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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung mindestens eines Sensors eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.
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Beispielsweise ist aus der
DE 10 2011 103 802 A1 ein Verfahren für die Integration einer mit einer Kamera ausgestatteten mobilen Vorrichtung in elektronische Systeme in einem Fahrzeug bekannt. Dabei können die Abbildungsfähigkeit der mobilen Vorrichtung vom Fahrzeug und Informationen von Systemen des Fahrzeugs von der mobilen Vorrichtung genutzt werden.
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Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, haben üblicherweise eine Lebensdauer von weit mehr als zehn Jahren. Heutige Fahrzeuge sind mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet, welche die Messergebnisse bzw. Messwerte ihrer Messgrößen, kurz ihre Daten beispielsweise für Fahrerassistenzsysteme und dergleichen zur Verfügung stellen. Im Gegensatz zu Fahrzeugen haben mobile Endgeräte, wie beispielsweise Mobiltelefone einen Produktlebenszyklus von wenigen Jahren und werden von den Verbrauchern meist nur ein bis zwei Jahre genutzt, ehe sie durch ein neues Gerät ersetzt werden. Dabei weisen moderne mobile Endgeräte wie Mobiletelefone, insbesondere Smartphones, eine Vielzahl an unterschiedlichen Sensoren auf. Dies hat zur Folge, dass die Sensoren, also die Sensorik von elektronischen Endgeräten im Besitz eines Verbrauchers meist aktueller sind als die Sensoren bzw. Sensorik seines Fahrzeugs, insbesondere seines Kraftfahrzeugs. Somit arbeiten die Sensoren eines aktuellen mobilen Endgeräts häufig schneller und/oder präziser und/oder zuverlässiger als Sensoren eines am Markt erhältlichen Fahrzeugs, auch wenn dies aus einer jungen bzw. aktuellen Fahrzeugbaureihe stammt. Bauartbedingt ist es bei den meisten Fahrzeugen nicht vorgesehen, dass dessen Sensoren durch Sensoren neuer Generation ersetzt werden bzw. wäre dies mit erheblichen Kosten verbunden. Wünschenswert für einen Verbraucher wäre es daher, wenn er die aktuelle Sensorik seines mobilen Endgeräts so einsetzten kann, dass diese die Sensorik seines Fahrzeugs unterstützen und/oder deren Messgenauigkeit bzw. Verlässlichkeit verbessern kann.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher ein Verfahren bereitzustellen, mittels welchem ein besonders vorteilhafter Betrieb von Fahrzeugsensoren realisierbar ist.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen gegeben.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kalibrierung mindestens eines Sensors eines Fahrzeugs umfasst einen ersten Schritt, bei welchem eine Datenverbindung zwischen mindestens einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs und wenigstens einem von dem Fahrzeug unterschiedlichen mobilen Endgerät aufgebaut wird. Bei einem zweiten Schritt des Verfahrens wird wenigstens ein von dem mobilen Endgerät bereitgestelltes Signal mittels der elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs empfangen. Bei einem dritten Schritt des Verfahrens wird der Sensor in Abhängigkeit von dem empfangenen Signal kalibriert.
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Mit anderen Worten wird eine Kalibrierung mindestens eines Sensors eines Fahrzeugs mittels mindestens einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs durchgeführt, wobei die elektronische Recheneinrichtung eine Datenverbindung mit wenigstens einem von dem Fahrzeug unterschiedlichen mobilen Endgerät aufbaut. Die elektronische Recheneinrichtung des Fahrzeugs empfängt wenigstens ein von dem mobilen Endgerät bereitgestelltes Signal, welches zum Kalibrieren des wenigstens einen Sensors des Fahrzeugs verwendet wird. Unter der Kalibrierung des Sensors ist beispielsweise zu verstehen, dass eine etwaige Abweichung eines Messwerts des Sensors von einem Ist-Wert zumindest verringert oder aufgehoben wird, sodass eine besonders präzise Erfassung bzw. Messung mittels des Sensors realisierbar ist.
