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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Bestimmen, ob ein Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann, sowie ein Fahrzeug, welches ein solches System umfasst und zur Ausführung des Verfahrens geeignet ist.
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Es ist bekannt, Fahrzeuge mit abstandsmessenden Sensoren auszustatten, sowie Sensoren vorzusehen, welche geeignet sind, Motordaten und Beladungszustände aus der Fahrzeugelektronik auszulesen, und die Information entsprechend auszuwerten, um Rückschlüsse auf den Fahrzeugzustand ziehen zu können. Es ist ferner möglich, zwei Nutzfahrzeuge über ein WLAN oder eine ähnliche Datenverbindung zu verbinden, um beispielsweise das sichere Fahren in einem Konvoi mit engen Abständen realisieren zu können. Bei einem Fahren in einem Konvoi müssen die jeweiligen Geschwindigkeiten der einzelnen Fahrzeuge unter Berücksichtigung des jeweiligen Ladungszustandes des Fahrzeuges aufeinander abgestimmt sein. In solchen Fahrverbänden ist allerdings Überholen nicht vorgesehen. Bei manuell gesteuerten Fahrzeugen im täglichen Straßenverkehr ist es der Einschätzung eines jeden Fahrers überlassen, ob ein Überholvorgang sicher und in angemessener Zeit durchgeführt werden kann. Die Folge ist, dass es häufig zu riskanten Überholvorgängen im Straßenverkehr kommt, bei denen der Überholvorgang wesentlich länger andauert als gewünscht. Ein Überholvorgang dauert insbesondere dann länger, wenn das zu überholende Fahrzeug nach Realisierung dass es überholt werden soll, noch zusätzlich beschleunigt, um den Überholvorgang des überholenden Fahrzeugs zu erschweren.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein System bereitzustellen, welche ermitteln, ob ein Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann. Ferner ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeug bereitzustellen, welches zum Ausführen des Verfahrens geeignet ist, sowie das erfindungsgemäße System aufweist.
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Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Bestimmen, ob ein Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann, vorgeschlagen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die Schritte:
- - Aufbauen einer Kommunikationsverbindung zwischen zwei hintereinander fahrenden Fahrzeugen,
- - Abfragen von Fahrzeugspezifischen Daten auf Basis derer bestimmt wird, ob ein Überholvorgang zwischen den zwei hintereinander fahrenden Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann,
- - Anzeigen einer Empfehlung, ob der Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann.
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Bevorzugt werden die Schritte des Verfahrens hintereinander ausgeführt, d.h. zunächst erfolgt also das Aufbauen einer Kommunikationsverbindung, und im Anschluss daran das Abfragen von den fahrzeugspezifischen Daten und im Anschluss daran das Anzeigen der Empfehlung. Nach dem Aufbau der Kommunikationsverbindung zwischen den zwei hintereinanderfahrenden Fahrzeugen werden zunächst fahrzeugspezifische Daten abgefragt, welche es erlauben, über ein in einer Steuerung hinterlegtes Modell zu errechnen, ob ein Überholvorgang zwischen den beiden Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann. Hierbei werden insbesondere sämtliche fahrzeugspezifischen Daten abgefragt, welche zur Berechnung, ob ein Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann, in den Modellen einbezogen sind. Nach dem Bestimmen, insbesondere dem Berechnen, ob ein Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann, kann eine Empfehlung an einem Monitor, der vorzugsweise in dem überholenden Fahrzeug angeordnet ist, einem Fahrer angezeigt werden. Es ist denkbar, dass die zugehörigen Daten einer Empfehlung an eine Leitzentrale und/oder an eine Steuereinheit des Fahrzeuges übermittelt und/oder gespeichert werden. Die gespeicherten Daten einer Empfehlung können bevorzugt in dem in der Steuerung bzw. Steuereinheit hinterlegten Modell zur Bestimmung zeitlich nachfolgender Empfehlungen berücksichtigt werden. Das vorgeschlagene Verfahren hat den Vorteil, dass sowohl dem Fahrzeugführer des zu überholenden Fahrzeugs als auch dem Fahrzeugführer des überholenden Fahrzeuges das Manöver des geplanten Überholvorganges vor der Ausführung des Manövers angezeigt wird. Hierdurch wird die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht.
