DE102019216071A1 - Fahrzeugsensor-feldkalibrierung unter nutzung anderer fahrzeuge - Google Patents

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Andreas Heyl
Stephan Reuter
Thomas Gussner
Oliver F. Schwindt
Theresa Kienle
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Abstract

System und Verfahren zum Bestimmen, ob eine Feldkalibrierung eines mit einem Fahrzeug verknüpften Probandensensors gerechtfertigt ist, und Kalibrieren des Probandensensors unter Verwendung eines Sensors, der mit einem anderen Fahrzeug verknüpft ist, wenn eine Kalibrierung gerechtfertigt ist. Referenzfahrzeuge können vorbestimmte Manöver durchführen, um zusätzliche Messungen zur Verwendung während der Kalibrierung zu liefern.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Diese Offenbarung betrifft die Kalibrierung von Fahrzeugsensoren, die für Fahrerassistenzsysteme oder Autonomfahrmodi der zugehörigen Fahrzeuge nützlich sind.
  • HINTERGRUND
  • Fahrerassistenzsysteme in Fahrzeugen können dazu in der Lage sein, Fahrern zu assistieren, indem sie Fahrfunktionen durchführen, die mit Fahren oder Manövrieren des Fahrzeugs verknüpft sind. Fahrerassistenzfunktion können bestimmte Manöver umfassen, wie etwa Parallelparken oder Bremsassistenz. Manche Fahrerassistenzfunktionen können Autonomfahroperationen umfassen, die auch als Selbstfahren bezeichnet werden. Selbstfahrfahrzeuge und Fahrzeuge mit anderen Fahrerassistenzfunktionen benötigen Umgebungswahrnehmungssensoren, wie etwa Radar, Lidar, Kameras oder Ultraschallsensoren. Andere Sensoren können beim Bestimmen von Funktionen des Fahrzeugs nützlich sein, wie etwa Lenkwinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren oder Gierratensensoren. All diese Sensoren erfordern für akkuraten Betrieb eine Kalibrierung.
  • Kalibrierung von Sensoren kann in einer kontrollierten Umgebung auftreten, wie etwa im Montagewerk oder in spezialisierten Werkstätten. Allerdings sind die meisten Sensoren dahingehend spezifiziert, dass sie im Laufe der Zeit kalibriert werden müssen, um sich an graduelle Fehljustage während des Normalbetriebs oder an andere Gründe für Fehljustage anzupassen. Das verbundene Fahrzeug zu einer speziellen Einrichtung zur Sensorkalibrierung zu bringen, kann unangenehm, teuer oder zeitaufwändig sein.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Ein Aspekt dieser Offenbarung betrifft ein System für Online-Kalibrierung von Fahrzeugsensoren, das einen Prozessor, einen Probandensensor zur Kalibrierung und mehrere Ortsensoren, die betreibbar sind zum Liefern von Referenzmessungen für die Sensorkalibrierung, umfasst. Der Probandensensor kann mit einem Fahrzeug verknüpft sein und die Ortssensoren können mit Fahrzeugen verknüpft sein. Die Kalibrierung kann von einem Prozessor koordiniert werden, der sich mit dem Probandensensor und den Ortssensoren in Datenkommunikation befindet. Bei manchen Ausführungsformen sind ein oder mehrere der mit einem Ortssensor verknüpfte Fahrzeuge betreibbar, ein vorbestimmtes Manöver durchzuführen, um mehrere Referenzmessungen zur Kalibrierung zu liefern.
  • Ein weiterer Aspekt dieser Offenbarung betrifft ein System, das einen Erstfahrzeugprozessor umfasst, der sich in Datenkommunikation mit einem Probandensensor befindet. Der Erstfahrzeugprozessor ist betreibbar zum Kommunizieren mit mindestens einem anderen Fahrzeugprozessor, der mit einem anderen als dem Erstfahrzeug verknüpft ist. Jedes der anderen Fahrzeuge, die einen Fahrzeugprozessor aufweisen, kann einen Ortssensor umfassen, der dafür verwendet wird, während Kalibrierungen des Probandensensors Referenzmessungen zu liefern.
  • Ein weiterer Aspekt dieser Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines mit einem Fahrzeug verknüpften Fahrzeugsensors, das einen oder mehrere Ortssensoren nutzt, die die Orte des Probandensensors und eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge, die nicht mit dem Probandensensor verknüpft sind, angibt, um erwartete Messungen des Probandensensors während der Kalibrierung zu extrapolieren. Bei manchen Ausführungsformen können ein oder mehrere der mit einem Referenzsensor verknüpften Fahrzeuge darauf gerichtet sein, während der Kalibrierung ein vorbestimmtes Manöver durchzuführen.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine diagrammatische Ansicht eines Fahrzeugs, das einen Sensor umfasst, der Feldkalibrierungsfunktionen aufweist.
    • 2 ist eine diagrammatische Ansicht eines ersten Systems, das betreibbar ist zum Durchführen einer Feldkalibrierung eines Fahrzeugsensors.
    • 3 ist eine diagrammatische Ansicht eines zweiten Systems, das betreibbar ist zum Durchführen einer Feldkalibrierung eines Fahrzeugsensors.
    • 4 ist eine diagrammatische Ansicht eines Systems, das betreibbar ist zum Durchführen eines vorbestimmten Manövers während einer Feldkalibrierung eines Fahrzeugsensors.
    • 5 ist ein Flussdiagramm, dass ein Verfahren zur Feldkalibrierung eines Fahrzeugsensors darstellt.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Die dargestellten Ausführungsformen werden mit Bezugnahme auf die Zeichnungen offenbart. Es versteht sich jedoch, dass die offenbarten Ausführungsformen lediglich als Beispiele gedacht sind, die in verschiedenen und alternativen Formen umgesetzt sein können. Die Figuren sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu, und einige Merkmale können übertrieben oder minimiert sein, um Details besonderer Komponenten zu zeigen. Die spezifischen offenbarten strukturellen und funktionalen Details sind nicht als einschränkend aufzufassen, sondern als eine repräsentative Basis zum Lehren eines Durchschnittsfachmanns, wie die offenbarten Konzepte auszuüben sind.
