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Die Erfindung betrifft Verfahren zur Erzeugung und Bereitstellung einer Temperaturinformation zum Betrieb eines Umfelderfassungssensors eines Fahrassistenzsystems, insbesondere eines Ultraschallsensors.
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Stand der Technik
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Einige Umfelderfassungssensoren, die typischerweise in Fahrzeugen eingesetzte werden, wie z.B. Ultraschallsensoren, benötigen eine Temperaturinformation der Umgebung, um die Genauigkeit und Performance der Messung zu erhöhen. So benötigen z.B. Ultraschallsensoren eine Temperaturinformation um die Dämpfung und die Geschwindigkeit des ausgesendeten Signals in der Luft in die Berechnung eines Abstands einbeziehen zu können. Durch das Temperatursignal wird damit die Messgenauigkeit der Entfernungsbestimmung erhöht. Zusätzlich wird durch das Temperatursignal die Sensitivität der Sensoren auf die Umgebungsbedingungen eingestellt. So muss bei kalten Temperaturen (niedrige Dämpfung in der Luft) die Sensitivität reduziert werden um sogenannte „false positives“ zu vermeiden bzw. zu reduzieren. Bei hohen Temperaturen (entsprechend einer starken Dämpfung der Ultraschallsignale in der Luft) muss die Sensitivität erhöht werden um relevante Objekte zu detektieren. Dieses Verfahren ist ein wichtiger Bestandteil für eine sichere Detektion von Objekten. Insbesondere bei automatisierten Fahrfunktionen ist für die Umfelderfassung eine besonders hohe Genauigkeit und Zuverlässigkeit einer Erkennung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs und einer Bestimmung des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt sicherzustellen.
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Aus der
DE 102012215493 A1 ist ein Ultraschallsensor für ein fahrzeugbasiertes Abstandsmesssystem bekannt, welcher einen Temperatursensor umfasst, welcher eingerichtet ist, eine Temperatur des Ultraschallsensors zu messen. Der Temperatursensor ist beispielsweise als pn-Übergang in einer integrierten Schaltung des Ultraschallsensors ausgebildet.
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Aus der
DE 102013219680 A1 ist ein Fahrzeug umfassend einen Ultraschallsensor bekannt, das eine Feuchtegradinformationsquelle zum Bereitstellen von Informationen, die einen Feuchtegrad von Luft in der Nähe des Fahrzeugs charakterisieren, aufweist, eine Lufttemperaturinformationsquelle zum Bereitstellen von Informationen, die die Temperatur der Luft charakterisieren, und eine Informationsverarbeitungseinheit, die zum Empfangen jeweiliger Informationen davon damit gekoppelt ist. Die Informationsverarbeitungseinheit stellt eine Informationsverarbeitungskalibrierung zumindest zum Teil auf Basis von den Informationen, die den Feuchtegrad und die Temperatur charakterisieren, ein.
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Aus der
EP 3091371 A1 ist ein Verfahren zum Bestimmen einer Dämpfung eines Ultraschallsignals eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs bekannt, wobei bei dem Verfahren mittels eines fahrzeugseitigen Temperatursensors eine aktuelle Temperatur in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird.
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Temperaturmessungen durch Temperatursensoren im Fahrzeug können fehlerbehaftet sein und/oder hohe Ungenauigkeiten aufweisen. Häufig ist die Temperaturmessung nicht zuverlässig genug um diese sinnvoll in sicherheitsrelevanten Systemen zu verwenden. So kann das Ergebnis der Temperaturmessung beispielsweise stark von der Positionierung des Temperatursensors am Fahrzeug abhängen. Z.B. können durch Motorwärme oder Sonneneinstrahlungen Temperaturdifferenzen von über 20°C an unterschiedlichen Positionen entstehen.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine genaue Temperaturinformation der Umgebung für den Betrieb eines Umfelderfassungssensors eines Fahrassistenzsystems bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst.