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Bevorzugt werden die fahrzeugspezifischen Daten genutzt, um mittels in einer Steuerung hinterlegten Modellen zu errechnen, wie lange ein aktueller Überholvorgang dauern wird und/oder welche Strecke bei einem geplanten aktuellen Überholvorgang zurückgelegt werden wird. Durch Berechnen der Überholzeit und/oder der Überholstrecke kann sicher abgeschätzt werden, wobei ein aktueller Überholvorgang überhaupt durchgeführt werden kann, oder ob nicht besser eine Empfehlung des Nichtdurchführens des Überholvorganges angezeigt werden sollte.
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Bevorzugt werden als fahrzeugspezifische Daten mindestens die aktuelle Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder des überholenden Fahrzeuges abgefragt. Ferner werden die Motordaten der Fahrzeuge wie die Drehzahl, das Drehmoment, und/oder eine Leistungsreserve abgefragt. Durch Berücksichtigung dieser fahrzeugspezifischen Daten bei der Bestimmung, ob ein Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann, kann die Bestimmung genau, insbesondere auf einen bestimmten Zustand des Fahrzeuges zugeschnitten, bestimmt, insbesondere berechnet, werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird ein benötigter Leistungsbedarf auf Basis von aktuellen topografischen Steigungsdaten und/oder GPS-Daten eines GPS-Systems, insbesondere mit topografischen Daten, und/oder Sensordaten des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt. Durch Bestimmung des benötigten Leistungsbedarfes während eines Überholvorganges kann für das überholende Fahrzeug sicher abgeschätzt werden, ob dieses überhaupt einen Überholvorgang in Hinblick auf energetische Reserven durchführen kann. In dem Fall, in dem errechnet wird, dass sich das überholende Fahrzeug keinen Überholvorgang aus energetischen Gründen leisten kann, wird dies dem Fahrer des überholenden Fahrzeugs an einem Monitor angezeigt. Für die Ermittlung des Leistungsbedarfes wird eine Steuerung verwendet, welche mit der Kommunikationseinrichtung verbunden ist und in welcher Modelle für die Berechnung des Leistungsbedarfes hinterlegt sind. Hierdurch kann von vornerein vermieden werden, dass ein Fahrer eines überholenden Fahrzeuges einen unsicheren Überholvorgang startet.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden Sensordaten des vorausfahrenden Fahrzeugs von mindestens einem nach vorne gerichteten Sensor des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt und/oder die Sensordaten des vorausfahrenden Fahrzeugs von mindestens einem nach vorne gerichteten Sensor des vorausfahrenden Fahrzeugs werden verwendet, um auszuschließen, dass beide Fahrzeuge vor Beendigung des Überholvorganges ein Hindernis erreichen. Es ist beispielsweise denkbar, dass der Fahrstreifen, auf den die beiden hintereinanderfahrenden Fahrzeuge fahren, noch vor Ende eines Überholvorganges beispielsweise endet, wodurch beispielsweise der Fahrer des überholten Fahrzeuges noch vor Abschluss des Überholvorganges gezwungen ist, die Fahrspur, insbesondere auf die Überholspur, zu wechseln. Ein gestarteter Überholvorgang könnte dann die Fahrzeugführer der beiden Fahrzeuge in eine lebensbedrohliche Situation versetzen. Durch Verwendung der Sensordaten von mindesten einem nach vorne gerichteten Sensor des vorausfahrenden Fahrzeugs können somit Hindernisse oder dergleichen im Vorhinein bei der Abschätzung, wobei der Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann, berücksichtigt werden. Hierdurch wird die Verkehrssicherheit gesteigert. Bevorzugt weist das vorausfahrende Fahrzeug mehr als einen Sensor, insbesondere unterschiedliche Sensoren auf. Insbesondere einen schallmessenden, einen optischen Sensor, wie eine CCD-Kamera, oder dergleichen.