  • 1 ist eine diagrammatische Veranschaulichung eines Fahrzeugs 100, das einen Prozessor 101 aufweist, der betreibbar ist zum Interagieren mit Komponenten und Systemen des Fahrzeugs. Der Fahrzeugprozessor 101 kann sich in Datenkommunikation mit einem feldanpassbaren Sensor 103 befinden. Funktionen des Fahrzeugprozessors 101 können die Fähigkeit zum Sammeln von Messdaten von dem feldanpassbaren Sensor 103 und Anpassen der Kalibrierungseinstellungen des feldanpassbaren Sensors 103 umfassen. Bei der abgebildeten Ausführungsform kann der feldanpassbare Sensor 103 einen vorwärtsweisenden Näherungssensor umfassen, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Ausgestaltungen oder Sensorarten umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei manchen Ausführungsformen kann der feldanpassbare Sensor 103 einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Außentemperatursensor, einen Näherungssensor, einen Ultraschallsensor, ein Mikrofon, eine Kamera, einen optischen Sensor, einen Infrarotsensor, einen Beschleunigungsmesser, einen Gierratensensor, einen Raddrehzahlsensor, einen Geschwindigkeitsmesser, einen Lenkwinkelsensor oder einen beliebigen anderen, dem Durchschnittsfachmann bekannten Sensor umfassen, der während Normalbetriebs des Fahrzeugs 100 aktiviert und verifiziert wird.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform umfasst das Fahrzeug 100 einen feldanpassbaren Sensor 103, wobei allerdings andere Ausführungsformen mehrere feldanpassbare Sensoren 103 umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei solchen Multisensor-Ausführungsformen kann die Vielzahl von feldanpassbaren Sensoren 103 Sensoren verschiedener Arten umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Als Beispiel und nicht als Beschränkung kann ein Fahrzeug 100 eine Reihe von feldanpassbaren Sensoren 103 umfassen, die einen Raddrehzahlsensor, einen Gierratensensor, einen Lenkwinkelsensor, einen vorwärtsweisenden Bewegungssensor und einen rückwärtsweisenden Näherungssensor umfassen. Bei manchen Ausführungsformen können mehrere feldanpassbare Sensoren 103 redundante oder teilweise redundante Sensoren umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Als Beispiel und nicht als Beschränkung kann ein Fahrzeug 100 ein Array von rückwärtsweisenden Näherungssensoren und eine Rückfahrkamera, die betreibbar ist, einem Fahrer beim Vermeiden von Zusammenstößen beim Rückwärtsfahren zu assistieren, umfassen. Andere Ausführungsformen können alternative Ausgestaltungen von feldanpassbaren Sensoren 103 umfassen, die alle für eine Kalibrierung durch den Fahrzeugprozessor 101 empfänglich sind, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Das Fahrzeug 100 kann auch einen Ortssensor 105 umfassen, der sich in Datenkommunikation mit dem Fahrzeugprozessor 101 befindet. Der Ortssensor 105 kann betreibbar sein zum Liefern von Ortsdaten an den Fahrzeugprozessor, die einen Ort des Fahrzeugs 100 hinsichtlich der umgebenden Umgebung angeben. Da die Abmessungen des Fahrzeugs 100 bekannt sind, einschließlich der relativen Position des feldanpassbaren Sensors 103 hinsichtlich des Ortssensors 105, kann der Ort des feldanpassbaren Sensors 103 ebenfalls bekannt sein. Bei der abgebildeten Ausführungsform können die Ortsdaten Koordinatendaten von einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS) umfassen, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Ausgestaltungen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei manchen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 100 mehrere Ortssensoren 105 umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei solchen Ausführungsformen können einzelne Ortssensoren 105 gewisse Ausgestaltungen nutzen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei manchen Ausführungsformen kann ein System von Ortssensoren 105 andere Daten nutzen, wie etwa dichtbelegte Kartendaten und zusätzliche Umgebungssensordaten, um eine detailliertere Messung des Ortes zu liefern, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Der Fahrzeugprozessor 101 kann betreibbar sein zum Zugreifen auf Daten, die die physischen Abmessungen des Fahrzeugs 100 und die Platzierung des feldanpassbaren Sensors 103 und des Ortssensors 105 innerhalb der Abmessungen des Fahrzeugs 100 beschreiben. Da der Fahrzeugprozessor 101 Zugriff zu solchen Daten hat, ist der Fahrzeugprozessor 101 in der Lage zum Berechnen der Position des feldanpassbaren Sensors 103 auf der Grundlage der durch den Ortssensor 105 erzeugten Daten. Gleichermaßen kann der Fahrzeugprozessor 101 die Daten nutzen, die die physischen Abmessungen des Fahrzeugs 100 beschreiben, um die Grenzen des Chassis zu erzeugen. Somit kann das Fahrzeug 101 betreibbar sein zum Erzeugen von Daten, die die Position der äußeren Anteile des Fahrzeugs 100 beschreiben.