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Im Folgenden wird der Begriff Sensor weitestgehend synonym mit dem Begriff Sensorik verwendet, wobei der Begriff Sensorik dabei für einen einzelnen Sensor sowie für eine Mehrzahl von Sensoren stehen kann. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, aktuelle, d. h. im Vergleich zur Sensorik des Fahrzeugs neuere Sensorik des mobilen Endgeräts zur Kalibrierung der Sensorik des Fahrzeugs zu verwenden und damit die Genauigkeit des mindestens einen Sensor des Fahrzeugs zu erhöhen. Der mindestens eine Sensor des mobilen Endgeräts kann somit als Referenz mit besserer Qualität und/oder Güte und/oder Genauigkeit und/oder Abtastrate verwendet werden. Besonders im Hinblick auf die unterschiedlichen Nutzungsdauern der jeweiligen Geräte, also des Fahrzeugs und des mobilen Endgeräts, ist es nun beispielsweise möglich, den mindestens einen Sensor des Fahrzeugs über die gesamte Lebensdauer des Fahrzeugs möglichst effizient einzusetzen.
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Die Kalibrierung kann beispielsweise einmal vor jedem Fahrtantritt durchgeführt werden und/oder in einer Abfolge von regelmäßigen und/oder unregelmäßigen Zeitintervallen, insbesondere auch mehrmals während einer Fahrt. Auch können die Zeitintervalle so kurz gewählt werden, dass quasi eine kontinuierliche Kalibrierung möglich ist, wobei man in diesem Fall auch von einer Überwachung der Sensorik sprechen könnte.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das mobile Endgerät im Fahrzeug lokalisiert. Dies erhöht die Genauigkeit der Kalibrierung, insbesondere im Hinblick auf eine Positionsbestimmung. Beispielsweise ist die Ortsauflösung moderner GPS Empfänger, welche heutzutage in mobilen Endgeräten verbaut sind, so präzise, dass die Positionierung des mobilen Endgerät relativ zum Fahrzeug exakt bekannt sein sollte, um den Fehler, welcher bei der Kalibrierung auftreten könnte zu minimieren.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Lokalisierung des Geräts funkbasiert und/oder mittels RFID und/oder in Abhängigkeit von einer Verbindung des Endgeräts mit einer Halterung des Fahrzeugs. Über eine der genannten bzw. eine Kombination der genannten Lokalisierungstechniken ist eine Positionsbestimmung des Geräts im Fahrzeug für den Anwender besonders einfach. Somit ist bei gleichzeitig hohem Bedienkomfort eine besonders geringe Wahrscheinlichkeit für eine fehlerhafte Positionsbestimmung aufgrund eines Bedienfehlers gewährleistet.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt der Empfang des Signals drahtlos und/oder drahtgebunden. Nach dem Aufbau der Datenverbindung zwischen der elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs und dem mobilen Endgerät ist somit der Empfang des von dem mobilen Endgerät bereitgestellten Signals durch die mindestens eine elektronische Recheneinrichtung des Fahrzeugs möglich. Ferner ist die Datenverbindung bzw. der Übertragungskanal vorteilhafterweise so ausgebildet, dass eine Kommunikation in beide Richtungen möglich ist, so dass die elektronische Recheneinrichtung des Fahrzeugs ebenfalls Daten bzw. Signale an das mobile Endgerät senden kann. Für eine drahtlose Übertragung des Signals kann beispielsweise auf WLAN oder Bluetooth zurückgegriffen werden. Der Datenaustausch erfolgt generell über eine geeignete Softwareschnittstelle, über welche eine bidirektionale Kommunikation möglich ist. So kann beispielsweise gegenseitig geprüft werden, welche jeweilige Software bzw. Softwareversion verfügbar ist. So läuft beispielsweise auf der elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs mindestens eine Kalibrierungssoftware, welche die Kalibrierung der Sensoren vornehmen kann. Auf dem mobilen Endgerät kann zur Unterstützung der Kalibrierungssoftware des Fahrzeugs eine weitere Software, insbesondere in Form einer App, laufen, welche mindestens die Übertragung der Sensordaten auf Kommando des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugsoftware anstößt. Durch die Überprüfung der jeweiligen Softwareversion kann beispielsweise das Gerät, welches die aktuellere Software enthält, ein Update der Software des anderen Geräts anstoßen. Ferner kann anhand der Softwareversion von der elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs die Genauigkeit der jeweiligen Sensorik und damit die maximal mögliche Genauigkeit der Kalibrierung bestimmt werden. Für die Softwareschnittstelle könnten beispielsweise Protokolle von Herstellern eines mobilen Endgeräts verwendet und/oder erweitert werden.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das empfangene Signal Korrekturwerte für den Sensor des Fahrzeugs. Mittels der Korrekturwerte empfängt das Fahrzeug Informationen über die interne Sensorik des mobilen Endgeräts.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Signal Daten, welche von dem wenigstens einen Sensor des Endgeräts bereitgestellte Messwerte charakterisieren. Diese können beispielsweise in einem Kalibrier-Algorithmus der elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs als neue Eingabe bzw. Input dienen. In der elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs existiert mindestens ein Speicherbereich, welcher die Messwerte, welcher der mindestens eine Sensor des mobilen Endgeräts bereitgestellt hat, gespeichert werden und von dort auch wieder ausgelesen werden können.
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Es kommt eine Vielzahl verschiedenartiger Sensoren für das Verfahren in Frage, beispielsweise GPS-Empfänger, Initialsensorik, Kamerasensoren, Temperaturfühler, Gyroskop und andere. Auch ist es möglich, eine Messgröße zu verwenden, um damit eine andere zu kalibrieren, beispielsweise kann für die Odometrie das GPS-Signal eines mobilen Endgeräts, beispielsweise eines Smartphones und/oder eines eCall-GPS, genutzt werden, um den Abrollumfang der Reifen des Fahrzeugs besonders genau abzuschätzen und zu kalibrieren. So kann der mindestens eine Sensor des mobilen Endgeräts Messwerte des mindestens einen Sensors des Fahrzeugs verbessern, obwohl die eigentlichen Messgrößen beider Sensoren unterschiedlich sind.
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Für das Verfahren kann eine Fusionierung, d. h. Zusammenführung der Messwerte des mindestens einen Sensors des Fahrzeugs mit den Messwerten des mindestens einen Sensors des mobilen Endgeräts, beispielsweise über einen Kalman-Filter, besonders vorteilhaft sein. Das erfindungsgemäße Verfahren kann beispielsweise auch bei der Fahrdynamikregelung (ESC) zur Korrektur und/oder Kalibrierung eingesetzt werden. So kann beispielsweise im Stand und/oder bei der Geradausfahrt der Drift eines Sensorclusters des ESC, also der Sensorik der Fahrdynamikregelug mittels des Kreiselsensors bzw. des Gyroskops des mobilen Endgeräts ermittelt und/oder kalibriert werden. Die bessere Performance des Device, d. h. die bessere Leistung des mobilen Endgeräts kann über die Kalibrierung hinaus, insbesondere durch Software des Fahrzeugherstellers auf dem mobilen Endgerät, genutzt werden, neue Funktionen, insbesondere der Fahrassistenzsysteme, im Fahrzeug freizuschalten bzw. diese zu ermöglichen.