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden die Beladungszustände beider Fahrzeuge ermittelt, welche bei der Bestimmung, ob ein Überholvorgang durchführbar ist, berücksichtigt werden. Bevorzugt wird ein Überholvorgang des überholenden Fahrzeugs nicht empfohlen, wenn das überholende Fahrzeug stark beladen ist. Bei einem beladenden Fahrzeug erhöht sich aufgrund der erhöhten Masse des Fahrzeuges ein Bremsweg bzw. Beschleunigungsweg. Ferner steigt die für den Überholvorgang benötigte Energie des überholenden Fahrzeugs an. Ferner es ist denkbar, dass zusätzlich in Abhängigkeit von einer Gefahrensicherheit der Beladung als solcher ein Überholvorgang gerade nicht empfohlen wird. Transportiert das überholende Fahrzeug beispielsweise einen für die Umwelt giftigen Stoff, so kann es vorgesehen sein, dass bessere Überholbedingungen ermittelt sein müssen, um eine Empfehlung eines Überholvorganges anzuzeigen, als beispielsweise für einen Transport ungiftiger Waren.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird für den Fall, dass das nachfolgende Fahrzeug unter Berücksichtigung des aktuellen Straßenverkehrs zwar schneller als das vorausfahrende Fahrzeug fahren könnte, aber die Leistungsreserve des nachfolgenden, überholenden Fahrzeuges für eine ausreichend schnelle Beschleunigung nicht ausreicht, eine Leistungsreduktion des vorausfahrenden Fahrzeuges vorgeschlagen. Nimmt der Fahrzeugführer des zu überholenden Fahrzeuges den Vorschlag einer Leistungsreduzierung des vorausfahrenden Fahrzeuges an, so wird die Leistung des vorausfahrenden Fahrzeuges reduziert, sodass das überholende Fahrzeug den Überholvorgang starten kann. Nimmt der Fahrzeugführer des zu überholenden Fahrzeuges den Vorschlag der Leistungsreduzierung nicht an, so wird dem Fahrzeugführer des überholenden Fahrzeugs eine Empfehlung, nicht zu überholen, an einem Monitor des überholenden Fahrzeuges ausgegeben. Dies hat den Vorteil, dass ein geplanter Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen von den Fahrzeugführern zuvor abgestimmt werden kann.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein System zum Bestimmen, ob ein Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann. Das System umfasst mindestens zwei hintereinander fahrende Fahrzeuge, wobei die Fahrzeuge jeweils eine Kommunikationseinrichtung zum Aufbauen einer Kommunikationsverbindung zwischen einander aufweisen. Die Kommunikationseinrichtung ist jeweils dazu eingerichtet, fahrzeugspezifische Daten abzufragen, auf Basis derer bestimmt wird, ob ein Überholvorgang zwischen den zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann. Ferner weist das System mindestens einen Monitor zum Anzeigen einer Empfehlung auf, ob der Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann. Bevorzugt ist die Kommunikationseinrichtung mit einer Steuerung verbunden, in welcher theoretische Modelle hinterlegt sind, auf Basis derer abgeschätzt werden kann, ob ein Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann. Die in der Steuerung hinterlegten theoretischen Modelle sind insbesondere Modelle in welchen fahrzeugspezifischen Daten genutzt werden, um abzuschätzen, ob ein Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann.
