durch den ersten Bildschirmanzeigeinhalt 31 wird das Betriebsprogramm 29 angezeigt. In dem ersten Bildschirminhalt 29 sind die Hauptbetriebsanweisungen für den Betrieb des Roboters 14 und des Endeffektors 2 angegeben. Der Betreiber kann das Betriebsprogramm 29 auf Basis vorab festgelegter Regeln für die Betriebsanweisungen erstellen. Die Anzeigesteuereinheit 25 der vorliegenden Ausführungsform ist so ausgeführt, dass sie das durch den Betreiber erstellte Betriebsprogramm 29 darstellt. Das heißt, die Anzeigesteuereinheit 25 stellt das durch den Betreiber erstellte Betriebsprogramm 29 ohne Änderung der Form des Betriebsprogramms 29 dar. Die Anzeigesteuereinheit 25 ist nicht auf diese Ausführung beschränkt, sondern kann auch so ausgeführt sein, dass sie das Betriebsprogramm 29 in einer anderen Form als der Form des durch den Betreiber erstellten Betriebsprogramms 29 darstellt. Beispielsweise kann die Anzeigesteuereinheit 25 auch so ausgeführt sein, dass sie ein Betriebsprogramm, bei dem die Form der Betriebsanweisungen zur leichten Überprüfung durch den Betreiber verändert wurde, darstellt.
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Das Betriebsprogramm 29 ist durch Betriebsanweisungen gebildet, die Befehle für den Betrieb des Roboters 1 und des Endeffektors 2 zeigen. In dem Betriebsprogramm 29 ist mindestens eine Betriebsanweisung angegeben. Beispielsweise wird durch die Betriebsanweisung der vierten Zeile mittels des Codes „L“ ein linearer Betrieb des Roboters 1 angeordnet. Durch den Code „P[2:E1:75°]“ wird die Position des Spitzenendpunkts des Werkzeugs angeordnet. Außerdem wird eine Bewegung des Werkzeugspitzenendpunkts mit einer Geschwindigkeit von 1000 mm/s angeordnet. Der Code „FINE“ ordnet eine derartige Betriebsart an, dass sich der Roboter fließend bewegt. Die Betriebssteuereinheit 22 kann durch Lesen derartiger Betriebsanweisungen Betriebsbefehle für den Roboter 1 und den Endeffektor 2 bilden.
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In den Anweisungen für den Betrieb des Roboters ist der Zustand der Antriebsachsen enthalten. Bei der vorliegenden Ausführungsform können ausführliche Informationen hinsichtlich des Betriebs der Antriebsachsen durch den zweiten Anzeigebildschirminhalt dargestellt werden. Unter Bezugnahme auf 5 ist der durch den Betreiber bestimmte Abschnitt in dem ersten Anzeigebildschirminhalt 31 hervorgehoben angezeigt. Der Betreiber bewegt den hervorgehobenen Abschnitt (Cursor) durch Betätigen der Eingabeeinheit 6 wie durch die Pfeile 91 und 92 gezeigt. Beispielsweise bewegt der Betreiber den hervorgehobenen Abschnitt bis zu jenem Abschnitt, in dem die Position der Betriebsanweisung der vierten Zeile bestimmt wird.
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6 zeigt den ersten Anzeigebildschirminhalt nach der Bewegung des hervorgehobenen Abschnitts. In der Betriebsanweisung der vierten Zeile ist jener Abschnitt, in dem die Position angeordnet wird, gewählt, Der Betreiber schaltet durch Drücken der in dem unteren Bereich des ersten Anzeigebildschirminhalts 31 dargestellten Taste 62 den Anzeigebildschirminhalt um, wodurch der zweite Anzeigebildschirminhalt angezeigt wird.