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Beispielsweise ist eine gut funktionierende Odometrie notwendig, damit ein Fahrzeug hochautomatisiertes Fahren (HAF) durchführen kann. So kann mittels des Abgleichs der Fahrzeugsensoren mit den Sensoren des mobilen Endgeräts beispielsweise für ein Assistenzsystem zum Einparken des Fahrzeugs von teilautomatisierten Fahren (TAF) auf hochautomatisiertes Fahren gewechselt werden, wobei generell die Auflösung des Drehzahlfühlers, also Messpunkte pro Umdrehung eines Reifens bzw. der Reifen des Fahrzeugs, zu beachten ist. Eine Auflösung von mehr als 150 Messpunkte pro Umdrehung ist dabei wünschenswert. Für das Einparken in komplexen Situationen ist eine millimetergenaue Lokalisierung nötig. Die Sensorik des Fahrzeugs kann durch geeignete Sensorik des mobilen Endgeräts in der Art erweitert werden, dass mittels einer erweiterten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens neue Funktionen im Fahrzeug implementiert werden, insbesondere Fahrerassistenzsystemfunktionen und/oder autonome Fahrfunktionen.
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Zusammenfassend kann das erfindungsgemäße Verfahren in unterschiedlichen Ausführungsformen die im Folgenden beschriebenen, beispielhaften, unterschiedlichen Aufgaben übernehmen. Allgemein werden Fahrzeugsensoren durchgängig durch eine bessere Referenz kalibriert. Dabei dienen die Sensoren des mobilen Endgeräts als Referenz. In einer Ausführungsform wird dieselbe Sensorik durch Geräte neuerer Generation kalibriert. In einer weiteren Ausführungsform kalibrieren Sensoren, welche zur Aufnahme einer bestimmten Messgröße geeignete sind, Sensoren, welche eine andere Messgröße aufnehmen, beispielsweise wird mittels eines GPS-Sensor der Abrollumfang eines Reifens bestimmt und dieser somit kalibriert. Darüber hinaus können in einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens die mobilen Endgerätsensoren mit den Sensoren des Fahrzeugs fusioniert werden um neue Funktionen freizuschalten.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Dabei zeigen:
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1 eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs, welches mit Sensoren ausgestattet ist;
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2 ein Ablaufdiagramm einer Kalibrierung eines Sensors des Fahrzeugs; und
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3 Verläufe der Gierrate und des Gierwinkels mit und ohne Kalibrierung, aufgetragen gegen die Zeit;
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In den Figuren sind gleiche und funktionsgleiche Elemente mit jeweils den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einem Ausführungsbeispiel eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs 10, welches eine Sensorik 12 aufweist, die verschiedene einzelne Sensoren umfassen kann. Steigt der Benutzer bzw. Fahrer mit seinem mobilen Endgerät in den Fahrzeuginnenraum 14 ein, kann er dort beispielsweise über ein Bedienelement 16 an einem im Fahrzeuginnenraum 14 angeordneten Armaturenbrett 18 eine Kalibrierung wenigstens eines der Sensoren der Sensorik 12, welcher frei wählbar sein kann, anstoßen. Dazu kann es je nach Sensor von Vorteil sein, wenn der Fahrer sein mobiles Endgerät nicht am Körper in einer Tasche trägt, sondern beispielsweise in der Mittelkonsole 20 ablegt, um das mobile Endgerät relativ zum Fahrzeug 10 ruhen zu lassen. Im Folgenden wird ein Verfahren zur Kalibrierung des wenigstens einen Sensors der Sensorik 12 beschrieben. Bei einem ersten Schritt des Verfahrens wird beispielsweise eine Position des mobilen Endgeräts im Fahrzeug 10 bestimmt, beispielsweise über einen Sensor der Sensorik 12, insbesondere mittels NFC oder RFID. Mit anderen Worten wird das mobile Endgerät in dem Fahrzeug 10, d. h. in dem Fahrzeuginnenraum 14, lokalisiert.