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Bevorzugt ist die Kommunikationseinrichtung dazu eingerichtet, die erfassten fahrzeugspezifischen Daten an die Steuerung weiterzugeben, welche errechnet, wie lange eine Überholborgang dauern wird und/oder welche Strecke bei einem geplantem Überholvorgang zurückgelegt werden wird. Bevorzugt ist die Kommunikationseinrichtung dazu eingerichtet, als fahrzeugspezifische Daten mindestens die aktuelle Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges und/oder des hinterherfahrenden Fahrzeuges und/oder die Motordaten der Fahrzeuge abzufragen. Die Motordaten der Fahrzeuge beinhalten insbesondere eine Angabe über die Drehzahl, über das Moment, über einen eingelegten Gang und/oder über eine Leistungsreserve. Durch Berücksichtigung der sogenannten fahrzeugspezifischen Daten kann zuverlässig, insbesondere fahrzeugspezifisch, abgeschätzt werden, ob ein Überholvorgang sicher durchführbar ist oder nicht.
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Weiter bevorzugt ermittelt eine Steuerung, welche mit der Kommunikationseinrichtung verbunden ist, den benötigten Leistungsbedarf auf Basis von aktuellen topografischen Steigungsdaten und/oder GPS-daten eines GPS-Systems, insbesondere mit topografischen Daten, und/oder Sensordaten des vorausfahrenden Fahrzeuges. Dies ermöglicht, dass situations- und ortsabhängig zunächst der benötigte Leistungsbedarf bestimmt werden kann, welcher im Anschluss daran an die Bestimmung, ob ein Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann einbezogen wird. Hierdurch wird das Bestimmen, ob ein Überholvorgang sicher durchführbar ist, genauer.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Systems werden Sensordaten des vorausfahrenden Fahrzeuges von mindestens einem nach vorne gerichteten Sensor des vorausfahrenden Fahrzeuges ermittelt und/oder die Sensordaten des vorausfahrenden Fahrzeuges von einem nach vorne gerichteten Sensor des vorausfahrenden werden verwendet, um auszuschließen, dass beide Fahrzeuge vor Beendigung des Überholvorganges ein Hindernis erreichen. Bevorzugt weist das vorausfahrende Fahrzeug mehr als einen Sensor, insbesondere unterschiedliche Sensoren auf. Insbesondere einen schallmessenden, einen optischen Sensor, wie eine CCD-Kamera, oder dergleichen. Durch Verwendung der Sensordaten des vorausfahrenden Fahrzeuges kann folglich die aktuelle Straßenlage in Hinblick auf mögliche Hindernisse, wie einem Stau oder das Enden einer Fahrzeugspur oder auftretender Gegenverkehr oder dergleichen berücksichtigt werden, sodass ein riskantes Überholmanöver von vornherein ausgeschlossen wird, indem dem Fahrer des überholenden Fahrzeugs eine Empfehlung angezeigt wird, den Überholvorgang nicht zu starten. Es ist ferner denkbar, dass eine solche Empfehlung nicht nur dem Fahrer angezeigt wird, sondern die Daten einer solchen Empfehlung an eine Leitzentrale übermittelt werden und/oder in der Steuerung bzw. Steuereinheit des Fahrzeuges übergeben und/oder gespeichert werden. Die Daten zu einer Empfehlung können dazu verwendet werden, den Nutzungsverlauf eines Fahrzeuges, insbesondere in Hinblick auf Überholvorgänge, zu dokumentieren. Zudem können die Daten zu einer Empfehlung bei einer zeitlich nachfolgenden Empfehlung benutzt werden, so dass die Bestimmung einer Empfehlung im Verlaufe der Zeit optimiert wird.