  • Das Fahrzeug 100 kann auch einen Drahtlos-Transceiver 107 umfassen, der sich in Datenkommunikation mit dem Fahrzeugprozessor 101 befindet. Der Drahtlos-Transceiver 107 kann betreibbar sein zum Befähigen von Datenkommunikation mit anderen Prozessoren außerhalb des Fahrzeugs 100. Bei der abgebildeten Ausführungsform ist der Drahtlos-Transceiver 107 als eine Einzeleinheit dargestellt, die sowohl zum Senden als auch zum Empfangen von Datenkommunikation betreibbar ist, wobei allerdings andere Ausführungsformen alternative Ausgestaltungen umfassen können, wie etwa einen einzelnen Sender und Empfänger, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Der Drahtlos-Transceiver 107 kann ein WiFi-Protokoll, ein Zigby-Protokoll, ein Zellulardatenprotokoll, ein Satellitenübermittlungsprotokoll oder eine beliebige andere dem Durchschnittsfachmann bekannte drahtlose Datenkommunikationsimplementation umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform kann das Fahrzeug 100 ein Autonomfahrzeug sein, das betreibbar ist zum Durchführen von Funktionen, die zum autonomen Fahren gehören, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Ausgestaltungen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Andere Ausführungsformen können andere teilautonome Funktionen umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Andere Ausführungsformen können Funktionen eines hochentwickelten Fahrerassistenzsystems (ADAS) umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Andere Ausführungsformen können nur nichtautonome Funktionen umfassen, die von Sensoren abhängen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei manchen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 100 selektiv betreibbar sein zum Arbeiten in einem autonomen Modus oder einen nichtautonomen Modus, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform kann das Fahrzeug 100 eine Limousine umfassen, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Fahrzeugarten umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Als Beispiel und nicht als Beschränkung kann das Fahrzeug 100 einen Transporter, einen Kleinlaster, einen Mehrachslaster, einen Minitransporter, ein Motorrad, einen Motorroller, eine Geländelimousine, ein Crossover-Fahrzeug, ein Allrad-Nutzfahrzeug, oder einen Geländewagen oder ein beliebiges anderes Fahrzeug, das einen feldanpassbaren Sensor umfasst, umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • 2 ist eine diagrammatische Ansicht eines Systems, das betreibbar ist zur Feldkalibrierung des Fahrzeugsensors gemäß einer Ausführungsform der hier offenbarten Lehren. Bei der abgebildeten Ausführungsform können die Fahrzeuge 100a, 100b, 100c und 100d die Ausgestaltungen des Fahrzeugs 100 umfassen (siehe 1), wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Ausgestaltungen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei der abgebildeten Ausführungsform kann jedes der Fahrzeuge 100a, 100b, 100c und 100d funktional identisch sein, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Ausgestaltungen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei der abgebildeten Ausführungsform dient das Fahrzeug 100a als das Probandenfahrzeug, wobei allerdings jedes Fahrzeug 100 innerhalb des Systems als ein Probandenfahrzeug für eine Feldkalibrierung eines zugehörigen Sensors dienen kann, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform dient das Fahrzeug 100a während der Feldkalibrierung des feldanpassbaren Sensors 103a als ein Probandenfahrzeug und der feldanpassbare Sensor 103a dient in der Kalibrierung als ein Probandensensor. Ein Fahrzeugprozessor 101a (nicht gezeigt; siehe 1) von Fahrzeug 100a ist betreibbar zum Detektieren einer Bedingung des Fahrzeugs 100, die eine Kalibrierung des feldanpassbaren Sensors 103a rechtfertigen kann. Bedingungen, die eine Kalibrierung rechtfertigen, können wartungsbezogene Routinebedingungen umfassen, wie etwa ein vorbestimmter Fahrtkilometerstand, eine vorbestimmte Zeitdauer seit einer früheren Kalibrierung oder eine Anforderung durch einen Benutzer oder einen Techniker an den Fahrzeugprozessor 100a, eine Kalibrierung durchzuführen.
  • Andere Bedingungen, die eine Kalibrierung rechtfertigen, können zufällige Bedingungen sein, wie etwa ein unerwarteter Aufprall oder eine unerwartete Kollision, eine Reparatur des Fahrzeugs 100a, die dafür bekannt ist, den Sensorbetrieb zu beinträchtigen, Detektion einer suboptimalen Sensorleistungsfähigkeit, Detektion einer unerwünschten Fahrtbedingung oder jegliche andere, dem Durchschnittsfachmann bekannte zufällige Bedingung, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Als Beispiel und nicht als Beschränkung kann eine zufällige Bedingung nach einer Reparatur der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 100a festgestellt werden. Als Beispiel und nicht als Beschränkung kann eine zufällige Bedingung nach längerer Fahrt entlang einer besonders holprigen oder irregulären Straßenoberfläche festgestellt werden.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform kann eine Feldkalibrierung durch einen Koordinationsserver 203 koordiniert werden. Der Koordinationsserver 203 kann sich über einen Servertransceiver 205 in drahtloser Datenkommunikation mit jedem der Fahrzeuge 100 befinden. Bei der abgebildeten Ausführungsform umfasst der Servertransceiver 205 einen Einzeltransceiver, der sowohl zum Senden als auch zum Empfangen von Daten betreibbar ist, wobei allerdings andere Ausführungsformen Ausgestaltungen umfassen können, die einen getrennten Sender und Empfänger aufweisen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Der Koordinationsserver 203 kann betreibbar sein zum Senden von Daten oder Befehlen an jedes der Fahrzeuge 100. Der Koordinationsserver 203 kann betreibbar sein zum Empfangen von Daten von jedem der Fahrzeuge 100. Bei Ausführungsformen, die teilautonome oder nichtautonome Fahrzeuge umfassen, kann der Koordinationsserver 203 betreibbar sein zum Liefern von Fahranweisungen oder -anleitungen an einen Benutzer, wie etwa einen Fahrer oder Insassen eines Fahrzeugs. Solche Fahranweisungen oder -anleitungen können dem Benutzer über ein Head-Up-Display, eine native Anzeigekonsole oder ein tragbares Gerät innerhalb des Fahrzeugs präsentiert werden.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform kann das Fahrzeug 100a einem Koordinationsserver eine Bedingung melden, die eine Kalibrierung des feldanpassbaren Sensors 103a rechtfertigt. Als Reaktion kann der Koordinationsserver andere Fahrzeuge 100 innerhalb einer vorbestimmten Nähe zum Fahrzeug 100a als zum Dienen als Zielfahrzeuge identifizieren. Sobald ein oder mehrere Zielfahrzeuge identifiziert wurden, kann der Koordinationsserver 203 das Fahrzeug 100a anleiten, mit dem feldanpassbaren Sensor 103a die Distanzen zwischen dem Fahrzeug 100a und den anderen Fahrzeugen 100 zu messen. Bei der abgebildeten Ausführungsform können Distanzen als mehrdimensionale Vektoren repräsentiert sein, um eine ausreichende Beschreibung der Orientierung und der Separation der Fahrzeuge in einem 3-dimensionalen Raum zu liefern, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Ausgestaltungen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei der abgebildeten Ausführungsform repräsentiert β die gemessene Distanz zwischen dem feldanpassbaren Sensor 103a und dem Fahrzeug 100b. Die Distanz γ repräsentiert die gemessene Distanz zwischen dem feldanpassbaren Sensor 103a und dem Fahrzeug 100c. Die Distanz δ repräsentiert die gemessene Distanz zwischen dem feldanpassbaren Sensor 103a und dem Fahrzeug 100d. Der Koordinationsserver 203 kann dann die Ortsdaten von jedem der Fahrzeuge 100 anfordern, die unter Verwendung des jeweiligen Ortssensors 105 (siehe 1) von jedem Fahrzeug gemessen werden wird.