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In 7 ist der zweite Bildschirmanzeigeinhalt, der bei der vorliegenden Ausführungsform an der Anzeigeeinheit angezeigt wird, dargestellt. Der zweite Anzeigebildschirminhalt 32 ist ein Bildschirminhalt, der die jeweiligen Zustände der mehreren Antriebsachsen anzeigt. In dem zweiten Anzeigebildschirminhalt 32 ist zusätzlich zu den Informationen hinsichtlich der sechs grundlegenden Antriebsachsen J1 bis J6 eine Information hinsichtlich der Antriebsachse E1, die die zusätzliche Achse bildet, angegeben. Hier sind die Winkel der jeweiligen Antriebsachsen dargestellt. Auf diese Weise kann der Betreiber durch den ersten Anzeigebildschirminhalt die Betriebsanweisungen überprüfen und durch den zweiten Anzeigebildschirminhalt den Zustand der Antriebsachsen bei den jeweiligen Betriebsbefehlen feststellen. Der Betreiber kann durch Wählen einer gewünschten Betriebsanweisung in dem ersten Anzeigebildschirminhalt 31 ausführliche Informationen hinsichtlich der Antriebsachsen bei der Betriebsanweisung feststellen.
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Übrigens werden unter Bezugnahme auf 6 bei den Betriebsanweisungen, die durch die Anzeigeeinheit 7 angezeigt werden, keine Informationen hinsichtlich der sechs grundlegenden Antriebsachsen J1 bis J6 dargestellt, doch wird eine Information hinsichtlich der Antriebsachse E1, die die zusätzliche Achse darstellt, angezeigt. Beispielsweise ist in der Betriebsanweisung der ersten Zeile bei der Position P1 in dem Code für diese Position „E1:0°“ angegeben. Durch diese Betriebsanweisung wird gezeigt, dass der Winkel der Antriebsachse E1 an der Position P1 0 ° beträgt. In der Betriebsanweisung der vierten Zeile ist in dem Code für die Position „E1:75°“ angegeben. Dies zeigt, dass der Winkel der Antriebsachse E1 an der Position P2 75° beträgt.
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Auf diese Weise stellt die Anzeigesteuereinheit 25 der vorliegenden Ausführungsform Betriebsanweisungen, die nicht den Zustand der sechs Antriebsachsen enthalten, aber den Zustand der zusätzlichen Achse enthalten, dar.
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In 8 ist ein erster Bildschirmanzeigeinhalt bei der Steuereinheit eines Vergleichsbeispiels dargestellt. In dem ersten Anzeigebildschirminhalt 39 des Vergleichsbeispiels ist ein Betriebsprogramm zur Ausführung des gleichen Betriebs wie des Betriebs des Roboters bei der vorliegenden Ausführungsform dargestellt.
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Bei dem Anzeigebildschirminhalt 39 des Vergleichsbeispiels sind in den Betriebsanweisungen keine Informationen hinsichtlich des Zustands aller Antriebsachsen enthalten. Wenn der Betreiber die Taste 62 in dem unteren Bereich des ersten Anzeigebildschirminhalts 39 drückt, wird der in 7 gezeigte zweite Anzeigebildschirminhalt dargestellt. Der Betreiber kann durch den zweiten Anzeigebildschirminhalt 32 den Zustand der jeweiligen Antriebsachen feststellen.
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Doch ein allgemeiner Roboter bei der herkömmlichen Technik weist höchstens sechs Antriebsachsen auf. Daher kann ein Betreiber bei einem Roboter mit höchstens sechs Antriebsachsen durch Betrachten der Betriebsanweisungen leicht Einschätzungen hinsichtlich des Zustands des Roboters vornehmen. Es kommt jedoch häufig vor, dass der Betreiber keinen Roboter mit einer zusätzlichen Achse gewohnt ist. Daher ist eine Einschätzung des Zustands der zusätzlichen Achse und des Betriebs des Roboters für den Betreiber schwierig. In dem in 8 gezeigten ersten Anzeigebildschirminhalt des Vergleichsbeispiels ist keine Information hinsichtlich der zusätzlichen Achse angegeben, und ist es für eine Einschätzung des Zustands der zusätzlichen Achse oder des Betriebs des Roboters nötig, den zweiten Bildschirminhalt genau zu prüfen.