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Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Erzeugung und Bereitstellung einer Temperaturinformation zum Betrieb eines Umfelderfassungssensors eines Fahrassistenzsystems vorgeschlagen, wobei externe Temperaturinformationen durch einen oder mehrere andere Teilnehmer in der Umgebung eines Fahrzeugs, das das Fahrassistenzsystem aufweist, erfasst werden und aus den externen Temperaturinformationen eine aktualisierte Temperaturinformation, welche eine aktuelle Temperatur an einer Position des Fahrzeugs charakterisiert, berechnet wird. Die aktualisierte Temperaturinformation wird zum Betrieb des Umfelderfassungssensors des Fahrassistenzsystems bereitgestellt.
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Temperaturinformationen im Sinne der Erfindung umfassen insbesondere Lufttemperaturwerte und/oder Temperaturverläufe. Insbesondere können zusätzlich Zeit- und Ortsinformationen über den Erfassungszeitpunkt und den Erfassungsort umfasst sein. Weiterhin können weitere Informationen, wie z.B. Messprinzip, Art und Größe der Messfehler, Luftdruck, Luftfeuchtigkeit, oder andere Messwerte umfasst sein.
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in einer möglichen Ausführung der Erfindung werden externe Temperaturinformationen drahtlos, insbesondere mittels einer auf dem CAR2CAR Prinzip (auch als C2C oder V2V bekannt) und/oder dem CAR2X Prinzip (auch als C2X oder V2X) Prinzip beruhenden Kommunikationsverbindung, direkt von einem oder mehreren Teilnehmern an das Fahrassistenzsystem übermittelt. Bei einer CAR2CAR Kommunikationsverbindung erfolgt eine Datenübertragung direkt von einem Fahrzeug zu einem anderen Fahrzeug. Bei einer CAR2X Kommunikationsverbindung erfolgt eine Datenübertragung direkt von einer Infrastrukturkomponente zu einem anderen Fahrzeug. Diese Kommunikationsprinzipien und die zugrundeliegenden Kommunikationsstandards sind aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt. Eine Weiterverarbeitung der externen Temperaturinformationen zur Berechnung einer aktualisierten Temperaturinformation kann dann durch das Fahrassistenzsystem erfolgen. Die Übermittlung der externen Temperaturinformationen erfolgt hierbei insbesondere von Teilnehmern, die sich in räumlicher Nähe zu dem Fahrzeug, das das Fahrassistenzsystem aufweist befinden. So wird sichergestellt, dass die Temperaturinformationen auch für den Bereich in dem sich das Fahrzeug gerade befindet relevant sind.
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Durch die zunehmende Vernetzung von Fahrzeugen untereinander (CAR2CAR) und mit der Infrastruktur (CAR2X) ist es möglich, Signale zwischen Teilnehmern auszutauschen. Dadurch, dass die Messung der Temperatur an einem einzelnen Fahrzeug fehlerbehaftet sein kann (z.B. durch Sonneneinstrahlung, Motorwärme, etc.) ist es vorteilhaft, eine Temperaturinformation untereinander abzugleichen. Da jedes aktuelle Fahrzeug eine eigene Temperaturmessung durchführen kann und so Temperaturinformationen erzeugt, entsteht eine große Menge an Messdaten im Straßenverkehr. Durch die Nutzung alle dieser Daten (Temperaturinformationen) kann eine genauere, aktualisierte Temperaturinformation zu jeder Zeit und für einen bestimmten Ort oder Bereich, beispielsweise jede Straße bestimmt werden. Hierfür können z.B. Temperaturinformationen, die von Fahrzeugen in aus der näheren Umgebung erfasst und bereitgestellt werden einbezogen werden. Zusätzlich können Messdaten von Wetterstationen in der Umgebung verwendet werden. Diese können aktuell bereits in vielen Fahrzeugen über das Internet abgerufen werden.