  • Nach Empfang der Distanzmessungen und der Ortmessungen von jedem der Fahrzeuge 100, kann der Koordinationsserver 203 diese Daten nutzen, um zu berechnen, ob jede dieser Distanzmessungen innerhalb einer spezifizierten Toleranz für den feldanpassbaren Sensor 103a genau ist. Die Präzision des Vergleichs kann weiter erhöht werden, indem das Bewusstsein der physischen Abmessungen von jedem Fahrzeug 100 durch dessen zugehörigen Prozessor 101 genutzt wird (siehe 1). Bei der abgebildeten Ausführungsform kann jede der Messungen β, γ und δ auf die jeweilige dem feldanpassbaren Sensor 103a nächstliegende Außenoberfläche des Fahrzeugs 100b, des Fahrzeugs 100c bzw. des Fahrzeugs 100d gerichtet sein. Eine erwartete Distanz zwischen dem Fahrzeug 100a und einem anderen der Fahrzeuge 100 wird daher eine berechnete Distanz zwischen dem feldanpassbaren Sensor 103a und einem Punkt auf dem entsprechenden Fahrzeug 100 umfassen. Bei der abgebildeten Ausführungsform kann der nächstliegende Punkt auf dem Fahrzeug 100 zum Berechnen der Distanz verwendet werden, wobei andere Ausführungsformen andere Messungen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei der abgebildeten Ausführungsform können mehrere Punkte auf einem entsprechenden Fahrzeug zum Messen von Distanzen genutzt werden und jede der Messungen kann in der Operation genutzt werden. Da jedes der Fahrzeuge 100 betreibbar ist zum Liefern von Ortsdaten, die dessen eigene Grenzoberflächen beschreiben, kann die erwartete Distanz auf der Grundlage davon, welcher Anteil des jeweiligen Fahrzeugs 100 durch eine lineare Messung zwischen dem feldanpassbaren Sensor 103a und dem Ortssensor 105, der mit dem jeweiligen Fahrzeug verknüpft ist, geschnitten wird.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform können die erwarteten Distanzen β', γ' und δ' (nicht gezeigt) auf der Grundlage der Daten, die die physischen Abmessungen von jedem Fahrzeug 100 beschreiben, berechnet werden. Die erwarteten Distanzen können jeweils mit den Messungen β', γ' und δ' verglichen werden. Falls eine oder mehrere Messungen als ungenau jenseits einer vorbestimmten Schwelle bestimmt werden, kann der Koordinationsserver 203 signalisieren, dass der feldanpassbare Sensor 103a eine Kalibrierung rechtfertigt. Der Fahrzeugprozessor 101a kann dann die Kalibrierung des feldanpassbaren Sensors 103a als Reaktion auf Differenzen zwischen den Messdaten und den erwarteten Messungen durchführen. Die Entscheidung zum Kalibrieren des feldanpassbaren Sensors 103a kann zumindest teilweise unter Verwendung eines gewichteten Algorithmus der Differenzen vorgenommen werden. Als Beispiel und nicht als Beschränkung, können gemessene Distanzen, falls bekannt ist, dass der feldanpassbare Sensor 103a innerhalb eines gewissen Bereichs von Distanzen genauer ist, innerhalb des spezifizierten Bereichs mit einem größeren Gewicht berücksichtigt werden als gemessene Distanzen außerhalb des spezifizierten Bereichs. Andere Ausführungsformen können in ihren Entscheidungsalgorithmen verschiedene Gewichtungen nutzen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Die abgebildete Ausführungsform nutzt drei Zielfahrzeuge, wobei allerdings eine beliebige Anzahl von Zielfahrzeugen genutzt werden kann, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei der abgebildeten Ausführungsform ist jedes der Fahrzeuge 100 als eine einzige Fahrzeugart (eine Limousine) repräsentiert, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Fahrzeugarten umfassen können, um als ein Probandenfahrzeug oder Zielfahrzeug zu dienen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Beispielsweise kann ein Probandenfahrzeug mit einer Vielzahl von Zielfahrzeugen verschiedener Art interagieren, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei manchen Ausführungsformen können Nichtfahrzeug-Zielobjekte, wie etwa Straßenschilder, Straßenbarrikaden, Überbrückungen, natürliche Objekte oder spezielle Baken anstelle von oder zusätzlich zu einem oder mehreren Zielfahrzeugen genutzt werden, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Manche Ausführungsformen hängen für richtigen Betrieb möglicherweise nicht von einem Koordinationsserver ab. 3 stellt eine diagrammatische Veranschaulichung eines Systems bereit, das betreibbar ist zum Durchführen einer Feldkalibrierung auf im Wesentlichen dieselbe Weise wie sie oben mit Bezug auf 2 dargestellt ist, das lediglich von einem oder mehreren Fahrzeugprozessoren abhängt, die mit den Fahrzeugen verknüpft sind, um die mit einem Koordinationsserver verknüpften Funktionen durchzuführen. Bei der abgebildeten Ausführungsform von 3 bleibt das Fahrzeug 100a ein Probandenfahrzeug für die Kalibrierung und dessen zugehöriger Fahrzeugprozessor 101a führt die oben beschriebenen, mit dem Koordinationsserver von 2 verknüpften Funktionen durch. Bei solchen Ausführungsformen