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Im Gegensatz dazu ist in dem in 5 und 6 gezeigten ersten Anzeigebildschirminhalt der vorliegenden Ausführungsform in den Betriebsanweisungen eine Information hinsichtlich der zusätzlichen Achse enthalten. Daher kann der Betreiber den Zustand der Antriebsachse E1, die die zusätzliche Achse darstellt, leicht einschätzen, ohne zu dem zweiten Anzeigebildschirminhalt umzuschalten. Der Betreiber kann den Zustand der zusätzlichen Achse unabhängig von seiner Erfahrung im Zusammenhang mit zusätzlichen Achsen einschätzen. Außerdem kann sich der Betreiber den Betrieb des Roboters leicht vorstellen. Als Folge kann der Betreiber leicht beurteilen, ob die in dem Betriebsprogramm angegebenen Betriebsanweisungen korrekt sind oder nicht. Außerdem kann der Betrieb des Roboters leicht beurteilt werden, wie etwa, ob es zu Zusammenstößen mit anderen Vorrichtungen kommt oder nicht.
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Unter Bezugnahme auf 5 ist in dem unteren Bereich des ersten Anzeigebildschirminhalts der vorliegenden Ausführungsform eine Taste 61 zur Bearbeitung angeordnet. Der Betreiber kann durch Drücken der Taste 61 eine gewählte Betriebsanweisung korrigieren. Insbesondere kann der Betreiber durch Drücken der Taste 61 bei dem ersten Anzeigebildschirminhalt 31 Informationen hinsichtlich der zusätzlichen Achse ändern.
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Unter Bezugnahme auf 6 bringt der Betreiber beispielsweise den hervorgehobenen Abschnitt an die in der vierten Zeile angegebene Position P2. Der Betreiber kann den Winkel der Antriebsachse E1 durch Drücken der Taste 61 zu einem gewünschten Winkel verändern. Dann ändert die Steuereinheit 3 das Betriebsprogramm. Die Speichereinheit 21 speichert das geänderte Betriebsprogramm.
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Wenn der Betreiber keinen Roboter mit einer zusätzlichen Achse gewohnt ist, kann es häufig zu Tätigkeiten zur Änderung des Einstellwerts für die zusätzliche Achse kommen. Doch bei der Steuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform kann die Information hinsichtlich der zusätzlichen Achse leicht geändert werden, ohne zu dem zweiten Anzeigebildschirminhalt umzuschalten. Die in dem ersten Anzeigebildschirminhalt korrigierte Information hinsichtlich der zusätzlichen Achse wird auch in dem zweiten Anzeigebildschirminhalt widergespiegelt. Außerdem kann der Betreiber unter Bezugnahme auf 7 den Winkel einer gewählten Antriebsachse auch in dem zweiten Anzeigebildschirminhalt 32 durch Drücken der Bearbeitungstaste 63 ändern.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform wurde beispielhaft ein Roboter mit sieben Achsen erklärt, doch kann die vorliegende Erfindung auf beliebige Roboter, die zusätzlich zu den sechs Antriebsachsen zusätzliche Achsen aufweisen, angewendet werden. Zum Beispiel kann die Anzeigesteuereinheit bei einem Roboter mit acht Achsen in dem ersten Anzeigebildschirminhalt Betriebsanweisungen, die Informationen hinsichtlich von zwei zusätzlichen Achsen enthalten, anzeigen.
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Durch die vorliegende Erfindung kann eine Steuervorrichtung eines Roboters bereitgestellt werden, die eine derartige Anzeige vornimmt, dass der Zustand einer zusätzlichen Achse leicht erfasst werden kann.
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In den oben beschriebenen Zeichnungen sind gleiche oder identische Abschnitte mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Die oben beschriebene Ausführungsform ist beispielhaft und beschränkt die Erfindung nicht. Außerdem umfasst die Ausführungsform Änderungen der in den Ansprüchen gezeigten Ausführungen.