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Im Folgenden wird anhand der Figuren beispielsweise die Kalibrierung hinsichtlich eines Drifts des Sensors des Fahrzeugs 10 beschrieben. Der wenigstens eine Sensor der Sensorik 12 des Fahrzeugs 10 ist beispielsweise ein Gierratensensor, insbesondere ein Gyroskop, mittels welchem eine Gierrate des Fahrzeugs 10 erfasst werden kann. Beispielsweise wird der Gierratensensor bzw. die mittels des Gierratensensors erfasste Gierrate für ein Fahrerassistenzsystem in Form einer Fahrdynamikregelung (ESC) genutzt. In 1 ist durch einen Pfeil 22 die Gierrate veranschaulicht. Die Gierrate, manchmal auch Giergeschwindigkeit genannt, bezeichnet die Winkelgeschwindigkeit einer Drehung des Fahrzeugs 10 um dessen Hochachse. Zusammen mit der Raddrehzahl und der Querbeschleunigung ist die Gierrate eine wichtige Messgröße für die Funktion der Fahrdynamikregelung.
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In 2 ist anhand eines Ablaufdiagramms 24 bzw. Flussdiagramms die Kalibrierung des Sensors der Sensorik 12, d. h. des zuvor genannten Verfahrens veranschaulicht. Beispielsweise ist der zu kalibrierende Sensor des Fahrzeugs 10 Bestandteil eines Sensorclusters der Fahrdynamikregelung, welches insgesamt im Rahmen des Verfahrens kalibriert werden kann. Insbesondere ist unter Sensorcluster eine Mehrzahl unterschiedlicher Sensoren zu verstehen, welche ihre jeweiligen Messdaten bzw. Messergebnisse, kurz Daten, der Fahrdynamikregelung zu Verfügung stellen.
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Wie im Folgenden noch genauer erläutert wird, wird im Rahmen des Verfahrens eine Datenverbindung zwischen mindestens einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs 10 und dem von dem Fahrzeug 10 unterschiedlichen mobilen Endgerät aufgebaut. Des Weiteren wird wenigstens eines von dem mobilen Endgerät bereitgestelltes Signal mittels der elektronischen Recheneinrichtung des Fahrzeugs 10 empfangen. Außerdem wird der Sensor des Fahrzeugs 10 in Abhängigkeit von dem empfangenen Signal kalibriert.
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Aus 2 ist erkennbar, dass zu Beginn eine Initialisierung 26 von Systemen, d. h. der elektronische Recheneinrichtung und des Sensors des Fahrzeugs 10 sowie des mobilen Endgeräts erfolgt. Dabei weist das mobile Endgerät beispielsweise mindestens einen weiteren Sensor und gegebenenfalls eine weitere elektronische Recheneinrichtung auf. Ferner wird die Datenverbindung zwischen Fahrzeug 10 und mobilen Endgerät aufgebaut. Bei einem ersten Schritt nach der Initialisierung, welcher iterativ wiederholt werden kann, erfolgt ein Auslesen 28 der Sensoren, gefolgt von einer Abfrage 30. Hier wird beispielsweise eine Geschwindigkeit abgefragt, welche von einem Systemteil, beispielsweise einer weiteren elektronischen Recheneinrichtung, welche Daten für die Odometrie sammelt, verwendet wird bzw. werden kann. Für die Abfrage 30 der Geschwindigkeit sind zwei Antwortmöglichkeiten, über den Bewegungszustand des Fahrzeugs 10, möglich.
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Eine erste der Antwortmöglichkeiten umfasst, dass die Geschwindigkeit Null ist, d. h. das Fahrzeug 10 steht und sein Bewegungszustand ist ein Stillstand 32. Die zweite Antwortmöglichkeit umfasst, dass die Geschwindigkeit von Null verschieden ist, sodass der Bewegungszustand eine Fahrt 34 ist. Wird der Stillstand 32 des Fahrzeugs 10 ermittelt, erfolgt beispielsweise eine Reinitialisierung 36 eines Kalman-Filters, welcher im Ausführungsbeispiel für den Abgleich der Daten der einzelnen Sensoren zuständig ist. Darauf erfolgt eine Abschätzung 38 einer systematischen Messabweichung, das sogenannte Bias, der Fahrzeugsensoren, beispielsweise über Fusionierung im Kalman-Filter. Danach folgt eine Laufzeitabfrage 40. Fällt diese positiv aus, erfolgt eine Speicherung 42 der ermittelten Messabweichung. Anschließend erfolgt eine Aktualisierung 44 des ermittelten Wertes, welcher damit als neuer Korrekturwert der nun erfolgten Kalibrierung verwendet wird. Ist die Laufzeitabfrage 40 negativ wird das Auslesen 28 des Sensors wiederholt und der Prozess bzw. das Verfahren zur Kalibrierung wird erneut durchlaufen.