kann der mit einem Probandenfahrzeug 100 verknüpfte Fahrzeugprozessor 101 zum Durchführen dieser Aufgaben genutzt werden. Bei der abgebildeten Ausführungsform von 3 ist das Probandenfahrzeug das Fahrzeug 101a, wobei allerdings jegliches der abgebildeten Fahrzeuge oder andere Ausgestaltungen von Fahrzeugen, die einen Fahrzeugprozessor, einen feldanpassbaren Sensor, einen Ortssensor und einen Fahrzeugtransceiver aufweisen, als ein Probandenfahrzeug für eine Feldkalibrierung dienen kann, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Ein Probandenfahrzeug kann mehrere Messungen zu einem Zielfahrzeug nutzen, um einen größeren Datenkörper zu liefern, anhand dessen bestimmt wird, ob eine Kalibrierung gerechtfertigt ist. Bei manchen Ausführungsformen können ein oder mehrere Zielfahrzeuge ein vorbestimmtes Manöver durchführen, um einen größeren Messdatenkörper zu liefern oder um einen breiteren Messdatenbereich hinsichtlich der relativen Position des Zielfahrzeugs gegenüber dem Probandenfahrzeug zu liefern. 4 ist eine diagrammatische Ansicht einer Kalibrierung während eines vorbestimmten Manövers. Bei der abgebildeten Ausführungsform dient das Fahrzeug 100a als ein Probandenfahrzeug und misst die Distanz zu einem Zielfahrzeug 100b an drei unterschiedlichen Punkten während eines vorbestimmten Manövers. Bei der abgebildeten Ausführungsform umfasst das vorbestimmte Manöver einen Fahrspurwechsel für das Fahrzeug 100b in einer Richtung 400 entlang der Straße, wobei allerdings andere Ausführungsformen ein beliebiges vorbestimmtes Manöver umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Als Beispiel und nicht als Beschränkung können vorbestimmte Manöver umfassen, dass ein Zielfahrzeug mit Bezug auf das Probandenfahrzeug die Geschwindigkeit ändert, dass die relative Position mit Bezug auf das Probandenfahrzeug angepasst wird, dass die relative Geschwindigkeit und Position mit Bezug auf das Probandenfahrzeug beibehalten werden, oder dass sich in einen gewissen Bereich des Sensors mit Bezug auf das Probandenfahrzeug bewegt wird. Andere Ausführungsformen können andere vorbestimmter Manöver umfassen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform von 4 können das Fahrzeug 100a und das Fahrzeug 100b jeweils ein vollautonomes Selbstfahrfahrzeug umfassen, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Ausgestaltungen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Fahrzeuge, die teilautonome oder ADAS-Funktionen umfassen, können genutzt werden, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Nichtautonome Fahrzeuge können genutzt werden und können Anweisungen oder Anleitungen für einen Fahrer bereitstellen, um ein oder mehrere vorbestimmte Manöver richtig auszuführen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Während des vorbestimmten Manövers kann das Probandenfahrzeug mehrere Messungen des Zielfahrzeugs vornehmen, um mehrere Sätze korrespondierender Daten zu erzeugen. Bei der abgebildeten Ausführungsform nimmt das Fahrzeug 100a drei Messungen β0 , β1 und β2 vor, wenn das Fahrzeug 100b das vorbestimmte Manöver durchführt. Jede dieser drei Messungen kann dann mit momentanen Ortsmessungen für jedes des Fahrzeugs 100a und des Fahrzeugs 100b verknüpft werden, wodurch eine Vergleichsbasis zwischen erwarteten Daten und gemessenen Daten erstellt wird. Bei der abgebildeten Ausführungsform interagiert das Fahrzeug 100a nur mit dem Fahrzeug 100b, wobei ein Probandenfahrzeug allerdings mit einer beliebigen Anzahl von Zielfahrzeugen interagieren kann, die ein vorbestimmtes Manöver durchführen, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Ein Probandenfahrzeug kann mit einer Vielzahl von Zielfahrzeugen interagieren, wobei nur ein Teil der Vielzahl von Zielfahrzeugen ein vorbestimmtes Manöver durchführt, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Die obige Beschreibung bezieht sich auf eine extrinsische Kalibrierung oder auf eine Kalibrierung, die auf externe Bedingungen eines Probandensensors bezogen ist. Bei einigen Ausführungsformen kann ein vorbestimmtes Manöver genutzt werden zum Durchführen einer intrinsischen Kalibrierung eines feldanpassbaren Sensors 103. Ein feldanpassbarer Sensor 103 kann über einen Bereich von Winkeln oder relativen Positionen mit Bezug auf Objekte innerhalb der äußeren Umgebung hinweg betreibbar sein und kann bei einigen der Winkel oder relativen Positionen intrinsische Verzerrungen zeigen. Beispielsweise kann der feldanpassbare Sensor 103a, wie in 4 abgebildet, bei einem oder mehreren der mit den Messungen β0 , β1 und β2 verknüpften Winkel Verzerrungen zeigen. Da die tatsächliche Form und Größe des Fahrzeugs 100b für jede der Messungen konsistent ist, kann die Konsistenz des feldanpassbaren Sensors 103a zwischen jeder der Messungen verglichen werden, um ein Niveau an intrinsischer Kalibrierung zu bestimmen.