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Weiter bevorzugt ist die Kommunikationseinrichtung dazu eingerichtet, die Beladungszustände beider Fahrzeuge zu ermitteln. Insbesondere kann die Steuerung eines Fahrzeuges den Beladungszustand an die Kommunikationseinrichtung des jeweiligen Fahrzeugs übermitteln, so dass die jeweils andere Kommunikationseinrichtung des anderen Fahrzeuges, diesen Beladungszustand abfragen, also ermitteln, kann. Ferner kann die Kommunikationseinrichtung die ermittelten Beladungszustände der Steuereinheit übermitteln, welche auf Basis der hinterlegten theoretischen Modelle bestimmt, ob ein Überholvorgang sicher durchführbar ist. Je größer der Beladungszustand eines der beiden Fahrzeuge ist, desto größer ist die Wahrscheinlichkeit bei einem regen Straßenverkehr, dass dem Fahrzugführer des überholenden Fahrzeuges angezeigt wird, beziehungsweise empfohlen wird, nicht zu überholen, um riskante Überholmanöver, bei denen gegebenenfalls eine Bremsung erforderlich wird, von vornherein nicht zu starten.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Systems ist für den Fall, dass das nachfolgende Fahrzeug unter Berücksichtigung des aktuellen Straßenverkehrs zwar schneller als das vorausfahrenden Fahrzeug fahren könnte, aber die Leistungsreserve des nachfolgenden Fahrzeuge nicht für einer ausreichend schnelle Beschleunigung ausreicht, die Kommunikationseinrichtung dazu eingerichtet, eine Leistungsreduzierung des vorausfahrenden Fahrzeuges vorzuschlagen. Der Vorschlag einer Leistungsreduzierung wird durch die Steuerung auf Basis der hinterlegten theoretischen Modelle und der erfassten fahrzeugspezifischen Daten berechnet und an die Kommunikationseinrichtung weitergegeben, welche dann im Anschluss diese Empfehlung an das jeweils andere Fahrzeug Kommuniziert, insbesondere an das vorausfahrende Fahrzeug.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Systems ist eine Empfehlung, nicht zu überholen, an einem Monitor ausgegeben, wenn ein Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeuges einer Leistungsreduzierung nicht zustimmt. Hierdurch kann vermieden werden, dass der Fahrer des überholenden Fahrzeuges ein riskantes Überholmanöver startet.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches dazu ausgebildet ist, das soeben beschriebene Verfahren zum Bestimmen, ob ein Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann, auszuführen, und welches mindestens eine Komponente des beschriebenen Systems zum Bestimmen, ob ein Überholvorgang zwischen zwei Fahrzeugen sicher durchgeführt werden kann, umfasst. In Bezug auf das Fahrzeug werden auf die Ausführungsformen gemäß dem Verfahren und gemäß dem System, welche bereits beschrieben worden sind, verwiesen. Diese sind entsprechend auf ein Fahrzeug analog zu übertragen.
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Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform mit Bezug auf die beigefügte Figur. Es verstehet sich, dass einzelne in der Figur gezeigte Ausführungsformen Merkmale aufweisen können, die auch in anderen Ausführungsformen zum Einsatz gelangen können, auch wenn dies nicht explizit genannt ist, und sofern dies nicht aufgrund technischer gegeben halten oder explizit ausgeschlossen wurde. Es zeigt:
- 1 zwei hintereinanderfahrende Fahrzeuge im Straßenverkehr.
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1 zeigt ein vorausfahrendes Fahrzeug 10, sowie ein hintereinanderfahrendes Fahrzeug 12, welche beide auf derselben Fahrspur 16 fahren. Auf der nebengeordneten Fahrspur 18 fährt weiter hin ein Fahrzeug 14. Das hintereinanderfahrende Fahrzeug 12 fährt in einem Abstand 20 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 10. Sowohl das vorausfahrende Fahrzeug 10 als auch das hintereinander fahrende Fahrzeug 12 weisen jeweils eine Kommunikationseinrichtung 22 auf, welche zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung 24 zwischen den beiden Fahrzeugen 10, 12 geeignet ist. Die Kommunikationseinrichtung 22 des vorausfahrenden Fahrzeugs 10, beziehungsweise das hintereinanderfahrenden Fahrzeugs 12 ist jeweils mit einer Steuerung 26 verbunden. Die Kommunikationseinrichtung 22 ist jeweils dazu ausgebildet, fahrzeugspezifische Daten, wie insbesondere die aktuelle Geschwindigkeit, das aktuelle Drehmoment, die aktuelle Drehzahl und ein aktuell eingelegter Gang und/oder Leistungsreserve des jeweils anderen Fahrzeugs 10, 12 abzufragen und dem jeweils anderen Fahrzeug 12, 10 zu übermitteln.