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Alternativ oder zusätzlich können externe Temperaturinformationen von einem oder mehreren Teilnehmern an einen zentralen Dienst, wie z.B. einem Cloud-Service, übermittelt werden. Von dem zentralen Dienst können die externen Temperaturinformationen und/oder eine aus den externen Temperaturinformationen berechnete aktualisierte Temperaturinformation an das Fahrassistenzsystem übermittelt werden, insbesondere drahtlos.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung werden durch eine Mehrzahl von Teilnehmern Temperaturinformationen ortsabhängig erfasst, die erfassten Temperaturinformationen zusammen mit einer jeweiligen Ortsinformation und einer jeweiligen Erfassungszeit an einen zentralen Dienst übermittelt und durch den zentralen Dienst aus den übermittelten Temperaturinformationen und Ortsinformationen und Erfassungszeiten eine aktuelle Temperaturkarte umfassend Temperaturinformationen die einer Koordinate oder einem Koordinatenbereich zugeordnet sind, erstellt. Durch den zentralen Dienst kann eine aktualisierte Temperaturinformation basierend auf der so erstellten Temperaturkarte für ein anfragendes Fahrzeug zum Betrieb eines Umfelderfassungssensors eines Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs bereitgestellt werden, abhängig von einer aktuellen Position des Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich können durch den zentralen Dienst externe Temperaturinformationen abhängig von einer aktuellen Position des Fahrzeugs an das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs übermittelt werden, so dass die Berechnung der aktualisierten Temperaturinformation durch das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs erfolgen kann.
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Die Teilnehmer, die externe Temperaturinformationen erfassen und diese direkt und/oder mittels eines zentralen Dienstes bereitstellen, können beispielsweise andere Fahrzeuge mit einer Temperatursensorik und/oder stationäre Messeinrichtungen und/oder Mobilgeräte mit Temperatursensorik umfassen. In Frage kommen zum Beispiel öffentlich betriebene oder private Wetterstationen, die eine aktuelle Lufttemperatur mit hoher Genauigkeit erfassen.
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Die Zusammenführung der verschiedenen Messwerte (externe Temperaturinformationen) zu einer aktualisierten Temperaturinformation kann beliebig erfolgen. Bevorzugt wird eine aktualisierte Temperaturinformation zum Betrieb eines Umfelderfassungssensors eines Fahrzeugs durch eine Mittelwert- oder Medianbildung aus den externen Temperaturinformationen, insbesondere der Temperaturwerte berechnet. Dabei können insbesondere die einzelnen externen Temperaturinformationen bei der Mittelwertbildung oder Medianbildung abhängig von Eigenschaften ihrer Quelle unterschiedlich gewichtet werden. Damit kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass manche der externen Temperaturinformationen mit hochwertigere Sensorik bzw. mit geringeren Toleranzen erfasst werden können als andere.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung kann außerdem vorgesehen sein, dass das Fahrassistenzsystem selbst eine Temperaturmessung, z.B. mittels eines Temperaturfühlers, durchführt und die bereitgestellte aktualisierte Temperaturinformation mittels der eigenen Temperaturmessung plausibilisiert wird. So kann beispielsweise die selbst gemessene Temperatur bei einer Mittelwertbildung (oder anderen Berechnungsverfahren) miteinfließen.
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Auch können bei der Mittelwertbildung oder anderweitigen Berechnung der aktualisierten Temperaturinformation nur bestimmte Quellen berücksichtigt werden. So kann es durch die aktuelle Position des Fahrzeugs, das das Fahrassistenzsystem aufweist, zu Einschränkungen bzw. Veränderungen kommen. Z.B. über ein Satellitennavigationssystem, z.B. das Global Positioning System (GPS) oder ein anderes Positionsbestimmungssystem kann genau festgestellt werden wo sich das Fahrzeug aktuell befindet. Dadurch ist es wiederum möglich auf dieses veränderte Verhalten zu reagieren. Zum Beispiel können bei einer Tunneldurchfahrt die externen Temperaturinformationen auf externe Temperaturinformationen von Fahrzeugen in dem Tunnel beschränkt werden. Zusätzlich haben viele Tunnelanlagen festinstallierte Einrichtungen zur Temperaturmessung, welche ebenfalls vorteilhaft berücksichtigt werden können.