  • Bei der abgebildeten Ausführungsform kann der feldanpassbare Sensor 103a einen Näherungssensor umfassen, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere Sensoren umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Als Beispiel und nicht als Beschränkung können andere Ausführungsformen einen Sensor umfassen, wie etwa einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor, ein Mikrofon, eine Kamera, einen optischen Sensor, einen Infrarotsensor, einen Beschleunigungsmesser, einen Gierratensensor, einen Raddrehzahlsensor, einen Geschwindigkeitsmesser, einen Lenkwinkelsensor oder einen beliebigen anderen, dem Durchschnittsfachmann bekannten Sensor, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Jede Sensorart kann ein anderes vorbestimmtes Manöver nutzen, das passend ist zum Erzeugen von Daten, die zum Bestimmen geeignet sind, ob eine Kalibrierung gerechtfertigt ist, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Fahrzeuge können aus zusätzlichen Gründen als Liefern von mehreren Datensätzen zum Vergleich vorbestimmte Manöver durchführen. Beispielsweise kann ein vorbestimmtes Manöver zur Anpassung der relativen Position eines Zielfahrzeugs führen, so dass es sich innerhalb der Reichweite eines feldanpassbaren Sensors des Probandenfahrzeugs befindet. Bei einer solchen Ausführungsform kann sich ein vor dem Probandenfahrzeug befindliches Zielfahrzeug hinter das Fahrzeug manövrieren, um ein Ziel für einen rückwärtsweisenden feldanpassbaren Sensor zu liefern. In einem anderen Beispiel kann ein erstes Zielfahrzeug nach einer ersten Messung ein vorbestimmtes Manöver nutzen, um zu vermeiden, dass ein zweites Zielfahrzeug für eine zweite Messung von dem Probandenfahrzeug verdeckt wird. Andere vorbestimmte Manöver können andere Zwecke haben, die der Durchschnittsfachmann erkennt, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren einer Kalibrierungsbewertung und einer Kalibrierung eines feldanpassbaren Sensors veranschaulicht, gemäß einer Ausführungsform der hier offenbarten Lehren. Das Verfahren beginnt bei Schritt 500, wo eine Bedingung identifiziert wird, die angibt, dass eine Kalibrierung mit Bezug auf das Probandenfahrzeug gerechtfertigt sein kann. Die Bedingung kann eine Routinebedingung oder eine zufällige Bedingung sein, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Sobald eine Bedingung identifiziert wurde, geht das Verfahren zum Schritt 502 weiter, in welchem ein oder mehrere andere nahegelegene Fahrzeuge innerhalb der Umgebung als als Zielfahrzeuge dienend identifiziert werden. Nachdem geeignete Fahrzeuge identifiziert wurden, geht das Verfahren zum Schritt 504 weiter, in dem der feldanpassbare Sensor Messdaten mit Bezug auf die Zielfahrzeuge erzeugt. In Schritt 506 werden Ortsdaten, die die Orte der Zielfahrzeuge und des Probandenfahrzeugs angeben, unter Verwendung eines Ortssensors erzeugt. Bei manchen Ausführungsformen können die Orte der Zielfahrzeuge vorteilhafterweise mit Bezug auf bestimmte Teile des Fahrzeugs gemessen werden, wie etwa einer dem Probandenfahrzeug nächstliegenden Außenoberfläche. Bei manchen Ausführungsformen kann der Ort des feldanpassbaren Sensors des Probandenfahrzeugs relativ zu dem Ort des Ortssensors gemessen werden, um die Genauigkeit der Kalibrierungsabwägung zu verbessern. Bei manchen Ausführungsformen können die Schritte 504 und 506 in einer beliebigen Reihenfolge durchgeführt werden, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen. Bei manchen Ausführungsformen können die Schritte 504 und 506 gleichzeitig durchgeführt werden, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Nachdem die Messdaten und die Ortsdaten erhalten wurden, werden die Ortsdaten in einem Schritt 508 genutzt zum Erzeugen von erwarteten Daten, die die vorhergesehenen Ergebnisse der Messdaten wiedergeben, auf der Grundlage der Ortsdaten. Die erwarteten Daten können mathematisch interpoliert oder extrapoliert werden, auf der Grundlage der Ortsdaten, die jedes des Probandenfahrzeugs und des einen oder der mehreren Zielfahrzeuge beschreiben, in Abhängigkeit davon, ob die Sensorart für eine mögliche Neukalibrierung berücksichtigt wird. Die erwarteten Daten werden mit den gemessenen Daten verglichen, um Differenzdaten zu erzeugen, die die Differenzen beschreiben.
  • In Schritt 510 werden Kennzeichnungsdaten erzeugt, die anzeigen, ob die Differenzdaten innerhalb einer spezifizierten Toleranz liegen. Die spezifizierte Toleranz kann auf der Grundlage der Spezifikation des feldanpassbaren Sensors bestimmt werden. Falls die Kennzeichnungsdaten innerhalb der spezifizierten Toleranz liegen, ist keine Kalibrierung nötig und das Verfahren endet mit dem Schritt 512. Falls die Kennzeichnungsdaten nicht innerhalb der spezifizierten Toleranz liegen, dann geht das Verfahren zum Schritt 513 weiter, um den feldanpassbaren Sensor zu kalibrieren, bevor zum Schritt 512 weitergegangen wird, um das Verfahren abzuschließen. Bei manchen Ausführungsformen kann die spezifizierte Toleranz ausreichend sein zum Versetzen des feldanpassbaren Sensors in einen Zustand für optimale Leistungsfähigkeit, wobei allerdings andere Ausführungsformen andere spezifizierte Toleranzen umfassen können, ohne von den hier offenbarten Lehren abzuweichen.
  • Obgleich oben beispielhafte Ausführungsformen beschrieben werden, ist nicht beabsichtigt, dass diese Ausführungsformen alle möglichen Formen der offenbarten Einrichtung und des offenbarten Verfahrens beschreiben. Stattdessen dienen die in der Beschreibung verwendeten Ausdrücke der Beschreibung anstatt der Einschränkung, und es versteht sich, dass diverse Änderungen durchgeführt werden können, ohne vom Gedanken und Schutzumfang der Offenbarung, wie beansprucht, abzuweichen. Die Merkmale verschiedener implementierender Ausführungsformen können zur Bildung weiterer Ausführungsformen der offenbarten Konzepte kombiniert werden.