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Ferner ist die Kommunikationseinrichtung dazu ausgebildet, diese Information der Steuerung 26 zu übermitteln, welcher auf Basis in der Steuerung hinterlegter theoretischer Modelle errechnet, ob ein Überholvorgang sicher durchführbar ist oder nicht. Die jeweilige Steuerung 26 übermittelt ihr Ergebnis an die Kommunikationseinrichtung 22, welche dann eine Empfehlung an die Kommunikationseinrichtung 22 des anderen Fahrzeuges 10, 12 weiterleitet. Die Kommunikationseinrichtung 22 eines Fahrzeuges 10, 12 ist also in der Lage, die Empfehlung an das jeweils andere Fahrzeug 12, 11 zu senden. Die entsprechende Empfehlung, ein Überholvorgang durchzuführen oder nicht, wird an einem Monitor 28 dem jeweiligen Fahrzeugführer des entsprechenden Fahrzeuges 10, 12 angezeigt.
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Für den Fall, dass das überholende Fahrzeug 12 zwar unter Berücksichtigung des aktuellen Straßenverkehrs schneller als das vorausfahrende Fahrzeug 10 fahren könnte, aber die Leistungsreserve des nachfolgenden, überholenden Fahrzeuges 12 für eine ausreichende schnelle Beschleunigung nicht ausreicht, wird dem Fahrzeugführer des vorausfahrenden Fahrzeuges 10 eine Leistungsreduzierung seines Fahrzeuges, also den vorausfahrenden Fahrzeug 10, vorgeschlagen. Erst wenn der Fahrzeugführer des vorausfahrenden Fahrzeuges 10 diesem Vorschlag zustimmt, wird dem Fahrzeugführer des nachfolgenden, überholenden Fahrzeuges 12 die Empfehlung signalisiert, den Überholvorgang zu starten. Für den Fall, dass der Fahrzeugführer des vorausfahrenden Fahrzeuges 10 eine Leistungsreduzierung jedoch nicht zustimmt, wird dem Fahrzeugführer des nachfolgenden, überholenden Fahrzeuges 12 die Empfehlung an dem Monitor 28 angezeigt, den Überholvorgang nicht zu starten, sondern vielmehr dem Straßenverkehr weiterhin unverändert zu folgen.
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Bevorzugt sind sowohl des vorausfahrende Fahrzeug 10 als auch das hintereinander fahrende Fahrzeug 12, jeweils mit nach vorne gerichteten Sensoren 30 ausgebildet. Der mindestens eine Sensor 30 dient zur Erfassung eines Hindernisses, insbesondere eines vorausfahrenden Fahrzeuges oder gegebenenfalls von Gegenverkehr oder eines feststehenden Hindernisses jederart, beispielsweise einem Stauende. Der Sensor 30 kann beispielsweise ein abstandsmessender Sensor sein, welcher schallbasierend den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug misst. Ferner kann der Sensor 30 ein optischer oder thermisch-sensibler Sensor, beispielsweise eine CCD-Kamera oder dergleichen, sein.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- voraus fahrendes Fahrzeug
- 12
- hintereinander fahrendes Fahrzeug
- 14
- weiteres Fahrzeug
- 16
- Fahrspur
- 18
- Fahrspur
- 20
- Abstand zwischen den Fahrzeugen 10, 12
- 22
- Kommunikationseinrichtung
- 24
- Kommunikationsverbindung
- 26
- Steuerung
- 28
- Monitor
- 30
- Sensor