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Bevorzugt kann das Fahrassistenzsystem selbst eine Temperaturmessung mittels eines Temperatursensors des Fahrassistenzsystems oder eines Fahrzeugs durchführen und der Temperatursensor durch die bereitgestellte aktualisierte Temperaturinformation fortlaufend kalibriert werden, beispielsweise, indem die gemessene Temperatur mit einer auf der aktualisierten Temperaturinformation beruhenden Temperatur verglichen werden. Bei Abweichungen können beispielsweise Kalibrationsparameter und/oder Kenngrößen des Temperatursensors angepasst werden. Beispielsweise in einer privaten Garage kann zwar nicht auf andere Fahrzeuge zur Erzeugung externer Temperaturinformationen zurückgegriffen werden, jedoch kann ein fahrzeugeigener Sensor verwendet werden, der während einer vorangegangene Fahrt mittels externer Temperaturinformationen kalibriert wurde und dessen Messgenauigkeit dadurch erhöht wurde.
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in einer bevorzugten Ausführung der Erfindung kann die aktualisierte Temperaturinformation für weitere Systeme oder Funktionen des Fahrerassistenzsystems und/oder des Fahrzeugs bereitgestellt werden, beispielsweise zur Anzeige der aktualisierten Temperaturinformation auf einem Kombiinstrument des Fahrzeugs. Dadurch wird der Fahrer vorteilhaft über die aktuelle Temperatur informiert und/oder andere Systeme oder Funktionen des Fahrzeugs, beispielsweise andere Sensoren, die ebenfalls eine Temperaturabhängigkeit aufweisen, können die aktualisierte Temperaturinformation nutzen, um genauere Ergebnisse bzw. eine höhere Zuverlässigkeit zu erzielen.
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Ferner ist Gegenstand der vorliegenden Erfindung auch ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug als solches, wobei das Fahrassistenzsystem eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren zu initiieren, auszuführen, zu steuern und/oder zu regeln, und/oder wobei das Fahrassistenzsystem eine dazu ausgestaltete Auswerteeinrichtung oder Steuereinheit oder eine Wirkverbindung zu einer derartigen ausgestalteten Auswerteeinrichtung bzw. Steuereinheit aufweist. So wird nach einem zweiten Aspekt der Erfindung ein Fahrassistenzsystem vorgeschlagen, das ausgebildet ist, ein Fahrzeug teil- oder vollautomatisch zu führen. Das Fahrassistenzsystem umfasst mindestens einen Umfelderfassungssensor, der insbesondere als Ultraschallsensor ausgebildet ist und der eingerichtet ist, Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs zu erfassen und/oder einen Abstand zu einem Objekt im Umfeld eines Fahrzeuges zu messen. Der Umfelderfassungssensor ist dabei abhängig von einer Temperaturinformation welche eine aktuelle Temperatur an einer Position des Fahrzeugs charakterisiert, betreibbar ausgebildet. Die Temperaturinformation wird nach einem erfindungsgemäßen Verfahren bereitgestellt.
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Nach einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, vorgeschlagen, das ein erfindungsgemäßes Fahrassistenzsystem aufweist.
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Nach einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein Cloud-Service zur Erzeugung und Bereitstellung einer Temperaturinformation zum Betrieb eines Umfelderfassungssensors eines Fahrassistenzsystems vorgeschlagen, umfassend einen Server und eine Kommunikationseinheit. Externe Temperaturinformationen werden durch einen oder mehrere andere Teilnehmer erfasst und zusammen mit einer zugehörigen Ortsinformation und einer zugehörigen Erfassungszeit über die Kommunikationseinheit an den Server übermittelt, wobei auf dem Server aus den übermittelten Temperaturinformationen und Ortsinformationen eine Temperaturkarte umfassend Temperaturinformationen, die einer Koordinate oder einem Koordinatenbereich zugeordnet sind, erstellt wird, und wobei durch den Server mittels der Kommunikationseinheit eine aktualisierte Temperaturinformation basierend auf der Temperaturkarte für ein anfragendes Fahrzeug zum Betrieb eines Umfelderfassungssensors eines Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs bereitgestellt wird, abhängig von einer aktuellen Position des Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich können durch den Cloud-Service externe Temperaturinformationen abhängig von einer aktuellen Position des Fahrzeugs an das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs übermittelt werden, so dass die Berechnung der aktualisierten Temperaturinformation durch das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs erfolgen kann.