Claims (20)

  1. Verfahren zur Feldkalibrierung eines Probandensensors, der mit einem Probandenfahrzeug verknüpft ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Identifizieren eines ersten Zielfahrzeugs innerhalb einer Umgebung, die durch den Betriebsbereich des Probandensensors definiert ist, Erzeugen von Erstziel-Sensordaten, die eine Messung der Distanz zwischen dem Probandenfahrzeug und dem ersten Zielfahrzeug angeben; Erzeugen von Probandenortdaten, die eine Koordinatenposition des Probandenfahrzeugs angeben; Erzeugen von Erstortdaten, die eine Koordinatenposition des ersten Zielfahrzeugs angeben; Erzeugen von Erstziel-Verschiebungsdaten, die eine berechnete Verschiebung des Probandenfahrzeugs relativ zu dem ersten Zielfahrzeug angeben; Erzeugen von Kennzeichnerdaten, die angeben, dass eine Kalibrierung gerechtfertigt ist, auf der Grundlage davon, ob sich ein Wert der Erstziel-Sensordaten von einem entsprechenden Wert der Erstziel-Verschiebungsdaten um mehr als eine vorbestimmte Schwelle unterscheidet und Kalibrieren des ersten Sensors, wenn die Kennzeichnerdaten angeben, dass eine Kalibrierung gerechtfertigt ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Erzeugens der Erstsensordaten ferner Erfassen mehrerer Iterationen von Erstsensordaten, während das erste Zielfahrzeug ein vorbestimmtes Manöver mit Bezug auf das Probandenfahrzeug durchführt, umfasst.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Identifizieren eines zweiten Zielfahrzeugs innerhalb der Umgebung; Erzeugen von Zweitortdaten, die eine Koordinatenposition des zweiten Zielfahrzeugs angeben; Erzeugen von Zweitziel-Verschiebungsdaten, die eine berechnete Verschiebung des Probandenfahrzeugs relativ zu dem zweiten Zielfahrzeug angeben; Erzeugen von Kennzeichnerdaten, die angeben, dass eine Kalibrierung gerechtfertigt ist, auf der Grundlage davon, ob sich ein Wert der Zweitziel-Sensordaten von einem entsprechenden Wert der Zweitziel-Verschiebungsdaten um mehr als eine vorbestimmte Schwelle unterscheidet und Kalibrieren des Probandensensors, wenn die Kennzeichnerdaten angeben, dass eine Kalibrierung gerechtfertigt ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Schritt des Erzeugens der Zweitzieldaten ferner Erfassen mehrerer Iterationen von Zweitzieldaten, während das zweite Zielfahrzeug ein vorbestimmtes Manöver mit Bezug auf das Probandenfahrzeug durchführt, umfasst.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Senden der Erstziel-Sensordaten und der Erstziel-Verschiebungsdaten an einen Koordinationsserver.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Schritt des Erzeugens der Erstzieldaten ferner Erfassen mehrerer Iterationen der Erstzieldaten, während das erste Zielfahrzeug ein vorbestimmtes Manöver mit Bezug auf das Probandenfahrzeug durchführt, umfasst und wobei das erste Zielfahrzeug, das das vorbestimmte Manöver durchführt, durch den Koordinationsserver gesteuert wird.
  7. Sensorkalibrierungssystem, das Folgendes umfasst: einen Prozessor; einen Probandensensor, der mit einem Probandenfahrzeug verknüpft ist, wobei der Probandensensor mit dem Prozessor in Datenkommunikation steht und betreibbar ist zum Erzeugen der Probandensensordaten; einen Probandenortsensor, der mit dem Prozessor in Datenkommunikation steht und betreibbar ist zum Erzeugen von Probandenortdaten, die eine Koordinatenposition des Probandensensors angeben; und einen Erstortsensor, der mit einem ersten Zielfahrzeug verknüpft ist und der mit dem Prozessor in Datenkommunikation steht und betreibbar ist zum Erzeugen von Erstortdaten, die eine Koordinatenposition des ersten Zielfahrzeugs angeben, wobei der Prozessor betreibbar ist zum Empfangen der Probandensensordaten, der Probandenortdaten und der Erstortdaten und zum Empfangen von Erstziel-Verschiebungsdaten, die unter Verwendung der Probandenortdaten und der Erstortdaten berechnet wurden, wobei der Prozessor ferner betreibbar ist zum Erzeugen von Kennzeichnerdaten, die angeben, ob Kalibrierung des Probandensensors gerechtfertigt ist, auf der Grundlage eines Werts der Probandensensordaten und der Erstziel-Verschiebungsdaten, und wobei der Probandensensor betreibbar ist, einer Kalibrierung unterzogen zu werden, wenn die Kennzeichnerdaten angeben, dass eine Kalibrierung gerechtfertigt ist.
  8. System nach Anspruch 7, das ferner Folgendes umfasst: einen Zweitortsensor, der mit einem zweiten Zielfahrzeug verknüpft ist und der mit dem Prozessor in Datenkommunikation steht, wobei der Zweitortsensor betreibbar ist zum Erzeugen von Zweitortdaten, die eine Koordinatenposition des zweiten Zielfahrzeugs angeben, wobei der Prozessor betreibbar ist zum Empfangen der Zweitortdaten und zum Erzeugen von Zweitziel-Verschiebungsdaten, die unter Verwendung der Probandenortdaten und der Zweitortdaten berechnet wurden, und wobei der Prozessor ferner betreibbar ist zum Erzeugen der Kennzeichnerdaten zumindest teilweise auf der Grundlage eines Werts der Zweitziel-Verschiebungsdaten.
  9. System nach Anspruch 8, das ferner Folgendes umfasst: einen Drittortsensor, der mit einem dritten Zielfahrzeug verknüpft ist und der mit dem Prozessor in Datenkommunikation steht, wobei der Drittortsensor betreibbar ist zum Erzeugen von Drittortdaten, die eine Koordinatenposition des dritten Zielfahrzeugs angeben, wobei der Prozessor betreibbar ist zum Empfangen der Drittortdaten und zum Erzeugen von Drittziel-Verschiebungsdaten, die unter Verwendung der Erstortdaten und der Drittortdaten berechnet wurden, und wobei der Prozessor ferner betreibbar ist zum Erzeugen der Kennzeichnerdaten zumindest teilweise auf der Grundlage eines Werts der Drittziel-Verschiebungsdaten.