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Nach der Aktualisierung 44 des Messwerts für die Kalibrierung kann das Verfahren zum Auslesen 28 der Sensorik zurückspringen. Wird bei der Abfrage 30 der Geschwindigkeit festgestellt, dass sich das Fahrzeug 10 bewegt, d. h. der Bewegungszustand ist die Fahrt 34, wird der zuletzt bestimmte Wert des letzten Durchlaufs bei dem eine Aktualisierung 44 erfolgte verwendet, d. h. die Korrektur 46 der Fahrzeugsensordaten kann mit dem zuletzt bestimmten Wert erfolgen, welcher gleichzeitig als neuer Wert für die Aktualisierung 44 angenommen wird.
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3 zeigt beispielhaft Diagramme 48 und 50. Im Diagramm 48 ist die Gierrate und im Diagramm 50 der Gierwinkel gegen die Zeit aufgetragen. Der Gierwinkel kann beispielsweise bei bildschirmgestützten Navigationssystemen verwendet werden, um eine, insbesondere virtuelle, Kompassnadel auf einem Bildschirm korrekt anzuzeigen. In das Diagramm 48 ist ein Verlauf 52 eingetragen, welcher eine Messung des Gyroskops bzw. Kreiselsensors des mobilen Endgeräts oder des Kraftfahrzeugs veranschaulicht. Ferner ist ein Verlauf 54 erkennbar, der eine geschätzte Abweichung, das sogenannte Bias, veranschaulicht.
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In das Diagramm 50 ist ein Verlauf 56 eingetragen, der einen Drift des jeweiligen Sensors veranschaulicht. Wird der Verlauf 56 um den Bias korrigiert, so ergibt sich ein Verlauf 58. Ein Verlauf 60 veranschaulicht die tatsächliche Gierrate bzw. den tatsächlichen Gierwinkel. Insgesamt ist erkennbar, dass es das Verfahren ermöglicht, den mindestens einen Sensor des Fahrzeugs 10 über einen möglichst langen Zeitraum durch die Kalibrierung möglichst genau zu verwenden, da der Sensor des Fahrzeugs 10 mittels des gegenüber dem Fahrzeug 10 wesentlich moderneren mobilen Endgeräts, insbesondere mittels des Sensors des Endgeräts, kalibriert wird. Wird somit beispielsweise der Sensor des Fahrzeugs 10 zeitlich nacheinander mittels jeweiliger, immer neuer Generationen von in mobilen Endgeräten enthaltenen Referenz-Sensoren kalibriert, so kann eine besonders hohe Präzision des Sensors des Fahrzeugs 10 realisiert werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeug
- 12
- Sensorik
- 14
- Fahrzeuginnenraum
- 16
- Bedienelement
- 18
- Armaturenbrett
- 20
- Mittelkonsole
- 22
- Pfeil
- 24
- Ablaufdiagramm
- 26
- Initialisierung
- 28
- Auslesen
- 30
- Abfrage
- 32
- Stillstand
- 34
- Fahrt
- 36
- Reinitalisierung
- 38
- Abschätzung
- 40
- Laufzeitabfrage
- 42
- Speicherung
- 44
- Aktualisierung
- 46
- Korrektur
- 48
- Diagramm
- 50
- Diagramm
- 52
- Verlauf
- 54
- Verlauf
- 56
- Verlauf
- 58
- Verlauf
- 60
- Verlauf
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011103802 A1 [0002]