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Insgesamt wird durch die Erfindung erreicht, dass eine aktualisierte Temperaturinformation, beispielweise ein resultierendes Temperatursignal bereitgestellt werden kann, das bedingt durch die Vielzahl an beteiligten Sensoren eine hohe Redundanz aufweist. Damit kann eine Objekterkennung bzw. Abstandsmessung des Umfelderfassungssensors mit erhöhter Genauigkeit erfolgen was wiederrum die Sicherheit des beteiligten Fahrzeugs erhöht.
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Figurenliste
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Unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren werden Ausführungsformen der Erfindung im Detail beschrieben.
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Es zeigen
- die 1 eine schematische Straßenansicht und die Durchführung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
- die 2. eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
- die 3 eine schematische Darstellung einer alternativen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Bevorzugte Ausführungen der Erfindung
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In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
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1 zeigt eine schematische Straßenansicht und stellt eine Situation dar, bei der eine mögliche Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. eine mögliche Ausführung eines erfindungsgemäßen Cloud-Service zum Einsatz kommt.
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Ein Fahrzeug 20 mit einem Fahrassistenzsystem, das einen Ultraschallsensor aufweist, ist dabei, in eine Parklücke 40 einzuparken. Das Fahrzeug 20, kann beispielsweise als Kraftfahrzeug 1 ausgebildet sein und wie im Zusammenhang mit 2 beschrieben ausgeführt sein. Zur Unterstützung des Einparkvorgangs muss der Ultraschallsensor hochgenaue Informationen bezüglich Objekten 23 im Umfeld des Fahrzeugs 20 und/oder bezüglich Abständen zwischen dem Fahrzeug 20 und Objekten 23 im Umfeld des Fahrzeugs 20 messen und dem Fahrassistenzsystem bereitstellen. Um eine hohe Messgenauigkeit zu ermöglichen soll bei der Auswertung der durch den Ultraschallsensor erfassten Messdaten eine Umgebungstemperatur berücksichtigt werden. Dazu werden dem Fahrassistenzsystem erfindungsgemäß aktualisierte Temperaturinformationen bereitgestellt, die zum Betreib des Ultraschallsensors verwendet werden. Dazu schickt das Fahrassistenzsystem eine Anfrage umfassend eine aktuelle Position bzw. Koordinate des Fahrzeugs 20 an einen Cloud-Service 12. Weiterhin schicken andere Verkehrsteilnehmer 25, 25' beispielsweise andere Fahrzeuge 25 und stationäre Temperaturmesseinrichtungen 25' beispielsweise in regelmäßigen Zeitabständen von dem jeweiligen Teilnehmer erfasste externe Temperaturinformationen umfassend eine Umgebungstemperatur und eine zugehörige Orts- und Zeitangabe an den Cloud-Service 12. Auf einem Server 13 des Cloud Service 12 kann nun eine Temperaturkarte erstellt werden und ständig aktuell gehalten werden. Die Karte kann beispielsweise gemittelte Umgebungstemperaturen und/oder die einzelnen Messwerte der Teilnehmer 25, 25' enthalten. Erhält der Cloud-Service 12 nun die Anfrage des Fahrzeugs 20, so kann der Cloud-Service 12 dem Fahrzeug 20 der Temperaturkarte eine aktualisierte Temperaturinformation entnehmen, die für den Raumbereich, in dem sich das Fahrzeug 20 aufhält, beispielsweise den Straßenzug 27, gültig ist, und diese dem Fahrzeug 20 durch eine Kommunikationseinheit 14 übermitteln. Die Datenübermittlung zu dem oder von dem Cloud-Dienst erfolgt drahtlos, beispielsweise über Mobilfunk oder andere Drahtloskommunikationsmethoden. Alternativ oder zusätzlich können auch die externen Temperaturinformationen der Teilnehmer 25, 25' von dem Cloud-Service 12 übermittelt werden und die Berechnung einer aktualisierten Temperaturinformation kann basierend auf den externen Temperaturinformationen durch das Fahrassistenzsystem erfolgen. Dies aktualisierte Temperaturinformation wird anschließend zum Betrieb des Ultraschallsensors verwendet. Bevorzugt können die Teilnehmer 25, 25' und das Fahrzeug 20 zusätzlich oder alternativ Temperaturinformationen durch eine direkte drahtlose Datenverbindung 17, 17' (CAR2CAR oder CAR2X) austauschen.