  10. System nach Anspruch 7, wobei die Kennzeichnerdaten auf der Grundlage eines Gewichtetes-Ergebnis-Algorithmus berechnet werden.
  11. System nach Anspruch 7, wobei der Prozessor betreibbar ist zum Detektieren einer Bedingung des Probandensensors, die eine Kalibrierung rechtfertigt.
  12. System nach Anspruch 7, wobei der Prozessor betreibbar ist zum Steuern des Probandenfahrzeugs und/oder des ersten Zielfahrzeugs, ein vorbestimmtes Manöver durchzuführen.
  13. Sensorkalibrierungssystem, das Folgendes umfasst: einen Probandensensor, der mit einem Probandenfahrzeug verknüpft ist und der betreibbar ist zum Erzeugen von Messdaten; einen Probandenprozessor, der mit dem Probandenfahrzeug verknüpft ist, wobei der Probandenprozessor mit dem Probandensensor in Datenkommunikation steht und betreibbar ist zum Detektieren einer Bedingung des Probandensensors, die eine Kalibrierung rechtfertigt; einen Probandenortsensor, der mit dem Probandenfahrzeug verknüpft ist und der mit dem Probandenprozessor in Datenkommunikation steht, wobei der Probandenortsensor betreibbar ist zum Erzeugen von Probandenortdaten, die den Ort des Probandenortsensors angeben; einen ersten Prozessor, der mit einem ersten Zielfahrzeug verknüpft ist, wobei der erste Prozessor betreibbar ist zur Datenkommunikation mit dem Probandenprozessor; und einen Erstortsensor, der mit dem ersten Zielfahrzeug verknüpft ist und der mit dem ersten Prozessor in Datenkommunikation steht, wobei der Erstortsensor betreibbar ist zum Erzeugen von Erstortdaten, die den Ort des Erstortsensors angeben, wobei der Probandenprozessor betreibbar ist zum Steuern des Probandensensors zum Erzeugen von Erstmessdaten, die eine Distanz zwischen dem Probandensensor und dem ersten Zielfahrzeug angeben, wobei der Probandenprozessor betreibbar ist zum Erzeugen von Probandenpositionsdaten, die die Position des Probandensensors auf der Grundlage der Probandenortdaten angeben, und der erste Prozessor betreibbar ist zum Erzeugen von Erstgrenzdaten, die Positionen von Außenoberflächen des ersten Zielfahrzeugs auf der Grundlage der Erstortdaten angeben, wobei der Probandenprozessor ferner betreibbar ist zum Erzeugen von Ersterwartungsdaten auf der Grundlage der Probandenpositionsdaten und der Erstgrenzdaten, und wobei der Probandenprozessor ferner betreibbar ist zum Kalibrieren des Probandensensors, wenn die Erstmessdaten nicht innerhalb einer spezifizierten Toleranz mit den Ersterwartungsdaten übereinstimmen.
  14. System nach Anspruch 13, das ferner Folgendes umfasst: einen zweiten Prozessor, der mit einem zweiten Zielfahrzeug verknüpft ist, wobei der zweite Prozessor betreibbar ist zur Datenkommunikation mit dem ersten Prozessor; und einen Zweitortsensor, der mit dem zweiten Zielfahrzeug verknüpft ist und der mit dem zweiten Prozessor in Datenkommunikation steht, wobei der Zweitortsensor betreibbar ist zum Erzeugen von Zweitortdaten, die den Ort des Zweitortsensors angeben, wobei der zweite Prozessor betreibbar ist zum Erzeugen von Zweitgrenzdaten, die Positionen von Außenoberflächen des zweiten Zielfahrzeugs auf der Grundlage der Zweitortdaten angeben, wobei der Probandenprozessor betreibbar ist zum Steuern des Probandensensors zum Erzeugen von Zweitmessdaten, die die Distanz zwischen dem Probandensensor und dem zweiten Zielfahrzeug angeben, wobei der Probandenprozessor ferner betreibbar ist zum Erzeugen von Zweiterwartungsdaten auf der Grundlage der Probandenpositionsdaten und der Zweitgrenzdaten, und wobei der Probandenprozessor ferner betreibbar ist zum Kalibrieren des Probandensensors, wenn die Zweitmessdaten nicht innerhalb einer spezifizierten Toleranz mit den Zweiterwartungsdaten übereinstimmen.
  15. System nach Anspruch 13, wobei der erste Prozessor betreibbar ist zum Steuern des ersten Zielfahrzeugs zum Durchführen eines vordefinierten autonomen Manövers während der Erzeugung von Erstmessdaten und der Ersterwartungsdaten.
  16. System nach Anspruch 15, wobei der erste Prozessor betreibbar ist zum Steuern des ersten Zielfahrzeugs zum Durchführen des vordefinierten autonomen Manövers als Reaktion auf eine Anforderung, die durch den Probandenprozessor erzeugt wurde.
  17. System nach Anspruch 16, wobei der erste Prozessor betreibbar ist zum Durchführen einer intrinsischen Kalibrierung des Probandensensors unter Verwendung der Daten, die durch das vordefinierte autonome Manöver des ersten Zielfahrzeugs erzeugt wurden.
  18. System nach Anspruch 17, wobei der erste Prozessor betreibbar ist zum Durchführen einer extrinsischen Kalibrierung des Probandensensors unter Verwendung der Daten, die durch das vordefinierte autonome Manöver des ersten Zielfahrzeugs erzeugt wurden.
  19. System nach Anspruch 13, wobei der Probandenprozessor betreibbar ist zum Detektieren einer Bedingung des Probandensensors, die eine Kalibrierung rechtfertigt.
  20. System nach Anspruch 13, wobei der Probandenprozessor von dem Probandenfahrzeug entfernt angeordnet ist und betreibbar ist zum drahtlosen Kommunizieren mit dem Probandensensor.
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