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Die 2 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist im vorliegenden Fall als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Fahrassistenzsystem 2 auf, welches beispielsweise als ein Parkassistenzsystem ausgestaltet sein kann. Das Fahrassistenzsystem 2 umfasst eine Auswerteeinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Darüber hinaus umfasst das Fahrassistenzsystem 2 zumindest einen Ultraschallsensor 4.
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In diesem Beispiel umfasst das Fahrassistenzsystem 2 acht Ultraschallsensoren 4, von welchen vier Ultraschallsensoren 4 an einem Frontbereich 5 und vier weitere Ultraschallsensoren 4 an einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Ultraschallsensoren 4 sind insbesondere dazu ausgebildet, ein Objekt in einem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Des Weiteren können die Ultraschallsensoren 4 auch dazu ausgelegt sein, einen Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zu dem Objekt in dem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Zum Erfassen des Objektes in dem Umgebungsbereich 7 sendet dazu jeder der Ultraschallsensoren 4 ein Ultraschallsignal 8 in den Umgebungsbereich 7 aus und empfängt das an dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal 8. Zur Abstandsbestimmung kann von den Ultraschallsensoren 4 zusätzlich eine Laufzeit des Ultraschallsignals 8, also eine Zeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals 8 und dem Empfangen des reflektierten Ultraschallsignals 8, gemessen werden.
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Die Genauigkeit der Abstandsbestimmung zwischen dem Objekt und dem Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere abhängig von der Umgebungstemperatur T, welche das Ultraschallsignal 8 in dem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 und welche beispielsweise eine Detektionsreichweite des Ultraschallsensors 4 beeinflusst. Um beispielsweise eine Detektionsreichweite oder eine Schwellenwertkurve für eine Objekterkennung an die aktuelle Umgebungstemperatur anpassen zu können, muss eine aktualisierte Temperaturinformation für den Umgebungsbereich 7 bereitgestellt werden. Insbesondere eine Dämpfung des gesendeten bzw. empfangenen Ultraschallsignals 8 wird von einer Temperatur im Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 beeinflusst. So erfährt das Ultraschallsignal 8 beispielsweise in dem Umgebungsbereich 7 bei einer hohen Umgebungstemperatur eine höhere Dämpfung als bei niedrigeren Umgebungstemperaturen.
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Erfindungsgemäß werden die Ultraschallsensoren 4 derart betrieben, dass eine aktualisierte Temperaturinformation bereitgestellt wird, wobei externe Temperaturinformationen durch einen oder mehrere andere Teilnehmer in der Umgebung eines Fahrzeugs, das das Fahrassistenzsystem aufweist, erfasst werden und aus den externen Temperaturinformationen eine aktualisierte Temperaturinformation berechnet wird, und die aktualisierte Temperaturinformation der Auswerteeinrichtung 3 zum Betrieb des Umfelderfassungssensors des Fahrassistenzsystems bereitgestellt wird.
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Die aktuelle Temperatur im Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 wird demnach nicht direkt oder zumindest nicht nur von einem fahrzeugseitigen Temperatursensor gemessen. Eine aktualisierte Temperaturinformation des Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 wird vielmehr anhand von externen Temperaturinformationen 11, welche eine aktuelle Temperatur an einer Position des Kraftfahrzeugs 1 charakterisieren, bestimmt. Zur Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs 1 weist das Kraftfahrzeug 1 in diesem Beispiel eine Erfassungseinrichtung 10 in Form eines GPS-Empfängers auf, welcher dazu ausgelegt ist, in aus dem Stand der Technik bekannter Weise die Position des Kraftfahrzeugs 1 in Form von geographischen Koordinaten zu bestimmen. Die erfasste aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 wird beispielsweise an einen Cloud-Service 12 übermittelt. Der Cloud-Service 12 kann nun die von den verschiedenen Teilnehmern bereitgestellten externe Temperaturinformationen, abhängig von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 bereitstellen. Dazu liegen diese externen Temperaturinformationen beispielsweise in Form einer Karte 11 vor. Aus den externen Temperaturinformationen wird eine aktualisierte Temperaturinformation durch die Auswerteeinheit 3 und/oder den Cloud-Service 12 berechnet.
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Anhand der der aktualisierten Temperaturinformation kann beispielsweise eine aktuelle Dämpfung für Ultraschallsignale im Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden Zusätzlich kann eine Luftfeuchtigkeit F und/oder ein aktueller Luftdruck übermittelt oder gemessen werden und bei der Bestimmung der Dämpfung in dem Umgebungsbereich 7 berücksichtigt werden. Basierend auf der bestimmten Dämpfung kann beispielsweise die Detektionsreichweite des Ultraschallsensors 4 angepasst werden. Dazu wird insbesondere eine Ansprechschwelle oder ein Schwellenverlauf für den Ultraschallsensor 4 bestimmt. Die Ansprechschwelle ist dabei eine charakteristische Signalstärke eines reflektierten Ultraschallsignals 8 in einer bestimmungsgemäßen Einbaulage am Kraftfahrzeug 1, welche das reflektierte Ultraschallsignal 8 nach einer Reflexion an einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs 1 aufweist. Da die Fahrbahn des Kraftfahrzeugs 1 in der Regel nicht erfasst werden soll, ist es zweckmäßig, dass der Ultraschallsensor 4 auf die Reflexion an der Fahrbahn, also ein sogenanntes Bodenecho, nicht reagiert.
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Es können beispielsweise Schwellwerte bei vorbestimmten Temperaturen bzw. Dämpfungswerten vorgegeben werden und beispielsweise in einer Liste oder einer Kennlinie bereitgestellt werden. In Abhängigkeit Temperatur kann dann der entsprechende Schwellwert als die aktuelle Ansprechschwelle ausgewählt und für den Ultraschallsensor 4 vorgegeben werden. Somit kann die Detektionsreichweite des Ultraschallsensors 4 optimiert werden.
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Zusätzlich weist in diesem Beispiel das Fahrassistenzsystem 2 einen fahrzeugseitigen Temperatursensor 9 beziehungsweise einen Temperaturfühler auf. Der fahrzeugseitige Temperatursensor 9 erfasst ebenfalls eine aktuelle Temperatur im Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 und stellt diese der Auswerteeinrichtung 3 bereit. Diese Temperatur kann ebenfalls beim Betrieb der Ultraschallsensoren 4 berücksichtigt werden, jedoch können Ungenauigkeiten in der Temperaturmessung, durch die Verwendung der externen Temperaturinformationen ausgeglichen werden. Weiterhin kann der fahrzeugseitigen Temperatursensor 9 unter Verwendung der externen Temperaturinformationen kalibriert werden bzw. können die durch den fahrzeugseitigen Temperatursensor 9 erfassten Temperaturwerte korrigiert werden.
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3 illustriert ein Verfahren nach einer möglichen Ausführungsform der Erfindung.
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Die Teilnehmer 125, beispielsweise andere Fahrzeuge oder stationäre Messeinrichtungen, erfassen externe Temperaturinformationen Te und übermitteln diese an ein Fahrassistenzsystem 102. Das Fahrassistenzsystem 102 berechnet mittels der empfangenen externe Temperaturinformationen eine aktualisierte Temperaturinformation Ta. Diese aktualisierte Temperaturinformation wird zum Betrieb eines Umfelderfassungssensors 102 des Fahrassistenzsystems 102 bereitgestellt. Im Betrieb des Umfelderfassungssensors 104 können abhängig von der aktualisierten Temperaturinformation Ta beispielsweise ein Schwellenwert oder ein Schwellenwertverlauf für die Erkennung von Objekten des Umfelderfassungssensors 104 angepasst werden. Die Übermittlung der externen Temperaturinformationen Te an das Fahrassistenzsystem 102 erfolgt in diesem Beispiel durch eine direkte CAR2CAR bzw. CAR2X Kommunikationsverbindung 17 zwischen jedem einzelnen Teilnehmer 125, beispielsweise einem anderen Fahrzeug, und dem Fahrassistenzsystem 102.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012215493 A1 [0003]
- DE 102013219680 A1 [0004]
- EP 3091371 A1 [0005]
